DE19852149C2 - Vorrichtung zur Bestimmung der räumlichen Koordinaten von Gegenständen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bestim­ mung der räumlichen Koordinaten von Gegenständen nach dem Oberbegriff des Hauptanspruchs.

Es sind eine Vielzahl von Verfahren und Anordnungen bekannt, die durch Projektion von Gitterlinien, Gray- Code-Sequenzen oder auch einer Kombination von Git­ terlinien und Code-Sequenzen Daten für die Berechnung von Oberflächenformen, Oberflächengeometrien oder auch Koordinaten von ausgewählten Objektpunkten ge­ winnen.

In derartigen Vorrichtungen werden die Gitterlinien oder Gray-Code-Sequenzen auf die zu vermessende Ge­ genstandsoberfläche projiziert. Eine CCD-Kamera regi­ striert an jedem ihrer Empfängerelemente die Intensi­ tät der Bildpunkte von der Objektoberfläche. Mit be­ kannten mathematischen Algorithmen werden daraus Pha­ senmeßwerte berechnet. Schließlich werden aus diesen Phasenmeßwerten und den Bildkoordinaten der Meßpunkte in der Bildebene des Aufnahmesystems sowie unter Ver­ wendung von Systemparametern (Orientierungsparame­ ter), die die geometrischen und die Abbildungsbedin­ gungen im Sensor beschreiben, die Koordinaten der Meßpunkte errechnet. Beispielsweise ist aus der DE 44 16 108 A1 eine Vorrichtung bekannt, bei der Gitterlinien aus unterschiedlichen Richtungen auf die zu vermes­ sende Objektoberfläche projiziert werden. Die Koordi­ naten werden aus Phasenmeßwerten unter Verwendung der Systemparameter bestimmt, wobei letztere separat vor dem eigentlichen Meßvorgang erfaßt werden müssen. Ei­ ne solche bekannte Vorrichtung weist den Nachteil auf, daß jede nachträgliche Veränderung der Orientie­ rungs- oder Systemparameter das Ergebnis verfälschen.

Neben optischen 3D-Meßverfahren auf der Basis von Streifenprojektionstechniken sind photogrammetrische 3D-Meßverfahren bekannt, wobei Grundlage für die Be­ rechnung von 3D-Koordinaten der Meßpunkte die Bildko­ ordinaten, d. h. zweidimensionale Abstände der Bild­ punkte vom Meßobjekt von einem willkürlich festgeleg­ ten Koordinatenursprung eines zweidimensionalen Koor­ dinatensystems in der Bildebene des Empfängers ist. Diese Bildkoordinaten müssen für eine Koordinatenbe­ rechnung aus mindestens zwei unterschiedlichen Kame­ rapositionen gemessen werden. Vorteilhaft bei diesen Meßverfahren ist, daß pro Meßpunkt ein überzähliger Meßwert gewonnen werden kann, wobei auf diese Weise bei hinreichend vielen Meßpunkten simultan Koordina­ ten, innere und äußere Orientierungsparameter der Ka­ mera sowie Korrekturparameter für die Verzeichnung berechnet werden. Erhebliche Schwierigkeiten bei der Verwendung photogrammetrischer Meßverfahren bereitet jedoch die Tatsache, daß die Bildkoordinaten an homo­ logen Meßpunkten bestimmt werden müssen. Vorausset­ zung dafür ist, daß für eine Punktauswahl die Meßob­ jektoberfläche geeignet texturiert ist oder daß Mar­ ken auf das Meßobjekt aufgebracht werden. Die Extrak­ tion homologer Bildpunkte ist sehr zeitaufwendig und erfordert spezielle Auswertealgorithmen.

Nach einem Vorschlag in der DE 196 37 682 A1 können die Probleme bei der aufwendigen Kalibrierung umgan­ gen werden, wenn das zu vermessende Objekt aufeinan­ derfolgend aus mindestens zwei vorbestimmten Richtun­ gen mit jeweils zwei Lichtmustern oder Gitterlinien­ bildern beleuchtet wird, bei denen die Gitterlinien­ richtungen um einen Winkel zueinander verdreht sind. In diesem Fall können Koordinaten, unbekannte Orien­ tierungsparameter und Korrekturparameter für die Ver­ zeichnung simultan bestimmt werden, wenn die Anzahl der Meßpunkte eine vorbestimmte Anzahl übersteigt. Ein Markieren der Meßpunkte ist nicht erforderlich. Das Meßergebnis liefert unskalierte Koordinatenmeß­ werte in einem freien Koordinatensystem, die Orien­ tierungsparameter des Projektors und ggf. auch der Kamera sowie Parameter zur Korrektur von Projektor und Kamera.

Die DE 41 42 676 A1 betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Vermessung von Zahnrädern mittels projizierter Streifenmuster. Ein zu vermessendes Zahnrad ist auf einem Drehtisch angeordnet und wird von einem an einem Stativ schwenkbar befestigten Meß­ kopf mit zwei Streifenmustern bestrahlt und über eine Kamera werden die projizierten Muster durch Phasen­ messung ausgewertet.

Aus der WO 93/08448 ist eine Meßanordnung zur dreidi­ mensionalen Messung einer Oberfläche, die von einer Beleuchtungsquelle mit einem Muster beleuchtet wird, bekannt. Zwei Kameras, die eine bestimmte räumliche Ausrichtung zu der Beleuchtungsquelle haben, nehmen die reflektierte Strahlung auf.

Die Veröffentlichung von R. S. Petty, M. Robinson und J. P. O. Evans "3D measurement using rotating line-scan sensors", Meas. Sci. Technol. 9 (1998) S. 339-346, beschreibt eine Meßanordnung zur dreidimensionalen Messung bei der zwei auf einem Drehtisch befestigte Linienabtast- Kameras panoramaartig die Umgebung messen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vor­ richtung zum Bestimmen der räumlichen Koordinaten von Gegenständen zu schaffen, die einfach in ihrem Aufbau und leicht handhabbar ist und mit der es möglich ist, Koordina­ ten und System- bzw. Orientierungsparameter simultan zu bestimmen sowie Teilansichten ohne die Markierung von Verknüpfungspunkten bzw. ohne Hilfe von Matching­ prozeduren klaffungsfrei zusammenzufügen. Diese Auf­ gabe wird erfindungsgemäß durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen nach dem Hauptanspruch gelöst.

Durch die in den Unteransprüchen angegebenen Maßnah­ men sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesse­ rungen möglich.

Im Unterschied zum Ausführungsbeispiel in DE 196 37 682 A1 ist in der vorgeschlagenen Vorrichtung der Projektor stationär aufgebaut. Jeder einzelne Projek­ tor ist lediglich in der Höhe über dem Meßobjekt und in seiner Neigung zum Meßobjekt verstellbar. Gegebe­ nenfalls können weitere Projektoren in unterschiedli­ chen Orientierungen zum Meßobjekt am gleichen Gestän­ ge 9 befestigt oder auch weitere stationäre Projek­ torhalterungen aufgebaut werden. Dadurch entfällt in der Zeit der Meßwertaufnahme eine zwischenzeitlich notwendige Projektorbewegung wie in DE 196 37 682 A1. Dieser Sachverhalt vereinfacht den technischen Auf­ wand für den Aufbau der Meßanordnung und macht das Gesamtsystem leichter handhabbar.

Durch die Befestigung der Kameras an einem Rahmen wird erreicht, daß die Kameras in allen Drehtischpo­ sitionen exakt den gleichen Bildausschnitt auf die Empfängerfläche abbilden. Das ist unbedingt verlangt, da anderenfalls die Phasenmessung nicht an homologen Meßpunkten erfolgt, so daß eine zuverlässige Koordi­ natenberechnung nicht mehr möglich ist. Die gemesse­ nen Koordinaten an den Meßpunkten aller Kameras lie­ gen in jedem Falle im gleichen Koordinatensystem, wenn bei der Tischdrehung immer solche Drehwinkel ge­ wählt werden, daß in der Summe aller Kamerabilder ei­ ne von Null verschiedene Schnittmenge in den ausge­ leuchteten Flächen benachbarter Projektorpositionen gesichert wird. In der Schnittmenge sollten minde­ stens drei Meßpunkte liegen. Bei einer beliebigen Projektorbewegung - wie in DE 196 37 682 A1 vorge­ schlagen - ist die genannte Bedingung nicht zwangs­ läufig erfüllt.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Die einzige Figur zeigt eine schematische perspektivische Ansicht der erfin­ dungsgemäßen Vorrichtung.

Entsprechend der Figur ist das zu vermessende Objekt bzw. der zu vermessende Gegenstand 1 auf einem Dreh­ tisch 2 angeordnet, an dem ein Gestänge oder Rahmen 4 befestigt ist. Der Rahmen 4 weist senkrechte Säulen 3 auf, die über Querstreben 5 miteinander verbunden sind, wodurch der gesamte Aufbau stabilisiert wird. Der Rahmen 4 ist gemeinsam mit dem Drehtisch 2 um die Drehtischachse 6 drehbar. An den Rahmensäulen 3, aber ggf. auch an den Querstreben 5 sind Halterungen ange­ bracht, an denen CCD-Kameras 7.1 bis 7.n befestigt sind, wobei im dargestellten Ausführungsbeispiel vier Kameras verwendet werden. In der Regel werden so vie­ le Kameras 7.1 bis 7.n in beliebigen unterschiedli­ chen Positionen zum Meßobjekt eingesetzt, wie für die vollständige Erfassung der Meßfläche durch die unter­ schiedlichen Teilbilder erforderlich sind.

Seitlich vom Drehtisch 2 mit dem starr mit ihm ver­ bundenen Rahmen 4 sind an einem Gestänge 9 mehrere, im Ausführungsbeispiel 2 Projektoren 8.1 bis 8.n an­ gebracht, wobei jedoch auch nur ein Projektor vorge­ sehen sein kann. Er wird so aufgestellt, daß das Meß­ objekt 1 und in vorteilhafter Weise auch Teile der Umgebung des Meßobjekts ausgeleuchtet werden. Seine Höhe über dem Meßobjekt 2, die Neigung seiner opti­ schen Achse zum Meßobjekt kann der Meßaufgabe ange­ paßt werden. Weiterhin kann der bzw. können die Pro­ jektoren 8.1 bis 8.n als Einheit um eine zu optischen Achse des Projektors parallelen Achse drehbar sein wobei nach einer zusätzlichen Drehung des Projektors wiederum aufeinanderfolgend jeweils zwei Serien von Gray-Code-Sequenzen und phasenverschobene Gitterlini­ en mit zwischenzeitlicher Gitterdrehung um 90° proji­ ziert werden.

Hinsichtlich der Anordnung des Meßobjektes 1 auf dem Drehtisch 2 können auch solche verwendet werden, in denen das Meßobjekt 1 auf einem zusätzlichen Podest liegt, so daß von entsprechend am Rahmen 4 angebrach­ ten Kameras 7 auch die Unterseite bzw. Teile der Un­ terseite des Meßobjekts 1 erfaßt werden können.

Als Projektoren 8 können unterschiedliche Systeme verwendet werden. Eine erste Art von Projektoren weist auf Glasträger aufgebrachte Gray-Code-Sequenzen sowie vorzugsweise vier oder fünf Liniengitter auf, die um jeweils 90° in der Phase zueinander verschoben sind. Bei einer solchen Gitteranordnung sind die Gla­ sträger bzw. die Projektoren um eine Achse parallel zur Gitternormalen mit einem Winkel zwischen 10° und 90° drehbar.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist der Projek­ tor aus matrixförmig angeordneten Einzelelementen aufgebaut, wobei die Einzelelemente beispielsweise als LCD-Chips ausgebildet sind. Dabei werden einzelne rechteckförmige Bereiche bzw. Pixel von einer Steuer­ spannung so angesteuert, daß eine Gray-Code-Sequenz und nachfolgend vier oder fünf um jeweils 90° in der Phase zueinander verschobene Liniengitter und darauf­ hin um 90° verdreht eine zweite Gray-Code-Sequenz und nachfolgend vier oder fünf Liniengitter mit einer Phasenverschiebung von 90° zueinander erzeugt werden.

In diesem Fall liegen die Kanten des Gray-Codes und die Gitterlinien einmal parallel und einmal senkrecht zu den Spalten der LCD-Matrix oder umgekehrt.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel sind die ma­ trixförmig angeordneten Einzelelemente in einer DMD Technologie ausgeführt, wobei die Einzelelemente kleine bewegliche Spiegelflächen auf einem Chip sind. Bei der Ansteuerung eines Spiegelelementes wird die­ ser ausgelenkt und das von einer auf die Mikrospie­ gelmatrix gerichtete Lichtquelle ausgesandte auftref­ fende Licht wird nicht in die für die Abbildung er­ forderliche Strahlrichtung zurückgeworfen. Die An­ steuerung der Spiegelelemente erfolgt wiederum so, daß jeweils aufeinanderfolgend zwei Gray-Code- Sequenzen und nachfolgend vier oder fünf um jeweils 90° in der Phase zueinander verschobene Liniengitter um 90° gegeneinander verdreht erzeugt werden. Darüber hinaus werden die Einzelspiegel so angesteuert, daß die Intensitätsverteilung im Bild des Liniengitters cos²-förmig ist.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel eines "digita­ len Projektors" mit matrixförmig angeordneten Einze­ lelementen sind diese auf der Grundlage von D-ILA- Technologien (Direct Image Light Amplifier) ausgebil­ det, wobei die Einzelelemente wiederum pixelweise an­ gesteuert werden. Wird ein Element aktiviert, so wird in Abhängigkeit vom Wert der angelegten Spannung durch Energieübertragung auf Flüssigkristalle das Re­ flexionsverhalten dieses Elementes verändert. Anson­ sten wird die Ansteuerung der Einzelelemente, wie oben erwähnt, durchgeführt und die Intensitätsvertei­ lung im Gitterlinienbild ist in guter Näherung, wie oben erwähnt, durch eine cos²-Verteilung gegeben.

Der Meßvorgang mit der Vorrichtung nach der Figur läuft in folgender Art und Weise ab. In einer ersten Einstellung des Drehtisches 2 wird, wie oben be­ schrieben, eine Serie von Graycode-Sequenzen und pha­ senverschobenen Gitterlinien aufeinanderfolgend um 90° zueinander verdreht auf die Meßfläche projiziert. Jede Kamera 7 registriert in den für sie sichtbaren Punkten die Intensitätswerte der jeweils projizierten Strukturen und es werden die Phasendifferenzen in den jeweils zwei Phasenbildern für jede Beleuchtungsrich­ tung in Bezug auf immer einen gleichen Referenzwert gebildet. Der Referenzwert markiert den Nullpunkt des Bildkoordinatensystems für jede Projektorposition bzw. Drehtischposition. Der Referenzpunkt bzw. der Nullpunkt des Bildkoordinatensystems wird vorteilhaf­ terweise in den Durchstoßungspunkt der optischen Ach­ se des Projektors durch die Gitterebene gelegt. Aus den Phasendifferenzen bzw. den Intensitätsmeßwerten werden unter Verwendung bekannter Algorithmen für die Projektorposition die beiden Bildkoordinaten jedes Meßpunktes berechnet, wie sie aus der Photogrammetrie bekannt sind. Die Meßpunkte, an denen gemessen wird, sind die virtuellen Bildpunkte der Empfängerelemente aller Kameras auf der Meßfläche. Ggf. wird in der gleichen Drehtischposition der Projektor um eine zu seiner optischen Achse parallelen Achse gedreht und die Projektion der Intensitätsstrukturen wiederholt.

Die zusätzliche Drehung - in der Photogrammetrie nach zusätzlicher Drehung der Kamera auch Kantung genannt - ist von Vorteil und ggf. auch zwingend erforder­ lich, wenn simultan zu den Koordinaten und den Orien­ tierungsparametern auch die Korrekturparameter für die Abbildungsfehler (Verzeichnung) der Projektorop­ tik bestimmt werden.

Nach Abschluß der Meßwertaufnahme in der ersten Dreh­ tischposition wird der Tisch 2 mit dem Gegenstand 1, dem Rahmen 4 und den Kameras 7.1 bis 7.n um seine Drehachse 6 verdreht. Der Drehwinkel kann beliebig gewählt werden, er sollte aber größer als 5° sein. Die Änderung der Drehtischposition entspricht syste­ matisch einer Änderung der Projektorposition. In die­ ser zweiten Drehtischposition werden Meßwerte, wie oben für die erste Drehtischposition beschrieben wur­ de, aufgenommen. Dabei muß sich der Projektor 8 in dieser zweiten Drehtischposition nicht notwendiger­ weise in der gleichen Höhe über dem Objekt befinden und mit gleicher Achsneigung das Objekt 2 beleuchten. Die Veränderung der Drehtischposition oder auch der Projektorposition erfolgt dabei so, daß es in den ausgeleuchteten Meßfeldern für die aufeinanderfolgen­ den Drehtischpositionen eine gemeinsame Schnittmenge gibt, in der mindestens drei Meßpunkte aus allen Ka­ meraansichten liegen.

Die Aufnahmeprozedur wird anschließend für eine drit­ te oder auch für weitere Drehtischpositionen wieder­ holt. Günstig sind 4 bis 21 Drehtischpositionen.

Aus den in jeder Kameraposition gemessenen Bildkoor­ dinaten werden in einem beliebig vorgewählten Raster oder interaktiv an beliebig über das Meßwertfeld ver­ teilten Punkten oder an Punkten unter Berücksichti­ gung von vorgegebenen Auswahlkriterien für alle Pro­ jektionsrichtungen bzw. Drehtischpositionen, die gül­ tige Meßwerte liefern, Bildkoordinaten aus der Ge­ samtmenge aller Bildkoordinaten Meßwerte extrahiert. Mögliche Auswahlkriterien sind z. B. vorgegebene Schranken für die Sichtbarkeit, die Modulation der Intensitätsmeßwerte für die Phasenberechnung an jedem Empfängerelement oder die Mindestanzahl der Beleuch­ tungsrichtungen, die am Meßpunkt einen gültigen Meß­ wert liefern.

Insgesamt sollten Meßwerte an mindestens 100 Meßpunk­ ten ausgewählt werden, wobei die Maximalzahl nach oben prinzipiell nicht begrenzt ist. Anzustreben ist eine gleichmäßige Verteilung dieser Punkte über die Meßfläche und die Einbeziehung von Meßpunkten in der Umgebung des eigentlichen Meßobjektes in den nachfol­ genden Bündelausgleich.

An den ausgewählten Meßpunkten werden mit allen dort gemessenen Bildkoordinaten unter Verwendung bekannter Bündelausgleichsalgorithmen simultan die Koordinaten der Meßpunkte, die äußeren Orientierungsparameter für alle Projektor- bzw. Drehtischpositionen, die inneren Orientierungsparameters des Projektors einschließlich von Korrekturparametern für Abbildungsfehler der Pro­ jektionsoptik berechnet. Mit den dann bekannten Ori­ entierungs- und Korrekturparametern werden schließ­ lich an allen verbleibenden Meßpunkten mit mindestens drei gültigen Bildkoordinatenmeßwerten die Koordina­ ten berechnet.

Im Ergebnis der Auswertung liegen für die Meßpunkte unskalierte Koordinatenmeßwerte in einem freien Koor­ dinatensystem vor. Um eine richtige Skalierung der Koordinatenmeßwerte zu sicher, wird entweder mit dem zu vermessenden Objekt gleichzeitig mindestens ein Körper vermessen, von dem ein Längenmaß bekannt ist (z. B. eine Kugel mit bekanntem Radius), oder die be­ rechneten Koordinatenwerte werden über ein bekanntes Stichmaß im Meßobjekt nachträglich skaliert.

Die beschriebene Meßanordnung kann in jeder Projek­ tor- bzw. Drehtischposition durch ihre 6 äußeren Ori­ entierungsparameter (drei Koordinaten der Projekti­ onszentren, drei Drehwinkel um die mitgedrehten Koor­ dinatenachsen), ihre drei inneren Orientierungspara­ meter und durch zusätzliche Parameter zur Korrektur der Abbildungsfehler beschrieben werden. Dabei sind die äußeren Orientierungsparameter in jeder Projek­ torposition für alle Meßpunkte gleich. Die inneren Orientierungsparameter einschließlich der Korrektur­ parameter sind darüber hinaus unabhängig von der Pro­ jektorposition, wenn davon ausgegangen werden kann, daß für alle Projektionen der gleiche Projektor ver­ wendet wird und sich die inneren Orientierungsparame­ ter dieses Projektors in einem Meßvorgang nicht ver­ ändern. Wird das Meßobjekt aus mindestens zwei ver­ schiedenen Projektorpositionen bzw. Drehtischpositio­ nen beleuchtet, stehen für die Berechnung der Koordi­ naten eines Meßpunktes mehr als die notwendigen drei Meßwerte zur Verfügung. Sind n die Anzahl der Meß­ punkte, j die Anzahl der Projektorpositionen und k die Anzahl der Korrekturparameter für Abbildungsfeh­ ler, dann können Koordinaten und Orientierungs- sowie Korrekturparameter simultan berechnet werden, wenn gilt:

n . j ≧ 3 . n + 6 . j + k + 3.

Claims (12)

1. Vorrichtung zur Bestimmung der räumlichen Koor­ dinaten eines Gegenstands mit einer Projektor­ vorrichtung zur Bestrahlung des Gegenstands aus mindestens zwei vorbestimmten Richtungen jeweils mit mindestens zwei Lichtmustern oder mit einem Lichtmuster, dessen Helligkeitsverlauf der Summe der Helligkeitsverläufe zweier gekreuzter Lini­ engitter entspricht, mit einer Sensorvorrichtung zur punktweisen Erfassung und Aufzeichnung von Intensitätsmeßwerten von der mit den jeweiligen Lichtmustern bestrahlten Objektoberfläche und mit einer Auswerteeinrichtung, die daraus für jeden der aufgezeichneten Mess-Punkte mindestens vier Phasenmeßwerte und aus diesen alle räumli­ chen Koordinaten der Punkte bestimmt, dadurch gekennzeichnet, daß der zu vermessende Gegenstand (1) auf einem Drehtisch (2) angeordnet ist, der eine Stütz­ anordnung (4) mit Tragelementen (3, 5) trägt, die in unterschiedlichen Radialrichtungen zum Drehtisch (2) angeordnet und mit dem Drehtisch (2) um dessen Drehachse (6) drehbar sind, wobei an der Stützanordnung (4) an unterschiedlichen beliebigen Positionen zum Gegenstand (1) minde­ stens zwei, jedoch so viele räumlich zweidimen­ sional auflösende Empfänger (7) als Sensorvor­ richtung angeordnet sind, wie sie für die Erfas­ sung der zu messenden Bereiche des Gegenstandes (1) erforderlich sind, und daß die Projektorvor­ richtung (8) neben dem Drehtisch angeordnet ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Projektorvorrichtung (8) min­ destens einen Projektor aufweist, der hinsicht­ lich seiner Höhe über dem Gegenstand (1) und der Neigung seiner optischen Achse zum Gegenstand (1) bei unterschiedlichen Drehwinkeln des Dreh­ tisches (2) unterschiedlich einstellbar ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der mindestens eine Projektor der Projektorvorrichtung (8) um eine zu seiner opti­ schen Achse parallelen Achse drehbar ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß zur Erfassung der Unterseite oder von Teilen der Unterseite des Gegenstandes (1) der Drehtisch (2) ein Podest zur Aufnahme des Gegenstandes aufweist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Projektorvor­ richtung (8) Gray-Code-Sequenzen und drei, vor­ zugsweise vier bis fünf um jeweils 90° in der Phase zueinander verschobene Liniengitter er­ zeugt, die um einen Winkel zwischen 0° und 90° um eine Achse parallel zur Gitternormalen dreh­ bar sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Gray-Code-Sequenzen und Lini­ engitter auf Glasträger aufgebracht sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Projektorvorrichtung matrix­ förmig angeordnete Einzelelemente aufweist, die entsprechend den zu erzeugenden Gray-Code- Sequenzen und Gitter einzeln ansteuerbar sind.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Einzelelemente durch Anlegen einer Steuerspannung selektiv in ihren Transmis­ sions -und/oder Reflexionseigenschaften verän­ derbar sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Einzelelemente als von einer Lichtquelle angestrahlte bewegliche Spiegelele­ mente ausgebildet sind, die bei Ansteuerung in ihrer Abstrahlrichtung veränderbar sind.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Drehtisch (2) zusammen mit dem zu vermessenden Gegenstand eine Strecke mit bekannter Länge angeordnet ist, und daß die Auswerteeinrichtung die Koordinaten­ meßwerte unter Verwendung der bekannten Länge skaliert.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteeinrich­ tung unter Verwendung eines bekannten Stichmaßes im zu vermessenden Gegenstand die berechneten Koordinatenmeßwerte nachträglich skaliert.

12. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß eine Kugel mit bekanntem Durchmes­ ser zusammen mit dem Gegenstand vermessen wird.