DE19847908C1

DE19847908C1 - Verfahren zur Regelung einer Antriebseinheit für eine Spritzgießmaschine zur Verarbeitung von Kunststoffen sowie Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens

Info

Publication number: DE19847908C1
Application number: DE19847908A
Authority: DE
Inventors: Karl Hehl
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1998-10-19
Filing date: 1998-10-19
Publication date: 2000-04-27
Anticipated expiration: 2018-10-20
Also published as: ATE239931T1; WO2000023858A1; DE59905495D1; EP1121627B1; EP1121627A1

Abstract

Bei einem Verfahren zur Regelung einer Spritzgießmaschine zur Verarbeitung von Kunststoffen ist ein Antriebsmotor (10), ein Meßerfassungssystem (12) zur Ermittlung von Istwerten und Ist-Zuständen, eine Reglereinheit (11) zur Erzeugung von Stellsignalen und ein Stellglied zur Beeinflussung des Antriebsmsotors (10) in Abhängigkeit der Stellsignale vorgesehen. Dadurch, daß die Maschinensteuerung (MC) Sollwertverläufe (14) zur von der Maschinensteuerung unabhängigen Betätigung der Antriebseinheit an eine am Antriebsmotor (10) vor Ort befindliche Steuerung (15) übergibt, die die Reglereinheit (11) umfaßt und an die das Meßerfassungssystem (12) seine Ist-Information übergibt und die Stellsignale (x) an das Stellglied (13) gibt, und dadurch, daß von der Steuerung (15) vor Ort nicht mehr beherrschbare Abweichunge vom Sollwertverlauf (14) zu einer Rückmeldung an die Maschinensteuerung führen, wird die Steuerelektronik und damit die Intelligenz an der Antriebseinheit zur unabhängigen Betätigung der Antriebseinheit von der Maschinensteuerung komprimiert, bis ein Eingreifen der Maschinensteuerung erforderlich ist (Fig. 2).

Description

Gebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung einer Antriebs einheit für eine Spritzgießmaschine zur Verarbeitung von Kunst stoffen und anderer plastifizierbarer Materialien nach dem Oberbe griff des Anspruches 1 sowie eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach dem Oberbegriff des Anspruches 6.

Stand der Technik

In den letzten Jahren wurden mehr und mehr elektromechanisch ange triebene Spritzgießmaschinen hergestellt, wobei Ausgangspunkt die vorbekannten hydraulisch angetriebenen Spritzgießmaschinen waren. Insofern wurde oft lediglich der hydraulische zentrale Antrieb suk zessiv ersetzt durch dezentral angelegte elektromechanische Antriebe bestehend aus Motor und Getriebe. Die Leistungselektronik zur Ver sorgung der an den einzelnen Antrieben vorgesehenen servogeregelten Motoren befinden sich jedoch zentral in einem Schaltschrank, während Sensoren für die Wegmessung, Drehmomentaufnehmer und Drucksensoren außerhalb des Getriebemotors direkt am vom Antriebsmotor betätigten Element vorhanden sind.

In der DE 44 29 304 C1 und der EP 0 643 472 A1 wurde bereits ein Regelantrieb für mehrere Regelgrößen an einer Spritzgießmaschine vorgeschlagen, bei dem eine Steuerung unabhängig vom Maschinenrech ner vorgesehen ist. Diese Steuerung befindet sich zwar vor Ort in der Nähe der Antriebe, jedoch nicht am Antrieb. Der Mehrgrößenregler mit seinem Signalrechner und Prozeßrechner erlaubt damit eine verzögerungsfreie, selektive Steuerung oder Regelung der Regel größen, es werden jedoch einzelne Größen als Leitgrößen zur Regelung stets herausgegriffen, um Abweichungen vom Sollverlauf weitestgehend zu umgehen. Eine Rückmeldung bei nicht mehr von der vor Ort befind lichen Steuerung erfassbaren Abweichungen an die Maschinensteuerung ist nicht vorgesehen.

Aus der US-A 5,062,053 und der US-A 5,518,671 sind ferner Steuerungen bekannt, wobei zwar eine übergeordnete Überwachung in Form einer Maschinensteuerung vorgesehen ist, die Steuerung für die einzelnen Elemente jedoch selbst immer noch zentralisiert an die Spritzgießmaschine angeordnet sind.

Als das Prinzip der verteilten Intelligenz aufkam, wurde wie z. B. in der DE 38 02 254 C2 vorgeschlagen, jeder Antriebseinheit eine Mikro prozessoreinheit zuzuordnen, so daß diese dort Befehle empfangen und Signale zurücksenden kann. Ergänzend wurde eine Datenringleitung vorgeschlagen, um die einzelnen Antriebe mit der zentral im Steuer schrank befindlichen Maschinensteuerung zu verbinden, wobei jede An triebseinheit in der Lage war, die sie betreffenden, codierten Daten aus der Datenringleitung herauszulesen. Das Prinzip der verteilten Intelligenz bedeutet jedoch, daß ständig Signale zwischen den vor Ort sitzenden Mikroprozessoreinheiten und der zentralen Maschinen steuerung ausgetauscht werden.

Zusammenfassung der Erfindung

Ausgehend von diesem Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfin dung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Vorrichtung zur Regelung eines Antriebs für eine Kunststoff-Spritzgießmaschine zu schaffen, bei dem die Steuerelektronik und damit die Intelligenz an der jeweiligen Antriebseinheit komprimiert ist, so daß diese weitestgehend unabhängig von der Maschinensteuerung arbeiten kann.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspru ches 1 und eine Vorrichtung mit den Merkmalen des Anspruches 6 gelöst.

Es wird damit ein selbst optimierendes System geschaffen, welches Abweichungen von Sollkurvenverläufen selbständig ausgleichen kann. Der an der jeweiligen Antriebseinheit vorhandenen Steuerung werden die Sollkurvenverläufe und bedarfsweise auch die zugehörigen Tole ranzen vorgegeben, so daß vor Ort die Regelung der Antriebseinheit möglich ist. Der Motor bekommt also nur die von ihm betriebene äus sere Last, bzw. die dadurch hervorgerufenen Reaktionskräfte zu spü ren. Er "sieht" quasi seine Wirkung. Ferner erhält er nur noch einen Steuerimpuls, die Regelung jedoch macht der Motor selbst. Sobald da her von der Maschinensteuerung selbst ein komplexer Befehl gegeben wird, befolgt der Antrieb diesen Befehl eigenständig. Erst wenn von der Antriebseinheit selbst die eventuell auftretenden Abweichungen infolge von Störungen nicht mehr beherrschbar sind, gibt der Motor eine Meldung an die zentrale Maschinensteuerung ab, so daß diese be darfsweise eingreifen kann, um derartige Unregelmäßigkeiten zu be seitigen.

Mit dieser Komprimierung der Steuerung vor Ort sind weitere Vorteile verbunden. Der Verkabelungsaufwand kann reduziert werden, was einhergeht mit geringeren Verlusten infolge von Leitungslängen. Da weniger Schnittstellen erforderlich sind, werden Fehlerquellen beim Beschalten der Einheiten minimiert. Die kurzen Wege ermöglichen schnellere Auswertungen der Regelparameter und damit ein schnelleres Reagieren der Spritzgießmaschine auf äußere Einflüsse, so daß sich die Zykluszeiten reduzieren lassen.

Da jede Antriebseinheit im Prinzip autark ist, kann die Antriebsein heit selbst feststellen, ob mehr oder weniger Energie bei gleichen Zyklen verbraucht wird, was nicht nur zur Energieeinsparung beitra gen kann, sondern gleichzeitig ein Indiz für einen zunehmenden Ver schleiß sein kann, so daß sich von selbst eine Verschleißkontrolle der jeweiligen Antriebseinheit ergibt. Da der Hauptrechner selbst entlastet ist, ergeben sich schnellere Schaltzeiten, was die Zyk luszeiten reduziert.

Werden eine entsprechende Sensorik im Motor und im Getriebe vorge sehen, kann die Regelelektronik im Motor tatsächlich unabhängig von äußeren Einflüssen Regelungenauigkeiten minimieren bzw. auf äußere Einflüsse besser reagieren. Gleichzeitig können an einer derartigen Antriebseinheit Antriebsmotor, Getriebe und Leistungsteile im Ver bund z. B. flüssigkeitsgekühlt werden. Da Motoren und Getriebe meist ohnehin gekühlt werden müssen, ist der Aufwand dort vor Ort gering ist, während die zusätzliche Schaltschrankkühlung zumindest reduziert werden, wenn nicht ganz entfallen kann.

Grundsätzlich kann der Antriebsmotor für sich autark arbeiten, je doch kann er auch mit seiner Regelelektronik auf Meldungen der äus seren Sensorik reagieren. Es kann sich dabei um Rückmeldungen der Antriebseinheit selbst außerhalb des Antriebsmotors handeln. Genauso kann er aber auf von der Antriebseinheit unabhängige Parameter mit seiner Regelstrecke reagieren.

Gemäß Anspruch 4 können die einzelnen Antriebseinheiten untereinan der kommunizieren und insofern Signale oder Ist-Informationen unter einander weitergeben, ohne daß Signale an die Maschinensteuerung zurückgereicht werden. Erst wenn es zu Störungen, Abweichungen oder anderen Problemen kommt, mit denen die Antriebseinheiten allein nicht mehr fertig werden, wird die Maschinensteuerung informiert, die wie ein übergeordnetes Aufsichtsorgan dann entscheiden kann, ob sie noch in der Lage ist, den Spritzzyklus positiv zu beeinflussen oder bedarfsweise ein Alarmsignal an Bedienungsperson oder Leitrech ner gibt.

Wird gemäß Anspruch 5 eine entsprechende kompakte bauliche Einheit gebildet, kann diese im Werk des Herstellers vorgefertigt werden und an jeden Ort der Welt verschickt werden. Vor Ort ist kein qualifi ziertes Personal zum Anschluß der Antriebseinheit an die Spritzgieß maschine erforderlich, da nur eine Signal- und eine Versorgungsver bindung mit der Antriebseinheit herzustellen ist, die ansonsten un abhängig arbeiten kann. Dies trägt nicht nur zur Verringerung des Wartungsaufwandes, sondern auch zur Zufriedenheit des Kunden bei, da bedarfsweise schnell eine komplette Antriebseinheit ausgetauscht werden kann.

Kurzbeschreibung der Figuren

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 Eine Draufsicht auf eine Spritzgießmaschine,

Fig. 2 eine schematische Darstellung der mit einer Steuerung versehenen Antriebseinheit,

Fig. 3 eine schematische Darstellung des Zusammenspiels zwischen Maschinensteuerung und Steuerung vor Ort,

Fig. 4 mehrere miteinander verknüpfte Antriebseinheiten,

Fig. 5 eine Darstellung gemäß Fig. 4, wobei die Antriebsein heiten über eine Datenringleitung miteinander verknüpft sind.

Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele

Fig. 1 zeigt eine Spritzgießmaschine zur Verarbeitung von Kunst stoffen und anderer plastifizierbarer Massen wie z. B. keramische Massen oder pulvrige Massen. Auf der linken Seite ist eine Form schließeinheit F angeordnet, wobei über eine Bewegungseinheit 22 ein beweglicher Formträger 34 auf einen stationären Formträger 33 zu- und von diesem wegbewegbar ist. Bei dieser Formschlußbewegung wird eine Spritzgießform 36 geschlossen und wieder geöffnet. Zum Auswer fen von Spritzteilen aus der Form ist eine Bewegungseinheit 23 in Form eines Auswerfers vorgesehen. Auf der rechten Seite der Spritz gießmaschine ist eine Spritzgießeinheit S angeordnet. Diese Spritz gießeinheit besitzt einen Plastifizierzylinder 35, der an einem Trägerblock 29 festgelegt ist. An einer Einspritzbrücke 36 ist eine im Plastifizierzylinder aufgenommene Förderschnecke angeordnet, die über eine Bewegungseinheit 21, den Rotationsmotor, rotiert und über eine Bewegungseinheit 20 im Plastifizierzylinder axial bewegt wird. Ferner ist eine Düsenfahreinheit 37 vorgesehen.

Die Bewegungseinheiten 20, 21, 22, 23 sowie die Düsenfahreinheit 37 be sitzen jeweils eigene Steuerungen 15, die mit einer im Schaltschrank 17 angeordneten Maschinensteuerung MC in Verbindung stehen. Die Ver bindung erfolgt gemäß Fig. 2, 3 über eine Signalleitung 27, mit der von der Maschinensteuerung MC z. B. Sollwertverläufe sowie zugehörige Toleranzbereiche an die Steuerung 15 vor Ort vorgegeben werden kön nen. Ferner besteht eine Rücksignalleitung, über die Rückmeldungen oder Fehlersignale von der Steuerung 15 vor Ort an die Maschinen steuerung MC zurückgereicht werden können. Obwohl schematisch die Signalleitung 27 und die Rücksignalleitung 28 als gesonderte Lei tungen dargestellt sind, so versteht sich von selbst, daß diese in einer gemeinsamen Leitung zusammengefaßt werden können. Ebenso läßt sich dieses Prinzip einsetzen, wenn an einer Spritzgießmaschine nur ein Teil der Antriebe als elektromechanische Einheiten aufgebaut ist. Der Begriff "Leitung" ist im weitesten Sinne als Verbindung zur Übertragung von Signalen zu verstehen, wobei auch an drahtlose Ver bindungen und kodierte Übertragungen zu denken ist.

Gemäß Fig. 2, 3 besitzt jede Antriebseinheit, in Fig. 3 die An triebseinheit 30, einen Antriebsmotor 10 zur Bewegung der Bewe gungseinheiten 20, 21, 22, 23 der Spritzgießmaschine. Die Maschinen steuerung gibt zur Betätigung zumindest des Antriebsmotors 10 selbst Sollwertverläufe 14 gemäß Fig. 2 über die Signalleitung 27 als Pro zeßstellkurve vor. Die Steuerung 15 vor Ort besitzt hierzu einen Speicher 25 sowie einen Rechner 24, der entsprechende Sollwertver läufe und Istwertverläufe verarbeiten und miteinander vergleichen kann. Dem Motor 10 und bedarfsweise einem Getriebe ist ein Meßerfas sungssystem 12 zugeordnet, das eine entsprechende Sensorik im Motor und im Getriebe aufweist. Dieses Meßerfassungssystem ermittelt Ist werte, bzw. den Istzustand zumindest des Antriebsmotors 10, so daß die Steuerung vor Ort aufgrund der Ist-Informationen z zur Erstel lung von Istwertverläufen in der Lage ist. Eine Reglereinheit 11 in der Steuerung 15 vor Ort vergleicht die Sollwertverläufe 14 und er zeugt hieraus mittels des Rechners 24 Stellsignale x zur Regelung zumindest des Antriebsmotors. Ein Stellglied 13 wird von den Stell signalen x so beeinflußt, daß sich entsprechende Steilsignale U(t), I(t) für den Antriebsmotor 10 ergeben. Diese können über den Drehmo mentwandler 26 in entsprechende Bewegungen der Antriebseinheit umge wandelt werden.

Die Maschinensteuerung MC übergibt vorzugsweise vor Betätigung des Antriebsmotors 10 die Sollwertverläufe 14 zur von der Maschinensteu erung unabhängigen Betätigung der Antriebseinheit an die vor Ort be findliche Steuerung 15. Da dort sämtliche zur Bearbeitung dieser Sollwertverläufe 14 notwendigen Einheiten, wie die Reglereinheit 11 als auch das Meßerfassungssystem 12 vorgesehen sind, können dort die Stellsignale x unmittelbar an das Stellglied 13 weitergegeben wer den. Eine Rückmeldung von der Steuerung 15 vor Ort an die Maschinen steuerung MC erfolgt erst, wenn nicht mehr beherrschbare Abweichun gen vom Sollwertverlauf 14 auftreten.

Über das Meßerfassungssystem 12 kann der Antriebsmotor zunächst un abhängig von äußeren Einflüssen eine innere Regelstrecke im Motor selbst und im Getriebe aufbauen. Dadurch ist eine Energiemessung nicht nur zur Energieeinsparung, sondern auch zur Messung des Ener gieaufwandes pro Motor möglich, so daß sich zugleich eine Ver schleißkontrolle ergibt. Die Antriebseinheit selbst ist ein adapti ves selbstoptimierendes System, das Abweichungen von den Sollkurven verläufen selbständig ausgleichen kann. Dies ist mehr als eine bloße Regelung. Die Antriebseinheit kann aus den Vorgaben z. B. ihre eige nen angepaßten Sollwerte berechnen, um die Istwerte positiv zu be einflußen. Ebenso kann sie bewertend die Sollwertverläufe ändern, um bessere Ergebnisse zu erzielen, und diese sogar Arbeitseinheit-über greifend. Da die Maschinensteuerung MC nicht mehr dauernd mit Regel aufgaben belastet wird, ergeben sich schnelle Schaltzeiten, da der Hauptrechner entlastet ist. Der Antriebsmotor 10 oder besser gesagt die Steuerung 15 bekommt nur die angetriebene Last bzw. die Reak tionskräfte zu spüren und erhält einen Steuerimpuls, sobald der An triebsmotor benötigt wird, die Regelung jedoch macht der Motor selbst, so daß er quasi seinen Einfluß selbst korrigieren kann. Selbst wenn die Maschinensteuerung MC der Antriebseinheit einen kom plexen Befehl vorgibt, wird dieser eigenständig befolgt. Erst bei Störungen erzeugt die Steuerung 15 vor Ort Meldungen an die Maschi nensteuerung, d. h. bei Unregelmäßigkeiten wird die übergeordnete Maschinensteuerung informiert.

Mit dieser Komprimierung von Intelligenz vor Ort geht einher eine Einsparung an Verkabelungsaufwand und eine Reduzierung von Verlusten infolge verkürzter Übertragungswege. Beim Beschalten der Antriebs einheit werden Fehlerquellen durch Schnittstellenminimierung redu ziert und die kurzen Übertragungswege ermöglichen auch eine schnel lere Auswertung der Regelparameter. An Ist-Informationen z können von den Meßerfassungssystemen 12, 16 der Wegs, die Geschwindigkeit v, die Beschleunigung a, das Drehmoment M, die Kraft F, die Tempe ratur T, die Drehzahl n oder dergleichen übergeben werden. Diese Ist-Informationen werden in der Steuerung 15 vor Ort über einen Wandler 19 in für den Rechner 24 verarbeitbare Signale umgesetzt. Außer dem internen Meßerfassungssystem 12 kann ein externes Meßer fassungssystem 16 vorgesehen sein. Hiermit werden Ist-Werte z. B. von der gesamten Antriebseinheit und nicht nur von Motor und Getriebe zurückgemeldet. Dies kann über die in Fig. 2 schematisch dargestellten Spannungswandler 18 geschehen. Damit wird die Regel strecke auch externen Einflüssen zugänglich gemacht.

Gemäß Fig. 4, 5 können die Antriebseinheiten z. B. der Spritzgießein heit unmittelbar miteinander kommunizieren. Hierzu können die An triebseinheiten 30, 31 und beliebige weitere Antriebseinheiten 32 ge mäß Fig. 4 über eine Signalleitung mit der Maschinensteuerung MC verbunden sein. Der Aufbau ist so, daß die Antriebseinheiten unter einander zur Kommunikation miteinander verbunden sind. Die Kommuni kation kann so weit gehen, daß Ist-Informationen anderer Antriebs einheiten mitbenutzt werden, um z. B. eine von der Maschinensteuerung MC unabhängige Synchronisation verschiedener Antriebe oder serielle und/oder parallele Abläufe zu erzielen, in denen die verschiedenen Antriebseinheiten in Abhängigkeit aufeinander warten oder zusammen wirken müssen. Dieses Zusammenwirken führt zu einer optimalen Er mittlung des Ist-Zustandes und Ausnutzung vorhandener Kapazitäten. Erst wenn die Antriebseinheiten 30, 31, 32 bei auftretenden Abwei chungen oder Störungen der Lage nicht mehr Herr werden, melden die Steuerungen 15 vor Ort eine Rückmeldung an die Maschinensteuerung MC, die z. B. eine Fehlermeldung sein kann, die die übergeordnete Maschinensteuerung veranlaßt, ihrerseits noch in den Spritzzyklus einzugreifen. Ist dies auch seitens der Maschinensteuerung MC nicht mehr möglich, wird ein Signal an Bedienungspersonal oder Leitrechner gegeben.

Die Antriebseinheit selbst umfaßt Antriebsmotor 10 sowie Steuerung 15 vor Ort mit allen zur Ermöglichung einer Regelung notwendigen Bauteilen. Die Antriebseinheit wird mit ihrer Steuerung 15 zu einer baulichen Einheit verbunden, so daß sie bedarfsweise für sich an entfernte Stellen dieser Erde versandt werden kann. Vor Ort ist nur noch eine Energieversorgung sowie eine Signalverbindung zur Maschi nensteuerung MC an die Antriebseinheit anzulegen, so daß auch dort die Fehlerquellen beim Anschließen derartiger Einheiten verringert werden. Der kompakte Aufbau ermöglicht eine Flüssigkeitskühlung nicht nur von Motor 10 und Getriebe, sondern auch der vor Ort be findlichen Steuerung 15, also der dortigen Leistungsteile im Ver bund, so daß der Aufwand für die Kühlung des Schaltschranks verrin gert werden kann und auf die bereits bei Motor und Getriebe vorhan denen Kühlungen zurückgegriffen wird.

Bezugszeichenliste

10

Antriebsmotor

11

Reglereinheit

12

Meßerfassungssystem

13

Stellglied

14

Sollwertverlauf

15

Steuerung vor Ort

16

externes Meßerfassungssystem

17

Schaltschrank

18

Streckenspannungswandler

19

Wandler

20-23

Bewegungseinheit

24

Rechner

25

Speicher

26

Drehmomentwandler

27

Signalleitung

28

Rücksignalleitung

29

Trägerblock

30-32

Antriebseinheit

33

stationärer Formträger

34

beweglicher Formträger

35

Plastifizierzylinder

36

Einspritzmotor

37

Düsenfahreinheit

38

Spritzgießform
S Spritzgießeinheit
F Formschließeinheit
MC Maschinensteuerung
x Stellsignal
z Ist-Informationen

Claims

1. Verfahren zur Regelung einer Antriebseinheit an einer Spritzgieß maschine zur Verarbeitung von Kunststoffen und anderer plastifi zierbarer Materialien mit

1. einem Antriebsmotor (10) zur Bewegung von Bewegungseinheiten (20, 21, 22, 23) der Spritzgießmaschine,
2. einer Maschinensteuerung (MC), die Sollwertverläufe (14) für die Betätigung zumindest des Antriebsmotors (10) vorgibt,
3. einem Gebersystem (12), das den Istzustand zumindest des Antriebsmotors (10) erfaßt und Ist-Informationen (z) zur Er stellung von Istwertverläufen meldet,
4. wenigstens einer Reglereinheit, die die Sollwertverläufe (14) mit den Istwertverläufen vergleicht und hieraus Stellsignale (x) zur Regelung zumindest des Antriebsmotors (10) erzeugt,
5. wenigstens einem Stellglied (13), das den Antriebsmotor (10) in Abhängigkeit von den Steilsignalen (x) beeinflußt,
6. wobei die Maschinensteuerung (MC) die Sollwertverläufe (14) zur von der Maschinensteuerung (MC) unabhängigen Betätigung der Antriebseinheit an eine vor Ort befindliche Steuerung (15) übergibt, die die Reglereinheit (11) umfaßt und an die das Meßerfassungssystem (12) seine Ist-Informationen (z) übergibt und die Stellsignale (x) an das Stellglied (13) gibt,

dadurch gekennzeichnet, daß die vor Ort befindliche Steuerung (15) am Antriebsmotor (10) vorgesehen ist und daß von der Steuerung (15) vor Ort nicht mehr beherrschbare Abweichungen vom Sollwertverlauf zu einer Rückmeldung an die Maschinensteuerung (MC) führen.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Rück meldung eine Fehlermeldung ist, die zu einem Eingreifen der Maschinensteuerung (MC) führt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß ein externes Meßerfassungssystem (16) den Istzustand der vom Antriebsmotor (10) angetriebenen Antriebseinheit erfaßt und an die Steuerung (15) vor Ort meldet.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeich net, daß Steuerungen (15) vor Ort von mehreren Antriebseinheiten (30, 31, 32) untereinander zur Kommunikation verbunden sind und daß eine Rückmeldung an die Maschinensteuerung (MC) erst erfolgt, wenn auftretende Abweichungen von den Steuerungen (15) vor Ort nicht mehr allein beherrschbar sind.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die An triebseinheiten (30, 31, 32) bei der Kommunikation auch die ermit telten Ist-Informationen (z) und bedarfsweise Sollwertverläufe zur gemeinsamen Verwertung untereinander austauschen.

6. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der An sprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinheit eine aus Antriebsmotor (10) und Steuerung (15) vor Ort mit Reglereinheit (11) aufgebaute bauliche Einheit ist.