DE19825231A1 - Device and method for controlling a brake system for motor vehicles - Google Patents
Device and method for controlling a brake system for motor vehiclesInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ansteuern einer Bremsanlage, insbesondere für Kraftfahrzeuge, zur Realisierung einer Bremsassistenz funktion.The invention relates to an apparatus and a method to control a brake system, especially for Motor vehicles to implement braking assistance function.
Gemäß dem Stand der Technik sind aktive Bremskraftverstärker bekannt, die zum Verkürzen des Bremswegs eingesetzt werden. Der Bremskraftverstärker wird hierbei durch einen soge nannten Bremsassistenten fremdangesteuert. Die Funktions weise des Bremsassistenten, der das Bremsvermögen eines Wagens in der Hand eines weniger geübten Fahrers verbessert und damit den Bremsweg verkürzt, ist beispielsweise wie folgt. Ein Wegsensor mißt die Geschwindigkeit, mit der ein Bremspedal niedergetreten wird. Zögert der Fahrer nach dem spontanen Tritt aufs Pedal und wagt nicht das Pedal bis zum Ansprechen der Regelung eines Antiblockiersystems (ABS) durchzutreten, so greift der Bremsassistent ein. Aus der Geschwindigkeit, mit der der Bremsvorgang durch den Fahrer eingeleitet wurde, errechnet ein elektronisches Steuergerät, ob eine Notbremsung vorliegt und gibt über ein Magnetventil dem Booster, der im ON-/OFF-Verfahren arbeitet, den Befehl, die volle Verstärkungskraft abzugeben. Das Fahrzeug wird dadurch verstärkt abgebremst. Damit der einmal ausgelöste Bremsassistent das Fahrzeug nicht ungewollt bis zum Stillstand abbremst, ist ein Löseschalter in den Booster integriert. Dieser schaltet den Bremsassistenten ab, sobald der Fahrer das Bremspedal wieder zurücknimmt. Obiges Prinzip ist etwa in der DE 42 08 496 C1 beschrieben. According to the prior art, active brake boosters are known that are used to shorten the braking distance. The brake booster is here by a so-called called brake assistants controlled externally. The functional of the braking assistant, the braking ability of a Improved car in the hands of a less experienced driver and thus shortening the braking distance, is like, for example follows. A displacement sensor measures the speed at which a Brake pedal is depressed. The driver hesitates after the spontaneously step on the pedal and don't dare the pedal to Addressing the control of an anti-lock braking system (ABS) the brake assist intervenes. From the Speed at which the driver brakes an electronic control unit calculates, whether there is an emergency stop and indicates via a solenoid valve the command to the booster that works in the ON / OFF process, to deliver the full reinforcing force. The vehicle will thereby increasingly slowed down. So that once triggered Brake assist the vehicle not unintentionally until Brakes standstill, there is a release switch in the booster integrated. This switches off the brake assistant as soon as the driver releases the brake pedal. Principle above is described for example in DE 42 08 496 C1.
Ein Nachteil der obigen Lösung liegt jedoch darin, daß etwa ein ungewolltes schnelles Betätigen des Bremspedals auch zu einer Fremdauslösung des Bremssystems führen kann. Weiterhin kann es im ungünstigen Fall vorkommen, daß das System im fremdangesteuerten und aktivierten Zustand gehalten wird, wenn der Fahrer eine relativ kleine Kraft auf das Bremspedal ausübt (nach der Aktivierung durch bspw. eine schnelle Antrittsbewegung des Bremspedals). Dies kann dann ebenfalls zu einer unerwünschten Bremsung führen. Sensiert der Bremsassistent, daß ein Lösen des aktiven Boosters vom Fahrer gewünscht wird, so kann es weiterhin zu einem Ruck kommen, da der Bremsdruck plötzlich abgebaut wird.A disadvantage of the above solution, however, is that about an unwanted rapid application of the brake pedal too external triggering of the brake system. Farther in the worst case it can happen that the system in controlled and activated state is kept, when the driver has a relatively small force on the brake pedal exercises (after activation by e.g. a quick Initial movement of the brake pedal). This can also be done lead to unwanted braking. Senses the Brake assistant that a release of the active booster from Driver is desired, so it can continue to jerk come because the brake pressure is suddenly reduced.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Ansteuern einer Bremsanlage, insbesondere für Kraftfahrzeuge, zur Realisierung einer Bremsassistenz funktion zu schaffen, welche eine sichere und komfortable Verkürzung des Bremswegs realisieren und Fehlauslösungen vermeiden.The object of the invention is a device and a Method for controlling a brake system, in particular for Motor vehicles to implement braking assistance to create function which is safe and comfortable Realize shorter braking distances and false tripping avoid.
Die Aufgabe wird gemäß den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Die abhängigen Patentansprüche zeigen vorteilhafte Weiterentwicklungen und Ausführungs formen der Erfindung auf.The task is performed according to the characteristics of the independent Claims resolved. The dependent claims show advantageous developments and execution form the invention.
Erfindungsgemäß kann ein Bremspedal verwendet werden, welches von der Bremsanlage insofern entkoppelt ist, daß der Fahrereingang in das System, bspw. der Betätigungsweg des Bremspedals, variabel und abhängig von weiteren Eingängen, bspw. die Antrittsgeschwindigkeit des Pedalniederdrückens, durch eine Steuereinheit in die von der Bremsanlage umzusetzende Bremsverzögerung umgewandelt werden können. According to the invention, a brake pedal can be used which is decoupled from the brake system in that the Driver input into the system, for example the actuation path of the Brake pedals, variable and dependent on other inputs, e.g. the speed at which the pedal is depressed, through a control unit into the from the brake system brake deceleration to be implemented can be converted.
An dieser Stelle sei angemerkt, daß natürlich noch andere Eingänge für die Umsetzung des Fahrereingangs über das Bremspedal in die gewünschte Bremsverzögerung verwendet werden können. Beispielsweise könnte das die Fahrzeuggeschwindigkeit, die Fahrzeuglast, ein gemessenes Giermoment, der gerade vorliegende Lenkwinkel, usw., sein.At this point it should be noted that of course there are others Inputs for the implementation of the driver input via the Brake pedal used in the desired braking deceleration can be. For example, that could be the Vehicle speed, the vehicle load, a measured Yaw moment, the current steering angle, etc.
Erfindungsgemäß kann beispielsweise eine Dämpfung und/oder eine Gegenkraft des Bremspedals über eine Steuereinheit entsprechend eingestellt werden, wobei die Steuereinheit bei einer aktivierten Bremsassistenzfunktion die Dämpfung und/oder die Gegenkraft des Bremspedals entsprechend vermindern kann, und der sich dann ergebende über einen Wegsensor des Bremspedals ermittelte Betätigungsweg des Bremspedals kann dann zur Ermittlung der durch die Bremsanlage umzusetzenden Bremsverzögerung herangezogen werden.According to the invention, for example, damping and / or a counterforce of the brake pedal via a control unit can be set accordingly, with the control unit at an activated brake assistance function the damping and / or the counterforce of the brake pedal accordingly can decrease, and the resultant then over one Position sensor of the brake pedal determined the actuation path of the Brake pedals can then be used to determine the Brake system implemented braking deceleration become.
Erfindungsgemäß kann somit in vorteilhafter Weise gewährleistet werden, daß bei aktivierter Bremsassistenzfunktion eine hundertprozentige Steuerung der Bremsanlage durch den Fahrer erfolgt. Dies steht im Gegensatz zum oben beschriebenen Stand der Technik, da dort der Bremsassistent durch eine entsprechende Steuerlogik teilweise unabhängig von der Ist-Stellung des Bremspedals die Bremsanlage betätigt. Bei der Erfindung ist dies ausgeschlossen, da die Bremsverzögerung der Bremsanlage abhängig von dem ermittelten Betätigungsweg (Ist-Stellung) des Bremspedals eingestellt wird. Dadurch, daß die Dämpfung und/oder die Gegenkraft des Bremspedals vermindert wird, ist zu erwarten, daß der Fahrer das Bremspedal weiter durchtritt als bei einer nicht aktivierten Bremsassistenzfunktion, so daß die durch die Bremsanlage umgesetzte Bremsverzögerung ansteigt. Folglich verringert sich der Bremsweg.According to the invention can thus advantageously be ensured that when activated Brake assistance function 100 percent control of the Brake system done by the driver. This is in Contrary to the prior art described above, because there the brake assistant by means of appropriate control logic partly independent of the actual position of the brake pedal the brake system is actuated. In the invention, this is excluded because the braking deceleration of the brake system depending on the determined actuation path (actual position) of the brake pedal is set. Because the damping and / or the counterforce of the brake pedal is reduced to be expected that the driver continues to depress the brake pedal than when the braking assistance function is not activated, see above that the braking deceleration implemented by the braking system increases. As a result, the braking distance is reduced.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann eine Steuereinheit bei einer aktivierten Bremsassistenzfunktion eine Systemverstärkung abhängig von einem durch den Wegsensor ermittelten Betätigungsweg, einer Betätigungsgeschwindigkeit und/oder einer Betätigungsbeschleunigung des Bremspedals ändern. Die Systemverstärkung kann einem Verhältnis des ermittelten Betätigungswegs zu einer von der Bremsanlage umzusetzenden Bremsverzögerung entsprechen. Gemäß dieser Ausführungsform ändert sich die Gegenkraft und/oder die Dämpfung des Bremspedals nicht, sondern es wird der Fahrereingang über das Bremspedal höher verstärkt, so daß bei aktivierter Bremsassistenzfunktion ebenfalls ein verkürzter Bremsweg erzielt werden kann.According to a further embodiment, a control unit with an activated brake assistance function System gain dependent on one by the displacement sensor determined actuation path, an actuation speed and / or an actuation acceleration of the brake pedal to change. The system gain can be a ratio of determined actuation path to one of the brake system brake deceleration to be implemented. According to this Embodiment changes the counterforce and / or Damping the brake pedal not, but it will Driver input via the brake pedal reinforced so that also activated when the brake assist function is activated shortened braking distance can be achieved.
Obige Ausführungsformen können natürlich auch kombiniert realisiert werden.The above embodiments can of course also be combined will be realized.
Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand von schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:The following are exemplary embodiments of the invention explained in more detail using schematic drawings. It demonstrate:
Fig. 1 ein schematisches Blockschaltbild der Erfindung; Fig. 1 is a schematic block diagram of the invention;
Fig. 2 eine graphische Darstellung des Betätigungswegs des Bremspedals über der Betätigungskraft; Figure 2 is a graphical representation of the operating stroke of the brake pedal to the operating force.
Fig. 3 ein Ablaufdiagramm zur Änderung der Dämpfung und/oder der Gegenkraft des Bremspedals; Fig. 3 is a flowchart for changing the attenuation and / or the counter-force of the brake pedal;
Fig. 4 eine graphische Darstellung der Gegenkraft (Eingangskraft) des Bremspedals bzw. der zur Bremsverzögerung proportionalen Ausgangskraft der Bremsanlage über der Zeit, und Fig. 4 is a graphical representation of the counterforce (input force) of the brake pedal or the output force of the brake system proportional to the braking deceleration over time, and
Fig. 5 ein Flußlaufplan betreffend eine Erhöhung der Systemverstärkung. Fig. 5 is a flow chart regarding an increase in system gain.
In der Fig. 1 ist ein Bremspedal 1 mit einem Wegsensor 2 dargestellt. Der Wegsensor 2 kann hierbei den Betätigungswinkel des Bremspedals 1 oder den Betätigungsweg des Bremspedals 1 erfassen. Der Wegsensor 2 ist über eine entsprechende Signalleitung 3 mit einer Bremsanlage 4 und insbesondere mit einer Steuereinheit 5 verbunden.In FIG. 1, a brake pedal 1 is shown with a displacement sensor. 2 The displacement sensor 2 can detect the actuation angle of the brake pedal 1 or the actuation path of the brake pedal 1 . The displacement sensor 2 is connected to a brake system 4 and in particular to a control unit 5 via a corresponding signal line 3 .
Die Steuereinheit 5 ermittelt abhängig von den Signalen des Wegsensors 2 (bzw. des Winkelsensors) zunächst, ob eine Bremsassistenzfunktion erforderlich ist oder nicht. Ist dies der Fall, so ermittelt die Steuereinheit 5 bspw. eine entsprechend verminderte Gegenkraft der nicht dargestellten Pedalkomponenten des Bremspedals 1. Diese Pedalkomponenten können einen statischen (Feder) und einen geschwindigkeits abhängigen Anteil (Dämpfung) aufweisen. Die Verminderung der Gegenkraft kann beispielsweise durch eine Minimierung der Dämpfung realisiert werden. Dies kann etwa durch eine Änderung der hydraulischen Wirkquerschnitt erfolgen.Depending on the signals from the displacement sensor 2 (or the angle sensor ), the control unit 5 first determines whether a braking assistance function is required or not. If this is the case, the control unit 5 determines, for example, a correspondingly reduced counterforce of the pedal components of the brake pedal 1, not shown. These pedal components can have a static (spring) and a speed-dependent component (damping). The counterforce can be reduced, for example, by minimizing the damping. This can be done, for example, by changing the hydraulic cross section.
Die Steuereinheit 5 kann auch die Dämpfung und/oder die Gegenkraft des Bremspedals 1 unverändert lassen und die Systemverstärkung entsprechend erhöhen, wenn die Bremsassistenzfunktion aktiviert wurde. Natürlich kann auch eine Beeinflussung der Gegenkraft und/oder der Dämpfung des Bremspedals 1 und der Systemverstärkung kombiniert werden.The control unit 5 can also leave the damping and / or the counterforce of the brake pedal 1 unchanged and increase the system gain accordingly if the brake assistance function has been activated. Of course, influencing the counterforce and / or the damping of the brake pedal 1 and the system reinforcement can also be combined.
Abhängig von den vom Wegsensor 2 (bzw. Winkelsensor) erfaßten Signalen wird nun von der Steuereinheit 5 der Bremsanlage 4 eine von der Bremsanlage 4 umzusetzende Bremsverzögerung ermittelt. Dies erfolgt unter Zuhilfenahme beispielsweise von dem ermittelten Betätigungsweg, der ermittelten Betätigungsgeschwindigkeit und/oder der ermittelten Betätigungsbeschleunigung, wobei natürlich auch noch andere Faktoren mit einfließen können (beispielsweise die Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Gierwinkelgeschwindigkeit, ein Lenkwinkel, usw.).Depending on the signals detected by the displacement sensor 2 (or angle sensor), the control unit 5 of the brake system 4 now determines a braking deceleration to be implemented by the brake system 4 . This takes place with the aid of, for example, the determined actuation path, the determined actuation speed and / or the determined actuation acceleration, although other factors can of course also be included (for example the vehicle speed, a yaw rate, a steering angle, etc.).
Abhängig von der ermittelten Bremsverzögerung bzw. dem ermittelten Bremsdruck werden nun Radbremsen 6 über entsprechende Steuerleitungen 7 angesteuert, um die gewünschte Verzögerung herbeizurufen (der Einfachheit halber ist nur eine Radbremse 6 dargestellt). Die Steuerleitunger 7 können elektrische und/oder hydraulische Steuerleitungen zum Ansteuern der Radbremsen 6 sein.Depending on the determined brake deceleration or the determined brake pressure, wheel brakes 6 are now controlled via corresponding control lines 7 in order to bring about the desired deceleration (for the sake of simplicity, only one wheel brake 6 is shown). The control lines 7 can be electrical and / or hydraulic control lines for controlling the wheel brakes 6 .
In der Fig. 2 ist eine graphische Darstellung des Betätigungswegs über der Betätigungskraft (bzw. der Eingangskraft Fe) des Bremspedals 2 gezeigt. Bei einem nicht aktivierten Bremsassistenten ergibt sich bei einer Betätigungskraft Fe1 ein Betätigungsweg des Bremspedals 1 von x1. Bei einem aktivierten Bremsassistenten ergibt sich bei der gleichen Betätigungskraft Fe1 des Bremspedals 1 eine Betätigungsweg x2. Durch eine Verminderung der Dämpfung und/oder der Gegenkraft des Bremspedals ergibt sich ein stärkeres bzw. tieferes Durchdrücken des Bremspedals 1 durch den Fahrer, so daß der Bremsweg wirkungsvoll vermindert werden kann, ohne die vollständige Steuerung des Bremsgeschehens bzw. des Bremsvorganges durch den Fahrer zu beeinträchtigen. Dasselbe gilt natürlich auch für die Ausführungsform gemäß den Fig. 4 und 5 (wie im folgenden noch erläutert).In FIG. 2 is a graph of the operating stroke to the actuating force (or the input force F e) of the brake pedal 2 is shown. If the brake assistant is not activated, the actuation force F e1 results in an actuation path of the brake pedal 1 of x1. When the brake assistant is activated, the same actuation force F e1 of the brake pedal 1 results in an actuation path x2. A reduction in the damping and / or the counterforce of the brake pedal results in a stronger or deeper depression of the brake pedal 1 by the driver, so that the braking distance can be effectively reduced without complete control of the braking process or the braking process by the driver affect. The same naturally also applies to the embodiment according to FIGS. 4 and 5 (as will be explained in the following).
Der Flußlaufplan gemäß Fig. 3 soll schematisch einen möglichen Ablauf darstellen, der bspw. durch die Steuereinheit 5 ausgeführt wird. In einem Schritt 100 wird dieser Ablauf gestartet, wobei dann in einem Schritt 101 abgefragt wird, ob der Bremsassistent bzw. die Bremsassistenzfunktion aktiviert ist. Ist dies nicht der Fall, so wird zurück zwischen die Schritte 100 und 101 verzweigt.The flow chart according to FIG. 3 is intended to schematically represent a possible sequence that is carried out, for example, by the control unit 5 . This sequence is started in a step 100 , in which case a query is made in a step 101 as to whether the brake assist or the brake assist function is activated. If this is not the case, the system branches back between steps 100 and 101 .
Wie voranstehend schon erläutert wurde, kann das Aktivieren der Bremsassistenzfunktion beispielsweise dann durch die Steuereinheit 5 veranlaßt werden, wenn die Niederdrückgeschwindigkeit des Bremspedals 1 größer ist als ein Schwellwert (dies soll jedoch nur ein Beispiel für einen möglichen Aktivierungsinput der Bremsassistenzfunktion darstellen).As has already been explained above, the activation of the brake assistance function can be initiated by the control unit 5 , for example, when the depression speed of the brake pedal 1 is greater than a threshold value (however, this is only intended to represent an example of a possible activation input of the brake assistance function).
Anschließend wird zu einem Schritt 102 verzweigt, in dem die Dämpfung und/oder die Gegenkraft des Bremspedals 1 vermindert wird. Dies kann etwa dadurch erfolgen, daß hydraulische Wirkquerschnitte des Bremspedals 1 entsprechend variiert werden. Anschließend wird in einem Schritt 103 der Betätigungsweg x des Bremspedals 1 erfaßt und in einem Schritt 104 eine dem Betätigungsweg entsprechende Bremsverzögerung ermittelt. Dann wird in einem Schritt 105 dies ermittelte Bremsverzögerung an die Bremsanlage ausgegeben und es werden daraufhin die Radbremsen 6 derart angesteuert, daß diese Bremsverzögerung erreicht wird. In einem Schritt 106 endet der vorgenannte Ablauf.The program then branches to a step 102 in which the damping and / or the counterforce of the brake pedal 1 is reduced. This can be done, for example, by varying the hydraulic effective cross sections of the brake pedal 1 accordingly. The actuation path x of the brake pedal 1 is then detected in a step 103 and a brake deceleration corresponding to the actuation path is determined in a step 104 . Then, in a step 105, this determined braking deceleration is output to the braking system and the wheel brakes 6 are then actuated in such a way that this braking deceleration is achieved. The aforementioned process ends in a step 106 .
Die statische Gegenkraft des Bremspedals 1 (Feder und/oder Dämpfungswirkung) kann somit auf einen Wert beschränkt werden, der z. B. einer 30-prozentigen Bremsung entspricht; da der normale Aktionsbereich des Fahrers 0-30% Verzögerung umfaßt, d. h., der Fahrer kennt diesen Verzögerungsbereich bzw. Bereich der Pedalgegenkraft. Dies bewirkt einen beschleunigenden Kraftüberschuß der Fußkraft am Bremspedal 1 und damit erfolgt eine schnellere Fußbewegung und ein stärkeres bzw. tieferes Niederdrücken des Bremspedals 1. Der sich ergebende Pedalweg ist somit ein Maß für die umzusetzende Verzögerung. Der einzustellende Wert für die Gegenkraft kann beispielsweise von der Antrittsgeschwindigkeit des Fußes abhängig sein (erfaßt durch die Antrittsgeschwindigkeit des Bremspedals 1). Weiterhin kann eine pedalwegabhängige statische Gegenkraft (Federwirkung) auf einen Wert reduziert werden, der beispielsweise einer 30-prozentigen Bremsung entspricht (niedrigere Kraft-Weg-Kennlinie). Dies bewirkt dann ebenso einen beschleunigenden Kraftüberschuß der Fußkraft am Bremspedal 1 und damit eine schnellere Fußbewegung. Weiterhin kann die dynamische Gegenkraft (Dämpfung) auf einen eventuell geschwindigkeitsabhängigen Wert der Antrittsgeschwindigkeit reduziert werden, wobei bei der Dämpfungsreduktion darauf geachtet werden muß, daß die Schwingungsneigung des Bremspedals (Eigenbewegung des Bremspedals 1) sicher verhindert wird. Hierbei würde die statische Pedalkennlinie beibehalten werden und nur die bewegungshindernde Dämpfungskraft würde verringert. The static counterforce of the brake pedal 1 (spring and / or damping effect) can thus be limited to a value which, for. B. corresponds to 30 percent braking; since the normal range of action of the driver comprises 0-30% deceleration, ie the driver knows this deceleration area or area of the pedal counterforce. This causes an accelerating excess force of the foot force on the brake pedal 1 and thus a faster foot movement and a stronger or deeper depression of the brake pedal 1 . The resulting pedal travel is thus a measure of the deceleration to be implemented. The value to be set for the counterforce can depend, for example, on the speed at which the foot accelerates (detected by the speed at which the brake pedal 1 accelerates). Furthermore, a static counterforce dependent on the pedal travel (spring action) can be reduced to a value that corresponds, for example, to 30 percent braking (lower force-travel characteristic curve). This then also causes an accelerating excess force of the foot force on the brake pedal 1 and thus a faster foot movement. Furthermore, the dynamic counterforce (damping) can be reduced to a possibly speed-dependent value of the initial speed, whereby when reducing the damping, care must be taken to ensure that the tendency of the brake pedal to oscillate (self-movement of the brake pedal 1 ) is reliably prevented. The static pedal characteristic would be maintained and only the damping force that would prevent movement would be reduced.
Bei allen vorgenannten Lösungen ist der sich ergebende Pedalweg ein Maß für die umzusetzende Verzögerung. Natürlich können alle obigen Möglichkeiten auch in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden.For all of the above solutions, the result is Pedal travel a measure of the deceleration to be implemented. Naturally can do all of the above in any way can be combined with each other.
An dieser Stelle soll angemerkt werden, daß die Wirkung eines konventionellen Fahrerbetätigungsschalters durch Sensierung der Pedalbewegung beschrieben werden kann, da das Pedal nicht aktiv bewegt wird.At this point it should be noted that the effect a conventional driver control switch Sensation of pedal movement can be described as that Pedal is not actively moved.
In der Fig. 4 ist eine Erhöhung der Systemverstärkung dargestellt. Die Strichlinien zeigen zum einen die Eingangskraft Fe (entspricht der Gegenkraft) und die Ausgangskraft Fa. Die Ausgangskraft Fa ist ein Wert, der der Bremsverzögerung entspricht. Wird nun der Bremsassistent bzw. die Bremsassistenzfunktion eingeschaltet, so wird die Systemverstärkung erhöht. Die durchgezogene dicke Linie zeigt eine Maximalverstärkung. Nach dem Ausschalten des Bremsassistenten nähert sich die Systemverstärkung wieder der Normalverstärkung an, so daß beim nächsten Betätigen der Bremsanlage wieder die Normalverstärkung vorliegt. Das Annähern an die Normalverstärkung erfolgt kontinuierlich bzw. allmählich, so daß ein möglichst komfortables Herunterfahren der Systemsverstärkung realisiert wird.In the Fig. 4 to increase the system gain is shown. The broken lines show on the one hand the input force F e (corresponds to the counterforce) and the output force F a . The output force F a is a value that corresponds to the braking deceleration. If the brake assist or brake assist function is now switched on, the system gain is increased. The solid thick line shows a maximum gain. After the brake assistant is switched off, the system gain approaches the normal gain again, so that the next time the brake system is actuated, the normal gain is present again. Approaching the normal gain takes place continuously or gradually, so that the system gain is shut down as conveniently as possible.
Zwischen der Strichlinie von Fa und der durchgehenden dicken Linie von Fa sind natürlich beliebige Abstufungen möglich. Abhängig beispielsweise von dem Betätigungsweg, der Betätigungsgeschwindigkeit und/oder der Betätigungsbeschleunigung des Bremspedals 1 können Zwischenwerte für die Systemverstärkung gewählt werden, so daß der verstärkte Verlauf der Ausgangskraft Fa zwischen der dicken durchgezogenen und der gestrichelten Linie liegt. Of course, any gradations are possible between the dashed line of F a and the continuous thick line of F a . Depending on, for example, the actuation path, the actuation speed and / or the actuation acceleration of the brake pedal 1 , intermediate values can be selected for the system amplification, so that the increased profile of the output force F a lies between the thick solid line and the dashed line.
Natürlich kann die Bestimmung der Systemverstärkung und somit auch die Verstärkungslinie zu einem bestimmten Zeitpunkt während der Aktivierung der Bremsassistenzfunktion und nach der Aktivierung der Bremsassistenzfunktion (in der Phase der kontinuierlichen Annäherung an die Normalverstärkung) auch noch von anderen Faktoren abhängig sein (beispielsweise der Fahrzeuggeschwindigkeit, dem Fahrzeuggewicht, usw.).Of course, the determination of the system gain and hence the reinforcement line to a certain one Time during activation of the brake assist function and after activating the brake assist function (in the Phase of continuous approach to the Normal gain) also depends on other factors be (for example, the vehicle speed, the Vehicle weight, etc.).
In der Fig. 5 ist beispielhaft eine Möglichkeit eines Ablaufs dargestellt, der bspw. in der Steuereinheit 5 ausgeführt werden kann. Nach einem Start in einem Schritt 200 wird zu einem Schritt 201 verzweigt, indem abgefragt wird, ob die Bremsassistenzfunktion aktiviert ist oder nicht. Ist dies nicht der Fall, so wird zurück zwischen die Schritte 200 und 201 verzweigt. Wenn die Bremsassistenz funktion aktiviert ist, wird in einem Schritt 202 die Systemverstärkung erhöht. Anschließend wird der Betätigungsweg des Bremspedals 1 in einem Schritt 203 erfaßt. Dann wird in einem Schritt 204 eine Bremsverzögerung ermittelt, die dem erfaßten Betätigungsweg entspricht, wobei die im Schritt 202 erhöhte Systemverstärkung berücksichtigt wird. In einem Schritt 205 wird dann die Bremsverzögerung an die Bremsanlage 4 ausgegeben und in einem Schritt 206 endet der Ablauf.In FIG. 5 is a possibility of a sequence is exemplified, the example. Can be executed in the control unit 5. After a start in a step 200 , a branch is made to a step 201 by querying whether the brake assistance function is activated or not. If this is not the case, the system branches back between steps 200 and 201 . If the brake assistance function is activated, the system gain is increased in a step 202 . The actuation path of the brake pedal 1 is then detected in a step 203 . A braking deceleration is then determined in a step 204 , which corresponds to the detected actuation path, the increased system gain in step 202 being taken into account. The braking deceleration is then output to the brake system 4 in a step 205 and the sequence ends in a step 206 .
Bei Aktivierung der Bremsassistenzfunktion wird somit die rechnerische Systemverstärkung (Betätigungsweg bzw. Pedalweg zu Verzögerung) stark erhöht, wobei die Gegenkraft des Bremspedals 1 unbeeinflußt bleibt. Die sich ergebende Systemverstärkung kann hierbei abhängig von der Pedalbe wegung (Betätigungsweg, Betätigungsgeschwindigkeit und/oder Betätigungsbeschleunigung) sein und wird während der Betätigung der Bremse (positive Pedalgeschwindigkeit) festgelegt. Beim Lösen der Bremse wird die Systemverstärkung wieder bis auf die Normalverstärkung kontinuierlich vermindert.When the brake assistance function is activated, the arithmetic system gain (actuation travel or pedal travel to decelerate) is greatly increased, the counterforce of the brake pedal 1 remaining unaffected. The resulting system gain can be dependent on the pedal movement (actuation distance, actuation speed and / or actuation acceleration) and is determined during the application of the brake (positive pedal speed). When the brake is released, the system gain is continuously reduced down to the normal gain.
Die Ausführungsformen gemäß den Fig. 2 und 3 sowie 4 und 5 können natürlich auch kombiniert werden.The embodiments according to FIGS. 2 and 3 and 4 and 5 can of course also be combined.
Weiterhin sei angemerkt, daß die in der Erfindung beschriebenen Module und Funktionen auch einzeln und/oder in beliebiger Kombination realisiert werden können.It should also be noted that the in the invention described modules and functions also individually and / or in any combination can be realized.
Claims (11)
- - Vermindern einer Dämpfung und/oder einer Gegenkraft eines Bremspedals (1) bei einer aktivierten Bremsassistenzfunktion und
- - Heranziehen des sich dann ergebenden über einen Sensor (2) des Bremspedals (1) erfassten Betätigungswegs des Bremspedals (1) zur Ermittlung der durch die Bremsanlage umzusetzenden Bremsverzögerung.
- - Reducing a damping and / or a counterforce of a brake pedal ( 1 ) with an activated brake assistance function and
- - Using the actuation path of the brake pedal ( 1 ), which is then detected via a sensor ( 2 ) of the brake pedal ( 1 ), to determine the braking deceleration to be implemented by the brake system.
- - Vermindern einer Dämpfung und/oder einer Gegenkraft eines Bremspedals (1) bei einer aktivierten Bremsassistenzfunktion,
- - Heranziehen des sich dann ergebenden über einen Sensor (2) des Bremspedals (1) erfassten Betätigungswegs des Bremspedals (1) zur Ermittlung der durch die Bremsanlage (4) umzusetzenden Bremsverzögerung und
- - Ändern, bei einer aktivierten Bremsassistenzfunktion, einer Systemverstärkung abhängig von dem Betätigungsweg, der Betätigungsgeschwindigkeit und/oder der Betätigungsbeschleunigung des Bremspedals (1), wobei die Systemverstärkung einem Verhältnis des erfassten Betätigungswegs zu der von der Bremsanlage (4) umzusetzenden Bremsverzögerung entspricht.
- Reducing a damping and / or a counterforce of a brake pedal ( 1 ) when the brake assistance function is activated,
- - Using the resulting actuation path of the brake pedal ( 1 ), which is then detected by a sensor ( 2 ) of the brake pedal ( 1 ), in order to determine the brake deceleration and to be implemented by the brake system ( 4 )
- - Change, with an activated brake assistance function, a system gain depending on the actuation path, the actuation speed and / or the actuation acceleration of the brake pedal ( 1 ), the system gain corresponding to a ratio of the detected actuation path to the braking deceleration to be implemented by the brake system ( 4 ).
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