DE19750204A1 - Anlage und Verfahren zum Etikettieren von Gegenständen unterschiedlicher Größe - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Anlage zum Etikettieren von Gegenständen unterschiedlicher Größe, insbesondere Frachtstücken, mit einer Förderbahn zum Transport der Gegenstände, einem an einer Etikettierstation der För­ derbahn angeordneten Traggestell, und einem an dem Traggestell angeordneten, ein Andrückorgan zum Aufneh­ men und Andrücken eines Etiketts aufweisenden Etiket­ tierkopf zur Übergabe von Etiketten auf eine Etiket­ tierfläche der Gegenstände. Die Erfindung betrifft wei­ ter ein Verfahren zum Etikettieren von Gegenständen un­ terschiedlicher Größe, insbesondere Frachtstücken, bei welchem die Gegenstände auf einer Förderbahn durch eine Etikettierstation transportiert werden, und an der Eti­ kettierstation mittels eines bezüglich eines Tragge­ stells bewegbaren Etikettierkopfs ein Etikett auf eine Etikettierfläche der Gegenstände aufgebracht wird.

Beim Frachtversand ist es zur Automatisierung der Frachtgutabfertigung bekannt, maschinenlesbare Versan­ dinformation in Form von Strichcode-Etiketten auf die Frachtstücke aufzubringen. Dabei werden die Versandda­ ten in der Regel manuell in ein Etikettendruckgerät eingegeben und die entsprechend codierten Etiketten von Hand auf eine freie Paketfläche aufgeklebt. Diese Ver­ fahrensweise ist jedoch personalintensiv und auch ent­ sprechend fehleranfällig. Allgemein ist es bei Anlagen der eingangs genannten Art bekannt, die Etiketten durch Vorschub eines Etikettierkopfs auf das Etikettiergut zu übergeben, wobei der Vorschub durch eine teleskopieren­ de Bewegung eines Andrückzylinders erfolgt. Um hierbei die Etiketten exakt plazieren zu können, müssen die Frachtgutstücke an einer Förderbandkante ausgerichtet sein. Dabei kann es jedoch vorkommen, daß bereits be­ schriftete, bedruckte oder beklebte Flächen durch ein Etikett überklebt werden.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zu­ grunde, eine Anlage und ein Verfahren der eingangs ge­ nannten Art dahingehend zu verbessern, daß bei automa­ tischem Betrieb ein rasches und positionsgenaues Pla­ zieren von Etiketten auf variablen freien Stellen einer Etikettierfläche möglich ist. Dabei soll es auch mög­ lich sein, spezifische Daten eines Frachtstücks zu er­ fassen und als Etiketteninhalt zu übertragen.

Zur Lösung dieser Aufgabe werden die in den Ansprüchen 1 und 19 angegebenen Merkmalskombinationen vorgeschla­ gen. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprü­ chen.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe im Hinblick auf eine Etikettieranlage gelöst durch eine Erfassungseinheit zum Erfassen von Bilddaten der Etikettierfläche eines an der Etikettierstation zeitweilig angehaltenen Gegen­ stands, eine Steuereinheit zum Ermitteln einer Etiket­ tierposition aus den erfaßten Bilddaten, und eine von der Steuereinheit angesteuerte Positioniervorrichtung zum räumlichen Verfahren des Etikettierkopfs zwischen einer die Förderbahn freigebenden Warteposition und der ermittelten Etikettierposition. Damit ist es möglich, Etiketten unter Freihaltung von bereits benutzten Teilflächen frei auf der Etikettierfläche zu plazieren.

Um den Etikettierkopf in einem dreidimensionalen Ar­ beitsbereich entsprechend unterschiedlichen Abmessungen der Gegenstände zu positionieren, ist es vorgesehen, daß die Positioniervorrichtung drei senkrecht zueinan­ der verfahrbare, eine Linearführung aufweisende Li­ neareinheiten für eine dreidimensionale Etikettierbewe­ gung des Etikettierkopfs aufweist.

Um eine interpolierende, also abweichend von den Achs­ richtungen verlaufende Verfahrbewegung des Etikettier­ kopfs zu ermöglichen, ist es vorteilhaft, wenn die Li­ neareinheiten gleichzeitig ansteuerbar sind.

Zur Ausführung voneinander unabhängiger, nicht telesko­ pierender Bewegungen weisen die Lineareinheiten jeweils einen in der Linearführung mittels eines zugeordneten Positionierantriebs hin- und herverfahrbaren Positio­ nierschlitten auf. Dabei können die Positionierantriebe jeweils durch einen Schrittmotor und einen mittels des Schrittmotors umlaufend angetriebenen, mit dem Positio­ nierschlitten gekoppelten Treibriemen gebildet sein.

Zur Verfahrwegbegrenzung sind an den Linearführungen jeweils zwei auf die Endlagen des Positionierschlittens ansprechende Endschalter angeordnet.

Eine baulich vorteilhafte Ausführung sieht vor, daß die Linearführung einer ersten Lineareinheit gestellfest angeordnet ist, die Linearführung einer zweiten Li­ neareinheit an dem Positionierschlitten der ersten Li­ neareinheit und die Linearführung einer dritten Li­ neareinheit an dem Positionierschlitten der zweiten Li­ neareinheit starr befestigt ist, und der Etikettierkopf fest mit dem Positionierschlitten der dritten Li­ neareinheit verbunden ist.

Zur Etikettierung von Paketoberflächen unterschiedli­ cher Höhe ist es besonders günstig, wenn eine den Eti­ kettierkopf tragende Lineareinheit eine horizontal über die Förderbahn ragende Auslegerschiene als Linearfüh­ rung aufweist, und wenn das Andrückorgan mit einer freien Andrückfläche parallel zu der Etikettierfläche ausgerichtet ist.

Vorteilhafterweise ist die Erfassungseinheit durch ei­ nen an der Etikettierstation über der Förderbahn an­ geordneten, die Etikettierfläche des zu etikettierenden Gegenstands bildpunktweise erfassenden Bildsensor, ins­ besondere einen CCD-Sensor gebildet. Damit wird eine elektronische Bildverarbeitung ermöglicht, um bei­ spielsweise Adreßaufkleber, Absenderangaben, Briefmar­ ken etc. zu erkennen und eine freie Etikettierstelle festzulegen. Zur Bestimmung räumlicher Koordinaten der Bildpunkte ist es weiter von Vorteil, wenn die Erfas­ sungseinheit zur Bestimmung der Höhe der Gegenstände ausgebildet ist.

Zur Paketcodierung ist es vorteilhaft, wenn mittels der Steuereinheit auf die Etiketten aufzudruckende Etiket­ tendaten, insbesondere Versandinformationen aus den er­ faßten Bilddaten ermittelbar sind. Dabei kann die Steu­ ereinheit zur Auswertung der Bilddaten hinsichtlich ei­ ner zum Aufbringen des Etikettes geeigneten freien Eti­ kettierstelle der Etikettierfläche ausgebildet sein, wobei die Steuereinheit Positionsdaten einer der Eti­ kettierstelle zugeordneten Etikettierposition des Eti­ kettierkopfs an die Positioniervorrichtung übermittelt.

Zur Aufbringung paketbezogener Etikettendaten kann an der Etikettierstation ein von der Steuereinheit ange­ steuerter Drucker, insbesondere ein Strichcodedrucker zum Bedrucken der Etiketten angeordnet sein.

Sofern die Etiketten nicht in dem Etikettierkopf selbst ausgegeben werden, ist es günstig, wenn an dem Tragge­ stell ein vorzugsweise mit einem Drucker versehener Etikettenspender befestigt ist, und wenn der Etiket­ tierkopf in der Warteposition an einer Etikettenspende­ stelle des Etikettenspenders angeordnet ist.

Vorteilhafterweise ist das Andrückorgan entgegen der Kraft einer Rückstellfeder begrenzt verschiebbar an dem Etikettierkopf angeordnet. Damit wird ein sicheres Auf­ bringen von Etiketten auch auf unebene Etikettierflä­ chen ermöglicht. In dieser Hinsicht ist es weiter vor­ teilhaft, einen bei Kontakt des Andrückorgans mit der Etikettierfläche ansprechenden Kontaktsensor vorzuse­ hen. Damit kann die Zufuhr von Blasluft zum Abblasen eines Etiketts von dem Andrückorgan und die Rückbewe­ gung des Etikettierkopfs in die Warteposition nach Maß­ gabe eines Umsteuersignals des Kontaktsensors ausgelöst werden.

Um definierte Positionen des Etikettierkopfs im Teach-In-Betrieb festlegen zu können, ist es von Vorteil, wenn eine an dem Traggestell angeordnete, zur manuellen Betätigung der Positioniervorrichtung bestimmte Hand­ steuereinheit vorgesehen ist, welche manuell auslösbare Schaltmittel zur Übermittlung der momentanen Positio­ nierstellung der Positioniervorrichtung an die Steuer­ einheit aufweist.

Zur Lösung der eingangs genannten Aufgabe in verfah­ rensmäßiger Hinsicht wird vorgeschlagen, daß Bilddaten der Etikettierfläche eines an der Etikettierstation zeitweilig angehaltenen Gegenstands erfaßt werden, aus den erfaßten Bilddaten in einer Steuereinheit eine Eti­ kettierposition ermittelt wird, und mittels einer von der Steuereinheit angesteuerten Positioniervorrichtung der Etikettierkopf zwischen einer die Förderbahn frei­ gebenden Warteposition und der ermittelten Etikettier­ position räumlich verfahren wird.

Eine dreidimensionale Positionierung wird vorteilhaf­ terweise dadurch erreicht, daß der Etikettierkopf durch Linearbewegungen von drei senkrecht zueinander verfahr­ baren Lineareinheiten der Positioniervorrichtung räum­ lich bewegt wird.

Hinsichtlich der Ansteuerung der drei aufeinander senk­ rechtstehenden Lineareinheiten ist es besonders vor­ teilhaft, wenn aus den Bilddaten auf ein gestellfestes kartesisches Koordinatensystem bezogene Positionsdaten für die Positionierung des Etikettierkopfs ermittelt werden.

Eine rasche und sichere Positionierung des Etikettier­ kopfs läßt sich dadurch erreichen, daß der Etikettier­ kopf durch gleichzeitiges Ansteuern der Lineareinheiten in eine in einem vorgegebenen Voreilabstand von der Etikettierfläche befindliche Voreilposition dreidimen­ sional verfahren wird, und daß der Etikettierkopf aus der Voreilposition durch Ansteuern einer senkrecht zu der Etikettierfläche ausgerichteten Lineareinheit unter Aufbringung des Etiketts auf die Etikettierfläche ein­ dimensional in die Etikettierposition verfahren wird.

Um unebene Paketoberflächen zu berücksichtigen, kann die Bewegung des Etikettierkopfs in die Etikettierposi­ tion beim Ansprechen eines Etikettenkontakt mit der Etikettierfläche sensierenden Kontaktsensors umgekehrt werden, wobei der maximale Verfahrweg den Voreilabstand um einen vorgegebenen Betrag übersteigt.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausfüh­ rungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1 eine Etikettieranlage zum Etikettieren von Frachtstücken an einer Förderbahn in der Drauf­ sicht; und

Fig. 2 eine Vorderseitenansicht der Etikettieranlage.

Die in der Zeichnung dargestellte Etikettieranlage dient zum automatischen Etikettieren von auf einer För­ derbahn 10 transportierten Frachtstücken bzw. Paketen 12 und umfaßt eine Kameraeinheit 14, eine Steuereinheit 16, eine an einem Traggestell 18 angeordnete Positio­ niervorrichtung 20 sowie einen mittels dem Positionier­ vorrichtung 20 zwischen einem Etikettenspender 22 und einer Etikettierfläche 24 des Frachtstücks 12 verfahr­ baren Etikettierkopf 26 zur Übergabe von Etiketten 28.
Die in Fig. 1 in Verbindung mit der Steuereinheit 16 als Schaltschema dargestellte Kameraeinheit 14 wird durch eine Videokamera gebildet, die raumfest über der insgesamt mit 30 bezeichneten Etikettierstation ange­ ordnet ist und mit einem Bildaufnehmer 32, beispiels­ weise einem CCD-Sensor, die Oberseite des zur Etiket­ tierung zeitweilig angehaltenen Frachtstücks 12 unter Erzeugung von Bilddaten bildpunktweise erfaßt. Durch Mittel zur Fokuseinstellung ist die Kameraeinheit 14 auch dazu ausgebildet, die Entfernung zur Oberfläche des Frachtstücks 12 und damit dessen Höhe zu bestimmen.

Die erfaßten Bilddaten werden in einer CPU der Steuer­ einheit 16 ausgewertet, um sowohl auf die Etiketten aufzudruckende Etikettendaten als auch eine geeignete Etikettierstelle auf der in dem Ausführungsbeispiel durch eine Teilfläche der Paketoberseite gebildeten Etikettierfläche 24 zu ermitteln. Die Etikettendaten können dabei von einer OCR-Leseroutine als Versandin­ formationen aus den Bilddaten eines eine Empfänge­ radresse enthaltenden Adressfeldes 34 ausgelesen wer­ den. Zur Ansteuerung der Positioniervorrichtung 20 be­ stimmt eine weitere Programmroutine nach vorgegebenen Kriterien eine freie Etikettierstelle aus den Bilddaten der Etikettierfläche 24 und ermittelt die Positionsda­ ten einer entsprechenden Etikettierposition des Etiket­ tierkopfs 26. Die Positionsdaten lassen sich über eine Datenübertragungseinrichtung 36 nach einem geeigneten Protokoll an einen an dem Traggestell 18 angeordneten Achscontroller 38 der Positioniervorrichtung 20 über­ mitteln. Die Datenübertragungseinrichtung 36 arbeitet bidirektional, um auch Statusdaten und insbesondere Störmeldungen an die Steuereinheit 16 rückmelden zu können.

Über den Achscontroller 38 werden die Positionsdaten in elektrische Signale zur Ansteuerung von drei senkrecht zueinander verfahrbaren Linearachsen bzw. Lineareinhei­ ten 40, 42, 44 der Positioniervorrichtung 20 umgesetzt. Die Lineareinheiten 40, 42, 44 weisen jeweils eine Li­ nearführung 46, 48, 50 auf, entlang welcher ein Posi­ tionierschlitten 52, 54, 56 mittels eines zugeordneten Positionierantriebs verfahrbar ist. Die Positionieran­ triebe umfassen jeweils einen Schrittmotor 58, der über einen an der jeweiligen Linearführung umlaufenden Zahn­ riemen (nicht gezeigt) mit dem zugeordneten Positio­ nierschlitten gekoppelt ist.

Wie insbesondere aus Fig. 2 ersichtlich, ist die in Transport- bzw. X-Richtung verlaufende Linearführung 46 durch zwei gestellfest montierte, zu einander parallele Führungsschienen 60, 60' gebildet, an denen jeweils ein Schlittenteil 62, 62' des Positionierschlittens 52 zur Befestigung einer die vertikale (Z-) Linearführung 50 bildenden Führungsschiene 64 angeordnet ist. Durch die Zweipunkt-Befestigung wird eine gegen auftretende Drehmomente ausreichend belastungsfeste Aufhängung der Führungsschiene 64 erreicht, an deren Positionier­ schlitten 56 wiederum eine als Ausleger horizontal über die Förderbahn 10 ragende, die Y-Linearführung 48 bil­ dende Führungsschiene 66 befestigt ist. Die Linearfüh­ rungen 46, 50 spannen somit in einer Portalanordnung eine vertikale Ebene auf, gegenüber welcher der den Etikettierkopf 26 tragende Positionierschlitten 54 ent­ lang der Führungsschiene 66 senkrecht verfahrbar ist. Damit läßt sich der Etikettierkopf 26 innerhalb des Verfahrbereichs der Positionierschlitten 52, 54, 56 wahlfrei räumlich positionieren.

Zum Antrieb des unteren Schlittenteils 62' der Li­ neareinheit 40 ist deren gestellfest angeordneter Schrittmotor 48 über eine Koppelwelle 68 mit dem an der Führungsschiene 60' umlaufenden Zahnriemen verbunden. Die Energieversorgung der weiteren, mit den Führungs­ schienen 64, 66 mitbewegten Schrittmotoren 58 erfolgt über Schleppketten 70, über welche auch die erforderli­ chen Versorgungs- und Signalleitungen des Etikettier­ kopfs 26 geführt sind. Um die Verschiebebewegungen der Positionierschlitten 52, 54, 56 durch eine Sicherheits­ schaltung zu begrenzen, sind an den Endabschnitten der Führungsschienen 60, 64, 66 Endschalter 72 zur Abschal­ tung Schrittmotoren 58 angeordnet.

Der Etikettierkopf 26 weist zur Übergabe der Etiketten 28 ein Andrückorgan 74 auf, das mit einer zum Aufnehmen und Andrücken des Etiketts 28 ausgebildeten Andrückflä­ che (Stempel 76) parallel zu der Etikettierfläche 24, also horizontal ausgerichtet ist. Um bei dem Andrück­ vorgang ein sicheres Aufbringen des Etiketts 28 auf die Etikettierfläche 24 zu gewährleisten, ist der Stempel 76 über eine vorgespannte Druckfeder 78 an dem schlit­ tenfesten Teil 80 des Etikettierkopfs 26 abgestützt. Das Andrückorgan 74 ist in bekannter Weise über minde­ stens eine an dem Stempel 76 mündende, nicht gezeigte Saug- und Blasleitung zum Ansaugen und Abblasen eines Etiketts 28 ausgebildet. Des weiteren sind an dem An­ drückorgan 74 ein bei Kontakt des Stempels 76 mit der Etikettierfläche 24 ansprechender Kontaktsensor 82 und ein auf das Vorhandensein oder Nicht-Vorhandensein des Etiketts ansprechender, nicht gezeigter Etikettensensor angeordnet.

Der an dem Gestell fixierte Etikettenspender 22 weist eine Vorratsrolle 84 auf, von der ein Selbstklebeeti­ ketten tragendes Etikettenband abgezogen und über eine Kante 87 spitzwinklig umgelenkt wird, so daß das zuvor­ derst auf dem Etikettenband angeordnete Etikett 28 mit seiner nichtklebenden Oberseite nach oben weisend zur Aufnahme zur Verfügung steht. In dem Etikettenspender ist ein Drucker 86 angeordnet, der von der Steuerein­ heit 16 mit den als Strichcode aufzudruckenden, die Versandinformationen enthaltenden Etikettendaten ver­ sorgt wird.

Die Festlegung vorgegebener Positionen der Positionier­ vorrichtung 20, insbesondere der Wartposition und einer Nullpunktsposition, erfolgt durch eine Einlern-Program­ mierung, bei welcher die Schrittmotoren 58 im Tipp-Betrieb mit Hilfe von Bedientasten 88 des Achscon­ trollers 38 manuell angesteuert und die bei Erreichen einer gewünschten Positionierstellung auf diese Weise eingestellten Steuerspannungen über eine Speichertaste 90 als entsprechende Positionsdaten an die Steuerein­ heit 16 zur Speicherung übermittelt werden.

Beim Betrieb der Etikettieranlage werden durch ein Ab­ laufprogramm in der Steuereinheit 16 die von dem Eti­ kettierkopf 26 anzunehmenden Positionen durch Positi­ onsdaten bestimmt, die entsprechend der Anordnung der drei aufeinander senkrechtstehenden Lineareinheiten 40, 42, 44 in einem gestellfesten rechtwinkligen kartesi­ schen Koordinatensystem räumlich festgelegt werden. Diese Positionsdaten lassen sich dann durch den Ach­ scontroller 38 in geeignete Spannungssignale zur An­ steuerung der Schrittmotoren 58 umsetzen.

Für den Etikettiervorgang wird das Paket 12 in der Eti­ kettierstation 30 zeitweilig angehalten. Der Etiket­ tierkopf 26 befindet sich dabei in einer die Förderbahn 10 freigebenden Warteposition über der Etikettenspende­ kante 87. In dieser Stellung kann ein zu übergebendes Etikett 28 mit seiner nichtklebenden Oberseite an den Stempel 76 angesaugt werden. Anschließend verfährt die Steuereinheit 16 zunächst die X-Lineareinheit 40 bzw. deren Positionierschlitten 52 in eine Sicherheitsposi­ tion in vorgegebenem Voreilabstand von dem Etiketten­ spender 22. Sodann wird durch gleichzeitiges Verfahren der drei Lineareinheiten 40, 42, 44 eine Voreilposition in vorgegebenem Abstand von der Etikettierfläche 24 über der darauf vorgesehenen Etikettierstelle angesteu­ ert. Die Voreilbewegung erfolgt "interpolierend" in dem Sinne, daß der Etikettierkopf 26 nicht aufeinanderfol­ gend entlang der Koordinaten- bzw. Linearachsen, son­ dern auf dem kürzesten Wege in die Voreilposition be­ wegt wird. Aus der Voreilposition wird sodann der Eti­ kettierkopf 26 durch alleiniges Ansteuern der Z-Li­ neareinheit 44 in die Etikettierposition abgesenkt. Diese eindimensionale Bewegung wird entweder durch ein Umsteuersignal des Kontaktsensors 82 gestoppt oder nach einem den Voreilabstand um einen vorgegebenen Betrag übersteigenden maximalen Verfahrweg abgebrochen. Auf diese Weise wird gewährleistet, daß auch bei einer von der ermittelten Pakethöhe innerhalb definierter Grenzen abweichenden Höhe der Etikettierstelle ein Andrücken des Stempels 76 möglich ist. Da das Andrückorgan 74 entgegen der Kraft der Rückstellfeder 78 verschiebbar ist, wird die Andrückbewegung gedämpft, so daß das Frachtstück 12 nicht beschädigt wird. Zum Sensieren des Etikettenkontakts kann der Kontaktsensor 82 beispiels­ weise auf eine Relativbewegung des Andrückorgans 74 an­ sprechen. Dabei wird sogleich die Etikettenansaugung unterbrochen und das übergebene Etikett 28 durch einen Blasluftstoß auf die Etikettierfläche 24 abgeblasen. Nach erfolgter Etikettenübergabe wird der Etikettier­ kopf 26 unter Umkehr des vorstehend beschriebenen Bewe­ gungsablaufs in die Warteposition zurückgefahren und das Frachtstück 12 aus der Etikettierstation abtrans­ portiert.

Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfin­ dung betrifft eine Anlage und ein Verfahren zum automa­ tischen Etikettieren von Frachtstücken 12, mit einer Förderbahn 10 zum Transport der Frachtstücke 12, einem an einer Etikettierstation 30 der Förderbahn 10 ange­ ordneten Traggestell 18 und einem an dem Traggestell 18 angeordneten Etikettierkopf 26 zur Übergabe von Etiket­ ten auf eine Etikettierfläche 24 der Frachtstücke 12. Zur wahlfreien Festlegung einer Etikettierstelle werden mittels einer Kameraeinheit 14 Bilddaten der Etiket­ tierfläche 24 erfaßt, aus den erfaßten Bilddaten in ei­ ner Steuereinheit 16 eine Etikettierposition des Eti­ kettierkopfs 26 ermittelt und der Etikettierkopf 26 mittels einer von der Steuereinheit 16 angesteuerten Positioniervorrichtung 20 in die ermittelte Etikettier­ position räumlich verfahren.

Claims (23)

1. Anlage zum Etikettieren von Gegenständen unter­ schiedlicher Größe, insbesondere Frachtstücken, mit einer Förderbahn (10) zum Transport der Gegenstände (12), einem an einer Etikettierstation (30) der Förderbahn (10) angeordneten Traggestell (18), und einem an dem Traggestell (18) angeordneten, ein An­ drückorgan (74) zum Aufnehmen und Andrücken eines Etiketts aufweisenden Etikettierkopf (26) zur Über­ gabe von Etiketten (28) auf eine Etikettierfläche (24) der Gegenstände (12), gekennzeichnet durch ei­ ne Erfassungseinheit (14) zum Erfassen von Bildda­ ten der Etikettierfläche (24) eines an der Etiket­ tierstation (30) zeitweilig angehaltenen Gegen­ stands (12), eine Steuereinheit (16) zum Ermitteln einer Etikettierposition aus den erfaßten Bildda­ ten, und eine von der Steuereinheit (16) angesteu­ erte Positioniervorrichtung (20) zum räumlichen Verfahren des Etikettierkopfs (26) zwischen einer die Förderbahn (10) freigebenden Warteposition und der ermittelten Etikettierposition.

2. Anlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Positioniervorrichtung (20) drei senkrecht zu­ einander verfahrbare, jeweils eine Linearführung (46, 48, 50) aufweisende Lineareinheiten (40, 42, 44) für eine dreidimensionale Etikettierbewegung des Etikettierkopfs (26) aufweist.

3. Anlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Lineareinheiten (40, 42, 44) zur Ausführung einer interpolierenden Verfahrbewegung des Etikettier­ kopfs (26) gleichzeitig ansteuerbar sind.

4. Anlage nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeich­ net, daß die Lineareinheiten (40, 42, 44) jeweils ei­ nen in der Linearführung (46, 48, 50) mittels eines zugeordneten Positionierantriebs (58) hin- und her­ verfahrbaren Positionierschlitten (52, 54, 56) auf­ weisen.

5. Anlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Positionierantrieb einen Schrittmotor (58) und einen mittels des Schrittmotors (58) umlaufend an­ getriebenen, mit dem Positionierschlitten (52, 54, 56) gekoppelten Treibriemen umfaßt.

6. Anlage nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an den Linearführungen (46, 48, 50) jeweils zwei auf die Endlagen des Posi­ tionierschlittens (52, 54, 56) ansprechende Endschal­ ter (72) angeordnet sind.

7. Anlage nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Linearführung (46) einer ersten Lineareinheit (40) gestellfest angeordnet ist, die Linearführung (50) einer zweiten Li­ neareinheit (44) an dem Positionierschlitten (52) der ersten Lineareinheit (40) und die Linearführung (48) einer dritten Lineareinheit (42) an dem Posi­ tionierschlitten (56) der zweiten Lineareinheit (44) starr befestigt ist, und der Etikettierkopf (26) fest mit dem Positionierschlitten (54) der dritten Lineareinheit (42) verbunden ist.

8. Anlage nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine den Etikettierkopf (26) tragende Lineareinheit (42) eine horizontal über die Förderbahn (10) ragende Auslegerschiene als Li­ nearführung (48) aufweist, und das Andrückorgan (74) mit einer freien Andrückfläche (76) parallel zu der Etikettierfläche (24) ausgerichtet ist.

9. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinheit (14) ei­ nen an der Etikettierstation (30) über der Förder­ bahn (10) angeordneten, die Etikettierfläche (24) des zu etikettierenden Gegenstands (12) bildpunkt­ weise erfassenden Bildsensor (32), insbesondere ei­ nen CCD-Sensor aufweist.

10. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinheit (14) zur Bestimmung der Höhe der Gegenstände (12) ausgebil­ det ist.

11. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß mittels der Steuereinheit (16) auf die Etiketten (28) aufzudruckende Etikettenda­ ten, insbesondere Versandinformationen aus den er­ faßten Bilddaten ermittelbar sind.

12. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinheit (16) zur Aus­ wertung der Bilddaten hinsichtlich einer zum Auf­ bringen des Etiketts (28) geeigneten freien Etiket­ tierstelle der Etikettierfläche (24) ausgebildet ist, und die Steuereinheit (16) Positionsdaten ei­ ner der Etikettierstelle zugeordneten Etikettierpo­ sition des Etikettierkopfs (26) an die Positionier­ vorrichtung (20) übermittelt.

13. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß an der Etikettierstation (30) ein von der Steuereinheit (16) angesteuerter Druc­ ker (86), insbesondere ein Strichcodedrucker zum Bedrucken der Etiketten (28) angeordnet ist.

14. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Traggestell (18) ein vorzugsweise mit einem Drucker (86) versehener Eti­ kettenspender (22) befestigt ist, und daß der Eti­ kettierkopf (26) in der Warteposition an einer Eti­ kettenspendestelle (87) des Etikettenspenders (22) angeordnet ist.

15. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß das Andrückorgan (74) entgegen der Kraft einer Rückstellfeder (78) begrenzt ver­ schiebbar an dem Etikettierkopf (26) angeordnet ist.

16. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 15, gekenn­ zeichnet durch einen bei Kontakt des Andrückorgans (74) mit der Etikettierfläche (24) ansprechenden Kontaktsensor (82).

17. Anlage nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Zufuhr von Blasluft zum Abblasen eines Eti­ ketts von dem Andrückorgan (74) und die Rückbewe­ gung des Etikettierkopfs (26) in die Warteposition nach Maßgabe eines Umsteuersignals des Kontaktsen­ sors (82) auslösbar sind.

18. Anlage nach einem der Ansprüche 1 bis 17, gekenn­ zeichnet durch eine an dem Traggestell (18) ange­ ordnete, zur manuellen Betätigung der Positionier­ vorrichtung (20) ausgebildete Handsteuereinheit (38), welche manuell auslösbare Schaltmittel (90) zur Übermittlung der momentanen Positionierstellung der Positioniervorrichtung (20) an die Steuerein­ heit (16) aufweist.

19. Verfahren zum Etikettieren von Gegenständen unter­ schiedlicher Größe, insbesondere Frachtstücken, bei welchem die Gegenstände (12) auf einer Förderbahn (10) durch eine Etikettierstation (30) transpor­ tiert werden, und an der Etikettierstation (30) mittels eines bezüglich eines Traggestells (18) be­ wegbaren Etikettierkopfs (26) ein Etikett (28) auf eine Etikettierfläche (24) der Gegenstände (12) aufgebracht wird, dadurch gekennzeichnet, daß Bild­ daten der Etikettierfläche (24) eines an der Eti­ kettierstation (30) zeitweilig angehaltenen Gegen­ stands (12) erfaßt werden, aus den erfaßten Bildda­ ten in einer Steuereinheit (16) eine Etikettierpo­ sition ermittelt wird, und mittels einer von der Steuereinheit (16) angesteuerten Positioniervor­ richtung (20) der Etikettierkopf (26) zwischen ei­ ner die Förderbahn (10) freigebenden Warteposition und der ermittelten Etikettierposition räumlich verfahren wird.

20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß der Etikettierkopf (26) durch Linearbewegungen von drei senkrecht zueinander verfahrbaren Li­ neareinheiten (40, 42, 44) der Positioniervorrichtung (20) räumlich bewegt wird.

21. Verfahren nach Anspruch 19 oder 20, dadurch gekenn­ zeichnet, daß aus den Bilddaten auf ein gestellfe­ stes kartesisches Koordinatensystem bezogene Posi­ tionsdaten für die Positionierung des Etikettier­ kopfs (26) ermittelt werden.

22. Verfahren nach Anspruch 20 oder 21, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Etikettierkopf (26) durch gleich­ zeitiges Ansteuern der Lineareinheiten (40, 42, 44) in eine in einem vorgegebenen Voreilabstand von der Etikettierfläche (24) befindliche Voreilposition dreidimensional verfahren wird, und daß der Etiket­ tierkopf (26) aus der Voreilposition durch Ansteu­ ern einer senkrecht zu der Etikettierfläche (24) ausgerichteten Lineareinheit (44) unter Aufbringung des Etiketts auf die Etikettierfläche (24) eindi­ mensional in die Etikettierposition verfahren wird.

23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung des Etikettierkopfs (26) in die Etikettierposition beim Ansprechen eines Etiketten­ kontakt mit der Etikettierfläche (24) sensierenden Kontaktsensors (82) umgekehrt wird, wobei der maxi­ male Verfahrweg den Voreilabstand um einen vorgege­ benen Betrag übersteigt.