DE19749803A1

DE19749803A1 - Vorrichtung zur Ermittlung der Beleuchtungsposition mit einer positionsempfindlichen photoelektrischen Detektoreinrichtung

Info

Publication number: DE19749803A1
Application number: DE1997149803
Authority: DE
Inventors: Dirk Trueper
Original assignee: Sensopart Industriesensorik GmbH
Current assignee: Sensopart Industriesensorik GmbH
Priority date: 1997-11-11
Filing date: 1997-11-11
Publication date: 1999-05-27

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ermittlung der Beleuchtungsposition einer positionsempfindlichen photoelek trischen Detektoreinrichtung aus deren Ausgangssignalen. Weiterhin betrifft die Erfindung einen auf dem Triangulations verfahren basierenden Reflexionslichttaster zur Ab standsmessung mit einer positionsempfindlichen photoelektri schen Detektoreinrichtung zur Berechnung eines dem Abstand zu einem Objekt entsprechenden Parameters mit einer solchen Vor richtung.

Ein derartiger Reflexionslichttaster, dessen positionsempfind liche photoelektrische Detektoreinrichtung wenigstens zwei, dem Lichtauftreffpunkt entsprechende Ströme erzeugt und der eine Einrichtung zum Gewinnen von zwei Spannungen aus diesen Strömen aufweist, ist beispielsweise aus der EP 0 604 373 A1 bekannt. Als positionsempfindliche photoelektrische Detektor einrichtung kommt dabei eine sogenannte positionsempfindliche Diode, auch PSD genannt, zum Einsatz, deren Photoströme zur Berechnung des Objektabstands verwendet werden. Fremdlicht, wie etwa Tageslicht, wird dabei mit Hilfe einer gepulsten Lichtquelle und einer anschließenden Demodulation der Ströme unterdrückt.

Das Meßprinzip eines derartigen Reflexionslichttasters ist folgendes. Der auf der positionsempfindlichen Diode auftref fende Lichtstrahl erzeugt die zwei vom Auftreffpunkt des Lichts abhängigen Ströme. Der an einem Anodenanschluß abflie ßende Strom ist umgekehrt Proportional zum Abstand des Licht punkts zu diesem Anodenanschluß. Aus dem Verhältnis der an beiden Anodenanschlüssen abfließenden Anodenströme kann der Objektabstand berechnet werden, beispielsweise indem die Dif ferenz der fließenden Anodenströme durch die Summe der ab fließenden Anodenströme dividiert wird. Dies kann beispiels weise mit Hilfe einer Divisionsschaltung erfolgen.

Nachteilig ist dabei, daß diese Schaltung aufwendig und teuer ist und nur einen geringen Dynamikbereich aufweist. Hinzu kommt, daß der Fehler der Abstandsmessung bei schwach reflek tierten Objekten groß ist, d. h. wenn der Nenner des Berech nungsterms gegen Null geht.

Angesichts dieses Standes der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Ermittlung der Be leuchtungsposition einer positionsempfindlichen photoelek trischen Detektoreinrichtung sowie einen diese verwendenden Reflexionslichttaster zu schaffen, die bei einfachem Aufbau eine gute Linearität gewährleistet.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch die in Anspruch 1 angegebene Vorrichtung zur Ermittlung der Beleuchtungsposition einer positionsempfindlichen photoelektrischen Detektorein richtung sowie den Reflexionslichttaster nach Anspruch 17 gelöst.

Die der vorliegenden Erfindung zugrundeliegende Idee liegt in der Bereitstellung einer analogen Umsetzungsschaltung für zwei verschiedene Funktionen bzw. Kombinationen der Ausgangssignale der positionsempfindlichen photoelektrischen Detektoreinrich tung, dem Vergleich der zeitlichen Entwicklung der beiden Funktionen und der Auswertung des Zeitverhaltens des Ver gleichssignals.

Demnach schafft die Erfindung eine Vorrichtung, deren analoge Schaltung aus den zur Auswertung anstehenden Meßspannungen ein Zeitsignal, insbesondere logarithmisch darstellt, das dazu genutzt werden kann, problemlos in eine elektrische Spannung und in einen Strom gewandelt werden zu können, aus der bzw. dem der Abstandswert abgeleitet werden kann. Insbesondere gewährleistet die analoge Schaltung eine gute Linearität bei der Entfernungsmessung.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unter ansprüchen angegeben.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung ist eine Einrichtung zur Bildung einer ersten und einer zweiten Gleichspannung ent sprechend den Ausgangssignalen der positionsempfindlichen photoelektrischen Detektoreinrichtung und Anlegen der ent sprechenden Summenspannung als erste Funktion an den ersten Eingang der Komparatoreinrichtung vorgesehen.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung weist die Fil tereinrichtung ein von der Summenspannung beaufschlagtes, durch das Umschalten ladbares oder entladbares RC-Glied auf, das an dem ersten Eingang der Komparatoreinrichtung an geschlossen ist. Das zeitlich getaktete RC-Glied wird ent sprechend einem vorgegebenen zeitlichen Takt aufgeladen und entladen, wobei grundsätzlich sowohl die Ladekurve wie die Entladekurve im Komparator zum Vergleich mit der am anderen Komparatoreingang anliegenden Spannung eingesetzt werden kann.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist die Kompa ratoreinrichtung zum Vergleich der Ladekurve des RC-Glieds mit der zweiten Spannung als an dem zweiten Eingang der Kompara toreinrichtung angelegter zweiter Funktion ausgelegt.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist die Kompa ratoreinrichtung zum Vergleich der Entladekurve des RC-Glieds mit der ersten Spannung als an dem zweiten Eingang der Kompa ratoreinrichtung angelegter zweiter Funktion ausgelegt.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung weist die Schalteinrichtung einen elektronischen Halbleiterschalter und eine entsprechende Schaltersteuerschaltung auf.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist der elek tronische Halbleiterschalter ein Feldeffekttransistor.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung sind das Steuersignal der Schalteinrichtung und das Signal am Ausgang der Komparatoreinrichtung über ein Logikgatter verknüpft.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist das Logik gatter ein UND-Gatter.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist das RC-Glied als Hochpaß geschaltet.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist das RC-Glied als Tiefpaß geschaltet. Die Verwendung eines Tiefpasses ist aufgrund dessen vermindernder Wirkung auf Stör- und Rauschspannungen besonders bevorzugt.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist eine Offset-Abgleicheinrichtung zum Abgleich der Offsetspannung der Komparatoreinrichtung vorgesehen.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung umfaßt die Offset-Abgleicheinrichtung einen Widerstand, der zwischen den ersten Eingang der Komparatoreinrichtung und eine Bezugsspan nung geschaltet ist. Gemäß dieser besonders vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist die analoge Rechenschaltung mit einer Schwarz-Weiß-Korrekturfunktion ausgestattet. Zu diesem Zweck ist die Einrichtung zum Abgleich der Offset-Span nung des Komparators vorgesehen, wobei dieser Abgleich derart erfolgt, daß das gleiche Zeitsignal am Komparatorausgang für eine Abstandsmessung bei dunklen wie bei hellen Objekten er zielt wird. Diese Abgleicheinrichtung besteht im einfachsten Fall aus dem Widerstand, der zwischen dem Komparatoreingang für das RC-Glied und eine Bezugsspannung geschaltet ist, bei der es sich um eine konstante Gleichspannung handelt, bei spielsweise um die Betriebsgleichspannung. Hierdurch entsteht beim Ladevorgang des Kondensators des RC-Glieds eine positive Offset-Spannung an dem Komparatoreingang, an welchem die zeit lich verzögert anwachsende Summenspannung aus den Meßspannun gen anliegt.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist eine Wand lereinrichtung zur Wandlung des Signals am Ausgang der Kompa ratoreinrichtung in ein Spannungs- oder Stromsignal vorgese hen.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung weist die Wandlereinrichtung eine Konstantstromquelle auf, die einen Kondensator aufläd/entläd, und eine Abtast/Halte-Schaltung, die mit einem Steuersignal synchronisiert ist. Üblicherweise haben analoge Reflexionslichttaster einen Spannungsausgang von 0 bis 10 Volt bzw. einen Stromausgang von 0 bis 20 mA. Soll nun aus der zeitlichen Ausgangsgröße bzw. dem Zeitsignal am Komparatorausgang eine Spannung oder ein Strom gewonnen wer den, so kann dies mit Hilfe eines Mikroprozessors und eines Digital/Analog-Wandlers realisiert werden. Zu diesem Zweck tastet der Prozessor die Zeit t ab und ordnet dieser Größe über eine Tabelle oder einen Algorithmus einen neuen Wert zu, welche in das Register des Digital/Analog-Wandlers geschrieben wird. Am Ausgang des Analog/Digital-Wandlers wird dann eine elektrische Größe erzeugt. Alternativ hierzu ist erfindungs gemäß ein einfacherer Weg vorgeschlagen, demnach das am Kompa ratorausgang anliegende Zeitsignal als Steuersignal für eine steuerbare Konstantstromquelle verwendet wird, welche einen Kondensator auflädt. Ein Sample/Hold-Schaltkreis bzw. Sam ple/Hold-Verstärker, synchronisiert mit dem (Kompara tor)ausgangssignal, stellt eine Spannung bzw. einen Strom entsprechend verstärkt als Ausgangssignal zur Verfügung. Nach jedem Speichervorgang des Sample/Hold-Verstärkers muß der aufgeladene Kondensator in bekannter Weise entladen werden.

Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist die posi tionsempfindliche photoelektrische Detektoreinrichtung eine positionsempfindliche Diode (PSD).

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand bevorzugter Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeich nungen näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 schematisch den wesentlichen Teil der erfindungs gemäßen Vorrichtung für die Rechenschaltung eines Reflexionslichttaster; und

Fig. 2 das Spannungs-Zeitdiagramm der Ladespannung am Kon densator des RC-Glieds der Vorrichtung von Fig. 1.

Fig. 1 zeigt schematisch den wesentlichen Teil einer Ausfüh rungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung für die Rechen schaltung eines Reflexionslichttaster.

Die in Fig. 1 gezeigte analoge Rechenschaltung bildet Teil eines nach dem Triangulationsmeßverfahren arbeitenden Refle xionslichttasters, der bevorzugt auf einer gepulsten Licht quelle und einer anschließenden Demodulation der Photoströme beruht.

Insbesondere folgt die Rechenschaltung zweckmäßigerweise auf einen Demodulator für die Photoströme des positionsempfindli chen photoelektrischen Detektors des Reflextionslichttasters, der hier als positionsempfindliche Diode (PSD) ausgelegt ist. Aus den Photoströmen bildet eine nicht dargestellte hierfür geeignete Einrichtung zwei Meßspannungen. Diese Meßspannungen werden durch eine nicht dargestellte Summenbildungsschaltung summiert. Als Eingangssignale für die in Fig. 1 gezeigte Re chenschaltung stehen eine Summenspannung U1 + U2 und eine der beiden Meßspannungen, hier die Spannung U2, bereit.

Die analoge Rechenschaltung umfaßt ein RC-Glied, dessen Kon densator 1 und dessen Widerstand 2 bei der dargestellten Aus führungsform als Tiefpaß geschaltet sind. Am freien Ende des Widerstands 2 liegt die Summenspannung U1 + U2 an, während das freie Ende des Kondensators 1 auf Masse liegt. Der Verknüp fungspunkt zwischen dem Kondensator 1 und dem Widerstand 2 ist mit einem ersten Eingang 4 eines Komparators 3 verbunden. Am zweiten Eingang 5 des Komparators liegt die vorstehend genann te Meßspannung U2 an. Außerdem ist am ersten Eingang 4 des Komparators 3 ein Offset-Korrekturwiderstand 6 angeschlossen, dessen anderes Ende mit einer Bezugsspannung Uconst verbunden ist.

Der Ausgang 7 des Komparators 3 ist mit einem Eingang eines Logikgatters 8 verbunden, an dessen anderem Eingang das Steu ersignal von einer entsprechend gestalteten Steuerschaltung 9 anliegt, durch welche ein elektronischer Schalter 10, vor zugsweise in Gestalt eines Feldeffekttransistors, angesteuert wird, der mit dem Verknüpfungspunkt des Kondensators 1 mit dem Widerstand 2 des RC-Glieds einerseits und andererseits mit Masse verbunden ist.

Die Funktionsweise der in Fig. 1 gezeigten analogen Rechen schaltung wird nunmehr unter Bezugnahme auf Fig. 2 näher er läutert.

Nach dem Öffnen des Schalters 10 durch die Steuerschaltung 9 beginnt sich der Kondensator 1 mit einer Spannung Uc(t) gemäß folgender Gleichung auf die Summenspannung U1 + U2 aufzuladen:

Uc(t) = (U1 + U2) (1-e(-t/R.C)) (1)

Dieser zeitliche Verlauf der Spannung Uc(t) ist in Fig. 2 gezeigt.

Der Komparator 3 vergleicht die Kondensatorspannung Uc(t) mit der Spannung U2 am zweiten Eingang des Komparators 3.

Für die Schaltschwelle des Komparators 3 wird dadurch fol gende Gleichung erhalten:

U2 = (U1 + U2) (1-e(-t/R.C)) (2)

Durch die Verknüpfung des Komparatorausgangssignals mit dem Steuersignal von der Steuerschaltung 9 über das Logikgatter 8 erhält man an dessen Ausgang einen Impuls mit der Zeitdau er t. Dieser Impuls läßt sich durch folgende nach t aufgelö ste Gleichung 3 darstellen:

t = R.C In (U1/(U1 + U2)) (3)

Damit wird, getaktet durch die Steuerschaltung 9, ein Zeit signal erhalten, aus welchem die Entfernung zu einem Objekt problemlos abgeleitet werden kann.

Natürlich läßt sich die anhand von Fig. 1 dargestellte ana loge Rechenschaltung nicht nur mit der in Fig. 2 gezeigten Ladekurve des Kondensators 1, sondern auch mit dessen Ent ladekurve bei entsprechender Anordnung des Schalters 10 aus führen. In diesem Fall kommt als Vergleichsgröße anstelle der Spannung U2 die Spannung U1 in Betracht.

Eine Rechenschaltung mit vergleichbarer Funktion, d. h. mit gleicher Entlade- bzw. Ladekurve am Kondensator läßt sich auch mit einem RC-Glied erhalten, das als Hochpaß realisiert ist. Bevorzugt ist jedoch die Verwendung des in Fig. 1 ge zeigten Tiefpasses, da dieser dämpfend auf Stör- und Rausch spannungen wirkt.

Die in Gleichung (3) angegebene Funktion der analogen Re chenschaltung wird nur dann richtig bereitgestellt, wenn die Eingangsspannungen am Komparator 3 nicht in der Größenord nung der Offset-Spannung des Komparators 3 liegen und die Zeit t wesentlich größer als die Ansprechzeit des Kompara tors 3 ist.

Vorzugsweise wird die Einstellung der Offset-Spannung zur Schwarz-Weiß-Korrektur benutzt. Das heißt, bei schwach re flektierenden Objekten wird der Betrag der Eingangssignale, welche aus den Strömen des positionsempfindlichen photoelek trischen Elements abgeleitet sind, sehr klein. Dies bedeutet in der Praxis eine Verschiebung der Entfernungsmessung; d. h., bei schwarzen Objekten wird eine größere Distanz ge messen, als sie wirklich vorhanden ist. Der Einfluß dieses Fehlers wird bei Lichttastern bislang in den zugehörigen Datenblättern mit einer Schwarz-Weiß-Verschiebungskennlinie angegeben. Erfindungsgemäß wird jedoch zur Vereinfachung der Schwarz-Weiß-Korrektur vorgeschlagen, die Offset-Spannung zur Kompensation dieses Fehlers einzusetzen.

Bei der in Fig. 1 gezeigten analogen Rechenschaltung bewirkt ein negativer Spannungs-Offset, d. h. eine Subtraktion mit einer kleinen Spannung an der Meßspannung U2, eine Verringe rung der Ausgangsgröße t bei kleinen Beträgen der Meßspannungen U1 und U2. In gleicher Weise wirkt sich ein positiver Spannungs-Offset auf die Summenspannung aus. Bei anwachsenden Spannungsbeträgen verliert die Offset-Spannung ihren Einfluß und kann vernachlässigt werden.

Es hat sich als vorteilhaft herausgestellt, die Offset-Span nung so einzustellen, daß zwischen schwarzen und weißen Ob jekten bei maximalem Erfassungsbereich die gleiche Aus gangsgröße t erzeugt wird. Eine sehr einfache Lösung hierfür liegt in Gestalt des Widerstands 6 vor, der bevorzugt als Trimmpotentiometer ausgelegt ist und eine Schwarz-Weiß-Kor rekturfunktion bereitstellt, da dieser Widerstand 6, so wie er in Fig. 1 geschaltet ist, als weiterer Ladewiderstand auf den Kondensator 1 einwirkt. Insbesondere erzeugt der Offset-Korrekturwiderstand 6 bei der dargestellten Ausführungsform in Fig. 1 eine positive Offset-Spannung auf der Summenspan nung, die am ersten Eingang 4 des Komparators 1 durch das RC-Glied 1, 2 angelegt ist.

Obwohl die vorliegende Erfindung anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels erläutert wurde, ist sie nicht darauf beschränkt. Insbesondere kann eine beliebig gestaltete um schaltbare Filterschaltung verwendet werden, die ein vor bestimmtes Zeitverhalten aufweist, und aus dem Zeitverhalten nach dem Umschalten die gesuchte Lichtauftreffposition er mittelt.

Bezugszeichenliste

1

Kondensator

2

Widerstand

3

Komparator

4

1. Eingang

5

2. Eingang

6

Offset-Korrekturwiderstand

7

Ausgang

8

Logikgatter

9

Steuerschaltung

10

Schalter
U1 erste Spannung
U2 zweite Spannung
Uconst Bezugsspannung
t Zeit
Uc(t) Kondensatorspannung.

Claims

1. Vorrichtung zur Ermittlung der Beleuchtungsposition mit einer positionsempfindlichen photoelektrischen Detektorein richtung aus deren Ausgangssignalen mit:
einer Komparatoreinrichtung (3), welche einen ersten Eingang (4), einen zweiten Eingang (5) und einen Ausgang (7) aufweist;
wobei an den ersten Eingang (4) der Komparatoreinrichtung (3) eine erste Funktion (U1 + U2) der Ausgangssignale der positionsempfindlichen photoelektrischen Detektoreinrichtung anlegbar ist und an den zweiten Eingang (5) der Komparator einrichtung (3) eine zweite Funktion (U2) der Ausgangssigna le der positionsempfindlichen photoelektrischen Detektorein richtung anlegbar ist;
einer umschaltbaren Filtereinrichtung (1, 2) mit vorbestimm ten Zeitverhalten, welche zumindest mit einem der Eingänge (4) der Komparatoreinrichtung (3) verbunden ist und beim Umschalten eine entsprechende zeitliche Veränderung des Ein gangssignals des zumindest einen der Eingänge (4) der Kompa ratoreinrichtung (3) bewirkt;
einer Schalteinrichtung (9, 10) zum Umschalten der Filter einrichtung (1, 2); und
einer Auswerteeinrichtung zum Auswerten der Zeitverhaltens des Signals am Ausgang (7) der Komparatoreinrichtung (3) beim Umschalten der Schalteinrichtung (9, 10) und darauf basierend zum Ermitteln der Beleuchtungsposition.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine Einrichtung zur Bildung einer ersten und einer zweiten Span nung (U1, U2) entsprechend den Ausgangssignalen der positionsempfindlichen photoelektrischen Detektoreinrichtung und Anlegen der entsprechenden Summenspannung (U1 + U2) als erste Funktion an den ersten Eingang (4) der Komparatorein richtung (3).

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Filtereinrichtung (1, 2) ein von der Summenspannung (U1 + U2) beaufschlagtes, durch das Umschalten ladbares oder entladbares RC-Glied (1, 2) aufweist, das an der ersten Ein gang (4) der Komparatoreinrichtung (3) angeschlossen ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Komparatoreinrichtung (3) zum Vergleich der Ladekur ve des RC-Glieds (1, 2) mit der zweiten Spannung (U2) als an dem zweiten Eingang (5) der Komparatoreinrichtung angelegter zweiter Funktion ausgelegt ist.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Komparatoreinrichtung (3) zum Vergleich der Entlade kurve des RC-Glieds (1, 2) mit der ersten Spannung (U1) als an dem zweiten Eingang (5) der Komparatoreinrichtung ange legter zweiter Funktion ausgelegt ist.

6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Schalteinrichtung (9, 10) einen elektronischen Halbleiterschalter (10) und eine ent sprechende Schaltersteuerschaltung (9) aufweist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der elektronische Halbleiterschalter (10) ein Feldef fekttransistor ist.

8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuersignal der Schaltein richtung (9, 10) und das Signal am Ausgang (7) der Kompara toreinrichtung (3) über ein Logikgatter (8) verknüpft sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Logikgatter (8) ein UND-Gatter ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das RC-Glied (1, 2) als Hochpaß geschal tet ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das RC-Glied (1, 2) als Tiefpaß geschal tet ist.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß eine Offset-Abgleicheinrichtung (6) zum Abgleich der Offsetspannung der Komparatoreinrichtung (3) vorgesehen ist.

13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Offset-Abgleicheinrichtung einen Widerstand (6) um faßt, der zwischen den ersten Eingang (4) der Kompara toreinrichtung (3) und eine Bezugsspannung (Uconst) geschal tet ist.

14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß eine Wandlereinrichtung zur Wandlung des Signals am Ausgang (7) der Komparatoreinrich tung (3) in ein Spannungs- oder Stromsignal vorgesehen ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Wandlereinrichtung eine Konstantstromquelle auf weist, die einen Kondensator aufläd/entläd, und eine Ab tast/Halte-Schaltung, die mit dem Signal der Steuerschal tung der Komparatoreinrichtung (3) synchronisierbar ist.

16. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die positionsempfindliche photoelektrische Detektorein richtung eine positionsempfindliche Diode (PSD) ist.

17. Auf dem Triangulationsverfahren basierender Reflexions lichttaster zur Abstandsmessung mit einer positionsempfind lichen photoelektrischen Detektoreinrichtung und einer Re chenschaltung zur Berechnung eines dem Abstand zu einem Ob jekt entsprechenden Parameters mit einer Vorrichtung gemäß einem der vorhergehenden Ansprüche.