DE19749583B4

DE19749583B4 - Verfahren und Einrichtung zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes von einem Kraftfahrzeug aus

Info

Publication number: DE19749583B4
Application number: DE1997149583
Authority: DE
Inventors: Andreas Dr. Bastian
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 1997-11-10
Filing date: 1997-11-10
Publication date: 2007-05-24
Anticipated expiration: 2017-11-11
Also published as: DE19749583A1

Abstract

Verfahren zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes von einem Kraftfahrzeug aus, mit Hilfe mindestens einer Videokamera, mit welcher der Objektraum um das Fahrzeug sowohl statisch als auch dynamisch erfaßt wird, wobei die von der Videokamera bzw. den Videokameras erfaßten Bilddaten mittels logischer Bilderkennungsmethoden bewertet und diese erfaßten Verkehrssituationsdaten mit den Stellgliedern für die Beeinflussung der Fahrsituation des Fahrzeuges logisch verknüpft werden, dadurch gekennzeichnet, daß zur intelligenten Unterstützung von Überholvorgängen die erfaßten Verkehrssituationsdaten mit Anzeige- und/oder Stellorganen, wie Blinkereinrichtung des Fahrzeuges, logisch derart verknüpft sind, daß bei Erkennung einer Überholabsicht unverzüglich eine höhere Motorleistungsreserve durch Veränderung/Beeinflussung des Getriebes und/oder der Kraftstoffzufuhr und/oder Luftzufuhr des Motors bereitgestellt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren sowie eine Einrichtung zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes von einem Kraftfahrzeug aus, mit Hilfe mindestens einer Videokamera, mit welcher der Objektraum um das Fahrzeug sowohl statisch als auch dynamisch erfaßt wird, gemäß Oberbegriff der Patentansprüche 1 und 11.

Ein solches Verfahren bzw. eine solche Einrichtung ist aus der Zeitschrift Automatisierungstechnik 44 (1996), Heft 5, Seiten 243 bis 251 bekannt. Dieser Artikel offenbart, daß mithilfe von Kameras, die den Raum vor und hinter einem Kraftfahrzeug erfassen, Bilder aufgenommen werden, die einer visuellen Objekterkennung unterzogen werden. In Abhängigkeit von erfaßten Objekten erfolgt eine Regelung, d. h. die Ansteuerung von Aktoren. Mithilfe einer solchen Ausstattung kann ein Kraftfahrzeug beim Spurfahren, beim Konvoi-Fahren und auch beim Spurwechsel automatisch angesteuert werden.

Aus der Automobiltechnischen Zeitschrift 98 (1996), Heft 4, Seiten 218 bis 222 ist bekannt, daß Daten eines Navigationssystems Basis für ein adaptives Antriebsmanagement sein können. Die verwendeten Daten sind insbesondere Streckenvorausinformationen, welche die Möglichkeit bieten, vorhandene Sollwertvorgaben des Antriebsmanagements auf ihre Streckenrelevanz zu überprüfen oder neue Sollwerte zu generieren. So kann der Gang bei einem Automatikgetriebe in Abhängigkeit von der zu erwarteten Strecke eingestellt werden. Bei einer automatischen Distanz-Regelung können Streckeninformationen berücksichtigt werden, und so kann die Zuverlässigkeit der Regelung erhöht werden.

Aus dem Stand der Technik sind auch im übrigen Verfahren zur Visualisierung eines nicht unmittelbar einsehbaren Objektraumes bei einem Fahrzeug bekannt. Ein Beispiel hierfür ist die DE 195 39 64 A1 . Hieraus ist bekannt, zur Beobachtung eines Objektraumes hinter einem Kraftfahrzeug eine an demselben angeordnete Videokamera zu verwenden.

Dabei befaßt sich dieser Stand der Technik damit, die bei einer Videokamera lediglich zweidimensionale Bildebene so zu bewerten, daß ein räumlicher Effekt entsteht, bzw. der Objektraum nicht nur flächig sondern räumlich erfaßbar ist.

Das Problem der Visualisierung eines nicht oder nur schwer einsehbaren Überwachungsraumes bei Kraftfahrzeugen ist vielfach bekannt. Die ersten aktiven Wahrnehmungssysteme, die beispielsweise als Einparkhilfen ausgelegt waren, arbeiteten auf der Basis von Infrarotlicht und/oder Ultraschall.

Solche Systeme eigenen sich natürlich nicht für den Einsatz im dynamischen Fahrablauf bei Fahrzeugen. Das im oben genannten Stand der Technik verwendete Verfahren bzw. System ist im wesentlichen auf statische oder zumindest langsam ablaufende Objektbewegungen im erfaßten Objektraum angepaßt.

Die Bildpixelauswertung ist dabei so umfangreich und aufwendig, und erfordert einen entsprechenden Rechenzeitaufwand, so daß sich ein solches Verfahren für den Einsatz im aktiven Fahrbetrieb zur Erfassung schnell bewegter Objekte nicht eignet.

Im Fahrbetrieb eines Kraftfahrzeuges treten mannigfaltig verschiedene Verkehrs- sowie Fahrsituationen auf. Dabei kommt dem Aspekt des sogenannten „toten Winkels" eine besondere Bedeutung zu. Dieser Effekt besteht immer dann, wenn durch die natürlich unvermeidbare statische Konstruktion der Fahrgastzelle Abschattungen des Objektraumes nach hinten und nach vorne entstehen. Diese werden vielfach versucht durch entsprechende Rückspiegelkonstruktionen auszugleichen. Dennoch kommt es vielfach zu schwierigen und oftmals gefährlichen Verkehrssituationen, die insbesondere bei Überholmanövern auftreten. Hinzu tritt die Problematik, daß zwar nach hinten und/oder nach vorne herannahende bzw. entgegenkommende Objekte erkannt werden, aber hinsichtlich ihrer Geschwindigkeit oftmals unterschätzt werden. Insbesondere dann, wenn der Blick in den Rückspiegel vor dem Überholvorgang nur sehr kurzfristig, statt längerfristig, beobachtend ist.

Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren sowie eine Einrichtung der gattungsgemäßen Art dahingehend weiterzubilden, daß visuell erfaßte Objekte vor und hinter dem Fahrzeug derart bewertet werden, daß insbesondere Überholvorgänge risikoärmer ablaufen können und gleichzeitig eine intelligente Unterstützung erfolgt.

Die gestellte Aufgabe wird bei einem Verfahren der gattungsgemäßen Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die erfaßten Verkehrssituationsdaten mit Anzeige- und/oder Stellorganen wie Blinkeinrichtung des Fahrzeuges logisch derart verknüpft werden, daß zum einen die Verkehrssituation erkannt und die Überholabsicht des Fahrers elektronisch auch erfaßt wird. In diesem Augenblick findet eine Korrelation von Verkehrssituationsdaten und Überholabsicht derart statt, daß für den Fall, daß der Halbraum nach hinten frei ist, eine höhere Motorleistungsreserve durch Veränderung, bzw. durch Beeinflussung des Getriebes und/oder Kraftstoffzufuhr und/oder Luftzufuhr des Motors bereitgestellt wird.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindungen sind in den Ansprüchen 2 bis 9 angegeben.

Hinsichtlich einer Einrichtung der gattungsgemäßen Art ist die gestellte Aufgabe erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 10 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der einrichtungsgemäßen Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.

Bei Überholvorgängen hat das in weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung die Wirkung, daß beispielsweise abhängig von dem nach hinten erkannten Bild den Fahrer unterstützend das Motor- und/oder Getriebemanagement so geregelt wird, daß er während des Überholvorganges eine höhere Leistungsreserve zur Verfügung hat. Dabei kann die logische Verknüpfung von erfaßter Verkehrssituation zu den Stellgliedern des Fahrzeuges halbautomatisch bzw. halbautonom sein, so daß der Fahrer in die Generierung der Stellprozesse zu jeder Betriebsphase eingreifen kann; oder die logische Verknüpfung ist derart automatisch, daß der Fahrer lediglich in die Generierung der Stellprozesse Beschleunigung, Bremsung, Verzögerung und Lenkung zu jeder Betriebsphase, quasi im Noteingriff, eingreifen kann. Hierbei ist insbesondere an die Verknüpfung dieses Verfahrens mit einem Autopilotsystem zu denken.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des Verfahrens kann dasselbe hinsichtlich der Verkehrssituationsbewertung mit einem elektronischen Navigationssystem korreliert werden. Hierbei wäre es möglich, daß auf diese Weise das Fahrzeug an eine mögliche Stausituation mit einer automatischen Herabregelung der Geschwindigkeit bzw. Verzögerung antwortet, und dies korreliert mit dem erfaßten Bild.

Desweiteren kann das Verfahren logisch mit einer elektronischen Abstandsregelung (ADR) verknüpft sein. Mit Hilfe von Abstandssensoren kann dann zusätzlich der Abstand zu einem stehenden oder bewegten Objekt ermittelt werden. Auf sehr vorteilhafte Weise ist es hierbei möglich, daß bezüglich der verwendeten Kamera dieselben relativ einfach konstruiert sein können und statt einer aufwendigen Bildauswertung die virtuelle Raumerfassung in der dritten Ebene durch einen einfachen Abstandssensor vorgenommen wird. Eine solche Vorgehensweise ist gegenüber komplizierten Virtualisierungsverfahren bei Videokameras deutlich schneller.

Es ist vorteilhaft, daß in einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens eine akustische und/oder optische Warnsignalgenerierung vorgesehen ist, die herannahende Fahrzeuge mit hoher Geschwindigkeit während des Überholvorganges erkennen und somit dem Fahrer warnend melden. Aus oben bereits ausgeführten Gründen findet hierbei eine erhebliche Unterstützung in der physiologischen Wahrnehmungsfähigkeit des Fahrers statt, wobei auf sehr einfache Weise risikoreiche Situationen bei Überholvorgängen verhindert werden können. Wie bereits gesagt, reicht der kurze Blick in den Rückspiegel selten dazu aus, bezüglich des herannahenden Fahrzeuges auch noch die Geschwindigkeit einschätzen zu können. Dies übernimmt dann diese Verfahrensmaßgabe der Warnung.

In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung wird mindestens eine weitere, und somit zweite Kamera derart verwendet, daß sowohl der Halbraum nach vorne, als auch nach hinten verkehrssituationsmäßig erfaßbar ist.

Letztlich kann auch beim Überholvorgang während des ADR/Tempomatbetriebes eine kurzzeitig höhere Geschwindigkeit generiert werden, als dies die eingestellte Sollgeschwindigkeit zuläßt. Auf diese Weise braucht der Fahrer bei Überholvorgängen während aktivem Tempomatbetrieb nicht mehr nachstellend einzugreifen, sondern er kündigt seine Überholabsicht lediglich durch Setzen des Blinkers an und der Tempomat generiert in dieser Betriebsphase eine höhere Geschwindigkeit, um den Überholvorgang zügig zu beenden und nach Abschluß desselben wird wieder die ursprünglich eingestellte Sollgeschwindigkeit eingeregelt.

Einrichtungsgemäß ist das Verfahren durch entsprechende Mittel realisiert, die in ihrer logischen Verknüpfung die Wirkungen des erfindungsgemäßen Verfahrens in all ihrer Ausgestaltungsmöglichkeit generieren. Wichtig ist hierbei, daß die Bilderfassung über die eine oder mehrere Kameras logisch über ein Bilderkennungssystem geführt werden. Hierzu können entweder klassische Bilderkennungsverfahren eingesetzt werden oder Bilderkennungsmethoden, die fuzzy-logisch arbeiten.

Gleichzeitig findet eine Sensorsignalerfassung statt, die in die Bilderfassungs- bzw. Erkennungseinheit logisch mit eingebunden ist. Zu diesen Stellorganen oder Sensoren gehören beispielsweise der Blinker, die Tachometeranzeige, die Raddrehzahl, der Lenkradwinkel und hinsichtlich des Motormanagementes die Drosselklappenöffnung sowie die Drosselklappenöffnungsgeschwindigkeit. Innerhalb der logischen Einheit wird dann mit Hilfe einer Entscheidungslogik die Möglichkeit oder Wahrscheinlichkeit ermittelt, ob und daß der Fahrer ein Überholmanöver einleiten will. Im einfachsten Falle wäre dies natürlich bei Betätigung des Blinkers. Kern hinsichtlich der einrichtungsgemäßen Erfindung ist die Korrelation zwischen Bilddatenverarbeitung und weiteren Sensordaten wie Blinker, Geschwindigkeit, und und und. Hierdurch findet eine aktive Einbeziehung der erfaßten Verkehrssituation in das Fahrgeschehen bzw. Fahrbetrieb des Fahrzeuges statt. Von dort aus wird über eine entsprechende Logik und Umsetzung in Stellsignale ein Eingriff auf die Stellorgane erzeugt, die entweder auf den Motor eingreifen oder auf Getriebeelemente; möglich ist jedoch auch der Eingriff auf weitere Stellelemente wie Lichtbetätigung etc. Durch die optionale zusätzliche Verwendung von Abstandssensoren sind die erfaßten Kameradaten auf sehr einfache Weise dreidimensional auswertbar, wobei die räumliche Generierung eines virtuellen Objektraumbildes durch den Abstandssensor erfolgt.

Die Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und nachfolgend näher beschrieben.
Es zeigt:
1: Darstellung der erfindungsgemäßen Vorgehensweise sowie der logischen Verschaltung der einrichtungsgemäßen Mittel.
2: Kameraplatzierung sowie Anordnung von Abstandssensoren.
1 zeigt in logisch übersichtlicher Darstellung die wesentlichen Elemente, die einrichtungsgemäß zur Realisierung der Erfindung notwendig sind. Die Verknüpfung der abstrahiert dargestellten Mittel gibt gleichzeitig die Logik der verfahrensgemäßen Erfindung wieder. Ausgehend von mindestens einer Kamera 10 werden Bilddaten des entsprechenden Halbraumes der sich entweder vor oder hinter dem Fahrzeug oder bei der Verwendung mehrerer Kameras auch vor und hinter dem Fahrzeug befinden kann, erfaßt. Die Verkehrssituation wird durch Bilderkennungsmethoden bewertet. Die Generierung erfolgt in einer logischen Bilderkennungseinheit 21. Wesentlich ist nun, daß diese Bilderkennungseinheit 21 mit Sensoren 1, 2, .... an verschiedenen Stellen des Fahrzeuges verknüpft ist. So wird beispielsweise die Blinkerstellung erfaßt, sowie ggf. weitere Fahrzeug- und/oder Motor- bzw. Getriebedaten. Diese geben die derzeitige Fahrsituation bzw. die vom Fahrer zu erwartende Absicht, beispielsweise der Einleitung eines Überholvorganges, wieder. Die Korrelation dieser beiden logischen Komplexe, nämlich Bilderfassung im Objektraum um das Fahrzeug herum, sowie Erfassung der Betriebs- und Absichtsdaten des Fahrzeuges selbst, führt zu der erfindungsgemäßen Vorgehensweise. In der nachfolgenden Bewertungseinheit 22 wird entweder über einen Fuzzy-Schluß oder über andere klassische Methoden eine Bewertung der visuell und sensorisch erfaßten Fahrsituation vorgenommen. Sodann erfolgt die Generierung von Stellsignalen in einer Ansteuereinheit 23, die beispielsweise auf das Motormanagement eingreifen und eine Beschleunigung oder Verzögerung bewirken. Diese Stellsignale werden dabei auf die entsprechenden Stellorgane 24 gegeben. Die Bilderkennungseinheit 21, die Bewertungseinheit 22 sowie die Ansteuereinheit 23 sind innerhalb einer logische Einheit 20 zusammengefaßt. Es ist jedoch auch möglich die einzelnen Elemente dezentral anzuordnen.
Ist nun eine Überholabsicht des Fahrers erkannt, so kann das System fahrzeugzustandsabhängig mehrere Informationen an verschiedene Untersysteme, weitergeben. Diese können sein Getriebe, Motormanagement etc. So kann z.B. bei einem automatischen Getriebe heruntergeschaltet werden, um dem Fahrer eine größere Leistungsreserve seines Fahrzeuges zur Verfügung zu stellen. Dabei könnte es von Vorteil sein, daß das automatische Getriebe auch dann den entsprechend die höhere Leistungsreserve bietenden Gang hält, wenn der Fahrer nicht direkt überholt, z.B., wenn die linke Spur noch besetzt ist.
Ein Ausbau des Systems ist möglich durch eine zweite Kamera, die nach hinten gerichtet ist und den Blick des Fahrers in den Rückspiegel entweder ergänzt oder ersetzt.
Die Funktion dieser weiteren nach hinten gerichteten Kamera könnte dann entweder sein, ein Warnsystem zu generieren. Dabei warnt dieses System den Fahrer, wenn sich bei eingeleitetem Überholmanöver von hinten ein schnelles Fahrzeug nähert. Die Geschwindigkeit dieses Fahrzeuges kann durch Bildverarbeitung, aber auch durch Auswertung von Daten nach hinten gerichteter Abstandssensoren erfolgen, die das zweidimensionale Kamerabild quasi um die dritte Dimension ergänzt.
Eine weitere Funktion könnte darin bestehen, eine Fahrerunterstützung vorzunehmen. Erkennt der Fahrer, daß er trotz noch nicht ausgeführtem Überholmanöver weiterhin die hohe Leistungsreserve zur Verfügung haben möchte, so wird das System dies tun, solange der Blinker weiterhin aktiv ist.
Die Erfindung kann sowohl verfahrensgemäß als auch einrichtungsgemäß als eigenes System bestehen, das den Fahrer aktiv durch Eingriffe in die Gangwahl, das Motormanagement etc., unterstützt. In diesem Fall fährt der Fahrer selbsttätig. Ein anderes, oben bereits ausgeführtes Beispiel der Anwendung wäre die Einbeziehung in ein autonomes Fahrsystem, beispielsweise ein navigationsunterstütztes Autopilotsystem mit Abstandsregelung ADR.
In diesem Fall erfolgt zusätzlich ein Eingriff in die Geschwindigkeit des Fahrzeuges über die besagte Drosselklappe, wie oben bereits erwähnt. Z.B. kann während des Überholmanövers kurzzeitig eine höhere Geschwindigkeit generiert werden, als die, die vom Fahrer im Tempomat als Sollgeschwindigkeit vorgegeben war. Nach Beendigung des Überholvorganges wird dann wieder auf die ursprüngliche Sollgeschwindigkeit zurückgeregelt.
2 zeigt die räumliche Anordnung zweier Kameras 10 und 11 an einem Kraftfahrzeug 30. Davon ist eine Kamera am Fahrzeug nach vorne und eine weitere nach hinten gerichtet. In diesem Ausführungsbeispiel sind mit den oben bereits ausgeführten Funktionsvorteilen zusätzliche Abstandssensoren 4, 5 vorne und hinten vorgesehen, die das jeweilige zweidimensionale Kamerabild quasi in die dritte Ebene erfaßbar machen. Insgesamt ergibt sich ein erheblich sichererer und komfortablerer Fahrbetrieb bei gleichzeitiger Verwendung relativ einfacher und bereits im Kraftfahrzeugbau erprobter Mittel.
Wesentlich ist jedoch hierbei ihre entsprechend systematisch logische Verknüpfung.

Claims

Verfahren zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes von einem Kraftfahrzeug aus, mit Hilfe mindestens einer Videokamera, mit welcher der Objektraum um das Fahrzeug sowohl statisch als auch dynamisch erfaßt wird, wobei die von der Videokamera bzw. den Videokameras erfaßten Bilddaten mittels logischer Bilderkennungsmethoden bewertet und diese erfaßten Verkehrssituationsdaten mit den Stellgliedern für die Beeinflussung der Fahrsituation des Fahrzeuges logisch verknüpft werden, dadurch gekennzeichnet, daß zur intelligenten Unterstützung von Überholvorgängen die erfaßten Verkehrssituationsdaten mit Anzeige- und/oder Stellorganen, wie Blinkereinrichtung des Fahrzeuges, logisch derart verknüpft sind, daß bei Erkennung einer Überholabsicht unverzüglich eine höhere Motorleistungsreserve durch Veränderung/Beeinflussung des Getriebes und/oder der Kraftstoffzufuhr und/oder Luftzufuhr des Motors bereitgestellt wird.
Verfahren zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die logische Verknüpfung von erfaßter Verkehrssituation zu den Stellgliedern des Fahrzeuges derart halbautomom ist, daß der Fahrer in die Generierung von Stellprozessen zu jeder Betriebsphase eingreifen kann.
Verfahren zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes, nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die logische Verknüpfung von erfaßter Verkehrssituation zu den Stellgliedern des Fahrzeuges derart automatisch angelegt ist, daß der Fahrer lediglich in die Generierung der Stellprozesse Beschleunigung, Bremsung, Verzögerung und Lenkung zu jeder Betriebsphase eingreifen kann.
Verfahren zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren hinsichtlich der Verkehrssituationsbewertung mit einem elektronischen Navigationssystem korreliert wird.
Verfahren zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes, nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren mit einem übergeordneten Autopilotsystem ohne notwendigen Eingriff durch den Fahrer abläuft.
Verfahren zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes, nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Verfahren logisch mit einer elektronischen Abstandsregelung ADR verknüpft wird.
Verfahren zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes, nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ein akustisches und/oder optisches Warnsignal generiert wird, wenn sich während des Überholvorganges von vorne oder von hinten ein Fahrzeug oder Gegenstand mit hoher Geschwindigkeit bzw mit hoher Relativgeschwindigkeit nähert.
Verfahren zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes, nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine weitere und somit zweite Kamera derart verwendet wird, daß zumindest sowohl der am Fahrzeug nach vorne als auch der nach hinten gerichtete Halbraum erfaßt und hinsichtlich der Verkehrssituation bewertet wird.
Verfahren zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes, nach einem oder mehreren der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß bei einem Überholvorgang während aktivem ADR/Tempomatbetrieb kurzzeitig eine höhere als die eingestellte Sollgeschwindigkeit, generiert wird.
Einrichtung zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes um ein Kraftfahrzeug, mit mindestens einer Videokamera, mit welcher der Objektraum um das Fahrzeug sowohl statisch als auch dynamisch erfaßbar ist, wobei die von der Videokamera bereitgestellten Bilddaten sowie weitere Ausgangswerte aus am Fahrzeug verteilten Sensoren mit einer Bild- und Situationserkennungseinheit (21) logisch verschaltet sind, daß in einer logisch nachgeschalteten Bewertungseinheit (22) die Bild- und Situationsdaten verkehrsmäßig bewertbar und in einer nachfolgenden Ansteuereinheit (23) dementsprechende Stellsignale zu Einflußnahme auf die Fahrsituation generierbar sind, dadurch gekennzeichnet, daß einer der berücksichtigten Sensorwerte (1) bis (5) von der Blinkeinrichtung generierbar ist, und daß bei logischer Erkennung einer Überholabsicht durch den Fahrer von der logischen Einheit (20) ein Eingriff auf die Getriebeschaltstellung und/oder die Motorstellgrößen erfolgt.
Einrichtung zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes um ein Kraftfahrzeug, nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellorgane sensorisch mit der logischen Einheit (20) insbesondere mit der Bewertungseinheit (22) rückgekoppelt verschaltet sind, derart daß der Fahrer in die autonome oder halbautonome Generierung von Stellprozessen zu jeder Betriebsphase eingreifen kann.
Einrichtung zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes um ein Kraftfahrzeug, nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, daß die logische Einheit (20) insbesondere die Bewertungseinheit (22) logisch mit einem Navigationssystem verschaltet ist.
Einrichtung zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes um ein Kraftfahrzeug, nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß die logische Einheit (20) mit einem Autopilotsystem logisch verschaltet ist.
Einrichtung zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes um ein Kraftfahrzeug, nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß einer der berücksichtigten Sensorwerte (1) bis (5) von einer Anstandsregelung ADR generierbar ist.
Einrichtung zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes um ein Kraftfahrzeug, nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein akustischer oder optischer Warnsignalgeber innerhalb der Kraftfahrzeuges angeordnet ist, über welchen aus der logischen Einheit (20) generiert, kritische Fahrsituationen signalisierbar sind.
Einrichtung zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes um ein Kraftfahrzeug, nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß eine weitere zweite Kamera (11) derart am Fahrzeug angeordnet ist, daß die erste Kamera (10) den Objektraum vor dem Fahrzeug (30) und die zweite Kamera (11) den Objektraum hinter dem Fahrzeug (30) erfaßt.
Einrichtung zur Beobachtung bzw. Überwachung eines Objektraumes um ein Kraftfahrzeug, nach einem oder mehreren der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß zu der bzw zu den Kameras (10) bzw (10, 11) ein ein Abstandsensor bzw jeweils ein Anstandssensor vorgesehen ist, der derart am Fahrzeug (30) positioniert ist, daß der entsprechenden Objektraum der jeweiligen Kamera auch vom entsprechenden Abstandssensor erfassbar ist.