DE19744772A1 - Geländebasisstruktur - Google Patents

Description

Diese Erfindung bezieht sich allgemein auf eine Gelände­ basisstruktur und insbesondere auf eine Vorrichtung und ein Verfahren zur Darstellung von Parametern eines Ar­ beitsgeländes in einer Datenbasis.

Arbeitsmaschinen bzw. Baumaschinen, wie beispielsweise Bergwerksschaufellader und ähnliches werden für Grabar­ beiten verwendet. Viel Mühe ist auf das Automatisieren des Arbeitszykluses oder von Teilen des Arbeitszyklus von solchen Maschinen gerichtet worden.

Ein solches System ist offenbart im US-Patent 5 404 661, ausgegeben an William C. Sahm und andere am 11. April 1995. Das auf einen Minen- bzw. Bergwerksschaufellader gerichtete System von Sahm bestimmt die Position einer Schaufel eines Arbeitswerkzeuges, wenn sie gräbt, d. h. das Arbeitsgelände verändert. Die Position der Schaufel, wenn sie das Arbeitsgelände verändert, wird verwendet, um ein Geländemodell oder eine Datenbasis zu aktualisieren. Das gegenwärtige Geländemodell wird mit einem gewünschten Geländemodell durch einen Differenzierungsalgorithmus verglichen. Die Ausgangsgröße aus dem Differenzierungs­ algorithmus wird verwendet, um den Betrieb der Arbeits­ maschine zu steuern oder wird dem Bediener angezeigt, um beim Betrieb zu helfen.

Das Arbeitsgelände deckt im allgemeinen ein großes Gebiet ab. Somit ist die Datenbasis typischerweise auch groß, was ein großes Ausmaß an Speicherplatz erfordert.

Es gibt zwei allgemeine Ansätze für die Struktur des Ge­ ländemodells. Beim ersten Ansatz wird das gesamte Ar­ beitsgelände in ein Gitter aufgeteilt. Jedes Quadrat des Gitters stellt einen festen Punkt (mit festen X- und Y-Koordinaten) im Arbeitsgelände dar. Daten, die mit dem Gelände assoziiert sind, werden auf jedem Quadrat ge­ speichert. Das Problem bei diesem Ansatz ist, daß das Gitter das gesamte Gelände abdecken muß. Im allgemeinen wird es große Teile des Geländes geben, die nicht von der Arbeitsmaschine beeinflußt oder bearbeitet werden. Somit können große Mengen an Speicherplatz verschwendet werden.

Im zweiten Ansatz werden nur jene Punkte gespeichert, die erforderlich sind. Da jedoch die Gitterstruktur nicht verwendet wird, fordert jeder dieser Punkte, daß die X- und Y-Koordinaten des Punktes genau so gespeichert wer­ den. Dies verschwendet auch Speicherplatz.

Die vorliegende Erfindung ist darauf gerichtet, eines oder mehrere der oben dargelegten Probleme zu überwinden.

Gemäß eines Aspektes der vorliegenden Erfindung ist ein Speicher zur Speicherung von Daten zum Zugriff durch ein Anwendungsprogramm vorgesehen, welches in einem Steuersy­ stem einer Arbeitsmaschine ausgeführt wird. Die Arbeits­ maschine arbeitet auf einem Arbeitsgelände. Die Daten stellen dabei einen Parameter des Arbeitsgeländes dar. Eine Datenstruktur ist im Speicher gespeichert. Die Da­ tenstruktur weist Informationen auf, die in einer Daten­ basis liegen, die vom Anwendungsprogramm verwendet wird. Eine Vielzahl von Datenobjekten ist mit der Datenstruktur assoziiert. Jedes Datenobjekt stellt einen definierten Abschnitt des Arbeitsgeländes dar und wird von einem Satz von vordefinierten Koordinaten repräsentiert bzw. darge­ stellt. Mindestens ein Lagenobjekt ist mit jedem Daten­ objekt assoziiert. Jedes Lagenobjekt besitzt eine vorde­ finierte Anzahl von Zellenobjekten. Jedes Zellenobjekt besitzt einen assoziierten Wert des Parameters.

Gemäß eines weiteren Aspektes der vorliegenden Erfindung ist eine Vorrichtung zum Leiten bzw. Anweisen des Betrie­ bes einer Arbeitsmaschine auf einem Arbeitsgelände vorge­ sehen. Ein Positionsabfühlsystem, welches in der Arbeits­ maschine gelegen ist, ist geeignet, um die Position von mindestens einem festen Punkt abzufühlen, der auf der Ar­ beitsmaschine gelegen ist, wenn die Arbeitsmaschine über das Arbeitsgelände fährt. Eine Steuervorrichtung bzw. ein Controller enthält eine Datenbasis, die Daten enthält, die einen Parameter des Arbeitsgeländes darstellen. Die Daten sind in einer Datenstruktur enthalten. Die Daten­ struktur enthält eine Vielzahl von Datenobjekten, die mit der Datenstruktur assoziiert sind. Jedes Datenobjekt stellt einen definierten Abschnitt des Arbeitsgeländes dar, und wird dargestellt durch einen Satz von vordefi­ nierten Koordinaten und mindestens ein Lagenobjekt. Jedes Lagenobjekt besitzt eine vordefinierte Anzahl von Zellen­ objekten. Jedes Zellenobjekt besitzt einen assoziierten Wert des Parameters. Die Vorrichtung greift auf die Da­ tenbasis zu und leitet bzw. weist darauf ansprechend den Betrieb der Arbeitsmaschine an.

Gemäß noch eines weiteren Aspektes der vorliegenden Er­ findung ist ein Verfahren zur Speicherung von Daten für einen Zugriff durch ein Anwendungsprogramm vorgesehen, welches in einem Steuersystem einer Arbeitsmaschine aus­ geführt wird. Die Arbeitsmaschine arbeitet auf dem Ar­ beitsgelände. Die Daten stellen einen Parameter des Ar­ beitsgeländes dar. Das Verfahren weist die Schritte auf, das Arbeitsgelände in eine Vielzahl von definierten Ab­ schnitten aufzuteilen. Jeder definierte Abschnitt besitzt vorbestimmte Abmessungen. Das Verfahren weist auch den Schritt auf, ein Datenobjekt zu jedem definierten Ab­ schnitt zuzuordnen. Jedes Datenobjekt weist einen Satz von vordefinierten Koordinaten auf. Der Satz von vorde­ finierten Koordinaten stellt einen entsprechenden defi­ nierten Abschnitt dar. Das Verfahren weist weiter den Schritt auf, jedes Datenobjekt zu assoziieren bzw. zu­ zuordnen, und zwar zu mindestens einem Lagenobjekt. Jedes Lagenobjekt besitzt eine vordefinierte Anzahl von Zel­ lenobjekten. Jedes Zellenobjekt besitzt einen assoziier­ ten Wert des Parameters.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer Vorrichtung für Im­ plementieren bzw. Einrichtung der vorliegenden Er­ findung gemäß eines Ausführungsbeispiels; und

Fig. 2 ist eine schematische Darstellung einer Datenba­ sisstruktur zur Darstellung und Speicherung von Parameterwerten, die mit einem Arbeitsgelände as­ soziiert sind, und zwar gemäß eines Ausfüh­ rungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.

Mit Bezug auf die Fig. 1-2 sieht die vorliegende Erfin­ dung eine Vorrichtung, ein Verfahren und eine Datenba­ sisstruktur vor, um ein Arbeitsgelände 202 in einer Gelän­ dedatenbasis 204 darzustellen.

Im bevorzugten Ausführungsbeispiel wird die vorliegende Erfindung 100 in Verbindung mit einer mobilen (nicht ge­ zeigten) Erdbewegungs- oder Arbeitsmaschine verwendet, wie beispielsweise einem Raupen-Traktor oder -Dozer, ei­ nem Profilierer, einem Grader bzw. einer Räumvorrichtung, einem Schaber bzw. einer Schabevorrichtung, einem Stra­ ßenfertiger, einem Radlader und ähnlichem.

Ein Positionsabfühlungssystem 102 bestimmt die Position eines Punktes, der auf der mobilen Maschine gelegen ist.

Der Punkt kann auf dem Körper der Maschine oder auf einem (nicht gezeigten) Arbeitswerkzeug der mobilen Maschine gelegen sein. Wie unten besprochen, wird die Position von mindestens einem Referenzpunkt, der auf der Maschine ge­ legen ist, verwendet, um dynamisch die Geländedatenbasis 204 zu aktualisieren.

Im bevorzugten Ausführungsbeispiel weist das Positions­ abfühlungssystem 102 ein dreidimensionales Positionie­ rungs- bzw. Positionsbestimmungssystem auf, und zwar mit einer äußeren Referenz, beispielweise (jedoch nicht dar­ auf eingeschränkt) 3-D-Lasersysteme, Global Positioning-Sy­ steme bzw. Globalpositionsbestimmungssysteme (GPS), Kombinationssysteme aus GPS und Laser, Funktrian­ gulationssysteme, Mikrowellen- oder Radarsysteme. Posi­ tionskoordinaten des Referenz- bzw. Bezugspunktes werden bestimmt, wenn die mobile Maschine innerhalb des Arbeits­ geländes 202 arbeitet.

Eine mikroprozessorbasierte Steuervorrichtung 116 ist mit dem Positionsabfühlungssystem 102 gekoppelt. Die Steuer­ vorrichtung 116 empfängt die Positionskoordinaten vom Po­ sitionsabfühlsystem 102 und aktualisiert ein dynamisches Geländemodell 108. Die Steuervorrichtung 116 kann auch an­ dere Funktionen ausführen, wie unten beschrieben.

Die Positionskoordinaten werden als eine Serie von dis­ kreten bzw. getrennten Punkten an einen Differenzierungs- bzw. Differenzalgorithmus 104 geliefert. Die Steuervor­ richtung 116 weist einen Speicher 118 auf, um ein ge­ wünschtes bzw. Soll-Geländemodell 106 und ein dynamisches Geländemodell 108 zu speichern. Das gewünschte Geländemo­ dell 106 und das dynamische Geländemodell 108 weisen je­ weils eine Geländedatenbasis auf. Vorzugsweise speichern die gewünschte Geländebasis und die dynamische Geländeda­ tenbasis Daten, die Geländehöhen darstellen (gewünschte Höhe bzw. gegenwärtige Höhe). Jedoch können die Gelände­ datenbasen 204 zusätzlich Werte von anderen Parametern des Arbeitsgeländes 202 speichern, beispielsweise Materi­ al oder Erzart, die vorherige Höhe, die Anzahl der Durch­ gänge von der Arbeitsmaschine.

Die Geländedatenbasis kann auch eine Information auf­ weisen, die mit einem Verdichtungsniveau in Beziehung steht. Für einen Verdichter kann es erforderlich sein, daß Geländespezifiktionen bzw. Geländefestlegungen eine spezielle Anzahl von Durchgängen der Maschine über einem gegebenen Gebiet erfordern, und abhängig von der Mate­ rialart und einer Veränderung der Höhe. Das Verdichtungs­ niveau bezieht sich auf die Anzahl der Durchgänge, die für eine Veränderung der Höhe übrig bleiben.

Der Differenzierungs- bzw. Differenzalgorithmus 104 ist in Software in der Steuervorrichtung 116 implementiert bzw. ausgeführt und berechnet die Differenz zwischen den gewünschten und dynamischen Geländemodellen.

Der Differenzierungs- bzw. Differenzalgorithmus 104 ist mit Richtungs- bzw. Anweisungsmitteln 109 gekoppelt. Die Anweisungsmittel 109 greifen auf die Datenbasen zu und weisen darauf ansprechend den Betrieb der Arbeitsmaschine an. Die Anweisungsmittel 109 weisen vorzugsweise eine Be­ dieneranzeige 110 auf. Die Bedieneranzeige 110 weist eine graphische Darstellung des Arbeitsgeländes 202 auf, die die gespeicherten Werte der (des) Parameter(s) veran­ schaulicht. Die Bedieneranzeige 110 wird verwendet, um dem Bediener bei der manuellen Steuerung 112 der Arbeits­ maschine zu helfen. Optional können die Anweisungsmittel 109 eine automatische Steuerung 114 aufweisen, um autonom oder eigenständig den Betrieb der Arbeitsmaschine zu steuern, und zwar ansprechend auf die in den Datenbasen gespeicherten Daten.

Die Geländemodelle sind vorzugsweise in einem Speicher 118 gespeichert. Der Speicher 118 kann irgendeine geeig­ nete Speicherstruktur zum Speichern von Daten sein, und zwar beispielsweise jedoch nicht darauf eingeschränkt ein Arbeitsspeicher bzw. RAM (RAM = random access memory), ein programmierbarer Lesespeicher bzw. ROM (ROM = read only memory) Festplattenlaufwerke, entfernbare Platten­ laufwerke und ähnliches.

Mit Bezug auf Fig. 2 speichert der Speicher 118 Daten zum Zugriff durch ein Anwendungsprogramm, welches in der Steuervorrichtung bzw. dem Controller 116 ausgeführt wird. Der Speicher speichert Daten in einer Datenstruktur 202. Die Datenstruktur 202 weist Information auf, die in Datenbasen liegt, die von dem Anwendungsprogramm verwen­ det werden.

Die Datenstruktur weist eine Vielzahl von Datenobjekten (Datenobjekt 1 - Datenobjekt K) auf, die mit der Daten­ struktur assoziiert sind. Jedes Datenobjekt stellt einen definierten Abschnitt des Arbeitsgeländes dar und wird durch einen Satz von vordefinierten Koordinaten darge­ stellt.

Mindestens ein Lagenobjekt ist mit jedem Datenobjekt as­ soziiert. Jedes Lagenobjekt besitzt eine vordefinierte Anzahl von Zellenobjekten. Jedes Zellenobjekt besitzt ei­ nen assoziierten Wert von mindestens einem Parameter.

Beispielsweise wird in der Datenstruktur der Fig. 2 das Arbeitsgelände aufgeteilt in K definierte Abschnitte, und zwar dargestellt von Datenobjekten 1-K. Das Datenobjekt 1 weist M₁ Lagenobjekte auf. Die Lage 1 des Datenobjektes 1 weist N_1,1 Zellenobjekte auf. Die Lage M₁ des Datenob­ jektes 1 besitzt N_1,M1 Zellenobjekte.

In ähnlicher Weise weist das Datenobjekt K M_K Lagenob­ jekte auf. Die Lage 1 des Datenobjektes K weist N_K,1 Zel­ lenobjekte auf. Die Lage M_K des Datenobjektes K weist N_K,MK Zellenobjekte auf.

Vorzugsweise weist jede Lage der Datenobjekte Datenwerte von unterschiedlichen Parametern auf.

Vorteilhafterweise sind nur Datenobjekte, die einen de­ finierten Abschnitt des Arbeitsgeländes darstellen, wel­ ches von der Arbeitsmaschine angefordert bzw. für sie er­ forderlich ist, im Speicher 109 gespeichert.

In einem Ausführungsbeispiel besitzt jedes Datenobjekt eine oder mehrere Lagen. Gespeichert in den Zellen jeder Lage sind Werte eines einzigen Parameters.

Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Daten­ struktur in zwei oder mehr Datenunterstrukturen aufge­ teilt. Jede Datenunterstruktur ist aufgeteilt in eine Vielzahl Datenobjekten. Die Datenobjekte einer Unter­ struktur können oder können nicht die gleiche Größe ha­ ben, wie die Datenobjekte einer weiteren Unterstruktur.

Mit Bezug auf die Zeichnungen und im Betrieb sieht die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung, einen Speicher und ein Verfahren vor, um Daten zum Zugriff durch ein An­ wendungsprogramm zu speichern, welches in der Steuer­ vorrichtung der Arbeitsmaschine ausgeführt wird. Die Da­ ten stellen einen Parameter des Arbeitsgeländes dar.

Die vorliegende Erfindung teilt das Arbeitsgelände in ei­ ne Vielzahl von definierten Abschnitten auf. Jeder defi­ nierte Abschnitt wird definiert durch vorbestimmte Abmes­ sungen und einen Koordinatensatz.

Alle Datenobjekte weisen mindestens ein Lagenobjekt auf. Ein Lagenobjekt ist typischerweise assoziiert mit einem Parameter des Arbeitsgeländes. Jedes Lagenobjekt ist auf­ geteilt in eine vordefinierte Anzahl von Zellen. Die Zel­ len besitzen eine vorbestimmte Dimension bzw. Abmessung.

Jede Zelle speichert einen Wert des assoziierten Para­ meters für einen vorbestimmten Punkt oder Abschnitt des Arbeitsgeländes. Jede Zelle innerhalb einer Lage besitzt eine bekannte Lage bzw. Stelle innerhalb der Lage. Somit kann der Wert für den Parameter für irgendeinen Punkt auf dem Arbeitsgelände bestimmt werden.

Jedes Datenobjekt besitzt einen assoziierten gespeicher­ ten Koordinatensatz, der typischerweise eine der Ecken des entsprechenden definierten Abschnittes des Arbeitsge­ ländes darstellt. Jede Lage innerhalb des Datenobjektes ist aufgeteilt in reguläre Zellen. Die entsprechende Lage bzw. Stelle einer Zelle auf dem Arbeitsgelände kann be­ stimmt werden aus bekannten Versetzungen bzw. Abständen der Zelle vom gespeicherten Satz von Koordinaten der Da­ tenobjekte.

Weiterhin müssen nur Datenobjekte gespeichert werden, die erforderliche definierte Abschnitte des Arbeitsgeländes darstellen.

In dieser Weise müssen nicht Koordinaten für jede Zelle gespeichert werden. Zusätzlich müssen nur die relevanten Teile des Arbeitsgeländes dargestellt werden. Somit kann das Arbeitsgelände wirkungsvoll bzw. effizient in der Da­ tenstruktur mit ausreichender Auflösung dargestellt wer­ den.

Andere Aspekte, Ziele und Merkmale der vorliegenden Er­ findung können aus einem Studium der Zeichnungen, der Of­ fenbarung und der beigefügten Ansprüche erhalten werden.

Zusammenfassend kann man folgendes sagen: Die vorliegende Erfindung sieht eine Geländedatenbasis­ struktur vor, um Daten zum Zugriff durch ein Anwendungs­ programm zu speichern, welches in einem Steuersystem ei­ ner Arbeitsmaschine ausgeführt wird. Die Arbeitsmaschine arbeitet auf einem Arbeitsgelände. Die Daten stellen da­ bei einen Parameter des Arbeitsgeländes dar. Eine Daten­ struktur wird im Speicher gespeichert. Die Datenstruktur weist Informationen auf, die in einer Datenbasis vorhan­ den sind, die vom Anwendungsprogramm verwendet werden. Eine Vielzahl von Datenobjekten ist mit der Datenstruktur assoziiert. Jedes Datenobjekt stellt einen definierten Abschnitt des Arbeitsgeländes dar und wird dargestellt durch einen Satz von vordefinierten Koordinaten. Minde­ stens ein Lagenobjekt ist mit jedem Datenobjekt assozi­ iert. Jedes Lagenobjekt besitzt eine vordefinierte Anzahl von Zellenobjekten. Jedes Zellenobjekt besitzt einen as­ soziierten Wert des Parameters.

Claims (16)

1. Speicher zum Speichern von Daten zum Zugriff durch ein Anwendungsprogramm, welches im Steuersystem ei­ ner Arbeitsmaschine ausgeführt wird, wobei die Ar­ beitsmaschine auf einem Arbeitsgelände arbeitet, wo­ bei die Daten einen Parameter des Arbeitsgeländes darstellen, wobei der Speicher folgendes aufweist:
eine Datenstruktur, die im Speicher gespeichert ist, wobei die Datenstruktur Informationen aufweist, die in einer Datenbasis vorhanden bzw. resident sind, und zwar verwendet vom Anwendungsprogramm;
eine Vielzahl von Datenobjekten, die mit der Daten­ struktur assoziiert sind, wobei jedes Datenobjekt einen definierten Abschnitt des Arbeitsgeländes dar­ stellt und von einem Satz von vordefinierten Koordi­ naten dargestellt wird;
mindestens ein Lagenobjekt, welches mit jedem Daten­ objekt assoziiert ist, wobei jedes Lagenobjekt eine vordefinierte Anzahl von Zellenobjekten besitzt, wo­ bei jedes Zellenobjekt einen assoziierten Wert des Parameters besitzt.

2. Speicher nach Anspruch 1, wobei die Daten einen zweiten Parameter darstellen, und zwar mindestens ein Lagenobjekt, welches eine vordefinierte Anzahl von Zellenobjekten aufweist, und zwar mit assoziier­ ten Werten des zweiten Parameters.

3. Speicher nach Anspruch 1 oder 2, der erste und zwei­ te Datenobjekte aufweist, wobei das erste Datenob­ jekt M₁ Lagen besitzt, und wobei das zweite Datenob­ jekt M₂ Lagen besitzt.

4. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 1, wobei der Parameter die Höhe ist.

5. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 1, wobei der Parameter die Materialart ist.

6. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 1, wobei der Parameter die tatsächliche Höhe ist.

7. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 1, wobei der Parameter die gewünschte Höhe ist.

8. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 1, wobei der Parameter eine frühere Höhe ist.

9. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 1 wobei der Parameter ei­ ne Anzahl von Durchgängen ist.

10. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 1, wobei der Parameter ein Verdichtungsniveau ist.

11. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 1, wobei nur Datenobjekte im Speicher gespeichert werden, die einen definier­ ten Abschnitt des Arbeitsgeländes darstellen, der von der Arbeitsmaschine erfordert bzw. angefordert wird.

12. Vorrichtung zur Leitung bzw. zum Anweisen des Be­ triebes einer Arbeitsmaschine auf einem Arbeits­ gelände, welches folgendes aufweist:
ein Positionsabfühlsystem, welches auf der Arbeits­ maschine gelegen ist, und zwar geeignet, um die Po­ sition von mindestens einem festen Punkt abzufühlen, der auf der Arbeitsmaschine gelegen ist, wenn die Arbeitsmaschine über das Arbeitsgelände fährt, und welches darauf ansprechend ein Positionssignal er­ zeugt;
eine Steuervorrichtung, die geeignet ist, um das Po­ sitionssignal aufzunehmen, wobei die Steuervor­ richtung eine Datenbasis enthält, die Daten enthält, die einen Parameter des Arbeitsgeländes darstellen, wobei die Daten in einer Datenstruktur enthalten sind, wobei die Datenstruktur eine Vielzahl von Da­ tenobjekten enthält, die mit der Datenstruktur asso­ ziiert sind, wobei jedes Datenobjekt einen de­ finierten Abschnitt des Arbeitsgeländes darstellt, und zwar dargestellt durch einen Satz von vorde­ finierten Koordinaten und mindestens ein Lagenob­ jekt, wobei jedes Lagenobjekt eine vorbestimmte An­ zahl von Zellenobjekten besitzt, wobei jedes Zellen­ objekt einen assoziierten Wert des Parameters be­ sitzt, und
Anweisungs- bzw. Leitungsmittel, die mit der Steuer­ vorrichtung gekoppelt sind, und zwar zum Zugriff auf die Datenbasis, und um darauf ansprechend den Be­ trieb der Arbeitsmaschine anzuweisen oder zu leiten.

13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 12, wobei die Anweisungs­ mittel eine Bedieneranzeige aufweisen.

14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 12, wobei die Anweisungs­ mittel eine automatische Steuerung aufweisen.

15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere nach Anspruch 12, wobei nur Datenobjek­ te im Speicher gespeichert sind, die einen definier­ ten Abschnitt des Arbeitsgeländes darstellen, der von der Arbeitsmaschine angefordert wird bzw. für sie erforderlich ist.

16. Verfahren zur Speicherung von Daten zum Zugriff durch ein Anwendungsprogramm, welches in einem Steu­ ersystem einer Arbeitsmaschine ausgeführt wird, wo­ bei die Arbeitsmaschine auf einem Arbeitsgelände ar­ beitet, wobei die Daten einen Parameter des Ar­ beitsgeländes darstellen, wobei das Verfahren fol­ gende Schritte aufweist:
Aufteilen des Arbeitsgeländes in eine Vielzahl von definierten Abschnitten, wobei jeder definierte Ab­ schnitt vorbestimmte Dimensionen besitzt;
Zuordnen eines Datenobjektes zu jedem definierten Abschnitt, wobei jedes Datenobjekt einen Satz von vordefinierten Koordinaten aufweist, wobei der Satz von vordefinierten Koordinaten einen entsprechenden definierten Abschnitt darstellt;
Zuordnen jedes Datenobjektes zu mindestens einem La­ genobjekt, wobei jedes Lagenobjekt eine vorbestimmte Anzahl von Zellenobjekten besitzt, wobei jedes Zel­ lenobjekt einen assoziierten Wert des Parameters be­ sitzt.