DE19744772A1 - Geländebasisstruktur - Google Patents
GeländebasisstrukturInfo
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- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/2045—Guiding machines along a predetermined path
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- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
- E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
- E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
- E02F3/80—Component parts
- E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
- E02F3/841—Devices for controlling and guiding the whole machine, e.g. by feeler elements and reference lines placed exteriorly of the machine
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Description
Diese Erfindung bezieht sich allgemein auf eine Gelände
basisstruktur und insbesondere auf eine Vorrichtung und
ein Verfahren zur Darstellung von Parametern eines Ar
beitsgeländes in einer Datenbasis.
Arbeitsmaschinen bzw. Baumaschinen, wie beispielsweise
Bergwerksschaufellader und ähnliches werden für Grabar
beiten verwendet. Viel Mühe ist auf das Automatisieren
des Arbeitszykluses oder von Teilen des Arbeitszyklus von
solchen Maschinen gerichtet worden.
Ein solches System ist offenbart im US-Patent 5 404 661,
ausgegeben an William C. Sahm und andere am 11. April
1995. Das auf einen Minen- bzw. Bergwerksschaufellader
gerichtete System von Sahm bestimmt die Position einer
Schaufel eines Arbeitswerkzeuges, wenn sie gräbt, d. h.
das Arbeitsgelände verändert. Die Position der Schaufel,
wenn sie das Arbeitsgelände verändert, wird verwendet, um
ein Geländemodell oder eine Datenbasis zu aktualisieren.
Das gegenwärtige Geländemodell wird mit einem gewünschten
Geländemodell durch einen Differenzierungsalgorithmus
verglichen. Die Ausgangsgröße aus dem Differenzierungs
algorithmus wird verwendet, um den Betrieb der Arbeits
maschine zu steuern oder wird dem Bediener angezeigt, um
beim Betrieb zu helfen.
Das Arbeitsgelände deckt im allgemeinen ein großes Gebiet
ab. Somit ist die Datenbasis typischerweise auch groß,
was ein großes Ausmaß an Speicherplatz erfordert.
Es gibt zwei allgemeine Ansätze für die Struktur des Ge
ländemodells. Beim ersten Ansatz wird das gesamte Ar
beitsgelände in ein Gitter aufgeteilt. Jedes Quadrat des
Gitters stellt einen festen Punkt (mit festen X- und
Y-Koordinaten) im Arbeitsgelände dar. Daten, die mit dem
Gelände assoziiert sind, werden auf jedem Quadrat ge
speichert. Das Problem bei diesem Ansatz ist, daß das
Gitter das gesamte Gelände abdecken muß. Im allgemeinen
wird es große Teile des Geländes geben, die nicht von der
Arbeitsmaschine beeinflußt oder bearbeitet werden. Somit
können große Mengen an Speicherplatz verschwendet werden.
Im zweiten Ansatz werden nur jene Punkte gespeichert, die
erforderlich sind. Da jedoch die Gitterstruktur nicht
verwendet wird, fordert jeder dieser Punkte, daß die
X- und Y-Koordinaten des Punktes genau so gespeichert wer
den. Dies verschwendet auch Speicherplatz.
Die vorliegende Erfindung ist darauf gerichtet, eines
oder mehrere der oben dargelegten Probleme zu überwinden.
Gemäß eines Aspektes der vorliegenden Erfindung ist ein
Speicher zur Speicherung von Daten zum Zugriff durch ein
Anwendungsprogramm vorgesehen, welches in einem Steuersy
stem einer Arbeitsmaschine ausgeführt wird. Die Arbeits
maschine arbeitet auf einem Arbeitsgelände. Die Daten
stellen dabei einen Parameter des Arbeitsgeländes dar.
Eine Datenstruktur ist im Speicher gespeichert. Die Da
tenstruktur weist Informationen auf, die in einer Daten
basis liegen, die vom Anwendungsprogramm verwendet wird.
Eine Vielzahl von Datenobjekten ist mit der Datenstruktur
assoziiert. Jedes Datenobjekt stellt einen definierten
Abschnitt des Arbeitsgeländes dar und wird von einem Satz
von vordefinierten Koordinaten repräsentiert bzw. darge
stellt. Mindestens ein Lagenobjekt ist mit jedem Daten
objekt assoziiert. Jedes Lagenobjekt besitzt eine vorde
finierte Anzahl von Zellenobjekten. Jedes Zellenobjekt
besitzt einen assoziierten Wert des Parameters.
Gemäß eines weiteren Aspektes der vorliegenden Erfindung
ist eine Vorrichtung zum Leiten bzw. Anweisen des Betrie
bes einer Arbeitsmaschine auf einem Arbeitsgelände vorge
sehen. Ein Positionsabfühlsystem, welches in der Arbeits
maschine gelegen ist, ist geeignet, um die Position von
mindestens einem festen Punkt abzufühlen, der auf der Ar
beitsmaschine gelegen ist, wenn die Arbeitsmaschine über
das Arbeitsgelände fährt. Eine Steuervorrichtung bzw. ein
Controller enthält eine Datenbasis, die Daten enthält,
die einen Parameter des Arbeitsgeländes darstellen. Die
Daten sind in einer Datenstruktur enthalten. Die Daten
struktur enthält eine Vielzahl von Datenobjekten, die mit
der Datenstruktur assoziiert sind. Jedes Datenobjekt
stellt einen definierten Abschnitt des Arbeitsgeländes
dar, und wird dargestellt durch einen Satz von vordefi
nierten Koordinaten und mindestens ein Lagenobjekt. Jedes
Lagenobjekt besitzt eine vordefinierte Anzahl von Zellen
objekten. Jedes Zellenobjekt besitzt einen assoziierten
Wert des Parameters. Die Vorrichtung greift auf die Da
tenbasis zu und leitet bzw. weist darauf ansprechend den
Betrieb der Arbeitsmaschine an.
Gemäß noch eines weiteren Aspektes der vorliegenden Er
findung ist ein Verfahren zur Speicherung von Daten für
einen Zugriff durch ein Anwendungsprogramm vorgesehen,
welches in einem Steuersystem einer Arbeitsmaschine aus
geführt wird. Die Arbeitsmaschine arbeitet auf dem Ar
beitsgelände. Die Daten stellen einen Parameter des Ar
beitsgeländes dar. Das Verfahren weist die Schritte auf,
das Arbeitsgelände in eine Vielzahl von definierten Ab
schnitten aufzuteilen. Jeder definierte Abschnitt besitzt
vorbestimmte Abmessungen. Das Verfahren weist auch den
Schritt auf, ein Datenobjekt zu jedem definierten Ab
schnitt zuzuordnen. Jedes Datenobjekt weist einen Satz
von vordefinierten Koordinaten auf. Der Satz von vorde
finierten Koordinaten stellt einen entsprechenden defi
nierten Abschnitt dar. Das Verfahren weist weiter den
Schritt auf, jedes Datenobjekt zu assoziieren bzw. zu
zuordnen, und zwar zu mindestens einem Lagenobjekt. Jedes
Lagenobjekt besitzt eine vordefinierte Anzahl von Zel
lenobjekten. Jedes Zellenobjekt besitzt einen assoziier
ten Wert des Parameters.
Fig. 1 ist ein Blockdiagramm einer Vorrichtung für Im
plementieren bzw. Einrichtung der vorliegenden Er
findung gemäß eines Ausführungsbeispiels; und
Fig. 2 ist eine schematische Darstellung einer Datenba
sisstruktur zur Darstellung und Speicherung von
Parameterwerten, die mit einem Arbeitsgelände as
soziiert sind, und zwar gemäß eines Ausfüh
rungsbeispiels der vorliegenden Erfindung.
Mit Bezug auf die Fig. 1-2 sieht die vorliegende Erfin
dung eine Vorrichtung, ein Verfahren und eine Datenba
sisstruktur vor, um ein Arbeitsgelände 202 in einer Gelän
dedatenbasis 204 darzustellen.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel wird die vorliegende
Erfindung 100 in Verbindung mit einer mobilen (nicht ge
zeigten) Erdbewegungs- oder Arbeitsmaschine verwendet,
wie beispielsweise einem Raupen-Traktor oder -Dozer, ei
nem Profilierer, einem Grader bzw. einer Räumvorrichtung,
einem Schaber bzw. einer Schabevorrichtung, einem Stra
ßenfertiger, einem Radlader und ähnlichem.
Ein Positionsabfühlungssystem 102 bestimmt die Position
eines Punktes, der auf der mobilen Maschine gelegen ist.
Der Punkt kann auf dem Körper der Maschine oder auf einem
(nicht gezeigten) Arbeitswerkzeug der mobilen Maschine
gelegen sein. Wie unten besprochen, wird die Position von
mindestens einem Referenzpunkt, der auf der Maschine ge
legen ist, verwendet, um dynamisch die Geländedatenbasis
204 zu aktualisieren.
Im bevorzugten Ausführungsbeispiel weist das Positions
abfühlungssystem 102 ein dreidimensionales Positionie
rungs- bzw. Positionsbestimmungssystem auf, und zwar mit
einer äußeren Referenz, beispielweise (jedoch nicht dar
auf eingeschränkt) 3-D-Lasersysteme, Global Positioning-Sy
steme bzw. Globalpositionsbestimmungssysteme (GPS),
Kombinationssysteme aus GPS und Laser, Funktrian
gulationssysteme, Mikrowellen- oder Radarsysteme. Posi
tionskoordinaten des Referenz- bzw. Bezugspunktes werden
bestimmt, wenn die mobile Maschine innerhalb des Arbeits
geländes 202 arbeitet.
Eine mikroprozessorbasierte Steuervorrichtung 116 ist mit
dem Positionsabfühlungssystem 102 gekoppelt. Die Steuer
vorrichtung 116 empfängt die Positionskoordinaten vom Po
sitionsabfühlsystem 102 und aktualisiert ein dynamisches
Geländemodell 108. Die Steuervorrichtung 116 kann auch an
dere Funktionen ausführen, wie unten beschrieben.
Die Positionskoordinaten werden als eine Serie von dis
kreten bzw. getrennten Punkten an einen Differenzierungs- bzw.
Differenzalgorithmus 104 geliefert. Die Steuervor
richtung 116 weist einen Speicher 118 auf, um ein ge
wünschtes bzw. Soll-Geländemodell 106 und ein dynamisches
Geländemodell 108 zu speichern. Das gewünschte Geländemo
dell 106 und das dynamische Geländemodell 108 weisen je
weils eine Geländedatenbasis auf. Vorzugsweise speichern
die gewünschte Geländebasis und die dynamische Geländeda
tenbasis Daten, die Geländehöhen darstellen (gewünschte
Höhe bzw. gegenwärtige Höhe). Jedoch können die Gelände
datenbasen 204 zusätzlich Werte von anderen Parametern
des Arbeitsgeländes 202 speichern, beispielsweise Materi
al oder Erzart, die vorherige Höhe, die Anzahl der Durch
gänge von der Arbeitsmaschine.
Die Geländedatenbasis kann auch eine Information auf
weisen, die mit einem Verdichtungsniveau in Beziehung
steht. Für einen Verdichter kann es erforderlich sein,
daß Geländespezifiktionen bzw. Geländefestlegungen eine
spezielle Anzahl von Durchgängen der Maschine über einem
gegebenen Gebiet erfordern, und abhängig von der Mate
rialart und einer Veränderung der Höhe. Das Verdichtungs
niveau bezieht sich auf die Anzahl der Durchgänge, die
für eine Veränderung der Höhe übrig bleiben.
Der Differenzierungs- bzw. Differenzalgorithmus 104 ist
in Software in der Steuervorrichtung 116 implementiert
bzw. ausgeführt und berechnet die Differenz zwischen den
gewünschten und dynamischen Geländemodellen.
Der Differenzierungs- bzw. Differenzalgorithmus 104 ist
mit Richtungs- bzw. Anweisungsmitteln 109 gekoppelt. Die
Anweisungsmittel 109 greifen auf die Datenbasen zu und
weisen darauf ansprechend den Betrieb der Arbeitsmaschine
an. Die Anweisungsmittel 109 weisen vorzugsweise eine Be
dieneranzeige 110 auf. Die Bedieneranzeige 110 weist eine
graphische Darstellung des Arbeitsgeländes 202 auf, die
die gespeicherten Werte der (des) Parameter(s) veran
schaulicht. Die Bedieneranzeige 110 wird verwendet, um
dem Bediener bei der manuellen Steuerung 112 der Arbeits
maschine zu helfen. Optional können die Anweisungsmittel
109 eine automatische Steuerung 114 aufweisen, um autonom
oder eigenständig den Betrieb der Arbeitsmaschine zu
steuern, und zwar ansprechend auf die in den Datenbasen
gespeicherten Daten.
Die Geländemodelle sind vorzugsweise in einem Speicher
118 gespeichert. Der Speicher 118 kann irgendeine geeig
nete Speicherstruktur zum Speichern von Daten sein, und
zwar beispielsweise jedoch nicht darauf eingeschränkt ein
Arbeitsspeicher bzw. RAM (RAM = random access memory),
ein programmierbarer Lesespeicher bzw. ROM (ROM = read
only memory) Festplattenlaufwerke, entfernbare Platten
laufwerke und ähnliches.
Mit Bezug auf Fig. 2 speichert der Speicher 118 Daten zum
Zugriff durch ein Anwendungsprogramm, welches in der
Steuervorrichtung bzw. dem Controller 116 ausgeführt
wird. Der Speicher speichert Daten in einer Datenstruktur
202. Die Datenstruktur 202 weist Information auf, die in
Datenbasen liegt, die von dem Anwendungsprogramm verwen
det werden.
Die Datenstruktur weist eine Vielzahl von Datenobjekten
(Datenobjekt 1 - Datenobjekt K) auf, die mit der Daten
struktur assoziiert sind. Jedes Datenobjekt stellt einen
definierten Abschnitt des Arbeitsgeländes dar und wird
durch einen Satz von vordefinierten Koordinaten darge
stellt.
Mindestens ein Lagenobjekt ist mit jedem Datenobjekt as
soziiert. Jedes Lagenobjekt besitzt eine vordefinierte
Anzahl von Zellenobjekten. Jedes Zellenobjekt besitzt ei
nen assoziierten Wert von mindestens einem Parameter.
Beispielsweise wird in der Datenstruktur der Fig. 2 das
Arbeitsgelände aufgeteilt in K definierte Abschnitte, und
zwar dargestellt von Datenobjekten 1-K. Das Datenobjekt 1
weist M1 Lagenobjekte auf. Die Lage 1 des Datenobjektes 1
weist N1,1 Zellenobjekte auf. Die Lage M1 des Datenob
jektes 1 besitzt N1,M1 Zellenobjekte.
In ähnlicher Weise weist das Datenobjekt K MK Lagenob
jekte auf. Die Lage 1 des Datenobjektes K weist NK,1 Zel
lenobjekte auf. Die Lage MK des Datenobjektes K weist
NK,MK Zellenobjekte auf.
Vorzugsweise weist jede Lage der Datenobjekte Datenwerte
von unterschiedlichen Parametern auf.
Vorteilhafterweise sind nur Datenobjekte, die einen de
finierten Abschnitt des Arbeitsgeländes darstellen, wel
ches von der Arbeitsmaschine angefordert bzw. für sie er
forderlich ist, im Speicher 109 gespeichert.
In einem Ausführungsbeispiel besitzt jedes Datenobjekt
eine oder mehrere Lagen. Gespeichert in den Zellen jeder
Lage sind Werte eines einzigen Parameters.
Bei einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die Daten
struktur in zwei oder mehr Datenunterstrukturen aufge
teilt. Jede Datenunterstruktur ist aufgeteilt in eine
Vielzahl Datenobjekten. Die Datenobjekte einer Unter
struktur können oder können nicht die gleiche Größe ha
ben, wie die Datenobjekte einer weiteren Unterstruktur.
Mit Bezug auf die Zeichnungen und im Betrieb sieht die
vorliegende Erfindung eine Vorrichtung, einen Speicher
und ein Verfahren vor, um Daten zum Zugriff durch ein An
wendungsprogramm zu speichern, welches in der Steuer
vorrichtung der Arbeitsmaschine ausgeführt wird. Die Da
ten stellen einen Parameter des Arbeitsgeländes dar.
Die vorliegende Erfindung teilt das Arbeitsgelände in ei
ne Vielzahl von definierten Abschnitten auf. Jeder defi
nierte Abschnitt wird definiert durch vorbestimmte Abmes
sungen und einen Koordinatensatz.
Alle Datenobjekte weisen mindestens ein Lagenobjekt auf.
Ein Lagenobjekt ist typischerweise assoziiert mit einem
Parameter des Arbeitsgeländes. Jedes Lagenobjekt ist auf
geteilt in eine vordefinierte Anzahl von Zellen. Die Zel
len besitzen eine vorbestimmte Dimension bzw. Abmessung.
Jede Zelle speichert einen Wert des assoziierten Para
meters für einen vorbestimmten Punkt oder Abschnitt des
Arbeitsgeländes. Jede Zelle innerhalb einer Lage besitzt
eine bekannte Lage bzw. Stelle innerhalb der Lage. Somit
kann der Wert für den Parameter für irgendeinen Punkt auf
dem Arbeitsgelände bestimmt werden.
Jedes Datenobjekt besitzt einen assoziierten gespeicher
ten Koordinatensatz, der typischerweise eine der Ecken
des entsprechenden definierten Abschnittes des Arbeitsge
ländes darstellt. Jede Lage innerhalb des Datenobjektes
ist aufgeteilt in reguläre Zellen. Die entsprechende Lage
bzw. Stelle einer Zelle auf dem Arbeitsgelände kann be
stimmt werden aus bekannten Versetzungen bzw. Abständen
der Zelle vom gespeicherten Satz von Koordinaten der Da
tenobjekte.
Weiterhin müssen nur Datenobjekte gespeichert werden, die
erforderliche definierte Abschnitte des Arbeitsgeländes
darstellen.
In dieser Weise müssen nicht Koordinaten für jede Zelle
gespeichert werden. Zusätzlich müssen nur die relevanten
Teile des Arbeitsgeländes dargestellt werden. Somit kann
das Arbeitsgelände wirkungsvoll bzw. effizient in der Da
tenstruktur mit ausreichender Auflösung dargestellt wer
den.
Andere Aspekte, Ziele und Merkmale der vorliegenden Er
findung können aus einem Studium der Zeichnungen, der Of
fenbarung und der beigefügten Ansprüche erhalten werden.
Zusammenfassend kann man folgendes sagen:
Die vorliegende Erfindung sieht eine Geländedatenbasis
struktur vor, um Daten zum Zugriff durch ein Anwendungs
programm zu speichern, welches in einem Steuersystem ei
ner Arbeitsmaschine ausgeführt wird. Die Arbeitsmaschine
arbeitet auf einem Arbeitsgelände. Die Daten stellen da
bei einen Parameter des Arbeitsgeländes dar. Eine Daten
struktur wird im Speicher gespeichert. Die Datenstruktur
weist Informationen auf, die in einer Datenbasis vorhan
den sind, die vom Anwendungsprogramm verwendet werden.
Eine Vielzahl von Datenobjekten ist mit der Datenstruktur
assoziiert. Jedes Datenobjekt stellt einen definierten
Abschnitt des Arbeitsgeländes dar und wird dargestellt
durch einen Satz von vordefinierten Koordinaten. Minde
stens ein Lagenobjekt ist mit jedem Datenobjekt assozi
iert. Jedes Lagenobjekt besitzt eine vordefinierte Anzahl
von Zellenobjekten. Jedes Zellenobjekt besitzt einen as
soziierten Wert des Parameters.
Claims (16)
1. Speicher zum Speichern von Daten zum Zugriff durch
ein Anwendungsprogramm, welches im Steuersystem ei
ner Arbeitsmaschine ausgeführt wird, wobei die Ar
beitsmaschine auf einem Arbeitsgelände arbeitet, wo
bei die Daten einen Parameter des Arbeitsgeländes
darstellen, wobei der Speicher folgendes aufweist:
eine Datenstruktur, die im Speicher gespeichert ist, wobei die Datenstruktur Informationen aufweist, die in einer Datenbasis vorhanden bzw. resident sind, und zwar verwendet vom Anwendungsprogramm;
eine Vielzahl von Datenobjekten, die mit der Daten struktur assoziiert sind, wobei jedes Datenobjekt einen definierten Abschnitt des Arbeitsgeländes dar stellt und von einem Satz von vordefinierten Koordi naten dargestellt wird;
mindestens ein Lagenobjekt, welches mit jedem Daten objekt assoziiert ist, wobei jedes Lagenobjekt eine vordefinierte Anzahl von Zellenobjekten besitzt, wo bei jedes Zellenobjekt einen assoziierten Wert des Parameters besitzt.
eine Datenstruktur, die im Speicher gespeichert ist, wobei die Datenstruktur Informationen aufweist, die in einer Datenbasis vorhanden bzw. resident sind, und zwar verwendet vom Anwendungsprogramm;
eine Vielzahl von Datenobjekten, die mit der Daten struktur assoziiert sind, wobei jedes Datenobjekt einen definierten Abschnitt des Arbeitsgeländes dar stellt und von einem Satz von vordefinierten Koordi naten dargestellt wird;
mindestens ein Lagenobjekt, welches mit jedem Daten objekt assoziiert ist, wobei jedes Lagenobjekt eine vordefinierte Anzahl von Zellenobjekten besitzt, wo bei jedes Zellenobjekt einen assoziierten Wert des Parameters besitzt.
2. Speicher nach Anspruch 1, wobei die Daten einen
zweiten Parameter darstellen, und zwar mindestens
ein Lagenobjekt, welches eine vordefinierte Anzahl
von Zellenobjekten aufweist, und zwar mit assoziier
ten Werten des zweiten Parameters.
3. Speicher nach Anspruch 1 oder 2, der erste und zwei
te Datenobjekte aufweist, wobei das erste Datenob
jekt M1 Lagen besitzt, und wobei das zweite Datenob
jekt M2 Lagen besitzt.
4. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
insbesondere nach Anspruch 1, wobei der Parameter
die Höhe ist.
5. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
insbesondere nach Anspruch 1, wobei der Parameter die
Materialart ist.
6. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
insbesondere nach Anspruch 1, wobei der Parameter
die tatsächliche Höhe ist.
7. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
insbesondere nach Anspruch 1, wobei der Parameter
die gewünschte Höhe ist.
8. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
insbesondere nach Anspruch 1, wobei der Parameter
eine frühere Höhe ist.
9. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
insbesondere nach Anspruch 1 wobei der Parameter ei
ne Anzahl von Durchgängen ist.
10. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
insbesondere nach Anspruch 1, wobei der Parameter
ein Verdichtungsniveau ist.
11. Speicher nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
insbesondere nach Anspruch 1, wobei nur Datenobjekte
im Speicher gespeichert werden, die einen definier
ten Abschnitt des Arbeitsgeländes darstellen, der
von der Arbeitsmaschine erfordert bzw. angefordert
wird.
12. Vorrichtung zur Leitung bzw. zum Anweisen des Be
triebes einer Arbeitsmaschine auf einem Arbeits
gelände, welches folgendes aufweist:
ein Positionsabfühlsystem, welches auf der Arbeits maschine gelegen ist, und zwar geeignet, um die Po sition von mindestens einem festen Punkt abzufühlen, der auf der Arbeitsmaschine gelegen ist, wenn die Arbeitsmaschine über das Arbeitsgelände fährt, und welches darauf ansprechend ein Positionssignal er zeugt;
eine Steuervorrichtung, die geeignet ist, um das Po sitionssignal aufzunehmen, wobei die Steuervor richtung eine Datenbasis enthält, die Daten enthält, die einen Parameter des Arbeitsgeländes darstellen, wobei die Daten in einer Datenstruktur enthalten sind, wobei die Datenstruktur eine Vielzahl von Da tenobjekten enthält, die mit der Datenstruktur asso ziiert sind, wobei jedes Datenobjekt einen de finierten Abschnitt des Arbeitsgeländes darstellt, und zwar dargestellt durch einen Satz von vorde finierten Koordinaten und mindestens ein Lagenob jekt, wobei jedes Lagenobjekt eine vorbestimmte An zahl von Zellenobjekten besitzt, wobei jedes Zellen objekt einen assoziierten Wert des Parameters be sitzt, und
Anweisungs- bzw. Leitungsmittel, die mit der Steuer vorrichtung gekoppelt sind, und zwar zum Zugriff auf die Datenbasis, und um darauf ansprechend den Be trieb der Arbeitsmaschine anzuweisen oder zu leiten.
ein Positionsabfühlsystem, welches auf der Arbeits maschine gelegen ist, und zwar geeignet, um die Po sition von mindestens einem festen Punkt abzufühlen, der auf der Arbeitsmaschine gelegen ist, wenn die Arbeitsmaschine über das Arbeitsgelände fährt, und welches darauf ansprechend ein Positionssignal er zeugt;
eine Steuervorrichtung, die geeignet ist, um das Po sitionssignal aufzunehmen, wobei die Steuervor richtung eine Datenbasis enthält, die Daten enthält, die einen Parameter des Arbeitsgeländes darstellen, wobei die Daten in einer Datenstruktur enthalten sind, wobei die Datenstruktur eine Vielzahl von Da tenobjekten enthält, die mit der Datenstruktur asso ziiert sind, wobei jedes Datenobjekt einen de finierten Abschnitt des Arbeitsgeländes darstellt, und zwar dargestellt durch einen Satz von vorde finierten Koordinaten und mindestens ein Lagenob jekt, wobei jedes Lagenobjekt eine vorbestimmte An zahl von Zellenobjekten besitzt, wobei jedes Zellen objekt einen assoziierten Wert des Parameters be sitzt, und
Anweisungs- bzw. Leitungsmittel, die mit der Steuer vorrichtung gekoppelt sind, und zwar zum Zugriff auf die Datenbasis, und um darauf ansprechend den Be trieb der Arbeitsmaschine anzuweisen oder zu leiten.
13. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
insbesondere nach Anspruch 12, wobei die Anweisungs
mittel eine Bedieneranzeige aufweisen.
14. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
insbesondere nach Anspruch 12, wobei die Anweisungs
mittel eine automatische Steuerung aufweisen.
15. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
insbesondere nach Anspruch 12, wobei nur Datenobjek
te im Speicher gespeichert sind, die einen definier
ten Abschnitt des Arbeitsgeländes darstellen, der
von der Arbeitsmaschine angefordert wird bzw. für
sie erforderlich ist.
16. Verfahren zur Speicherung von Daten zum Zugriff
durch ein Anwendungsprogramm, welches in einem Steu
ersystem einer Arbeitsmaschine ausgeführt wird, wo
bei die Arbeitsmaschine auf einem Arbeitsgelände ar
beitet, wobei die Daten einen Parameter des Ar
beitsgeländes darstellen, wobei das Verfahren fol
gende Schritte aufweist:
Aufteilen des Arbeitsgeländes in eine Vielzahl von definierten Abschnitten, wobei jeder definierte Ab schnitt vorbestimmte Dimensionen besitzt;
Zuordnen eines Datenobjektes zu jedem definierten Abschnitt, wobei jedes Datenobjekt einen Satz von vordefinierten Koordinaten aufweist, wobei der Satz von vordefinierten Koordinaten einen entsprechenden definierten Abschnitt darstellt;
Zuordnen jedes Datenobjektes zu mindestens einem La genobjekt, wobei jedes Lagenobjekt eine vorbestimmte Anzahl von Zellenobjekten besitzt, wobei jedes Zel lenobjekt einen assoziierten Wert des Parameters be sitzt.
Aufteilen des Arbeitsgeländes in eine Vielzahl von definierten Abschnitten, wobei jeder definierte Ab schnitt vorbestimmte Dimensionen besitzt;
Zuordnen eines Datenobjektes zu jedem definierten Abschnitt, wobei jedes Datenobjekt einen Satz von vordefinierten Koordinaten aufweist, wobei der Satz von vordefinierten Koordinaten einen entsprechenden definierten Abschnitt darstellt;
Zuordnen jedes Datenobjektes zu mindestens einem La genobjekt, wobei jedes Lagenobjekt eine vorbestimmte Anzahl von Zellenobjekten besitzt, wobei jedes Zel lenobjekt einen assoziierten Wert des Parameters be sitzt.
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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ID=25063848
Family Applications (1)
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US (1) | US5935192A (de) |
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