DE19649719C2 - Linearantrieb - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Linearantrieb, mit einem rohrför­ migen Abtriebsteil, das von einer Lagereinrichtung axial ver­ schiebbar geführt und seitlich abgestützt ist, mit einer fluid­ betätigten Antriebseinrichtung, die einen fluidbetätigten Ar­ beitszylinder enthält, der über ein rückseitig festgelegtes, ein Zylinderrohr aufweisendes, Zylindergehäuse verfügt, in dem sich ein axial verschiebbarer, einen Arbeitsraum begrenzender Kolben befindet, der mit einer an der Vorderseite des Zylinder­ gehäuses herausragenden Kolbenstange verbunden ist, wobei das rohrförmige Abtriebsteil als bezüglich dem Zylindergehäuse se­ parates Bauteil ausgeführt ist, das derart koaxial zum Zylin­ dergehäuse angeordnet ist, daß es das Zylinderrohr über zumin­ dest einen Teil seiner Baulänge außen axial verlagerbar um­ schließt und in Abhängigkeit von seiner Axialposition mehr oder weniger weit über die Vorderseite des Zylindergehäuses hinaus­ ragt, wobei der aus dem Zylindergehäuse hinausragende Abschnitt der Kolbenstange in den dem Zylindergehäuse vorgelagerten In­ nenraum des rohrförmigen Abtriebsteils hineinragt und zur Über­ tragung der Antriebskraft fest mit dem Abtriebsteil verbunden ist, und mit einem weiteren Arbeitsraum, wobei die beiden Ar­ beitsräume zur Erzeugung einer axialen Linearbewegung des Ab­ triebsteils wahlweise fluidbeaufschlagbar sind.

Ein derartiger Linearantrieb geht in Gestalt eines einziehbaren und ausfahrbaren Stoßdämpfers aus der DE-OS 23 59 690 hervor. Dieser verfügt über einen Kolben, der mit einer Kolbenstange verbunden ist, die an der Vorderseite des Zylindergehäuses her­ ausragt und an einem von einem Schutzrohr gebildeten rohrförmi­ gen Abtriebsteil angreift. Das Zylindergehäuse einerseits und das Abtriebsteil andererseits werden an einem Fahrzeug zwischen einer Achse und der Karosserie installiert. Der Kolben unter­ teilt den Innenraum des Zylindergehäuses in zwei Räume, von de­ nen der kolbenstangenseitige Raum einen Arbeitsraum bildet, der mit Druckmedium beaufschlagbar ist, um eine Einfahrbewegung der Kolbenstange hervorzurufen. Ein weiterer Arbeitsraum befindet sich außerhalb des Zylindergehäuses im Innern des Schutzrohres und ist dort von einem relativ zur Kolbenstange verschiebbaren Trennkolben begrenzt. Bei Einspeisung von Druckmedium in diesen weiteren Arbeitsraum wird der Trennkolben gegen das Zylinderge­ häuse gedrückt, so daß durch Verlagerung des Zylindergehäuses ein Ausfahren der Kolbenstange hervorgerufen wird. Aufgrund seines Kontaktes mit der Innenfläche des Schutzrohres dürfte der Trennkolben diesbezüglich eine Verschiebeführung und Quer­ abstützung bewirken, wobei die Gegenkräfte von der Kolbenstange und dem Zylindergehäuse aufgenommen werden.

Die beim Betrieb des bekannten Stoßdämpfers zwischen den beweg­ ten Teilen auftretenden Querkräfte sind verhältnismäßig gering. Dies hängt damit zusammen, daß die Krafteinleitung zwischen Ka­ rosserie und Achse regelmäßig in Achsrichtung der Relativbewe­ gung erfolgt. Für Einsätze, bei denen die Kolbenstange bzw. das Abtriebsteil häufigen und nicht selten hohen Querkräften ausge­ setzt ist, eignet sich der bekannte Stoßdämpfer dagegen wenig. Die in das Antriebsteil eingeleiteten Querkräfte würden über die Kolbenstange direkt auf die Stangenführung und Stangendich­ tung im Durchdringungsbereich des vorderen Gehäusedeckels des Zylindergehäuses übertragen werden, so daß ein beträchtlicher Verschleiß zu befürchten wäre, der zu einem raschen Betrieb­ sausfall führen könnte. Außerdem erfordert die dem Zylinderge­ häuse axial vorgelagerte Anordnung eines weiteren Arbeitsraumes einen zusätzlichen konstruktiven Aufwand, der die Herstellung verteuert und außerdem weitere Abdichtungsbereiche nach sich zieht, an denen eine Leckage auftreten kann.

Es ist somit die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Li­ nearantrieb der eingangs genannten Art zu schaffen, dessen Ab­ triebsteil auch bei starker Beanspruchung und insbesondere bei hohen Querkräften die Funktionsfähigkeit der Antriebseinrich­ tung nicht beeinträchtigt.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist in Verbindung mit den Merkmalen des Oberbegriffes des Anspruches 1 vorgesehen, daß beide Ar­ beitsräume der fluidbetätigten Antriebseinrichtung in dem Zy­ lindergehäuse ausgebildet und durch den Kolben voneinander ab­ getrennt sind, daß sich das rohrförmige Abtriebsteil teilweise innerhalb eines Gehäuses des Linearantriebes erstreckt und durch eine vordere Abschlußwand des Gehäuses hindurch heraus­ ragt, wobei das Zylindergehäuse an einer rückwärtigen Abschluß­ wand des Gehäuses des Linearantriebes festgelegt ist, und daß die Lagereinrichtung zwischen dem vorderen Bereich des Gehäuses und dem Abtriebsteil vorgesehen ist, wobei sie mit dem Außenum­ fang des Abtriebsteils zusammenarbeitet.

Auf diese Weise ergibt sich unter Beibehaltung einer in Längs­ richtung überaus kompakten Anordnung eine funktionsmäßige Ent­ kopplung zwischen Antrieb und Führung. Der Antrieb erfolgt un­ ter Verwendung des Arbeitszylinders, der beide Arbeitsräume enthält, was die Herstellung vereinfacht und die Anzahl der Dichtstellen reduziert. Die zur Führung des Abtriebsteils er­ forderlichen Stützkräfte werden von dem zusätzlichen Gehäuse aufgebracht, in dem sich das rohrförmige Abtriebsteil er­ streckt. Dabei arbeitet die Lagereinrichtung mit dem Außenum­ fang des rohrförmigen Abtriebsteils zusammen, was eine einfache Montage gestattet und die gegebenenfalls erforderliche Bearbei­ tung des Abtriebsteils vereinfacht, weil auf eine Innenbearbei­ tung verzichtet werden kann. Da die auf das Abtriebsteil ein­ wirkenden Querbeanspruchungen über die Lagereinrichtung von dem zusätzlichen Gehäuse aufgenommen werden, ist der Durchdrin­ gungsbereich zwischen Kolbenstange und Zylindergehäuse entla­ stet und in der Verschleißanfälligkeit erheblich reduziert. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß für die Antriebseinrichtung unter Umständen ein Arbeitszylinder üblichen Typs auf übliche Weise verwendet werden kann.

Zwar offenbart die EP 0 219 439 A1 bereits einen Linearantrieb, der über ein rohrförmiges Abtriebsteil verfügt, das im Bereich seines Außenumfanges bezüglich einem Gehäuse abgestützt ist. Hier wurde allerdings auf eine separate Ausgestaltung des Ab­ triebsteils verzichtet und statt dessen ein um 180° seitenver­ drehter Einbau des Arbeitszylinders vorgenommen, wobei das Zy­ lindergehäuse des Arbeitszylinders gleichzeitig die Funktion des Abtriebsteils übernimmt. Daraus resultiert der Nachteil, daß sich aus der Lagerung herrührende eventuelle Verformungen des Abtriebsteils unmittelbar auf die Lauffläche für den Kolben auswirken können, da das Abtriebsteil unmittelbar das Zylinder­ rohr bildet und dementsprechend auch die vorerwähnte Laufflä­ che. Im Gegensatz dazu ist vorliegenden bei der sowohl funktio­ nellen als auch körperlichen Trennung von Zylindergehäuse und Abtriebsteil die Kooperation zwischen Zylinderrohr und Kolben völlig von der Lagerung zwischen Gehäuse und Abtriebsteil ent­ koppelt. Selbst wenn das Abtriebsteil aufgrund des Zusammenwir­ kens mit der Lagereinrichtung und infolge des Auftretens hoher Querkräfte geringfügige Verformungen erfährt, wirken sich diese nicht auf die Gleit- und Dichtflächen zwischen Kolben/Kolben­ stange und Zylindergehäuse aus.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung gehen aus den Un­ teransprüchen hervor.

Zweckmäßigerweise erstreckt sich das rohrförmige Abtriebsteil koaxial über das Zylinderrohr, ohne gegenüber dem Zylinderge­ häuse in Querrichtung abgestützt oder vom Zylindergehäuse ge­ führt zu sein. Dies hat den besonderen Vorteil, daß als An­ triebseinrichtung ein im wesentlichen handelsüblicher Arbeits­ zylinder verwendet werden kann, so daß sich ein kostengünstiger Aufbau ergibt.

Ein sehr gutes Verhältnis zwischen der Baulänge des Linearan­ triebes und dem maximalen Hubweg des Abtriebsteils ergibt sich, wenn das rohrförmige Abtriebsteil in seiner maximal in das Ge­ häuse eingefahrenen Stellung das Zylinderrohr über seine gesam­ te Länge oder zumindest den Großteil dieser Länge umschließt.

Besonders dann, wenn mit dem Linearantrieb exakte Positionier­ aufgaben vorzunehmen sind, ist es empfehlenswert, das Abtriebs­ teil relativ zum Gehäuse verdrehgesichert anzuordnen. Die Ver­ drehsicherung geschieht zweckmäßigerweise unter Vermittlung der das Abtriebsteil führenden Lagereinrichtung.

Zugunsten eines in Querrichtung kompakten Aufbaues des Linea­ rantriebes ist es empfehlenswert, innerhalb des Gehäuses zumin­ dest weitestgehend auf exponierte Druckmittelleitungen zur Zu­ fuhr und Abfuhr des zur Betätigung erforderlichen Druckmediums zu verzichten. Derartige Druckmittelleitungen können überdies von bewegten Teilen leicht beschädigt werden, was zu Funktions­ störungen führen kann. So wird beispielsweise im Falle der EP 0 219 439 A1 das Druckmedium dem vorderen Arbeitsraum über eine am äußeren Abschnitt des Abtriebsteils angeordnete Anschlußöff­ nung zugeführt, so daß notwendigerweise mitbewegte flexible Druckmittelleitungen benötigt werden. Demgegenüber ist es von Vorteil, wenn beide mit den Arbeitsräumen verbundenen Anschluß­ öffnungen im Bereich der Rückseite des Gehäuses des Linearan­ triebes vorgesehen sind und die Verbindung zum vorderen Ar­ beitsraum über einen im Zylinderrohr verlaufenden Verbindungs­ kanal erfolgt. Dieser Verbindungskanal ist zweckmäßigerweise als bezüglich des Innenraumes des Arbeitszylinders konzentrisch angeordneter Ringkanal ausgeführt, so daß sich trotz geringer Kanalhöhe ein ausreichend großer Strömungquerschnitt ergibt. Man kann den Ringkanal sehr einfach dadurch verwirklichen, daß man das Zylinderrohr aus koaxial ineinander angeordneten Ein­ zelrohren zusammensetzt, zwischen denen ein im Querschnitt ringförmiger Zwischenraum verbleibt, der den Ringkanal bildet.

Zweckmäßigerweise ist der Linearantrieb mit einer Positionsvor­ gabeeinrichtung ausgestattet, die es ermöglicht, das Abtriebs­ teil in vorbestimmten Axialpositionen zu positionieren. Die Po­ sitionsvorgabeeinrichtung befindet sich zweckmäßigerweise neben dem Abtriebsteil, das seinerseits über einen mit der Positions­ vorgabeeinrichtung zusammenwirkenden, seitlich wegragenden An­ schlag verfügt. Um diese Positioniermöglichkeit mit einem großen axialen Verfahrweg des Abtriebsteils zu kombinieren und gleichzeitig zugunsten einer zuverlässigen Querabstützung einen sich über eine ausreichend große axiale Baulänge erstreckenden Lagerbereich für das Abtriebsteil zur Verfügung zustellen, ist es von Vorteil, die in dem Lagerbereich vorhandenen Lagerein­ richtungen so auszubilden, daß sie sich lediglich über einen Teilumfang des Abtriebsteils erstrecken, wobei das Abtriebsteil über einen Umfangsabschnitt freigelegt ist, in den der Anschlag axial einfahren kann. Auf diese Weise ergibt sich praktisch eine axiale Überlappung der Positionsvorgabeeinrichtung und des Lagerbereiches, woraus eine kurze Baulänge des Linearantriebes resultiert.

Die Positionsvorgabeeinrichtung verfügt zweckmäßigerweise über wenigstens einen Gegenanschlag, der an einer verdrehbaren Hal­ testange festgelegt ist, die mittels einer Umschalteinrichtung derart verdrehbar ist, daß der Gegenanschlag wahlweise in einer in den Verfahrweg des Anschlages ragenden wirksamen Stellung und einer außerhalb des Verfahrweges des Anschlages befindli­ chen unwirksamen Stellung positionierbar ist. Auf diese Weise lassen sich ohne Veränderung der Axialposition einzelner Gegen­ anschläge unterschiedliche Axialpositionen des Abtriebsteils vorgeben.

Der Positionsvorgabeeinrichtung ist vorzugsweise eine Stoßdämp­ fereinrichtung zugeordnet, die mit der Haltestange zusammenar­ beitet, die in diesem Falle begrenzt axial beweglich aufgehängt ist, um ihr eine von der Stoßdämpfereinrichtung abgebremste Dämpfungsbewegung entlang einer Dämpfungsstrecke zu ermögli­ chen, wenn der Anschlag auf einen der Gegenanschläge auftrifft.

Die Stoßdämpfereinrichtung verfügt zweckmäßigerweise über le­ diglich zwei Stoßdämpfer, die jeweils in einer Hubrichtung wirksam sind und sich insbesondere im Bereich der beiden Endbe­ reiche der Haltestange befinden. Somit sind zur Positionierung in zwei oder mehr Stellungen vorzugsweise nur zwei Stoßdämpfer erforderlich.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand der beiliegenden Zeich­ nung näher erläutert. In dieser zeigen:

Fig. 1: eine bevorzugte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Linearantriebes in Seitenansicht und teilweise ge­ schnitten bzw. aufgebrochen,

Fig. 2: die beiden Endabschnitte des Linearantriebes aus Fig. 1 in vergrößerter Darstellung,

Fig. 3: den Linearantrieb aus Fig. 1 und 2 im Querschnitt gemäß Schnittlinie III-III,

Fig. 4: den Linearantrieb aus Fig. 1 und 2 im Querschnitt gemäß Schnittlinie IV-IV,

Fig. 5: eine perspektivische Teilansicht des Linearantriebes, wobei der Lagerbereich ersichtlich ist und die Posi­ tionsvorgabeeinrichtung nicht näher gezeigt ist,

Fig. 6: eine Einzeldarstellung des bei dem Linearantrieb zur Anwendung kommenden, als Anschlag ausgebildeten Posi­ tionsvorgabeelementes,

Fig. 7: den in Fig. 2 markierten Bereich VII in vergrößerter Darstellung zur Verdeutlichung der Wirkung der Stoß­ dämpfereinrichtung, wobei die Haltestange in ihrer Grundstellung gezeigt ist,

Fig. 8: die Anordnung aus Fig. 7 bei von der Haltestange nach dem Zurücklegen der Dämpfungsstrecke eingenomme­ ner Endposition,

Fig. 9: einen Teilquerschnitt durch den Linearantrieb im Be­ reich der in Fig. 1 und 2 nur strichpunktiert schematisch angedeuteten Umschalteinrichtung gemäß Schnittlinie IX-IX, wobei die Haltestange eine er­ ste Drehwinkelstellung einnimmt,

Fig. 10: die in Fig. 9 gezeigte Umschalteinrichtung im betä­ tigten Zustand, wobei die Haltestange in einer zwei­ ten Drehwinkelstellung positioniert ist,

Fig. 11: einen Teilquerschnitt durch den Linearantrieb im Be­ reich eines in Fig. 1 und 2 lediglich schematisch und strickpunktiert angedeuteten umschaltbaren Gegen­ anschlages gemäß Schnittlinie XI-XI, wobei der Ge­ genanschlag eine der ersten Drehwinkelstellung aus Fig. 9 entsprechende unwirksame Stellung einnimmt,

Fig. 12: die Anordnung aus Fig. 11 bei von dem Gegenanschlag eingenommener wirksamer Stellung, die der in Fig. 10 gezeigten zweiten Drehwinkelstellung der Haltestange entspricht, und

Fig. 13: eine der Fig. 9 entsprechende schematische Darstel­ lung einer weiteren Ausführungsform einer Umschalt­ einrichtung, die ein schrittweises Positionieren der Haltestange in mehr als zwei unterschiedlichen Dreh­ winkelstellungen ermöglicht.

Der beispielsgemäße Linearantrieb verfügt über ein Gehäuse 1, das einen sich in Längsrichtung erstreckenden, im Querschnitt gemäß Fig. 4 etwa L-ähnlich gestalteten Grundkörper 2 auf­ weist, an den in dem von den beiden L-Schenkeln begrenzten Be­ reich ein im Querschnitt L-ähnlich gestalteter Deckelkörper 5 lösbar angesetzt ist, so daß sich im Querschnitt eine im we­ sentlichen rechteckartige Außenkontur des Gehäuses 1 ergibt. An beiden Stirnseiten ist das Gehäuse 1 durch eine vordere (6) bzw. rückseitige (7) Abschlußwand verschlossen, wobei die Ab­ schlußwände 6, 7 über Befestigungselemente 8 an dem Grundkörper 2 festgelegt sind und der Deckelkörper 5 seinerseits abnehmbar mit dem Grundkörper 2 und den beiden Abschlußwände 6, 7 ver­ bunden ist.

Der Linearantrieb verfügt über ein bezüglich dem Gehäuse 1 axial verschiebbares Abtriebsteil 12, das eine stangenförmige Gestalt hat und beispielsgemäß rohrförmig ausgebildet ist. Das Abtriebsteil 12 erstreckt sich teilweise im Innern des Gehäuses 1, wobei es einen in dem Gehäuse 1 vorgegebenen Lagerbereich 13 sowie die vordere Abschlußwand 6 durchsetzt und mit einem äuße­ ren Längenabschnitt 14 aus dem Gehäuse 1 herausragt. Der Lager­ bereich 13 befindet sich vorzugsweise in dem der vorderen Ab­ schlußwand 6 zugeordneten vorderen Abschnitt des Gehäuses 1.

In dem Lagerbereich 13 ist eine gehäusefeste Lagereinrichtung 15 angeordnet, die mit dem Außenumfang des Abtriebsteils zusam­ menarbeitet, wobei sie das Abtriebsteil 12 seitlich abstützt und zugleich axial verschiebbar führt. Die Lagereinrichtung 15 dient zweckmäßigerweise auch zur verdrehsicheren Fixierung des Abtriebsteils 12, um dessen Verdrehen um seine Längsachse 16 bezüglich dem Gehäuse 1 zu verhindern. Am freien Ende des äuße­ ren Längenabschnittes 14 ist an dem Abtriebsteil 12 ein Kraft­ abgriffselement 17 angeordnet, das mit einem zu bewegenden Bau­ teil verbindbar ist. Die Verdrehsicherung gewährleistet eine stets unveränderte winkelmäßige Ausrichtung des Kraftabtriebs­ elements 17, so daß sich der Linearantrieb speziell auch für den Einsatz in der Montage- und Handhabungstechnik eignet, wo unter anderem Gegenstände transportiert und lagerichtig posi­ tioniert werden müssen.

Dem Abtriebsteil 12 ist eine fluidbetätigte Antriebseinrichtung 18 zugeordnet, mit deren Hilfe das Abtriebsteil 12 durch Fluid­ kraft zu einer hin- und hergehenden axialen Linearbewegung in Richtung seiner Längsachse 16 antreibbar ist. Dies Antriebsein­ richtung 18 ist vorzugsweise im Innern des Gehäuses 1 unterge­ bracht.

Bevorzugt ist die Antriebseinrichtung 18 von einem eigenständi­ gen fluidbetätigten Arbeitszylinder 22 gebildet. Dieser verfügt über ein rückseitig an der rückwärtigen Abschlußwand 7 des Ge­ häuses 1 des Linearantriebes axial unbewegbar festgelegtes Zy­ lindergehäuse 21, das parallel zu dem Abtriebsteil 12 ausge­ richtet ist. Die gehäuseseitige Befestigung erfolgt zweck­ mäßigerweise unter Vermittlung eines rückseitigen Abschlußkör­ pers 24, an dem das rückseitige Ende eines Zylinderrohres 23 befestigt ist und das seinerseits über eine strichpunktiert an­ gedeutete Schraubverbindung 25 oder eine andere Verbindungs­ art an der rückseitigen Abschlußwand 7 festgelegt ist.

An seiner Vorderseite ist das Zylinderrohr 23 des Zylinder­ gehäuses 21 durch einen vorderen Abschlußkörper 26 ver­ schlossen, der unter Abdichtung von einer Kolbenstange 27 durchsetzt ist, deren inneres Ende an einem im Innenraum des Zylinderrohres 23 axial verschiebbar geführten Kolben 28 festgelegt ist. Der Kolben 28 unterteilt den Innenraum des Zylinderrohrs 23 in zwei volumenveränderliche Arbeitsräume 32, 33, die auf der entgegengesetzten Axialseite vom jeweils zu­ geordneten Abschlußkörper 24, 26 dicht begrenzt sind.

Die axiale Baulänge des Arbeitszylinders 22 ist geringer als diejenige des Gehäuses 1. Die der vorderen Abschlußwand 6 zuge­ wandte Vorderseite des Zylindergehäuse 21 endet axial innerhalb der vorderen Abschlußwand 6 und beispielsgemäß in dem Lagerbe­ reich 13.

Das beispielsgemäß rohrförmige Abtriebsteil 12 ist bezüglich dem Zylindergehäuse 21 und dem gesamten Arbeitszylinder 22 als separates Bauteil ausgeführt. Es ist koaxial zu dem Zylinder­ rohr 23 angeordnet und von der Vorderseite her axial auf dieses aufgeschoben, so daß es das Zylinderrohr 23 über zumindest einen Teil seiner Baulänge außen umschließt. Dabei ist das Abtriebsteil 12 relativ zu dem gehäusefest angeordneten Zylindergehäuse 21 axial verlagerbar, wobei es in Abhängigkeit von seiner Axialposition mehr oder weniger weit über die Vorderseite des Zylindergehäuse 21 hinausragt und dement­ sprechend auch die Länge des äußeren Längenabschnittes 14 des Abtriebsteils 12 variiert. Die zur vorderen Abschlußwand 6 hin aus dem vorderen Abschlußkörper 26 des Arbeitszylinders 22 austretende Kolbenstange 27 ragt in den dem Zylindergehäuse 21 axial vorgelagerten Innenraum 34 des rohrförmigen Abtriebsteils 12 hinein und erstreckt sich nach vorne bis in die Nähe des Kraftabgriffselements 17, an dem sie gemeinsam mit dem Ab­ triebsteil 12 befestigt ist.

Jeder Arbeitsraum 32, 33 des Arbeitszylinders 22 komuniziert mit einer ihm zugeordneten Anschlußöffnung 35, 36, über die nach Bedarf ein fluidisches Druckmedium, insbesondere Druck­ luft, in die Arbeitsräume 32, 33 zugeführt bzw. aus diesen ab­ geführt werden kann. Je nachdem, welcher Arbeitsraum 32, 33 mit Druckmedium beaufschlagt wird, wird der Kolben 28 in die eine oder andere Richtung axial verlagert, wobei seine Bewegung über die Kolbenstange 27 auf das mit diesem fest verbundenen Abtriebsteil 12 übertragen wird. Bei der daraus resultierenden axialen Verlagerung des Abtriebsteils 12 wird dieses beispiels­ gemäß ausschließlich von der Lagerreinrichtung 15 geführt. Es erfolgt insbesondere keine Querabstützung des Abtriebsteils 12 an dem sich aus dem Zylinderrohr 23 und den beiden Abschlußkör­ pern 24, 26 zusammensetzenden Zylindergehäuse 21. Beispiels­ gemäß liegt radial zwischen dem Zylindergehäuse 21 und dem dieses umschließenden Längenabschnitt des rohrförmigen Ab­ triebsteils 12 ein die Länge des vorerwähnten Längenabschnittes aufweisender zylindrischer Ringspalt 37 vor. Daraus ergibt sich der Vorteil, daß das Zylinderrohr 23 sehr dünnwandig ausgeführt werden kann, weil es keine Führungsaufgaben zu übernehmen hat. Der Arbeitszylinder 22 ist praktisch mit seinem rückseitigen Abschlußkörper 24 und seiner an der Vorderseite herausragenden Kolbenstange 27 freitragend zwischen dem Gehäuse 1 und dem Abtriebsteils 12 aufgehängt und braucht keine Querkräfte auf­ zunehmen.

Der Verbindungsbereich zwischen dem rückwärtigen Ende des Ar­ beitszylinders 22 und der rückseitigen Abschlußwand 7 kann bei Bedarf begrenzt nachgiebig und/oder mit einer Verschwenkmög­ lichkeit ausgeführt sein, um herstellungs- oder montagebedingte Fluchtungsfehler bezüglich der Längsachsen des Arbeitszylinders 22 und des Abtriebsteils 12 selbsttätig auszugleichen. In Fig. 1 ist dies schematisch durch eine strichpunktiert einge­ zeichnete Schwenkachse 38 angedeutet.

Da das Zylinderrohr 23 seitens des Abtriebsteils 12 keinen Querbelastungen ausgesetzt ist, kann es in vorteilhafter Weise zur Fluidübertragung des für den Betrieb des Arbeitszylinders 22 benötigten Druckmediums eingesetzt werden. Hierzu erstreckt sich im Innern des Zylinderrohrs 23 in dessen Längsrichtung ein Verbindungskanal 42, der im Bereich der Rückseite des Zylinder­ rohrs 22 mit einem ersten Anschlußkanal 43 komuniziert, welcher den rückseitigen Abschlußkörper 24 durchsetzt und zu der ersten Anschlußöffnung 35 führt. Am vorderen Ende des Zylinderrohrs 23 steht der Verbindungskanal 42 mit einem in dem vorderen Ab­ schlußkörper 26 ausgebildeten Übergangskanal 45 in Verbindung, der seinerseits in den benachbarten vorderen Arbeitsraum 33 einmündet. Auf diese Weise kann der vordere Arbeitsraum 33 über die zugeordnete erste Anschlußöffnung 35 von der Rückseite des Gehäuses 1 her durch rein statische Verbindungskanäle mit Druckluft beaufschlagt oder entlüftet werden. Da am Umfang des Arbeitszylinders 22 mithin keine störenden Druckmittelleitungen erforderlich sind, lassen sich insgesamt sehr kompakte Querab­ messungen des Linearantriebes erzielen.

Zweckmäßigerweise befindet sich die zweite Anschlußöffnung 36 in der Nachbarschaft der ersten Anschlußöffnung 35 und insbe­ sondere an der rückseitigen Abschlußwand 7. Sie komuniziert mit einem den rückseitigen Abschlußkörper 24 ebenfalls durchziehen­ den zweiten Anschlußkanal 44, der in den unmittelbar benachbar­ ten rückseitigen Arbeitsraum 32 ausmündet. Auf diese Weise ist die fluidische Ansteuerung des Linearantriebes von einer zen­ tralen Stelle aus möglich.

Um ein möglichst dünnwandiges Zylinderrohr 23 realisieren zu können und gleichwohl einen möglichst großen Strömungsquer­ schnitt in dem Verbindungskanal 42 zur Verfügung zu stellen, ist der Verbindungskanal 42 beispielsgemäß als bezüglich des Innenraumes 32, 33 des Zylinderrohrs 23 konzentrisch angeordne­ ter Ringkanal 46 ausgeführt, der gemäß Fig. 4 einen ringförmi­ gen Querschnitt hat. Die radialen Abmessungen dieses Ringkanals 46 können minimal ausgeführt werden, da sich durch die große Umfangserstreckung ein ausreichend großer Strömungsquerschnitt ergibt.

Zweckmäßigerweise wird der Ringkanal 46 dadurch realisiert, daß man das Zylinderrohr 23 wie beim Ausführungsbeispiel aus einem Innenrohr 47 kleineren Durchmessers sowie einem das Innenrohr mit allseitigem radialem Zwischenraum umschließenden, koaxial zu dem Innenrohr 47 angeordneten Außenrohr 48 zusammensetzt. Das Innenrohr 47 begrenzt die Arbeitsräume 32, 33 und bildet die Lauffläche für den Kolben 28 und der umlaufende Zwischen­ raum zwischen den beiden Innen- bzw. Außenrohren 47, 48 stellt den Ringkanal 46 dar. Die konzentrische Ausrichtung der beiden Innen- bzw. Außenrohre 47, 48 erfolgt durch entsprechende Be­ festigung an konzentrisch abgesetzten Befestigungsabschnitten 51, 52 der beiden Abschlußkörper 24, 26, so daß sich im Innern des Ringkanals 46 keine Strömungshindernisse ergeben.

Der Linearantrieb ist zweckmäßigerweise mit einer Positionsvor­ gabeeinrichtung 53 ausgestattet, die sich in dem Gehäuse 1 seitlich neben dem Abtriebsteil 12 bzw. dem Arbeitszylinder 22 erstreckt. Sie arbeitet mit einem Positionsvorgabeelement 54 zusammen, das in einem Bereich des Abtriebsteils 12 mit diesem mitbewegbar festgelegt ist, der sich unabhängig von der Axial­ position des Abtriebsteils 12 axial innerhalb des Gehäuses 1 befindet. Beispielsgemäß ist es mit axialem Abstand zu beiden stirnseitigen Ende des Abtriebsteils 12 am Außenumfang des Ab­ triebsteils 12 angeordnet. Zweckmäßigerweise befindet es sich dabei in der Nähe des inneren Endes des Abtriebsteils 12. Es ragt seitlich von dem Abtriebsteil 12 weg und in einen neben dem Abtriebsteil 12 und dem Arbeitszylinder 22 vorgesehenen, nachfolgend als Positionsvorgaberaum 55 bezeichneten Aufnah­ meraum hinein, in dem auch die Positionsvorgabeeinrichtung 53 untergebracht ist. Wird das Abtriebsteil 12 axial verschoben, verlagert sich das Positionsvorgabeelement 54 längs eines durch Doppelpfeil angedeuteten Verfahrweges 56 in Längsrichtung des Positionsvorgaberaumes 55.

Die Positionsvorgabeeinrichtung 53 ist durch Zusammenwirken mit dem Positionsvorgabeelement 54 in der Lage, unterschiedliche Axialpositionen des Abtriebsteils 12 vorzugeben. Auf diese Weise läßt sich das Abtriebsteil 12 während seines Betriebes bedarfsgemäß in vorbestimmten Stellungen positionieren. Um eine einfache und zugleich zuverlässige Positionierung zu ermöglichen, ist das Positionsvorgabeelement 54 beispielsgemäß als in Querrichtung von dem Abtriebsteil 12 wegragender, nach­ folgend als Anschlag 57 bezeichneter Anschlagkörper ausgeführt. Er ist in der Lage, mit einem oder mehreren Gegenanschlägen 58 zusammenzuarbeiten, die Bestandteil der gehäuseseitig festge­ legten Positionsvorgabeeinrichtung 53 sind. Läuft der Anschlag 57 auf einen der in seinem Verfahrweg 56 positionierten Gegen­ anschläge 58 auf, wird das Abtriebsteil 12 in seiner Bewegung gestoppt.

Um unter Gewährleistung eines großen Positionierbereiches und gleichzeitiger stabiler Lagerung des Abtriebsteils 12 eine mög­ lichst geringe Baulänge des Gehäuses 1 zu erhalten, ist die beispielsgemäße Anordnung so getroffen, daß sich der Positions­ vorgaberaum 55, in dem der Anschlag 57 entlangläuft, von der Rückseite des Gehäuses 1 her in den Lagerbereich 13 axial hin­ einerstreckt. Dadurch kann der Anschlag 57 ungehindert von den Lagereinrichtungen 15 an diesen vorbeilaufen. Der Bewegungsbe­ reich des Anschlages 57 und der Lagerbereich 13 überlappen sich also in axialer Richtung, so daß eine verkürzte Baulänge mög­ lich ist.

Ermöglicht wird dies dadurch, daß sich die Lagereinrichtung 15 zumindest entlang ihres Abschnittes ihrer Baulänge und vorzugs­ weise - wie beim Ausführungsbeispiel - entlang der gesamten Länge des Lagerbereiches 13, nur über einen Teilumfang des Ab­ triebsteils 12 erstreckt. Das Abtriebsteil 12 ist also von der Lagereinrichtung 15 nicht vollständig umschlossen, es erfolgt lediglich eine bereichsweise Lagerung. Beim Ausführungsbeispiel ist die Lagerung auf zwei sich diametral gegenüberliegende, in Querschnittsansicht gesehen eher punktuelle Bereiche des Auße­ numfanges des Abtriebsteils 12 beschränkt. Die entsprechenden Lagerbereiche 62 sind in Fig. 4 und 5 markiert. Die Lager­ einrichtung 15 umfaßt hier zwei in Längsrichtung des Abtriebs­ teils 12 aufeinanderfolgend angeordnete Paare von sich jeweils diametral gegenüberliegenden insbesondere kassettenartigen La­ gereinheiten 63, 64, die in den Lagerbereichen 62 an der Au­ ßenfläche des Abtriebsteils 12 anliegen, so daß dieses axial verschiebbar geführt und zugleich in Querrichtung abgestützt ist. Indem die beiden Paare von Lagereinheiten 63, 64 mit axialem Abstand zueinander angeordnet sind, ergibt sich eine über eine große Länge verteilte Querabstützung, was in einer sehr präzisen und belastbaren Führung des Abtriebsteils 12 resultiert.

Die Anzahl der Lagereinheiten 63, 64 ist grundsätzlich belie­ big. Es könnte beispielsweise auch schon ein Paar von Lagerein­ heiten 63, 64 ausreichen, wenn dieses über eine geeignete Länge verfügt. Die Lagereinheiten 63, 64 können je nach Bedarf als Gleitlager oder als Wälzlager, letzteres insbesondere in Kugel- oder Rollen-Umlauftechnik, ausgeführt sein.

Die Lagereinrichtung 15 bildet zweckmäßigerweise gleichzeitig eine Verdrehsicherungseinrichtung für das Abtriebsteil 12. Hierzu ist beispielsgemäß vorgesehen, daß das Abtriebsteil 12 in seinen Lagerbereichen 62 jeweils über eine in seinen Außen­ umfang eingebrachte, längsverlaufende Führungsnut 61 verfügt, in die die zugeordneten Lagereinheiten 63, 64 formschlüssig eingreifen. Letzteres ist aus Fig. 4 gut ersichtlich.

Die Lagereinheiten 63, 64 erstrecken sich jeweils nur über einen Teilumfang des Abtriebsteils 12. Dadurch ergeben sich zwei Umfangsabschnitte 65, 66 des Abtriebsteils 12, die nicht mit der Lagereinrichtung 15 zusammenarbeiten. Entlang eines dieser Umfangsabschnitte 65 ist das Abtriebsteil 12 in dem La­ gerbereich 13 freigelegt, so daß sich seitlich neben dem Ab­ triebsteil 12 ein sich in dessen Längsrichtung und gleichzeitig in Umfangsrichtung erstreckender Freiraum 67 ergibt. Dieser ist so ausgerichtet, daß er im Verfahrweg 56 des Anschlages 57 liegt und dadurch einen Bestandteil des Positionsvorgaberaumes 55 bildet. Seine Umfangserstreckung liegt beispielsgemäß im Be­ reich von 180° und ist, bedingt durch die Baubreite der La­ gereinheiten 63, 64, etwas geringer als 180°.

Wenn sich das Abtriebsteil 12 in der aus Fig. 1 und 2 her­ vorgehenden eingefahrenen Stellung befindet, in der es den Ar­ beitszylinder 22 zweckmäßigerweise über seine gesamte Länge um­ schließt, befindet sich der Anschlag 57 im Innern des Gehäuses 1 axial beabstandet zu dem Lagerbereich 13. Er ist jedoch in der Lage, bei ausfahrendem Abtriebsteil 12 in den erwähnten Freiraum 67 einzufahren, wobei er die Lagereinrichtung 15 seitlich passiert. In Fig. 5 ist strichpunktiert bei 68 der in den Freiraum 67 eingefahrene Anschlag 57 angedeutet.

Die Baubreite des Gehäuses 1 ist in der in der durch das Ab­ triebsteil 12 und den Positionsvorgaberaum 55 hindurchgehenden Ebene gemessenen Richtung größer als in der hierzu recht­ winkeligen Richtung. Die entsprechende Ausrichtung sei daher als Hochachse 72, die hierzu rechtwinkelig verlaufende Aus­ richtung als Querachse 73 bezeichnet. Um diese Querschnittsform zur Unterbringung des Freiraumes 67 bestmöglich auszunutzen, ist der Freiraum 67 zweckmäßigerweise bezogen auf die Quer- und Hochachse 73, 72 so plaziert, daß er schräg ausgerichtet ist, wobei der freigelegte Umfangsabschnitt 65 des Abtriebsteils 12 schräg seitwärts in Querrichtung und zugleich in Höhenrichtung nach oben oder unten weist. Um diese Bauform zu realisieren, hat der Grundkörper 2 beispielsgemäß zumindest in dem Lager­ bereich 62 die oben bereits erwähnte L-ähnliche Querschnitts­ form, wobei er mit seinen beiden L-Schenkeln 3, 4 den einen Umfangsabschnitt 66 des Abtriebsteils 12 abdeckt - zweck­ mäßigerweise ohne selbst Führungsaufgaben zu übernehmen - und ein freigelegter Umfangsabschnitt 65 verbleibt, dem der Frei­ raum 67 zugeordnet ist.

Der Freiraum 67, wie im übrigen der gesamte Positionsvorgabe­ raum 55, könnten seitlich grundsätzlich offen sein. Um Ver­ letzungen zu vermeiden, erfolgt zweckmäßigerweise jedoch eine Abdeckung durch den schon erwähnten Deckelkörper 5.

Die beim Ausführungsbeispiel vorgesehene Positionsvorgabeein­ richtung 53 erstreckt sich über annähernd die gesamte Gehäuse­ länge zwischen der vorderen und der rückseitigen Abschlußwand 6, 7. Sie verfügt über zwei benachbart zu den Abschlußwänden 6, 7 angeordnete Halter 74, 75, die am Grundkörper 2 insbesondere an der Innenfläche des längeren L-Schenkels 3 festgelegt sind. Zur Befestigung kann der Grundkörper 2 über wenigstens eine längsverlaufende Verankerungsnut 76 verfügen, an der die Halter 74, 75 unter Verwendung handelsüblicher Nutensteine axial ju­ stierbar verankerbar sind.

Die beiden Halter 74, 75 tragen eine sich zwischen ihnen er­ streckende und parallel zur Längsachse 16 des Abtriebsteils 12 verlaufende Haltestange 77. An der Haltestange 77 sind mehrere der bereits erwähnten Gegenanschläge 58 mit axialem Abstand zu­ einander drehfest gehalten. Beispielsgemäß sind zwei jeweils in der Nachbarschaft von einem der beiden Halter 74, 75 angeord­ nete End-Gegenanschläge 58, 58' sowie ein mit Abstand zu diesen beiden End-Gegenanschlägen 58, 58' angeordneter Zwischen-Gegen­ anschlag 58, 58" vorgesehen. Der Anschlag 57 ragt hin zu der Haltestange 77, die er zumindest teilweise umgreift, was bei­ spielsweise aus Fig. 11 und 12 ersichtlich ist. Dabei ragt der Anschlag 57 in den axialen Zwischenraum zwischen den beiden End-Gegenanschlägen 58, 58' hinein, die derart angeordnet und ausgestaltet sind, daß sie sich stets im Verfahrweg 56 des An­ schlags 57 befinden. Sie dienen zur Vorgabe der Endlagen des Abtriebsteils 12, wobei der Anschlag 57 bei eingefahrener End­ lage gemäß Fig. 1 auf den rückwärtigen End-Gegenanschlag 58, 58' und bei ausgefahrener, nicht näher dargestellter Endlage auf den vorderen End-Gegenanschlag 58, 58' aufgelaufen ist.

Die End-Gegenanschläge 58, 58' sind an der Haltestange 77 in Längsrichtung verstellbar und festlegbar angeordnet, so daß sich eine insbesondere stufenlose Einstellmöglichkeit für die Endlagen ergibt. Hierzu kann die Haltestange 77 als Gewinde­ stange ausgeführt sein, auf die die Gegenanschläge 58 mit einem komplementären Innengewinde 78 aufgeschraubt sind, so daß sie sich axial verschrauben und bei Erreichen der gewünschten Stel­ lung mittels einer Kontermutter 83 lösbar festlegen lassen.

Der beim Ausführungsbeispiel zusätzlich vorgesehene Zwischen- Gegenanschlag 58, 58" ermöglicht zusätzlich zu den beiden Endlagen die bedarfsgemäße Vorgabe einer Zwischenposition des Abtriebsteils 12. Diese Zwischenposition läßt sich vorab wunschgemäß einstellen, indem der Zwischen-Gegenanschlag 58, 58" zum Beispiel vergleichbar den End-Gegenanschlägen 58, 58' in Axialrichtung justierbar ist.

Im Unterschied zu den End-Gegenanschlägen 58, 58', die im we­ sentlichen scheibenförmig ausgebildet sind und koaxial auf der Haltestange 77 sitzen, verfügt der Zwischen-Gegenanschlag 58, 58" über eine bezüglich der Längsachse 85 der Haltestange 77 unsymmetrische und insbesondere nicht rotationssymmetrische Formgebung. Eine beispielhafte Ausgestaltung geht aus Fig. 11 und 12 hervor. Diese Formgebung macht es möglich, den Zwi­ schen-Gegenanschlag 58, 58" zwischen einer in den Verfahrweg 56 des Anschlages 57 ragenden wirksamen Stellung (Fig. 12) und einer außerhalb des Verfahrweges 56 des Anschlages 57 befind­ lichen unwirksamen Stellung (Fig. 11) umzuschalten. Der Um­ schaltvorgang wird beispielsgemäß von einer Umschalteinrichtung 84 hervorgerufen, die mit der Haltestange 77 zusammenarbeitet und in der Lage ist, diese um ihre Längsachse 85 in vorgewählte Drehwinkelstellungen zu verdrehen und zu positionieren. Je nachdem, welche Schaltstellung vorliegt, kann der Anschlag 57 den Zwischen-Gegenanschlag 58, 58" ungehindert passieren oder wird von diesem gestoppt, so daß das Abtriebsteil 12 in einer Zwischenstellung anhält.

Beim Ausführungsbeispiel ist der Zwischen-Gegenanschlag 58, 58" koaxial auf die Haltestange 77 aufgesteckt, weicht jedoch von einer kreisförmigen bzw. rotationssymmetrischen Konturierung ab. Er verfügt zum Beispiel über zwei einander diametral gegen­ überliegende, auf einem gemeinsamen gedachten Umkreis 87 lie­ gende Gegenanschlagpartien 86, die insbesondere flügelartig ra­ dial nach außen ragen. Die auf dem Umkreis 87 zwischen den Ge­ genanschlagpartien 86 liegenden Zwischenbereiche 88 sind frei.

In Anpassung an diese Formgebung ist der Anschlag 57 an seinem die Haltestange 77 teilweise umgreifenden Abschnitt mit zwei einander bezüglich der Längsachse 85 der Haltestange 77 eben­ falls diametral gegenüberliegenden Anschlagpartien 89 versehen, die in den bezüglich der Längsachse 85 konzentrischen Umkreis 87 ragen. Die übrigen auf dem Umkreis 87 liegenden Zwischen­ bereiche zwischen den Anschlagpartien 89 sind frei. Vorzugs­ weise befinden sich die Anschlagpartien 89 im Bereich des freien Endes eines die Haltestange 77 umgreifenden gabelartigen Abschnittes des Anschlages 57.

In der unwirksamen Stellung ist der Zwischen-Gegenanschlag 58, 58" in eine derartige Drehposition verbracht, daß seine Gegen­ anschlagpartien 86 gemäß Fig. 11 außerhalb dem axialen Ver­ fahrweg der Anschlagpartien 89 liegen. Um die wirksame Stellung zu erhalten, wird der Zwischen-Gegenanschlag 58, 58" unter Ver­ mittlung der Umschalteinrichtung 84 soweit verdreht, bis seine Gegenanschlagpartien 86 gemäß Fig. 12 im axialen Verfahrweg der am Anschlag 57 vorgesehenen Anschlagpartien 89 liegen.

Indem die Gegenanschlagpartien 86 und die Anschlagpartien 89 bezüglich der Längsachse 85 der Haltestange 77 einander diame­ tral gegenüberliegend angeordnet sind, ergibt sich beim Auf­ prall eine zentrische Krafteinleitung auf die Haltestange 77, was der Lebensdauer der einzelnen Bauteile zu Gute kommt.

Um eine zuverlässige drehfeste Fixierung des Zwischen-Gegenan­ schlages 58, 58" auf der Haltestange 77 zu erhalten, kann in Abwandlung der oben erwähnten Ausführungsform eine besondere Befestigungsart vorgesehen sein. So verfügt beispielsgemäß die als Gewindestange ausgeführte Haltestange 77 über einen aus Fig. 11 und 12 hervorgehenden quadratischen Querschnitt, wobei lediglich die Eckenbereiche mit Gewindegängen versehen sind, so daß sich die End-Gegenanschläge 58, 58' und die diesen zugeordneten Kontermuttern 83 problemlos aufschrauben lassen. Hingegen verfügt der Zwischen-Gegenanschlag 58, 58" über eine zentrale, der Querschnittsform der Haltestange 77 entsprechende quadratische Durchbrechung 90, mit der axial verschiebbar und zugleich drehfest auf die Haltestange 77 aufschiebbar ist. Axial beidseits des Zwischen-Gegenanschlages 58, 58" ist dann zweckmäßigerweise jeweils eine Befestigungsmutter 92 vorge­ sehen, so daß sich der Zwischen-Gegenanschlag 58, 58" an der gewünschten Stelle axial unbeweglich festspannen läßt.

Bei dem beschriebenen Ausführungsbeispiel läßt sich die Halte­ stange 77 durch die Umschalteinrichtung 84 in zwei unterschied­ lichen Drehwinkelstellungen positionieren, die der wirksamen und der unwirksamen Stellung des Zwischen-Gegenanschlages 58, 58' entsprechen. Eine hierzu geeignete Umschalteinrichtung 84 ist in Fig. 9 und 10 schematisch angedeutet. Sie umfaßt einen Haltekörper 82, über den sie an dem Grundkörper 2 des Ge­ häuses 1, zum Beispiel an der Verankerungsnut 76, befestigt ist. An dem Haltekörper 82 ist eine Beaufschlagungseinrichtung 97 mit einem Beaufschlagungselement 93 angeordnet, das mit ei­ ner drehfest mit der Haltestange 77 verbundenen Schaltklinke 94 zusammenarbeitet. Durch eine Federeinrichtung 95 ist die Schaltklinke 94 in eine Ausgangsstellung vorgespannt, in der die Haltestange 77 eine der unwirksamen Stellung entsprechende Drehwinkelstellung einnimmt (Fig. 9). Durch Betätigung des Be­ aufschlagungselementes 93 wird die Schaltklinke 94 entgegen der Kraft der Federeinrichtung verdreht, bis sie die aus Fig. 10 hervorgehende betätigte Stellung einnimmt, bei der die Haltestange 77 in eine der wirksamen Stellung des Zwischen- Gegenanschlages 58, 58" entsprechende Drehwinkelstellung verlagert ist. Zur einstellbaren Vorgabe der betätigten Stellung der Schaltklinke 94 ist zweckmäßigerweise ein bei­ spielsgemäß von einer Schraube gebildetes Einstellelement 96 vorgesehen. Bei anschließender Deaktivierung des Beaufschla­ gungselementes 93 wird die Schaltklinke 94 durch die Federein­ richtung 95 in die Ausgangsstellung zurückgeschwenkt.

Das Beaufschlagungselement 93 ist beim Ausführungsbeispiel Be­ standteil einer fluidbetätigten Beaufschlagungseinrichtung, beispielsweise eines Arbeitszylinders. Hier wäre aber auch jede andere Betätigungsart denkbar, beispielsweise eine elektrische Betätigung. Auch könnte ohne Rückstellfeder gearbeitet werden, indem man eine doppeltwirkende Betätigung des Beaufschlagungs­ elementes 93 vorsieht.

Es wäre ohne weiteres möglich, an der Haltestange 77 mehrere Zwischen-Gegenanschläge 58, 58" vorzusehen, von denen jeweils ein Gegenanschlag bei Bedarf in die wirksame Stellung schaltbar ist, um eine größere Anzahl von Zwischenstellungen vorzugeben. Hierbei wäre es von Vorteil, die Umschalteinrichtung 84, bei­ spielsweise entsprechend der in Fig. 13 gezeigten Ausgestal­ tung, als Schrittantrieb auszuführen, mit dem die Haltestange 77 durch schrittweises Verdrehen in mehr als zwei vorbestimmten Drehwinkelstellungen positionierbar ist.

Bei der Umschalteinrichtung 84 gemäß Fig. 13 ist wiederum eine mit einem Beaufschlagungselement 93 versehene Beaufschlagungs­ einrichtung 97 vorgesehen, die mit einer der Haltestange 77 zu­ geordneten Schaltklinke 94 zusammenarbeitet. Wiederum wird die Schaltklinke 94 durch eine nicht näher dargestellte Federein­ richtung 95 in die abgebildete Ausgangsstellung vorgespannt. Im Unterschied zur Bauform gemäß Fig. 9 und 10 ist die Schalt­ klinke 94 jedoch frei drehbar auf der Haltestange 77 angeordnet und mit wenigstens einer oder mehreren beweglichen Rastklinken 98 versehen, die mit in Umfangsrichtung sternähnlich verteilt angeordneten Rastpartien 99 eines drehfest mit der Haltestange 77 verbundenen Schaltkörpers 100 zusammenarbeiten können. Wird die Schaltklinke 94 in ihre betätigte Stellung ausgelenkt, gelangen die Rastklinken 98 in eine Rastverbindung mit der in Umfangsrichtung nächsten Rastpartie 99, so daß bei in die Ausgangsstellung zurückdrehender Schaltklinke 94 der Schalt­ körper 100 gemeinsam mit der Haltestange 77 um einen Dreh­ schritt weitergetaktet wird.

In Fig. 6 ist ein Anschlag 57 bevorzugter Ausgestaltung in Einzeldarstellung gezeigt. Man erkennt den gabelartigen Ab­ schnitt 102 mit den beiden daran vorgesehenen Anschlagpartien 89. Dem gabelartigen Anschlag 102 mit Abstand zum vorderen End- Gegenanschlag 58, 58' vorgelagert ist zweckmäßigerweise eine weitere Gabelpartie 103 vorgesehen. Bei Erreichen der inneren Endlage des Abtriebsteils 12 läuft der Anschlag 57 mit dem rückwärtigen gabelartigen Abschnitt 102 auf den inneren End- Gegenanschlag 58, 58' auf, während er bei Erreichen der äußeren Endlage mit der Gabelpartie 103 auf den vorderen End-Gegen­ anschlag 58, 58' aufprallt. Es besteht nun die Möglichkeit, einen einzigen vorhandenen Zwischen-Gegenanschlag 58" außer Funktion zu setzen, indem dieser dicht an den vorderen End- Gegenanschlag 58, 58' herangeschraubt wird. Der Anschlag 57 ist dann in der Lage, mit seiner Gabelpartie 103 weiterhin auf den vorderen End-Gegenanschlag 58, 58' aufzulaufen, wobei der Zwischen-Gegenanschlag 58, 58" wirkungslos in die Gabelauf­ nehmungen eintaucht. Der schlitzartige Zwischenraum 104 er­ leichtert die Zugänglichkeit der einen Befestigungsmutter 92, wenn der Anschlag 58 zu Einstellzwecken an den Zwischen- Gegenanschlag 58" angelegt wurde.

Um den Aufprall des Anschlages 57 auf den Gegenanschlägen 58 zu dämpfen, ist die Positionsvorgabeeinrichtung 53 vorzugsweise mit einer Stoßdämpfereinrichtung 105 ausgestattet. Sie umfaßt wenigstens ein und beispielsgemäß zwei bewegliche Dämpfungs­ glieder 106, 106', mit denen die Haltestange 77 axial bewe­ gungsgekoppelt ist. Die Stoßdämpfereinrichtung 105 ist also allen Gegenanschlägen 58 gemeinsam zugeordnet, mit denen sie über die Haltestange 77 zusammenarbeitet.

Im einzelnen ist die Haltestange 77 um eine als Dämpfungs­ strecke s bezeichnete Wegstrecke begrenzt axial beweglich über die Stoßdämpfereinrichtung 105 an dem Gehäuse 1 aufgehängt. Dies wird beispielsgemäß dadurch erreicht, daß an den beiden Enden der Haltestange zweckmäßigerweise kolbenartig ausge­ bildete Führungsglieder 107, 107' vorgesehen sind, über die die Haltestange 77 in an den Haltern 74, 75 vorgesehenen Führungen 108, 108' axial verschiebbar geführt gelagert ist. Ein je­ weiliges Führungsglied 107, 107' bildet gleichzeitig ein Anschlagelement, dem mit einem der Dämpfungsstrecke s ent­ sprechenden Abstand eine am zugeordneten Halter 74, 75 an­ geordnete Hubbegrenzungspartie 109, 109' axial gegenüberliegt.

Normalerweise nimmt die Haltestange 77 eine Grundstellung ein, bei der ihre Führungsglieder 107, 107' zu beiden Hubbegren­ zungspartien 109, 109' um die Dämpfungsstrecke s beabstandet sind. Dies ist in Fig. 1, 2 und 7 gezeigt. Stabilisiert wird diese Grundstellung durch die schon erwähnten Dämpfungsglieder 106, 106' zweier fluidisch arbeitender Stoßdämpfer 110, die axial beidseits der Haltestange 77 in Verlängerung zu dieser angeordnet sind. Sie sind mit ihrem Dämpfergehäuse 111 am be­ treffenden Halter 74, 75 derart festgelegt, daß ihr Dämpfungs­ glied 106, 106' der Haltestange 77 zugewandt ist und diese un­ ter federnder Vorspannung beaufschlagt. Dadurch ist die Halte­ stange 77 in ihrer Grundstellung axial stabilisiert. Die Vor­ spannung wird von einer nicht näher dargestellten Federeinrich­ tung hervorgerufen, die im zugeordneten Dämpfergehäuse 111 un­ tergebracht ist. Die Dämpfungsglieder 106, 106' sind von aus dem Dämpfergehäuse 111 herausragenden Stoßstangen gebildet, an denen im Dämpfergehäuse 111 ein Dämpfungskolben angeordnet ist, wobei sich ein jeweiliges Dämpfungsglied 106, 106' unter Ver­ drängung eines Dämpfungsfluides in Richtung zum Dämpfergehäuse 111 verlagern läßt. Stoßdämpfer dieser Art, seien es Gasdämp­ fer, hydraulische Stoßdämpfer oder Stoßdämpfer mit gemischter Betriebsart, sind als solches bekannt, so daß sich ein näheres Eingehen darauf an dieser Stelle erübrigt.

Schlägt bei in Grundstellung befindlicher Haltestange 77 der Anschlag 57 auf einen der Gegenanschläge 58 auf (dieser Moment ist in Fig. 7 gezeigt), so wird der betreffende Gegenanschlag 58 gemeinsam mit der Haltestange 77 durch die Wucht des Auf­ pralls um die Dämpfungsstrecke s verschoben, bis das in Bewe­ gungsrichtung vordere Führungsglied 107 auf der zugeordneten Hubbegrenzungspartie 109 aufläuft und die Haltestange 77 da­ durch eine Endposition erreicht hat. Da hierbei das zugeordnete Dämpfungsglied 106 verdrängt wird, findet eine Stoßdämpfung statt, bei der die Aufprallenergie bis auf ein verträgliches Maß reduziert wird.

Die einzelnen Gegenanschläge 58 wird man hierbei zweckmäßiger­ weise so einstellen, daß sie die gewünschten Positionsvorgabe­ stellungen genau dann einnehmen, wenn die Haltestange 77 die Endposition am Ende des Dämpfungsvorganges erreicht hat.

Um die Dämpfungsintensität variabel einstellen zu können, ohne die Endposition der Haltestange 77 und damit die Positionsvor­ gabestellungen der Gegenanschläge zu beeinflussen, ist die Dämpfungsstrecke s zweckmäßigerweise unveränderlich vorgegeben. Die Hubbegrenzungspartien 109, 109' sind separat vom jeweiligen Stoßdämpfer 110 am zugeordneten Halter 74, 75 angeordnet. Die Stoßdämpfer 110 hingegen sind in Längsrichtung der Haltestange 77 verstellbar am zugeordneten Halter 74, 75 angebracht, wobei sich der axiale Abstand des Dämpfergehäuses 111 zur zugeordne­ ten Hubbegrenzungspartie 109, 109' variabel einstellen läßt. Die Einstellmöglichkeit wird vorzugsweise durch eine Schraub­ verbindung gewährleistet. Beispielsgemäß sind die Dämpferge­ häuse 111 mit einem Außengewinde 112 versehen, über das sie in eine mit einem Innengewinde versehene Halteausnehmung 113 mit variabler Einschraubtiefe einschraubbar sind. Zur Fixierung der Position kann eine Kontermutter 114 dienen.

Um eine Detektion bestimmter Axialpositionen der Haltestange 77 zu ermöglichen, ist zweckmäßigerweise wenigstens ein Führungs­ glied 107' mit einem Betätigungselement 118 versehen, bei­ spielsweise mit einem Permantmagneten, dem wenigstens ein Sen­ sor 119 zugeordnet ist, der sich im Bereich des Außenumfanges der zugeordneten Führung 108' befindet.

Claims (19)

1. Linearantrieb, mit einem rohrförmigen Abtriebsteil (12), das von einer Lagereinrichtung (15) axial verschiebbar geführt und seitlich abgestützt ist, mit einer fluidbetätigten Antriebseinrichtung (18), die einen fluidbetätigten Arbeitszy­ linder (22) enthält, der über ein rückseitig festgelegtes, ein Zylinderrohr (23) aufweisendes, Zylindergehäuse (21) verfügt, in dem sich ein axial verschiebbarer, einen Arbeitsraum (32) be­ grenzender Kolben (28) befindet, der mit einer an der Vorder­ seite des Zylindergehäuses (21) herausragenden Kolbenstange (27) verbunden ist, wobei das rohrförmige Abtriebsteil (12) als bezüglich dem Zylindergehäuse separates Bauteil ausgeführt ist, das derart koaxial zum Zylindergehäuse (21) angeordnet ist, daß es das Zylinderrohr (23) über zumindest einen Teil seiner Bau­ länge außen axial verlagerbar umschließt und in Abhängigkeit von seiner Axialposition mehr oder weniger weit über die Vor­ derseite des Zylindergehäuses (21) hinausragt, wobei der aus dem Zylindergehäuse (21) hinausragende Abschnitt der Kolben­ stange (27) in den dem Zylindergehäuse (21) vorgelagerten In­ nenraum (34) des rohrförmigen Abtriebsteils (12) hineinragt und zur Übertragung der Antriebskraft fest mit dem Abtriebsteil (12) verbunden ist, und mit einem weiteren Arbeitsraum (33), wobei die beiden Arbeitsräume (32, 33) zur Erzeugung einer axialen Linearbewegung des Abtriebsteils (12) wahlweise fluid­ beaufschlagbar sind, dadurch gekennzeichnet,
daß beide Arbeitsräume (32, 33) der fluidbetätigten Antriebs­ einrichtung (18) in dem Zylindergehäuse (21) ausgebildet und durch den Kolben (28) voneinander abgetrennt sind,
daß sich das rohrförmige Abtriebsteil (12) teilweise innerhalb eines Gehäuses (1) des Linearantriebes erstreckt und durch eine vordere Abschlußwand (6) des Gehäuses (1) hindurch herausragt,
wobei das Zylindergehäuse (21) an einer rückwärtigen Abschluß­ wand (7) des Gehäuses (1) des Linearantriebes festgelegt ist,
und daß die Lagereinrichtung (15) zwischen dem vorderen Bereich des Gehäuses (1) und dem Abtriebsteil (12) vorgesehen ist, wo­ bei sie mit dem Außenumfang des Abtriebsteils (12) zusammenar­ beitet.

2. Linearantrieb nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich­ net, daß sich das rohrförmige Abtriebsteil koaxial über das Zy­ lindergehäuse (21) erstreckt, ohne bezüglich diesem eine Quer­ abstützung zu erfahren.

3. Linearantrieb nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zwischen dem Zylinderrohr (23) und dem das Zylin­ derrohr (23) umschließenden Längenabschnitt des rohrförmigen Abtriebsteils (12) ein umlaufender radialer Ringspalt (37) vor­ liegt.

4. Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da­ durch gekennzeichnet, daß das rohrförmige Abtriebsteil (12) in seiner maximal in das Gehäuse eingefahrenen Stellung das Zylin­ derrohr (23) über seine gesamte Länge oder zumindest den Groß­ teil dieser Länge umschließt.

5. Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 4, da­ durch gekennzeichnet, daß das rohrförmige Abtriebsteil (12) und die Kolbenstange (27) zur Kraftübertragung gemeinsam an einem außerhalb des Gehäuses (1) angeordnetem, der vorderen Abschluß­ wand (6) des Gehäuses (1) vorgelagerten Kraftabgriffselement (17) festgelegt sind.

6. Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 5, da­ durch gekennzeichnet, daß das Abtriebsteil (12) unter Vermitt­ lung der Lagereinrichtung (15) bezüglich dem Gehäuse (1) ver­ drehgesichert ist.

7. Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 6, da­ durch gekennzeichnet, daß jeder Arbeitsraum (32, 33) mit einer ihm zugeordneten Anschlußöffnung (36, 35) verbunden ist, wobei beide Anschlußöffnungen (36, 35) im Bereich der rückwärtigen Abschlußwand (7) des Gehäuses (1) vorgesehen sind und die Ver­ bindung zu dem der Vorderseite des Zylindergehäuses (21) zuge­ ordneten vorderen Arbeitsraum (33) über einen im Zylinderrohr (23) verlaufenden Verbindungskanal erfolgt, der zweckmäßiger­ weise als bezüglich des Innenraumes des Zylinderrohrs (23) kon­ zentrisch angeordneter, im Querschnitt ringförmiger Ringkanal (46) ausgeführt ist.

8. Linearantrieb nach Anspruch 7, dadurch gekennzeich­ net, daß das Zylinderrohr (23) ein den Kolben (28) führendes und die Arbeitsräume (32, 33) begrenzendes Innenrohr (47) sowie ein das Innenrohr (47) mit allseitigem radialem Zwischenraum umschließendes Außenrohr (48) aufweist, wobei der zwischen bei­ den Rohren (47, 48) gebildete Zwischenraum den Ringkanal (46) bildet.

9. Linearantrieb nach einem der Ansprüche 1 bis 8, da­ durch gekennzeichnet, daß sich die Lagereinrichtung (15) zumin­ dest entlang eines Abschnittes ihrer Baulänge lediglich über einen Teilumfang des Abtriebsteils (12) erstreckt.

10. Linearantrieb nach Anspruch 9, dadurch gekennzeich­ net, daß die Lagereinrichtung (15) von wenigstens zwei sich je­ weils nur über einen Teilumfang des Abtriebsteils (12) er­ streckenden Lagereinheiten (63, 64) gebildet ist, die auf ein­ ander diametral gegenüberliegenden Seiten mit dem Außenumfang des Abtriebsteils (12) zusammenarbeiten.

11. Linearantrieb nach Anspruch 10, dadurch gekennzeich­ net, daß das Abtriebsteil (12) in den mit den Lagereinheiten (63, 64) zusammenarbeitenden Bereichen seines Außenumfanges über wenigstens eine längsverlaufende Führungsnut (61) verfügt, in die die zugeordnete Lagereinheit (63, 64) zur Verdrehsiche­ rung des Abtriebsteils (12) eingreift.

12. Linearantrieb nach einem der Ansprüche 9 bis 11, da­ durch gekennzeichnet, daß das Abtriebsteil (12) in dem die La­ gereinrichtung (15) aufweisenden Lagerbereich (13) entlang ei­ nes nicht mit der Lagereinrichtung (15) zusammenarbeitenden Um­ fangsabschnittes (65) freigelegt ist, so daß sich in dem Lager­ bereich (13) seitlich neben dem Abtriebsteil (12) ein sich in dessen Längs- und Umfangsrichtung erstreckender Freiraum (67) befindet, der einen Bestandteil eines sich seitlich neben dem Abtriebsteil (12) erstreckenden Positionsvorgaberaumes (55) bildet, in dem sich ein mit dem Abtriebsteil (12) mitbewegbar verbundener, mit einer Positionsvorgabeeinrichtung (53) zusam­ menarbeitender Anschlag (57) entlangbewegen kann.

13. Linearantrieb nach Anspruch 12, dadurch gekennzeich­ net, daß die Positionsvorgabeeinrichtung (53) über eine sich neben dem Abtriebsteil (12) parallel zu dessen Längsachse (16) erstreckende Haltestange (77) verfügt, die wenigstens einen zur Positionsvorgabe des Abtriebsteils (12) mit dem Anschlag (57) zusammenarbeitenden, insbesondere axial justierbaren Gegenan­ schlag (58) trägt.

14. Linearantrieb nach Anspruch 13, dadurch gekennzeich­ net, daß der Haltestange (77) eine Umschalteinrichtung (84) zu­ geordnet ist, mittels derer die Haltestange (77) um ihre Längs­ achse (85) verdrehbar ist, um wenigstens einen der Gegenan­ schläge (58) zwischen einer in den Verfahrweg des Anschlages (57) ragenden wirksamen Stellung und einer außerhalb des Ver­ fahrweges (56) des Anschlages (57) befindlichen unwirksamen Stellung umzuschalten.

15. Linearantrieb nach Anspruch 14, dadurch gekennzeich­ net, daß die Haltestange (77) durch die Umschalteinrichtung (84) in mindestens zwei unterschiedlichen Drehwinkelstellungen positionierbar ist.

16. Linearantrieb nach Anspruch 14 oder 15, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Umschalteinrichtung (84) als Schrittan­ trieb ausgebildet ist, durch den die Haltestange (77) zusammen mit den an ihr vorgesehenen Gegenanschlägen (58) durch schritt­ weises Verdrehen in vorbestimmten Drehwinkelstellungen positio­ nierbar ist.

17. Linearantrieb nach einem der Ansprüche 13 bis 16, da­ durch gekennzeichnet, daß die Positionsvorgabeeinrichtung (53) über eine Stoßdämpfereinrichtung (105) verfügt, die wenigstens ein bewegliches Dämpfungsglied (106, 106') aufweist, mit dem die axial verschiebbar gelagerte Haltestange (77) bewegungsge­ koppelt ist.

18. Linearantrieb nach Anspruch 17, dadurch gekennzeich­ net, daß die Haltestange (77) ausgehend von einer Grundstellung unter Verdrängung des wenigstens einen Dämpfungsgliedes (106, 106') in wenigstens einer axialen Richtung um eine vorgegebene Dämpfungsstrecke (s) bis zum Erreichen einer vorgegebenen End­ position auslenkbar ist.

19. Linearantrieb nach Anspruch 17 oder 18, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Stoßdämpfereinrichtung (105) über zwei die Dämpfungsglieder (106, 106') aufweisende Stoßdämpfer (110) verfügt, deren Dämpfungswirkungen in bezug auf die Haltestange (77) axial entgegengesetzt gerichtet sind.