DE19645795A1

DE19645795A1 - Unit for removal of repetitive workpieces from last operating stage of press

Info

Publication number: DE19645795A1
Application number: DE1996145795
Authority: DE
Inventors: Norbert Luetz; Peter Blau; Uwe Darr; Wolf-Eckehart Goedel; Rainer Hedler; Markus Dr Mueller; Steffen Schmidt; Wolfgang Stern; Ulf Zschocher
Original assignee: Umformtechnik Erfurt GmbH
Current assignee: Mueller Weingarten AG
Priority date: 1996-11-07
Filing date: 1996-11-07
Publication date: 1998-05-14

Abstract

The unit is provided with means for holding and transporting sheet-metal workpieces with several degrees of freedom. It is characterised by the following facts: a) three members (8, 2) with variable length are installed on a base plate (6) or a carrier frame so that the linear axes of two members (8) are parallel to one another, while the third member is not oriented parallel to them; b) predetermined changes in the position of the gripper holder (7) with up to two degrees of freedom are achieved by variation of the length of the members (8, 2); c) pulses for control of the motors (10) actuating these members generated by a computer program.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Entnahme von Mehrfachteilen aus der letzten Bearbeitungsstufe einer Presse. Zur Bearbeitung werden die Teile durch die an dreidimensional beweglichen Greiferschienen angeordneten Greifer nacheinander durch die einzelnen Werkzeugstufen transportiert und in der letzten Bearbeitungsstufe in mindestens zwei Teile getrennt. Zur Entnahme der getrennten Teile aus der letzten Bearbeitungsstation müssen diese in den Trennbereichen an geeigneter Stelle unterstützt bzw. lagegerecht gegriffen werden.The invention relates to a device for removing multiple parts from the last processing stage of a press. The parts are processed by the Grippers arranged on three-dimensionally movable gripper rails successively transported through the individual tool stages and in the last Processing stage separated into at least two parts. To remove the separated Parts from the last processing station must be in the separation areas supported by a suitable body or can be used appropriately.

Nach der DE-Patentschrift 37 12 838 ist eine Vorrichtung zum Entnehmen von Doppelteilen bekannt, bei der an den dreidimensional beweglichen Greiferschienen eine Traverse in quer zur Transportrichtung beweglichen Führungen gelagert ist. Auf der Traverse ist ein Ausleger befestigt an dessen Ende eine Teileunterstützung angeordnet ist. Der Massenzuwachs der nach dem letzten Schließkasten freifliegend angeordneten Tragschienenendstücke durch die zusätzliche Traverse und des daran angeordneten Auslegers sowie der zu transportierenden Teile führt zu einer erhöhten Schwinganfälligkeit. Es ist eine Seitenführung für die Traverse erforderlich, die entsprechend dem Bewegungsraum in der Größe gestaltet sein muß und damit im Bereich der Pressenauslaufseite die Zugängigkeit einschränkt. Weitere Nachteile bestehen u. a. in der ständigen Verbindung zwischen Traverse und Greiferschienen, so daß die Traverse und der zugehörige Ausleger auch bei Fertigung von Einzelteilen oder kleineren Doppelteilen, die keine Unterstützung benötigen, immer von den Greiferschienen mitbewegt werden müssen sowie in dem erheblichen Platzbedarf in der Presse durch den Bewegungsbereich der Traverse.According to DE Patent 37 12 838 is a device for removing Double parts known in the three-dimensionally movable gripper rails a traverse is mounted in guides that are movable transversely to the transport direction. On the crossbar is attached to a boom at the end of a part support is arranged. The increase in mass after the last lock box is exposed arranged mounting rail end pieces by the additional crossbeam and the boom attached to it and the parts to be transported lead to a increased susceptibility to vibration. A lateral guide for the crossbeam is required, which must be designed in size according to the range of motion and thus restricted access in the area of the press outlet side. Other disadvantages exist u. a. in the constant connection between crossbeam and gripper rails, so that the traverse and the associated boom also when manufacturing Individual parts or smaller double parts that do not need support, always must be moved by the gripper rails as well as in the considerable Space required in the press due to the movement area of the crossbar.

Weiterhin ist eine Lösung nach DE 44 00 834 A1 bekannt, bei der die Bewegung aus dem letzten Schließkasten der Transfereinrichtung abgenommen wird. Diese Lösung weist ebenfalls die Nachteile, daß zusätzliche Belastungen auf das Transfersystem eingeleitet werden sowie die aufwendige mechanische Abkoppelung bei Einfachteilbearbeitung, auf.Furthermore, a solution according to DE 44 00 834 A1 is known in which the movement is off the last lock box of the transfer device is removed. This solution also has the disadvantages that additional loads on the transfer system be initiated as well as the complex mechanical decoupling Simple part machining, on.

Die Aufgabe der Erfindung besteht im Anordnen der Entnahmeeinrichtung zwischen den Arbeitsbereichen der Greiferschienen, wobei die Entnahmeeinrichtung ohne Einfluß auf die Masse und damit die Schwinganfälligkeit des Tragschienen-Längsantriebes sein soll und von der Transfereinrichtung hinsichtlich ihrer Wirkungsweise leicht entkoppelbar sein soll. The object of the invention is to arrange the removal device between the working areas of the gripper rails, the removal device without Influence on the mass and thus the susceptibility to vibration of the Carrier rail longitudinal drive should be and by the transfer device with regard to their Mode of action should be easy to decouple.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch die Merkmale des Patentanspruches 1 erreicht. Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Ansprüchen 2 bis 9 beschrieben.According to the invention, the object is achieved by the features of patent claim 1 reached. Further embodiments of the invention are in claims 2 to 9 described.

Die besonderen Vorteile der Lösung bestehen in der elektrischen Synchronisierung der Bewegungsfunktionen der Transfer- und der Entnahmeeinrichtung und in der Anwendbarkeit für mehr als zwei sowohl hinter- als auch nebeneinander angeordneter Teile.The particular advantages of the solution are the electrical synchronization the movement functions of the transfer and removal device and in the Applicability for more than two in a row as well as side by side arranged parts.

Dabei erfordern die mehr als zwei nebeneinander angeordneten Teile allerdings mehrere synchron laufende Einrichtungen mit dazwischen angeordneten Transportbändern.However, the more than two parts arranged side by side require several synchronously running devices arranged in between Conveyor belts.

Ein besonderer Vorteil dieser Struktur der Einrichtung ist darin zu sehen, daß die funktionsbestimmenden Bauteile im wesentlichen nur Zug- und Druckbelastungen aufnehmen müssen. Dadurch ist eine sehr formstabile, massearme Ausführung möglich, die Bewegungen mit sehr hoher Geschwindigkeit und Präzision zuläßt.A particular advantage of this structure of the facility is that the function-determining components essentially only tensile and compressive loads have to record. This is a very dimensionally stable, low-mass version possible that allows movements with very high speed and precision.

Kostengünstig wirkt es sich auch aus, daß durch das Wegfallen der mechanischen Führungselemente auch das bei den bekannten Ausführungen erforderliche aufwendige exakte Ausrichten entfällt. Die Justierung der erfindungsgemäßen Einrichtung erfolgt ausschließlich durch die Steuerung.It also has a cost-effective effect that by eliminating the mechanical Guide elements also that required in the known designs there is no need for complex, precise alignment. The adjustment of the invention Setup is done exclusively by the controller.

Nachfolgend wird die Erfindung anhand von mehreren Ausführungsbeispiel näher beschrieben. Die zugehörigen Zeichnungen zeigen:The invention is explained in more detail below on the basis of several exemplary embodiments described. The associated drawings show:

Fig. 1 Seitenansicht der Entnahmeeinrichtung Fig. 1 side view of the removal device

Fig. 2 eine modifizierte Ausführung der Entnahmeeinrichtung Fig. 2 shows a modified version of the removal device

Fig. 3 eine weitere modifizierte Ausführung der Entnahmeeinrichtung. Fig. 3 shows a further modified embodiment of the removal device.

Die Einrichtung ist nach der letzten Bearbeitungsstation einer Presse 1 in Verlängerung der Trennlinie der Mehrfachteile 3 in Transportrichtung angeordnet. Auf einer Grundplatte 6 werden drei Streben 8, 2 mit ihrem unterem Ende befestigt. Am oberen Ende werden diese Streben wiederum gemeinsam an der Aufnahme 7 für die Haltemittel befestigt. Die Streben 8, 2 sind an ihren beiden Enden mittels Gelenken 9 schwenkbar gelagert sowie mittels separater Stellmotoren 10 in ihrer Länge verstellbar. Die Lagerpunkte der Streben 8, 2 an den Aufnahmen sind so angeordnet, daß sie in ihrer geometrischen Grundstruktur die Eckpunkte von zwei Dreiecken darstellen. Diese Struktur ermöglicht eine sehr leichte, formstabile Bauweise, da eine Belastung durch Biegespannungen kaum auftritt und die funktionsbestimmenden Bauteile in erster Linie durch Zug- und Druckspannung beansprucht werden. Zwei der dargestellten Streben 8 werden parallel angeordnet um eine exakte horizontale Lage der Haltemittel 11 sicherzustellen. Durch die Längenveränderung der Streben 8, 2 gemeinsam sind alle Bahnkurven innerhalb der maximalen Schwenkwinkel einstellbar.The device is arranged after the last processing station of a press 1 in the extension of the dividing line of the multiple parts 3 in the transport direction. On a base plate 6 , three struts 8 , 2 are attached with their lower end. At the upper end, these struts are in turn attached to the receptacle 7 for the holding means. The struts 8 , 2 are pivotally mounted at their two ends by means of joints 9 and their length is adjustable by means of separate servomotors 10 . The bearing points of the struts 8 , 2 on the receptacles are arranged so that they represent the corner points of two triangles in their basic geometric structure. This structure enables a very light, dimensionally stable construction, since there is hardly any stress caused by bending stresses and the function-determining components are primarily stressed by tensile and compressive stress. Two of the struts 8 shown are arranged in parallel to ensure an exact horizontal position of the holding means 11 . By changing the length of the struts 8 , 2 together, all trajectories can be set within the maximum swivel angle.

Ein weiteres Ausführungsbeispiel ist in Fig. 2 dargestellt. Darin wurde die mittlere, diagonal angeordnete Strebe 2 durch eine in der Transportrichtung liegenden Strebe 4 ersetzt.Another embodiment is shown in FIG. 2. The middle, diagonally arranged strut 2 was replaced by a strut 4 lying in the transport direction.

In Fig. 3 ist ein Ausführungsbeispiel dargestellt, indem die Diagonalstrebe 2 durch einen Drehantrieb 5 in den unteren Gelenkpunkten ersetzt wurde.In Fig. 3, an embodiment is shown by the diagonal strut 2 was replaced by a rotary drive 5 in the lower hinge points.

Durch die Verstellung der Länge der Streben 8, 2 sind die jeweils vorgegebenen Lageänderungen der Haltemittel 11 in zwei Freiheitsgraden ansteuerbar. Die Impulse zur Steuerung der Stellmotoren 10 für die Zustellbewegungen der Streben 8, 2 werden über ein Rechnerprogramm erzeugt.By adjusting the length of the struts 8 , 2 , the respectively predetermined changes in position of the holding means 11 can be controlled in two degrees of freedom. The pulses for controlling the servomotors 10 for the feed movements of the struts 8 , 2 are generated via a computer program.

Die Haltemittel 11 für die Aufnahme der Blechteile 3 sind als teilespezifische Greifer ausgeführt. Beim Umrüsten der Pressenlinie auf ein anderes Blechteil 3 werden die Haltemittel 11 an der Greiferaufnahme 7 ausgetauscht. Dies ist bei automatischem Werkzeugwechsel auch durch automatisches Ablegen am Werkzeug möglich. Bei einer alternativen Ausführung hierzu sind an Stelle der austauschbaren teilspezifischen Haltemittel 11 ständig mit der Aufnahme verbundene Haltemittel 11 vorgesehen, die beim Umrüsten der Presse mittels der Programmsteuerung entsprechend den jeweiligen Teilekonturen der nachfolgend zu bearbeitenden Blechteile 3 universell einstellbar sind.The holding means 11 for receiving the sheet metal parts 3 are designed as part-specific grippers. When converting the press line to another sheet metal part 3 , the holding means 11 on the gripper seat 7 are exchanged. With automatic tool change, this is also possible by automatically storing the tool. In an alternative embodiment, instead of the interchangeable, part-specific holding means 11 , holding means 11 are provided which are permanently connected to the receptacle and which can be universally adjusted when the press is converted by means of the program control according to the respective part contours of the sheet metal parts 3 to be subsequently machined.

Claims

1. Device for removing multiple parts from the last processing stage of a press, press line, transfer press, large part stage press or the like. Press system with holding means arranged on a receptacle for receiving the sheet metal parts and means for transporting the sheet metal parts in several degrees of freedom, characterized in that on a base plate ( 6 ) or support frame three struts ( 8 , 2 ) adjustable in length are arranged and the bearing points of the struts ( 8 , 2 ) on the base plate ( 6 ) are arranged so that the linear axes of two struts ( 8 ) are parallel to each other and the third strut ( 2 ) does not assume a parallel to the others, whereby by adjusting the length of the struts ( 8 , 2 ) the respectively predetermined changes in position of the gripper holder ( 7 ) can be controlled in up to two degrees of freedom and the impulses for controlling the servomotors ( 10 ) for the infeed movements of the struts ( 8 , 2 ) generated via a computer program will.

2. Device according to claim 1, characterized in that the bearing points of the struts ( 8 , 2 ) on the base plate ( 6 ) and on the gripper receptacle ( 7 ) are arranged such that they represent the corner points of two triangles in their geometric structure.

3. Apparatus according to claim 1, characterized in that the diagonally extending strut ( 2 ) is replaced by a rotary drive ( 5 ) in the lower pivot points of the parallel struts.

4. The device according to claim 1, characterized in that the bearing points of the struts ( 8 , 2 ) on the base plate ( 6 ) and on the gripper receptacle ( 7 ) are designed as joints ( 9 ).

5. The device according to claim 1, characterized in that the struts ( 8 , 2 ) each contain a ball screw drive which can be actuated by an electric servomotor ( 10 ).

6. The device according to claim 1, characterized in that the struts ( 8 , 2 ) each contain a rack and pinion gear or a traction mechanism, which can be actuated by an electric servomotor ( 10 ).

7. The device according to claim 1, characterized in that the struts ( 8 , 2 ) are adjustable in length by means of electric linear motors.

8. The device according to claim 1, characterized in that the struts ( 8 , 2 ) are adjustable in length by means of hydraulic actuators.

9. The device according to claim 1, characterized in that the holding means ( 11 ) for the sheet metal parts ( 3 ) by means of a program control according to the respective part contours universally adjustable gripping elements are arranged on the receptacle.