DE19633744C2 - Ringgraph in einem elektrischen Antriebssystem - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein elektrisches Antriebssystem zur Verstellung von mehre­ ren bewegbaren Funktionsteilen von Geräten und Maschinen, insbesondere von Zylindern oder Walzen von Druckmaschinen, in ihrer Lage, Geschwindigkeit oder Beschleunigung, mit mehreren Elektromotoren, die mit einem jeweils zugeordne­ ten Funktionsteil verbunden sind, mit mehreren Leistungselektronikteilen, die aus­ gangsseitig mit je einem Elektromotor zu dessen Ansteuerung verbunden sind, mit mehreren Signalverarbeitungseinheiten, die zur Aufnahme von Leit-, Steuer-, Soll- und/oder Lage-, Geschwindigkeits- und/oder Beschleunigungssignalen von etwai­ gen Leitrechnern und/oder Lagegebern an den Funktionsteilen oder Läufern der Elektromotoren ausgebildet und mit den jeweiligen Leistungselektronikteilen zu deren steuerungs- oder regelungstechnischen Kontrolle verbunden sind, wobei die Signalverarbeitungseinheiten als Knoten eines Graphen in einer Ringstruktur angeordnet und jeweils über eigene Sende- und Empfangsorgane reihum zur Kommunikation miteinander gekoppelt sind.

Antriebssysteme etwa dieser Art, bei denen eine Mehrzahl von digitalen Signal­ prozessoren in einer Ringstruktur unter Verwendung von Lichtwellenleitern und seriellen Kommunikationsschnittstellen miteinander verknüpft sind, sind in der Automatisierungstechnik bekannt (vgl. "SERCOS interface - digitale Schnittstelle zur Kommunikation zwischen Steuerungen und Antrieben in numerisch gesteuer­ ten Maschinen" der Fördergemeinschaft SERCOS interface e.V., Pelzstraße 5, D- 5305 Alfter/Bonn). Allerdings ist die Verletzbarkeit der Kommunikationsstruktur eines solchen, als Ringgraphen angeordneten Multi-Prozessorsystems nicht zu vernachlässigen. Fällt ein Prozessorknoten und/oder ein Kommunikationspfad zwischen zwei Knoten aus, ist der Kommunikationsring unterbrochen und eine Synchronisation der über den Ringgraphen zu steuernden und anzutreibenden Funktionsteile kaum noch möglich. Deshalb ist die entsprechende Maschine her­ unterzufahren bzw. anzuhalten.

Redundante Datenringe in Doppelringtopologie sind bekannt (Pa­ tentschrift DE 42 42 438 C2). Die Fehlerbehandlung erfolgt zentral in einer Hauptstation.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei elektrischen Antriebssystemen mit in Ringstruktur kommunizierenden, mehreren Signalverarbeitungseinheiten den Verletzbarkeitsgrad des entsprechenden Ringgraphen zu erniedrigen und damit die Gesamtverfügbarkeit des Antriebssystems zu erhöhen. Gleichzeitig soll eine einfache und übersichtliche Struktur der Signalverarbeitungsanordnung und - software bei möglichst geringem Bedarf an Baukomponenten gegeben sein.

Zur Lösung wird bei einem Antriebssystem der eingangs genannten Art erfin­ dungsgemäß vorgeschlagen, daß jede Signalverarbeitungseinheit redundant mit wenigstens zwei Sende- und mit zwei Empfangsorganen zur Realisierung eines redundanten Informationsumlaufs in der Ringstruktur sowie mit den Sende- und Empfangsorganen zwischengeschalteten Umschalt- und Kommunikationssteu­ ermitteln versehen ist, und die Umschaltmittel derart angeordnet und von den Kommunikationssteuermitteln derart ansteuerbar sind, daß der Eingang der Kommunikationssteuermittel an dem internen Ausgang entweder des einen oder des anderen Empfängerorgans anliegt. Bei Ausfall eines Knotens oder eines Kommunikationspfades kann so die verbleibende Kommunikationsstruktur trotz aufgeschnittenen Pfades weitgehend funktionsfähig gehalten werden, indem mit­ tels der Kommunikationssteuermittel vom gestörten Empfängerorgan auf das red­ undante, mit einem intakten Knoten verbundene Empfängerorgan umgeschaltet wird. Kommunikationssteuermittel können dann einen ordnungsgemäßen Infor­ mationsstrom aus dem redundanten Empfängerorgan umgeleitet aufnehmen, ver­ arbeiten und zur Weitergabe an einen Kommunikationspfad zum nächsten intak­ ten Knoten aufbereiten.

Mit der Erfindung wird die Möglichkeit einer einfachen Hardware- und/oder Ver­ bindungsstruktur eröffnet, indem die internen Eingänge der beiden Sendeorgane einer Signalverarbeitungseinheit mit dem Ausgang der empfangene Informationen verarbeitenden Kommunikationsmittel parallel verbunden sind. Damit ist gewähr­ leistet, daß selbst bei Ausfall eines der beiden Sendeorgane bzw. Unterbrechung des an diesem angeschlossenen Kommunikationspfades gleichwohl der Informa­ tionsstrom auf dem verbleibenden, redundanten Kommunikationspfad zum näch­ sten Knoten weitergesendet werden kann. Denn mit der Umschaltung auf einen Reserveempfänger, wodurch ein fehlerhafter Kommunikationspfad ausblendbar ist, und mit den parallel aktivierten bzw. gespeisten Sendern läßt sich immer eine Kommunikationsschleife im Fehlerfall schließen. Eine ringartige Kommunikati­ onsstruktur mit Anfang und Ende in einem Masterknoten kann (reduziert) erhalten bleiben.

Nach einer Ausbildung der Erfindung ist in jeder Signalverarbeitungseinheit oder in den zugehörigen Kommunikationssteuermitteln ein Flag, das heißt ein Kenn- oder Markierzeichen angelegt, je nach dessen Zustand die Kommunikationssteuermit­ tel zum Ansteuern der Umschaltmittel initiiert werden. In weiterer Konkretisierung dieses Gedankens ist dieses Flag durch Erkennungsmittel setzbar, die auf Erken­ nung von Fehlern, insbesondere in der Kommunikation oder in den kommunizie­ renden Rechnerknoten ausgerichtet sind. Kommunikationssteuermittel bzw. -schnittstellen mit Erkennung und Behandlung von Kommunikationsfehlern sind an sich bekannt (vgl. eingangs genannte Fundstelle "SERCOS - interface", Seite 14). Die dabei vorgesehenen Fehlerbehandlungsmechanismen können vorliegend vorteilhaft zur Ausnutzung und zum gezielten Einsatz der erfindungsgemäß vor­ gesehenen Redundanz an Empfänger- und Senderorganen vorgesehen sein.

Nach einer besonderen Ausbildung der Erfindung sind die redundanten Sende- und Empfangsorgane jeder Signalverarbeitungseinheit bzw. jedes Knotens der Ringstruktur zueinander gegensinnig ausgerichtet, um redundante Informations­ flüsse mit im Ring einander entgegengesetzten Umlaufsinn zu realisieren. Dabei läßt sich jeder Signalverarbeitungsknoten über zwei zueinander redundante Sen­ de- und Empfangsorgane und zugehörigen Sende- und Empfangspfaden mit der jeweils nächstbenachbarten Signalverarbeitungseinheit koppeln. Im Ringgraph entstehen also zwei Kommunikationsringe, welche die Signalverarbeitungsknoten zueinander gegenläufig durchsetzen. Fällt ein Knoten aus oder ist er in seiner Kommunikationsfähigkeit gestört, läßt sich dies mit der genannten Störungser­ kennungseinrichtung detektieren, woraufhin die Kommunikationssteuermittel zum Umschalten auf den zweiten Empfängerkanal betätigt werden, der von einem an­ deren, nicht gestörten Signalverarbeitungsknoten aus gespeist ist. Damit ist eine Um- und Rückleitung von entsprechenden Informationen (Quittungs- und Fehler­ meldungen usw.) zum Master-Signalverarbeitungsknoten des Multi- Signalverarbeitungsringes trotz Ausfall eines Kommunikationspfades oder Kno­ tens ermöglicht.

Beim Umschalten vom gestörten Empfänger-Kommunikationspfad auf den redun­ danten Empfänger-Kommunikationspfad sind jedoch zwischen beiden vorhande­ ne Laufzeitunterschiede zu beachten. Zur Lösung dieser Problematik ist nach ei­ ner besonders vorteilhaften, alternativen Ausbildung der Erfindung ein Konzept der "automatischen Überbrückung" vorgesehen: In jedem Signalverarbeitungskno­ ten sind die redundanten Sende- und Empfangsorgane bezüglich des Kommuni­ kationsringes zueinander gleichsinnig ausgerichtet, so daß die redundanten In­ formationsflüsse im Ring mit gleichen Umlaufsinn strömen können. Zudem ist je­ der Signalverarbeitungsknoten über ein Sende- oder Empfangsorgan mit dem je­ weils nächstliegend angeordneten Signalverarbeitungsknoten und über das red­ undante Sende- oder Empfangsorgan mit dem jeweils übernächsten Signalverar­ beitungsknoten gekoppelt. Damit kann im Fehlerfall ein Signalverarbeitungskno­ ten, der mit einem anderen, gestörten und unmittelbar benachbarten Signalverar­ beitungsknoten zum Informationsempfang gekoppelt ist, das entsprechende Empfangsorgan abschalten bzw. auf ein redundantes Empfangsorgan umschal­ ten, welches von einem weiteren Signalverarbeitungsknoten aus gespeist wird, der in der Ringstruktur dem gestörten vorausgeht. Unterschiede in den Laufzeiten zwischen dem ersten und dem zweiten Empfangskanal sind dabei so vernachläs­ sigbar, daß eine zeitgesteuerte Umschaltung nicht notwendig ist.

Weitere Einzelheiten, Merkmale und vorteilhafte Wirkungen auf der Basis der Er­ findung ergeben sich aus den beigefügten Patentansprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele der Erfindung und den Zeichnungen. Diese zeigen jeweils schematisch in

Fig. 1 die Kommunikationsflüsse eines Multi-Signalprozessorsystems mit zwei gegenläufigen Kommunikationsringen,

Fig. 2a die Anordnung zur Umschaltung zwischen zwei Empfängerkanälen in einem Prozessorknoten aus der Anordnung nach Fig. 1 im Zu­ stand "Teilnehmer aktiv",

Fig. 2b die genannte Anordnung im Zustand "Teilnehmer als Repeater",

Fig. 3 die prinzipielle Integration des Multi-Prozessorsystems nach Fig. 1 in einem Multi-Mastersystem,

Fig. 4 die Kommunikationsflüsse eines Multi-Signalprozessorsystems mit einem unidirektionalen Kommunikationsring und Überbrückungs- Kommunikationspfaden,

Fig. 5 die Anordnung zur Umschaltung zwischen zwei redundanten Emp­ fängerkanälen in einem Prozessorknoten aus dem Multi- Prozessorsystem nach Fig. 4,

Fig. 6 dessen prinzipielle Integration in ein Multi-Mastersystem.

Im Beispiel gemäß Fig. 1 umfaßt der gezeichnete Ringgraph fünf digitale Signal­ prozessorknoten Ma, Sl, von denen einer, Master Ma genannt, die Leitstation bil­ det. Dieser steuert die Kommunikation innerhalb des Ringes. Die anderen Pro­ zessorknoten Sl, Slaves genannt, unterliegen in einer hierarchischen Struktur der Kontrolle des Masters. Wegen weiterer Einzelheiten der an sich bekannten Ma­ ster-Slave-Ringkommunikation wird auf die oben genannte Fundstelle, die Norm IEC 1491 und den Fachaufsatz "Einchip-Controller für das SERCOS interface" von E. Kiel und O. Schierenberg in Elektronik 1992, S. 50 ff. insbesondere verwie­ sen.

Erfindungsgemäß ist jeder Knoten Ma, Sl für die Ringkommunikation redundant mit zwei Empfänger E₁, E₂ und zwei Sendern S₁, S₂ ausgestattet. Ferner weist jeder Prozessorknoten Ma, Sl einen Kommunikationscontroller CC auf, der den redundanten Empfängern E₁, E₂ und S₁, S₂ zwischengeschaltet ist und der Analy­ se, Verarbeitung, Anreicherung und Weitergabe der zyklisch im Ring ausge­ tauschten Informationstelegramme dient. Mit den jeweils ersten Sendern und Empfängern S₁, E₁ der in jedem Prozessorknoten redundanten Sender- und Empfängerpaare wird in an sich üblicher Weise ein erster Kommunikationsring realisiert, der aus den fünf, zwischen den Prozessorknoten verlaufenden Kom­ munikationspfaden oder -kanten K1 gebildet ist. Die Sender S₁ und Empfänger E₁ sind im Ring so ausgerichtet, daß der Informationsfluß gemäß Fig. 1 entgegen dem Uhrzeigersinn verläuft. Diesen jeweiligen ersten Sender- und Empfängerpaa­ ren S₁, E₁ entgegengesetzt sind die jeweiligen zweiten Sender- und Empfänger­ paare S₂, E₂, mit denen zwischen den Prozessorknoten Ma, Sl eine zweite Grup­ pe von Kommunikationspfaden K2 mit Informationsfluß im Uhrzeigersinn geschaf­ fen wird. Der resultierende Kommunikationsring (gestrichelt gezeichnet) besitzt also eine Informationsflußrichtung, die dem ersten (durchgehend gezeichneten) Kommunikationsring entgegengesetzt ist.

Gemäß Fig. 2a befindet sich der detaillierter dargestellte Knoten gerade im Zu­ stand "Teilnehmer aktiv", das heißt, er fügt dem vom vorausgehenden Knoten er­ haltenen Bitstrom eigene Informationsbits hinzu (vgl. Elektronik aaO, insbesonde­ re Bild 2). Im fehlerfreien Normalfall sind die aus den jeweiligen redundanten Sender S₁, S₂ gelangenden Informationsflüsse übereinstimmend, dadurch eine Umschalteinrichtung U stets nur einer der redundanten Empfängerströme E₁, E₂ weiterverarbeitet wird. Erkennt ein Prozessorknoten Ma, Sl mittels seines Kom­ munikationscontrollers CC oder sonstiger Kommunikationssteuermittel (z. B. der marktübliche Einchip-Controller SERCON410A) eine Störung oder einen Ausfall im unmittelbar benachbarten Prozessorknoten aufgrund beispielsweise zweier aufeinanderfolgender fehlerhafter Übertragungen mit diesem, wird die Um­ schaltanordnung gemäß Fig. 2a betätigt: Von dem Empfänger E₁, der von dem gestörten Prozessorknoten zu speisen ist, wird mit Hilfe des zeitgesteuerten Um­ schalters U auf den Reserveempfänger E₂ umgeschalten, so daß der Kommuni­ kationscontroller CC nun mit dem Sender des in der Ringstruktur entgegengesetzt benachbarten Prozessorknotens in Verbindung steht. Dieser ist ebenfalls mit einer Umschaltanordnung nach Fig. 2a versehen. An den Ausgang des Kommunikati­ onscontrollers CC sind die beiden redundanten Sender S₁, S₂ mit ihren internen Eingängen parallel angelegt, so daß sie ständig mit übereinstimmenden Informati­ onsflüssen allerdings in entgegengesetzten Richtungen aktiv gehalten werden. Der Umschalter U läßt sich vom Kommunikationscontroller CC über dessen Flagsignal F nach Erkennung einer Störung ansteuern.

Gemäß Fig. 2b befindet sich der dargestellte Knoten im anderen Zustand für "Teilnehmer als Repeater". Der Knoten hat seine Eigen-Informationsbits in den weiterzuleitenden Bitstrom bereits eingefügt, und nun sind lediglich im Bitstrom die erhaltenen Informationen unverändert weiterzuleiten. Mit anderen Worten, der Kommunikationscontroller versetzt den ihm zugeordneten Knoten in eine Funktion ausschließlich als "Repeater", in der über die redundanten Empfänger E₁, E₂ er­ haltene Informationsbits unverändert weitergegeben bzw. "wiederholt" werden. Dies ist in Fig. 2b dadurch veranschaulicht, daß die internen Ausgänge der Emp­ fängerorgane E₁, E₂ direkt mit dem jeweiligen Sendeorgan S₁, S₂ direkt verbunden sind.

Fig. 3 zeigt die Einbindung des Ringgraph mit redundant gegenläufigen Informati­ onsflüssen in ein Multi-Mastersystem, bei dem die Prozessorknoten Ma, Sl je ei­ ner Maschinenachse zu deren geregelten Antrieb zugeordnet sein können. Eine Leitebene bilden speicherprogrammierbare Steuerungen SPS, die über serielle Kommunikationsschnittstellen SKS mit dem Lokalbus L eines digitalen Master- Signalprozessors Ma gekoppelt sind. Dieser ist über eine weitere, an den Lokal­ bus L angekoppelte, serielle Kommunikationsschnittstelle SKS in die oben erläu­ terte Doppel-Ringstruktur K1, K2 als Leitstation integriert. Über weitere serielle Kommunikationsschnittstellen SKS sind auch die als Slave-Knoten Sl arbeitenden, anderen digitalen Signalprozessoren in die Doppel-Ringstruktur eingefügt. Die seriellen Kommunikationsschnittstellen SKS werden zweckmäßig mit separaten Komponenten, beispielsweise dem oben genannten Einchip-Controller SERCON410A realisiert, und zwar sowohl für die speicherprogrammierbaren Steuerungen, die Master-Prozessorknoten als auch die Slave-Prozessorknoten. Um die genannte, redundante Multi-Prozessor-Ringstruktur K1, K2 mit einer be­ nachbarten Multi-Prozessor-Ringstruktur K3 zu synchronisieren, ist eine besonde­ re serielle Synchronisationsschnittstelle SSKS in den Ring K1, K2 eingefügt. Dazu ist diese, ebenso wie die anderen Kommunikationsschnittstellen SKS, mit zwei Empfängern und Sendern E₁, E₂, S₁, S₂ redundant ausgestattet. Andererseits ist diese Synchronisationsschnittstelle mit dem Lokalbus L3 des Master- Prozessorknotens Ma der benachbarten Ringstruktur K3 verbunden. Die serielle Synchronisationskommunikationsschnittstelle SSKS ist mit dem Master- Prozessorknoten Ma der redundanten Ringstruktur K1, K2 mittelbar über eine weitere serielle Kommunikationsschnittstelle SKS verbunden, die direkt an dessen lokalen Bus L angekoppelt ist.

Die Ausführung nach Fig. 4 unterscheidet sich von der nach Fig. 1 dadurch, daß anstelle des zweiten, redundanten, gegenläufigen Informationsringes Kommuni­ kationsüberbrückungspfade Kb (gestrichelt gezeichnet) verwendet sind. Diese verlaufen jeweils vom zweiten, redundanten Sender S₂ eines Prozessorknotens zum in (gemäß Fig. 4 dem Uhrzeigersinn entgegengesetzter) Informationsflußrich­ tung übernächsten Prozessorknoten Ma, Sl. Also ist jeder Prozessorknoten so­ wohl empfängerseitig als auch senderseitig mit zwei weiteren, unterschiedlichen Prozessorknoten Ma, Sl dieser Ringstruktur über Kommunikationspfade K1, Kb verbunden.

Bei dieser Konfiguration ist im Fehlerfall gemäß Fig. 5 eine verhältnismäßig einfa­ che Umschaltung vom Empfänger 1 zum Empfänger 2 mittels einer vereinfachten Umschalteinrichtung Ub möglich, die keine Zeitsteuerelemente aufweisen muß. Dabei läßt sich der Empfang vom ausgefallenen nächstliegend sendenden Nach­ barknoten ausblenden, und statt dessen der Sendestrom des übernächstliegen­ den bzw. weiter zurückliegenden Knotens verwenden.

Das in Fig. 6 gezeigte Multi-Mastersystem entspricht dem in Fig. 3, allerdings mit dem Fig. 4 entsprechenden Unterschied, daß Überbrückungs- Kommunikationspfade Kb (gestrichelt gezeichnet) anstelle eines gegenläufigen Rings verwendet sind. Fällt ein Slave-Prozessorknoten Sl aus, kann dieser Ausfall durch Umschaltung vom ersten auf den zweiten Empfängerkanal E₂ und mittels eines Kommunikations-Überbrückungspfades Kb überbrückt werden. Im übrigen gelten die Ausführung zur Fig. 3 für Fig. 6 entsprechend.

Bei den Multi-Mastersystemen nach Fig. 3 und Fig. 6 lassen sich jeweils die Teile mit den redundanten Ringstrukturen K1, K2 bzw. K1, Kb mit erweiterter Verfüg­ bargkeit auch dann weiterbetreiben, wenn einer der Slave-Prozessorknoten Sl ausgefallen ist.

Claims (13)

1. Elektrisches Antriebssystem zur Verstellung von mehreren bewegbaren Funktionsteilen von Geräten und Maschinen, insbesondere von Zylindern oder Walzen von Druckmaschinen, in ihrer Lage, Geschwindigkeit oder Be­ schleunigung, mit mehreren Elektromotoren, die mit einem jeweils zugeord­ neten Funktionsteil verbunden sind, mit mehreren Leistungselektronikteilen, die ausgangsseitig mit je einem Elektromotor zu dessen Ansteuerung ver­ bunden sind, mit mehreren Signalverarbeitungseinheiten, die zur Aufnahme von Leit-, Steuer-, Soll- und/oder Lage-, Geschwindigkeits-, und/oder Be­ schleunigungssignalen von etwaigen Leitrechnern und/oder Lagegebern an den Funktionsteilen oder Läufern der Elektromotoren ausgebildet und mit den jeweiligen Leistungselektronikteilen zu deren steuerungs- oder rege­ lungstechnischen Kontrolle verbunden sind, und mit einem Graphen in einer Ringstruktur, nach welchem die Signalverarbeitungseinheiten als Signalver­ arbeitungsknoten (Ma, Sl) jeweils über eigene Sende- und Empfangsorgane (E1, S1) reihum zur Kommunikation (K1) miteinander gekoppelt sind, da­ durch gekennzeichnet, daß jeder Signalverarbeitungsknoten (Ma, Sl) red­ undant mit wenigstens zwei Sende- und mit zwei Empfangsorganen (E1, E2, S1, S2) zur Realisierung eines redundanten Informationsumlaufs (K2, Kb) in der Ringstruktur und jeder Signalverarbeitungsknoten (Ma, Sl) mit den Sende- und Empfangsorganen zwischengeschalteten Umschalt- und Kommunikationssteuermitteln (U, Ub, CC) versehen ist, wobei die Umschaltmittel (U, Ub) derart angeordnet und von den Kommunikationssteuermitteln (CC) derart ansteuerbar sind, daß der Eingang der Kommunikationssteuermittel (CC) an dem internen Ausgang entweder des einen oder des anderen Empfängerorgans (E1, E2) anliegt.

2. Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die inter­ nen Eingänge der beiden Sendeorgane (S1, S2) mit dem Ausgang der Kommunikationssteuermittel (CC) parallel verbunden sind.

3. Antriebssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Signalverarbeitungsknoten (Ma, Sl) oder den Kommunikationssteuer­ mitteln (CC) ein Flag (F) implementiert ist, durch das die Kommunikations­ steuermittel (CC) in einen Zustand zum Ansteuern der Umschaltmittel (U, Ub) versetzbar sind.

4. Antriebssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Signalverarbeitungsknoten (Ma, Sl) oder den Kommunikationssteuermitteln (CC) für eine etwaige Störung in der Kommunikation mit einem anderen, insbesondere benachbarten und/oder direkt verbundenen Signalverarbei­ tungsknoten (Ma, Sl) Erkennungsmittel angelegt sind, durch die das Flag (F) setzbar ist.

5. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Umschaltmittel (U) mit einer Zeitsteuerkomponente versehen oder verbunden ist, wodurch zeitweise die internen Ausgänge der Empfängerorgane (E1, E2) je mit einem internen Eingang der Sendeor­ gane (S1, S2) zur Realisierung einer Repeaterfunktion direkt verbindbar sind.

6. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die redundanten Sende- und Empfangsorgane S1, S2, E1, E2) jedes Signalverarbeitungsknoten (Ma, Sl) gleich­ sinnig zur Realisierung redundanter Informationsflüsse (K1, Kb) gleichen Umlaufsinns in der Ringstruktur angeordnet sind.

7. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß jeder Signalverarbeitungsknoten (Ma, Sl) sender- und/oder empfängerseitig mit zwei weiteren, unterschiedlichen Signalverarbeitungsknoten verbunden (K1, Kb) ist.

8. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß jeder Signalverarbeitungsknoten (Ma, Sl) über ein Sende- oder Empfangsorgan (S1, E1) mit dem jeweils nächst benachbarten Signal­ verarbeitungsknoten (Ma, Sl) und über ein redundantes Sende- oder Emp­ fangsorgan (S2, E2) mit dem jeweils übernächst benachbarten Signalverar­ beitungsknoten (Ma, Sl) gekoppelt ist.

9. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeich­ net, daß die redundanten Sende- und Empfangsorgane (S1, S2, E1, E2) je­ des Signalverarbeitungsknotens (Ma, Sl) gegensinnig zur Reali­ sierung redundanter Informationsflüsse (K1, K2) einander entgegengesetz­ ten Umlaufsinns in der Ringstruktur angeordnet sind.

10. Antriebssystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Si­ gnalverarbeitungsknoten (Ma, Sl) über wenigstens zwei zueinander redun­ dante Sende- oder Empfangsorgane (S1, S2, E1, E2) mit einem, vorzugswei­ se dem jeweils nächst benachbarten Signalverarbeitungsknoten (Ma, Sl) ge­ koppelt ist.

11. Antriebssystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch ge­ kennzeichnet, daß wenigstens ein Knoten (Ma, Sl) des ringartigen Signal­ verarbeitungsgraphen (K1) mit einem Knoten (Ma, Sl) eines anderen Signal­ verarbeitungsgraphen (K3) oder mit einer anderen Signalverarbeitungsein­ heit gekoppelt ist.

12. Antriebssystem nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Kopplung über eine vorzugsweise parallele Busschnittstelle (L3) erfolgt.

13. Antriebssystem nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Ringgraph-Knoten (K1, Ma, Sl) zur Kopplung mit dem anderen Signal­ verarbeitungsgraphen (Ma, Sl) beziehungsweise der anderen Signalverar­ beitungseinheit mit Mitteln zur Synchronisation (SSKS) dieser beiden ge­ koppelten Systeme versehen und ohne Signalverarbeitungsmittel ausge­ führt ist.