WO2005101750A1 - System mit doppelringtopologie zur übertragung von daten und teilnehmer des systems - Google Patents

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WO2005101750A1
WO2005101750A1 PCT/EP2005/051639 EP2005051639W WO2005101750A1 WO 2005101750 A1 WO2005101750 A1 WO 2005101750A1 EP 2005051639 W EP2005051639 W EP 2005051639W WO 2005101750 A1 WO2005101750 A1 WO 2005101750A1
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WO
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data
ring
clock
status information
transmission
Prior art date
Application number
PCT/EP2005/051639
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Eberhard Boehl
Werner Harter
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
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Priority to US11/578,214 priority patent/US20070274208A1/en
Priority to JP2007507802A priority patent/JP2007533227A/ja
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Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L12/00—Data switching networks
    • H04L12/28—Data switching networks characterised by path configuration, e.g. LAN [Local Area Networks] or WAN [Wide Area Networks]
    • H04L12/42—Loop networks
    • H04L12/437—Ring fault isolation or reconfiguration

Definitions

  • the invention is based on a system with at least three participants for the transmission of data and at least two transmission paths between the participants and a corresponding participant in accordance with the preambles of the independent claims.
  • the invention is based on a system with at least three participants for the transmission of data with two transmission paths between the participants, the transmission paths forming a first ring and a second ring with opposite directions of transmission, a first connection being advantageously provided in each participant, through which the first ring can be connected to the second ring and a second connection is provided, through which the second ring can be connected to the first, in such a way that, in the event of a cable connection failure, the interruption is detected and the loop between the incoming one and the return ring are closed at the point of interruption.
  • This can be provided for a line break as well as for the failure of individual participants. This also ensures that the data is transferred from the nodes to all other nodes before the interruption.
  • a control unit in which status information is generated is expediently provided in the system or in each subscriber. This status information is exchanged between the rings via the respective connection, whereby the
  • Evaluation of the fire information contained therein is possible regardless of the ring in which the status information was generated.
  • An evaluation unit is expediently provided for the evaluation, in particular in the control unit for evaluating the status information, which is designed such that if an error occurs when evaluating the status information, the data is transmitted one ring is prevented and the data is instead transmitted via the connection to the other ring.
  • the data are transmitted in predeterminable frames and a coupling unit is advantageously provided, likewise in particular the control unit, which couples the status information at a predefinable position in the space.
  • Both rings are advantageously operated with the same clock, so that at least one clock unit is provided in a subscriber, by means of which the first ring and the second ring are operated with the same clock for transmitting the data. This has the advantage that in data redirection via the first or second
  • At least two clock units which are assigned to or contained in at least two different subscribers, with advantageously only one clock unit specifying the clock for operating both rings and for simplifying the system according to the invention Failure of a first clock unit, the at least second clock unit specifies the clock.
  • the subscribers which contain or are assigned to the at least two clock units, are arranged as neighbors in the system and in close proximity to one another, so that the clock sovereignty can be transferred easily and maintain the transmission paths in the case of proximity and neighborhood can be.
  • a clock unit is included in the system, since due to the structure according to the invention with two connections and the processing of the data of both rings in each participant and the use of a common clock, a simple clock recovery from the data transmission in each participant can take place without the need for each participant to have their own time base, that is to say timing.
  • Figure 1 shows an inventive system with the corresponding voting structure.
  • Figure 2 shows the system when a line break occurs.
  • Figure 3 shows the system when a participant fails.
  • each subscriber is shown in FIG. 4 and the structure of a subscriber with its own time base, that is to say a clock unit, is shown in FIG. 5.
  • FIG. 6 shows an example of a bicycle system according to the invention.
  • FIG. 7 shows a master-slave combination in a system according to the invention.
  • Figure 8 shows the failure of the master in the master-slave combination.
  • FIG. 9 shows master failure or failure of the entire master-slave combination and additional backup master
  • FIG. 10 shows the failure of the master or the master-slave combination " with a simultaneous second error, such as selection of a connection or one Participant with additional backup masters and creation of subsystems.
  • FIG. 1 shows a voting structure with a master-slave combination 100 with a master 103 and a slave 104.
  • another six subscribers are shown as slaves, that is to say in particular without a separate clock unit from 105 to 110.
  • the subscriber 103 to 110 are connected in FIG two opposite rings Rl and R2, so that two redundant ring-shaped data paths, Rl and R2, are used in the opposite direction for data transmission.
  • the master-slave combination 100 can additionally increase the reliability, by providing two redundant clock units 101 and 102 in addition to a master and a slave that can assume the master function.
  • a master 200 with a clock unit 201 is shown instead of the master-slave combination 100.
  • the use of the master-slave combination 100 or a sole master 200 is optional and interchangeable. If an error now occurs in the system, for example an interruption in the line as shown here between subscribers 107 and 108, the data transfer in the system can be maintained by redirecting information in the corresponding subscribers. I.e. Even if all connections between two nodes or participants are interrupted, there is still a secure data exchange between all nodes. However, this is only possible in that, according to the invention, the data of both rings R1 and R2 are always evaluated and processed in each subscriber and contrary to that
  • FIG. 4 now shows the structure of a subscriber in which cross connections between the rings are realized. These cross connections are shown in FIG. 4 as connection 1, 400V1 and as connection 2, 400V2.
  • the subscriber or node has a first input 400E1 and a first output 400A1 as well as a second input 400E2 and a second output 400A2.
  • the two transmission paths corresponding to the rings R1 and R2 can be implemented via these inputs and outputs.
  • a control unit 401 or 402 corresponding to each transmission path is now provided, in which status information is generated.
  • This status information contains, for example, network information relating to the failure of a node or subscriber or also fire information or the defect status of a cut connection between two subscribers. Accordingly, every participant is everyone.
  • Control unit 401 or 402 is able to generate such status information itself. This status information can then be exchanged between the rings via the corresponding connection 400V1 or 400V2. This is done by coupling the status information using a coupling unit 406, in particular into the data frame, which is described in more detail in FIG. 6. 407 serves to determine the exact position of the status information in the frame, which can be done, for example, via a counting device that counts bits or bytes.
  • an evaluation unit 405 or for the other direction 408 for evaluating the status information received via the inputs in the frame.
  • These units 405, 406 and 407 can be provided both in the control unit and outside. This also applies to the other direction, for the elements 408, 409 and 410.
  • the evaluation unit 405, now or in the opposite direction 408, is used to evaluate the status information and is designed such that when
  • Control connection 401 ST2 to switchover element 404 prevents transmission via 400R1 if the error has occurred in the ring R1. This is done in the other direction via control unit 402 and evaluation unit 408.
  • connection 400V2 is now at least partially activated via control input 402ST1, that is to say transmission of status information or other data right up to the whole
  • a connection between the control units can additionally be provided, shown here in dashed lines, in order to implement such measures between the control units depending on the corresponding ones
  • a frame for data transmission is provided by way of example in FIG. 6, so that all data are transmitted in synchronous frames ... frames, with a certain data area being assigned to each node involved in the voting.
  • the proposed frame starts here with a Prearnbel P, which marks the beginning of the frame.
  • the status information which can comprise from one bit to one byte or more bytes, is then represented by S.
  • DT1, DT2 to DTN corresponds to the data areas of the respective participants T1, T2 to TN, that is to say in the figures previously 103 to 110 and 200, respectively, who are involved in the voting.
  • With CI further control information is provided and with LI I ⁇ p information and EOF shows the end of frame, i.e. the end of the frame on. According to FIGS.
  • slatus information can now be obtained by evaluating a ring corresponding to the respective evaluation unit 406, 408, 506 or 508 and transferring the mformation to the opposite ring in a special status area S with a corresponding evaluation of this status information in the respective near-node or subscriber Errors are recognized and correction data are thus coupled in or completely switched over to the respective connection in the event of a defect status of a subscriber or a line between the subscribers.
  • the information, in particular the status information is received and evaluated in the control unit from one direction via the input E2, that is to say 400E2 or 500E2, and on the other hand via the input in the opposite direction
  • El, ie 400E1 or 500E1 also enters control unit 501 or 401 and is evaluated there, as described in FIG. 4.
  • felals in particular interruptions in lines between two nodes or subscribers, can be automatically detected, in exactly the same way as the complete tear-off of both rings at this point or the complete failure of a subscriber.
  • One participant acts as
  • the clock unit can be implemented redundantly and in the event of a master subscriber error, any node that has access to such a clock-generating element, that is to say to such a clock unit, can take over the function.
  • any node that has access to such a clock-generating element that is to say to such a clock unit, can take over the function.
  • either a complete switchover of the data stream, that is to say a diversion from one ring to the other ring, or a bypass can be implemented in less severe cases. I.e. In addition to passing, a correction can also be made by coupling information from the other control unit of the opposite circle, as already described.
  • the information or the data of the system is transmitted in a predetermined length. 32, 64 or 128 bytes or any other frame length can be used. Each frame starts with one
  • Preamble P and the data are coded in such a way that clock recovery can take place, for example, using a PLL.
  • the data transmission can take place on an electrical physical layer, such as LVOS, low voltage differential signaling or UTP unshielded twisted pairs.
  • LVOS low voltage differential signaling
  • UTP unshielded twisted pairs For all active nodes or participants, i.e. those who participate in the voting, Rahr ⁇ e- ⁇ positionen DT1, DT2 to DTN provided according to the respective participant. The length depends on the predefinable number of participants or nodes participating in the voting. Because of the synchronous work of all nodes or participants, i.e. using the same clock frequency of the same clock, it is possible to obtain all information or all bypass data that has not been generated by the subscriber concerned. An optimal implementation of such a bypass requires ...
  • each participant In order to carry out a voting, each participant must be able to carry out simple arithmetic, logical and comparison operations.
  • a simple or small processor in each voting unit can be used to carry out these tasks.
  • This small processor can then represent or be contained in the control unit in order to control the data flow, to evaluate the status information and to check the correct operation of the participants, as described in FIGS. 4 and 5.
  • the different participants in the system carry out the evaluation procedure, i.e. the voting, independently of one another.
  • Each participant receives input variables, for example from sensors, and uses them for a calculation or
  • the input variables of the participants can differ in a tolerable order of magnitude.
  • all input variables could be exchanged, evaluated and replaced depending on the respective one at the beginning of the voting procedure Calculation.
  • the calculation is then carried out as a second step and the results are exchanged.
  • the voting can be carried out in each participant and the evaluation results can also be exchanged.
  • the actuators can then be influenced by evaluating these voting results in order to achieve the desired system reaction. Participants who deliver unacceptable results at the end of the voting procedure can be excluded from the evaluation. This allows the participants, especially those who remain after the exclusion, to act in a customized manner without any significant influence on the global system behavior. Information to separate the different phases of this evaluation process can also be found in the
  • Statasinformation be housed, just the type of data that is transmitted as well as the validity of this data. Also the system status and the number of active participants as well as the status of these participants with regard to voting. This means that each participant can evaluate the status of each other participant, and if there are differences, errors can be easily identified. This is possible because every participant is all
  • the incoming data information is to be checked in each participant, for example for code errors, preamble, number of bytes, the frame, the EOF byte, etc.
  • this can be excluded as described above.
  • the loop information LI is introduced after the control information CI in order to transmit information from one ring, that is to say the one transmission direction on the other ring or the other transmission direction, in order to make the subscriber accessible from both
  • FIG. 7 again shows a system structure with a master-slave arrangement 700, a master 103 and a non-masler participant 104.
  • redundant clock units 702 and 703 are shown, which can be assigned either to master 103 or to non-masler 104 and thus to Clock for the system, so the rings R1 and R2 with the participants 105 to 110 and 103 and 104 can specify.
  • Participants can be given at least a pay-safe rating (???) when comparing the functionalities for equality.
  • a pay-safe rating ???
  • scaling can thus take place within the framework of fail-safe or fail-safe by being able to predefine potential sub-networks.
  • the invention can thus be advantageously used for all safety-critical applications, in particular in X-by-wire systems and especially wherever an evaluation, ie a voting, is carried out.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Small-Scale Networks (AREA)

Abstract

System mit wenigstens drei Teilnehmern zur Übertragung von Daten mit zwei Übertragungswegen zwischen den Teilnehmern, wobei die Übertragungswege einen ersten Ring und einen zweiten Ring mit jeweils entgegengesetzter Übertragungsrichtung bilden dadurch gekennzeichnet, dass in jedem Teilnehmer eine erste Verbindung vorgesehen ist, durch welche der erste Ring mit dem zweiten Ring verbindbar ist und eine zweite Verbindung durch welche der zweite Ring mit dem ersten verbindbar ist, wobei die Daten beider Ringe in jedem Teilnehmer verarbeitet werden.

Description

SYSTEM MIT DOPPELRINGTOPOLOGIE ZUR ÜBERTRAGUNG VON DATEN UND TEILNEHMER DIESES SYSTEMS
Die Erfindung geht aus von einem System mit wenigstens drei Teilnehmern zur Übertragung von Daten und mindestens zwei Übertragungswegen zwischen den Teilnehmern sowie einem entsprechenden Teilnehmer gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.
Ein solches System ist aus der WO 02/49271A2 bekannt, welches ein Ringnetzwerk zeigt, bei dem die einzelnen Teilnehmer durch zwei Ringe mit jeweils entgegengesetzter Übertragungsrichtung verbunden werden. Neben der Verwendung solcher redundanter ringförmiger Datenwege in gegenläufiger Richtung werden in anderen. Votingsystemen die Daten in ringförmigen Netzwerken mittels redundanter Zusatzverbϊndungen über Einzelknoten hinweg mehrfach in gleicher Richtung übertragen. Dabei entsteht zum Einen der Nachteil, dass bei großen mechanischen oder auch Temperatureinwirkungen die redundanten Zusatzverbindungen, sofern gemeinsam geführt, gleichzeitig auf einen Schlag unterbrochen werden können oder dass, um dies zu vermeiden, ein erheblicher Aufwand getrennter Kabelführung erforderlich wird.
In verteilten, insbesondere sicherheitsrelevanten Systemen oder Netzwerken ist ein Datenaustausch zwischen den beteiligten Teilnehmern nötig, der auch im Falle eines Fehlers noch zu sicheren Entscheidungen oder Bewertungen führt, d. h. der Fehler muss sicher erkannt werden und es müssen entsprechende Maßnahmen eingeleitet werden, die einen Sicherheitsverlust oder Systemausfall vermeiden.
Solche verteilten sicherheitsrelevanten Systeme sind beispielsweise aus dem Fahrzeugbereich als X-by-Wire-Systeme bekannt. Die wichtigste Aufgäbe dabei ist, die funktionale Sicherheit solcher Systeme zu gewährleisten. Dabei stellt sich nun die Aufgabe, im Hinblick auf die aus dem Stand der Technik bekannten Systeme die Fehlersicherheit weiter zu erhöhen im Rahmen der erhöhten sicherheitsrelevanten Anforderungen.
Vorteile der Erfindung
Die Erfindung geht aus von einem System mit wenigstens drei Teilnehmern zur Übertragung von Daten mit zwei Übertragungswegen zwischen den Teilnehmern, wobei die Übertragungswege einen ersten Ring und einen zweiten Ring mit jeweils entgegengesetzter Übertragungsrichtung bilden, wobei vorteilhafter Weise in jedem Teilnehmer eine erste Verbindung vorgesehen ist, durch welche der erste Ring mit dem zweiten Ring verbindbar ist und eine zweite Verbindung vorgesehen ist, durch welctie der zweite Ring mit dem ersten verbindbar ist, und zwar derart, dass im Falle des Ausfalls der Kabelverbindung die Unterbrechung detektiert wird und die Schleife zwischen dem ankommenden und dem rücklaufenden Ring an der Unterbrechungsstelle geschlossen werden. Dies kann sowohl für eine Leitungsunterbrechung als auch für den Ausfall einzelner Teilnehmer vorgesehen sein. Dadurch ist eine Übertragung der Daten auch, von den Knoten vor der Unterbrechung zu allen anderen Knoten gewährleistet. Es kann bei dieser Netzwerkstruktur immer eine Verbindung zwischen allen Knoten aufrechterhalten werden, selbst wenn alle Verbindungen zwischen zwei Knoten getrennt sind. Somit -kann für die Verbindung zwischen zwei Knoten dann auch ein gemeinsames Kabel für HLn- und Rückleitung benutzt werden, um trotzdem erhöhte Fehlersicherheit und Ausfallsicherheit zu gewährleisten. Durch die Realisierung einer ersten und einer zweiten Verbindung in jedem Teilnehmer ist auch die Rückgewinnung des Taktes, in dem die
Daten übertragen werden, in jedem Teilnehmerknoten immer gewährleistet.
Zweckmäßiger Weise ist im System bzw. in jedem Teilnehmer eine Kontrolleinheit vorgesehen, in der eine Statusinformation erzeugt wird. Diese Statusinformation wird zwischen den Ringen üt>er die jeweilige Verbindung ausgetauscht, wodurch die
Auswertung der darin enthaltenen FeUerinformation unabhängig davon möglich ist, in welchem Ring die Statusinformation erzeugt wurde. Zweckmäßiger Weise ist zur Auswertung eine Auswerteeinheit insbesondere in der Kontrolleinheit zur Auswertiuig der Statusinformation vorgesehen, die derart ausgebildet ist, dass, wenn sich bei Auswertung der Statusinformation ein Fehler ergibt, eine Übertragung der Daten auf jeweils einem Ring unterbunden wird und die Daten stattdessen über die Verbindung zum jeweils anderen Ring übertragen werden. Dabei werden die Daten in vorgebbaren Rahmen übertragen und es wird vorteilhafter Weise eine Einkoppeleinheit vorgesehen, ebenfalls insbesondere der K-ontrolleinheit, die die Statusinformation an einer vorgebbaren Position im Rabumen eihkoppelt.
Werden, wie oben erwähnt, die Daten beider Ringe in jedem Teilnehmer verarbeitet, ist eine zusätzliche Redundanz gegeben, die es möglich macht, jeden auftretenden Fehler, unabhängig davon, in welchem Ring er auftritt, zu detektieren und entsprechende Maßnahmen wie Datenumleitung einzuleiten.
Vorteilhafter Weise werden "beide Ringe mit dem gleichen Takt betrieben, so dass wenigstens eine Takteinheit in einem Teilnehmer vorgesehen ist, durch welche der erste Ring und der zweite Ring mit dem gleichen Takt zur Übertragung der Daten betrieben wird. Dies hat den Vorteil, dass bei einer Datenumleitung über die erste oder zweite
Verbindung ein aufwändiger Taktanpassungsprozess weitestgehend vermieden werden kann.
Zur Erhöhung der Redundanz ist weiterhin zweckmäßiger Weise vorgesehen, wenigstens zwei Takteinheiten zu verwenden, die wenigstens zwei verschiedenen Teilnehmern zugeordnet bzw. in diesen enthalten sind, wobei vorteilhafter Weise zur Vereinfachung des erfindungsgemäßen Systems immer nur eine Takteinheit den Takt zum Betreiben beider Ringe vorgibt und bei Ausfall einer ersten Takteinheit die wenigstens zweite Takteinheit den Takt vorgibt.
In einer zweckmäßigen Ausgestaltung sind die Teilnehmer, die die wenigstens zwei Takteinheiten enthalten respektive die diesen zugeordnet sind, als Nachbarn im System und in räumhcher Nähe zueinander angeordnet, so dass eine einfache Übergabe der Takthoheit erfolgen kann un« bei räumlicher Nähe und Nachbarschaft die Übertragungswege aufrechterhalten werden können.
Allerdings genügt es, dass im System eine Takteinheit enthalten ist, da aufgrund der erfindungsgemäßen Struktur mit zwei Verbindungen und der Verarbeitung der Daten beider Ringe in jedem Teilnehmer sowie der Verwendung eines gemeinsamen Taktes eine einfache Taktrückgewit-uαung aus der Datenübertragung in jedem Teilnehmer erfolgen kann, ohne dass in jedem Teilnehmer eine eigene Zeitbasis, eben Takteinheil, erforderlich ist.
Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen ergeben sich aus der Beschreibung sowie den Merkmalen der Ansprüche.
Zeichnung
Die Erfindung wird im Weiteren anhand der in der Zeichnung dargestellten Figuren näher erläutert. Dabei zeigt
Figur 1 ein erfindungsgemäßes System mit der entsprechenden Votingstruktur.
Figur 2 zeigt das System bei auftretender Leitungsunterbrechung.
Figur 3 zeigt das System bei Ausfall eines Teilnehmers.
Die innere Struktur jedes Teilnehmers ist in Figur 4 dargestellt und die Struktur eines Teilnehmers mit eigener Zeitbasis, also Takteinheit, ist in Figur 5 dargestellt.
Figur 6 zeigt ein Beispiel für eine Rad-unenstniktur gemäß der Erfindung.
Figur 7 zeigt eine Master-Slave-Konibination in einem erfindungsgemäßen System.
Figur 8 zeigt den Ausfall des Masters in der Master-Slave-Kombination.
Figur 9 zeigt Masterausfall oder Ausfäll der gesamten Master-Slave-Kombination und zusätzlichem Backup-Master, und scliließlich zeigt Figur 10 den Ausfall des Masters bzw. der Master-Slave-Kombination "bei gleichzeitig auftretendem zweiten Fehler, wie beispielsweise Auswahl einer Verbindung oder eines Teilnehmers mit zusätzlichen Backup-Mastern und Bildung von Subsystemen.
Die Erfindung wird nun anhand der Ausführungsbeispiele näher erläutert.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele Figur 1 zeigt eine Votingstruktur mit einer Master-Slave-Kombination 100 mit einem Master 103 und einem Slave 104. Daneben sind weitere sechs Teilnehmer als Slaves, also insbesondere ohne eigene Takteinheit dargestellt von 105 bis 110. Die Verbindung der Teilnehmer 103 bis 110 erfolgt in zwei entgegengerichteten Ringen Rl und R2, so dass zur Datenübertragung zwei redundante ringförmige Datenwege, eben Rl und R2, in gegenläufiger Richtung benutzt werden. Die Master-Slave-Kombination 100 kann die Ausfallsicherheit zusätzlich erhöheaa, indem neben einem Master und einem Slave, der die Masterfunktion übernehmen kann, ebenfalls zwei redundante Takteinheiten 101 und 102 vorgesehen sind. Dabei kann aber auch nur eine Takteinheit vorgesehen sein, die zunächst dem Master zugeordnet ist, also nicht in diesem enthalten und bei Ausfall die
Taktinformation an den Slave 104 -weitergibt, um den Betrieb aufrechtzuerhalten. Dabei ist dann notwendig, dass der Master 103 und der Slave 104 als Nachbarn und in räumlicher Nähe angeordnet sind, nm die Taktinformation problemlos übertragen zu können.
In Figur 2 ist nun statt der Master-Slave-Kombination 100 lediglich ein Master 200 mit einer Takteinheit 201 dargestellt. Erfindungsgemäß ist die Verwendung der Master- Slave-Kombination 100 oder eines alleinigen Masters 200 optional und austauschbar. Tritt nun ein Fehler im System au£, beispielsweise eine Unterbrechung der Leitung wie hier zwischen Teilnehmer 107 und 108 dargestellt, kann durch Informationsumleitung in den entsprechenden Teilnehmern die Datenübertragung im System aufrechterhalten werden. D. h. selbst wenn alle Verbindungen zwischen zwei Knoten oder Teilnehmern unterbrochen werden, ist ein sicherer Datenaustausch zwischen allen Knoten noch gegeben. Dies aber nur dadurch, dass erfindungsgemäß die Daten beider Ringe Rl und R2 immer in jedem Teilnehmer ausgewertet und verarbeitet werden und entgegen dem
Stand der Technik keine einfache IDurchleitung der Daten in einem Teilnehmer erfolgt. In Figur 3 ist die gleiche Situation dargestellt, nur unter der Voraussetzung, dass ein gesamter Teilnehmer, hier Teilnehmer 107 ausf llt. Aber wie bereits bei Figur 2 beschrieben, kann auch hier eine Datenübertragung weiterhin aufrechterhalten werden, eben hier bei Ausfall eines Knotens oder Teilnehmers für die restlichen Teilnehmer.
Figur 4 zeigt nun die Struktur eines Teilnehmers, bei der Querverbindungen zwischen den Ringen realisiert werden. Diese Querverbindungen sind in Figur 4 als Verbindung 1, 400V1 und als Verbindung 2, 400V2 dargestellt. Der Teilnehmer oder Knoten hat einen ersten Eingang 400E1 und einen ersten Ausgang 400A1 sowie einen zweiten Eingang 400E2 und einen zweiten Ausgang 400A2. Über diese Eingänge und Ausgänge lassen sich prinzipiell die beiden Übertragungswege entsprechend der Ringe Rl und R2 realisieren. Erfindungsgemäß ist allerdings jetzt eine Kontrolleinheit 401 bzw. 402 entsprechend jedes Übertragungsweges vorgesehen, in der eine Statusinformation erzeugt wird. Diese Statusinformation enthält beispielsweise Netzwerkinformationen bezüglich des Ausfalls eines Knotens oder Teilnehmers oder auch FeUerinformationen oder auch den Defekt-Status einer gekappten Verbindung zwischen zwei Teilnehmern. Jeder Teilnehmer ist entsprechend jeder
Kontrolleinheit 401 bzw. 402 in der Lage, eine solche Statusinformation selbst zu erzeugen. Diese Statusinformation ist dann über die entsprechende Verbindung 400V1 oder 400V2 zwischen den Ringen austauschbar. Dies geschieht durch Einkopplung der Statusinformation mittels einer Einkoppeleinheit 406 insbesondere in den Datenrahmen, der in Figur 6 noch näher beschrieben wird, eingekoppelt werden kann. 407 dient dazu, die genaue Position der Statusinformation im Rahmen zu ermitteln, was beispielsweise über eine Zähleinrichtung, die Bits oder Bytes zählt, erfolgen kann.
Gleiches gilt für die andere Richtung mit Einkoppeleintieit 409 und Erfassungseinheit 410. Ebenfalls vorgesehen ist eine Auswerteeinheit 405 oder für die andere Richtung 408 zur Auswertung der über die Eingänge im Rahmen eingehenden Statusinformation. Diese Einheiten 405, 406 und 407 können dabei sowohl auch in der Kontrolleinheit als auch außerhalb vorgesehen sein. Dies gilt auch für die andere Richtung, für die Elemente 408, 409 und 410. Die Auswerteeinheit 405 nun oder in Gegenrichtung 408 dient zur Auswertung der Statusinformation und ist derart ausgebildet, dass, wenn sich bei
Auswertung der Statusinformation ein Fehler ergibt, eben beispielsweise der Ausfall einer Verbindung oder eines Teilnehmers oder sonstiger Fehler im Netzwerk eine Übertragung der Daten auf jeweils einem Ring, also der regulären Verbindung, hier 400R1 unterbunden werden kann und stattdessen über clie Verbindung 400V1 eine Einkopplung erfolgen kann. Die Aktivierung dieser Verbindung 400V1 kann nun direkt über den Steuereingang 401ST1 des Umschaltelementes 403 erfolgen, so dass zum Einen spezielle Statusinformationen an die entsprechende SteLle im Übertragungsrahmen in der Gegenrichtung eingespeist werden kann ebenso wie jede andere Dateninformation oder im Falle eines groben Fehlers die komplette Umleitung der Information vom regulären Weg 400R1 über die Verbindung 400V1 erfolgen kann. Dabei wird dann über die - 1 -
Steuerverbindung 401 ST2 zu Umschaltelement 404 eine Übertragung über 400R1 unterbunden, sollte der Fehler in dem Ring Rl aufgetreten sein. A-nalog erfolgt dies für die andere Richtung über Kontrolleinheit 402 und Auswerteeinheit 408. Hier wird nun über den Steuereingang 402ST1 die Verbindung 400V2 wenigstens teilweise aktiviert, also Übertragung von Statusinformationen oder anderen Daten bis hin zur gesamten
Datenumleitung entsprechend dem Erfassungselement 410 und gleichermaßen kann die reguläre Weiterleitung im Ring R2 über 400R2 durch den Steuereingang 402ST2 des Umschaltelementes 403 unterbunden werden. Erfindungsgemäß kann zusätzlich eine Verbindung zwischen den Kontrolleinheiten vorgesehen sein, hier gestrichelt dargestellt, um solche Maßnahmen zwischen den Kontrolleinheiten abhängig von entsprechenden
Fehlern bzw. der Wichtigkeit der Fehler, die dazu in eine Prioritätstabelle eintragbar sind, abgestimmt werden.
In Figur 5 ist nun die gleiche Funktion für einen Teilnehmer mit Tateinheit 511 dargestellt, wobei auch hier die Kontrolleinheiten 501 und 502, Answerteeinheiten 505 und 508, Erfassungseinheiten 507 und 510, Einkoppeleinheiten 506 und 509, Umschaltelemente 503 und 504, die entsprechenden Steuereingänge 501ST2 und 501ST1 sowie 502ST2 und 502ST1 zur Aktivierung der Verbindungen 50>ÖV1 bzw. 500V2 vorgesehen sind, um eine Dateneinkopplung in die verschiedenen Ringe oder eine Umschaltung des Eingangs 500E1 auf den Ausgang 500A2 oder des Eingangs 500E2 auf den Ausgang 500A1 zu ermöglichen. Dieser Teilnehmer unlerscb-eidet sich vornehmlich dadurch, dass er eine Takteinheit 511 enthält und somit als Master oder Backup-Master im System fungieren kann. Ansonsten entspricht die Funktion der genannten Teile der in der Figur 4 bereits beschriebenen. Auch hier kann eine Verbindung der beiden Kontrolleinheiten 501 und 502 zur Abstimmung vorgesehen sein.
In Figur 6 ist beispielhaft ein Rahmen zur Datenübertragung vorgesehen, so dass alle Daten in synchronen Rahmen ... Frames übertragen werden, wobei jedem am Voting beteiligten Knoten ein bestimmter Datenbereich zugeordnet ist. L er vorgeschlagene Frame beginnt hier mit einer Prearnbel P, die den Anfang des Rafcnnens markiert. Danach ist mit S die Statusinformation, die von einem Bit bis zu einem Byte oder mehreren Bytes umfassen kann, dargestellt. DT1, DT2 bis DTN entspricht den Datenbereichen der jeweiligen Teilnehmer Tl, T2 bis TN, also in den Figuren vorher 103 bis 110 respektive 200, die am Voting beteiligt sind. Mit CI sind weitere Kontrollinf rmationen vorgesehen und mit LI Iκωp-Informationen und EOF zeigt das End of Fra e;, also das Rahmenende an. So können nun gemäß Figur 4, 5 und 6 Slatusinformationen durch Auswertung eines Rings entsprechend der jeweiligen Auswerteeinheit 406, 408, 506 oder 508 und Übergäbe der mformation an den entgegengerichteten Ring in einem speziellen Statusbereich S mit entsprechender Auswertung dieser Statusinformation im jeweils näclasten Knoten oder Teilnehmer Fehler erkannt und somit Korrekturdaten eingekoppelt werden oder gänzlich auf die jeweilige Verbindung im Falle eines Defekt-Status eines Teilnehmers oder einer Leitung zwischen den Teilnehmern umgeschaltet werden. D. h. beispielsweise bezogen auf Figur 4 oder Figur 5, dass die Information, insbesondere die Statusinformation aus der einen Richtung über den Eingang E2, also 400E2 oder 500E2 in die Kontrolleinheit eingeht und ausgewertet wird und andererseits in der Gegenrichtung über den Eingang
El, also 400E1 oder 500E1 ebenfalls in die Kontrolleinheit 501 bzw. 401 eingeht und dort ausgewertet wird, wie in Figur 4 beschrieben. Somit können Felaler, insbesondere Unterbrechungen von Leitungen zwischen zwei Knoten oder Teilnehαnem automatisch detektiert werden und zwar genauso wie den vollständigen Abriss beider Ringe an dieser Stelle oder der vollständige Ausfall eines Teilnehmers. Dabei wirkt ein Teilnehmer als
Master und gibt den Takt seiner Takteinheit für das gesamte Netzwerk, also das gesamte System vor. Dabei kann die Takteinheit, wie bereits beschrieben, redundant realisiert werden und im Falle eines Masterteilnehmerfehlers kann jeder Knoten, der Zugang zu einem solchen taktgenerierenden Element, also zu einer solchen Takteinheit hat, die Funktion übernehmen. Abhängig von der Schwere des Fehlers kann dann, wie bereits in den Figuren 2 und 3 beschrieben, entweder eine vollständige Umschaltung des Datenstroms, also eine Umleitung von einem Ring auf den anderen Ring erfolgen oder aber in weniger schweren Fällen ein Bypass realisiert werden. D. h. neben dem Vorbeileiten kann dabei auch eine Korrektur eben durch Einkoppeln von Information aus der anderen Kontrolleinheit des gegenüberliegenden Kreises, wie bereits beschrieben, erfolgen.
Entsprechend Figur 6 wird die Information bzw. die Daten des Systems in Rahmen vorgegebener Länge übertragen. Dabei können beispielsweise 32, 64- oder 128 Bytes oder auch beliebige andere Rahmenlängen eingesetzt werden. Jeder Rahmen beginnt mit einer
Preambel P und die Daten sind derart codiert, dass beispielsweise durch eine PLL eine Taktrückgewinnung erfolgen kann. Dabei kann die Datenübertragung auf einem elektrischen physikalischen Layer erfolgen, wie beispielsweise LVOS, Low Voltage Differencial Signaling oder UTP Unshealded Twistet Pairs. Für alle aktiven Knoten oder Teilnehmer, also diejenigen, die am Voting teilnehmen, sind Rahrπe-αpositionen DT1, DT2 bis DTN entsprechend des jeweiligen Teilnehmers vorgesehen. Dabei hängt die Länge von der vorgebbaren Zahl an Teilnehmern oder Knoten ab, die am Voting teilnehmen. Wegen der synchronen Arbeit aller Knoten oder Teilnehmer, also Benutzamg der gleichen Taktfrequenz des gleichen Taktes ist es möglich, alle Informationen bzwr. die gesamten Daten zu Bypassen, die nicht durch den betroffenen Teilnehmer generiert worden sind. Eine optimale Realisation eines solchen Bypasses benötigt ... zwei oder drei Flipfiops bzw. vergleichbare Speicher und Verzögerungselemente, um die neuen Daten, die durch jeden Teilnehmer eingebunden werden können, mit der zu bypassenden Datenmenge an dieser jeweiligen Struktur im Rahmen synchronisieren zu können. Damit, unabhängig von der einzufügenden Datenmenge respektive den einzufügenden Daten des betreffenden Teilnehmers wird die gesamte Datenstruktur oder werden die gesamten Daten lediglich für zwei oder drei Takte bei jedem Knoten verzögert und erscheinen somit nahezu simultan für alle empfangenden Teilnehmer. Wird eine festgelegte Rahmenposition für die Daten jedes Teilnehmers verwendet, wird kein Adress-Overnead benötigt. Damit kann die gesamte Datenrate bzw. der gesamte Rahmen nahezu vollständig für brauchbare Informationen verwendet werden. Kombiniert mit der simultanen Übertragung aller Knoten entsteht eine sehr kurze Datenaustauschperiode., auch für komplexe Prozeduren.
An dieser Stelle soll nochmal kurz die Votingprozedur oder der Bewertungsvorgang beschrieben werden. Um ein Voting durchzuführen, muss jeder Teilnehmer die Möglichkeit haben, einfache arilhmetische, logische und Vergleichsoperationen auszuführen. Dazu kann beispielsweise ein einfacher oder kleiner Prozessor in jeder Votingeinheit dienen, diese Aufgäben auszuführen. Dieser kleine Prozessor kann dan-n die Kontrolleinheit darstellen oder in ihr enthalten sein, um den Datenfluss zu kontrollieren, die Statusinformationen auszuwerten und die korrekte Operation der Teilnehmer zu überprüfen, wie bei Figur 4 und Figur 5 beschrieben. Die unterschiedlichen Teilnehmer des Systems führen die Bewertungsprozedur, also das Voting unabhängig voneinander aus. Jeder Teilnehmer bekommt Eingangsgrößen, beispielsweise von Sensoren, und benutzt diese für einen Kalkulations- oder
Berechnungsprozess. Abhängig von den verschiedenartigen Sensoren, die notwendig sind für Sicherheitssysteme, können die Eingangsgrößen der Teilnehmer in einer tolerierbaren Größenordnung differieren. Um aber dennoch von gleichen Eingangsgrößen zu startexn, könnten somit am Beginn der Bewertungsprozedur des Votings alle Eingangsgrößen ausgetauscht, bewertet und entsprechend ersetzt werden abhängig von der jeweiligen Berechnung. Als ein zweiter Schritt wird dann die Berechnung durchgefüh-rt und die Ergebnisse werden ausgetauscht. Danach kann dann das Voting in jedem Teilnehmer durchgeführt werden und die Bewertungsergebnisse können ebenfalls ausgetauscht werden. Durch Auswertung dieser Votingergebnisse können dann die Aktiαatoren beeinflusst werden, um die gewünschte Systemreaktion zu erzielen. Teilnehmer, die unakzeptable Ergebnisse am Ende der Votingprozedur liefern, können von der Bewertung ausgeschlossen werden. Damit können die Teilnehmer, insbesondere die, die nach Ausschluss übrigbleiben, in angepassler Art und Weise ohne wesentlichen Einfluss auf das globale Systemverhalten aggieren. Informationen, um die unterschiedlichen Phasen dieses Bewertungsprozesses voneinander zu trennen, können dabei ebenfalls in der
Statasinformation untergebracht sein, eben die Art der Daten, die übertragen wird ebenso wie die Gültigkeit dieser Daten. Ebenso den Systemstatus und die Zahl der aktiven Teilnehmer sowie den Status dieser Teilnehmer im Hinblick auf das Voting. Damit kann jeder Teilnehmer den Status jedes anderen Teilnehmers bewerten und bei Unterschieden können somit leicht Fehler aufgedeckt werden. Dies ist möglich, da jeder Teilnehmer alle
Informationen aller anderen Teilnehmer erhalten kann, sogar wenn er aus «dem Votingprozess ausgeschlossen wurde. Damit kann auch ein bereits ausgeschlossener Teilnehmer bei erneuter Übereinstimmung mit einem Bewertungsergebnis, beispielsweise durch Masterentscheidung, erneut in den Votingprozess aufgenommen werden. Auf diese Art und Weise können insbesondere transiente Fehler bei Teilnehmern, die nur zu einem vorübergehenden Ausschluss des Teilnehmers führen, erkannt und beherrscht werden.
Die einkommende Dateninformation ist in jedem Teilnehmer zu überprüfen, beispielsweise für Codefehler, Preambeln, Zahl der Bytes, des Rahmens, das EOF-Byte usw. Im Falle fehlender Systemaktivität oder eines Fehlers in der
Figure imgf000012_0001
oder anderer aufkommender Fehler, insbesondere des Vorgängerknotens oder Teilnehmers kann dieser, wie oben beschrieben, ausgeschlossen werden. Aus diesem Grund ist die Loop-Information LI nach der Kontrollinformation CI eingeführt, um Informationen des einen Rings, also der einen Übertragungsrichtung auf dem anderen Ring oder der anderen Übertragungsrichtung zu übermitteln, um die Zugänglichkeit des Teilnehmers aus beiden
Übertragungsrichtungen oder beiden Ringen Rl, R2 zu ermitteln. Damit können alle Nichtmasterteilnehmer, da sie die selbe Information wie der Masterteilnehu-ner erhalten, diesen ebenfalls überwachen und selbstständig agieren im Falle unerklärlicher Masterentscheidungen. Damit kann ein Masler aktiv ebenso wie ein fehlerhafter Nichtmaster aus dem System ausgeschlossen werden; entweder mit einem. Bypass, oder durch Umleitung ohne gravierende Sicherheitsrisiken im System zu riskieren, so dass immer die höchstmögliche Funktionalität bei einzelnen oder mehreren Fehlern auftritt. Dies wird nochmal nachfolgend anhand der Figuren 7 bis 10 n her beschrieben.
Figur 7 zeigt noch einmal eine Systemstruktur mit einer Master-Slave-Anordnung 700, einem Master 103 und einem Nichtmaslerteilnehmer 104. Im Block 701 sind redundante Takteinheiten 702 und 703 dargestellt, die entweder dem Master 103 oder dem Nichtmasler 104 zugeordnet werden können und so den Takt für das System, also die Ringe Rl und R2 mit den Teilnehmern 105 bis 110 sowie 103 und 104 vorgeben können. Durch die Realisierung dieser Master-Slave-Kombination 700 mit mehreren
Taktgeneratoren oder Takteinheiten 702 und 703 und räumlicher Nähe zwischen dem Master und dem Nichtmaster ist ein einfacher Ersatz des Masters bei Ausfall auch mit einem Ersatz der bisherigen Datenwege möglich, wie dies in Figur 8 beschrieben ist. Fällt der Masler 103 aus, kann zum Einen eine Verbindung von Teilnehmer 104 zu Teilnehmer 110 bezüglich Ring 1 hergestellt werden und zum Anderen durch Umgehung des schadhaften Masters 103 eine Verbindung zwischen Teilnehmer 110 und Teilnehmer 104 bezüglich Ring 2. Bei Komplettausfall der Master-Slave-Kombination oder aαich eines, wie in Figur 9 dargestellten einfachen Masters 200 mit Takteinheit kann trotzdem ein Betrieb der übrigen Teilnehmer 105 bis 110, wie dargestellt, aufrechterhalten werden, sofern ein Backup-Master, hier 107b, der Zugriff auf eine weitere Takteinheit 900 besitzt, aufrechterhalten werden. Solche Ersatz-Master oder Backup-Master können auch mehrfach im System vorgesehen sein, so dass auch hier eine Sicherheitsskallierung bzw. FehlerskalHerung möglich ist. So kann auch beispielsweise durch Einsatz zweier Backup- Master, wie in Figur 10 beschrieben, 105b und 110b mit Zugriff auf die T kteinheiten 1001 und 1002 bei gleichzeitigem Ausfall des Masters 200 und der Verbindung zwischen den Teilnehmern 107 und 108 die Bildung von Subsystemen erfolgen, die ihrerseits weiterhin eine gewisse Grundfunktion aufrechterhalten können. Sollten drei oder mehr Teilnehmer in einem solchen Subsystem weiterhin enthalten sein, kann ebenfalls das Voting, also die Bewertung, weiterhin durchgeführt werden, und zwar für die Funktionen, die von diesen Teilnehmern kontrolliert werden. Bei weiteren zwei übrigbleibenden
Teilnehmern kann zumindest eine Pay-Safe-Bewertung (???) bei Vergleich der Funktionalitäten eben auf Gleichheit erfolgen. Abhängig von den im System -verwendeten Takteinheiten, also der Zahl und der Anordnung, kann somit eine Skallierung im Rahmen der Fehlersicherheit oder Ausfallsicherheit erfolgen, indem potentielle Subnetzwerke vorgegeben werden können. Mit dieser ei-findungsgemäßen Lösung kann somit ein System für sicherheitskritische Anwendungen mit hohen Echtzeitanforderungen dargestellt werden. Speziell im Falle eines gleitenden Maslers bei Masterausfall waren bisher hohe Einschwingzeiten, insbesondere der PLL auf die neue Systemfrequenz, also den neuen Takt zu recbnen.
Durch die Möglichkeit des Vermeidens dieses gleitenden Masters sowie den Einsatz des gleichen Taktes für beide Ringe oder Übertragungswege kann dies umgangen werden. Gleichzeitig kann vollständige Sicherheit erzielt werden, da in der vorliegenden Struktur mit der entsprechenden Funktion der vollständige Datenaustausch bei Unterbrechung aller Verbindungen zwischen zwei Teilnehmern oder auch eines Totalausfalls eines
Teilnehmers insbesondere des Masters gewährleistet bleibt. Damit ist die Erfindung für alle sicherheitskritischen Anwendungen, insbesondere bei X-by-Wire-Systemen und speziell überall dort, wo eine Bewertung, also ein Voting durchgeführt wird, vorteilhaft einsetzbar.

Claims

Patentansprüche
1. System mit wenigstens drei Teilnehmern zur Übertragung von Daten mit zwei
Übertragungswegen zwischen den Teilnehmern, wobei die Übertragungswege einen ersten Ring und einen zweiten Ring mit jeweils entgegengesetzter Übertagungsrichtung bilden dadurch gekennzeichnet, dass in jedem Teilnehmer eine erste Verbindung vorgesehen ist, durch welche der erste Ring mit dem zweiten Ring verbindbar ist und eine zweite Verbindung durch welche der zweite Ring mit dem ersten verbindbar ist, wobei die Daten beider Ringe in jedem Teilnehmer verarbeitet werden.
2. System nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine
Kontrolleinheit vorgesehen ist, in der eine Statusinformation erzeugt wτr<
3. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Statusinformation zwischen den Ringen über die Verbindung ausgetauscht wird.
4. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteeinheit, insbesondere in der Kontrolleinheit, zur Auswertung der Statusinformation vorgesehen ist, die derart ausgebildet ist, dass wenn sich bei Auswertung der Statusinformation ein Fehler ergibt eine Übertragung der Daten auf jeweils einem Ring unterbunden wird und die Daten statt dessen über die Verbindung zum jeweils anderen Ring übertragen werden.
5. System nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Daten in vorgebbaren Rahmen übertragen werden und eine Einkoppeleinheit, insbesondere in der Kontrolleinheit, vorgesehen ist, die die Statusinformation an einer vorgebbaren Position im Rahmen einkoppelt.
6. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Takteinheil in einem Teilnehmer vorgesehen ist, durch welche der erste Ring und der zweite Ring mit einem gleichen Takt zur Übertragung der Daten betrieben wird.
7. System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens zwei Takteinheiten vorgesehen sind und die Takteinheiten in wenigstens zrwei verschiedenen Teilnehmern enthalten sind.
8. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass inrrner nur eine Takteinheit den Takt zum Betreiben beider Ringe vorgibt und bei Ausfall einer e-rsten Takteinheit die wenigstens zweite Takteinheit den Takt vorgibt.
9. System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Teilnehmer die die wenigstens zwei Takteinheiten enthalten als Nachbarn im System und in räumlicher Nähe zueinander angeordnet sind.
10. Teilnehmer für ein System zur Übertragung von Daten, wo~bei der Teilnehmer einen ersten Eingang und einen ersten Ausgang aufweist zur Übertragung der Daten in einer ersten
Richtung und einen zweiten Eingang und einen zweiten Ausgang zur Übertragung der Daten in einer zweiten Richtung, wobei die erste und zweite Richtung einander entgegengesetzt sind dadurch gekennzeichnet, dass eine erste Verbindung vorgesehen ist, durch welche der erste Eingang mit dem zweiten Ausgang verbindbar ist und eine zweite Verbindung vorgesehen ist, durch welche der zweite Eingang mit dem ersten Ausgang verbindbar ist, wobei die Daten beider Richtungen in dem Teilnehmer verarbeitet werden.
11. Teilnehmer nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Kontrolleinheit vorgesehen ist, in der eine Statusinformation erzeugt wird.
12. Teilnehmer nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Statusinformation zwischen den Ringen über eine der beiden Verbindungen ausgetauscOht wird.
13. Teilnehmer nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswerteeinheit, insbesondere in der Kontrolleinheit, zur Auswertung der Stamsinformation vorgesehen ist, die derart ausgebildet ist, dass wenn sich bei Auswertung der Statusinformation ein Fehler ergibt eine Übertragung der Daten auf jeweils einen Ausgang unterbunden wird und die Daten statt dessen über die Verbindung zum jeweils anderen Ausgang übertragen werden.
14. Teilnehmer nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass die Daten in vorgebbaren Rahmen übertragen werden und eine Einkoppeleinheit, insbesondere in der Kontrolleinheit, vorgesehen ist, die die Statusinformation an einer vorgebbaren Position im Rahmen einkoppelt.
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