DE19604999A1 - Kommissionier-System und Verfahren zu seinem Betrieb - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Kommissionier-System gemäß dem Oberbegriff des ersten, unabhängigen Patentanspruchs. Das Kommissionier-System weist eine Anordnung von Plätzen auf, die bestimmten Gegenständen zugeordnet sind und eine Entnahmevorrichtung zum gesteuerten Entnehmen von Gegenstän­ den von diesen Plätzen. Die Erfindung bezieht sich ebenfalls auf ein Verfah­ ren gemäß dem Oberbegriff des entsprechenden, unabhängigen Patentan­ spruchs zum Betrieb des Kommissionier-Systems.

Bei bekannten Kommissionier-Systemen ist üblicherweise die Anordnung der Plätze, auf denen beispielsweise je eine Art von Gegenständen für die Korn­ missionierung bereit gehalten werden, durch die Ausgestaltung der Entnahme­ vorrichtungen weitgehend bestimmt. Beispielsweise sind Entnahmevorrichtun­ gen bekannt, die auf einer höhenverschiebbaren Schiene horizontal verschieb­ bar sind, die also eine meist senkrechte Fläche bedienen, auf welcher Fläche (Entnahmefläche) die Entnahmeseiten der Plätze, das heißt die zu entneh­ menden Gegenstände angeordnet sein müssen. Diese Entnahmefläche hat einen Grundriß, der parallel zur Schiene der Entnahmevorrichtung verläuft und der meist entweder eine Gerade, einen Kreis oder einen Teil eines Krei­ ses darstellt. Das heißt mit anderen Worten, daß die Anordnung der Plätze für die zu kommissionierenden Gegenstände derart gestaltet sein muß, daß ihre Entnahmeseiten im wesentlichen auf einer gemeinsamen senkrechten, ebenen, zylinderförmigen oder zylinderteilförmigen Entnahmefläche angeord­ net sind.

Üblicherweise werden in einem derartigen System die Gegenstände den Plät­ zen von einer Zugabeseite zugeführt, die der Entnahmeseite gegenüberliegt, wobei die Plätze leicht geneigt ausgestaltet sein können, derart, daß die zu­ geführten Gegenstände durch die Schwerkraft von der Zugabeseite gegen die Entnahmeseite gefördert werden. Ein derartiges Kommissionier-System ist beispielsweise beschrieben in der Publikation EP-0457158.

Bekannte Kommissionier-Systeme benötigen aus den oben dargelegten Grün­ den viel Platz und sind auch nur mit hohem Platzbedarf erweiterbar, wobei sowohl für einen Aufbau wie auch für eine Erweiterung ein Platz vorgegebe­ ner Form vorhanden sein muß. Diese Systeme sind insbesondere nicht oder nur sehr schwer in vorgegebenen Gebäuden integrierbar.

Es ist nun die Aufgabe der Erfindung, ein Kommissionier-System zu schaffen, welches Kommissionier-System im wesentlichen aus einer Anordnung von Plätzen und aus einer Entnahmevorrichtung besteht, wobei die Entnahmevor­ richtung derart flexibel gestaltbar sein soll, daß eine fast beliebige Anordnung von Plätzen möglich wird. Das System soll auch beliebig, ohne wesentliche Einschränkungen bezüglich räumlicher Gestaltung erweiterbar sein. Das Sy­ stem soll aufwands- und steuermäßig einfach sein. Ferner soll die Entnah­ mevorrichtung des Systems derart sein, daß sie auch als Einordnungsvorrich­ tung einsetzbar oder einfach zu einer solchen umrüstbar ist, das heißt, daß sie auch anwendbar sein soll, um Gegenstände auf den ihnen zugeordneten Plätzen einzuordnen.

Des weiteren ist es die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Betrieb des erfindungsgemäßen Kommissionier-Systems aufzuzeigen, welches Ver­ fahren zum Entnehmen und/oder zum Einordnen der Gegenstände von Plät­ zen bzw. auf Plätzen durchführbar sein soll und welches Verfahren voll auto­ matisierbar sein soll.

Diese Aufgabe wird gelöst durch das Kommissionier-System und durch das Verfahren zum Betrieb des Kommissionier-Systems, wie sie in den Patent­ ansprüchen definiert sind.

Das erfindungsgemäße Kommissionier-System weist eine Anordnung von Plätzen, die bestimmten Gegenständen zugeordnet sind, auf, wobei die Plätze im wesentlichen beliebig im Raum verteilt sein können. Die Entnahmevor­ richtung des erfindungsgemäßen Kommissionier-Systems, die auch als Ein­ ordnungsvorrichtung einsetzbar sein kann, besteht im wesentlichen aus einem Führungssystem und einem von mindestens einer Ausgangssteile (bzw. Aus/- Eingangsstelle) aus in diesem Führungssystem stoßbaren und mindestens teil­ weise wieder aus dem Führungssystem ziehbaren, flexiblen Transportorgan. Das Führungssystem kann sich von der Ausgangsstelle aus baumförmig ver­ zweigen und führt in den Bereich der Entnahmeseite aller vorgesehenen Plät­ ze bzw. an ihnen vorbei, derart, daß die Ausgangsstelle mit jedem der vor­ gesehenen Plätze durch das Führungssystem verbunden und damit jeder der Plätze mit dem Kopfende des Transportorgans erreichbar ist, wenn dieses mehr oder weniger weit in das Führungssystem gestoßen wird. Das Transport­ organ trägt an seinem Kopfende, das nie aus dem Führungssystem gezogen wird, ein Haltemittel das beispielsweise durch einen Längsschlitz in der Füh­ rung aus dieser herausragt und das einen oder mehrere Gegenstände mitfüh­ ren kann. Ferner sind am Kopfende des Transportorgans und/oder an den einzelnen Plätzen mechanische und/oder sensorische Interaktionsmittel vor­ gesehen, die bei der Entnahme und/oder Einordnung eines Gegenstandes die Übergabe des Gegenstandes vom Maltemittel zum Platz ermöglichen oder aktiv durchführen. Dieselben Interaktionsmittel können auch das Anhalten des Kopfendes des Transportorgans an einem vorgesehenen Platz bewirken.

Ein Entnahmevorgang eines Gegenstandes einer bestimmten Art läuft im erfindungsgemäßen Kommissioniersystem folgendermaßen ab: Das Kopfende des Transportorgans, das irgendwo im Führungssystem positioniert ist, wird durch Stoßen und/oder Ziehen des Transportorgans gegen denjenigen Platz, der dem zu entnehmenden Gegenstand (oder Gegenständen von der Art des zu entnehmenden Gegenstandes) zugeordnet ist, bewegt und das Transport­ organ wird gestoppt, wenn das Kopfende den Platz erreicht hat. Dann wird durch die Interaktionsmittel des Transportorgans und/oder des Platzes ein Gegenstand (oder auch mehrere) vom Platz an das Haltemittel des Transport­ organs übergeben, bzw. vom Haltemittel übernommen. Das Kopfende des Transportorgans wird darauf durch Ziehen des Transportorgans an die Aus­ gangsstelle gebracht, dort gestoppt und der entnommene Gegenstand mit Hilfe weiterer Interaktionsmittel oder durch Personal dem Haltemittel abge­ nommen.

Ein Einordnungsvorgang eines Gegenstandes einer bestimmten Art läuft im erfindungsgemäßen Kommissionier-System folgendermaßen ab: Das Kopf­ ende des Transportorgans, das irgendwo im Führungssystem positioniert ist, wird durch Ziehen des Transportorgans gegen eine Eingangsstelle bewegt und das Transportorgan wird gestoppt, wenn das Kopfende die Eingangsstelle erreicht hat. Dann wird dem Maltemittel ein Gegenstand (oder auch mehrere solche Gegenstände) durch Personal oder entsprechende Interaktionsmittel übergeben oder von diesem übernommen. Dann wird das Transportorgan im Führungssystem gestoßen, bis sein Kopfende den dem einzuordnenden Ge­ genstand zugeordneten Platz erreicht, und dann gestoppt. Mit Hilfe von Inter­ aktionsmitteln wird der Gegenstand vom Haltemittel an den Platz übergeben oder er wird entsprechend übernommen.

Das Transportorgan wird für seine Bewegungen von einem stationären An­ trieb angetrieben, der vorteilhafterweise auf der dem Führungssystem gegen­ überliegenden Seite der mindestens einen Aus/Eingangsstelle angeordnet ist. Das Transportorgan selbst ist beispielsweise ein kettenartiges Gebilde, das im Stoß- wie auch im Zugbetrieb betreibbar ist. Die Führung ist beispielsweise im wesentlichen rohrförmig und weist einen Längsschlitz auf, durch welchen das am Kopfende des Transportorgans angeordnete Haltemittel und gegebe­ nenfalls Interaktionsmittel ragen. Das Führungssystem besitzt an Führungsver­ zweigungen Weichen mit einem ansteuerbaren Stellwerk oder der Kopf des Transportorgans besitzt Steuermittel, die das Transportorgan bei einer Ver­ zweigung der Führung in den vorgesehenen Führungsteil lenken.

Das Kommissionier-System weist ferner einen Rechner und einen Speicher für eine Datenbank auf. Die Datenbank enthält Daten, durch welche einerseits, durch den Betreiber nicht veränderbar, Plätze bzw. Ein-/Ausgangsstellen und entsprechende Transportdaten (z. B. Distanz zwischen Antrieb und bestimm­ tem Platz oder Ein-/Ausgangsstelle, sowie entsprechende Weichenstellungen) einander zugeordnet sind und andererseits, durch den Betreiber vorteilhafter­ weise veränderbar, Plätze und eingebbare bzw. einlesbare Merkmale von Ge­ genständen einander zugeordnet sind. Der Rechner verarbeitet eingegebene Gegenstandsmerkmale eines aus dem System zu entnehmenden Gegenstandes (oder auch mehrerer solcher Gegenstände) oder eingegebene oder durch einen entsprechenden Sensor erkannte Merkmale eines im System einzuord­ nenden Gegenstandes mit Hilfe der Datenbank zu Steuerdaten für den Trans­ port und die Übergabe-Interaktion und steuert anhand dieser Daten nach einem ebenfalls errechneten und durch einen internen Taktgeber kontrollier­ ten Zeitplan den Transport und die Interaktion bzw. den Antrieb des Trans­ portorgans, die Stellwerke der Weichen und die Interaktionsmittel. Der zeitli­ che Ablauf eines Entnahme- oder Einordnungsvorganges kann auch vollum­ fänglich oder teilweise durch eine entsprechend angeordnete Sensorik gesteu­ ert werden. Das erfindungsgemäße Kommissionier-System kann mit den be­ schriebenen Hilfsmitteln nach einem derartigen Betriebsverfahren voll auto­ matisch betrieben werden.

Das erfindungsgemäße Kommissionier-System ist vorteilhafterweise anwend­ bar für das Entnehmen und Einordnen von kleineren Gegenständen wie bei­ spielsweise Compact-Discs, Paper-Backs oder ähnliches, wobei das System sowohl als Bibliothek als auch als Auslieferungsanlage einer Produktion denk­ bar ist. Die Systemsteuerung kann verbunden sein mit einer softwaremäßigen Kontrolle der An- bzw. Abwesenheit von Gegenständen im System und mit die Einordnung und/oder Auslieferung protokollierenden Systemen zur Er­ stellung von beispielsweise Lieferscheinen und Rechnungen.

Die Systemsteuerung kann ferner beispielsweise auch derart ausgelegt sein, daß nach einem vorgegebenen Zeitplan (z. B. Tag/Nacht) Entnahme und Einordnung miteinander abwechseln oder daß bei fehlender Aktivität an der Eingabestelle für Entnahmevorgänge automatisch auf Einordnen geschaltet wird, wobei die Eingangsstelle dann von der Ausgangsstelle getrennt und als Puffer für einzuordnende Gegenstände zu konzipieren ist.

Selbstverständlich sind auch Systeme denkbar, mit denen auf einem Trans­ portweg des Transportorgans mehrere Interaktionen (Entnahmen- und/oder Einordnungsvorgänge) mit verschiedenen Plätzen durchführbar sind. Dazu ist es notwendig, Gruppen von Entnahmebefehlen und/oder Einordnungsbefeh­ len in Sequenzen zu ordnen, die der Platzanordnung auf bestimmten Trans­ portwegen des Systems entsprechen, und es ist notwendig, Haltemittel und interaktionsmittel vorzusehen, mit denen ein Teil einer Gruppe von transpor­ tierten Gegenständen übergebbar und der andere Teil weitertransportierbar ist und/oder mit denen zu bereits transportierten Gegenständen vor einem Weitertransport weitere Gegenstände zufügbar sind.

Beispielhafte Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Kommissionier-Sy­ stems und beispielhafte Varianten von Halte- und Interaktionsmitteln für das erfindungsgemäße Kommissionier-System werden nun anhand der folgenden Figuren detailliert beschrieben. Dabei zeigen:

Fig. 1 ein Schema einer beispielhaften Ausführungsform des erfindungs­ gemäßen Kommissionier-Systems;

Fig. 2 eine weitere, beispielhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kommissioniersystems;

Fig. 3 bis 8 verschiedene Phasen einer Interaktion zur Übergabe eines Gegenstandes an ein beispielhaftes Haltemittel für das erfindungs­ gemäße Kommissionier-System.

Fig. 1 zeigt eine beispielhafte Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kommissionier-Systems. Das System weist eine Anordnung von Plätzen 1 bis 53 auf und ein Führungssystem 60, das durch Weichen 61 bis 64 baumartig verzweigt ist und durch das jeder der Plätze 1 bis 53 von einer Ausgangsstelle 65 (gegebenenfalls kombiniert mit einer Eingangsstelle 66) aus vom Kopfende eines in den Führungen des Führungssystems bewegbaren, flexiblen Trans­ portorgans 67 erreichbar ist. Am Kopfende des Transportorgans 67 sind ein Haltemittel 68 und gegebenenfalls Interaktionsmittel vorgesehen. Das Trans­ portorgan wird durch einen Antrieb 69 gestoßen oder gezogen angetrieben, welcher Antrieb auf der anderen Seite der Aus- bzw. Eingangsstelle (65 bzw. 66) angeordnet ist als das Führungssystem 60. Die Länge des Transportorgans 67 entspricht mindestens der weitesten Distanz (entlang dem entsprechenden Führungsverlauf gemessen) zwischen Antrieb 69 und dem am weitesten davon entfernten Platz (in der Figur Platz 27). Für das sich nicht im Führungssystem 60 befindliche Ende (Schwanzende) des Transportorgans 67 ist ein Speicher 70 für das Transportorgan vorgesehen, in dem jeweils ein Teil (ohne Kopf­ ende) des Transportorgans 67 geführt oder ungeführt positioniert ist. Der Antrieb 69 ist zwischen Transportorgen-Speicher 70 und Aus/Eingangsstelle 65/66 positioniert.

Das in der Fig. 1 dargestellte Kommissionier-System weist ferner einen Rechner 72 mit einer Eingabeeinheit 73 (z. B. Tastatur und Bildschirm) und einem elektronischen Speicher 74 für eine Datenbank 75 auf. Die Elemente 72, 73 und 74 können ein inselmäßig betriebener Computer sein, Teil eines Netzwerkes oder Terminal eines Großrechners. Die Datenbank 75 ist sche­ matisch neben dem Kommissionier-System dargestellt. Durch entsprechende Datensätze (Zeilen) sind Plätze und Ein-/Ausgangsstellen (Kolonne P) Trans­ portdaten (z. B. Kolonne D für Transportdistanz zwischen Antrieb und Platz bzw. Ein/Ausgangsstelle) und Kolonnen 61 bis 64 für Weichenstellungen) zugeordnet und sind Merkmale von Gegenständen (Kolonne G) Plätzen zu­ geordnet.

Ferner ist der Rechner 72 verbunden durch Datenleitungen mit den Stellwer­ ken der Weichen 61 bis 64, mit der Steuerung 76 des Antriebes 69, mit dem Transportorgan 67, wenn dieses an seinem Kopfende ein aktives Interaktions­ mittel und/oder Sensoren aufweist und mit einem Sensor 77 für das Einlesen von Merkmalen von einzuordnenden Gegenständen, welcher Sensor 77 im Bereiche der Eingangsstelle 66 angeordnet ist. Wenn die Plätze 1 bis 53 akti­ ve Interaktionsmittel oder Sensoren aufweisen, müssen auch diese mittels Datenleitungen (nicht dargestellt) mit dem Rechner 72 verbunden sein.

Der Betrieb des Systems gemäß Fig. 1 läuft nun für die Entnahme von bei­ spielsweise einem Gegenstand mit den Merkmalen q folgendermaßen ab: Das Kopfende des Transportorgans 67, das heißt das Haltemittel 68 ist in einer beliebigen, dem Rechner von der Voroperation bekannten Position (Distanz ab Antrieb in Längeneinheiten L und Weichenstellung gespeichert), beispiels­ weise an der Ausgangsstelle 65 (Distanz 3 × L, Weichenstellungen nicht rele­ vant). An der Eingabeeinheit 73 werden die Merkmale q eingegeben. Der Rechner korreliert die Merkmale q mit dem Platz 30 und den Transportpara­ metern Distanz ab Antrieb: 23 × L und Weichenstellungen 61: r (rechts), 62: l (links), 63 und 64 nicht relevant. Der Rechner erzeugt anhand der Ausgangs­ position und der Transportparameter für den bestimmten Platz Steuerimpulse für das Steilen der Weichen 61 (rechts) und 62 (links) und für die Steuerung 76 des Antriebes 69 (Richtung: Stoßen, Distanz: (23-3) × L) derart, daß eine Länge 20 × L des Transportorgans 67 in das Führungssystem 60 gestoßen wird. Nach Abschluß des Transportes (detektiert durch Sensoren oder bestimmt nach der für den Transport notwendigen Zeit) werden die Interaktionsmittel das Transportorgans und/oder des angefahrenen Platzes für eine Entnahme- Interaktion des Gegenstandes aus dem Platz 30 angesteuert. Darauffolgend wird wieder der Antrieb des Transportorgans angesteuert, der das Transport­ mittel zurück an die Ausgangsstelle zieht und dann stoppt. Beispielsweise durch eine weitere Interaktion zwischen Haltemittel und Interaktionsmitteln der Ausgangsstelle wird dann der Gegenstand der Ausgangsstelle übergeben oder von dieser übernommen. Die momentane Position des Haltemittels wird vom Rechner gespeichert. Damit ist der Entnahmevorgang beendet.

Ein Einordnungsvorgang läuft entsprechend ab, wenn vom Sensor 77 die Merkmale (z. B. Strichcode) eines einzuordnenden Gegenstandes eingelesen oder diese an der Eingabeeinheit 73 eingegeben werden und die für die Steuerung notwendigen Operationen aktiviert werden.

Das Kommissioniersystem gemäß Fig. 1 ist als Entnahme- und als Einord­ nungs-System betreibbar. Dies ist offensichtlich auch notwendig, denn die Plätze 10 bis 27 sind derart angeordnet, daß sie nur von der Entnahmeseite, die dem Führungssystem zugewandt ist, zugänglich sind, also keine der Ent­ nahmeseite gegenüberliegende Zuführungsseite haben können.

Das in der Fig. 1 dargestellte Kommissionier-System zeigt ein zweidimen­ sionales Führungssystem 60, das Weichen 61 bis 64 besitzt, die nur je zwei Stellpositionen haben. Selbstverständlich sind auch dreidimensionale Füh­ rungssysteme denkbar, auch mit Weichen, die mehr als zwei Stellpositionen aufweisen. Es sind des weiteren Systeme denkbar, deren Führungssystem keine Verzweigungen aufweisen, und solche, die mehr als ein Transportorgan mit jedem Transportorgan zugeordnetem Führungssystem (z. B. ein Führungs­ system für Entnahmeoperationen von der Entnahmeseite der Plätze und ein weiteres Führungssystem für die Zugabeoperationen an der Zugabeseite der Plätze) aufweisen.

Das in der Fig. 1 dargestellte Kommissionier-System weist Plätze auf, deren Entnahmeseite durchwegs gegen dieselbe Seite der Führung gewandt ist. Durch entsprechende Ausgestaltung des Haltemittels und/oder der Interak­ tionsmittel ist es auch möglich die Plätze auf verschiedenen Seiten der Füh­ rungen anzuordnen oder sogar einander beispielsweise relativ zur Führung gegenüberliegende Plätze vorzusehen.

Fig. 2 illustriert einige der oben erwähnten gegenüber der Fig. 1 verschie­ denen Merkmale, die das erfindungsgemäße Kommissioniersystem ebenfalls haben kann. In der Fig. 2 sind vom System lediglich eine Anordnung von Plätzen in der Form von zwei Platz-Zylindern 100 und 101, auf deren Mantel­ flächen die Entnahmeseiten der einzelnen Plätze in spiraliger Anordnung angeordnet sind, ein Führungssystem 60, durch das die Plätze der Platz-Zylin­ der bedient werden, eine Ein/Ausgangsstelle 65/66 und mindestens ein im Bereiche der Ein/Ausgangsstelle angeordneter Antrieb 69 für mindestens ein nicht dargestelltes Transportorgan schematisch dargestellt.

Offensichtlich handelt es sich hier um eine Ausführungsform des erfindungs­ gemäßen Kommissionier-Systems das sich über drei Dimensionen erstreckt und das keine Verzweigungen im Führungssystem aufweist. Die beiden Platz- Zylinder können von je einem Transportorgan bedient sein, wobei im Berei­ che der Ein/Ausgangsstelle 65/66 dann entsprechende Transportorgan-Spei­ cher für die Schwanzenden der Transportorgane vorzusehen wären.

Es ist aber auch denkbar in einem System gemäß Fig. 2, beide Enden eines einzigen Transprotorgans als Kopfenden auszurüsten und je eines davon zur Bedienung eines Platz-Zylinders 100, 101 vorzusehen, derart, daß bei jeder Bewegung das eine Kopfende des Transportorgans zur Bedienung des einen Platz-Zylinders im Führungssystem gezogen, das andere zur Bedienung des anderen Platz-Zylinders im Führungssystem gestoßen wird. Die Länge eines derartigen Transportorgans entspricht der Distanz zwischen der Ein/Aus­ gangsstelle und dem davon am weitesten entfernten Platz der beiden Platz- Zylinder entsprechen. Um die Aktionsmöglichkeiten eines Systems, das mit einem Transportorgan mit zwei Kopfenden von deren zu jedem Zeitpunkt gezwungen voneinander abhängigen Position mindestens teilweise zu befreien, könnten auch die Platz-Zylinder entsprechende Rotationsbewegungen (Pfeile N) und/oder translatorische Bewegungen (Pfeile M) ausführen und damit jeweils einen vorgegebenen Platz dem entsprechenden Kopfende des Trans­ portorgans entgegenführen.

In den Publikationen CH-646762 (oder US-4397145, F119) und CH-656683 sind als Transportorgane im erfindungsgemäßen Kommissionier-System ein­ setzbare Kugelgelenk-Gliederketten beschrieben. Publikation EP-0057818 (oder US-4467707, F127) zeigt einen entsprechenden Antrieb, der allerdings am einen Ende des Transportorganes und nicht wie in der Fig. 1 dargestellt zwischen deren beider Enden einsetzbar ist.

Transportorgane in der Form von Kugelgelenk-Gliederketten, sowie entspre­ chende Führungen 60, Antriebe 76 und Transportorgan-Speicher 70 zur bei­ spielhaften Anwendung im erfindungsgemäßen Kommissionier-System sind auch beschrieben in der Publikation CH-626027 (oder US-4151754, F84) und CH-655916 (oder EP-0091557, CA- 1200584, F143). Die in der Publikation CH-655916 beschriebene Ausführungsform weist in der Kugelgelenk-Glieder­ kette einen Leiter auf, der dazu dienen kann, ein Interaktionsmittel am Kopf­ ende des Transportorgans mit Steuerimpulsen oder Energie für eine Bewe­ gung zu versorgen. Der Leiter kann dabei als elektrischer Leiter, als Licht­ leiter, als elektrisches Kabel und/oder auch als mechanisch vom Schwanzende des Transportorgans betätigbare Saite zur Aktivierung eines entsprechenden Interaktionsmittels ausgestaltet sein.

Weichen für den Einsatz in einem erfindungsgemäßen Kommissionier-System sind beispielsweise beschrieben in den Publikationen EP-0316273 (oder US- 4899666, F249) oder EP-0387188 (oder US-5036773, F259).

Fig. 3 bis 8 zeigen an einem beispielhaften Haltemittel und damit koope­ rierenden Interaktionsmittein einen Entnahmevorgang eines Gegenstandes von einem Platz.

Das dargestellt Haltemittel ist eine durch eine eigene Federkraft in geschlos­ sener Stellung gehaltene Klammer 80, wie sie in der Publikation EP-0243582 (oder US-4779717, F226) beschrieben ist. Das Transportorgan ist eine Kugel­ gelenk-Gliederkette 81, wie sie in oben bereits erwähnten Publikationen be­ schrieben ist. Die Interaktionsmittel sind insbesondere Klammeröffnungs- Kulissen 82, die durch nicht dargestellte Positionierungsmittel in den Bewe­ gungsweg des Haltemittels 80 geschoben werden und ebenfalls nicht darge­ stellte Positionierungsmittel, mit denen ein zu entnehmender Gegenstand 83 für seine Übernahme durch das Haltemittel 80 positioniert wird.

Fig. 3 und 4 zeigen das sich dem Platz der vorgesehenen Interaktion nä­ hernde (Pfeil A) Kopfende der Kugelgelenk-Gliederkette 81, das die Klam­ mer 80 trägt, und die bereits in den Bewegungsweg der Klammer 80 gescho­ bene (Pfeil B) Klammeröffnungs-Kulisse 82, sowie den ebenfalls bereits in den Bewegungsweg der Klammer 80 geschobenen (Pfeil C), zu entnehmenden Gegenstand 83. Fig. 3 ist eine Sicht auf die Seite der Klammer 80, Fig. 4 eine Draufsicht auf die Klammer.

Fig. 5 und 6 zeigen dieselbe Anordnung von Kugelgelenk-Gliederkette 81, Klammer 80, Klammeröffnungs-Kulisse 82 und zu entnehmendem Gegenstand 83 aber zu einem Zeitpunkt an dem das Kopfende der Kugelgelenk-Glieder­ kette 81 den vorgesehenen Platz erreicht hat, die Klammer 80 durch Auffah­ ren auf die Kulisse 82 geöffnet ist und der Gegenstand 83 in der Klammer 80 positioniert ist. Die Ansichten sind dieselben wie in den Fig. 3 und 4. Pfeil E bezeichnet eine weitere Bewegung, mit der die Kulisse 82 aus dem Bereich der Klammer (80) entfernt wird, um diese um den Gegenstand 83 zu schließen.

Fig. 7 und 8 zeigen nochmals dieselbe Anordnung von Kugelgelenk-Glie­ derkette 81, Klammer 80, Klammeröffnungs-Kulisse 82 und zu entnehmendem Gegenstand 83 nach dem Schließen der Klammer 80 durch Wegbewegung der Kulisse 82. Die Ansichten sind wiederum dieselben wie in den Fig. 3 und 4. Pfeil F bezeichnet die weitere Bewegung des Kopfendes des Transport­ organs 81 zum Wegtransport des Gegenstandes 83.

Die in den Fig. 3 bis 8 dargestellten Interaktionsmittel sind also lediglich im Bereiche des Platzes angeordnet, das heißt es sind keine Interaktionsmit­ tel am Kopfende des Transportorgans angeordnet, so daß durch dieses auch keine Leitung für Steuerimpulse etc. vorgesehen werden muß. Die Klammer 80 ist ein rein passives Haltemittel.

Aus den Fig. 3, 5 und 7 ist ersichtlich, daß die Klammeröffnungs-Kulisse 82 für eine Interaktion in den Bewegungsweg der Klammer 80 bewegt werden muß, derart, daß nur am vorbestimmten Platz die Klammer geöffnet wird, währenddem die Klammer 80 auf ihrem Wege zu diesem Platz verschiedenste andere Plätze und deren Interaktionsmittel (Klammeröffnungs-Kulisse 82) passieren soll, ohne daß sich die Klammer 80 öffnet. Dasselbe gilt für den zu entnehmenden Gegenstand 83. Der beispielsweise der oberste eines auf dem Platz befindlichen Stapels gleichartiger Gegenstände sein kann und der auf einen entsprechenden Entnahmebefehl seitlich mindestens teilweise vom Stapel in den Bewegungsweg der Klammer 80 geschoben wird.

Aus den Fig. 4, 6 und 8 ist ersichtlich, daß der Gegenstand von auf bei­ den Seiten der Klammer 80 angeordneten Plätzen in eine Position, in der er von der Klammer 80 erfaßt werden kann, schiebbar ist. Es ist also für eine derartige Ausführungsform der Halte- und Interaktionsmittel möglich, ein­ ander relativ zur Führung des Transportorgans 81 gegenüberliegende Plätze vorzusehen, wobei derartige Plätze gemeinsame Klammeröffnungs-Kulissen 82 haben.

Ist am Kopfende der Kugelgelenk-Gliederkette 81 oder an der Klammerunter­ seite ein Distanzsensor angeordnet, kann dieser zur Erzeugung eines Stopp­ befehls für die Kettenbewegung benützt werden, dadurch daß er die in den Bewegungsweg der Klammer geschobenen Klammeröffnungs-Kulissen 82 aus einer bestimmten Distanz erkennt. In einem derartig ausgerüsteten System erübrigt sich eine über eine errechnete, durch das Kopfende zurückzulegende Distanz operierende Steuerung des Antriebs.

Claims (15)

1. Kommissionier-System bestehend aus einer Anordnung von Plätzen (1 bis 53) für zu entnehmende Gegenstände, welche Plätze bestimm­ ten Gegenständen zugeordnet sind und eine Entnahmeseite aufwei­ sen, und einer Entnahmevorrichtung zur gesteuerten Entnahme von Gegenständen von der Entnahmeseite der Plätze und zum Transport von entnommenen Gegenständen zu mindestens einer Ausgangsstelle (65) des Systems, dadurch gekennzeichnet, daß die Plätze (1 bis 53) für die Gegenstände beliebig im Raum verteilt sind, daß die Ent­ nahmevorrichtung ein Führungssystem (60) aufweist, das sich von der mindestens einen Ausgangsstelle (65) in den Bereich der Entnahme­ seite aller Plätze (1 bis 53) erstreckt, daß die Entnahmevorrichtung ferner mindestens ein flexibles Transportorgan (67) aufweist, das durch mindestens einen Antrieb (69) im Führungssystem (60) gestoßen und gezogen bewegbar ist, wobei ein Kopfende des Transport­ organs (67) im Führungssystem mindestens von der am weitesten von den Plätzen entfernten Ausgangsstelle (65) zur Entnahmeseite jeden Platzes bringbar ist, daß am Kopfende des Transportorgans (67) ein Haltemittel (68) zum Halten von Gegenständen angeordnet ist, daß am Kopfende des Transportorgans (67) und/oder an der Entnahme­ seite der Plätze Interaktionsmittel zum Übergeben von Gegenständen vom Platz an das Haltemittel (68) vorgesehen sind und daß zur Er­ zeugung von Steuerdaten für die Steuerung des Systems ein Rechner (72) vorgesehen ist, der mit einem Speicher (74) für eine Datenbank (75) für die Zuordnung von Plätzen zu Merkmalen von Gegenstän­ den und für die Zuordnung von Transportdaten zu Plätzen verbunden ist.

2. Kommissionier-System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Führungssystem (60) baumartig verzweigt ist und an den Verzweigungsstellen stellbare Weichen (61 bis 64) aufweist.

3. Kommissionier-System nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die mindestens eine Ausgangsstelle (65) auch als Eingangsstelle ausgerüstet ist oder daß mindestens eine separate Eingangssteile (66) vorgesehen ist und daß am Kopfende des Trans­ portorgans (67) und/oder im Bereich der Entnahmeseite der Plätze (1 bis 53) Interaktionsmittel zum Übergeben von Gegenständen vom Haltemittel (68) an den Platz und zum Übergeben von Gegenständen vom Platz an das Haltemittel vorgesehen sind.

4. Kommissionier-System nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß es eine mit dem Rechner (72) verbundene Ein­ gabestelle (73) für die Eingabe von Merkmalen von zu entnehmen­ den oder einzuordnenden Gegenständen aufweist.

5. Kommissionier-System nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß im Bereiche der mindestens einen Eingangsstelle (66) ein Sensor (77) für das Einlesen von Merkmalen von einzuordnenden Gegenständen vorgesehen ist.

6. Kommissionier-System nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß an der mindestens einen Ausgangs- und/oder Eingangsstelle (65, 66) ebenfalls Interaktionsmittel vorgesehen sind.

7. Kommissioniersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Transportorgan mit zwei Kopfenden ausge­ rüstet ist, die in je einem Teil des Führungssystems (60) stoß- bzw. ziehbar sind, wobei der Antrieb (69) und die Aus/Eingangsstelle (65/66) zwischen den beiden Teilen des Führungssystems (60) an­ geordnet sind.

8. Kommissionier-System nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Plätze (1 bis 53) alle auf derselben Seite oder auf definierten verschiedenen Seiten der Führungen des Füh­ rungssystems (60) angeordnet sind.

9. Kommissionier-System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Haltemittel (68) eine durch Federspannung geschlossen gehaltene Klammer (80) ist und daß als Interaktionsmit­ tel eine im Bereiche der Entnahmeseite jedes Platzes, in den Trans­ portweg der Klammer (80) bewegbare Klammeröffnungs-Kulisse (82) und ein ebenfalls im Bereiche der Entnahmeseite jedes Platzes an­ geordnetes Positionierungsmittel zur Positionierung eines oder meh­ rerer Gegenstände im Klemmbereich der geöffneten Klammer (80) vorgesehen sind.

10. Kommissionier-System nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Transportorgan (60) eine Kugelgelenk-Glie­ derkette (81) ist und daß der Antrieb (69) der Kugelgelenk-Glieder­ kette (81) ein auf die Kettenglieder abgestimmtes antreibbares Zahn­ rad aufweist, über das die Kette zwischen der Ein-/Ausgangssteile (65, 66) und einem Transportorgan-Speicher (70) für das Ketten- Schwanzende angeordnet ist.

11. Verwendung eines Kommissionier-Systems nach einem der Ansprü­ che 1 bis 10 als Auslieferungs-System oder als Bibliothek.

12. Verfahren zum Betriebe eines Kommissionier-Systems nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß für die Ent­ nahme mindestens eines Gegenstandes aus dem System Merkmale des zu entnehmenden mindestens einen Gegenstandes an einer Ein­ gabeeinheit (73) eingegeben werden, daß von einem Rechner (72) mit Hilfe einer Datenbank (75) diese Merkmale einem Platz (1 bis 53) und dem Platz zugeordneten Transportdaten zugeordnet werden, daß aus den Transportdaten Steuerdaten für Transport und Inter­ aktion erzeugt werden, daß mit Hilfe dieser Steuerdaten das Trans­ portorgan (67) angetrieben und gestoppt wird wenn sein Kopfende auf der Entnahmeseite des zugeordneten Platzes angelangt ist, die Interaktionsmittel für eine Übernahme eines oder mehrerer Gegen­ stände von dem Platz an das Haltemittel (68) aktiviert werden, das Transportorgan (67) in entgegengesetzter Richtung angetrieben und gestoppt wird, wenn das Kopfende im Bereiche einer Ausgangsstelle (65) angelangt ist und der Gegenstand oder die Gegenstände dem Haltemittel (68) abgenommen wird oder werden.

13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß für die Einordnung von mindestens einem Gegenstand in dem System Merk­ male des mindestens einen Gegenstandes an einer Eingabeeinheit (73) eingegeben oder durch einen Sensor (77) eingelesen werden, daß von einem Rechner (72) mit Hilfe einer Datenbank (75) diese Merkmale einem Platz und dem Platz zugeordneten Transportdaten zugeordnet werden, daß aus den Transportdaten Steuerdaten für Transport und Interaktion erzeugt werden, daß mit Hilfe dieser Steuerdaten das Transportorgan (67) angetrieben und gestoppt wird, wenn sein Kopfende im Bereiche der Eingangsstelle (66) angelangt ist, der einzuordnende Gegenstand vom Haltemittel (68) übernom­ men wird, das Transportorgan (67) erneut angetrieben und gestoppt wird, wenn sein Kopfende an der Entnahmeseite des zugeordneten Platzes angelangt ist, und dann die Interaktionsmittel für eine Über­ nahme eines oder mehrerer Gegenstände vom Haltemittel (68) an den Platz aktiviert werden.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekenn­ zeichnet, daß mit Hilfe der Steuerdaten auch Weichen (61 bis 64) an Verzweigungsstellen des Führungssystems (60) gestellt werden.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Zuordnung von Merkmalen von Gegenständen zu Plätzen (1 bis 53) über die Eingabestelle (73) veränderbar ist.