DE1957377A1

DE1957377A1 - Numerische Bahnsteuerung

Info

Publication number: DE1957377A1
Application number: DE19691957377
Authority: DE
Inventors: Klaus Corbach
Original assignee: Georg Fischer AG
Current assignee: Georg Fischer AG
Priority date: 1969-09-12
Filing date: 1969-11-14
Publication date: 1971-03-18
Also published as: SE380368B; US3672834A; FR2061045A5; CH496986A; GB1328114A

Description

Dlpl.-lng. DIpI. oec put* DIETRICH LEVVfNSKY u _Hnv

PATENTANWALT "' ^N0V*

S München21 - Gotthardstr. 81

Telefon 56 17 62

GEORG FISCHER AKTIENGESELLSCHAFT, Schaffhausen

Kunerische Bahnsteuerung

Die Erfindung betrifft eine numerische Bahnsteuerung füi- !iiindeaten3 zv/ei Bev/egungseinheiten einpr Y/erkzeugnaschjne, zur Steuerung der Bewegung eines oder mehrerer V/erkzeugo, wobei eine erste Bewegungseinhei+ einen unab-KMn/; ig en Vorschub erfährt und der Vorschub einer zweiten Bewegungseinheit naci· Massgabe eines auf einem Datenträger gespeicherten Programms in Abhängigkeit von der Bewegung der ersten Bevi'egungseinheit steuerbar ist.

Bei den bekannten numerischen Steuerungen zur Erzeugung ebener Werkzeug- oder ".ierkstückbewegungen wird "die Vorschubgeschwindip-kei'c zweier zueinander recj11winklig verschiebbarer jiewfiiiungseinheiten durch ein Steuergerät Kiittela zv/eior voneinander unabhängiger Yeratellorgane gebteuert. Füllt die gewünschte Bewegungsrichtung nicht mit der Verschiebungsrichtung einer der beiden Bewegungaeinh°iton zuuamiaen (Bahnsteuerung), cjo hat das Steuergerät

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die Verstellsignole für die Verateilorgane zeitlich aufeinander abzustimmen, Kine derartige Steuerung int sehr aufwendig.

Es aind ausserdem numerische Steuerungen bekannt, bei denen eine der beiden Bewegungseinheiten während des, Programmablaufes mit einer vorgewählten Vorsehubgeschwindigkeit verschoben und die Bewegung der zweiten Bewegungseinheit entsprechend den Befehlen auf einem Datenträger nach Stellung der ersten Bewegungseinheit gesteuert wird. Diese Steuerungen sind zwar weniger fc aufwendig, erlauben aber nur eins geradlinige Werkzeugodßr Werkstückbewegung. Für die Ausführung gekrümmter, insbesondere kreisförmiger Bewegungen, die in dex' Praxis häufig vorkommen, musste' bisher die Kontur in eine Vielzahl kleiner Geraden3tücke zerlegt werden, die alle einzeln programmiert werden müssen. Dies erfordert einen hohen Prograrnmieraufwand und eine entsprechend sohneile und kostspielige Dateneingabe in die Steuerung.

Zweck der Erfindung ist die Schaffung einer numerischen Bahnsteuerung j die diese Nachteile nicht aufweist. Die erfindungsgemä33e Bahnsteuerung ist dadurch gekennzeichnet, dass zur Erzeugung eines Vorsuhubsteuersi^nals für " die zweite Bewegungseinheit aufgrund sines dem unabhängigen Vorschub entsprechenden Signals eine vom Programm satzweise beeinflussbare, digitale Kechenschaltung vorhanden ist, welche während der Dauer jedes Programmsatses die Bahnsteigung als Verhältnisgrösse zwischen den beiden genannton Signalen bestimmt und welche vom Programm satzweise aktivierbare Umschalt-Eiittel enthält, welche zwecks Ausführung gekrümmter Bahnabschnitte sine während der Satzdauer selbsttätig fortschreitende Aendorung von programmierten Anfangswerten der Bahnsteigung bev/i.rken.

1098 12/1063 .BADOR₁₆₁NAt

Eine' solche Steuerung ist ir. ihrem Aufbau verhältnismassig einfach, tssitzt nur ein Stellorgan, kann sowohl Geraden als auch Kreiskonturen ausführen und wird in ähnlicher Porin programmiert wie die bekannten oben erwähnten numerischen Bahnsteuerungen mit Geraden- nnd Kreibinterpolator.

Nachstehend wird die Erfindung anhand einer beispielsweisen Ausführungsform einer numerischen Bahnsteuerung für eine Drehmaschine mit zwei Bewegungseinheiten näher erläutert»

Es zeigen:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der beiden Bewegungseinheiten einer Drehmaschine und der Steuerung,

Pig. 2 die Bewegungsverhältnisse bei der gradlinigen Bewegung des Werkzeuges- 12 in Pig. I vcm Punkt A nach B,

Pig. 3 "die Bewegongsverhältnisse bei d^r kreisförmigen Bewegung des Werkzeuges 12 in Pig. 1 vom Punkt A nach B,

Fig. 4' ein Prinzipschaltbild des Logikteils der numerischen Steuerung,

Pig. 5 ein Bewegungsbeispiel für die Werkzeugbewegung bei der Ausführung einer geraden Wegstrecke,

Fig. 6 ein Lewegungsbeispiel für die Werkzeugbewegung bei der Ausführung einer Kreis-"kontur,

Fig. 7 die Erzeugung eines Schulterhinterstiches.

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In Fig. 1 aind die wesentlichen Elemente der Steuerung sowie einige Teile der gesteuerten Drehmaschine schematisch dargestellt. Der Datenträger 1, z.B. ein Lochband, träge ausser den Schaltinformationen, deren Verarbeitung aus Uebersichtsgründen nicht dargestellt ist, die Weginformatioricn, d.h. die Informationen über die gewünschte Bahnkurve,

Die vom Leser 2 eingelesenen Weginformationen v/erden im Zwischenspeicher 3 gespeichert und auf Abruf an den Logikteil 4 weitergegeben.

Von den Maschine sind das Maschinenbett 5 mit den Bettführungen 6 und 7, der dsrauf gleitende Grundschlitten 8 mit den Führungsbahnen 9 und 10 und der von diesen geführte Querschlitten 11 dargestellt, der das Drehwerkzeug 12 oder ggf. einen Wechselhalter mit mehreren Werkzeugen trägt. Der Winkel zwischen den Verschiebungsrichtungen von Grundschlitten 8 und Querschlitten Il beträgt vorzugsweise 63,43 * so dass sein Tangens <? ist. Der Grundschlitten 8 wird während des Programmablaufes durch einen gewöhnlichen Vorschubantrieb über die Gewindespindel 13 mit einer für jeden Programmsatz vorgewählten Geschwindigkeit angetrieben.

Das Verstellorgan des Querschlittens 11 ist f..B. ein Schrittmotor 14 mit einer Gewindespindel 15, die entweder unmittelbar oder über ein Servosystem (hier nicht dargestellt) auf denQuerschlitten wirkt, otatt dessen können auch andere, als Verstellorgan von numerisch gesteuerten Werkzeugmaschinen übliche Servoantriebe verwendet werden. ^?

Ein Impulsgeber 16 am Grundschlitten 8, defasen Antriebsritzel 17 mit einer Zahnstange 18 am Maschinenbett 5 im Eingriff steht, misst die Verschiebung des Grund-

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Schlittens 8 gegenüber dem Maschinenbett 5. Für diese Wegmessung·- können aber auch andere bekannte WegmeBS-systeme verwendet werden. Die Impulse dös Irepulsgeber3 16 wenden dem Logikteil 4 augeleitet.

uas Prinzip der numerischen Bahnsteuerung basiert auf den geometrischen Beziehungen bei der Bewegung des Werkzeuges auf einer geraden Linie oder einem Kreisbogen, die aus Pig. 2 und Pig. 5 abgeleitet werden können.

Lsi der geradlinigen Bewegung des Werkzeuges 12 von Punkt Λ nach B geinäss Fig. 2 mit z¹ und x¹ als Bewegungsrichtungen von Grundschlitten 8 bzw. Querschiitton 11 ergibt sich mit tgod"= 2 folgender Zusammenhang;

ζ = z¹ - ix bzw. v_z * v^ - ^v_x und ν_χ = |.v_z

Dabei sind ν' die Geschwindigkeit des Ouerschlittenü (Richtung X¹)» v' die Geschwindigkeit des Grundschlittens

8 und v_v und ν die Komponenten der Bev/egungsgeschwindigxz

keit des Werkzeuges 3 2 in den Koordinatenrichtungen χ bzw. z.

Zahlt man diese Bewegungsgeschwindigkeiten in Schritten von z.B. Δχ -Az = 0_f01mm, εο erhält man die Schrittfrequenzen

Unter der Vorauaoetzung, dass der Impulsgeber*16 je 0,01mm VeraohiebungswGg zwei Impulse abgibt, ist seine Frequenz f doppelt se hoch wie die Sehrittfrequenz f· des Grundschlitton3 0:

f·= üf« ;

BAD OfliQINAL 1098 12/1063

Hit diesen Beziehungen ergibt sich das Verhältnis .' zwischen der vom FiOgramm vorgegebenen Sehrittfrequens f des 3rundschlitten3 8 und der au3 den Bahndaten zu erzeugenden Schrittfrequenz f des Querschlittena 11:

f = - ^x

y * 2z + s

Bei der Erzeugung von Kreiskonturen gemäss Pig. 5 erhält man entsprechend den veränderten geometrischen Verhältnissen für das Schrittfrequenzverhältnis am Ein- und Ausgang der Steuerung

f „ = f

χ -2i + k ·

wobei i und k die Mittelpunktskoordinaten der Kreiskontur bezeichnen, deren Anfangswerte (bezogen auf den Punkt A) ebenso wie χ und ζ im Programm angegeben v/erden müssen.

Vorzeichenänderungen der Bewegungs- oder Drehrichiung des Werkzeuges bewirken lediglich Vorzeichenänderungen in den obigen Gleichungen und oind deshalb für die »7irkungsweise der Steuerung nicht von Bedeutung.

E3 iat eine der Aufgaben des Logikteils 4, anhand eier P obigen Gleichungen aus der vom Impulsgeber 16 diesem Teil über die Leitung 16a zugeführten Schrittfrequenz f des Grundschlittens 8 die Schrittfrequenz f des Quer-Schlittens 11 zu berechnen. Pig. 4 zeigt den prinzipiellen Aufbau dieses als digitale .Rechenschaltung ausgebildeten Logikteila.

Bei der Erzeugung geradliniger Bewegungen werden aus dem Zwischenspeicher 3 jeweils am Satzanfang die Koordinaten ζ und χ der zu fahrenden Wegstrecke in der Einheit 0,01mm in die Rückwärtsaähler 19 bzw, 20 eingegeben·

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Gleichzeitig werden die Zahlenwerte χ und (2z + x) in die Register 21 bzw. 22 eingegeben und der Inhalt des Registers 22 mit negativem Vorzeichen in den Vor- und Rückwärtszähler 23 übertragen,

Die entsprechend dem Vorschub des Schlittens 8 vom Impulsgeber 16 kommenden Impulse mit der Sehrittfrequenz f werden dem Register 21 zugeleitet und bewirken, dass der Inhalt dieses Registers je f-Impuls einmal mit positivem Vorzeichen in den Zähler 25 hineinaddiert wird. Der "Overflow" dieses Zählers, d.h. jeder Vorzeichenweciisel des Zählerwertes von Minus auf Plus, bewirkt die Auslösung eines x> Impulses, der über die Leitung 14a an das Stellorgan 14 zur Ausführung eines Schrittes von 0,01mm in der x-Achse weitergeleitet wird. In χ'-Richtung beträgt 1 Schritt wegen der Schrägstellung des Querschlittens 0,01114mm = 0,01/sin 63,43°mm. Durch jeden x-Impuls wird ausserdem der Inhalt des Registers 22 erneut mit negativem Vorzeichen in den Zähler 23 hineinaddiert* Zur Sätzen«?ekontrolle der Koordinatenwerte werden mit den f- und x-Impulsen die Zähler 19 bzw. 20 leergezählt. Dazu werdon mit Hilfe eines. 2:1-Frequenzteilers 24, in Vielehen die f-Impulsemit positivem und die f ,-Impulse mit negativem Vorzeichen eingegeben werden, nach der Beziehung

f_z = t (f - f_x>

die z-Irapulse gebildet, die für das Leerzählen des z-Zählers 19 erforderlich sind. Mit 38 und 39 in Fig. sind Tore bezeichnet, die während Programmsätzen für geradlinige Bewegungen gesperrt bleiben.

Bei der Ausführung von Kreiskonturen werden am Satz-, , _:; aiifang in die Register 21 und 22 statt der Zahlenwert.e _:.x_;; bzw. (2z + x) die Zahlenwerte k bzw. (2i + k) eingegeben

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währenddem in die Rückwärtszähler 19 und 20 wiederum die Koordinaten ζ bzw. χ des Zielpunktes B eingelesen werden» Ausserdem sind während einem Programrnaats Tür Kreiskonturen die Tore 38 und 39 geöffnet. Dadurch werden während des Cperationsablaufes die Zahlenwertc der Register 21 und 22 durch die gefahrenen x- und g-Schriltiispulse fortlaufend sinngemäss so korrigiert, dass sie der tatsächlichen Position des Werkzeuges beim Durchlaufen der programmierten Kontur in jedem Zeitpunkt entsprechen. Dies geschieht auf die Weise, dass durch jeden z-Impuls die Inhalte der Register 21 und über die Leitungen 35 bzw. "β6 um eine Zähleinheit je nach Drehsinn der Kreiskontur erhöht oder vermindert werden und dass ausserdem durch jeden x-Impuls der Inhalt des Registers 22 über einen Frequenzverdoppler um je 2 Zähleinheiten verändert wird. Im übrigen verläuft die Rechenoperation bPi Kreiskonturen ebenso wie bei Geraden.

Zum besseren Verständnis der Rechenmethode ^vird nachfolgend je ein Bespiel für eine Gerade und einen Kreisbogen durchgerechnet, aus dem die Entstehung eier x-Schrittfolge ersichtlich ist«

BAD ORIGINAL

1098 12/1063 ^BA

Beispiel 1, Pig, 5

Programmierte ViTe g information: χ	X	Register 21 u. 22 J 2z + χ	Zähler 23	I	-24	= 5	» a	Hi	20 X
f Iinp.l-.i'.	5	27	- 27			f Z	fx	Zähler 19 u. ^z !	5
Satz beginn	Ul	27	- 22					11	Ul
1	5	27	- 17			0	0	11	5
2	Ul	27	- 12			1	0	10	-5
3	5	27	- 7		-26	0	0	10	5
Λ	Ul	27	- 2			1	0	9	VJl
	UI	27	+3- 27 =		0	0	Q	4
6	Ul	27	- 19		1	1	8	4
7	Ul	27	- 14		0	0	8	4
8	Ul	27	- 9		0	0	8	4
9	Ul	27	- 4	-23	1	0	7	4
10	Ul	27	+ 1 - 27 =		0	0	7	3
11	Ul	27	- 21		1	1	6	3
12	UI	27	- 16		0	0	6	3
13	5	27	- 11		0	0	6	3
14	5	27	- 6	-25	1	Q	5	3
15	5	27	- 1		0	0	5	3
16	5	27	+-4 - 27 =		1	0	4	2
17	5	27	- 18		0	1	4	2
18	VJI	27	- 13		0	0	4	2
19	VJI	27	- 8		1	0	3	2
20	VJ)	27	-J		0	0	3	2
21	5	27	+ 2 - 27 =	1	0	2	1
22	VJl	27	- 20	0	1	2	1
23	VJl	27	- 15	0	0	2	1
24	5	27	- 10	1	0	1,	1
25	5	27	- 5	0	0	1	1
26	VJI	27	+ 0	1	0	0	0
27				0	1	0
			Satzende

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Beispiel 2,. .Tig. S

1357377

,Imp« Br*

Register

a* 22

k |.zi 4 k 23

ι χ = 9, ζ = 7,

1 ^² / f IC· ⁼ JLo:

Brahsä lan Has

I 19 «.

f X I 2 J X

Satz-

18

-

1	18	32
2		33
3	17	33
4 '	17	35
^rj	17	35
6	16	36
7	16	36
8	16	38
9	16	38
10	15	37
11	15	39
12	15	59
13	14 '	40
14	14	40
15	14	40
16	13	41
17	13	41
18	13	41
19	12	42
20	12	42
21	12	42
22	11	41
23	11	43

14	- 29	0	0	7	B
4 ~ 53 -*		1	1	β	S
12	- 30	0	0	%	8
5 - 35 =		0	1	6	7
13	-32	0	0	B	7
4 - 36 =		1	1	5	6
16	- 38	0	0	5	6
0 - 38 -		0	1	5	3
22		0	0	5	b
6	- 30	1	0	4	5
9 - 39 =		0	1	4	4
15	- 40	0	0	4	4
0 - 40 *		1	1	3	. 3
26		0	0	3	3
12	- 39	0	0		3
2 - 41 to		1	1	2	2
26		0	0	2	2
13	- 42	0	0	2	2
0 - 42 «		1	1	1	1
30		0	0	1	1
18		0	0	1	1
6		1	0	0	1
5		Ü	1	Ö
	Satzende

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Die Bahngeschwindigkeit des Werkzeuges 12 ergibt sich aus der Vorschubgeachwindiglceit des Grundschlittens 8 und der Steigung rter Kontur. Der Grundschlittenvorschub wird mittels einer Schaltinformation satzweise vorgewählt»

Durch Mittel aur Veränderung des Winkels zwischen der Vorschubrichtung des Grundschlittens 8 und des Querschlittens 11, wie z.B. programmiertes Schwenken der Führungsbahnen 9 und IU, ist es möglich, das Drehwerkzeug 12 bei der Bearbeitung des Drehteiles 25 in jeder beliebigen Richtung zu bewegen.

Die Steuerung ist ausgelegt für die automatische Ausführung vollständiger Bewegungszyklen, bestehend aus mehreren aneinander anschliessenden Programmsätzen. Die hierzu erforderlichen Einrichtungen werden nachfolgend beschrieben.

1. Nullpunkt

Die programmierte Kontur bezieht sich auf einen wählbaren, masp-hinenfesten Koordinaten-Nullpunkt, der durch maschinenieste Nullpunktnocken und Hullimpulse der Wegmesssysteme der beiden Bewegungsachsen vorgegeben wird, !lach Auslösen einer Drucktaste "Nullpunkt-Zyklusstart" fähri der Querschlitten auf seinen Nullpunkt. Danach wird der Grundschlitten mit Normalvorschub zum z-Nullpunkt hin in Bewegung gesetzt. Das Signal "z-Nullpunkt erreicht" löst die Ausführung des ersten Satzes im Prograimnzyklus aus. -

2. Satzhandeingabe , ~

An den Dekadenschaltern 26 (Fig. 1) können von Hand die } x- und die z-Xoordinate eines zusätzlichen Satzes ein- '" gegeben v/erden, der bei Vorwahl der betreffenden Betriebsart durch die Taste "Zyklusstart" ausgelöst wird. Hier-

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durch ist es möglich, einen vom maschinenfesten Nullpunkt verschiedenen Ausgangspunkt für den Pro^rainra~ ziyklus anzufahren.

3. V/erkzeugkorrekturen

Vorgesehen sind zwei verschiedene Korrekturarten:

a) Die "V/erkzeug-Schnittkorrektur" ist eine Korrektur der Werkzeugposition, die vor Schnittbeginn ausgeführt und während des Schnittes oder Durchlaufes dieses Werkzeuges beibehalten wird. Das Forrekturmass beträgt in beiden Achsen (z- und x-Richtung) a.B* maximal lmm. Diese Korrektur wird über Werkzeug-Schnittkorrektur-Dekadenschalter 27 (zwei oder mehr Paare) eingegeben und bei einem Vorschubrichtungswechsel in einem Zwischensatz sowie bei der Ausführung eines handeingegebenen Sataes vorgenommen. Dabei wird eine vorher vorhandene Korrektur rückgängig gemacht. Durch das Programm (1. Satz eines nsuen Schnittzyklus) wird jedes Korrektux-paar einem bestimmten Schnitt bzw. Werkzeug zugeordnet.

b) Die "Werkzeug-Satakorrektur" ist eine Korrektur der Werkzeugposition, die, ausgelost durch eine programmierte Hilfefunktion, zu Beginn eines Satzes durchgeführt und am Satzende automatisch wieder rückgängig gemacht wird. Diese korrektur betrifft lediglich die x-Position des Werkzeuges und beträgt maximal 0.1mm. Sie dient als individuelle Durchmesserkorrektur für bestimmte Sätze (z.E. Passitze) innerhalb eines Schnittes. Die Eingabe der bestimmten Sätzen zugeordneten Satzkorrekturwerte erfolgt an Dekadenschaltern 28 und 29. *

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4ί. Richtungsumkehr der Grundschlittenbewefjung

Erscheint im Programinzwischenspeicher 3 während dea automatischen Zyklusablaufos eine Vorzeichenänderung dpa z-'i7erteS| so wird durch das Signal "Satzende" der Vorschub abgeschaltet. Di? nach Satzende bis zum S'3hlittenatillstand noch abgegebenen z-Schrittimpulse werden in einen Ueberlaufzähler 30 eingezahlt. Der nächste Programmoatü wird erst ausgelöst, wenn anschlie3cend der in umgekehrter Richtung hsv/egte Grundachlitten d$rl Ueberiaufzähler wieder leergezählt hat.

Die oben erwähnte V/erkzeug3chnittkorrektur wird bei der Richtungsumkehr der Grundschlittenbewegung ausgeführt, indem der Querachlitten 11 während des Stillstandes des Grundschlittens 8 die eingegebenen x-Korrekturschritte ausfährt und der eingegebene z-Korrekturwert zu dem //ert im "Jeberlaufzähler 30 addiert oder von ihm subtrahiert wird.

5. Hint.erotiche an V/erkstückschultern

Schulterhinterstiche entsprechend Fig. 7 werden dadurch erreicht, dass die für die Erzeμgung einer geraden Schulter A-B von der Steuerung abgegebenen x-Impuloe über einen von einer programmierten Schaltfunktion gesteuerten Schalter so lange bzw. in solcher Zahl in einem (nicht dargestellten) Speicher aufgefangen und festgehalten werden, bis das ierkzeug 12 die verlangte Hinterstichtiefe a erreicht hat. Anschließend werden die gespeicherten Wegschritte vom Stellmotor 14 mit maximaler VorschubßOBchwindifjkeit dea '.juerschlittens 11 nachgeholt und das Werkzeug 12 damit auf die programmierte Werkotückschulter 31 zurückgeführt. Hierauf wird der Satz für die restliche, senkrechte Schulter zu Ende gefahren.

BAD ORiGtNAL 1098 12/1063

Claims

atentanapr Uc h e ϊ

1. J Numerische Bahnsteuerung für mindestens zwei Bewegungs

einheiten einer Werkzeugmaschine, zur Steuerung der Bewegung eines oder mehrerer Werkzeuge, wobei ein*» erste Bewegungseinheit einen unabhängigen Vorschub erfährt und der Vorschub einer zweiten Bewegungseinheit ntich Massgabe eines auf einem Datenträger gespeicherten Programms in Abhängigkeit \ron der Bewegung der ersten Bewegungseiniselt steuerbar ist, dadurch gekennzeichnet, dasb zur Erzeugung ^ eines Vorschubsteuersignals (l4a) für die zweite Bewegungs-■ einheit (l4) aufgrund eines dem unabhängigen Vorschub entsprechenden Signals (16a) eine vom Programm satzweise beeinflussbare, digitale Rechenschaltung (Fig.4) vorhanden ist, welche während der Dauer jedes Programmsatzes die Bahnsteigung als Verhältnisgrösse zwischen den beiden genannten Signalen bestimmt und welche vom Programm satzweise aktivierbare Umschaltmittel (38, 39) enthält, welche zwecks Ausführung gekrümmter Bahnabschnitte eine während der Satzdauer selbsttätig fortschreitende Aenderung von programmierten Anfangswerten der Bahnsteigung bewirken.

2. Steuerung nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet* ™ dass die Rechenschaltung zur Aufnahme der rechtwinkligen Koordinatenwer'te (x, z) von Bahnendpunkten und ausserdeai der Mittelpunktkoordinaten (i, k) für kreisbogenförmige Bahnabschnitte als programmierte Weginformationon eingerichtet ist,

3. Steuerung nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet* dass zur Abtastung der Bewegung der ersten Bewegungseinhei« (11) ein Impulsgeber (16) mit einer Impulsfrequenz von Irrpulsen pro 1 mm vorhanden ist und dass ein Winkel (et } zwischen den Bewegungsrichtungen der beiden Bewegungseinheiten (8, 13, 11, 14) vorgesehen ist, dessen Tangens 2 betrügt.

109812/1063 _BAP ORIGINAL

4. Steuerung nach Patentanspruch 1, aaduroh gekennzeichnet, dass sie zur automatischen Durchführung vollständiger, aus mehreren aufeinanderfolgenden Prograrcmsätzen bestehender Programmzyklen mit Richtungswechseln der Bewegiingseinheiten (8) in beliebigen, auf dem Datenträger programmierten Positionen eingerichtet ist.

5. Steuerung nach den Patentansprüchen 3 und 4, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ueberlaufzähler (30) vorhanden ist," der die Wegimpulse des Irrpulsgebers (16) zählt, die nach dem Abschalten des Vorschubs der ersten Bewegungseinheit (8, 13) noch abgegeben werden.

6. steuerung nach Patentanspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel zur automatischen Korrektur der Werkzeugposition während des Zyklusablaufes vorhanden sind, die an Dekadenschaltern von Hand einstellbar sind.

7. Steuerung nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Dekadcnschelter zur Eingabe eines einzelnen Programmsatzes von Hand vorgesehen sind.

8. Steuerung nach Patentanspruch. 1, dadurch gekennzeichnet, dass programmgesteuerte Schaltmittel zur Ausführung von Schleifhinterstichen an Bankrechten Schultern von Drehteilen vorhanden sind.

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BAD ORIGINAL

j5. Jo. 1969 109812/1063

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