DE19549545C2

DE19549545C2 - Device for checking the presence of adhesive application sites on an object

Info

Publication number: DE19549545C2
Application number: DE19549545A
Authority: DE
Inventors: Takeo Yamada; Akira Shimotori; Toshihiro Yamashita
Original assignee: Nireco Corp
Current assignee: Nireco Corp
Priority date: 1994-06-03
Filing date: 1995-06-01
Publication date: 2002-08-08
Anticipated expiration: 2015-06-02

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zur Kontrolle des Vorhandenseins von Klebstoffauftragestellen auf einem Gegenstand mittels einer Bilderfassungseinrichtung zur Erzeugung von Bildern der Klebstoffstellen mit einer zugehörigen Beleuchtung.The invention relates to a device for checking the presence of Applying adhesive to an object using an image capture device Generation of images of the adhesive spots with the associated lighting.

In Klebeverfahren bei Sackmaschinen und Mischern wird das Kleben durch Vorrichtungen mit Klebstoffabgabedüsen durchgeführt. Das Kleben muß daraufhin überprüft werden, ob das Kleben korrekt durchgeführt wurde, das heißt ob der Kleber wirklich durch die Kleb stoffabgabedüse auf einen Gegenstand aufgetragen wurde.In gluing processes in bag machines and mixers, gluing is done by devices performed with glue dispensing nozzles. The gluing must then be checked whether the gluing was done correctly, that is, whether the glue was really through the glue dispensing nozzle was applied to an object.

Eines der Verfahren, um zu prüfen, ob Klebstoff wirklich auf einen Gegenstand aufge bracht wurde, besteht darin, zwei Elektroden so anzuordnen, daß sie den geklebten Ge genstand einschließen, und anschließend einen Wechsel der elektrostatischen Kapazität festzustellen in Abhängigkeit vom Vorhandensein oder Fehlen des Klebstoffs. Die unge prüfte japanische Patentveröffentlichung JP 60-99641 A schlägt ein anderes Über wachungsverfahren des Kleberauftrags vor. Bei diesem Verfahren wird ein. Karton, auf den Klebstoff aufgetragen wurde zwischen eine sendende und eine empfangende Elek trodenplatte eingefügt, wobei hochfrequente Wellen zwischen den beiden Elektroden ausgesandt und empfangen werden und der Zustand des Kleberauftrags wird anhand der Dämpfung der Hochfrequenzwellen, die von der Empfangselektrode empfangen werden, überwacht.One of the procedures to check if glue is really applied to an object was brought, is to arrange two electrodes so that they the glued Ge include the object, and then a change in electrostatic capacity determined depending on the presence or absence of the adhesive. The young examined Japanese patent publication JP 60-99641 A proposes another heading method of monitoring the adhesive application. This procedure uses a. Carton, on the adhesive was applied between a sending and a receiving elec trode plate inserted, with high-frequency waves between the two electrodes are sent and received and the condition of the adhesive application is based on the Attenuation of the high-frequency waves received by the receiving electrode supervised.

Diese gebräuchlichen Verfahren, die die elektrostatische Kapazität oder hochfrequente Wellen verwenden, nutzen die Tatsache, daß Klebstoff Feuchtigkeit enthält und daher eine elektrische Leitfähigkeit aufweist. Kunststoffkleber haben jedoch eine hohe elektri sche Isolierfähigkeit und deswegen können bei ihnen solche Verfahren, die die elektrische Kapazität und hochfrequente Wellen nutzen, nicht verwendet werden. Zudem kann mit den gebräuchlichen Verfahren nur festgestellt werden, ob Klebstoff tatsächlich auf einen Gegenstand aufgebracht wurde aber nicht, in was für einem Muster der Klebstoff auf den Gegenstand aufgebracht wurde.These common procedures, the electrostatic capacity or high frequency Using waves take advantage of the fact that glue contains moisture and therefore has electrical conductivity. However, plastic adhesives have a high electrical insulation and that is why you can use such methods that the electrical Use capacity and high frequency waves, not be used. In addition, with The usual procedures only determine whether adhesive is actually on a Item was not applied, however, what kind of pattern the adhesive on the Item was applied.

Bei einem anderen Verfahren zur Überprüfung, ob Klebstoff tatsächlich auf einen Ge genstand aufgebracht wurde, handelt es sich um ein optisches Verfahren. Das optische Verfahren besteht aus den Schritten: Beleuchtung des auf einen Gegenstand aufgebrach ten Klebstoffs, Fotografieren des Klebstoffs durch eine TV Kamera und die Bestimmung, ob der Klebstoff tatsächlich auf den Gegenstand aufgebracht wurde anhand des Kon trasts der Farbtöne von Gegenstand und Klebstoff.Another method to check whether adhesive is actually on a Ge object is applied, it is an optical process. The optical The process consists of the following steps: Illumination of the object adhesive, photographing the adhesive with a TV camera and determining whether the adhesive was actually applied to the object based on the con trasts the color tones of object and adhesive.

Mit einem Verfahren, das den Kontrast der Farbtöne verwendet, ist es jedoch unmöglich, eine Bestimmung durchzuführen, wenn der Klebstoff denselben Farbton hat wie der Ge genstand oder wenn der Klebstoff einen durchsichtigen Farbton hat. Die meisten der Klebstoffe sind weiß, aber ähnlich viele Gegenstände sind ebenfalls weiß. Daher muß bei dem oben geschilderten Verfahren der Klebstoff eingefärbt werden mit einer Farbe, die sich von der Farbe des Gegenstandes unterscheidet, auf die der Klebstoff aufgebracht werden soll. In der japanischen, nicht geprüften Patentveröffentlichung JP 60-99641 A wur de ein Überwachungsverfahren für den Klebstoffauftrag vorgeschlagen, das sich von dem oben erläuterten optischen Verfahren unterscheidet, nämlich ein Verfahren, das hochfre quente Wellen verwendet. Diese Verfahren besteht aus den Schritten: Einfügen eines Kartons, auf den Klebstoff aufgebracht wurde zwischen die Platten einer sendenden und einer empfangenden Elektrode, Senden und Empfangen von hochfrequenten Wellen zwi schen den beiden Elektroden und Überwachung des Klebstoffaufbringzustandes in Ab hängigkeit von der Dämpfung der hochfrequenten Welle, die von der Empfangselektrode empfangen wurde. Dieses Verfahren, das hochfrequente Wellen verwendet ist jedoch nicht stabil, da es durch Umgebungseinflüsse beeinflußt wird und es zusätzlich nicht mög lich ist, mit den hochfrequenten Wellen einen Klebestoffauftrag mit Kunststoffklebstoff auszuwerten.However, with a method that uses the contrast of the hues, it is impossible to make a determination when the adhesive has the same color as the Ge object or if the adhesive has a transparent color. The most of Adhesives are white, but a similar number of items are also white. Therefore, at the procedure outlined above, the adhesive can be colored with a color that differs from the color of the object to which the adhesive is applied shall be. In Japanese, unexamined patent publication JP 60-99641 A en proposed a monitoring procedure for the adhesive application, which is different from the Distinguishes the optical method explained above, namely a method that high frequency quente waves used. This procedure consists of the steps: inserting a Cardboard boxes on which adhesive was applied between the plates of a sending and a receiving electrode, transmission and reception of high-frequency waves between between the two electrodes and monitoring the state of adhesive application in Ab dependence on the damping of the high-frequency wave by the receiving electrode was received. However, this method that uses high frequency waves is not stable because it is influenced by environmental influences and it is not possible is, with the high-frequency waves an adhesive application with plastic adhesive evaluate.

In Anbetracht der vorstehenden Probleme besteht die Aufgabe der vorliegenden Erfin dung darin, eine Vorrichtung gemäß Oberbegriff in Anspruch 1 zur Verfügung zu stellen, bei der Bilder vom Zustand der Klebstoffauftragung gemacht werden und diese Bilder es ermöglichen zu kontrollieren, ob Klebstoff korrekt auf einen Gegenstand aufgebracht wurde, auch wenn der Gegenstand, auf den der Klebstoff aufgebracht wird, die gleiche Farbe wie der Klebstoff aufweist.In view of the above problems, the present invention aims to solve the problem tion in providing a device according to the preamble of claim 1, in which images be made from the state of the adhesive application and these images make it possible to check whether glue was correctly applied to an object, too if the object to which the adhesive is applied is the same color as the Has adhesive.

Die oben erwähnten Probleme werden erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen gemäß Anspruch 1 oder Anspruch 4.According to the invention, the above-mentioned problems are solved by a device with the features according to claim 1 or claim 4.

In einer bevorzugten Ausführungsform erzeugt die Erkennungsvorrichtung eine Graupe gelverteilungskurve aus Pixelreihen, die auf horizontalen Abtastlinien erscheinen, wenn die Graupegelbilder angezeigt werden, mit einer Ordinatenachse, die den Graupegel an zeigt, und einer Abszissenachse, die den Ort der Pixel anzeigt und die eine Pixelreihe findet, indem entweder ein lokaler Maximalwert, der größer als ein erster Schwellwert ist oder ein lokaler Minimalwert, der kleiner als ein zweiter Schwellwert ist, in der Graupegel verteilungskurve auftaucht, um dadurch die Pixelreihe, die auf einer Vielzahl von neben einanderliegenden horizontalen Abtastlinien auftritt, zu erkennen.In a preferred embodiment, the recognition device generates a barley Gel distribution curve from rows of pixels that appear on horizontal scan lines when the gray level images are displayed, with an ordinate axis indicating the gray level and an abscissa axis indicating the location of the pixels and the one row of pixels finds by either a local maximum value that is greater than a first threshold or a local minimum value that is less than a second threshold in the gray level distribution curve shows up to thereby show the row of pixels that appear on a variety of adjacent mutually lying horizontal scan lines occurs.

In einer anderen bevorzugten Ausführungsform beleuchtet die Beleuchtung die Kleb stoffstellen in einem Winkel von 50 Grad bis 70 Grad bezüglich einer Achse der Bilderfas sungseinrichtung.In another preferred embodiment, the lighting illuminates the adhesive fabric locations at an angle of 50 degrees to 70 degrees with respect to an axis of the image fiber sungseinrichtung.

Die Vorteile der oben erwähnten vorliegenden Erfindung werden nachfolgend beschrie ben.The advantages of the present invention mentioned above are described below ben.

Wenn der Klebstoff die gleiche Farbe hat wie der Gegenstand oder wenn der Klebstoff durchsichtig ist, ist es schwierig, Bilder eines solchen Klebstoffes zu erhalten. Der auf ei nen Gegenstand aufgebrachte Klebstoff erhebt sich dreidimensional über einer Oberfläche des Gegenstandes. Darüber hinaus besitzt der Klebstoff eine glatte äußere Oberflä che. Wenn folglich eine Frontseite, die sich näher an der Beleuchtungsvorrichtung befin det, von der Beleuchtungsvorrichtung Licht unter einem Winkel empfängt, wird ein intensives reflektiertes Licht von der Vorderseite des Klebstoffs zur Bilderfassungsvorrichtung übertragen. Andererseits werden die Rückseite des Klebstoffs und die Gegenstände, auf die der Klebstoff aufgebracht wird, schattig dargestellt. Das reflektierte Licht kann identifi ziert werden, weil es eine größere Intensität hat als die anderen reflektierten Lichter von anderen Teilen des Klebstoffs und der Gegenstände, die die gleiche Farbe wie der Kleb stoff haben. Zusätzlich kann auch der Schatten identifiziert werden, weil er dunkler ist als andere Teile des Klebstoffs und der Gegenstände, die dieselbe Farbe wie der Klebstoff haben. Ein Bereich, von dem intensives reflektiertes Licht reflektiert wird, ist vom Schatten getrennt durch eine Strecke, die ungefährt der Dicke des Klebstoffs entspricht und daher können solch ein Bereich und der Schatten paarweise gefunden werden. Dadurch ist es möglich, einen Bereich zu bestimmen, der dunkler oder heller als die Umgebung ist oder einen Bereich, in dem dunklere und hellere Teile paarweise in einem Graupegelbild des Klebstoffs auftauchen als Gebiet, auf das der Klebstoff aufgebracht wurde. Insbesondere wenn Buchstaben in der Nähe des Klebstoffs aufgedruckt sind, ist es möglich, den Kleber unabhängig von den Buchstaben zu identifizieren durch Ermittlung des Bereiches, in dem dunklere und hellere Teile paarweise auftreten. Wenn der Klebstoff durchsichtig ist, wer den nur hellere Gebiete verwendete, weil kein Schatten geworfen wird. Die erfindungs gemäße Vorrichtung kann den Klebstoff natürlich auch überwachen, wenn der Klebstoff eine andere Farbe besitzt als der Gegenstand, auf den er aufgebracht werden soll.If the glue is the same color as the item or if the glue is transparent, it is difficult to obtain images of such an adhesive. The one on egg An object applied adhesive rises three-dimensionally over a surface of the object. In addition, the adhesive has a smooth outer surface che. If so, a front that is closer to the lighting device det, from the lighting device receives light at an angle, becomes an intense reflected light from the front of the adhesive to the image capture device transfer. On the other hand, the back of the adhesive and the items on it the glue is applied, shaded. The reflected light can be identifi be decorated because it has a greater intensity than the other reflected lights from other parts of the glue and items that are the same color as the glue have fabric. In addition, the shadow can also be identified because it is darker than other parts of the glue and objects that are the same color as the glue to have. An area from which intense reflected light is reflected is from the shadow separated by a distance approximately equal to the thickness of the adhesive and therefore such an area and the shadow can be found in pairs. That’s it possible to determine an area that is darker or lighter than the surroundings or an area in which darker and lighter parts appear in pairs in a gray level image of the Adhesive appear as the area to which the adhesive was applied. In particular if letters are printed near the adhesive, it is possible to remove the adhesive Identify regardless of the letters by identifying the area in which darker and lighter parts appear in pairs. If the glue is clear, who who only used lighter areas because no shadow is cast. The fiction appropriate device can of course also monitor the adhesive when the adhesive has a different color than the object to which it is to be applied.

In einer Graupegelverteilungskurve von Pixeln, die auf horizontalen Abtastlinien liegen und die ein Graupegelbild eines Teiles darstellen, auf das Klebstoff aufgebracht wurde, verkörpert ein Schatten, der einen tieferen Graupegel hat als den Durchschnittsgraupe gel, einen dunklen Bereich, wogegen ein Bereich, von dem Licht intensiv reflektiert wird, als heller angesehen wird. Durch Erkennen dieser dunkleren und helleren Bereiche ist es möglich, die Klebstoffaufbringung auf einen Gegenstand zu überwachen. Alternativ kann, wenn der Schattenbereich vom Bereich, von dem ein intensiveres Licht reflektiert wird, durch eine Entfernung getrennt ist, die in etwa der Dicke des Klebstoffs entspricht, die Klebstoffaufbringung auf einen Gegenstand auch dadurch überwacht werden, indem ein Paar von dunkleren und helleren Bereichen ermittelt wird. Beim Überwachen der Kleb stoffaufbringung kann, wenn Daten einer einzelnen horizontalen Abtastlinie zur Überwa chung verwendet werden, eine Fehlbeurteilung entstehen, wenn Staub auf dieser Linie haftet. Daher werden die Daten einer Vielzahl von nebeneinanderliegenden horizontalen Abtastlinien für die Überwachung der Klebstoffaufbringung verwendet.In a gray level distribution curve of pixels lying on horizontal scan lines and which represent a gray level image of a part to which adhesive has been applied, embodies a shadow that has a lower gray level than the average gray gel, a dark area, whereas an area from which light is intensely reflected, is considered lighter. By recognizing these darker and lighter areas it is possible to monitor the application of adhesive to an object. Alternatively, if the shadow area from the area from which more intense light is reflected, separated by a distance approximately equal to the thickness of the adhesive that Adhesive application to an object can also be monitored by a Pair of darker and lighter areas is determined. When monitoring the glue stock application can occur when monitoring data from a single horizontal scan line used to misjudge if dust is on this line liable. Therefore, the data of a variety of horizontal lying side by side Scanning lines used for monitoring adhesive application.

Wie aus den Erläuterungen klar hervorgeht, ist es gemäß der Erfindung möglich, Klebstoff vom Gegenstand zu unterscheiden, auf den er aufgebracht wurde und der die gleiche Farbe wie der Klebstoff aufweist, indem der Klebstoff so beleuchtet wird, daß sich ein Be reich intensiver Reflexion und Schatten bildet und indem entweder ein hellerer oder ein dunklerer Bereich der erhaltenen Bilder ermittelt wird oder ein Paar von dunklen und hel len Bereichen. Der Klebstoff kann auch überwacht werden, wenn er durchsichtig ist. Der Klebstoff kann auch ermittelt werden, wenn er eine andere Farbe hat, als der Gegen stand, auf den er aufgebracht werden soll.As is clear from the explanations, it is possible according to the invention, adhesive to be distinguished from the object to which it was applied and which is the same Color as the adhesive by illuminating the adhesive so that a Be richly intense reflection and shadow forms and by either a brighter or a darker area of the obtained images is determined or a pair of dark and hel len areas. The adhesive can also be monitored if it is transparent. The Adhesive can also be determined if it has a different color than the counterpart to which it should be applied.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, das die Struktur einer Vorrichtung in Übereinstimmung mit einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Fig. 1 is a block diagram showing the structure of an apparatus in accordance with an embodiment of the present invention.

Fig. 2 ist ein Blockdiagramm, das die Struktur einer Vergleichseinheit zeigt. Fig. 2 is a block diagram showing the structure of a comparison unit.

Fig. 3A ist eine Seitenansicht, die die räumliche Beziehung zwischen der Bilderfassungs einrichtung, der Beleuchtungsvorrichtung, dem Klebstoff und dem Gegenstand, auf den der Klebstoff aufgebracht werden soll, in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform zeigt. Fig. 3A is a side view showing the spatial relationship between the image capture device, the lighting device, the adhesive and the object to which the adhesive is to be applied in an embodiment of the invention.

Fig. 3B ist eine zu Fig. 3A entsprechende Ansicht von oben auf die Beleuchtungs vorrichtung, den Klebstoff und den Gegenstand, auf den der Klebstoff aufgebracht wer den soll. FIG. 3B is a top view corresponding to FIG. 3A of the lighting device, the adhesive and the object to which the adhesive is to be applied.

Fig. 4A ist eine Ansicht von oben auf den auf dem Gegenstand aufgebrachten Klebstoff und das Graupegelbild des Klebstoffs. FIG. 4A is a top view of the applied adhesive on the article and the gray level image of the adhesive.

Fig. 4B und Fig. 4C zeigen Verteilungskurven des Graupegels auf horizontalen Abtastlini en. FIG. 4B and FIG. 4C show the distribution curves of the gray level on horizontal Abtastlini s.

Fig. 5A ist eine Ansicht zur Erklärung der Überwachung einer Klebstoffaufbringung, bei der der Klebstoff von Buchstaben unterschieden wird. Fig. 5A is a view for explaining the monitoring of an adhesive application in which the adhesive is distinguished from letters.

Fig. 5B zeigt Verteilungskurven des Graupegels auf horizontalen Abtastlinien. Fig. 5B shows distribution curves of the gray level on horizontal scan lines.

Fig. 6A ist eine ebene Ansicht, die das Muster zeigt, mit dem Klebstoff auf einen Gegen stand aufgebracht werden soll. Fig. 6A is a plan view showing the pattern with which adhesive is to be applied to an object.

Fig. 6B ist eine ebene Ansicht, die ein anderes Muster zeigt, mit dem Klebstoff auf einen Gegenstand aufgebracht werden soll. Fig. 6B is a plane view showing another pattern is to be applied to an object with the adhesive.

Fig. 7A ist eine ebene Ansicht, die Bilder zeigt, die von der Vergleichseinrichtung empfan gen wurden. FIG. 7A is a plan view showing images, which were gene are received, from the comparing means.

Fig. 7B ist eine Ansicht, die ein aus den Bildern ermitteltes Muster zeigen. FIG. 7B is a view showing a detected pattern from the images.

Fig. 7C ist eine Ansicht eines vorgegebenen Klebemusters. Fig. 7C is a view of a given adhesive pattern.

Fig. 8 ist ein Flußdiagramm, das den Funktionsablauf in der erfindungsgemäßen Vorrich tung zeigt. Fig. 8 is a flowchart showing the operation in the device according to the invention.

Ein bevorzugte Ausführungsform in Übereinstimmung mit der Erfindung wird nachfolgend mit Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.A preferred embodiment in accordance with the invention is as follows described with reference to the drawings.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm, das eine Ausführungsform in Übereinstimmung mit der vor liegenden Erfindung zeigt. Ein Bandförderer 1 als Beförderungseinrichtung befördert ei nen Gegenstand 2 aus Papier, auf den Klebstoff aufgebracht werden soll. Die Bezugszahl 3 bezeichnet Klebstoff, der auf dem Gegenstand 2 aufgebracht wurde. Ein Sensor 4 er mittelt die Ankunft des Gegenstandes 2 durch Messung eines Endes des Gegenstandes 2. Der Sensor 4 umfaßt beispielsweise einen photoelektrischen Sensor oder einen Annä herungssensor. Die Bezugszahl 5 bezeichnet einen Kodierer, der die Umdrehung einer Rolle des Bandförderers 1 ausliest und die vorgegebene Zahl von Pulsen, beispielsweise 100 Pulse pro Umdrehung der Rolle übertragt. Da die Zahl der Pulse pro Umdrehung der Rolle im Verhältnis zum Umfang der Rolle steht, stellt die Zahl der Pulse eine Entfernung dar, die der Strecke entspricht, um die sich der Bandförderer 1 gerade bewegt hat. Da durch laßt sich durch die Bestimmung einer Konstanten, eine Strecke, um die sich der Bandförderer 1 bewegt hat auf der Basis der Zahl von Pulsen berechnen. Eine Kleb stoffaufbringvorrichtung 6 bringt ein gewünschtes Klebstoffmuster auf den Gegenstand 2 auf. Die Bezugszahl 7 kennzeichnet eine Klebesteuereinrichtung, in der ein Muster der Klebstoffaufbringung im Vorhinein durch eine Bedienperson gespeichert wird. Wenn durch Ausgangssignale vom Ankunftssensor 4 und Kodierer 5 ermittelt wurde, daß der Gegenstand 2 direkt unter der Klebstoffaufbringvorrichtung 6 angekommen ist, gestattet es die Klebesteuereinrichtung der Klebstoffaufbringvorrichtung 6 den Gegenstand in Übereinstimmung mit dem vorgegebenen Klebemuster zu kleben. Fig. 1 is a block diagram showing an embodiment in accordance with the present invention. A belt conveyor 1 as a conveyor conveys an object 2 made of paper to which adhesive is to be applied. The reference number 3 denotes adhesive which has been applied to the object 2 . A sensor 4 it detects the arrival of the object 2 by measuring an end of the object 2 . The sensor 4 includes, for example, a photoelectric sensor or a proximity sensor. The reference number 5 denotes an encoder which reads out the revolution of a roll of the belt conveyor 1 and transmits the predetermined number of pulses, for example 100 pulses per revolution of the roll. Since the number of pulses per revolution of the roll is related to the circumference of the roll, the number of pulses represents a distance that corresponds to the distance by which the belt conveyor 1 has just moved. Because by determining a constant, a distance by which the belt conveyor 1 has moved can be calculated on the basis of the number of pulses. An adhesive application device 6 applies a desired adhesive pattern to the object 2 . The reference number 7 denotes an adhesive control device in which a pattern of the adhesive application is stored in advance by an operator. If it is determined by output signals from the arrival sensor 4 and the encoder 5, that the object has arrived 2 directly underneath the adhesive applicator 6, allows the adhesive control device of the adhesive applicator 6 to glue the object in accordance with the predetermined adhesive pattern.

Eine Fernsehkamera 8 überwacht die geklebten Objekte 2, die durch den Bandförderer 1 transportiert werden. Die Bezugszahl 9 kennzeichnet eine Mustereingabevorrichtung, mit der eine Bedienperson zu Testzwecken ein Klebemuster bestimmen kann. Wenn eine Bedienperson in die Mustereingabevorrichtung ein Muster eingibt, das einen Ort und eine Strecke des auf den Gegenstand aufzubringenden Klebstoffs angibt, wird so ein Muster in einer später erwähnten Vergleichseinrichtung 11 gespeichert. Die Bezugszahl 10 be zeichnet einen Zeitpulssignalgenerator, der nachdem er ein Ausgangssignal vom Ankunftssen sor 4 empfangen hat, Ausgangssignale vom Dekoder 5 empfängt, um somit eine Entfer nung zwischen dem Sensor 4 und der Fernsehkamera 8 und auch die Bewegung des Gegenstandes 2 zu bestimmen und ein Zeitpulssignal zu erzeugen. In einer Vergleich einheit 11 ist ein Klebemuster gespeichert durch die Vorrichtung der Klebe steuereinrichtung 7 oder der Mustereingabevorrichtung 9. Wenn die Vergleichs einrichtung 11 ein Zeitpulssignal vom Zeitpulsgenerator 10 empfangt, macht die Ver gleichseinheit 11 mit der Fernsehkamera 8 Bilder von den Gegenständen und vergleicht dann die Bilder mit den Klebemustern. Wenn sie nicht miteinander übereinstimmen, sen det die Vergleichseinrichtung 11 ein Fehlersignal.A television camera 8 monitors the glued objects 2 , which are transported by the belt conveyor 1 . The reference number 9 designates a pattern input device with which an operator can determine an adhesive pattern for test purposes. When an operator inputs a pattern indicating a location and a distance of the adhesive to be applied to the object into the pattern input device, a pattern is stored in a comparison device 11 mentioned later. Reference numeral 10 be drawing a time pulse signal generator which has received after sor an output signal from Ankunftssen 4, receives output signals from the decoder 5, thereby drying a Entfer to determine between the sensor 4 and the television camera 8 and the motion of the object 2 and a Generate timing pulse signal. In a comparison unit 11 , an adhesive pattern is stored by the device of the adhesive control device 7 or the pattern input device 9 . If the comparison device 11 is a timing pulse signal from the timing pulse generator 10 receives, makes Ver same unit 11 with the television camera 8 images of the objects, and then compares the images with the adhesive patterns. If they do not agree with each other, the comparison device 11 sends an error signal.

Fig. 2 ist ein Blockdiagramm, das die Struktur der Vergleichseinheit 11 zeigt. Ein A/D Wandler 20 wandelt analoge Daten von der Fernsehkamera 8 in digitale Daten um. Ein Puffer 21 speichert die hier umgewandelten Daten. Die Daten werden durch einen Bus 22 übertragen. Im ROM 23 ist ein Programm gespeichert, das zum Betätigen der Vergleich seinheit 11 verwendet wird. RAM 24 wird als Arbeitsbereich für die später erwähnte CPU 25 und einen Bildprozessor 26 verwendet und wird auch verwendet, um Klebemuster zu speichern. Die hier erläuterten Funktionen des ROM und RAM stellen nur ein Beispiel dar und daher können ROM und RAM durch einen anderen Speicher oder andere Hardware ersetzt werden. CPU 25 arbeitet mit einem im ROM 23 gespeicherten Programm und steuert alle Elemente, die die Vergleichseinheit 11 bilden. Der Bildprozessor 26 führt eine Bildverarbeitung der empfangene Bilder durch, wie beispielsweise eine Binärdarstellung und eine Schattenkompensation. Es ist nicht immer notwendig, die Schattenkompensation durchzuführen. Ein Ausgabepuffer 27 speichert zeitweilig die Ausgabedaten, die der Überwachungsanzeige 29 zugeführt werden sollen. Ein digital-analog (D/A) Wandler 28 wandelt die digitalen Daten in analoge Daten und überträgt diese digital-analog gewandel ten Daten zur Überwachungsanzeige 29. Die Überwachungsanzeige 29 zeigt den Kleb stoffaufbringungszustand, der von der Fernsehkamera 8 aufgenommen wurde und den Vergleich eines vorgegebenen Klebemusters mit dem aktuellen in den Bildern gezeigten Klebemuster. Ein Eingabe- und Ausgabeinterface 30 empfängt die Eingabesignale von der Klebesteuereinrichtung 7, der Mustereingabevorrichtung 9 und dem Zeitpulssignalge nerator 10 und sendet ein Fehlersignal, um so mit externen Einrichtungen zu kommunizie ren. Fig. 2 is a block diagram showing the structure of the comparison unit 11. An A / D converter 20 converts analog data from the television camera 8 into digital data. A buffer 21 stores the data converted here. The data is transmitted through a bus 22 . In the ROM 23 , a program is stored which is used to operate the comparison unit 11 . RAM 24 is used as a work area for the CPU 25 and an image processor 26 mentioned later, and is also used to store adhesive patterns. The functions of ROM and RAM explained here are only an example and therefore ROM and RAM can be replaced by another memory or other hardware. CPU 25 works with a program stored in ROM 23 and controls all elements which form the comparison unit 11 . The image processor 26 performs image processing on the received images, such as binary representation and shadow compensation. It is not always necessary to perform shadow compensation. An output buffer 27 temporarily stores the output data to be supplied to the monitor display 29 . A digital-to-analog (D / A) converter 28 converts the digital data into analog data and transmits these digital-to-analog converted data to the monitoring display 29 . The monitoring display 29 shows the adhesive application state, which was recorded by the television camera 8 and the comparison of a predetermined adhesive pattern with the current adhesive pattern shown in the pictures. An input and output interface 30 receives the input signals from the glue control device 7 , the pattern input device 9 and the timing pulse generator 10 and sends an error signal so as to communicate with external devices.

Die Fig. 3A und 3B zeigen die räumliche Beziehung zwischen dem Klebstoff, der Fernsehkamera und der Beleuchtungseinrichtung, wobei Fig. 3A eine Vorderansicht dar stellt und Fig. 3B eine Ansicht von oben. Der Klebstoff 3, der auf einen Gegenstand 2 auf gebracht wurde hat eine erhobene oder konvexe, dreidimensionale Form. Die Fernseh kamera 8 ist entlang einer senkrechten Linie zum Klebstoff 3 angeordnet. Der Klebstoff 3 und der Gegenstand 2 werden durch die Beleuchtungseinrichtung 12 in einem sich von der senkrechten Linie erstreckenden Winkel Θ beleuchtet. Die Neigung Θ wird aus einem Bereich von 20 Grad bis 80 Grad, vorzugsweise im Bereich von 50 Grad bis 70 Grad ge wählt. Die Klebstoffaufbringung umfaßt drei Typen: eine runde Aufbringung, bei welcher der Klebstoff 3 so auf den Gegenstand aufgebracht wird, daß der Klebstoff 3 gerundet ist; eine linienhafte Aufbringung, bei der der Klebstoff so auf dem Gegenstand aufgebracht wird, daß der Klebstoff 3 eine gewisse Länge in Form einer Linie aufweist; und eine unter brochene Aufbringung, bei welcher der Klebstoff 3 in unterbrochener Weise auf dem Ge genstand aufgebracht wird. Die Beleuchtungseinrichtung 12 kann so gestaltet sein, daß gerade ein Punkt beleuchtet wird, wenn der Klebstoff 3 in der gerundeten Anwendung aufgebracht wird, wogegen die Beleuchtungseinrichtung 12 vorzugsweise so ausgestaltet wird, daß sie sich entlang des Klebstoffs erstreckt, wenn der Klebstoff in einer linienhaften oder unterbrochenen Weise aufgebracht wird. Fig. 3B zeigt eine Form des Klebstoffs, wenn er in der unterbrochenen Weise aufgebracht wurde. FIGS. 3A and 3B show the spatial relationship between the adhesive, the television camera and the illumination device, wherein Fig. 3A is a front view and FIG. 3B is a view from above. The adhesive 3 that has been brought onto an object 2 has a raised or convex, three-dimensional shape. The television camera 8 is arranged along a vertical line to the adhesive 3 . The adhesive 3 and the object 2 are illuminated by the lighting device 12 at an angle Θ extending from the vertical line. The inclination Θ is selected from a range of 20 degrees to 80 degrees, preferably in the range of 50 degrees to 70 degrees. The adhesive application comprises three types: a round application in which the adhesive 3 is applied to the object so that the adhesive 3 is rounded; a linear application in which the adhesive is applied to the object in such a way that the adhesive 3 has a certain length in the form of a line; and an intermittent application in which the adhesive 3 is applied in an interrupted manner to the object. The lighting device 12 can be designed such that just one point is illuminated when the adhesive 3 is applied in the rounded application, whereas the lighting device 12 is preferably designed such that it extends along the adhesive when the adhesive is in a linear or interrupted manner is applied. Fig. 3B shows a shape of the adhesive when it is applied in the interrupted manner.

Eine Frontseite des Klebstoffs 3, die der Beleuchtungseinrichtung 12 gegenüber steht, reflektiert das Licht intensiver als andere Teile des Klebstoffs 3 und des Gegenstandes 2, die denselben Farbton wie der Klebstoff 3 aufweisen. Andererseits wird durch den Kleb stoff 3 ein Schatten 13 an einer hinteren Flache b des Klebstoffs 3 geworfen, die der Be leuchtungseinrichtung 12 nicht gegenüber steht und daher auf den Gegenstand 2 in der Nähe der hinteren Fläche b. Der Schatten 13 ist dunkler als die anderen Teile des Kleb stoffs 3 und des Gegenstandes 2, auf den der Klebstoff aufgebracht wurde.A front side of the adhesive 3 , which faces the lighting device 12 , reflects the light more intensely than other parts of the adhesive 3 and the object 2 , which have the same color tone as the adhesive 3 . On the other hand, the adhesive material through 3, a shadow 13 on a rear surface of the adhesive 3 b thrown, the illumination unit 12 is not and therefore Be opposite B to the object 2 near the rear surface. The shadow 13 is darker than the other parts of the adhesive 3 and the object 2 to which the adhesive was applied.

Fig. 4A zeigt Graupegelbilder, die den Klebstoff und seine Umgebung darstellen und die Fig. 4B und 4C zeigen Verteilungskurven des Graupegels auf horizontalen Abtastli nien H. Die Bilder des Klebstoffs 3 und seiner Umgebung, die wie in den Fig. 3A und 3B angeordnet sind, werden bezüglich des Graupegels durch den in Fig. 2 gezeigten Bildprozessor 26 bearbeitet, wodurch man Graupegelbilder erhält. Wenn die so bearbeite ten Graupegelbilder auf der Überwachungsanzeige 29 angezeigt werden, so ergeben die Pixelreihen auf einer horizontalen Abtastlinie eine Graupegelverteilungskurve, wie dies in Fig. 4B gezeigt ist. Eine dunkle Spitze 4 entspricht dem Schatten der Fig. 4A, wobei die helle Spitze e der Vorderseite a entspricht, die ein intensiveres Licht reflektiert. Ein Inter vall L zwischen den Spitzen d und e ist nahezu gleich groß wie die Breite des Klebstoffs 3. Fig. 4A shows gray level images representing the adhesive and its surroundings and Figs. 4B and 4C show distribution curves of the gray level on horizontal scan lines H. The images of the adhesive 3 and its surroundings arranged as in Figs. 3A and 3B , are processed on the gray level by the image processor 26 shown in Fig. 2, thereby obtaining gray level images. When the gray level images thus processed are displayed on the monitor display 29 , the rows of pixels on a horizontal scan line give a gray level distribution curve as shown in Fig. 4B. A dark tip 4 corresponds to the shadow of FIG. 4A, the bright tip e corresponding to the front side a, which reflects a more intense light. An interval L between the tips d and e is almost the same size as the width of the adhesive 3 .

Die Spitzen d und e werden ermittelt, indem die Schwellwertpegel h1 und h2 verwendet werden, von denen jeder so festgelegt wird, daß er in einen gewissen Pegel oberhalb oder unterhalb des mittleren Graupegels f der Graupegelverteilungskurve liegt. Insbeson dere wird die dunkle Spitze dadurch ermittelt, daß der Pegel unterhalb des Schwellwert pegels h1 liegt und die helle Spitze e wird ermittelt, wenn der Pegel oberhalb des Schwellwertpegels h2 liegt. Die Schwellwertpegel h1 und h2 werden in Abhängigkeit von der Dicke des Klebstoffs 3 ermittelt. Auch wenn, wie in Fig. 4C gezeigt, einer der Spitzen den Schwellwertpegel, abhängig von der Form des aufgebrachten Klebstoffs, nicht er reicht, so ist es doch möglich den Klebstoffaufbringungszustand zu überwachen allein durch die andere der Spitzen, die sich über den Schwellwertpegel hinaus erstreckt.The peaks d and e are determined by using the threshold levels h1 and h2, each of which is set to be a certain level above or below the mean gray level f of the gray level distribution curve. In particular, the dark peak is determined in that the level is below the threshold level h1 and the bright peak e is determined when the level is above the threshold level h2. The threshold levels h1 and h2 are determined as a function of the thickness of the adhesive 3 . Even if, as shown in Fig. 4C, one of the peaks does not meet the threshold level depending on the shape of the adhesive applied, it is still possible to monitor the state of adhesive application solely by the other of the peaks that exceed the threshold level extends.

So ist es möglich zu überwachen, ob der Klebstoff 3 mit Sicherheit auf den Gegenstand 2 aufgebracht wurde, indem ein Spitzenpegel d ermittelt wird, der dunkler ist als der Schwellwertpegel h1, der einen gewissen Pegel unterhalb des mittleren Graupegels der Graupegelverteilkurve liegt, indem ein Spitzenpegel e ermittelt wird, der heller ist als der Schwellwertpegel h2, der einen gewissen Pegel oberhalb des mittleren Graupegels der Kurve liegt, oder indem ein Paar von Spitzen d und e ermittelt werden, die in einer Entfer nung voneinander liegen, die in etwa der Ausdehnung des Klebstoffs 3 entspricht. Sogar wenn der Klebstoff 3 transparent ist, kann die Klebstoffaufbringung durch den hellen Spit zenpegel e überwacht werden. Wenn der Gegenstand 2 nicht die gleiche Farbe wie der Klebstoff hat oder wenn der Klebstoff 3 nicht transparent ist, ist es natürlich auch möglich, die Klebstoffaufbringung mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung zu überwachen. Ob der Klebstoff 3 sicher auf den Gegenstand 2 aufgebracht wurde, wird bestimmt durch die Graupegelverteilungskurve einer Vielzahl von nebeneinanderliegenden horizontalen Ab tastlinien. Dies wird deswegen gemacht, damit die Spitzen nicht durch Rauschen oder dergleichen beeinflußt werden.It is thus possible to monitor whether the adhesive 3 has been applied to the object 2 with certainty by determining a peak level d which is darker than the threshold value level h1, which is a certain level below the average gray level of the gray level distribution curve, by a peak level e is determined which is lighter than the threshold level h2, which is a certain level above the mean gray level of the curve, or by determining a pair of peaks d and e which are at a distance from one another which is approximately the extent of the Adhesive 3 corresponds. Even if the adhesive 3 is transparent, the application of the adhesive can be monitored by the bright tip level e. If the object 2 is not the same color as the adhesive or if the adhesive 3 is not transparent, it is of course also possible to monitor the application of the adhesive using the device according to the invention. Whether the adhesive 3 has been safely applied to the object 2 is determined by the gray level distribution curve of a plurality of adjacent horizontal scanning lines. This is done so that the peaks are not affected by noise or the like.

Die Fig. 5A und 5B zeigen ein Paar Spitzenpegel, die es ermöglichen, die Kleb stoffaufbringung zu überwachen und den Klebstoff von Schriftzeichen zu unterscheiden. Fig. 5A zeigt Klebstoff, der auf einen Gegenstand aufgebracht wurde und Ziffern, die auf den Gegenstand gedruckt sind, und Fig. 5B zeigt Verteilungskurven des Graupegels auf horizontalen Abtastlinien. Das Vorhandensein des Klebstoffs kann sicher bestimmt werden im Fall 5B-a, in dem eine helle Spitze und eine dunkle Spitze jenseits der Schwellwertpegel auftreten. Im Fall der Fig. 5B-b, in der eine Graupegelverteilungskurve der auf den Gegenstand gedruckten Buchstaben gezeigt ist, können nur dunkle Spitzen ermittelt werden, während helle Spitzen nicht existieren. Im Fall der Fig. 5B-c können die hellen Spitzen den Schwellwertpegel nicht erreichen und daher kann nur eine dunkle Spitze ermittelt werden. Im Fall der Fig. 5B-b und der Fig. 5B-c kann der Klebstoff nicht von den Buchstaben unterschieden werden, wogegen im Fall der Fig. 5B-a ein Paar von Spitzen es ermöglicht, den Klebstoff von den Buchstaben zu unterscheiden und es daher möglich macht, die Klebstoffaufbringung zu überwachen. FIGS. 5A and 5B show a pair of peak levels that enable the adhesive material application to monitor and to distinguish the adhesive of characters. FIG. 5A shows adhesive applied to an object and numerals printed on the object, and FIG. 5B shows distribution curves of the gray level on horizontal scan lines. The presence of the adhesive can certainly be determined in case 5B-a, in which a light tip and a dark tip occur beyond the threshold level. In the case of FIGS. 5B-b, in which a gray level distribution curve of the letters printed on the object is shown, only dark peaks can be found, while light peaks do not exist. In the case of FIGS. 5B-c, the bright peaks cannot reach the threshold level and therefore only a dark peak can be found. . 5B-b in the case of Figure and Fig. 5B-C can not be distinguished from the letter of the adhesive, 5B-a whereas in the case of Fig., A pair of tips makes it possible to distinguish the adhesive of the letter and therefore makes it possible to monitor the application of adhesive.

In den Fig. 3A und 3B wird, wenn der Klebstoff 3 in linienhafter oder unterbrochener Form aufgebracht wird, vorzugsweise eine Beleuchtungseinrichtung 12 verwendet, die sich linienhaft erstreckt. Wie in Fig. 3B gezeigt ist, ist die Linie der Beleuchtungseinrich tung 12 vorzugsweise in der Längsrichtung des Klebstoffs 3 ausgerichtet. Wenn sich die Linie der Beleuchtungseinrichtung 12 jedoch in einem Winkel von einigen Grad zur Läns grichtung des Klebstoffs 3 befindet, ist es dennoch möglich, die Klebstoffaufbringung zu überwachen. In Fig. 4A ist die Längsrichtung des Klebstoffs 3 rechtwinklig zur horizontalen Abtastlinie ausgerichtet. Sogar wenn die Längsrichtung des Klebstoffs 3 sich in einem Winkel von einigen Grad zur horizontalen Abtastlinie H erstreckt, ist es möglich, die Kleb stoffaufbringung zu überwachen., Is shown in Figs. 3A and 3B, when the adhesive is applied in line-like or discontinuous form 3, preferably an illumination device 12 is used, extending linear manner. As shown in FIG. 3B, the line of the illuminating device 12 is preferably aligned in the longitudinal direction of the adhesive 3 . However, if the line of the lighting device 12 is at an angle of a few degrees to the longitudinal direction of the adhesive 3 , it is still possible to monitor the application of the adhesive. In Fig. 4A, the longitudinal direction of the adhesive 3 is oriented perpendicular to the horizontal scanning line. Even if the longitudinal direction of the adhesive 3 extends at an angle of a few degrees to the horizontal scanning line H, it is possible to monitor the application of the adhesive.

In der oben erwähnten Ausführungsform, wird die Klebstoffaufbringung überwacht, wenn der Klebstoff dieselbe Farbe wie der Gegenstand hat oder wenn der Klebstoff transparent ist. Die Erfindung kann jedoch auch angewandt werden, um das Aufbringen eines Materi als, das keinen Klebstoff darstellt, beispielsweise Lötmittel oder klebriges Material, das durch eine Röhre oder eine Düse aufgebracht wurde, zu überwachen, sogar wenn das Lötmittel oder das klebrige Material denselben Farbtonwert haben wie der Gegenstand, auf den sie aufgebracht werden, oder sogar wenn das Lötmittel oder das klebrige Material transparent sind.In the above-mentioned embodiment, the adhesive application is monitored when the adhesive is the same color as the item or if the adhesive is transparent is. However, the invention can also be applied to the application of a material than that is not an adhesive, such as solder or sticky material that through a tube or nozzle, even if that Solder or sticky material have the same hue as the item, to which they are applied, or even if the solder or sticky material are transparent.

Als nächstes wird die Bestimmung eines Klebemusters erklärt. Ein Klebemuster zeigt, wie der Klebstoff 3 auf den Gegenstand aufgebracht wurde und ermöglicht einen frei wählba ren Abstand zwischen den Klebstoffen und eine frei wählbare Länge des Klebstoffs 3. Der Abstand und die Länge werden in Millimetern oder Inch festgelegt. Die Fig. 6A und 6B zeigen Klebstoffmuster, die auf einen Gegenstand aufgebracht werden sollen. Die Fig. 6A zeigt eine Klebstoffaufbringung, bei welcher eine Vielzahl von Klebstoffen, die eine ge meinsame Länge aufweisen, mit konstantem Abstand auf einen Gegenstand aufgebracht werden, wogegen Fig. 6B eine Klebstoffaufbringung zeigt, bei der ein langes Klebstoff muster auf den Gegenstand aufgebracht wird. Die Breite des Klebstoffs wird festgelegt in Übereinstimmung mit dem Öffnungsdurchmesser einer Klebstoffabgabedüse und daher hat der gezeigte Klebstoff eine konstante Breite.Next, the determination of an adhesive pattern is explained. An adhesive pattern shows how the adhesive 3 was applied to the object and enables a freely selectable distance between the adhesives and a freely selectable length of the adhesive 3 . The distance and length are specified in millimeters or inches. Figures 6A and 6B show adhesive patterns to be applied to an object. Fig. 6A shows an adhesive application in which a plurality of adhesives having a common length are applied at a constant distance to an object, whereas Fig. 6B shows an adhesive application in which a long adhesive pattern is applied to the object , The width of the adhesive is determined in accordance with the opening diameter of an adhesive discharge nozzle, and therefore the adhesive shown has a constant width.

Die in Fig. 6A gezeigte Klebstoffaufbringung ist wie folgt festgelegt.The adhesive application shown in Fig. 6A is determined as follows.

Pattern 1

Klebstoff aus 10 mm
Klebstoff ein 20 mm10 mm adhesive
Glue a 20 mm

Pattern 2

Klebstoff aus 10 mm
Klebstoff ein 20 mm10 mm adhesive
Glue a 20 mm

Pattern 3

Klebstoff aus 10 mm
Klebstoff ein 20 mm10 mm adhesive
Glue a 20 mm

Pattern 4

Klebstoff aus 10 mm
Klebstoff ein 20 mm10 mm adhesive
Glue a 20 mm

Die in Fig. 6B gezeigte Klebstoffaufbringung ist wie folgt festgelegt.The adhesive application shown in Fig. 6B is determined as follows.

Pattern 1

Klebstoff aus 10 mm
Klebstoff ein 100 mm10 mm adhesive
Glue a 100 mm

Die Festlegung eines Klebemusters kann entweder durch eine manuelle Eingabe eines Klebemusters in die Vergleichseinheit 11 durch die Mustereingabeeinheit 9 erfolgen oder durch Eingabe eines manuell festgelegten Klebemusters in die Klebesteuereinrichtung 7 in Verbindung mit dem Klebevorgang.An adhesive pattern can be defined either by manually entering an adhesive pattern into the comparison unit 11 through the pattern input unit 9 or by entering a manually defined adhesive pattern into the adhesive control device 7 in connection with the adhesive process.

Nachfolgend wird der Vergleich von erhaltenen Bildern mit einem vorgegebenen Klebe muster erläutert. Die Fig. 7A, 7B und 7C zeigen eine Beziehung zwischen den erhal tenen Bildern, einem Muster, das durch die erhaltenen Bilder ausgebildet wurde und ein vorgegebenens Klebemuster. Fig. 7A zeigt Bilder, die durch Umwandlung der Frontseite, von der das Licht intensiver reflektiert wird und des Schattens, so daß er ternär ist, durch eine Vorrichtung zur Schattenkompensation der erhaltenen Bilder und weiter durch eine Vorrichtung, die passende Schwellwerte verwenden, erhalten werden. Fig. 7B zeigt ein Klebstoffmuster für Testzwecke, das eine Lücke zwischen den Klebstoffen und eine Län ge des Klebstoffs anzeigt, die beide aus den ternären Bildern gewonnen werden. Fig. 7C zeigt ein vorgegebenes Klebemuster.The comparison of images obtained with a predetermined adhesive pattern is explained below. FIGS. 7A, 7B and 7C show a relationship between the requested images preserver, which was formed by the obtained images a pattern and an adhesive pattern vorgegebenens. Fig. 7A shows images obtained by converting the front side from which the light is more intensely reflected and the shadow so that it is ternary, by a device for shadow compensation of the obtained images and further by a device using appropriate threshold values , Fig. 7B shows an adhesive pattern for test purposes indicating a gap between the adhesives and a length of the adhesive, both of which are obtained from the ternary images. Fig. 7C shows a predetermined adhesive pattern.

Um eine Lücke zwischen den Klebstoffen und eine Länge des Klebstoffes aus den in Fig. 7A gezeigten erhaltenen Bildern zu ermitteln, wird vor dem Klebevorgang eine tatsächli che Dimensionskalibrierung durchgeführt, um zu wissen, aus wieviel Pixeln die tatsächli che Abmessung auf einer Anzeige ermittelt wird. Die tatsächliche Dimensionskalibrierung wird wie folgt durchgeführt: Ein Kalibrierstück, das eine Länge besitzt, die ausreichend ist, um innerhalb einer Anzeige ohne Verformungen dargestellt zu werden, wird über den An kunftssensor 4 geführt; der Zeitpulsgenerator 10 erhält Ausgangssignale, die vom Kodie rer 5 ausgesandt wurden, als der Sensor 4 entgegengesetzte Enden des Kalibrierstücks ermittelt hat; die Ausgangssignale werden in die Vergleichseinrichtung 11 gegeben; die Vergleichseinrichtung 11 berechnet eine Länge des Kalibrierstücks; das Kalibrierstück wird durch die Fernsehkamera 8 dargestellt; und die auf einer Anzeige vorhandenen Pixel werden gezählt. Die tatsächliche Dimensionskalibrierung muß jedoch nicht immer durch geführt werden. Sie muß nur durchgeführt werden, wenn eine Bestimmung des Ortes und der Länge stattfinden soll.In order to determine a gap between the adhesives and a length of the adhesive from the obtained images shown in Fig. 7A, an actual dimensional calibration is performed prior to the adhesive process to know how many pixels the actual dimension on a display is determined from. The actual dimension calibration is carried out as follows: a calibration piece, which has a length sufficient to be shown within a display without deformation, is passed over the arrival sensor 4 ; the time pulse generator 10 receives output signals which were emitted by the encoder 5 when the sensor 4 has determined opposite ends of the calibration piece; the output signals are fed into the comparator 11 ; the comparison device 11 calculates a length of the calibration piece; the calibration piece is represented by the television camera 8 ; and the pixels present on a display are counted. However, the actual dimension calibration does not always have to be performed. It only has to be carried out if the location and the length are to be determined.

Dadurch erhält man einen Koeffizient zur Ermittlung der tatsächlichen Dimension. Die Zahl der Pixel, die eine Lücke zwischen Klebstoffen anzeigen und eine Länge des Kleb stoffs werden in den in Fig. 7A gezeigten Bildern gezählt. Die so erhaltene Zahl von Pixeln multipliziert mit dem Koeffizienten ergibt die tatsächliche Größe einer Lücke zwischen Klebstoffen und die Länge des Klebstoffs. Durch Vergleich des so erhaltenen Wertes mit einem vorgegebenen Wert ist es möglich zu überprüfen, ob der auf einen Gegenstand aufgebrachte Klebstoff mit einem vorgegebenen Klebstoffmuster übereinstimmt.This gives a coefficient for determining the actual dimension. The number of pixels indicating a gap between adhesives and a length of the adhesive are counted in the images shown in Fig. 7A. The number of pixels thus obtained multiplied by the coefficient gives the actual size of a gap between the adhesives and the length of the adhesive. By comparing the value obtained in this way with a predetermined value, it is possible to check whether the adhesive applied to an object matches a predetermined adhesive pattern.

Jede der Fig. 7B und 7C zeigt ein Klebstoffmuster im gleichen Maßstab wie dem der in Fig. 7A gezeigten Bilder. Jede Länge in Fig. 7B entspricht maßstäblich der Länge in Fig. 7A. Wenn beispielsweise der Klebstoff eine Länge von 20 mm hat, wird zunächst die Zahl der Pixel gezählt, die den Klebstoff auf einer Anzeige darstellen, wobei der oben erwähnte Koeffizient verwendet wird, um die tatsächliche Dimension zu erhalten. Fig. 7C zeigt den Klebstoff mit den so gezählten Pixeln. Dadurch ist es möglich, visuell ein vorgegebenes Klebemuster, wie in Fig. 7C dargestellt mit einem tatsächlich erkannten Klebemuster, wie in Fig. 7B dargestellt, zu vergleichen. Wenn sie nicht miteinander übereinstimmen, so wird auch dargestellt, wie sie nicht miteinander übereinstimmen. Wenn keine Übereinstim mung existiert, so erzeugt die Vergleichseinrichtung 11 ein Fehlersignal.Each of Figs. 7B and 7C shows an adhesive pattern on the same scale as that of the images shown in Fig. 7A. Each length in FIG. 7B is scaled to the length in FIG. 7A. For example, if the adhesive is 20 mm long, the number of pixels representing the adhesive on a display is first counted, using the coefficient mentioned above to obtain the actual dimension. Fig. 7C shows the adhesive with the thus counted pixels. This makes it possible to visually compare a predetermined adhesive pattern, as shown in FIG. 7C, with an actually recognized adhesive pattern, as shown in FIG. 7B. If they do not agree with each other, it is also shown how they do not agree with each other. If there is no match, the comparison device 11 generates an error signal.

Der vollständige Vorgang des Test der Klebstoffaufbringung in Übereinstimmung mit der Ausführungsform wird nachfolgend beschrieben mit Bezugnahme auf Fig. 8, die ein Flußdiagramm des Klebstoffaufbringungstestes zeigt. Die Schritte 1 bis 5 zeigen die Vor bereitung für die Ausführung des Tests und die Schritte 6 bis 11 zeigen den tatsächlichen Test. Zuerst wird die tatsächliche Dimensionkalibrierung in Schritt 1 ausgeführt (S1). Wie früher erwähnt wurde, wird bei der tatsächlichen Dimensionskalibrierung die Zahl der Pi xel, die einer tatsächlichen Dimension entsprechen, auf einer Anzeige ermittelt. Die tat sächliche Dimensionskalibrierung wird durchgeführt, durch die Ermittlung der Länge des Kalibrierstücks mit Hilfe des Sensors 4 und des Kodierers 5, durch das Herstellen von Bildern des Kalibrierstücks auf einer Anzeige und indem man einen tatsächlichen Dimen sionsumwandlungskoeffizient aus der Anzahl der Pixel auf dem Bildschirm berechnet. Dann werden in Schritt 2 (S2), um die Form der erhaltenen Bilder zu identifizieren, Schwellwerte aufgestellt zur Überprüfung, ob die Helligkeit eines Teils des Klebstoffs, von der dem das Licht reflektiert wird und die Dunkelheit der Schatten sich innerhalb eines vorgegebenen Wertes befinden. Dann wird eine Entfernung zwischen dem Sensor 4 und der Fernsehkamera 8 so festgelegt, daß man Bilder vom geklebten Gegenstand 2 erhält, wenn der geklebte Gegenstand 2 unterhalb der Fernsehkamera 8 ankommt. Dann wird in Schritt 4 (S4) bestimmt, daß die Eingabe eines Klebemusters in die Vergleichseinheit 11 durchgeführt wird, entweder durch die Klebesteuereinrichtung 7 im Verbindung mit dem Klebevorgang oder manuell durch die Klebemustereingabevorrichtung 9. Wenn ein Kle bemuster durch die Mustereingabevorrichtung 9 eingegeben wird, so wird in Schritt 5 (S5) manuell ein Wert aufgestellt.The complete process of testing the adhesive application in accordance with the embodiment is described below with reference to FIG. 8, which shows a flow diagram of the adhesive application test. Steps 1 to 5 show the preparation for the execution of the test and steps 6 to 11 show the actual test. First, the actual dimension calibration is performed in step 1 (S1). As mentioned earlier, in actual dimension calibration, the number of pixels corresponding to an actual dimension is determined on a display. The actual dimensional calibration is carried out by determining the length of the calibration piece with the aid of the sensor 4 and the encoder 5 , by producing images of the calibration piece on a display and by calculating an actual dimension conversion coefficient from the number of pixels on the screen , Then, in step 2 (S2), in order to identify the shape of the obtained images, threshold values are set to check whether the brightness of a part of the adhesive from which the light is reflected and the darkness of the shadows are within a predetermined value. Then, a distance between the sensor 4 and the TV camera 8 is set so that images of the glued object 2 are obtained when the glued object 2 arrives below the TV camera 8 . Then, in step 4 (S4), it is determined that the input of an adhesive pattern into the comparison unit 11 is performed either by the adhesive control device 7 in connection with the adhesive process or manually by the adhesive pattern input device 9 . When an adhesive pattern is input through the pattern input device 9 , a value is manually set in step 5 (S5).

Die Vorbereitung für den Test ist damit beendet und nun startet der Test. Der Ankunfts sensor 4 ermittelt in Schritt 6 (S6) die Ankunft des Gegenstandes 2, auf den der Klebstoff aufgebracht werden soll und der aus Papier hergestellt ist. Wenn das Papier unter die Klebstoffaufbringvorrichtung 6 gelangt, gestattet es die Klebesteuereinrichtung 7 der Klebstoffaufbringvorrichtung 6 das Papier in Übereinstimmung mit einem vom An kunftssensor 4 übertragenen Ausgangssignal zu kleben. Der geklebte Gegenstand 2 wird dann unter die Fernsehkamera 8 befördert. Wenn der Zeitpulsgenerator 10 auf der Basis eines Ausgangssignals des Kodierers 5 erkennt, daß das geklebte Objekt unter die Fern sehkamera 8 gelangt, überträgt der Zeitpulsgenerator 10 ein Zeitpulssignal zur Fernseh kamera 8, so daß in Schritt 7 (S7) die Fernsehkamera Bilder vom geklebten Gegenstand herstellt. Beim Empfang des Zeitpulssignals übernimmt in Schritt 8 (S8) die Vergleichsein richtung 11 die Bilder von der Fernsehkamera 8. Dann bearbeitet die Vergleichs einrichtung 11 die Bilder, sie ermittelt nämlich Bilder des Klebstoffs 3 und des Schattens unter Verwendung der schon aufgestellten Schwellwerte, um so ternär bearbeitete Bilder, wie in Fig. 7A gezeigt, zu erhalten. Dann erhält man die tatsächlichen Dimensionen des Abstands zwischen den Klebstoffen durch Verwendung des tatsächlichen Dimensions konversionskoeffizienten, der durch eine tatsächliche Dimensionkalibrierung der Bilder in Schritt 9 (S9) erhalten werden kann. Dann wird die so erhaltene tatsächliche Dimension in Schritt 10 (S10) verglichen mit dem schon festgelegten Klebemuster. Es wird dargestellt, ob sie miteinander übereinstimmen, wie das in den Fig. 7B und 7C gezeigt ist. Wenn sie nicht miteinander übereinstimmen, sendet in Schritt 11 (S11) die Vergleichseinrichtung 11 ein Fehlersignal.The preparation for the test is now finished and the test starts. The arrival sensor 4 determines in step 6 (S6) the arrival of the object 2 to which the adhesive is to be applied and which is made of paper. When the paper gets under the glue applicator 6 , the glue control device 7 allows the glue applicator 6 to glue the paper in accordance with an output signal transmitted from the arrival sensor 4 . The glued object 2 is then conveyed under the television camera 8 . When the timing pulse generator 10 on the basis of an output signal detects the encoder 5 that the bonded object enters under the remote vision camera 8, the timing pulse generator 10 transmits a timing pulse signal to the TV camera 8, so that in step 7 (S7), the television camera images of the bonded object manufactures. Upon receiving the timing pulse signal assumes in step 8 (S8) the Vergleichsein direction 11 the images from the TV camera. 8 Then the comparison device 11 processes the images, namely it determines images of the adhesive 3 and the shadow using the already established threshold values, in order to obtain ternarily processed images as shown in FIG. 7A. Then, the actual dimensions of the distance between the adhesives are obtained by using the actual dimension conversion coefficient, which can be obtained by an actual dimension calibration of the images in step 9 (S9). Then the actual dimension thus obtained is compared in step 10 (S10) with the adhesive pattern already set. It is shown whether they agree with each other, as shown in FIGS. 7B and 7C. If they do not match each other, transmits in step 11 (S11), the comparator 11 an error signal.

In der Ausführungsform wird das Klebemuster durch einen eindimensionalen Datensatz, beispielsweise durch die Abstände zwischen den Klebestellen und durch die Länge der Klebestellen verkörpert. Ein Klebemuster kann durch einen zweidimensionalen Datensatz verkörpert werden, beispielsweise durch den Abstand zwischen Klebestellen sowie die Lange und Breite der Klebestellen, um so die Breite der Klebestellen zu überprüfen.In the embodiment, the adhesive pattern is represented by a one-dimensional data set, for example, by the distances between the glue points and by the length of the Epitomized. An adhesive pattern can be created using a two-dimensional data set are embodied, for example by the distance between glue points and the Length and width of the gluing points so as to check the width of the gluing points.

Claims

1. Device for checking the presence of adhesive application sites on an object ( 2 ) by means of an image capture device ( 8 ) for generating images of the adhesive sites with associated lighting, characterized in that the lighting of the adhesive sites at an angle in the range of 20 degrees Illuminated 80 degrees with respect to an axis of the image forming apparatus ( 8 ); the image capture device generates gray level images; and a comparison device ( 11 ) detects darker or lighter spots in comparison to its surroundings and deduces from this the presence or absence of adhesive spots.

The device for checking the presence of adhesive application sites on an article according to claim 1, wherein the comparing means ( 11 ) creates a gray level distribution curve from rows of pixels appearing on horizontal scan lines when the gray level images are displayed, with an ordinate axis representing the gray level and an abscissa axis indicating the position of the pixels and finding a row of pixels in which either a local maximum value greater than a first threshold or a local minimum value less than a second threshold occurs in the gray level distribution curve so as to increase the pixel row recognize the presence of a large number of horizontal scanning lines next to each other.

3. The device for checking the presence of adhesive application sites on an object according to claim 1 or 2, wherein the illumination illuminates the adhesive sites at an angle in the range from 50 degrees to 70 degrees with respect to an axis of the image capturing device ( 8 ).

4. Apparatus for checking the presence of adhesive application sites on an object ( 2 ) by means of an image acquisition device ( 8 ) for generating images of the adhesive sites with associated lighting, characterized in that the lighting illuminates the adhesive sites at an angle in the range of 20 degrees illuminated up to 80 degrees with respect to an axis of the image forming device ( 8 ); the image capture device generates gray level images; and a comparison device ( 11 ) in comparison with its surroundings recognizes darker and lighter spots which appear in pairs and deduces the presence or absence of adhesive spots therefrom.

The device for checking the presence of adhesive application sites on the object according to claim 4, wherein the comparing means ( 11 ) creates a gray level distribution curve from rows of pixels appearing on horizontal scan lines when the gray level images are displayed, with an ordinate axis representing the gray level and an abscissa axis indicating the position of the pixels and finding a row of pixels where either a local maximum value greater than a first threshold or a local minimum value less than a second threshold occurs in the gray level distribution curve so as to recognize the row of pixels that exists under a plurality of horizontal scan lines lying side by side.

6. The device for checking the presence of adhesive application sites on an object according to claim 4 or 5, wherein the illumination illuminates the adhesive sites at an angle in the range from 50 degrees to 70 degrees with respect to an axis of the image capturing device ( 8 ).