DE19544140C1

DE19544140C1 - Two-component dosing, mixing and application system for the renovation of non-accessible sewer pipes

Info

Publication number: DE19544140C1
Application number: DE1995144140
Authority: DE
Inventors: Otto Schiemann
Original assignee: MGV MOEST SPRITZGERAETE PROD
Current assignee: MGV MOEST SPRITZGERAETE PROD
Priority date: 1995-11-27
Filing date: 1995-11-27
Publication date: 1997-02-06
Anticipated expiration: 2015-11-28
Also published as: CH691620A5

Description

Die Erfindung betrifft eine Zweikomponenten-Dosier-, Misch- und Applizieranlage nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a two-component dosing, mixing and application system according to the preamble of claim 1.

Eine Anlage dieser Art ist aus WO93/05334 bekannt. Bei dieser bekannten Anlage ist es nicht ohne weiteres möglich, größere Mengen der beiden Komponenten in genau dosiertem Verhältnis dem Roboter zuzuführen, die Komponenten zu vermischen und dem Applizierwerkzeug zuzuführen. Es kann weder eine Drucküber lastung der Druckschläuche vermieden werden noch eine Kon trolle einer gleichmäßigen Dosierung und Vermischung der Komponenten durchgeführt werden. Auch besitzt der bei der bekannten Anlage verwendete Wendelmischer bei ziemlich großem Platzbedarf einen verhältnismäßig kleinen Durchsatz.A system of this type is known from WO93 / 05334. At this known system, it is not easily possible to larger Quantities of the two components in a precisely metered ratio feed the robot, mix the components and the Apply application tool. There can be no pressure over load of the pressure hoses can be avoided a con trolle a uniform dosing and mixing of the Components are carried out. He also owns the known system used spiral mixers at quite large Space requirement a relatively small throughput.

Das durch Vermischung der beiden Komponenten erzielte Zwei komponenten-Produkt muß sehr genau dosiert werden. Es muß die Eigenschaften einer zähfließenden Masse haben, so daß sie auch am Scheitelpunkt eines Kanalrohres nach dem Anbringen nicht abfällt. Diese zähfließende Masse muß auch bei Feuch tigkeit und unter Wasser aushärten. Sie muß auch bei unter schiedlichen Untergründen gute Haftungseigenschaften be sitzen. Nach dem Aushärten muß sie durch Fräsen gut bearbei tet werden können, um sie der Form des Kanalrohres anzuglei chen. Bei größeren Ausbesserungsarbeiten muß sie verhältnis mäßig schnell in größeren Mengen und bei genauer Dosierung angeliefert werden können.The two achieved by mixing the two components component product must be dosed very precisely. It has to be Have properties of a viscous mass, so that they also at the apex of a sewer pipe after installation does not fall off. This viscous mass must also be used in damp conditions action and harden under water. You must also with under various substrates have good adhesion properties to sit. After curing, it must be machined well by milling can be tet to match the shape of the sewer pipe chen. For larger repairs, it must be proportionate moderately fast in large quantities and with precise dosing can be delivered.

Durch die Erfindung soll eine Anlage der eingangs genannten Art so verbessert werden, daß sie allen Anforderungen an genaue Dosierung verhältnismäßig schnell in beliebig großen Mengen und ohne Drucküberlastung der Druckschläuche genügt.By the invention, a system of the aforementioned Art be improved so that they meet all requirements exact dosing relatively quickly in any size Quantities and without pressure overload of the pressure hoses are sufficient.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by the features of Claim 1 solved.

Vorzugsweise erfolgt die Steuerung der mit dem Roboter ver bundenen Dosier- und Mischeinrichtung gemäß Anspruch 2 auf elektro-pneumatischem Wege über die geeignet ausgebildete Steuerleitung, wobei durch Unterbrechung des Antriebs der Dosierpumpen bei Schließung der Dosierventile eine Über lastung der Druckschläuche sicher vermieden wird.The control with the robot is preferably carried out bound metering and mixing device according to claim 2 electro-pneumatic way via the suitably trained Control line, by interrupting the drive of the Dosing pumps when closing the dosing valves an over load of the pressure hoses is safely avoided.

Vorzugsweise wird gemäß Anspruch 3 als Antrieb der Dosierpum pen ein durch die Steuereinrichtung steuerbarer Druckluftmo tor verwendet, der extrem kurzfristig an- und abschaltbar ist.Preferably, according to claim 3, the metering pump is used as the drive a compressed air motor controllable by the control device uses gate that can be switched on and off at extremely short notice is.

Der zwischen den Dosierventilen angeordnete Mischblock kann vor dem Einfahren des Roboters in das zu reparierende Rohr gemäß Anspruch 4 zu Kontrollzwecken der Dosierung gegen einen Kontrollblock ausgewechselt werden. Durch Öffnen eines Do sierventils und Schließen des anderen läßt sich die pro Zeiteinheit durch den Kontrollblock ausgestoßene Menge einer Komponente genau messen, so daß eine Kalibrierung der Vordo siereinheit vorgenommen werden kann.The mixing block arranged between the metering valves can before moving the robot into the pipe to be repaired according to claim 4 for control purposes of the dosage against one Control block to be replaced. By opening a Thursday sierventils and closing the other can be the pro Unit of time ejected by the control block Measure the component precisely so that the Vordo siereinheit can be made.

Zweckmäßigerweise sind dabei nach Anspruch 5 die Komponenten unterschiedlich gefärbt, so daß sie deutlich unterschieden werden können.The components are expedient according to claim 5 colored differently so that they clearly differed can be.

Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung nach Anspruch 6 ist der Mischer als elastischer Schlauchmischer ausgebildet, der geringen Platzbedarf besitzt und sich den engen Verhältnissen in dem zu reparierenden Kanalrohr gut anpaßt. Da ein derartiger Schlauchmischer verhältnismäßig wenig kostspielig ist, lohnt sich kaum seine Reinigung nach Gebrauch, so daß er gemäß Anspruch 7 als leicht auswechsel barer Wegwerfmischer ausgebildet sein kann.In an advantageous embodiment of the invention Claim 6 is the mixer as an elastic hose mixer trained who has little space and the tight conditions in the sewer pipe to be repaired adjusts. Because such a hose mixer is proportionate is not expensive, its cleaning is hardly worthwhile Use so that it is easy to replace according to claim 7 disposable mixer can be designed.

Besonders zweckmäßig ist eine Ausführungsform gemäß Anspruch 8, bei der infolge der Durchsichtigkeit des Schlauches die Vermischung der beiden vorzugsweise verschieden gefärbten Komponenten gut beobachtet werden kann.An embodiment according to claim is particularly expedient 8, which due to the transparency of the hose Mixing of the two preferably differently colored Components can be observed well.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung gemäß Anspruch 9 können durch Einschalten eines Materialver teilers wenigstens zwei verschiedene Applizierwerkzeuge, wie Injektionsdüse, Spachtel, Schablone oder dergl. gleichzeitig mit dem Mischprodukt beliefert werden, wobei natürlich durch einen ebenfalls fernsteuerbaren Umschalthahn auch nur jeweils eines der Werkzeuge beliefert werden kann. Grundsätzlich kann der Materialverteiler auch mehr als zwei Anschlüsse für Applizierwerkzeuge haben. Die Applizierwerkzeuge können gemäß Anspruch 10 auch auswechselbar sein.In a further advantageous embodiment of the invention according to claim 9 can by switching on a material ver divider at least two different application tools, such as Injection nozzle, spatula, stencil or the like at the same time be supplied with the mixed product, of course by a switch that is also remotely controllable only in each case one of the tools can be supplied. Basically can the material distributor also has more than two connections for Have application tools. The application tools can according to Claim 10 also be interchangeable.

Um leichter feststellen zu können, wie groß die für eine jeweilige Reparatur verbrachten Mischproduktmengen sind, können in vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung gemäß Anspruch 11 an den Dosierpumpen Hubzähler vorgesehen werden. Da das je Hub oder Doppelhub geförderte Volumen der Dosier pumpen bekannt ist, kann somit die verbrauchte Menge genau erfaßt werden.To make it easier to determine how big it is for one the amount of mixed product spent in each repair, can according to an advantageous embodiment of the invention Claim 11 can be provided on the metering pump stroke counter. Since the volume of the dosing pumped per stroke or double stroke pump is known, the amount consumed can therefore be exact be recorded.

Zu der zweckmäßigen Entlüftung der die Komponenten führenden Druckschläuche vor Inbetriebnahme der Anlage können an jedem Druckschlauch gemäß Anspruch 12 vorgesehene Entlüftungsventi le geöffnet werden, wobei wie bei der Dosierkontrolle mittels des Kontrollblocks nur jeweils ein Dosierventil geöffnet und das andere geschlossen wird und gleichzeitig das an dem Druckschlauch mit geschlossenem Dosierventil befindliche Entlastungsventil geöffnet wird.For the appropriate ventilation of the components leading Pressure hoses can be used on everyone before the system is started up Pressure hose according to claim 12 provided ventilation valves le are opened, using the same procedure as for the dosing control of the control block only one metering valve opened and the other is closed and at the same time that on the Pressure hose with closed dosing valve Relief valve is opened.

Anhand der Figuren wird ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung näher erläutert. Es zeigen:A preferred exemplary embodiment is based on the figures the invention explained in more detail. Show it:

Fig. 1 eine schematische Schaltskizze der erfindungsge mäßen Anlage, Fig. 1 is a schematic circuit diagram of the erfindungsge MAESSEN conditioning,

Fig. 2 eine schematische Seitenansicht des in Fig. 1 nur als Block schematisch angedeuteten Roboters, FIG. 2 shows a schematic side view of the robot indicated only schematically as a block in FIG. 1, FIG.

Fig. 3 und 4 verschiedene Ausführungsformen von Appli zierwerkzeugen, FIGS. 3 and 4 different embodiments of Appli ornamental tools,

Fig. 5 eine schematische Darstellung eines bei der erfin dungsgemäßen Anlage anzuwendenden Kontrollblocks, und Fig. 5 is a schematic representation of applicable to the system control block to the invention OF INVENTION, and

Fig. 6 eine schematische Ansicht eines bei der erfindungs gemäßen Anlage anzuwendenden Materialverteilers. Fig. 6 is a schematic view of a material distributor to be used in the system according to the Invention.

Wie aus Fig. 1 zu sehen ist, besteht die Anlage grundsätzlich aus einer allgemein mit 626 bezeichneten stationären Vordo siereinheit und einer vom Roboter 700 mitgeführten und über Druckschläuche 15 und 25 mit der Vordosiereinheit 626 verbun denen, allgemein mit 636 bezeichneten Dosier- und Mischein richtung. Die Druckschläuche 15 und 25 können z. B. bis zu 100 m Länge besitzen und werden von einer die Vordosiereinheit 626 mit der Dosier- und Mischeinrichtung 636 verbindenden Steuerleitung 702 begleitet.As can be seen from Fig. 1, the system basically consists of a stationary Vordo siereinheit generally designated 626 and one carried by the robot 700 and connected via pressure hoses 15 and 25 to the predosing unit 626 , generally designated 636 metering and mixing device . The pressure hoses 15 and 25 can, for. B. have up to 100 m in length and are accompanied by a control line 702 connecting the pre-metering unit 626 with the metering and mixing device 636 .

Die vom Roboter bewegte Dosier- und Mischeinrichtung 636, die in ihrem Betriebsablauf durch eine am Roboter 700 angebrachte und in ihrer Ausrichtung ebenfalls steuerbare Fernsehkamera 705 überwacht wird, weist ein Dosierventil 391 für die erste Komponente A und ein Dosierventil 277 für die zweite Kompo nente B auf. Die Dosierventile 391 und 277 werden über die Steuerleitung 702 zum Öffnen und Schließen durch eine allge mein mit 726 bezeichnete Steuereinrichtung über das Ansteuer ventil 440 bzw. 441 elektropneumatisch angesteuert.The metering and mixing device 636 moved by the robot, which is monitored in its operating sequence by a television camera 705 attached to the robot 700 and whose orientation is also controllable, has a metering valve 391 for the first component A and a metering valve 277 for the second component B. on. The metering valves 391 and 277 are controlled via the control line 702 for opening and closing by a generally designated 726 control device via the control valve 440 or 441 electropneumatically.

Die Materialzuführung für die Dosierventile 391 und 277 erfolgt jeweils über einen Zuführblock 442 für die Komponente A bzw. 443 für die Komponente B. Der Zuführblock 442 bzw. 443 besitzt jeweils einen Anschluß für den entsprechenden Druck schlauch 15 bzw. 25, enthält jeweils ein nicht dargestelltes Rückschlagventil und ist am Materialeingang 444 bzw. 445 des jeweiligen Dosierventil 391 bzw. 277 angeschraubt. Zur Be festigung jedes Dosierventils 391 bzw. 277 am Roboter 700 besitzt der Zuführblock 442 bzw. 443 jeweils eine Befesti gungsbohrung 446 bzw. 447. The material supply for the metering valves 391 and 277 takes place via a feed block 442 for component A and 443 for component B. The feed block 442 and 443 each has a connection for the corresponding pressure hose 15 and 25 , respectively, does not contain one Check valve shown and is screwed to the material inlet 444 and 445 of the respective metering valve 391 and 277 . To fasten each metering valve 391 or 277 to the robot 700 , the feed block 442 or 443 each has a fastening supply hole 446 or 447 .

Das Freigeben und Stoppen der Einzelkomponenten an den Do sierventilen 391 bzw. 277 wird durch nicht dargestellte, steuerbare Kugel-Nadelventile vorgenommen.The release and stopping of the individual components at the Doier valves 391 and 277 is carried out by controllable ball needle valves, not shown.

Die Materialausgänge der beiden Dosierventile 391 bzw. 277 sind jeweils an entgegengesetzten Eingängen 601 bzw. 602 eines Mischblocks 603 stirnseitig derart angeschraubt, daß in Bewegungs- oder Einfahrrichtung 704 des Roboters 700 das Dosierventil 277 für die zweite Komponente B vor und das Dosierventil 391 für die erste Komponente A hinter dem Misch block 603 angeordnet ist, was eine äußerst schlanke Anordnung mit wenig Platzbedarf ergibt seitlich ist aus dem Mischblock 603 eine Materialableitung 605 für das vorgemischte Mischpro dukt herausgeführt, die nach vorne abgewinkelt ist und an deren Ausgang ein statischer Schlauchmischer 29 angeschlossen ist, der geradlinig ausgeführt und nach vorne ausgerichtet ist. Er besteht aus einem durchsichtigen Schlauch 607, der mit statischen Mischelementen 606 gefüllt ist. Der Ausgang 706 des Schlauchmischers 29 ist durch den Roboter 700 in nicht dargestellter Weise geführt. An den Ausgang 706 ist ein ebenfalls vom Roboter 700 betätigtes Mundstück 708 ange schlossen, an dessen Ende ein Applizierwerkzeug in Form einer Spachtel 608 angebracht ist. Die an das Mundstück 708 ange paßte Spachtel 608 kann gegen andere Applizierwerkzeuge, wie eine Injektionsdüse 611 (Fig. 3) oder eine Schablone 610 (Fig. 4) ausgewechselt werden. Statt eines Mundstückes 708 können auch deren mehrere mit je einem Applizierwerkzeug gleichzeitig an den Mischer 29 angeschlossen werden, wenn, wie aus Fig. 6 ersichtlich, an den Ausgang 706 des Mischers 29 ein Materialverteiler 718 angeschlossen wird, der außer dem Anschluß eines Drehantriebs 725 den Anschluß weiterer Mund stücke bzw. Applizierwerkzeuge gemäß den schematischen Pfei len 720 bzw. 722 gestattet.The material outlets of the two metering valves 391 and 277 are screwed onto opposite ends of opposite inputs 601 and 602 of a mixing block 603 in such a way that the metering valve 277 for the second component B in front and the metering valve 391 for the one in the direction of movement or retraction 704 of the robot 700 first component A is arranged behind the mixing block 603 , which results in an extremely slim arrangement with little space requirement. From the mixing block 603, a material derivation 605 for the premixed mixing product is led out, which is angled forward and connected to the output of a static hose mixer 29 which is straight and is oriented towards the front. It consists of a transparent hose 607 which is filled with static mixing elements 606 . The outlet 706 of the hose mixer 29 is guided by the robot 700 in a manner not shown. At the outlet 706 , a mouthpiece 708 , also operated by the robot 700 , is connected, at the end of which an application tool in the form of a spatula 608 is attached. The spatula 608 fitted to the mouthpiece 708 can be exchanged for other application tools, such as an injection nozzle 611 ( FIG. 3) or a template 610 ( FIG. 4). Instead of a mouthpiece 708 , several of them can also be connected to the mixer 29 at the same time, each with an application tool, if, as can be seen in FIG. 6, a material distributor 718 is connected to the output 706 of the mixer 29 , which apart from the connection of a rotary drive 725 Connection of other mouthpieces or application tools permitted according to the schematic arrows 720 and 722 , respectively.

Die beiden in den Schlauchmischer 29 eintretenden Komponenten werden durch die Mischelemente 606 nach dem Prinzip des Teilens und Verwirbelns ausgezeichnet vermischt. Da nach dem Vermischen der beiden Komponenten die chemische Aushärtreak tion einsetzt, ist vorgesehen, daß der Mischblock 603 einfach von den Dosierventilen 391 bzw. 277 abgeschraubt und durch einen in Fig. 5 dargestellten Kontrollblock 612 ersetzt werden kann. Der Kontrollblock 612 kann ebenso einfach an die Do sierventile angeschraubt werden und weist für jedes Dosier ventil einen Materialkanal 613 bzw. 614 mit einem daran anschließenden Materialabgang 616 bzw. 617 für die aus einem jeweils geöffneten Dosierventil 391 bzw. 277 austretende Komponente A bzw. B auf, so daß aus dem jeweiligen Material abgang 616 bzw. 617 die Einzelkomponenten abfließen können.The two components entering the hose mixer 29 are excellently mixed by the mixing elements 606 according to the principle of dividing and swirling. Since the chemical curing reaction starts after the two components have been mixed, it is provided that the mixing block 603 can simply be unscrewed from the metering valves 391 and 277 and replaced by a control block 612 shown in FIG . The control block 612 can also be simply screwed onto the metering valves and has a material channel 613 or 614 for each metering valve with an adjoining material outlet 616 or 617 for the component A or B emerging from a respectively opened metering valve 391 or 277 on, so that the individual components can flow out of the respective material outlet 616 or 617 .

Zur manuellen Reinigung des Mischblocks 603 wird der Schlauchmischer 29 von diesem abgezogen und entsorgt, da er infolge seines niedrigen Anschaffungspreises nicht gereinigt werden muß. Der Mischblock 603 wird dagegen manuell gerei nigt, um für den nächsten Einsatz zur Verfügung zu stehen.For the manual cleaning of the mixing block 603 , the hose mixer 29 is removed from it and disposed of since it does not have to be cleaned due to its low purchase price. Mixing block 603 , on the other hand, is cleaned manually in order to be available for the next use.

Da nicht ausgeschlossen werden kann, daß beim Einsatz des Mischblocks 603 eine Einzelkomponente A bzw. B über das geöffnete Kugel-Nadelventil des jeweiligen Dosierventils 391 bzw. 277 in die andere Komponente eindringen kann, wobei ein weiteres Zurückfließen in den Druckschlauch 15 bzw. 25 durch die in den Anschlußblöcken 442 bzw. 443 enthaltenen Rück schlagventile gebremst wird, wird nun nach dem Montieren des Kontrollblocks 612 mittels eines in der Steuereinrichtung 726 enthaltenen Dosierkontroll-Steuerblocks 633 jeweils einzeln das Dosierventil 391 bzw. 277 geöffnet, um festzustellen, daß sich im Materialraum des jeweiligen Dosierventils nur die hierfür vorgesehene Einzelkomponente befindet. Eine Erkennung dieser Betriebssituation ist dadurch einfach möglich, daß die Komponenten A bzw. B unterschiedlich gefärbt sind, z. B. die Komponente A weiß und die Komponente B schwarz. Das jeweilige Dosierventil 391 bzw. 277 wird dann solange geöffnet, bis nur die jeweilige Einzelkomponente sichtbar austritt.Since it cannot be ruled out that when the mixing block 603 is used, an individual component A or B can penetrate into the other component via the opened ball-needle valve of the respective metering valve 391 or 277 , with a further backflow into the pressure hose 15 or 25 the check valves contained in the connection blocks 442 and 443 is braked, the metering valve 391 or 277 is now opened individually after mounting the control block 612 by means of a metering control block 633 contained in the control device 726 , in order to determine that there is in the material space of the respective metering valve, only the individual component intended for this is located. Detection of this operating situation is easily possible because components A and B are colored differently, e.g. B. component A white and component B black. The respective metering valve 391 or 277 is then opened until only the respective individual component emerges visibly.

Der Kontrollblock 612 dient außerdem zur Kontrolle, eine wie große Menge der jeweiligen Komponenten A bzw. B pro Zeitein heit oder Pumpenzyklus der weiter unten zu schildernden Dosierpumpen 9, 10, 19 an die Dosier- und Mischeinrichtung 636 gefördert wird. Die Mengenkontrolle erfolgt in volume trischen Meßbechern oder durch Feststellen der Gewichtsan teile der geförderten Komponenten A bzw. B in Auffanggefäßen innerhalb einer vorbestimmten Meßzeit. Die Steuerung der Dosierventile 391, 277 und des Antriebs der Dosierpumpen 9, 10, 19 erfolgt dabei durch den in der Steuereinrichtung 726 enthaltenen Dosier-Kontroll-Steuerblock 633.The control block 612 also serves to control how large a quantity of the respective components A or B per time unit or pump cycle of the metering pumps 9 , 10 , 19 to be described below is conveyed to the metering and mixing device 636 . The quantity control is carried out in volume measuring beakers or by determining the weight of parts of the conveyed components A or B in collecting vessels within a predetermined measuring time. The metering valves 391 , 277 and the drive of the metering pumps 9 , 10 , 19 are controlled by the metering control block 633 contained in the control device 726 .

Das verwendete Zweikomponenten-Mischprodukt aus den Komponen ten A und B ist pastenartig und muß daher zweckmäßigerweise zum Fördern und Dosieren mittels Pumpen in besonderer Weise gehandhabt werden. Ein Liefergebinde 18 für die Komponente A und ein Liefergebinde 28 für die Komponente B werden jeweils in eine allgemein mit 618 bzw. 619 bezeichnete Zuführstation eingestellt, welche jeweils eine Zuführpumpe 86 für die Komponente A bzw. 87 für die Komponente B aufweisen. An jeder in nicht näher gezeigter weise von einem Luftmotor angetrie benen Zuführpumpe 86 bzw. 87 ist am Materialeingang eine Folgeplatte 620 für die Komponente A bzw. 621 für die Kompo nente B mit einer an der Innenseite des jeweiligen Lieferge bindes 18 bzw. 28 bündig anliegenden Abdichtlippe 710 bzw. 712 eingerichtet ist. Das jeweilige Liefergebinde 18 bzw. 28 wird mittels einer pneumatischen Druckeinrichtung 622 bzw. 623 auf die Folgeplatte 620 bzw. 621 gepreßt, so daß das pastenartige Material in den jeweiligen Materialeinlauf gedrückt wird.The two-component mixed product used from components A and B is paste-like and must therefore be handled in a special manner for conveying and metering by means of pumps. A delivery container 18 for component A and a delivery container 28 for component B are each set in a feed station, generally designated 618 or 619 , which each have a feed pump 86 for component A or 87 for component B. At each in a manner not shown driven by an air motor feed pump 86 or 87 is a follower plate 620 for component A or 621 for component B at the material inlet with a binding on the inside of the respective Lieferge binding 18 or 28 Sealing lip 710 or 712 is set up. The respective delivery container 18 or 28 is pressed onto the follower plate 620 or 621 by means of a pneumatic pressure device 622 or 623 , so that the paste-like material is pressed into the respective material inlet.

Die Zuführpumpen 86 und 87 sind jeweils mit Entlüftungsventi len 366 bzw. 367 in den an die Zuführpumpen angeschlossenen Materialzuleitungen 12 bzw. 22 versehen, so daß die Zuführung der Komponenten in den Materialzuleitungen in den an schließenden Teilen der Vordosiereinheit 626 blasenfrei erfolgen kann.The feed pumps 86 and 87 are each provided with bleed valves 366 and 367 in the material feed lines 12 and 22 connected to the feed pumps, so that the feed of the components in the material feed lines in the closing parts of the pre-metering unit 626 can be carried out without bubbles.

Bei einer Dosierung der Komponenten A und B im Verhältnis 2 : 1 Volumenanteilen weist bei der dargestellten Ausführungsform die Vordosiereinheit 626 drei gleiche Dosierpumpen 9, 10 und 19 auf, wobei die beiden Dosierpumpen 9 und 10 an die Zuführ leitung 12 für die Komponente A und die Dosierpumpe 19 an die Zuführleitung 22 für die Komponente B angeschlossen ist. Die Dosierpumpen 9, 10 und 19 werden von einem Druckluftmotor 54 linear bewegt, so daß während dem Förderns der Komponenten A und B eine volumetrische Dosierung vorgenommen wird.In the case of a metering of components A and B in a ratio of 2: 1 by volume, in the embodiment shown the pre-metering unit 626 has three identical metering pumps 9 , 10 and 19 , the two metering pumps 9 and 10 leading to the feed line 12 for component A and the Metering pump 19 is connected to the feed line 22 for component B. The metering pumps 9 , 10 and 19 are moved linearly by an air motor 54 , so that a volumetric metering is carried out while the components A and B are being conveyed.

Zur Funktionskontrolle der Dosiereinheit 626 sind Druckmano meter 245 bzw. 246 mit Minimum- und Maximum-Kontakt an den Druckschläuchen 15 bzw. 25 eingerichtet. Ferner weist die Vordosiereinheit 626 die Steuereinrichtung 726 mit einem Steuerkasten 714 auf. Der Steuerkasten 714 ist über eine Verbindungsleitung 716 mit dem Druckluftmotor 54 und anderer seits über die Steuerleitung 702 mit der am Roboter 700 angebrachten Dosier- und Mischeinrichtung 636 verbunden. Ein Knebelschalter 627 am Steuerkasten 714 ermöglicht eine Um schaltung zwischen "Betrieb" und "Entlüften". In der Stellung "Entlüften" werden die Entlüftungsventile 628 und 629 geöff net, so daß auch die Vordosiereinheit 626 bei der Inbetrieb nahme blasenfrei befüllt werden kann.To check the function of the dosing unit 626 , pressure manometers 245 and 246 with minimum and maximum contact are set up on the pressure hoses 15 and 25 , respectively. The pre-metering unit 626 also has the control device 726 with a control box 714 . The control box 714 is connected via a connecting line 716 to the compressed air motor 54 and on the other hand via the control line 702 to the metering and mixing device 636 attached to the robot 700 . A toggle switch 627 on the control box 714 enables a switchover between "operation" and "bleeding". In the "venting" position, the venting valves 628 and 629 are opened so that the pre-metering unit 626 can also be filled without bubbles during commissioning.

Zur Bedienung ist ferner eine Not-Aus-Steuerung 217 am Steu erkasten 714 mit einem Start-Taster 97 sowie ein Knebel-Schalter 630 zur Umschaltung zwischen einer manuellen und automatischen Steuerung der Materialzufuhr sowie ein Knebel schalter 631 zum Umschalten zwischen Materialzufuhrbetrieb und Kontrollbetrieb vorgesehen. Wenn der Knebelschalter 631 auf Kontrollbetrieb geschaltet wird, wird der Steuerkreislauf an ein Ventil mit einem verstellbaren Handhebel 632 am Steu erkasten 714 freigegeben. Der Handhebel 632 schließt in der dargestellten Mittelstellung beide Dosierventile 391 bzw. 277, während er in der linken Stellung KA das Dosierventil 391 und in der rechten Stellung KB das Dosierventil 277 öffnet, wobei das jeweils andere Dosierventil geschlossen bleibt. In der Stellung KA des Handhebels 632 wird gleichzei tig mit der Öffnung des Dosierventils 391 ein Entlastungsven til 629 am Druckschlauch 25 geöffnet, während in der Stellung KB des Handhebels 632 gleichzeitig mit der Öffnung des Do sierventils 277 ein Entlastungsventil 628 im Druckschlauch 15 geöffnet wird.For operation, an emergency stop control 217 on the control box 714 with a start button 97 and a toggle switch 630 for switching between manual and automatic control of the material supply and a toggle switch 631 for switching between material supply mode and control mode is also provided. When the toggle switch 631 is switched to control mode, the control circuit is released to a valve with an adjustable hand lever 632 on the control box 714 . In the middle position shown, the hand lever 632 closes both metering valves 391 and 277 , while in the left position KA it opens the metering valve 391 and in the right position KB the metering valve 277 , the other metering valve remaining closed. In the KA position of the hand lever 632 , a relief valve 629 on the pressure hose 25 is opened simultaneously with the opening of the metering valve 391 , while in the KB position of the hand lever 632 a relief valve 628 in the pressure hose 15 is opened simultaneously with the opening of the Doier valve 277 .

Wenn der Mischblock 603 in der oben geschilderten Weise durch einen Kontrollblock 612 ersetzt ist, kann dadurch über einen Steuerblock 633 und die anschließende Steuerleitung 702 jeweils nur eine Komponente A bzw. B gezielt zum Kontroll block 603 gefördert und dort auf Menge und Reinheit kontrol liert werden.If the mixing block 603 is replaced in the manner described above by a control block 612 , only one component A or B can be specifically conveyed to the control block 603 via a control block 633 and the subsequent control line 702 and the quantity and purity can be checked there .

Die langen Druckschläuche 15 und 25 zwischen der Vordosier einheit 626 und der Dosier- und Mischeinrichtung 636 sind an die Materialausgänge der Dosierpumpen 9 und 10 einerseits sowie 19 andererseits angeschlossen.The long pressure hoses 15 and 25 between the pre-metering unit 626 and the metering and mixing device 636 are connected to the material outputs of the metering pumps 9 and 10 on the one hand and 19 on the other.

Der Druckluft-Motor 54 der Vordosiereinheit 626 steht mit den Dosierpumpen 9, 10 und 19 in einem Druckübersetzungsverhält nis von beispielsweise 50 : 1. Die Materialförderdrücke werden daher über die Antriebsluft des Druckluft-Motors 54 gesteu ert.The compressed air motor 54 of the pre-metering unit 626 is with the metering pumps 9 , 10 and 19 in a pressure transmission ratio of, for example, 50: 1. The material delivery pressures are therefore controlled via the drive air of the compressed air motor 54 .

Über einen am Steuerkasten 714 vorgesehenen Druckluftregler 1 mit Druckanzeige 2 des Druckluft-Motors 54 wird die Antriebs luft so geregelt, daß diese unter Berücksichtigung des Druck verlustes in den Druckschläuchen 15 und 25 während des För derns und Dosierens der Vordösiereinheit 626 nur so hoch sind, daß die am Ausgang des Mischers 29 montierten Appli zierwerkzeuge 608, 610 bzw. 611 nicht aus ihrer Position weggedrückt werden.Via a compressed air regulator 1 provided on the control box 714 with a pressure indicator 2 of the compressed air motor 54 , the drive air is regulated in such a way that these are only so high, taking into account the pressure loss in the pressure hoses 15 and 25 during the conveying and dosing of the pre-dosing unit 626 , that the appliqué tools 608 , 610 and 611 mounted at the outlet of the mixer 29 are not pushed out of their position.

Um unerwünschte Betriebsüberdrücke bei Stillstand der Vordo siereinheit 626 und bei geschlossenen Dosierventilen 391 und 277 nicht entstehen zu lassen, ist, wie oben erwähnt, in der Verbindungsleitung 716 vom Druckluft-Motor 54 zum Steuer kasten 714, d. h. am Lufteingang des Druckluft-Motors 54, das Schließventil 634 angebracht. Dieses Schließventil 634 öffnete sich nur dann, um Antriebsluft in den Druckluft-Motor 54 strömen zu lassen, wenn gleichzeitig die Dosierventile 391 bzw. 277 am Roboter 700 geöffnet werden. Das Schließventil 634 sperrt somit die Haupt-Antriebsluft ab, wenn die Dosier ventile 391 bzw. 277 geschlossen sind und somit keine Mate rialabnahme erfolgt.In order to prevent undesirable operating pressures from occurring when the pre-dosing unit 626 is at a standstill and when the metering valves 391 and 277 are closed, as mentioned above, the connecting line 716 from the compressed air motor 54 to the control box 714 , ie at the air inlet of the compressed air motor 54 , the closing valve 634 attached. This closing valve 634 only opened to allow drive air to flow into the compressed air motor 54 when the metering valves 391 and 277 on the robot 700 are opened at the same time. The closing valve 634 thus shuts off the main drive air when the metering valves 391 and 277 are closed and therefore no material is removed.

Über einen einerseits mit dem Steuerkasten 714 und anderer seits mit der Steuerleitung 702 verbundenen Drucksteuerblock 635 der Steuereinrichtung 726 wird die Steuerung so vorgenom men, daß sich in den Materialschläuchen 15 und 25 kein Stau druck, sondern nur ein Fließdruck aufbauen kann, so daß unter Berücksichtigung des Druckabfalls während des Förderns und Dosierens der Komponenten A und B in den Druckschläuchen 15 bzw. 25 sich ein vorher bestimmbarer Betriebsüberdruck im Schlauchmischer 29 der Dosier- und Mischeinrichtung 636 am Roboter 700 einregeln läßt.Via a pressure control block 635 of the control device 726 connected on the one hand to the control box 714 and on the other hand to the control line 702 , the control is carried out in such a way that no pressure build-up in the material hoses 15 and 25 , but only a flow pressure can build up, so that taking into account of the pressure drop during the conveying and metering of components A and B in the pressure hoses 15 and 25 , a previously determinable operating pressure can be regulated in the hose mixer 29 of the metering and mixing device 636 on the robot 700 .

Die elektromagnetische Steuerung erfolgt über einen ebenfalls mit dem Steuerkasten 714 einerseits und der Steuerleitung 702 andererseits verbundenen elektromagnetischen Steuerblock 637. Da für die Sanierungsarbeiten an einem nicht begehbaren Kanalrohr die vom Roboter 700 mit seinen Applizierwerkzeugen 608, 610 bzw. 611 aufgebrachten Materialmengen, welche für das Sanieren der jeweiligen Beschädigung erforderlich sind, sehr wichtig sind, bewegt der Druckluft-Motor 54 die Dosier pumpen 9, 10 bzw. 19 linear, wodurch die geförderte Menge dieser Dosierpumpen pro Hub bzw. Doppelhub einer genau definierten Fördermenge entspricht. Die Auf- und Abbewegung des Druckluft-Motors 54 wird von einer nicht näher darge stellten pneumatischen Einrichtung an ein am Steuerkasten 714 vorgesehenes Hubzählwerk 82 signalisiert, welches die Anzahl der Hübe der Dosierpumpen 9, 10 bzw. 19 aufzählt. Da die Fördermenge pro Hub bzw. Doppelhub bekannt ist, kann durch Multiplikation mit der Anzahl der aufgezählten Hübe die ausgebrachte Materialmenge für einen bestimmten Sanierungs vorgang leicht erfaßt werden.Electromagnetic control takes place via an electromagnetic control block 637, which is also connected to control box 714 on the one hand and control line 702 on the other. Since the amounts of material applied by the robot 700 with its application tools 608 , 610 or 611 , which are required for the renovation of the respective damage, are very important for the renovation work on a sewer pipe that cannot be walked on, the compressed air motor 54 moves the metering pumps 9 , 10 or 19 linear, whereby the delivered quantity of these dosing pumps per stroke or double stroke corresponds to a precisely defined delivery quantity. The up and down movement of the compressed air motor 54 is signaled by a pneumatic device, not shown, to a stroke counter 82 provided on the control box 714, which counts the number of strokes of the metering pumps 9 , 10 and 19 . Since the delivery rate per stroke or double stroke is known, the amount of material used for a specific renovation process can be easily detected by multiplying by the number of strokes listed.

Claims

1. Two-component dosing, mixing and application system for viscous components that harden after mixing, with a remote-controlled robot equipped with a television camera for driving into a sewer pipe that cannot be walked on and for applying the mixing product via long pressure hoses for supplying the two components and a control line is connected to a control device and carries and actuates a mixer connected to the pressure hoses for the two components and at least one application tool connected to the output of the mixer, characterized in that the control device ( 726 ) with a pre-metering unit ( 626 ) which is connected to a feed pump ( 18 , 28 ) for each component (A, B) and metering pumps ( 9 , 10 , 19 ) fed by this, that the robot ( 700 ) comprises a metering - And mixing device ( 636 ), which each have a controllable, to a pressure hose ( 15 , 25 ) and the control line ( 702 ) connected metering valve ( 391 , 277 ) for each component to which the mixer ( 29 ) is ruled out, that the two metering valves ( 391 , 277 ) at two oppositely arranged inputs ( 601 , 602 ) of a mixing block (603) are connected and in the retraction direction (704) of the robot (700) respectively before and arranged downstream of the mixing block (603) such that the mixing block (603) has a laterally exiting and with respect to the Robo ters (700) angled forwardly material derivative ( 605 ) and that the mixer ( 29 ) is connected to the material discharge line ( 605 ) and is designed as an elongated, forward-pointing mixer.

2. Plant according to claim 1, characterized in that the control device ( 726 ) contains an electro-pneumatically working control block ( 637 ) which is connected via the control line ( 702 ) to the metering valves ( 391 , 277 ) for their closing and opening is, when the metering valves ( 391 , 277 ) are closed, the drive ( 54 ) of the metering pumps ( 9 , 10 , 19 ) is interrupted and when the metering valves ( 391 , 277 ) are opened, the drive ( 54 ) of the metering pumps ( 9 , 10 , 19 ) releases.

3. Plant according to claim 2, characterized in that the control device ( 726 ) contains a pressure control block ( 635 ) which via a closing valve ( 634 ) with the pneumatic motor ( 54 ) designed drive the Dosierpum pen ( 9 , 10 , 19 ) and via the control line ( 702 ) to the metering valves ( 391 , 277 ) to which the closing and opening are connected and which closes the closing valve ( 634 ) when the metering valves ( 391 , 277 ) are open and the closing valve ( 634 ) opens when the metering valves ( 391 , 277 ) are closed.

4. Plant according to one of the preceding claims, characterized in that the mixing block ( 603 ) against a control block ( 612 ) with two inputs ( 601 , 602 ) of the mixing block ( 603 ) corresponding inputs and one with one of the inputs ( 601 , 602 ) connected open output ( 616 , 617 ) is interchangeable.

5. Plant according to one of the preceding claims, characterized characterized in that the components used (A, B) are colored differently.

6. Installation according to one of the preceding claims, characterized in that the mixer ( 29 ) is designed as an elastic hose mixer with static mixing elements ( 606 ) inserted into an elastic hose ( 607 ).

7. Plant according to claim 5 or 6, characterized in that the hose mixer ( 29 ) is designed as a disposable mixer not to be cleaned.

8. Plant according to claim 7, characterized in that the mixer ( 29 ) for visual observation of the components (A, B) in the mixer has a transparent hose ( 607 ).

9. Plant according to one of the preceding claims, characterized in that at least two different appliqué tools ( 608 , 610 , 611 ) are attached to a material distributor ( 718 ) connected to the outlet ( 706 ) of the mixer ( 29 ).

10. Plant according to claim 9, characterized in that each application tool ( 608 , 610 , 611 ) is optionally interchangeable against one of several different application tools at the output ( 706 ) of the mixer ( 29 ) or on the material distributor ( 718 ).

11. Plant according to one of the preceding claims, characterized in that with the metering pumps ( 9 , 10 , 19 ) stroke counters ( 82 ) for detecting the used Mischpro product quantities are connected.

12. Plant according to one of the preceding claims, characterized in that the control device ( 726 ) contains a metering control block ( 633 ), which optionally the metering valve ( 391 ) for the first component (A) in the blocking position and a relief valve ( 367 ) for the pressure hose ( 25 ) of the second component (B) in the through position or the metering valve ( 277 ) for the second component (B) in the blocking position and a relief valve ( 366 ) for the pressure hose ( 15 ) of the first component (A) in Open position is switchable.