DE19539134C2 - Auswerteverfahren für berührungslos messende Weg-/Winkelaufnehmer mit sinusförmigen Spursignalen - Google Patents
Auswerteverfahren für berührungslos messende Weg-/Winkelaufnehmer mit sinusförmigen SpursignalenInfo
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- DE19539134C2 DE19539134C2 DE1995139134 DE19539134A DE19539134C2 DE 19539134 C2 DE19539134 C2 DE 19539134C2 DE 1995139134 DE1995139134 DE 1995139134 DE 19539134 A DE19539134 A DE 19539134A DE 19539134 C2 DE19539134 C2 DE 19539134C2
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bestimmung des Tangens bzw. des Kotangens des Phasenwinkels alpha, abwechselnd in jeweils aufeinander folgenden Quadranten der Signalperiode, so daß nur die Phasenlage der beiden Signale zur Auswertung kommt und der genutzte Wertebereich der Winkelfunktionen zwischen -1 und +1 liegt. Das Verfahren vermeidet somit weitgehend den Einfluß von nicht stabilisierten Signalamplituden und führt bei vergleichsweise geringem Aufwand unmittelbar zu einem Ergebnis in digitalisieter Form. DOLLAR A Für die Bestimmung des jeweils gültigen Quadranten sowie der zugehörigen Winkelfunktionen wird ein Satz von vier sinusförmigen Signalen herangezogen, welche mit einer (örtlichen) Phasendifferenz von jeweils 45 DEG aufeinander folgen. DOLLAR A U¶0¶ (alpha) = A sin(alpha) und U¶1¶ (alpha) = A cos(alpha) sind die gemessenen Spursignale, aus denen durch Addition bzw. Subtraktion die zusätzlichen Signale U¶2¶ (alpha) und U¶3¶ (alpha) abgeleitet werden. Die Berechnung der Winkelfunktionen wird auf einen Vergleich zweier Analogspannungswerte mit sukzessiver Approximation zurückgeführt, wobei das Steuerregister des eingesetzten multiplizierenden Digital-Analog-(D/A)-Wandlers als Ergebnis das Bitmuster des (stets positiven) Ausdrucks DOLLAR F1 enthält, mit dessen Hilfe sich der gesuchte Phasenwinkel bzw. Lagewert alpha in konventioneller Weise über eine Winkeltabelle bestimmen läßt.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Ermittlung des
Phasenwinkels eines Positionsgebers gemäß dem Oberbegriff
des Patentanspruches 1 und einen Positionsgeber gemäß dem
Oberbegriff des Patentanspruches 7.
Aus der DE 41 00 666 A1 ist eine Interpolationsschaltung
bekannt, die einen durch ein Sinus- und ein Cosinussignal
aufgespannten Momentanvektor sukzessive durch einen mittels
eines Vektorgenerators erzeugten Vergleichsvektor
approximiert. In Komparatoren werden die Sinus- und Cosinus-
Komponenten des Vergleichsvektors mit denen des Momentanvek
tors verglichen und schrittweise solange verändert, bis
Betrag und Winkel des Vergleichsvektors hinreichend genau
mit dem Betrag und dem Winkel des Momentanvektors
übereinstimmen.
Die DE 40 29 828 A1 beschreibt einen Drehwinkelsensor zur
Bestimmung des Drehmoments an einer Lenksäule, bei dem
vier Sinuswellensignale ausgewertet werden, wobei aus jeweils
zwei dieser vier Signale mittels einer Winkelberech
nungsschaltung der motorseitige bzw. der lenkradseitige
Drehwinkel der Lenksäule und aus der Differenz der Torsions
winkel ermittelt wird. Hierzu wird zunächst aus einem
gemessenen Sinus- bzw. Cosinussignal ein hinsichtlich
Mittenspannungsfehler korrigiertes Sinus- bzw. Cosinussignal
berechnet. Aus den korrigierten Signalen wird, der Tangens
gebildet und durch Anwenden der Arcustangensfunktion wird
der Drehwinkel berechnet.
Aufgabe ist die Auswertung von zwei um 90° versetzten Sinussignalen (Sinus/Cosinus) für die
genaue Bestimmung des Lagewertes innerhalb einer Signalperiode.
Die bekannten und derzeit eingesetzten Verfahren dienen hauptsächlich zur Steigerung der
Auflösung bei inkrementalen Gebern mit sinusförmigen Spursignalen. Der gesuchte örtliche
Lagewert setzt sich dabei aus zwei Anteilen zusammen: Für die Grobauflösung wird ein
Periodenzähler verwendet, zur Feinauflösung innerhalb einer Signalperiode, d. h. zur
Bestimmung des Phasenwinkels werden die digitalisierten Spannungswerte der beiden
Spursignale herangezogen (siehe z. B. Zeitschrift Elektronik 1/94, "Spurenauswertung" mit
Spezial-Chip, Seite 24ff.). Die digitalisierten Signalspannungswerte dienen direkt zur
Adressierung der in einem Speicher abgelegten Winkeltabelle. Hierzu werden die Signale
unabhängig voneinander entweder parallel in zwei getrennten Analog/Digital-(A/D)-Wandlern
verarbeitet oder im Multiplexbetrieb mit einem Umsetzer konvertiert, sofern die
Verarbeitungszeit dies erlaubt. Beiden Methoden ist im Gegensatz zu dem hier betrachteten
Auswerteverfahren gemeinsam, daß die Signalamplituden der beiden Spuren jeweils
unabhängig voneinander konstant sein müssen. Nur in diesem Fall existiert ein eindeutiger
Zusammenhang zwischen den gemessenen Spannungswerten und dem gesuchten
Phasenwinkel.
Es wird ein Approximationsverfahren für die Durchführung einer Tangens-Kotangens-
Interpolation vorgeschlagen. Mit Hilfe dieser Methode läßt sich der Einfluß von nicht
stabilisierten Signalamplituden weitgehend eliminieren, da vom Prinzip her nur die Phasenlage
der beiden Signale zueinander zur Auswertung kommt.
Die hier vorgestellte mathematische Beschreibung erhebt keinen Anspruch auf Vollständigkeit.
Das Funktionsprinzip des Auswerteverfahrens wird jedoch ohne Beschränkung der
Allgemeinheit hinreichend erfasst.
Die Fig. 1 bis 5 dienen zur graphischen Illustration der diskutierten Formeln.
Verwendete Formelzeichen und Abkürzungen:
α: Phasenwinkel, 0 ≦ α ≦ 2π
Ui: Signalspannungswerte mit Indices 0 ≦ i ≦ 3, siehe Text
A: Amplitude der Spursignale
Φ(x): Sprungfunktion, Φ(x) = 0 für x ≦ 0, Φ(x) = 1 für x < 0
q0, q1: Hilfsfunktionen, wie nachfolgend beschrieben
q(α): Nummer des Quadranten innerhalb einer Signalperiode, 0 ≦ q ≦ 3
cot_tan(α): je nach Quadrant wechselnde Winkelfunktion Tangens oder Kotangens
ϕ(α): Berechneter Lagewert (Endergebnis), 0 ≦ ϕ(α) ≦ 2π.
α: Phasenwinkel, 0 ≦ α ≦ 2π
Ui: Signalspannungswerte mit Indices 0 ≦ i ≦ 3, siehe Text
A: Amplitude der Spursignale
Φ(x): Sprungfunktion, Φ(x) = 0 für x ≦ 0, Φ(x) = 1 für x < 0
q0, q1: Hilfsfunktionen, wie nachfolgend beschrieben
q(α): Nummer des Quadranten innerhalb einer Signalperiode, 0 ≦ q ≦ 3
cot_tan(α): je nach Quadrant wechselnde Winkelfunktion Tangens oder Kotangens
ϕ(α): Berechneter Lagewert (Endergebnis), 0 ≦ ϕ(α) ≦ 2π.
Gegeben sind die beiden sinusförmigen Spursignale U0 und U1 mit einer wechselseitigen
Phasendifferenz von ±90 Grad (Fig. 1):
U0(α) = A.sin(α) (1)
U1(α) = A.cos(α) (2)
Durch Addition und Subtraktion der Meßspannungen (1) und (2) erhält man die
Linearkombinationen U2 und U3 mit einer Phasenverschiebung von ±45° zu den Spursignalen
(Fig. 2):
U2(α) = U1(α) + U0(α) = A.[cos(α) + sin(α)] (3)
U3(α) = U1(α) - U0(α) = A.[cos(α) - sin(α)] (4)
Zur Vermeidung von Singularitäten bei der nachfolgenden Quotientenbildung (Division durch
Null) werden vier Quadranten q(α) definiert, in denen abwechselnd entweder eine Tangens-
oder eine Kotangensfunktion zur Auswertung gelangt (siehe die Fig. 3 und 4).
Mit den Modellfunktionen q0, q1 gemäß
q0(α) = 1 - Φ[U0(α).U1(α)] (5)
q1(α) = 1 - Φ[U0(α)] (6)
ergeben sich die vier Quadranten q = 0 . . . 3 innerhalb einer Signalperiode zu
q(α) = q0(α) + 2.q1(α) (7)
Die Festlegung der jeweils verwendeten Winkelfunktion tan(α) oder cot(α) erfolgt mit Hilfe von
q0(α). Hierzu wird eine Funktion cot_tan(α) wie folgt definiert (vgl. Fig. 4):
Für den gesuchten Lagewert ϕ(α) innerhalb einer Signalperiode erhält man den Ausdruck
Fig. 5 zeigt den erwarteten Verlauf von ϕ(α) gemäß Gl. (9).
Das Kernstück des hier vorgestellten Verfahrens ist die sukzessiv-approximative Auswertung
der Gln. (8a, 8b) durch einen Spannungsvergleich, ähnlich wie bei einem nach diesem Prinzip
arbeitenden A/D-Wandler. Zum besseren Verständnis ist es vorteilhaft, die beiden
Gleichungen umzuformen, z. B. Gl. (8a):
Aus
folgt
U2(α) - cot_tan(α).U3(α) = 0 (10)
Ein multiplizierender Digital-Analog-(D/A)-Wandler erzeugt die Ausgangsspannung
Ua = cot_tan(α).U3(α), wobei das Analogsignal U3(α) prinzipiell als Referenzspannung URef
dient und cot_tan(α) als Binärzahl über das eingegebene Bitmuster angenähert wird. Der
Wandlerzyklus ist dann abgeschlossen, wenn durch Vergleich von Ua mit dem
Signalspannungswert U2(α) mittels eines Komparators die Gleichung (10) "gelöst" ist und das
Steuerregister demzufolge den Zahlenwert der gewünschten Winkelfunktion cot_tan(α) enthält.
Anschließend läßt sich der gesuchte Phasenwinkel bzw. Lagewert ϕ(α) in konventioneller
Weise über eine Winkeltabelle auslesen.
Für die praktische Durchführung der Multiplikation ist zu beachten, daß die cot-/tan-Funktionen
wegen des Wertebereiches von -1 bis +1 beide Vorzeichen annehmen können (siehe Fig. 4).
Mit den Gleichungen (3) und (4) gilt
U2(α) + U3(α) = 2.U1(α)
und somit
Bei Auswertung der Gleichung (11) anstelle von (10) tritt kein Vorzeichenwechsel des
Multiplikators mehr auf. Entsprechend lautet die Gl. (8b) in umgeschriebener Form
Die Fig. 6 zeigt die entsprechende Beschaltung der Tan-/Cot-Interpolation unter vorteilhafter
Zugrundelegung der Gleichungen (11) und (12).
Die beiden Spursignale U0(α) und U1(α) werden verstärkt, zur Bildung von U2(α) und U3(α)
addiert bzw. subtrahiert und mittels Halteglieder für die Dauer einer Abtastperiode
"eingefroren". Zur Bestimmung des Quadranten q mit Bitmuster Dn+1Dn dient eine
Quadrantenlogik, wobei zunächst die Spursignale U0(α) und U1(α) mit Hilfe von
Komparatorschaltungen in die Logikzustände u0(α) und u1(α) übergeführt werden:
U0(α) < 0 ⇒ u0(α) = 1
U0(α) < 0 ⇒ u0(α) = 0
U1(α) < 0 ⇒ u1(α) = 1
U1(α) < 0 ⇒ u1(α) = 0
mit Dn+1, Dn = f(u0, u1)
Für Dn gilt die Funktionstabelle
d. h. Dn = u0 xor u1
Für Dn+1 gilt die Funktionstabelle
d. h. Dn+1 = u0
Das niederwertige Bit Dn des Quadranten entscheidet, ob U3(α) oder U2(α) als
Referenzspannung URef für den D/A-Wandler dient, d. h. ob die Gl. (11) oder die Gl. (12) zur
Auswertung kommt. Bei Verwendung eines Wandlers mit Bitbreite n steht nach dem Auslesen
der Winkeltabelle der Lagewert ϕ(α) als durchgängige Binärzahl D0 . . . Dn+1 mit einer
Auflösung von (n + 2) Bit zur Verfügung:
Dn-1 bis D0: Feinauflösung innerhalb des Quadranten Dn+1Dn mit n Bit
Dn+1Dn: Nummer des Quadranten
Dn+1Dn: Nummer des Quadranten
Claims (10)
1. Verfahren zur Ermittlung des Phasenwinkels (α) eines
Positionsgebers, bei dem
- a) der Positionsgeber in Abhängigkeit vom Phasenwin kel (α) ein sinusförmiges Ausgangssignal (U0(α) = A.sinα) und ein cosinusförmiges Ausgangssignal (U1(α) = A.cosα) liefert, dadurch gekennzeichnet, daß
- b) mittels eines Addierers aus diesen Ausgangssigna len eine erste Liniearkombination (U2 = U1 + U0) und mittels eines Subtrahierers eine zweite Linearkombination (U3 = U1 - U0) erzeugt wird,
- c) mittels einer Quadrantenlogik aus den Vorzeichen der sinus- und cosinusförmigen Ausgangssignale (U0, U1) bestimmt wird, in welchem Quadranten der Phasenwinkel (α) ist und ein entsprechendes digitales Quadrantensignal (Dn+1, Dn) erzeugt wird,
- d) in Abhängigkeit von dem Quadrantensignal (Dn+1,
Dn) entweder die erste oder die zweite Linearkom
bination (U2, U3) mittels eines Digital-/Analog
wandlers mit einem Iterationswinkelsignal (D0, . . .,
Dn-1) zu einem analogen Multiplikationssignal
multipliziert wird, wobei das Iterations
winkelsignal (D0, . . ., Dn-1) schrittweise in
Abhängigkeit vom Quadrantensignal (Dn+1, Dn) einer
Funktion
angenähert wird, - e) mittels eines Komparators, das Multiplikations signal mit dem Ausgangssignal (U1) verglichen wird und
- f) bei Übereinstimmung des Multiplikationssignals mit dem Ausgangssignal (U1) das Quadrantensignal (Dn+1, Dn) zusammen mit dem Iterationswinkelsignal (D0, . . ., Dn-1) als ein dem Phasenwinkel entsprechen des Winkelsignal (Dn+1, Dn; D0, . . ., Dn-1) ausgegeben wird und bei Nichtübereinstimmung die Schritte d) bis f) mit einem modifizierten Iterationswinkel signal (D0, . . ., Dn-1) wiederholt werden.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Ausgangssignale (U0, U1) verstärkt werden und
zur Bildung der Linearkombinationen (U2, U3) mittels
eines Halteglieds für die Dauer einer Abtastperiode
gehalten werden.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch
gekennzeichnet, daß zur Erzeugung des digitalen
Quadrantensignals aus den Ausgangssignalen (U0, U1)
Logiksignale (u0, u1) erzeugt werden, wobei
- - einem Ausgangssignal U0 < 0 das Logiksignal u0 = 1,
- - einem Ausgangssignal U0 < 0 das Logiksignal u0 = 0,
- - einem Ausgangssignal U1 < 0 das Logiksignal u1 = 1,
- - einem Ausgangssignal U1 < 0 das Logiksignal u1 = 0
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet,
daß die Bits Dn+1 und Dn des digitalen Quadrantensignals
(Dn+1, Dn) durch zugeordnete logische Operationen aus
den Logiksignalen u0 und u1 gebildet werden, wobei
Dn durch eine XOR-Operation aus u0 und u1 und Dn+1 durch
eine Negierungs-Operation aus u0 gebildet wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß der Vergleich des Multiplikations
signals mit dem Ausgangssignal (U1) durch die Bildung
einer Differenz
erfolgt, wobei das Iterationswinkelsignal (D0, . . ., Dn-1) durch sukzessive Approximation solange verändert wird, bis die Differenz Null ist.
erfolgt, wobei das Iterationswinkelsignal (D0, . . ., Dn-1) durch sukzessive Approximation solange verändert wird, bis die Differenz Null ist.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet,
daß das Quadrantensignal (Dn+1, Dn) zusammen mit dem
Iterationswinkelsignal (D0, . . ., Dn-1) mittels einer
trigonometrischen Funktion oder einer Winkeltabelle
auf einen Winkel abgebildet werden, der dem tatsächli
chen Phasenwinkel entspricht.
7. Positionsgeber zur Ermittlung eines Phasenwinkels
(α) mit
- a) einem Sensor, der in Abhängigkeit von dem Phasen winkel (α) ein sinusförmiges Ausgangssignal (U0(α) = A.sinα) und ein cosinusförmiges Ausgangssignal (U1(α) = A.cosα) erzeugt, dadurch gekennzeichnet, daß
- b) ein Addierer vorgesehen ist, der aus diesen Aus gangssignalen eine erste Linearkombination (U2 = U1 + U0) erzeugt und ein Subtrahierer, der eine zweite Linearkombination (U3 = U1 - U0) erzeugt,
- c) eine Quadrantenlogik, die durch Untersuchung der Vorzeichen der Ausgangssignale (U0, U1) bestimmt, in welchem Quadranten der Phasenwinkel (α) ist und ein entsprechendes digitales Quadrantensignal (Dn+1, Dn) erzeugt,
- d) einem Mikroprozessor, dem das digitale Quadranten signal (Dn+1, Dn) zugeführt wird,
- e) einem Digital-/Analogwandler, dem in Abhängigkeit
von dem Quadrantensignal (Dn+1, Dn) entweder die
erste Linearkombination (U2) oder die zweite
Linearkombination (U3) als Referenzsignal zuge
führt wird, wobei der Mikroprozessor dem Digital-
/Analogwandler laufend ein Iterationswinkelsignal
(D0, . . ., Dn-1) zuführt, welches der Digital-
/Analogwandler mit dem Referenzsignal zu einem
Multiplikationssignal multipliziert, wobei das
Iterationswinkelsignal (D0, . . ., Dn-1) schrittweise
in Abhängigkeit vom Quadrantensignal (Dn+1, Dn)
einer Funktion
angenähert wird, - f) einem Komparator, dem das Multiplikationssignal zugeführt wird, wobei der Komparator das Multiplikationssignal mit dem Ausgangssignal (U1) vergleicht und dem Mikroprozessor ein Vergleichssignal zuführt und wobei der Mikro prozessor bei Übereinstimmung des Multiplikations signals mit dem Ausgangssignal (U1) das Quadran tensignal (Dn+1, Dn) zusammen mit dem Iterations winkelsignal (D0, . . ., Dn-1) als ein dem Phasenwinkel entsprechendes Winkelsignal (Dn+1, Dn; D0, . . ., Dn-1) ausgibt und bei Nichtübereinstimmung dem Digital- /Analogwandler im nächsten Takt ein modifiziertes Iterationswinkelsignal (D0, . . ., Dn-1) zuführt, bis das Multiplikationssignal mit dem Ausgangssignal (U1) übereinstimmt.
8. Positionsgeber nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet,
daß ein Verstärker zur Verstärkung der Ausgangssignale
(U0, U1) und ein Halteglied vorgesehen ist, das die
Ausgangssignale (U0, U1) zur Bildung der Linearkombina
tionen (U2, U3) für die Dauer einer Abtastperiode hält.
9. Positionsgeber nach einem der Ansprüche 7 oder 8,
dadurch gekennzeichnet, daß ein Schalter vorgesehen
ist, der durch das Quadrantensignal (Dn+1, Dn) umschalt
bar ist und der zwei Eingänge aufweist, an denen die
Signale der Linearkombinationen (U2, U3) anliegen und
einen Ausgang, der mit einem Referenzsignaleingang
des Digital-/Analogwandlers verbunden ist.
10. Positionsgeber nach einem der Ansprüche 7 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, daß ein Periodenzähler vorgese
hen ist, der die vollen Umdrehungen des Positionsgebers
ermittelt.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE1995139134 DE19539134C2 (de) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | Auswerteverfahren für berührungslos messende Weg-/Winkelaufnehmer mit sinusförmigen Spursignalen |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE1995139134 DE19539134C2 (de) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | Auswerteverfahren für berührungslos messende Weg-/Winkelaufnehmer mit sinusförmigen Spursignalen |
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---|---|
DE19539134A1 DE19539134A1 (de) | 1997-04-24 |
DE19539134C2 true DE19539134C2 (de) | 2001-05-23 |
Family
ID=7775378
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE1995139134 Expired - Lifetime DE19539134C2 (de) | 1995-10-20 | 1995-10-20 | Auswerteverfahren für berührungslos messende Weg-/Winkelaufnehmer mit sinusförmigen Spursignalen |
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