DE19511301C2 - Verfahren und Vorrichtung zur Justierung eines Potentiometers zur Lenkwinkelerfassung in und zum Betrieb einer elektrischen Lenkvorrichtung für ein Flurförderzeug - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Justierung eines Potentiometers zur Lenkwinkelerfassung in und zum Betrieb einer elektrischen Lenkvorrichtung für ein FlurförderzeugInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur Justie
rung eines Potentiometers zur Lenkwinkelerfassung in und
zum Betrieb einer elektrischen Lenkvorrichtung für ein
Flurförderzeug nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
Es ist bekannt, Flurförderzeuge über eine elektrische
Lenkvorrichtung zu steuern. Das Lenkrad bzw. die zugehö
rige Welle ist mit einem Sensor gekoppelt, der die Lenk
winkelgeschwindigkeit in ein entsprechendes Signal ver
wandelt, das über eine Steuervorrichtung in eine Verstel
lung des zu lenkenden Rades mit Hilfe eines elektrischen
Lenkmotors umgewandelt wird. Bei einer derartigen elek
trischen Lenkvorrichtung ist es ferner bekannt, den am zu
lenkenden Rad erhaltenen Lenkwinkel zu messen, damit er in
der Steuervorrichtung mit dem Sollwert verglichen werden
kann. Es ist schließlich bekannt, diesen Lenkwinkel über
ein Potentiometer zu messen, das mit dem Lenkstrang gekop
pelt ist.
Das zu lenkende Rad ist häufig in einem Drehschemel oder
einem ähnlichen Lagerbauteil gelagert, das zwischen zwei
Endpositionen verdrehbar ist. Die Endpositionen sind zu
meist mechanische Anschläge, die verhindern, daß das zu
lenkende Rad über einen maxialen Lenkwinkel hinaus ver
schwenkt wird. Es versteht sich, daß das Potentiometer be
züglich der Lenkwinkelposition justiert werden muß. Erst
nach einem entsprechenden Abgleich kann das Potentiometer
mit dem Drehschemel gekoppelt werden. Dieser Abgleich er
folgt im Stand der Technik auf mechanische Weise und ist
verhältnismäßig aufwendig.
Aus DE 42 31 624 A1 ist ein Positionssensor für Bewegungs
abläufe bekanntgeworden, der zum Beispiel zur Justierung
eines Potentiometers zur Lenkwinkelerfassung eines Fahr
zeugs vorgesehen ist. Der Lenkwinkel einer Lenksäule und
damit über einen entsprechenden Lenkstrang der Lenkwinkel
der zu lenkenden Räder wird mit der Schleiferstellung des
Potentiometers dadurch abgeglichen, daß das Potentiometer
mit einer beliebigen Stellung des Schleifers über eine
Rutschkupplung mit dem Lenkstrang des Fahrzeugs gekoppelt
wird, das zu drehende Lenkungsteil in einer ersten Dreh
richtung bis zu einem mechanischen Anschlag gedreht und
anschließend in der entgegengesetzten Drehrichtung bis zu
einem mechanischen Anschlag gedreht wird.
Aus DE 43 03 342 A1 ist eine gattungsgemäße elektrische Lenkvorrichtung
für Flurförderzeuge bekanntgeworden, bei der die Steuer
vorrichtung für einen Lenkmotor Signale von einem mit dem
Lenkrad gekoppelten Lenksensor erhält. Ein dem Lenkstrang
zugeordnetes Potentiometer zur Messung des Lenkwinkels ist
mit der Steuervorrichtung elektrisch verbunden.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Ver
fahren zur Justierung eines Potentiometers zur Lenkwinkel
erfassung in einer elektrischen Lenkvorrichtung für ein
Flurförderzeug sowie zum Betrieb der Lenkvorrichtung anzu
geben, das ohne besonderen Aufwand und
auch automatisch durchgeführt werden kann.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruchs
1 gelöst.
Erfindungsgemäß wird das Potentiometer mit einer beliebi
gen Stellung des Schleifers mit dem Lenkstrang des Förder
zeugs gekoppelt. Bei der Justierung des Potentiometers
wird z. B. der Drehschemel mit Hilfe des Lenkmotors in ei
ner Richtung gedreht, bis der Drehschemel an den mechani
schen Anschlag fährt. In der Steuervorrichtung ist eine
Strombegrenzung vorgesehen, die den Lenkmotor ausschaltet.
Außerdem ist dadurch der Steuervorrichtung die Information
erteilt, daß der mechanische Anschlag erreicht ist. Das
Potentiometer befindet sich indessen in einer beliebigen
Position zum Drehschemel. Es ist daher möglich, daß es
während der Drehung in der ersten Drehrichtung an seine
interne mechanische Begrenzung stößt. Ist dies der Fall,
wird die weitere Lenkbewegung wegen der Rutschkupplung von
dem Potentiometer ferngehalten, so daß bei Erreichen des
mechanischen Anschlags sowohl der Drehschemel als auch das
Potentiometer in ihren Endlagen stehen. Die Steuervorrich
tung speichert jedoch den Wert des Potentiometers in die
ser Endstellung des Drehschemels noch nicht, da sich die
Position des Potentiometers relativ zum Drehschemel bei
der nächstfolgenden entgegengesetzten Drehung gegen den
gegenüberliegenden mechanischen Anschlag nochmals verän
dern kann. Hierbei wird der Drehschemel wieder bis zum
mechanischen Anschlag gefahren, wobei der Lenkmotor ver
sucht, die Lenkbewegung fortzusetzen. Aufgrund der erhöh
ten Leistung des Motors wird die Strombegrenzung in der
Steuervorrichtung aktiv und schaltet den Motor ab. Dadurch
erkennt die Steuervorrichtung, daß der mechanische An
schlag erreicht ist und speichert den dazugehörigen Poten
tiometerwert.
Da das Potentiometer in einer beliebigen Relativstellung
zum Drehschemel stand, ist es möglich, daß das Potentiome
ter während der Drehung in der zweiten Drehrichtung an
seine interne mechanische Begrenzung stößt. Ist dies der
Fall, wird die weitere Lenkbewegung durch die Rutschkupp
lung von dem Potentiometer ferngehalten, so daß bei Er
reichen des mechanischen Anschlags sowohl der Drehschemel
als auch das Potentiometer in ihren Endlagen stehen. Nach
dem gegen die Anschläge gelenkt wurde, ist das Potentiome
ter so eingestellt, daß der aktive elektrische Bereich des
Potentiometers mit dem Drehbereich des Drehschemels über
einstimmt.
Der Vorteil der Erfindung liegt darin, daß beim Einbau des
Potentiometers nicht auf eine Zuordnung zwischen Potentio
meter- und Drehschemelstellung geachtet werden muß. Wird
das Potentiometer gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung
an dem Getriebe angebracht, kann es bereits beim Getriebe
hersteller installiert werden. Kostenintensive mechanische
Justagen sind nicht erforderlich.
Die Justierung wurde in Verbindung mit der Steuervorrich
tung beschrieben. Sie kann mithin automatisch erfolgen. Es
versteht sich, daß auch eine mechanische Verstellung vor
genommen werden kann, um die oben beschriebene Justierung
durchzuführen.
Da nicht vorhersehbar ist, ob das Potentiometer bei der
Drehung in der ersten oder in der entgegengesetzten Rich
tung an seinen internen Anschlag stößt, ist es möglich,
daß sich der Potentiometerwert, der dem ersten Anschlag
zugeordnet ist, verändert hat. Daher wird der Drehschemel
nochmals in der ersten Richtung geschwenkt, bis er an den
zugehörigen mechanischen Anschlag fährt. Auch hier wird
die Strombegrenzung der Steuervorrichtung aktiv, und die
Steuervorrichtung erkennt, daß der mechanische Anschlag
erreicht ist. Sie speichert den zugehörigen Potentiometer
wert.
In der Steuervorrichtung sind feste Positionswerte gespei
chert, die einem vorgegebenen Abstand des Lenkschemels zu
den mechanischen Anschlägen entsprechen. Die Steuervor
richtung schaltet die Lenkvorrichtung ab, wenn die Poten
tiometerwerte mit den festen Werten zusammenfallen bzw. zu
diesen eine vorgegebene Beziehung haben. Dadurch wird
verhindert, daß der Drehschemel im Normalbetrieb die me
chanischen Anschläge berührt.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand einer Zeichnung nä
her erläutert.
Die einzige Figur zeigt schematisch eine Vorrichtung nach
der Erfindung.
Ein Lenkrad 10 eines nicht gezeigten Flurförderzeugs ist
in einer Lageranordnung 12 gelagert, die auch einen sog.
Lenksensor enthält, der Signale abgibt für die jeweilige
Lenkwinkelgeschwindigkeit des Lenkrades 10. Diese Signale
gelangen über eine Signalübertragungslinie 14 auf eine
Steuervorrichtung 16. Die Steuervorrichtung 16 steuert
über eine Signalübertragung 16a einen Lenkmotor 18, der
über ein Getriebe 20 und eine Kette 22 mit einem Lenksche
mel 24 gekoppelt ist. Der Lenkschemel 24 lagert das zu
lenkende Rad 26. Die Lagerung des Lenkschemels 24 ist
nicht gezeigt. Der Lenkschemel weist diametral gegenüber
liegend an der Oberseite Anschläge 28, 30 auf, die mit
entsprechenden mechanischen fahrzeugfesten Anschlägen, die
ebenfalls nicht gezeigt sind, zusammenwirken.
Ein Potentiometer 32 wird analog zum Drehschemel 24 ge
dreht und ist mithin ein Winkelgeber für den Verdrehwinkel
des Drehschemels 24. Über eine Signalübertragung 36 ge
langt das Potentiometersignal auf die Steuervorrichtung
16. Damit das Potentiometer 32 die Winkelposition des
Drehschemels und damit des Rades 26 angeben kann, müssen
die Positionen von Potentiometer 32 und Drehschemel 24 in
eine vorgegebene feste Zuordnung gebracht werden.
Die Anordnung aus Potentiometer 32 und Rutschkupplung 34
wird bereits beim Getriebehersteller vorgenommen, wobei
jedoch die Potentiometerposition beliebig ist. Zum Justie
ren des Potentiometers wird der Drehschemel 24 mit Hilfe
der Steuervorrichtung 16 und den Lenkmotor 18 z. B. zu
nächst im Uhrzeigersinn gedreht, bis der Drehschemel mit
seinen Zapfen 28, 30 gegen erste Anschläge fährt. Der
Lenkmotor 18 versucht die Lenkbewegung fortzusetzen. Er
ist jedoch durch den Anschlag an einer Weiterdrehung ge
hindert. In der Steuervorrichtung 16 wird eine nicht ge
zeigte Strombegrenzung aktiv. Dadurch erkennt die Steuer
vorrichtung, daß der Anschlag erreicht worden ist. Dies
kann in einer beliebigen Stellung des Potentiometers pas
sieren. Wahlweise ist möglich, daß das Potentiometer 32
während der Drehung an die interne mechanische Begrenzung
stößt. Ist dies der Fall, wird die weitere Lenkbewegung
durch die Rutschkupplung 34 vom Potentiometer 32 fernge
halten, so daß bei Erreichen des mechanischen Anschlags
sowohl der Drehschemel 24 als auch das Potentiometer 32 in
ihren Endlagen stehen. Die Steuervorrichtung 16 speichert
jedoch noch nicht den entsprechenden Wert des Potentiome
ters in der Endstellung des Drehschemels, da sich die Po
sition des Potentiometers relativ zum Drehschemel bei der
nächstfolgenden Drehung gegen den gegenüberliegenden
mechanischen Anschlag nochmals ändern kann.
Anschließend wird der Drehschemel 24 entgegengesetzt zur
Uhrzeigerrichtung verdreht, bis die Zapfen 28, 30 wieder
gegen entsprechende Anschläge fahren. Der Lenkmotor 18
versucht wiederum die Lenkbewegung fortzusetzen. Da er je
doch an einer Drehung gehindert ist, wird wiederum die
Strombegrenzung der Steuervorrichtung 16 aktiv. Dadurch
erkennt die Steuervorrichtung 16, daß der mechanische An
schlag erreicht ist und merkt sich den zugehörigen Poten
tiometerwert.
Da das Potentiometer 32 in einer beliebigen Stellung zum
Drehschemel 24 stand, ist es möglich, daß das Potentiome
ter 32 während der Drehung gegen den Uhrzeigersinn an die
interne mechanische Begrenzung stößt. Ist dies der Fall,
wird die weitere Lenkbewegung durch die Rutschkupplung von
dem Potentiometer 32 ferngehalten, so daß bei Erreichen
des mechanischen Anschlags sowohl der Drehschemel 24 als
auch das Potentiometer 32 in ihren Endlagen stehen. Das
Potentiometer 33 ist so eingestellt, daß der aktive elek
trische Bereich mit dem Drehbereich des Drehschemels 24
übereinstimmt. Da nicht vorhersehbar ist, ob das Potentio
meter 32 bei der Drehung im oder gegen den Uhrzeigersinn
an den internen Anschlag stößt, ist es möglich, daß sich
der Potentiometerwert, der dem ersten Anschlag zugeordnet
ist, verändert hat. Daher wird nochmals im Uhrzeigersinn
gedreht, bis der Drehschemel 24 wiederum an den zugeordne
ten Anschlag stößt. Bei Erreichen des Anschlags wird der
Motor 18 an einer weiteren Drehung gehindert, und über die
Strombegrenzung speichert die Steuervorrichtung 16 den zu
gehörigen Potentiometerwert.
In der Steuervorrichtung 16 sind feste Werte gespeichert,
die festlegen, in welchem Abstand des Drehschemels 24 von
den Anschlägen die elektrische Lenkung abgeschaltet wird,
um ein Fahren gegen die mechanischen Anschläge im Normal
betrieb zu verhindern.
Die Erfindung wurde in Verbindung mit einem Potentiometer
beschrieben. Es versteht sich, daß ein beliebiger Winkel
geber mit einen Winkelbereich begrenzenden Anschlägen vor
gesehen werden kann und geeignet ist, als Lenkwinkelsensor
zu dienen.
Claims (2)
1. Verfahren zur Justierung eines Potentiometers zur Lenk
winkelerfassung in und zum Betrieb einer
elektrischen Lenkvorrichtung für ein Flurförderzeug,
bei dem der Lenkwinkel eines Drehschemels oder derglei
chen mit der Schleiferstellung des Potentiometers zur
Lenkwinkelerfassung abgeglichen wird, dadurch gekenn
zeichnet, daß das Potentiometer mit einer beliebigen
Stellung des Schleifers über eine Rutschkupplung mit
dem Lenkstrang des Förderzeugs gekoppelt wird, der
Drehschemel für die Justierung in einer ersten Dreh
richtung bis zu einem mechanischen Anschlag gedreht
wird, der Drehschemel anschließend in der entgegenge
setzten Drehrichtung bis zu einem mechanischen Anschlag
gedreht wird, in einer Steuervorrichtung für den Lenk
motor der Potentiometerwert beim zweiten Anschlag ge
speichert wird, der Drehschemel erneut in der ersten
Drehrichtung gegen den mechanischen Anschlag gefahren
wird und in der Steuervorrichtung der Wert des Poten
tiometers am letzteren Anschlag in der Steuervorrich
tung gespeichert wird, wobei die Steuervorrichtung den
Strom des Lenkmotors überwacht und ein Ausschaltsignal
für den Lenkmotor erzeugt, wenn der Strom einen vorge
gebenen Wert überschreitet und das Ausschaltsignal zu
gleich die Speicherung der Potentiometerwerte bewirkt
und in der Steuervorrichtung feste Positionswerte ge
speichert werden, die einem vorgegebenen Abstand des
Lenkschemels zu den mechanischen Anschlägen entsprechen
und die Steuervorrichtung während des normalen Betriebs
die elektrische Lenkvorrichtung abschaltet, wenn die
Potentiometerwerte mit den festen Werten zusammenfallen
bzw. zu diesen eine vorgegebene Beziehung haben.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
das Potentiometer am Getriebe angeordnet wird.
Priority Applications (1)
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Cited By (1)
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DE102006029587A1 (de) * | 2006-06-28 | 2008-01-03 | Jungheinrich Ag | Verfahren zur Einstellung eines Lenkbereichs bei einer elektrischen Lenkung für ein Flurförderzeug |
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1995
- 1995-03-28 DE DE1995111301 patent/DE19511301C2/de not_active Expired - Fee Related
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