DE19510239C2

DE19510239C2 - Method and device for moving a doffer bar of a spinning machine up and / or down

Info

Publication number: DE19510239C2
Application number: DE19510239A
Authority: DE
Inventors: Giorgio Citterio; Kurt Frei
Original assignee: Maschinenfabrik Rieter AG
Current assignee: Maschinenfabrik Rieter AG
Priority date: 1995-03-21
Filing date: 1995-03-21
Publication date: 1997-01-23
Anticipated expiration: 2015-03-22
Also published as: DE19510239A1; ITMI960379A1; ITMI960379A0; IT1282706B1

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Auf- und/oder Abbewegen eines Dofferbalkens einer Spinn maschine, insbesondere einer Ringspinnmaschine, nach den Oberbegriffen der unabhängigen Patentansprüche.The invention relates to a method and a device for moving a spider bar up and / or down machine, in particular a ring spinning machine, according to the Preambles of the independent claims.

Aus der DE-OS 22 18 580 ist bereits bekannt, die Hubgeschwin digkeit des Dofferbalkens mittels eines Tachogenerators fort laufend zu messen und aus der so festgestellten Ist-Geschwin digkeit ein Steuersignal zu bilden, welches den Dofferbalken antrieb so steuert, daß der Dofferbalken mit konstanter Ge schwindigkeit angehoben oder abgesenkt wird. Auf diese Weise kann vermieden werden, daß der Dofferbalken bei Verwendung des üblichen Hub-Scherenmechanismus am Anfang mit hoher Geschwindigkeit und am Ende seiner Bewegung mit geringer Geschwindigkeit hochgefahren wird, sofern der Antriebsmotor mit konstanter Drehzahl umläuft.The lifting speed is already known from DE-OS 22 18 580 doffer bar by means of a tachometer generator to be measured continuously and from the actual speed determined in this way ability to form a control signal, which the Dofferbalken drive controls so that the doffer bar with constant Ge speed is raised or lowered. In this way can be avoided that the doffer bar when in use the usual lifting scissor mechanism at the beginning with high Speed and at the end of its movement with less Speed is increased, provided the drive motor revolves at constant speed.

Weiter ist aus der DE-OS 22 18 580 auch bekannt, daß der Geschwindigkeitsverlauf der Hubbewegung des Dofferbalkens bevorzugt so vorgesehen werden kann, daß die Geschwindigkeit des Dofferbalkens in einem an die untere Umkehrstelle an schließenden Bereich ihres Hubs kleiner als in der Mitte ihres Hubs ist, da in diesem unteren Teilbereich die Greifer des Dofferbalkens in ihre die leeren Hülsen ergreifende Greifstellung gelangen bzw. die von ihnen getragenen vollen Hülsen auf einem Transportband oder dergleichen absetzen. Auch in der Nähe der anderen Umkehrstellen des Dofferbalkens können Geschwindigkeitsverlangsamungen der Hubbewegungen vorgesehen werden, damit die dort erfolgende Bewegungsumkehr der Greiferbank bzw. das Einfahren der Greifer in die auf den Spindeln befindlichen Hülsen und das Abziehen und Aufstecken der Hülsen von den bzw. auf die Hülsen nicht zu rasch durchgeführt wird.It is also known from DE-OS 22 18 580 that the Speed course of the lifting movement of the doffer bar can preferably be provided so that the speed of the doffer bar in one to the lower reversal point closing area of their stroke smaller than in the middle their stroke is because in this lower section the grippers of the doffer bar in her gripping empty sleeves Reach the gripping position or the full one they carry Place the sleeves on a conveyor belt or the like. Also near the other reversal points of the doffer bar can slow down the lifting movements be provided so that the reversal of movement takes place there the gripper bench or moving the gripper into the the spindles and the pulling off and Do not attach the sleeves to or from the sleeves is carried out quickly.

Als besonders vorteilhafter Geschwindigkeitsverlauf der Hub bewegungen eines Dofferbalkens ist es vorbekannt, daß die Hubgeschwindigkeit der Greiferbank beginnend an oder in der Nähe mindestens einer Umkehrstelle der Hubbewegungen mit ungefähr gleichförmiger Beschleunigung stetig bis ungefähr zur Mitte des betreffenden Hubes zunimmt und dann wieder stetig abnimmt. Mit diesem vorbekannten Geschwindigkeitsver lauf lassen sich mit relativ geringen Beschleunigungs- bzw. Verzögerungswerten die Hubbewegungen des Dofferbalkens beson ders rasch durchführen, wobei dies infolge der geringen Ver zögerungen und Beschleunigungen mit schwächeren Antriebsmoto ren und schwächeren Übertragungsgliedern und Gelenken durch führbar sein soll, als wenn mit raschen Geschwindigkeits änderungen in der Nähe der Umkehrstelle gearbeitet wird.The stroke is a particularly advantageous speed curve movements of a doffer bar, it is known that the Lifting speed of the gripper bench starting at or in the Close to at least one reversal point of the lifting movements approximately uniform acceleration steady to approximately increases towards the center of the stroke in question and then again is steadily decreasing. With this known speed ver run with relatively low acceleration or Delay values especially the lifting movements of the doffer bar perform quickly, due to the low ver decelerations and accelerations with weaker drive motor and weaker transmission links and joints should be feasible as if at a fast speed changes in the vicinity of the reversal point.

Es ist dabei ebenfalls aus der DE-OS 22 18 580 vorbekannt, die Stellgeschwindigkeit der Antriebsvorrichtung des Doffer balkens gemäß einem Zeitprogramm zu steuern oder zu regeln. Es wird vorgeschlagen, das Zeitprogramm zu speichern und durch Programmwechsel unterschiedliche Geschwindigkeitsver läufe der Hubbewegung des Dofferbalkens einzustellen. Weiter ist ebenfalls vorbekannt, nicht nach einem Zeitprogramm zu arbeiten, sondern die Stellgeschwindigkeit der Antriebsvor richtung in Abhängigkeit von der Stellung der Geradführungs gelenksysteme zu verstellen, indem man das Fortschreiten des Programmes zur Steuerung der Hubbewegung mit der Bewegung eines bewegten Teiles der Geradführungsgelenksysteme oder der Greiferbank oder der Antriebsvorrichtung koppelt.It is also known from DE-OS 22 18 580, the positioning speed of the drive device of the doffer control or regulate balkens according to a time program. It is suggested to save the time program and due to program change different speed ver adjust the stroke movement of the doffer bar. Continue is also known, not according to a schedule work, but the positioning speed of the drive direction depending on the position of the straight guide to adjust joint systems by watching the progression of the Programs to control the lifting movement with the movement a moving part of the straight guide joint systems or the gripper bench or the drive device couples.

Aus der DE 44 21 142 A1 ist ein zum Doffen von Kopsen ausge bildetes Mehrgelenkgetriebe für eine Spinnmaschine mit Senso ren zur Feststellung der Lage der Getriebeelemente bekannt, wobei mindestens je ein Sensor und ein Getriebeelement eine Meßpaarung darstellen und die Sensoren so gegenüber den Getriebeelementen angebracht sind, daß das Auflösungsver mögen der jeweiligen Meßpaarung für eine festzustellende Lage am größten ist. Diese vorbekannte Anordnung dient dazu, jeweilige Positionen mit größtmöglicher Wiederholungs genauigkeit anzufahren.From DE 44 21 142 A1 one for doffing cops is out Multi-link gearbox for a spinning machine with Senso ren known for determining the position of the gear elements, where at least one sensor and one transmission element each Represent measurement pair and so the sensors against the Gear elements are attached that the Auflösungsver like the respective measurement pair for a to be determined Location is greatest. This known arrangement serves respective positions with the greatest possible repetition approach accuracy.

Aus der DE 41 06 542 A1 ist eine Spinnmaschine mit einer Maschinensteuerung bekannt, die einen den Ablauf des Spinn- oder Zwirnprozesses bis zum Erzeugen voller Kopse steuernden Prozessor enthält, und mit einer Kopswechseleinrichtung zum gleichzeitigen Wechseln der vollen Kopse an wenigstens einer Maschinenseite, die eine in Maschinenlängsrichtung verlaufen de Transporteinrichtung und einen Greiferbalken enthält, der mittels eines Verstellmechanismus aus seiner Ruheposition herausbewegbar und zwischen den Spindeln und der Transport einrichtung verstellbar ist, um die vollen Kopse von Spin deln abzuziehen und an die Transporteinrichtung zu übergeben und um leere Spulenhülsen an der Transporteinrichtung aufzu nehmen und auf die Spindeln aufzustecken, wobei der Prozessor der Maschinensteuerung an die Kopswechselein richtung angeschlossen und den Beginn des Kopswechselns zeitlich auf das Ende des Spinn- oder Zwirnprozesses derart abstimmt, daß die Kopswechseleinrichtung bereits vorbereiten de Arbeitsschritte ausgeführt hat, wenn das Ende des Spinn- oder Zwirnprozesses erreicht wird.DE 41 06 542 A1 describes a spinning machine with a Machine control known that the process of spinning or Controlling the twisting process up to the production of full cops Processor contains, and with a cop changing device for simultaneous change of the full heads on at least one Machine side, which run in the machine longitudinal direction de Transport device and a gripper bar that by means of an adjustment mechanism from its rest position movable out and between the spindles and transport device is adjustable to the full heads of spin deduct and transfer to the transport facility and to open empty bobbin tubes on the transport device take and put on the spindles, the Processor of the machine control to change the cops direction connected and the start of the cop changing at the end of the spinning or twisting process in this way votes that the cop changing device is already preparing de has performed operations when the end of the spinning or Twisting process is achieved.

Aus der DE 42 05 215 A1 ist eine Spinnmaschine bekannt, bei welcher der Doffvorgang beschleunigt werden soll, damit die unproduktiven Totzeiten verkürzt werden. Dazu ist ein Zusatz motor zum Antrieb des Dofferbalkens bzw. der Hülsenwechsel vorrichtung vorgesehen, der auch zwischen der Bespulung der Leerhülsen und der Beschickung der Hülsen mit Garn zwecks nachfolgendem Wechsels der Hülsen betreibbar ist. Der vorbekannte Dofferbalken soll im wesentlichen mit einer konstanten Geschwindigkeit bewegt werden.A spinning machine is known from DE 42 05 215 A1, at which the doffing process should be accelerated so that the unproductive dead times can be reduced. There is an addition to this motor for driving the doffer bar or changing the sleeve device is also provided between the spooling of the Empty tubes and the loading of the tubes with yarn for the purpose subsequent change of the sleeves is operable. Of the previously known Dofferbalken should essentially with a constant speed.

Aus der DE 28 33 981 A1, die sich weder mit der Frage befaßt, wie aufvorteilhafte Weise ein bestimmter Geschwindigkeits verlauf unter Verwendung einer digitalen Drehzahlregelung erzielt werden kann, noch mit wünschenswerten Geschwindig keitsverläufen bei Doff-Vorgängen, ist eine Anordnung zur Steuerung der Drehzahl eines Motors bekannt, bei welcher zur Regelung der Drehzahl eines Motors auf einem vorgegebenen Wert eine Regelschleife verwendet wird, in welcher ein Dreh zahlfühler verwendet wird, der ein Impulssignal erzeugt, dessen Periodendauer der Drehzahl des Motors entspricht, und ein Oszillator zur Erzeugung von Taktsignalen vorgesehen ist, eine Zählereinrichtung, die die Taktsignale beginnend mit einer Anstiegsflanke oder einer Abfallflanke des Impuls signals zählt, weiter ein Register vorgesehen ist, das den Zählerstand von der Zähleinrichtung übernimmt und ein Rechen werk verwendet wird, dem der Inhalt des Registers zugeführt wird und das einen diesem Registerinhalt entsprechenden Steuerwert zur Steuerung der Drehzahl errechnet. Es wird also eine digitale Regelung der Drehzahl vorgeschlagen. Diese Anordnung soll insbesondere bei einem Magnetband-Transportmotor vorgesehen werden.From DE 28 33 981 A1, which neither deals with the question like advantageously a certain speed using a digital speed control can be achieved even with desirable speed speed courses in Doff processes is an arrangement for Control of the speed of an engine is known, in which for Regulation of the speed of an engine on a given Value a control loop is used, in which a rotation number sensor is used, which generates a pulse signal, whose period corresponds to the speed of the engine, and an oscillator for generating clock signals is provided is a counter device that starts the clock signals with a rising edge or a falling edge of the pulse signals counts, further a register is provided which the Meter reading from the counting device and a rake work is used to which the content of the register is fed and that one corresponding to this register content Control value for controlling the speed calculated. It will So a digital control of the speed is proposed. This arrangement is intended in particular for a magnetic tape transport motor be provided.

Der auf der ETG-Fachtagung "Elektrische Stell- und Posi tionierantriebe" vom 09. bis 10. März 1989 in Augsburg von Professor Dr. Peter Mutschler gehaltene und im ETG-Fachbe richt 27 veröffentlichte Vortrag "Offenes digitales Kommuni kationssystem für numerische Steuerung und Antriebe in Werk zeugmaschinen" befaßt sich allgemein mit der Datenübertra gung in Werkzeugmaschinen zur Steuerung jeweiliger Antriebe. Hierzu wird eine Ringstruktur bestehend aus Teilnehmern und Lichtwellenleiter (LWL-Übertragungsabschnitten) vorgeschla gen, über welche zeitlich nacheinander alle Informationen zwischen einer numerischen Steuerung und den Antrieben ausge tauscht werden. Es wird dabei daraufhingewiesen, daß Unter schiede zwischen Steuerungen für Werkzeugmaschinen und ande ren industriellen Anwendungen bestehen, da bei Werkzeugma schinen bei Ausfall der Kommunikationsfähigkeit eines Teil nehmers nicht die Forderung besteht, unbedingt noch mit den übrigen (n - 1) Teilnehmern kommunizieren zu können.The at the ETG conference "Electrical Actuators and Posi tionierantriebe "from 09 to 10 March 1989 in Augsburg from Professor Dr. Peter Mutschler held and in the ETG specialist area Rich 27 published lecture "Open digital communication Cation system for numerical control and drives in the factory zeugmaschinen "is generally concerned with data transfer in machine tools for controlling the respective drives. For this purpose, a ring structure consisting of participants and Optical fiber (fiber optic transmission sections) suggested over which all information is consecutively between a numerical control and the drives be exchanged. It is pointed out that sub differentiate between controls for machine tools and others ren industrial applications exist because seem when a part fails to communicate the customer does not exist, necessarily with the other (n - 1) participants to be able to communicate.

Das Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Ver fahren mit einer Vorrichtung der eingangs genannten Gattung zu schaffen, mittels denen ohne übermäßige Beschleunigungs-Beanspruchungen am Dofferbalken die Zeit für das Auf- und Abfahren des Dofferbalkens minimiert werden kann.The aim of the present invention is to provide a ver drive with a device of the type mentioned to create by means of which without excessive acceleration stresses on the doffer bar the time for opening and closing Driving the doffer bar can be minimized.

Zur Lösung dieser Aufgabe sind die Merkmale der kennzeichnen den Teile der unabhängigen Ansprüche vorgesehen. Der Erfin dungsgedanke ist also darin zu sehen, daß man den erhebli chen Weg, den der Dofferbalken von seiner niedrigsten bis zur höchsten Position und umgekehrt zu durchlaufen hat, dazu ausnutzt, um den Dofferbalken kontinuierlich oder quasi kontinuierlich zu beschleunigen oder auch zu verzögern, wodurch die mittlere Auf- bzw. Abfahrgeschwindigkeit so deut lich erhöht werden kann, daß die für das Doffen übliche Zeit von etwa zwei Minuten auf bis zu 1,5 Minuten herabgesetzt werden kann, ohne daß die Beschleunigungsbeanspruchungen am Dofferbalken oder den mit ihm kinematisch verbundenen Bauele menten übermäßige Werte annehmen und wobei auf einfache und ökonomische Weise eine Ansteuerung des Dofferbalken-Bewe gungsmechanismus möglich ist. Während Anfang und Ende einer Programmphase bei dem gattungsgemäßen Verfahren durch den Dofferbalken oder seinem Bewegungsmechanismus zugeordnete Initiatoren festgelegt werden, können die zeitlich kleinen Schritte innerhalb einer Programmphase vorzugsweise von einem Taktgeber vorgegeben werden. To solve this problem, the features of the label the parts of the independent claims provided. The inventor The idea of development can therefore be seen in the fact that the The path that the doffer bar goes from its lowest to to the highest position and vice versa exploits the doffer bar continuously or quasi continuously accelerate or decelerate, which makes the average up and down speed so clear Lich can be increased that the usual time for doffing reduced from about two minutes to up to 1.5 minutes can be without the acceleration loads on Dofferbalken or the components kinematically connected to it ment take excessive values, being simple and economical control of the Dofferbalken-Bewe mechanism is possible. During the beginning and end of one Program phase in the generic method by the Dofferbalken or its movement mechanism associated Initiators can be set, the small in time Steps within a program phase, preferably from be given to a clock.

Gemäß Anspruch 2 können die Beschleunigungen und/oder Ver zögerungen der Dofferbalkenbewegung so verändert werden, daß die dabei auftretenden Beanspruchungen des insbesondere als Schere ausgebildeten Bewegungsmechanismus innerhalb vorbe stimmter Grenzen gehalten werden, wobei aber gleichwohl die Zeit, die der Dofferbalken benötigt, um von einer Arbeits position in die nächste zu gelangen, minimal gehalten wird.According to claim 2, the accelerations and / or Ver Delays of the doffer bar movement can be changed so that the stresses that occur in particular as Scissors-trained movement mechanism inside certain limits are kept, but the Time the doffer bar takes to get from one work position in the next is kept to a minimum.

Weitere vorteilhafte Ausführungen des erfindungsgemäßen Ver fahrens sind in den Ansprüchen 3 und 4 angegeben.Further advantageous embodiments of the Ver driving are given in claims 3 and 4.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung weist nach Anspruch 5 eine Steuerungsvorrichtung auf, die mit einem Prozessor, einem Speicher und einem Taktgeber ausgerüstet ist, um in Abhängig keit von den von den Initiatoren abgegebenen Signalen die für die betreffende Programmphase gespeicherten Parameter jederzeit abrufen sowie die schrittweise Zu- bzw. Abnahme der Geschwindigkeit in zeitlich wohldosierten Schritten voll ziehen zu können.According to claim 5, the device according to the invention has a Control device on with a processor, a Memory and a clock is equipped to depend on of the signals emitted by the initiators parameters saved for the relevant program phase call up at any time and the gradual increase or decrease the speed in time-dosed steps to be able to pull.

Eine besonders einfache Realisierung des Erfindungsgedankens wird durch die Verwendung eines Frequenzumrichters nach Anspruch 6 gewährleistet.A particularly simple implementation of the inventive concept is verified by the use of a frequency converter Claim 6 guaranteed.

Zweckmäßige bauliche Anordnungen sind den Ansprüchen 7 bis 9 zu entnehmen. Die Erfindung wird im Folgenden nur beispiels weise anhand der Zeichnung beschrieben; in dieser zeigt - zeigen: Appropriate structural arrangements are claims 7 to 9 refer to. The invention is only an example below as described with reference to the drawing; in this shows - demonstrate:

Fig. 1 eine schematische Darstellung einer Doffer balkenanordnung an einer Ringspinnmaschine mit dem dazugehörigen Antrieb und der erfin dungsgemäßen Steuerung und Fig. 1 is a schematic representation of a doffer beam arrangement on a ring spinning machine with the associated drive and the inventive control and

Fig. 2 ein Diagramm, welches die Abhängigkeit der in willkürlichen Einheiten angegebenen Ge schwindigkeit des Dofferbalkens von der Zeit in ms innerhalb von drei aufeinanderfolgen den Programmphasen wiedergibt. Fig. 2 is a diagram showing the dependency of the speed of the doffer bar indicated in arbitrary units of the time in ms within three successive program phases.

Fig. 3a und 3b ein Diagramm der Dofferanordnung in einer ersten und einer zweiten Position. FIGS. 3a and 3b is a diagram of the Dofferanordnung in a first and a second position.

Nach Fig. 1 wird ein Dofferbalken 11 durch einen üblichen Scherenmechanismus 18 durch eine, in einer ortsfest ange ordneten über eine Rette 35 von einem Elektromotor 16 in Drehung versetzten Mutter horizontal verschiebbare Spindel 19 wahlweise zu einer Auf- oder Abbewegung in Richtung des Doppelpfeiles 21 angetrieben. Der Scherenmechanismus 18 be steht aus mehreren schrägverlaufenden Lenkern 22, von denen in den Zeichnungen 1 und 3 jeweils nur zwei gezeigt sind. Die Lenker 22 sind über Gelenke 23, 24 an Gleitmuffen 38 und 39 mit dem Dofferbalken 11 bzw. der Spindel 19 verbunden, die durch die Drehung der Mutter 12 verschoben wird.According to Fig. 1, a doffer 11 is selectively driven by a conventional scissor mechanism 18 by one, in a fixedly arranged via a save 35 by an electric motor 16 in rotation offset mother horizontally movable spindle 19 to an upward or downward movement in the direction of the double arrow 21 . The scissor mechanism 18 be consists of several inclined arms 22 , of which only two are shown in the drawings 1 and 3 . The links 22 are connected via joints 23 , 24 on sliding sleeves 38 and 39 to the doffer bar 11 or the spindle 19 , which is displaced by the rotation of the nut 12 .

Etwa von der Mitte des Lenkers 22 zweigt ein Stützarm 25 ab, der über ein Gelenk 26 mit dem Lenker 22 und ein an seinem anderen Ende vorgesehenes Gelenk 27 mit einer maschinen festen Muffe 28 gelenkig verbunden ist, die auf dem Spindelansatz 19 sitzt und diese frei drehbar aufnimmt.Approximately from the center of the handlebar 22 branches off a support arm 25 , which is articulated via a joint 26 to the handlebar 22 and a joint 27 provided at its other end with a machine-fixed sleeve 28 which sits on the spindle extension 19 and frees it rotatably.

Durch Drehen der Mutter 12 mittels des Elektromotors 16 in der einen oder anderen Richtung kann so der Dofferbalken 11 in bekannter Weise vertikal angehoben oder abgesenkt werden.By turning the nut 12 by means of the electric motor 16 in one direction or the other, the doffer bar 11 can be raised or lowered vertically in a known manner.

Erfindungsgemäß ist ein erstes Geberglied 20.1 nahe der maschinenfesten Muffe 28 an einer von der Doffer-Gleitmuffe 38 in Vertikalrichtung federnd verschiebbaren Gleitstange 37 (vgl. Fig. 3b) vorgesehen, welches mit entlang des Weges der Gleitstange 37 in vorbestimmten Abständen maschinenfest ver tikal angeordneten Initiatoren 14, zwischen denen eine Pro grammphase liegt, in der Weise zusammenwirkt, daß beim Vor beilaufen des Gebergliedes 20.1 an einem der Initiatoren 14 über eine Steuerleitung 29 ein Anwesenheitssignal an eine geeignete Eingangsschnittstelle einer Steuerungsvorrichtung 15 abgegeben wird, welche einen Prozessor 15.1, einen Speicher 15.2, Taktgeber 15.3 und einen Digital/Analog-Wandler 33 enthält.According to the invention, a first transmitter member 20.1 is provided near the machine-fixed sleeve 28 on a slide rod 37 (see FIG. 3b) which is resiliently displaceable in the vertical direction by the doffer sliding sleeve 38 and which is arranged with machine initiators arranged vertically along the path of the slide rod 37 at predetermined intervals 14 , between which there is a program phase, cooperates in such a way that when the encoder element 20.1 runs on one of the initiators 14, a presence signal is emitted via a control line 29 to a suitable input interface of a control device 15 , which has a processor 15.1 , a memory 15.2 , Clock 15.3 and a digital / analog converter 33 contains.

Erfindungsgemäß befindet sich an der Spindel 19 ein zweites Geberglied 20.2, welches mit einem zweiten Satz entlang des Weges der Spindel 19 in vorbestimmten Abständen maschinenfest horizontal angeordneten Initiatoren 14, zwi schen denen eine Programmphase liegt, in der Weise zusammen wirkt, daß beim Vorbeilaufen des Gebergliedes 20.2 an einem der Initiatoren 14 über eine Steuerleitung 29 wiederum ein Anwesenheitssignal an die Eingangsschnittstelle der Steue rungsvorrichtung 15 abgegeben wird.According to the invention is on the spindle 19, a second encoder member 20.2 , which with a second set along the path of the spindle 19 at predetermined intervals horizontally fixed initiators 14 , between which there is a program phase, interacts in such a way that when the encoder member passes by 20.2 on one of the initiators 14 via a control line 29, in turn, a presence signal is emitted to the input interface of the control device 15 .

Die Initiatoren 14 geben beim vorbei laufen des respektiven Gebergliedes 20.1 bzw. 20.2 vorzugsweise ein EIN/AUS-Signal, so daß eine einfache Schnittstellenbeschaltung ausreicht, wobei jedem Initiator vorzugsweise eine eigene Steuerleitung 29 und ein eigener digitaler Prozessor-Eingang zugeordnet ist.The initiators 14 preferably give an ON / OFF signal when the respective transmitter element 20.1 or 20.2 passes, so that a simple interface circuit is sufficient, each initiator preferably being assigned its own control line 29 and its own digital processor input.

Es ist nicht zwingend erforderlich, sowohl horizontal als auch vertikal angeordnete Initiatoren zu verwenden, obwohl vermittels der vertikal angeordneten Initiatoren auf einfa che Weise für die untersten Positionen des Dofferbalkens die tatsächliche Höhe abgetastet werden kann. Die vorbestimmten Abstände zwischen zwei verschiedenen Paaren von Initiatoren müssen zudem nicht identisch sein, sondern können variabel sein.It is not mandatory, both horizontally and also use vertically arranged initiators, though by means of the vertically arranged initiators on sim che way for the lowest positions of the doffer bar actual height can be sensed. The predetermined Distances between two different pairs of initiators In addition, they do not have to be identical, but can be variable be.

Das Ausgangssignal des Digital-Analog-Wandlers 33 der Steuerungsvorrichtung 15 ist über eine Leitung 34, einen Frequenzumrichter 17 und eine weitere Leitung 31 an den Elektromotor 16 angelegt.The output signal of the digital-to-analog converter 33 of the control device 15 is applied to the electric motor 16 via a line 34 , a frequency converter 17 and a further line 31 .

In dem Speicher 15.2 sind für jede Stellung des Gebergliedes 20 gegenüber einem bestimmten Initiator 14 in der entspre chenden Doff-Phase Datenworte DWx gespeichert, welche Werte für die maximale Geschwindigkeit des Dofferbalkens 11 und Werte für differientielle Geschwindigkeitszu- bzw. -abnahmen innerhalb einer Programmphase enthalten. Die Zeitpunkte der differientiellen Geschwindigkeitszu- bzw. -abnahmen werden durch den Taktgeber 15.3 vorgegeben.In the memory 15.2 , data words DWx are stored for each position of the transmitter element 20 relative to a specific initiator 14 in the corresponding doff phase, which contain values for the maximum speed of the doffing bar 11 and values for differential speed increases or decreases within a program phase . The times of the differential speed increases or decreases are specified by the clock generator 15.3 .

Die Steuerungsvorrichtung 15 steuert die Ausgangsfrequenz des Frequenzumrichters 17 so, daß sie den Elektromotor 16 in einer vom Ausgangssignal der Steuerungsvorrichtung 15 abhän gigen Drehrichtung und Drehzahl antreibt.The control device 15 controls the output frequency of the frequency converter 17 so that it drives the electric motor 16 in a direction of rotation and speed dependent on the output signal of the control device 15 .

Die Wirkungsweise der beschriebenen Vorrichtung ist wie folgt:The operation of the device described is how follows:

Wenn sich der Dofferbalken 11 wie in Fig 3b dargestellt in seiner untersten Position befindet, liegt das Geberglied 20.1 dem am weitesten unten angeordneten der vertikalen Ini tiatoren 14 gegenüber, welcher sich an einem Ort 13₁ befin det, und/oder liegt das Geberglied 20.2 dem in der Zeichnung am weitesten rechts dargestellten horizontal angeordneten Initiator 14 gegenüber, welcher sich an einem Ort 13₄ befindet.If the doffer bar 11 is in its lowermost position, as shown in FIG. 3 b, the transmitter member 20.1 is opposite to the bottom-most of the vertical initiators 14 , which is located at a location 13 ₁, and / or the transmitter member 20.2 opposite to the horizontally arranged initiator 14 shown on the far right in the drawing, which is located at a location 13 ₄.

Wird nunmehr der Motor 16 - ausgelöst durch ein Maschinen signal - auf Hubbewegung geschaltet, bewegt sich die Spindel 19 und somit das Geberglied 20.1 entlang der Initiatoren von dem Ort 13₁ zum Ort 13₂ bis zum Ort 13₃ bzw. bewegt sich das Geberglied 20.2 entlang der Initiatoren von dem Ort 13₄ zum Ort 13₅ usw. bis zum Ort 13₈. Beim Vorbeilaufen des Gebergliedes 20 an jeweils einem der Initiatoren 14 wird der Steuerungsvorrichtung 15 die Anwesenheit des Gebergliedes 20 an dem betreffenden Ort 13 _n gemeldet.If now the motor 16 - triggered by a machine signal - switched to stroke movement, the spindle 19 and thus the encoder member 20.1 moves along the initiators from the location 13 ₁ to the location 13 ₂ to the location 13 ₃ or the encoder member 20.2 along the initiators from place 13 ₄ to place 13 ₅ etc. to place 13 ₈. When the transmitter element 20 runs past one of the initiators 14 , the control device 15 is informed of the presence of the transmitter element 20 at the relevant location 13 _n .

Wenn das Geberglied 20 zunächst am Initiator 14 beim Ort 13₁ vorbeiläuft, wird von dem Prozessor 15.1 der Steuerungsvor richtung 15 aus dem Speicher 15.1 ein dort abgelegtes Daten wort DW₁ abgerufen, welches innerhalb einer von der augen blicklichen Geschwindigkeit und dem vorgesehenen Abstand zum folgenden Initiator abhängigen Zeit von beispielsweise 250 ms eine konstante Geschwindigkeit des Dofferbalkens 11 vorsieht. In Fig. 2 ist zwischen den Orten 13.1 und 13.2 die konstante Geschwindigkeit des Dofferbalkens 11 in der Pro grammphase 10-0 als horizontale Linie parallel zur Zeitachse t dargestellt.If the encoder member 20 first passes the initiator 14 at the location 13 1 , the processor 15.1 of the control device 15 retrieves a data word DW 1 stored there from the memory 15.1 , which data DW₁ is within an instantaneous speed and the intended distance from the following initiator dependent time of, for example, 250 ms provides a constant speed of the doffer bar 11 . In Fig. 2 between the locations 13.1 and 13.2, the constant speed of the doffer bar 11 in the program phase 10-0 is shown as a horizontal line parallel to the time axis t.

Läuft dann das Geberglied 20 am Initiator 14 des Ortes 132 vorbei, so bewirkt das entsprechende, an der Steuerungsvor richtung 15 eintreffende Signal, daß der Prozessor 15.1 aus dem Speicher 15.2 ein Datenwort DW₂ abruft, welches zum einen die maximale Geschwindigkeit des Dofferbalkens 11 in nerhalb der folgenden Programmphase 10-1 und zum anderen eine bestimmte Geschwindigkeitszunahme innerhalb einer Anzahl z. B. fünf kleinerer zeitlicher Schritte von zum Bei spiel 50 ms bestimmt. Der von der augenblicklichen Geschwin digkeit und dem Initiator-Abstand abhängige Zeitraum von etwa 250 ms der Programmphase 10-1 wird also durch den Takt geber 15.3 in fünf etwa gleiche zeitliche Schritte unter teilt. Während jedes dieser Schritte nimmt die Geschwindig keit des Dofferbalkens 11 um einen vorbestimmten Wert zu, der durch das Datenwort DW₂ bestimmt wird. Im Beispiel der Fig. 2 nimmt demnach die Geschwindigkeit des Dofferbalkens in fünf gleichen zeitlichen Schritten um einen Betrag zu, der dem Fünffachen des Einzelschrittes entspricht. Zunächst ist die Geschwindigkeitszunahme in der Programmphase 10-1 noch relativ mäßig. Aufgrund der Trägheit nimmt die Geschwin digkeit des Dofferbalkens jedoch stetig zu, wie das in Fig. 2 durch eine gestrichelte Linie angedeutet ist.Then runs the encoder member 20 past the initiator 14 of the location 132 , the corresponding signal arriving at the control device 15 causes the processor 15.1 to retrieve a data word DW₂ from the memory 15.2 , which on the one hand the maximum speed of the doffer bar 11 within the following program phase 10-1 and the other a certain speed increase within a number z. B. five smaller temporal steps of for example 50 ms determined. The period of approximately 250 ms of the program phase 10-1 , which is dependent on the current speed and the initiator distance, is thus divided by the clock generator 15.3 into five approximately equal time steps. During each of these steps, the speed of the doffer bar 11 increases by a predetermined value, which is determined by the data word DW₂. In the example in FIG. 2, the speed of the doffer bar increases in five equal time steps by an amount which corresponds to five times the single step. First of all, the speed increase in program phase 10-1 is still relatively moderate. Due to the inertia, however, the speed of the doffer bar increases steadily, as is indicated in FIG. 2 by a dashed line.

Wird nun vom Geberglied 20 nach Fig. 1 der Initiator 14 am Ort 13₃ erreicht, ruft der Prozessor 15.1 aus dem Speicher 15.2 ein weiteres Datenwort DW₃ ab, welches wieder die maxi mal zulässige Geschwindigkeit des Dofferbalkens 11 enthält und zusätzlich ein Beschleunigungssignal, welches etwas größer als das der Programmphase 10-1 ist. Auf diese Weise ist in jedem der 50 ms-Schritte die Geschwindigkeitszunahme in der Programmphase 10-2 etwas größer als in der Programm phase 10-1.If now by the encoder element 20 in FIG. 1 of the initiator 14 reaches at the location 13 ₃, the processor retrieves 15.1 from the store 15.2 further data word DW₃ from which again contains the maxi allowable times speed of the Dofferbalkens 11 and additionally an acceleration signal which is somewhat is greater than that of program phase 10-1 . In this way, the speed increase in program phase 10-2 is somewhat greater in each of the 50 ms steps than in program phase 10-1 .

Erfindungsgemäß teilen also die Initiatoren 14 den Bewe gungsbereich des Dofferbalkens 11 in verschiedene örtlich bestimmte Programmphasen 10-0, 10-1, 10-2, . . . ein, die ihrerseits durch den Taktgeber 15.3 in einzelne kleine zeit liche Schritte unterteilt werden. Für jede Programmphase ist im Speicher 15.1 ein die maximale Geschwindigkeit und Be schleunigung bestimmendes Datenwort vorgesehen, welches dazu führt, daß in jeder Programmphase eine bestimmte Maximalge schwindigkeit des Dofferbalkens 11 nicht überschritten wird und in jedem vom Taktgeber 15.3 bestimmten kleinen Zeitab schnitt eine vorbestimmte Geschwindigkeitszunahme erfolgt.According to the invention, the initiators 14 therefore divide the range of movement of the doffer bar 11 into various locally determined program phases 10-0 , 10-1 , 10-2 ,. . . one, which in turn is divided by the clock 15.3 into individual small temporal steps. For each program phase, a data word determining the maximum speed and acceleration is provided in the memory 15.1 , which means that a certain maximum speed of the doffer bar 11 is not exceeded in each program phase and a predetermined speed increase occurs in each small time period determined by the clock generator 15.3 .

Der Prozessor 15.1 in der Steuerungsvorrichtung 15 bildet ein Steuersignal, welches über den Digital-Analog-Wandler 33 und die Steuerleitung 30 den Frequenzumrichter 17 so an steuert, daß dieser ein Frequenzsignal an den Elektromotor 16 abgibt, welches den Dofferbalken 11 entsprechend Fig. 2 zunächst beschleunigt und in einer in Fig. 2 nicht darge stellten zweiten Bewegungsphase in entsprechenden Programm phasen und kleinen zeitlichen Schritten auf die Geschwindig keit Null verzögert. Die Beschleunigungen sind dabei so ein gestellt, daß keine übermäßigen Beanspruchungen des Doffer balkens 11 und der mit ihm verbundenen Bauelemente 19, 12, 22, 25, 28 stattfindet.The processor 15.1 in the control device 15 forms a control signal which controls the frequency converter 17 via the digital-to-analog converter 33 and the control line 30 in such a way that this emits a frequency signal to the electric motor 16 , which initially shows the doffer bar 11 according to FIG. 2 accelerated and in a not shown in Fig. 2 second movement phase in corresponding program phases and small time steps to the speed zero delayed. The accelerations are set so that there is no excessive stress on the doffer bar 11 and the components 19 , 12 , 22 , 25 , 28 connected to it .

Die an den Initiatoren abgegriffenen Gebersignale werden darüber hinaus vorteilhafterweise nicht nur in der beschrie benen Steuerung des Geschwindigkeitsverlaufs verwendet, son dern dienen auch dazu, bei bestimmten Doffer-Positionen er forderliche Arbeitsschritte wie das Aufblasen der Greifer auszulösen. Die räumliche Anordnung der Initiatoren kann hierbei insbesondere teilweise oder vollständig auch so ge wählt werden, wie es für das Auslösen der zusätzlich erfor derlichen Arbeitsschritte vorteilhaft ist, wobei z. B. drei der acht Initiatoren der reinen Höhenmessung zugeordnet sind und fünf Initiatoren eine Doppelfunktion aufweisen.The encoder signals picked up at the initiators are moreover, advantageously not only in the description level control used, son They also serve for certain doffer positions required work steps such as inflating the grippers trigger. The spatial arrangement of the initiators can here in particular partially or completely also ge be chosen as it is required for triggering the additional such work steps is advantageous, z. B. three of which eight initiators are assigned to pure height measurement and five initiators have a dual function.

Claims

1. A method for moving up and / or down a Dofferbal kens ( 11 ) of a spinning machine, in particular a ring spinning machine, in which the movement of the Dofferbalkens ( 11 ) is controlled according to a predetermined program, the phases for determining the beginning and end of the program ( 10-1 ,...) The presence of the doffer bar ( 11 ) or components ( 19 , 37 ) kinematically coupled to it at a number of predetermined locations ( 13 _n ) arranged one behind the other and the path of the doffer bar ( 11 ) into one A plurality of program phases ( 10-0 , 10-1 , 10-2 ) is divided and from the beginning of the upward or downward movement of the doffer bar ( 11 ) from the speed taking into account a predetermined acceleration and a predetermined limit speed to a predetermined location before the highest or lowest position incrementally or continuously Lich and from a predetermined location, taking into account a predetermined delay g and a predetermined limit speed to the highest or lowest position is gradually or continuously reduced to zero, characterized in that the speed is increased or decreased by a differential value in a plurality of small, preferably temporally small steps within a program phase becomes.

2. The method according to claim 1, characterized in that the acceleration of the doffer beam drive ( 11 ) in the initial region of the upward movement is initially moderate and then - preferably in the middle of the range of movement - is increased and / or that the deceleration of the doffer beam ( 11 ) in End range of the upward movement is initially moderate and then increased.

3. The method according to claim 1 or 2, characterized characterized in that the time interval follows one another gender speed increases 20 to 80 ms, in particular which is about 50 ms.

4. The method according to any one of the preceding claims 1, characterized in that when present at each of the number of predetermined locations arranged one behind the other ( 13 _n ) the speed increase or decrease during each of the plurality of subsequent small steps and the limit speed determined and during the subsequent Program phase ( 10-1 , ... ) Is observed.

5. Device for moving up and / or down a doffer bar ( 11 ) of a spinning machine, in particular a ring spinning machine, in which the movement of the doffer bar is controlled according to a predetermined program, characterized in that

- That along the path of the doffer bar ( 11 ) or with it kinematically coupled components ( 19 , 37 ) initiators ( 14 ) are arranged at predetermined intervals, which when passing a on the doffer bar ( 11 ) and / or a component kinematically coupled to it ( 19 , 37 ) arranged transmitter element ( 20 ) emit a presence signal to a control device ( 15 ) and thus determine the beginning of program phases ( 10-0 , 10-1 , 10-2 ),
- That the control device ( 15 ) has a memory ( 15.2 ) with retrievable parameters of speed increase and decrease and the limit speed (DWx) and a clock ( 15.3 ), which phase the program ( 10-1 ,...) divided into a plurality of small temporal steps, and
- That in the control device ( 15 ) further a processor ( 15.1 ) is provided, the presence signals supplied by the initiators ( 14 ) and the parameters (DW.2) retrieved from the memory ( 15.2 ) (DWx) for the relevant program phase ( 10 -1 ,...) Before the limit speed and the speed increase or decrease provided for each of the plurality of small steps, the doffer bar ( 11 ) is calculated and emits a control signal to the doffer drive ( 16 ), which determines the speed to the end the program phase is gradually increased or decreased by predetermined values.

6. The device according to claim 5, characterized in that the drive has an electric motor ( 16 ) which is controlled by a frequency converter ( 17 ) at a frequency which is determined by the control device ( 15 ) connected to the frequency converter ( 17 ) .

7. Apparatus according to claim 5 or 6, characterized in that the doffer bar ( 11 ) via a scissor mechanism ( 18 ) and a spindle ( 19 ) is driven by an electric motor ( 16 ), the initiators ( 14 ) being a transmitter ( 20.2 ) on the spindle ( 19 ) and / or a sensor member ( 20.1 ) are assigned to a slide rod ( 37 ) which is vertically displaceable by the movement of the doffer bar.

8. Device according to one of claims 5 to 7, characterized in that the initiators ( 14 ) act directly on the control device.

9. Device according to one of claims 5 to 8, characterized in that the analog-to-digital converter is integrated in the control device.