DE19507057A1

DE19507057A1 - Device for the rehabilitation of inaccessible pipes

Info

Publication number: DE19507057A1
Application number: DE1995107057
Authority: DE
Inventors: Gerhard Eisinger
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1995-03-01
Filing date: 1995-03-01
Publication date: 1996-09-05
Also published as: WO1996027098A1

Abstract

The invention concerns a device (10) for repairing inaccessible pipelines (11) by compressing a self-hardening sealant into damaged areas. The device comprises an apparatus carriage (27) which can travel along the pipe undergoing repair and carries a television camera (28), a tool head (31) provided with a rotary tool drive and capable of being fitted with boring or milling tools (44), a compression unit (29) and a drive unit (32) by which the tool head, compression unit and television camera can be rotated about a central longitudinal trolley axis (33) which during operation of the device is aligned parallel to the pipeline's longitudinal axis; the tool head and compression unit can be made by these individually assigned drive units to advance and withdraw at least radially, the tool head (31) and compression unit (29) are mounted diametrically opposite one another in a common frame (38) which can rotate through at least 360 DEG under the action of the drive unit (32), and the optical axis (37) of the camera (28) can be aligned towards the working area of the compression unit (29) and towards that of the tool head (31).

Description

Die Erfindung betrifft ein Gerät zur Sanierung nicht begehbarer Rohrleitungen eines Gas- oder Wasserversor gungsnetzes oder eines Abwasserkanalsystems durch Ver pressen defekter Stellen mit einem dichtenden, selbst aushärtenden, zähflüssigen oder pastösen Kunststoffma terial und mit den weiteren, im Oberbegriff des Patent anspruchs 1 genannten, gattungsbestimmenden Merkmalen.The invention does not relate to a device for renovation accessible pipelines of a gas or water supplier supply network or a sewer system by Ver press defective areas with a sealing, self hardening, viscous or pasty plastic material material and with the others, in the preamble of the patent claim 1, generic features.

Ein Gerät dieser Art ist durch die CH 675 620 A5 be kannt.A device of this type is be through the CH 675 620 A5 knows.

Das Gerät umfaßt einen in dem zu sanierenden Rohr vor- und zurückverfahrbaren, von einem Antriebswagen je nach Fahrtrichtung geschobenen oder gezogenen Gerätewagen, der als Träger fürThe device includes one in the pipe to be renovated and retractable, depending on a drive car Equipment cart pushed or pulled, who as a carrier for

a) a television camera to locate damaged areas as well as for monitoring remotely controlled remediation areas work,
b) a verse with a rotary tool drive that can be equipped with drilling or milling tools Tool head for the preparatory expansion of the ver pressable renovation area,
c) a pressing unit for filling and pressing the Renovation area with the sealing material and
d) a drive unit is used, by means of which the tool head, the pressing unit and the television camera one in parallel during the operation of the device or at least approximately parallel to the pipe longitudinal axis oriented central longitudinal axis of the equipment cart are rotatable.

Hierbei sind der Werkzeugkopf und die Verpreßeinheit mittels diesen einzeln zugeordneter Antriebe mindestens radial in den Arbeitsbereich vorschiebbar und in eine hiervon entfernte, radial innere Ausgangsstellung zu rückziehbar, und die Kamera ist zur Orientierung auf den Arbeitsbereich mittels eines eigenen Schwenkan triebs um eine rechtwinklig zur Längsachse der Antriebs einheit verlaufende Achse schwenkbar.Here are the tool head and the pressing unit by means of these individually assigned drives at least can be pushed radially into the work area and into one distant, radially inner starting position retractable, and the camera is on for orientation the work area with its own swivel drive around a right angle to the longitudinal axis of the drive unit running axis swiveling.

Das bekannte Kanalsanierungsgerät ist so konzipiert, daß für eine erste Erkundungs- und Vorbereitungsfahrt der Gerätewagen mit einem Fräs- oder Bohrkopf bestückt wird, mittels dessen, sobald mit Hilfe der Fernsehkame ra eine schadhafte Stelle geortet ist, diese z. B. durch Aufbohren oder Ausfräsen in eine definierte Form ge bracht wird. Auf diese Weise werden im Verlauf der Vor bereitungsfahrt sämtliche Sanierungsbereiche, die auf eine Länge von 50 m und mehr verteilt sein können, ge ortet und vorbereitet. Hiernach fährt das Gerät zurück zur Servicestation, wo der Werkzeugkopf abmontiert und nunmehr eine Verpreßeinheit an den Drehantrieb des Ge rätewagens anmontiert wird, die auf einer nächsten, nunmehr durchzuführenden Arbeitsfahrt die Abdichtungs arbeitsgänge ausführt.The well-known sewer rehabilitation device is designed that for a first exploration and preparation trip the equipment cart is equipped with a milling or drilling head will, by means of, as soon as with the help of the television came ra is located a defective spot, this z. B. by Drilling or milling into a defined shape is brought. This way, in the course of the pre preparation drive all renovation areas on a length of 50 m and more can be distributed, ge locates and prepares. The device then moves back to the service station, where the tool head is removed and now a pressing unit on the rotary drive of the Ge is mounted on a next, now the work to be carried out the sealing operations.

Das bekannte Kanalsanierungsgerät ist aufgrund dieser Konzeption mit dem Nachteil behaftet, daß Sanierungsar beiten sehr zeitaufwendig und mit entsprechend hohen Kosten verbunden sind, da das Umrüsten des Geräts für seine verschiedenen Funktionen zeitaufwendig ist und auch dadurch, daß die sanierungsbedürftigen Stellen gleichsam zweimal geortet werden müssen, zusätzlicher Zeitbedarf entsteht. Es kommt hinzu, daß es, um beim Umrüsten nicht auch noch die zweckmäßigerweise am frei en inneren Ende des Arbeitszuges angeordnete Fernsehka mera nach der Vorbereitungsfahrt abmontieren und für die Arbeitsfahrt wieder an den Gerätewagen anmontieren zu müssen, praktisch unerläßlich ist, daß sowohl der für die Vorbereitungsarbeiten benutzte Werkzeugkopf als auch die für die Ausbesserung benutzte Verpreßeinheit jeweils mit einer eigenen Kamera bestückt sind, was er heblich zu den Kosten des Geräts beiträgt.The known sewer rehabilitation device is due to this Concept with the disadvantage that renovation ar work very time consuming and with correspondingly high There are costs associated with converting the device for its various functions is time consuming and also in that the areas in need of renovation must be located twice, as it were, additional It takes time. There is also the fact that in order to Do not retool the expediently at the free TV box located on the inner end of the train Dismantle mera after the preparatory trip and for reassemble the work trip on the equipment trolley to have to, it is practically indispensable that both the tool head used for the preparatory work as also the pressing unit used for the repair are each equipped with their own camera, what he contributes significantly to the cost of the device.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Kanalsanierungs gerät der eingangs genannten Art dahingehend zu verbes sern, daß Sanierungsarbeiten in deutlich kürzerer Zeit ausgeführt werden können und das Gerät auch mit gerin geren Investitionskosten behaftet ist.The object of the invention is therefore a sewer rehabilitation device of the type mentioned to verbes to that effect that renovation work in a much shorter time can be run and the device also with gerin lower investment costs.

Diese Aufgabe wird gemäß dem kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 dadurch gelöst, daß der Werkzeugkopf und die Verpreßeinheit bezüglich der zentralen Längs achse der Antriebseinheit einander diametral gegenüber liegend an einem gemeinsamen mittels der Antriebsein heit insgesamt um mindestens 360° drehbaren Montagerah men angeordnet sind, und daß die optische Achse der Ka mera sowohl zum Arbeitsbereich der Verpreßeinheit als auch zu demjenigen des Werkzeugkopfes hin orientierbar ist.This task is performed according to the characteristic part of the Claim 1 solved in that the tool head and the pressing unit with respect to the central longitudinal axis of the drive unit diametrically opposite each other lying on a common by means of the drives assembly assembly can be rotated by at least 360 ° men are arranged, and that the optical axis of the Ka mera both to the working area of the pressing unit and can also be oriented towards that of the tool head is.

Das erfindungsgemäße Gerät vermittelt dadurch, daß nach Ortung und Vorbereitung einer sanierungsbedürftigen Stelle, z. B. durch Aufbohren derselben, unmittelbar de ren Abdichtung durch Verpressen mit Kunststoffmaterial erfolgen kann, eine wesentlich rationellere Kanalsanie rung und kann daher mit erheblich geringerem Kostenauf wand eingesetzt werden. Es kommt hinzu, daß nur eine einzige Fernsehkamera benötigt wird, die, wegen deren Schwenkbereich auch eine vom Montagerahmen weg gerich tete, zur zentralen Längsachse des Kanalrohres paralle le Orientierung ihrer optischen Achse umfaßt, auch zu einer Übersichtsdarstellung des zu sanierenden Rohrbe reiches genutzt werden kann.The device of the invention conveys that after Locating and preparing a renovation Position, e.g. B. by drilling the same, immediately de sealing by pressing with plastic material can be done, a much more rational channel sanitation tion and can therefore cost significantly less wall. In addition, there is only one only television camera is needed, because of which Swivel range also from the mounting frame parallel to the central longitudinal axis of the sewer pipe le orientation of their optical axis includes, too an overview of the pipe to be renovated rich can be used.

Wenn gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung des Geräts eine Dosiereinrichtung vorgesehen ist, vorzugsweise zwischen dem Antriebswagen und dem Gerätewagen des Ge räts, mittels derer Komponenten des zum Verfüllen einer schadhaften Stelle benutzten aushärtungsfähigen Mate rials in dem dafür notwendigen Mischungsverhältnis für die Verpreßeinheit bereitstellbar sind, wobei die für sich allein gesehen nicht aushärtungsfähigen Komponen ten von einer Servicestation aus nachförderbar sind, und die Mischung zu dem aushärtungsfähigen Material erst vor Ort - mittels der Dosiereinrichtung - erfolgt, so können im Zuge einer einzigen Fahrt des Geräts durch das zu sanierende Rohr, innerhalb eines Längenbereiches desselben von z. B. 60 m, alle schadhaften Stellen aus gebessert werden, wodurch eine besonders rationelle Nutzung des Geräts ermöglicht wird.If according to a preferred embodiment of the device a metering device is provided, preferably between the drive car and the equipment car of the Ge , by means of which components of the for filling a damaged area used hardenable mate rials in the necessary mixing ratio for the pressing unit can be provided, the for not hardenable components alone can be replenished from a service station, and the mixture to the curable material only on site - using the dosing device - so you can go through the device in one go the pipe to be renovated, within a length range the same from z. B. 60 m, all damaged areas be improved, making a particularly rational Device is enabled.

In vorteilhafter Ausgestaltung des Geräts ist der Werk zeugkopf, bezogen auf die rechtwinklig zur zentralen Längsachse seiner Drehantriebseinheit orientierte An ordnung der Werkzeugdrehachse um mindestens 45° gesteu ert vor- oder zurückschwenkbar, wobei es besonders zweckmäßig ist, wenn sich diese drei Achsen in einem Punkt schneiden. Das Gerät ist dann auch zur Bearbei tung schräg in die Hauptleitung mündender Hausanschluß rohre mittels des Werkzeugkopfes geeignet.In an advantageous embodiment of the device is the factory tool head, related to the perpendicular to the central Oriented along the longitudinal axis of its rotary drive unit control the tool axis of rotation by at least 45 ° ert swivels forward or backward, making it special It is useful if these three axes are in one Intersect point. The device is then also ready for processing The house connection opens diagonally into the main line tubes using the tool head.

Als rotatorischer Antrieb für das Bohr-, Fräs- oder Schleifwerkzeug, mit dem der Werkzeugkopf bestückt ist, ist in bevorzugter Gestaltung des Geräts ein Elektromo tor vorgesehen, der auf Drehzahlen zwischen 5000 und 25 000 U/min und auf eine elektrische Aufnahmeleistung von etwa 0,8 bis 1,5 kW ausgelegt ist und mit einer elektronischen Drehmoment-Regelung versehen sein kann, die innerhalb des genannten Drehzahlbereiches eine Re gelung auf im wesentlichen konstantes Drehmoment ermög licht. Mit einem solchen Elektromotor als Werkzeugan trieb können dank seiner hohen Drehzahlen auch relativ kleine Schneid-, Fräs- oder Bohrwerkzeuge verwendet und trotzdem günstig hohe Schnittgeschwindigkeiten erzielt werden, die definierte Konturen der zu schaffenden Öff nungen ergeben.As a rotary drive for drilling, milling or Grinding tool with which the tool head is equipped, is a Elektromo in the preferred design of the device Tor provided on speeds between 5000 and 25 000 U / min and on an electrical input power is designed from about 0.8 to 1.5 kW and with a electronic torque control can be provided a within the specified speed range to essentially constant torque light. With such an electric motor as a tool drive can also be relatively thanks to its high speeds small cutting, milling or drilling tools used and nevertheless achieved inexpensive high cutting speeds the defined contours of the opening to be created results.

Durch die gemäß Anspruch 7 vorgesehene Ausbildung des zur Einstellung der Orientierung der Drehachse des Werkzeugantriebsmotors vorgesehenen Schwenkantriebes und/oder der Linearantriebe für die in Richtung der Werkzeugdrehachse erfolgenden Vorschub- und Rückzugsbe wegungen des Werkzeugantriebsmotors und/oder eines Ra dialantriebs für den Schalungsschild der Verpreßeinheit als hydraulische Antriebe können diese Antriebe auch bei kleinen Abmessungen auf relativ hohe Kräfte ausge legt sein, die für ein rasches Arbeiten mit dem erfin dungsgemäßen Kanalsanierungsgerät günstig sind.Due to the training provided according to claim 7 to adjust the orientation of the axis of rotation of the Tool drive motor provided swivel drive and / or the linear drives for in the direction of Tool rotation axis feed and retraction movements of the tool drive motor and / or a Ra dial drive for the formwork plate of the pressing unit these drives can also be used as hydraulic drives with small dimensions on relatively high forces to be able to work with the inventor quickly duct rehabilitation device according to the invention are cheap.

Eine Realisierung des hydraulischen Antriebs, mittels dessen der Werkzeugantriebsmotor in Richtung der Werk zeugdrehachse verschiebbar, ist mittels mindestens ei nes mehrstufigen, insbesondere dreistufigen Teleskopzy linders, vorzugsweise zweier schlanker Teleskopzylin der, die in diametral einander gegenüberliegend ange ordneten Ecken eines Gehäuses des Werkzeugkopfes ange ordnet sind, wobei die zentralen Teleskop-Kolbenrohre dieser beiden Teleskopzylinder durch eine Brücke mit einander verbunden sind, an der der Antriebsmotor zwi schen den Teleskopzylindern montiert ist, so daß diese gleichsam moment-ausgeglichen ihre Vorschubkraft ent falten können, hat den großen Vorteil, daß große Vor schubhübe erreichbar sind und ein entsprechend großer Aktionsradius des Arbeitswerkzeuges erzielbar ist.A realization of the hydraulic drive, by means of whose the tool drive motor towards the factory Tool axis of rotation is displaceable, by means of at least egg nes multi-stage, especially three-stage Teleskopzy linders, preferably two slim telescopic cylinders the one in diametrically opposite arranged corners of a housing of the tool head are arranged, the central telescopic piston tubes using these two telescopic cylinders through a bridge are connected to each other, on which the drive motor between the telescopic cylinders is mounted so that this as it were moment-balanced their feed force ent can fold has the great advantage that great advantages thrust strokes are accessible and a correspondingly large one Action radius of the work tool is achievable.

Derartige Teleskopzylinder können als einfach-wirkende, hydraulisch ausfahrbare, durch Rückholfedern in ihre Grundstellung minimaler Länge zurückziehbare Zylinder ausgebildet sein, die mit minimalem hydraulisch-schal tungstechnischem Aufwand steuerbar sind, alternativ da zu als doppelt-wirkende Teleskopzylinder, die sowohl in Vorschub- als auch in Rückzugsrichtung größere Kräfte entfalten können, da sie im Ausfahrbetrieb nicht gegen die Rückstellkraft von Rückholfedern arbeiten müssen und im Rückzugsbetrieb Kräfte entfalten können, die et wa dem halben Betrag der im Vorschubbetrieb entfaltba ren Kräfte entsprechen.Such telescopic cylinders can be used as single-acting, hydraulically extendable, by return springs in your Basic position of minimum length retractable cylinders be trained with minimal hydraulic scarf are technically controllable, alternatively there to act as a double-acting telescopic cylinder, both in Larger forces in the feed and retraction directions can unfold as they do not counteract when extended the restoring force of return springs must work and can develop forces in retreat that et wa half the amount of the unfoldable in feed operation correspond to their forces.

Zwei aufeinander gegenüberliegenden Gehäuseseiten des Werkzeugkopfes angeordnete, als Schwenkantrieb für die sen vorgesehene Zahnstangen-/Ritzeltriebe, die je zwei auf diametral einander gegenüberliegenden Seiten des Ritzels angreifende Zahnstangen haben und diesen ein zeln zugeordnete, lineare Hydrozylinder umfassen, sind bei raumsparendem Aufbau eines solchen Schwenkantriebes mit einfach-wirkenden Zylindern realisierbar, die in mechanischer Kopplung über die Antriebsritzel in beiden Schwenkrichtungen gleiche Kräfte entfalten können und mit geringem Aufwand an elektrohydraulischer Beschal tung steuerbar sind. Two opposite sides of the housing Tool head arranged, as a swivel drive for the provided rack and pinion drives, each two on diametrically opposite sides of the Ritzels attacking racks and this one linear hydraulic cylinders assigned to the individual are with a space-saving construction of such a rotary actuator can be realized with single-acting cylinders that are in mechanical coupling via the drive pinion in both Swing directions can develop equal forces and with little effort on electro-hydraulic scales are controllable.

In vorteilhafter Gestaltung ist der Radialantrieb für den Schalungsschild der Verpreßeinheit als hydrauli sches Dreibein realisiert, dessen Linearzylinder ein zeln ansteuerbar und über spielbehaftete Gelenke mit dem Schild oder ihrer Abstützung verbunden sind, wo durch zusätzliche Bewegungsfreiheitsgrade erzielt wer den, die ein "Schräg"-Verstellen der Orientierung des Schalungsschildes ermöglichen, so daß dieser auch als Spachtel benutzbar ist, der mit linienförmiger Anlage an der Rohrinnenwand zum Abstreifen überschüssigen Ver preßmaterials benutzbar ist.In an advantageous design, the radial drive is for the formwork plate of the pressing unit as hydrauli realized tripod, whose linear cylinder controllable and with playful joints the shield or its support, where who achieved through additional degrees of freedom those who have a "skewed" adjustment of the orientation of the Allow formwork sign, so that this also as Spatula can be used with a line-shaped system on the inner pipe wall to scrape off excess Ver press material is usable.

In weiter bevorzugter Gestaltung des erfindungsgemäßen Kanalsanierungsgeräts ist dessen durch den Werkzeugkopf und die Verpreßeinheit gebildete Arbeitseinheit auf dem Gerätewagen parallel zu dessen Längsachse hin- und her verfahrbar angeordnet. Die hierdurch geschaffene Mög lichkeit, bei stehendem Arbeitszug dessen Arbeitsein heit in Richtung der Längsachse des zu sanierenden Roh res zumindest innerhalb eines beschränkten Bereiches bewegen zu können, vermittelt den Vorteil, eine einmal gefundene - "justierte" - Position des Gerätewagens für einen in axialer Richtung ausgedehnten Arbeitsbereich nutzen zu können, bevor der Arbeitszug insgesamt ver setzt werden muß.In a further preferred embodiment of the invention Sewer rehabilitation equipment is by the tool head and the pressing unit formed working unit on the Equipment trolley back and forth parallel to its longitudinal axis movably arranged. The possibility created by this ability to work when the work train is stationary unit in the direction of the longitudinal axis of the raw material to be renovated res at least within a limited range Being able to move gives the advantage of one found - "adjusted" - position of the equipment trolley for a working area extended in the axial direction to be able to use before the work train ver must be set.

Wenn, wie gemäß Anspruch 16 vorgesehen, der zur Ver schiebung der Arbeitseinheit auf dem Gerätewagen vorge sehene Linearantrieb sowie dessen Drehantrieb als hy draulische Antriebe ausgebildet sind, ist es vorteil haft, wenn das Druckversorgungsaggregat für die hydrau lischen Antriebe sowohl des Gerätewagens als auch des Werkzeugkopfes und der Verpreßeinheit auf dem Gerätewa gen angeordnet ist, um minimale Längen der Versorgungs leitungen zu erzielen und dementsprechend Leitungsver luste zu minimieren.If, as provided according to claim 16, the ver shifting the work unit on the equipment trolley see linear drive and its rotary drive as hy draulic drives are designed, it is advantageous adheres if the pressure supply unit for the hydrau drives of both the equipment cart and the Tool head and the pressing unit on the device wa gene is arranged to minimal lengths of supply to achieve lines and accordingly minimize lust.

Die bevorzugte Gestaltung des Drehantriebes des Geräte wagens als Schrägscheiben-Axialkolbenmotor bietet bei gleichwohl schlanker Bauweise desselben die vorteilhaf te Möglichkeit, die Abtriebswelle dieses Motors als Hohlwelle auszubilden, durch die zur Verpreßeinheit führende flexible Schlauchleitungen für die Zuführung von Dichtungsmaterial zur Verpreßeinheit sowie elektri sche Versorgungsleitungen für den Werkzeugkopf und die Fernsehkamera und auch hydraulische Versorgungsleitun gen für die Hydraulikantriebe der Arbeitseinheit gelei tet werden können.The preferred design of the rotary drive of the device wagens as a swashplate axial piston motor offers at nevertheless lean construction of the same te possibility as the output shaft of this motor Form hollow shaft, through to the pressing unit leading flexible hose lines for feeding of sealing material to the pressing unit and electri cal supply lines for the tool head and the TV camera and hydraulic supply line conditions for the hydraulic drives of the work unit can be tet.

Der diesbezüglich nutzbare Querschnitt bleibt hinrei chend groß, wenn die Hohlwelle einen im Rotor des Axial kolbenmotors axial verschiebbaren, dickwandig-ringzy lindrischen Abschnitt hat, in den der zur Verschiebung der Hohlwelle vorgesehene Linearantrieb integriert ist und einen als Drehdurchführung für Versorgungsleitungen ausgebildeten, mit dem Rotor dreh- und verschiebefest verbundenen Abschnitt hat, der mittels eines inneren Dichtungsrohres dicht an den verschiebbaren Hohlwellen abschnitt angeschlossen ist. The cross-section that can be used in this regard remains incomplete big enough if the hollow shaft is in the rotor of the axial piston engine axially displaceable, thick-walled ringzy has the lindric section in which to shift the linear drive provided is integrated and one as a rotating union for supply lines trained, rotatable and fixed with the rotor connected section, which by means of an inner Sealing tube close to the movable hollow shafts section is connected.

Als Antriebszylinder für die Vorschub- und Rückzugsbe wegungen der Hohlwelle vorgesehene, einfach-wirkende Zylinder sind, zweckmäßigerweise jeweils in Duplizität, jeweils in axialsymmetrischer Anordnung bezüglich der zentralen Längsachse des Axialkolbenmotors gruppiert, so daß ein momentfreier Vorschub- und Rückzugsbetrieb möglich ist.As a drive cylinder for the feed and retraction movements of the hollow shaft provided, single-acting Cylinders are, advantageously in duplicate, each in an axially symmetrical arrangement with respect to grouped central longitudinal axis of the axial piston motor, so that a torque-free feed and retraction operation is possible.

Die linearen Antriebszylinder für die Vorschubbewegun gen der Hohlwelle sind auf konstruktiv einfache Weise durch je eine den Mantel der Hohlwelle durchsetzende Bohrung und ein gegen diese abgedichtetes Steckrohr re alisierbar, das fest mit der Drehdurchführung verbunden ist, während die Rückzugszylinder durch je eine abge stopfte Durchgangsbohrung realisierbar sind, innerhalb derer durch einen Kolben, der fest mit einem Steckrohr verbunden ist, das seinerseits an der Drehdurchführung verankert ist, ein mit dem Vorratsbehälter des Druck versorgungsaggregats verbundener Restraum gegen einen Ringraum abgegrenzt ist, der über mindestens eine Quer bohrung des Steckrohres mit dem Hochdruckanschluß des Druckversorgungsaggregates in kommunizierender Verbin dung steht.The linear drive cylinders for the feed movement the hollow shaft are in a structurally simple manner by one penetrating the jacket of the hollow shaft Hole and a plug tube sealed against this right alisizable, which is firmly connected to the rotating union is abge while the retraction cylinders by one stuffed through hole are realizable within by a piston, which is fixed with a plug-in tube is connected, which in turn is on the rotary union is anchored to the reservoir of pressure supply room connected residual space against one Annulus is delimited by at least one cross bore of the plug pipe with the high pressure connection of the Pressure supply unit in communicating connection manure stands.

Zweckmäßigerweise ist die Summe der wirksamen Quer schnittsflächen des Ringraumes und des Steckrohres des Antriebszylinders für die Rückzugsbewegung der Hohlwel le gleich der wirksamen Querschnittsfläche der Zylin derbohrung des jeweiligen Vorschubantriebszylinders, so daß Vorschub- und Rückzugsbewegungen in einem geschlos senen hydraulischen Kreislauf steuerbar sind.The sum of the effective cross is expedient cutting surfaces of the annular space and the plug tube of the Drive cylinder for the withdrawal movement of the hollow shaft le is the effective cross-sectional area of the Zylin derbohrung of the respective feed drive cylinder, so that feed and retraction movements are closed in one its hydraulic circuit can be controlled.

Weitere Einzelheiten des erfindungsgemäßen Kanalsanie rungsgeräts ergeben sich aus der nachfolgenden Beschrei bung eines speziellen Ausführungsbeispiels anhand der Zeichnung. Es zeigenFurther details of the sewer channel according to the invention devices are shown in the following description Exercise a special embodiment based on the Drawing. Show it

Fig. 1 eine schematisch vereinfachte Ansicht eines er findungsgemäßen Geräts zur Sanierung nicht be gehbarer Rohrleitungen mit einer einen Werk zeugkopf und eine Verpreßeinheit sowie eine Fernsehkamera umfassenden Arbeitseinheit, die auf einem Gerätewagen in axialer Richtung hin- und herverfahrbar sowie um dessen zentrale Längsachse drehbar ist; Fig. 1 is a schematically simplified view of an inventive device for the rehabilitation of non-walkable pipelines with a tool head and a pressing unit and a television unit comprising a work unit which can be moved back and forth on an equipment cart in the axial direction and rotated about its central longitudinal axis;

Fig. 2 ein Hydraulikschaltbild der Dreh- und Linearan triebe dem Gerätewagens sowie des Schwenk- und Vorschubantriebes des Werkzeugkopfes und des Positionierungsantriebes der Verpreßeinheit und Fig. 2 is a hydraulic circuit diagram of the rotary and linear drives the equipment carriage and the swivel and feed drive of the tool head and the positioning drive of the pressing unit and

Fig. 3 die auf dem Gerätewagen des Kanalsanierungsge räts installierte Antriebseinrichtung für Dre hungen der Arbeitseinheit um deren zentrale Längsachse sowie zu deren axialer Hin- und Her verschiebung, im Schnitt längs zweier sich ent lang der zentralen Längsachse der Antriebsein heit rechtwinklig schneidender Ebenen. Fig. 3 shows the device installed on the equipment trolley of the Kanalsanierungsge drive device for rotations of the work unit about its central longitudinal axis and its axial back and forth, on average along two ent along the central longitudinal axis of the drive unit intersecting planes at right angles.

Das in der Fig. 1 insgesamt mit 10 bezeichnete Gerät zur Sanierung nicht begehbarer Rohrleitungen, z. B. der Hauptleitungen 11 eines in der Fig. 1 lediglich durch einen kurzen Abschnitt einer solchen und einen radial in diesen mündenden Abschnitt einer Hausanschlußleitung 12 repräsentierten Wasserversorgungsnetzes 13 ist als Arbeitszug ausgebildet, der über einen nicht darge stellten, begehbaren Wartungsschacht des Netzes 13 in dieses einführbar ist. Das Sanierungsgerät 10 umfaßt bei dem zur Erläuterung gewählten, speziellen Ausfüh rungsbeispiel einen Antriebswagen 14 mit vier angetrie benen Rädern 16, die über einen gemeinsamen oder den beiden Achsen 17 und 18 einzeln zugeordnete, nicht dar gestellte elektrische oder hydraulische Antriebsmotore mit umkehrbarer Drehrichtung und gleichen Beträgen der entfaltbaren Vortriebsmomente antreibbar sind.The device designated 10 in FIG. 1 for the rehabilitation of non-accessible pipelines, e.g. B. the main lines 11 of a in Fig. 1 only by a short section of such and a radially opening into this section of a house connection line 12 water supply network 13 is formed as a work train, which is not shown, walkable maintenance shaft of the network 13 in this can be introduced. The remediation device 10 comprises, in the selected exemplary embodiment, a drive car 14 with four driven wheels 16 which have a common or the two axes 17 and 18 individually assigned, not shown electric or hydraulic drive motors with reversible direction of rotation and the same amounts of the deployable propulsion torques can be driven.

An den Antriebswagen 14 ist mittels einer schematisch angedeuteten Kupplung 19, die auch die Funktion eines Kreuzgelenks vermittelt, zug- und schubfest ein nicht angetriebener Wagen 21 angekuppelt, auf dem eine ledig lich schematisch angedeutete Dosiereinrichtung 22 in stalliert ist, der von einer nicht dargestellten Ser vice-Station, die außerhalb des Rohrnetzes angeordnet ist, über getrennte, flexible, hochdruckfeste Versor gungsleitungen 23 und 24 Komponenten eines selbst aus härtenden Zwei-Komponenten-Harzes zuführbar sind, das zur Abdichtung einer schadhaften Stelle 26, z. B. eines Risses, der Hauptleitung 11 und/oder zum Ausfüllen größerer Defekte im Rohrleitungssystem 13 benutzt wird. Die Dosiereinrichtung 22 stellt die Komponenten in dem für das jeweils verwendete Komponentenharz einzuhalten den stöchiometrischen Mengenverhältnis bereit und führt diese in einen nicht dargestellten Mischer zusammen, in dem erst die Komponenten zu einer homogenen verarbei tungsfähigen Harzmasse gemischt werden, die nach dem Verarbeiten rasch aushärten kann. Dieser Mischer ist auf einem wiederum über eine Kupplung 19 zug- und schub fest an dem die Dosiereinrichtung 22 tragenden nicht angetriebenen mittleren Wagen 21 des Arbeitszuges ange kuppelten Gerätewagen 27 angeordnet, auf dem eine Fern sehkamera 28, eine insgesamt mit 29 bezeichnete Verpreß einheit, ein Werkzeugkopf 31 sowie eine hydraulische Antriebseinheit 32 installiert sind, mit der der Werk zeugkopf 31, die Verpreßeinheit 29 und die Fernsehkame ra 28 gemeinsam um eine zentrale Längsachse 33 des Ge rätewagens 27, die in dessen Arbeitsposition parallel zur zentralen Längsachse des zu sanierenden Rohres 11 verläuft, drehbar und bei Bedarf auch entlang dieser Achse 33 mit begrenztem Hub vorschieb- und zurückzieh bar sind, ohne den Arbeitszug insgesamt bewegen zu müs sen.On the drive car 14 is coupled by means of a schematically indicated coupling 19 , which also provides the function of a universal joint, a non-driven carriage 21 , on which a single schematically indicated metering device 22 is installed, which is operated by a ser, not shown vice station, which is arranged outside the pipe network, via separate, flexible, high-pressure resistant supply lines 23 and 24 components of a self-curing two-component resin can be supplied, which is used to seal a damaged point 26 , z. B. a crack, the main line 11 and / or for filling larger defects in the piping system 13 is used. The metering device 22 provides the components in the stoichiometric quantitative ratio to be observed for the component resin used in each case and brings them together in a mixer, not shown, in which the components are first mixed to form a homogeneous, processable resin composition which can harden quickly after processing. This mixer is in turn on a clutch 19 pull and push fixed to the metering device 22 carrying non-driven middle car 21 of the train is coupled device car 27 , on which a television camera 28 , a total designated 29 compression unit, one Tool head 31 and a hydraulic drive unit 32 are installed, with the tool head 31 , the pressing unit 29 and the television camera 28 together around a central longitudinal axis 33 of the Ge equipment truck 27 , which runs parallel to the central longitudinal axis of the pipe 11 to be renovated in its working position , are rotatable and can be advanced and retracted along this axis 33 with a limited stroke, without having to move the work train as a whole.

Die Fernsehkamera 28 ist zwischen den freien Enden zweier zur zentralen Längsachse 33 des Gerätewagens 27 paralleler Rahmenschenkel 34, die fest an dem Gehäuse 36 der Verpreßeinheit 29 montiert sind, um eine recht winklig zu der zentralen Längsachse 33 verlaufende und diese schneidende Achse 36 schwenkbar angeordnet und mit einem nicht dargestellten elektrischen Schwenkan trieb versehen, mittels dessen die "Blickrichtung" - Orientierung der optischen Achse 37 der Fernsehkamera 28 innerhalb eines Winkelbereiches von etwa 300° belie big einstellbar ist, derart, daß mit der Kamera 28 al ternativ die Arbeitsbereiche der Verpreßeinheit 29, die, in axialer Richtung gesehen, der Kamera 28 benach bart angeordnet ist, als auch des Werkzeugkopfes 31, der zwischen der Verpreßeinheit 29 und der Antriebsein heit 32 angeordnet ist, beobachtbar sind, die Kamera 28 aber auch mit zur zentralen Längsachse 33 fluchender Orientierung ihrer optischen Achse von der Arbeitsein heit weg in den freien Teil des Rohres 11 hineinblicken kann.The television camera 28 is arranged between the free ends of two frame legs 34 which are parallel to the central longitudinal axis 33 of the equipment cart 27 and which are fixedly mounted on the housing 36 of the pressing unit 29 , about an axis 36 which runs at a right angle to the central longitudinal axis 33 and which intersects this axis 36 provided with an electric swivel drive, not shown, by means of which the "line of sight" orientation of the optical axis 37 of the television camera 28 can be adjusted within an angular range of approximately 300 ° in such a way that the camera 28 al alternative the working areas of the pressing unit 29 , Which, seen in the axial direction, the camera 28 is arranged next to the beard, and the tool head 31 , which is arranged between the pressing unit 29 and the Antriebsein unit 32 , are observable, but the camera 28 also with the central longitudinal axis 33 cursing orientation its optical axis away from the work unit in the fr can look into part of the tube 11 .

Der Werkzeugkopf 31 ist zwischen parallel zueinander und parallel zur zentralen Längsachse 33 verlaufenden Rahmenplatten 38, die fest mit einem Montageflansch 39 der Antriebseinheit 32 einerseits und mit dem Gehäuse 36 der Verpreßeinheit 29, andererseits, verbunden sind, um eine parallel zur Schwenkachse 36 der Fernsehkamera 28 verlaufende, die zentrale Längsachse 33 der Antriebs einheit 32 ebenfalls schneidende Achse 41 schwenkbar gelagert und mit einem insgesamt mit 42 bezeichneten Schwenkantrieb versehen, mittels dessen die Orientie rung des Werkzeugkopfes einstellbar ist, die durch die Drehachse 43 eines mittels eines Elektromotors des Werkzeugkopfes 31 rotatorisch antreibbaren Fräs- oder Bohrwerkzeugs 44, mit dem der Werkzeugkopf 31 bestück bar ist, markiert ist, wobei diese Werkzeug-Drehachse 43 die Schwenkachse 41 des Werkzeugkopfes 31 und die zentrale Längsachse 33 in deren gemeinsamem Schnitt punkt schneidet. Bezogen auf die dargestellte, zur zen tralen Längsachse rechtwinklige Orientierung der Werk zeug-Drehachse 43 ist diese im Uhrzeigersinn und Gegen uhrzeigersinn jeweils um bis zu 45° einstellbar verän derbar. Als Drehantrieb für das Werkzeug 44 ist ein Elektromotor 52 mit einer elektrischen Aufnahmeleistung von etwa 1 KW vorgesehen, dessen Drehzahl zwischen 5000 U/min und 24 000 U/min einstellbar veränderbar ist und dessen Stromaufnahme auf konstantes Drehmoment regelbar ist.The tool head 31 is between frame plates 38 running parallel to one another and parallel to the central longitudinal axis 33 , which are fixedly connected to a mounting flange 39 of the drive unit 32 on the one hand and to the housing 36 of the pressing unit 29 on the other hand, by a parallel to the pivot axis 36 of the television camera 28 extending, the central longitudinal axis 33 of the drive unit 32 also intersecting axis 41 pivotally mounted and provided with a total designated 42 swivel drive, by means of which the orientation of the tool head is adjustable, which can be rotated by the axis of rotation 43 of a tool head 31 by means of an electric motor Milling or drilling tool 44 , with which the tool head 31 can be loaded, is marked, this tool axis of rotation 43 intersecting the pivot axis 41 of the tool head 31 and the central longitudinal axis 33 at their common intersection. Relative to the illustrated orientation of the tool axis of rotation 43 , which is perpendicular to the central longitudinal axis, this can be adjusted clockwise and counterclockwise by up to 45 ° in each case. An electric motor 52 with an electrical input power of approximately 1 KW is provided as the rotary drive for the tool 44 , the rotational speed of which can be adjusted between 5000 rpm and 24000 rpm and the current consumption can be regulated to constant torque.

Die durch den Elektromotor 52 und das Werkzeug 44 ge bildete Arbeitseinheit des Werkzeugkopfes 31 ist mit tels eines in der Fig. 2, auf die nunmehr ergänzend verwiesen wird, schematisch dargestellten Linearantrie bes 46 in Richtung der Werkzeug-Drehachse hin- und her verfahrbar, wodurch das Werkzeug 44 in Arbeitseingriff mit einer auf definierte Form zu bringenden schadhaften Stelle 26 des Rohres 11 bringbar ist. Um einen mög lichst großen Arbeitshub des Werkzeuges 44 zu erzielen, ist dieser Linearantrieb durch zwei gleich dimensio nierte schlanke, jeweils 3-stufige hydraulische Teles kopzylinder 47 gebildet, die in einander diametral ge genüberliegenden Eckbereichen eines quadratisch-topf förmigen Gehäuses 49 des Werkzeugkopfes 31 angeordnet sind, wobei die zentralen Teleskop-Kolbenrohre 49 durch eine Brücke 51 starr miteinander verbunden sind, an der, zwischen den Teleskopzylindern 47 angeordnet, der elektrische Antriebsmotor 52 fest montierbar ist, der seinerseits innerhalb der axialen Länge seines Gehäuses noch gegenüber der Brücke 51 verschiebbar und an dieser festlegbar ist. Die dadurch in Verbindung mit dem axia len Hub der Teleskopzylinder 47 erzielbare Reichweite des Werkzeuges 44 ist groß genug, um das Werkzeug 44 radial bis über die Fuge 53 hinaus vorschieben zu kön nen, mit der das Hausanschlußrohr 12 innerhalb eines Muffenbereiches 54 an den Anschlußstutzen 56 des Haupt leitungsrohres 11 anschließt.The work unit of the tool head 31 formed by the electric motor 52 and the tool 44 can be moved back and forth in the direction of the tool axis of rotation by means of one in FIG. 2, to which reference is now made additionally, linearly shown bes 46 , thereby the tool 44 can be brought into working engagement with a defective point 26 of the tube 11 to be brought to a defined shape. In order to achieve the largest possible working stroke of the tool 44 , this linear drive is formed by two equally dimensioned slim, each 3-stage hydraulic telescopic cylinder 47 , which are arranged in diametrically opposite corner areas of a square pot-shaped housing 49 of the tool head 31 are, the central telescopic piston tubes 49 are rigidly connected to each other by a bridge 51 on which, arranged between the telescopic cylinders 47 , the electric drive motor 52 can be fixedly mounted, which in turn can still be displaced within the axial length of its housing relative to the bridge 51 and can be determined on this. The achievable in conjunction with the axia len stroke of the telescopic cylinder 47 range of the tool 44 is large enough to be able to advance the tool 44 radially to beyond the joint 53 , with which the house connection pipe 12 within a socket area 54 to the connection piece 56 the main pipe 11 connects.

Durch die Schwenkbarkeit des Werkzeugkopfes 31 ist mit diesem auch eine Innenbearbeitung eines schräg in die Hauptleitung 11 mündenden Hausanschlußrohres 12 mög lich.Due to the pivotability of the tool head 31 , an internal machining of a house connection pipe 12 opening at an angle into the main line 11 is also possible with this.

Der für die diesbezügliche Orientierungseinstellung der Drehachse 43 des Werkzeugkopfes 31 vorgesehene Schwenk antrieb ist mittels schlanker, alternativ mit Druck be aufschlagbarer und entlastbarer linearer Hydrozylinder 57 und 58 realisiert, die mit zur zentralen Längsachse 33 der Antriebseinheit 32 parallelem Verlauf ihrer zen tralen Längsachsen jeweils an der Außenseiten der den Werkzeugkopf 31 schwenkbar tragenden Rahmenplatten 38 angeordnet sind und an Zahnstangen 61 bzw. 62 angrei fen, die an diesen Rahmenplatten 38 in Bewegungsrich tung der Kolben 63 und 64 dieser Linearzylinder 57 und 58 verschiebbar geführt sind und innerhalb diametral gegenüberliegender Bereiche mit dem Gehäuse 49 des Werk zeugkopfes 31 drehfest verbundener Ritzel 66 mit deren Zahnungen in kämmendem Eingriff stehen, so daß durch Druckbeaufschlagung der einen Linearzylinder 57 und Druckentlastung anderen Linearzylinder 58 der Werkzeug kopf 31 im Uhrzeigersinn und bei gegensinniger Druck beaufschlagung und Entlastung dieser Antriebszylinder 57 und 58 im Gegenuhrzeigersinn schwenkbar ist.The provided for the relevant orientation adjustment of the axis of rotation 43 of the tool head 31 swivel drive is realized by means of slim, alternatively be pressurizable and relievable linear hydraulic cylinders 57 and 58 , which with the central longitudinal axis 33 of the drive unit 32 parallel course of their central longitudinal axes in each case Outside of the tool head 31 pivotally supporting frame plates 38 are arranged and on racks 61 and 62 angrei fen, which are guided on these frame plates 38 in the direction of movement of the pistons 63 and 64 of these linear cylinders 57 and 58 and within diametrically opposite areas with the housing 49 of the work tool head 31 rotatably connected pinion 66 with their teeth in meshing engagement, so that by pressurizing the one linear cylinder 57 and relieving pressure other linear cylinder 58 of the tool head 31 in a clockwise direction and with opposing pressure g and discharge of these drive cylinders 57 and 58 can be pivoted counterclockwise.

Der Werkzeugkopf 31 ist zum einen zu dem Zweck vorgese hen, Querschnittsverengungen eines zu sanierenden Roh res 11, die durch Ablagerungen an der Rohrwand oder durch Verstopfungen desselben zustande gekommen sind, beseitigen zu können und zum anderen dazu, schadhafte Stellen 26 des Rohres 11, Risse oder Löcher relativ kleinen Querschnitts, über die Wasser in das benachbar te Erdreich 67 austreten und dieses unter Bildung von Hohlräumen 68 ausspülen kann, auf Öffnungen definierter Form und Weite soweit vergrößern zu können, daß diese Öffnungen und gegebenenfalls die diesen benachbarten ausgespülten Hohlräume 68 mittels der Verpreßeinheit 29 durch Ausfüllen der Hohlräume 68 und der Rohröffnungen 26 zuverlässig und mechanisch stabil abgedichtet werden können.The tool head 31 is on the one hand hen for the purpose of being able to eliminate cross-sectional constrictions of a pipe 11 to be rehabilitated, which have come about due to deposits on the pipe wall or due to blockages of the same, and on the other hand to provide damaged areas 26 of the pipe 11 , cracks or holes of relatively small cross-section, through which water can escape into the neighboring soil 67 and rinse it out to form cavities 68 , so as to enlarge openings of a defined shape and width to such an extent that these openings and, if appropriate, the rinsed cavities 68 adjacent to them can be enlarged by means of the Compression unit 29 can be reliably and mechanically stably sealed by filling the cavities 68 and the pipe openings 26 .

Die Verpreßeinheit 29 umfaßt einen außenseitig mit dem Innenradius des auszupressenden Rohres 11 gekrümmten Schild 69, der als Innenschalung eines begrenzten Man telbereiches des Rohres 11 in eine die auszubildende Stelle 26 innenseitig vollständig und mit positiver Überdeckung ihres Randes abdichtende Position bringbar ist, sowie eine innerhalb des auszufüllenden Bereiches 71, der die erweiterte Öffnung 26 und den an diese an schließenden Hohlraum 68 umfaßt, mündende Spritzdüse 72, über die das zum Ausfüllen des Rohrdefektes und des Hohlraumes 68 erforderliche Dichtungsmaterial hinein verdrängbar ist, wobei diese Spritzdüse 72 fest mit dem Schalungsschild und über einen flexiblen Schlauch 73 mit dem Mischer verbunden ist, der das Dichtungsmate rial mit dem für die Selbstaushärtung erforderlichen Komponentenverhältnis bereitstellt.The pressing unit 29 comprises an outside with the inner radius of the tube 11 to be pressed out shield 69 , which as an inner formwork of a limited area of the tube 11 can be brought into a position to be trained on the inside 26 completely and with a positive overlap of its edge, as well as a position within the area 71 to be filled, which comprises the enlarged opening 26 and the cavity 68 which adjoins this, opening spray nozzle 72 , via which the sealing material required for filling the pipe defect and the cavity 68 can be displaced therein, this spray nozzle 72 being firmly attached to the formwork shield and above a flexible hose 73 is connected to the mixer, which provides the sealing material with the component ratio required for the self-curing.

Zum Andrücken des Schalungsschildes 69 an die die schad hafte Stelle 26 nach Vorbearbeitung mittels des Werk zeugkopfes 31 berandenden Bereiche des Rohres 11 sind bei dem zur Erläuterung gewählten Ausführungsbeispiel des Gerätes 10 drei hydraulische Linearzylinder 74, 76 und 77 vorgesehen, deren Kolben 78 in Richtung parallel zueinander verlaufender zentraler Zylinderachsen 79 ausfahrbar und zurückziehbar sind, die rechtwinklig zur zentralen Längsachse 33 der Antriebseinheit 32 verlau fen und durch ihre Schnittpunkte mit der durch die Schwenkachse 36 der Fernsehkamera 28 und die Schwenk achse 41 des Werkzeugkopfes 31 markierten Ebene die Ecken eines gleichschenkligen Dreiecks markieren, an denen die Linearzylinder 74, 76 und 77 der Verpreßein heit 29 an deren Gehäuse 35 abgestützt sind. Die Kol benstangen 78 dieser Linearzylinder 74, 76 und 77 sind über einachsige Gelenke 81, deren Achsen parallel zu einander verlaufen mit dem Schalungsschild 69 verbun den. Diese Gelenke 81 sind mit einem hinreichenden Spiel behaftet, da Schwenkbewegungen des Schalungsschil des 69 sowohl um die Symmetrieachse des Gelenk-Dreiecks als auch um die parallel zueinander verlaufenden Achsen möglich sind und dadurch der Schalungsschild 69 auch dann, falls die zentrale Längsachse 33 des Geräts 10 nicht exakt parallel zur zentralen Längsachse des aus zubessernden Rohres 11 orientiert ist, gleichwohl groß flächig an die Rohrwand, sich glatt an diese anschmie gend, angedrückt werden kann.To press the shuttering plate 69 to the damaged area 26 after preprocessing by means of the tool head 31 bordering areas of the tube 11 , three hydraulic linear cylinders 74 , 76 and 77 are provided in the exemplary embodiment of the device 10 selected for explanation, the pistons 78 of which are parallel in the direction mutually extending central cylinder axes 79 are extendable and retractable, which run perpendicular to the central longitudinal axis 33 of the drive unit 32 and mark the corners of an isosceles triangle by their intersections with the plane marked by the pivot axis 36 of the television camera 28 and the pivot axis 41 of the tool head 31 , on which the linear cylinder 74 , 76 and 77 of the Verpreßein unit 29 are supported on the housing 35 . The Kol benstangen 78 of these linear cylinders 74 , 76 and 77 are via uniaxial joints 81 , the axes of which are parallel to one another with the formwork plate 69 . These joints 81 are subject to sufficient play since pivoting movements of the formwork sheet 69 are possible both about the axis of symmetry of the articulated triangle and about the axes running parallel to one another, and therefore the formwork sign 69 even if the central longitudinal axis 33 of the device 10 is not oriented exactly parallel to the central longitudinal axis of the pipe 11 to be repaired, but nevertheless can be pressed onto the pipe wall over a large area, smoothly against it.

Der Schalungsschild 69 ist nach dem Verpressen einer schadhaften Stelle 26 auch zum Glattspachteln der Rohr innenwand im Bereich der ausgebesserten Stelle 26 be nutzbar, indem die Verpreßeinheit 29 durch Ansteuerung der Antriebseinheit 32 um die zentrale Längsachse 33 derselben gedreht bzw. hin- und hergeschwenkt wird, wo bei die den Verpreßschild 69 tragenden Linearzylinder 73, 76 und 77 auch bei nicht koaxialer Anordnung der zentralen Längsachse 33 der Antriebseinheit 32 mit der zentralen Längsachse des Rohres 11 die erforderlichen Ausgleichsbewegungen ausführen und den Verpreßschild 69 in Anlage mit der Rohrinnenfläche halten. Der Verpreß schild 69 ist mittels eines Linearantriebes der An triebseinheit 32 mit begrenztem Hub auch in Längsrich tung bewegbar und auch insoweit alternativ zu Schwenk bewegungen oder in Überlagerung mit solchen zum Glatt spachteln benutzbar.The formwork shield 69 can also be used after the pressing of a damaged area 26 for smooth filling of the inner wall of the pipe in the area of the repaired area 26 by the pressing unit 29 being rotated or pivoted back and forth about the central longitudinal axis 33 thereof by actuating the drive unit 32 , where in the case of the linear cylinder 73 , 76 and 77 carrying the compression plate 69 , even in the case of a non-coaxial arrangement of the central longitudinal axis 33 of the drive unit 32 with the central longitudinal axis of the tube 11, the necessary compensatory movements are carried out and the compression plate 69 is held in contact with the inner surface of the tube. The compression shield 69 is by means of a linear drive to the drive unit 32 with limited stroke also in the longitudinal direction device and also insofar as an alternative to pivoting movements or in superposition with such filler usable.

Zur Erläuterung baulicher Einzelheiten der Antriebsein heit 32 sei nunmehr auch auf die Fig. 3 Bezug genommen. Die Antriebseinheit 32, die sowohl rotatorische Bewe gungen des Werkzeugkopfes 31 und der Verpreßeinheit 29 um ihre gemeinsame zentrale Längsachse 33 als auch translatorische Bewegungen in Richtung dieser Achse 33 vermittelt, ist als hydraulische Antriebseinheit ausge bildet, die als Drehantrieb einen insgesamt mit 82 be zeichneten Schrägscheiben-Axialkolben-Hydromotor um faßt, von dessen Rotor 83 zentral eine dickwandige Hohlwelle 84 aufgenommen ist, die mit dem Rotor 83 des Axialkolben-Hydromotors 82 drehfest bewegungsgekoppelt, gegenüber diesem jedoch geführt axial verschiebbar ist. Diese Hohlwelle ist an ihrem abtriebsseitigen, d. h. dem Werkzeugkopf 31 zugewandten Endabschnitt 84′, der durch einen ringförmigen Abschlußflansch 86′ des insgesamt mit 86 bezeichneten Gehäuses des Axialkolben-Hydromo tors 82 aus dem Gehäuse 86 austritt, mit dem der Grund form nach ebenfalls ringförmigen Montageflansch 39 fest verbunden, an dem mittels der Rahmenplatten 38 der Werk zeugkopf 31 und die Verpreßeinheit 29 anmontiert sind.To explain structural details of the drive unit 32 , reference is now also made to FIG. 3. The drive unit 32 , which conveys both rotational movements of the tool head 31 and the pressing unit 29 about their common central longitudinal axis 33 and also translatory movements in the direction of this axis 33 , is formed as a hydraulic drive unit which, as a rotary drive, has a swashplate with a total of 82 be -Axialkolben-Hydromotor um summarizes, from whose rotor 83 a thick-walled hollow shaft 84 is centrally received, which is rotationally coupled to the rotor 83 of the axial piston hydraulic motor 82 , but is axially displaceable relative to this. This hollow shaft is the driven side at its, that the tool head 31 facing end portion 84 'defined by an annular end flange 86' of the housing of the axial piston Hydromo tors 82, generally designated 86 escapes from the housing 86, with which the basic shape according to likewise annular mounting flange 39 firmly connected to which the tool head 31 and the pressing unit 29 are mounted by means of the frame plates 38 .

Die axiale Verschiebbarkeit der Hohlwelle 84 in der durch den Pfeil 87 repräsentierten Vorschubrichtung, alternativ dazu in der durch den Pfeil 88 markierten Einzugsrichtung vermitteln hydraulische Linearzylinder 89 und 91, die in die Hohlwelle 84 integriert sind.Hydraulic linear cylinders 89 and 91 , which are integrated in the hollow shaft 84 , convey the axial displaceability of the hollow shaft 84 in the feed direction represented by the arrow 87 , alternatively in the feed direction marked by the arrow 88 .

Die Antriebseinheit 32 ist mit zwei hydraulisch paral lel geschalteten Vorschubzylindern 89 versehen, die be züglich der zentralen Längsachse 33 der Antriebseinheit 32 diametral zueinander gegenüberliegend angeordnet sind, sowie mit zwei Rückzugszylindern 91 in ebenfalls axialsymmetrischer Anordnung bezüglich der zentralen Längsachse 33. The drive unit 32 is provided with two hydraulically parallel feed cylinders 89 , which are arranged diametrically opposite to each other with respect to the central longitudinal axis 33 of the drive unit 32 , and with two return cylinders 91 in a likewise axially symmetrical arrangement with respect to the central longitudinal axis 33 .

Die beiden Vorschub-Linearzylinder 89, von denen in der Fig. 3, entsprechend der zur Darstellung gewählten Längsschnittebene nur reiner, oberhalb der zentralen Längsachse 33 der Antriebseinheit 32 angeordnet erkenn bar ist, sind durch je eine den dickwandigen Mantel der Hohlwelle 84 in axialer Richtung durchsetzende Zylin derbohrung 92, die am montageflanschseitigen Ende dicht verschlossen ist und ein diese Bohrung 92 auf dem größten Teil ihrer Länge axial durchsetzendes Steckrohr 93 gebildet, das verschiebefest an einer ihrerseits dickwandig-hohlrohrförmigen Drehdurchführung 94 veran kert ist, die drehfest mit dem Rotor 83 des Axialkol benmotors 82 verbunden ist, wobei das Steckrohr 94 mit tels einer Gleitringdichtung 96, die innerhalb des der Drehdurchführung 94 zugewandten Endabschnitts der durch gehenden Zylinderbohrung 92 des verschiebbaren Hohlroh res 84 angeordnet ist, gegen diese Zylinderbohrung 92 abgedichtet ist. Das Steckrohr 93 schließt dicht an ei nen Versorgungskanal 97 der Drehdurchführung 94 an, der einen das Steckrohr 93 gleichsam axial fortsetzenden Abschnitt 97′ und einen in eine äußere Ringnut 98 der Drehdurchführung 94 mündenden radialen Abschnitt 97′′ hat, die mit einem in der Fig. 3 nicht dargestellten, in der Fig. 2 durch eine Versorgungsleitung 99 reprä sentierten Versorgungskanal in kommunizierender Verbin dung steht, der innerhalb eines dickwandig-ringzylin drischen versorgungsseitig angeordneten Gehäuseab schlußblockes 101 verläuft und ventilgesteuert mit ei nem Versorgungsanschluß 102 einer Hydraulikpumpe 103 verbindbar ist, der, je nach dem Betriebszustand der Pumpe 103, entweder als deren Hochdruckausgang oder als deren Zulaufanschluß ausgenutzt ist.The two feed linear cylinders 89 , of which in FIG. 3, according to the longitudinal section plane chosen for the illustration, is only more clearly arranged above the central longitudinal axis 33 of the drive unit 32 , are each through a thick-walled jacket of the hollow shaft 84 in the axial direction Enforcing cylin derbohrung 92 , which is tightly closed at the mounting flange end and formed this bore 92 on most of its length axially penetrating plug-in tube 93 , which is anchored to a turn on a thick-walled hollow tubular rotary union 94 , the rotationally fixed to the rotor 83 of the Axialkol benmotors 82 is connected, wherein the plug-in tube 94 is sealed against this cylinder bore 92 by means of a mechanical seal 96 , which is arranged within the end portion of the rotary passage 94 facing the through-going cylinder bore 92 of the displaceable hollow tube 84 . The plug-in tube 93 connects tightly to egg NEN supply channel 97 of the rotary union 94 , which has a plug-in tube 93 axially continuing section 97 'as it were, and a radial section 97 ''opening into an outer annular groove 98 of the rotary union 94, which has one in the Fig . unillustrated 3, is dung in FIG. 2 represen through a supply line 99 sented supply channel in communication Verbin, the supply-side within a thick-walled-ringzylin-cylindrical Gehäuseab circuit block 101 passes and valve-controlled with egg nem supply terminal 102 of a hydraulic pump is connectable to 103 , depending on the operating state of the pump 103 , is used either as its high-pressure outlet or as its inlet connection.

Bei den Vorschubzylindern 89 entspricht der Außendurch messer der Steckrohre 93 annähernd dem Durchmesser der Zylinderbohrung 92, so daß bei einer Druckbeaufschla gung dieser Linearzylinder 89 die gesamte Querschnitts fläche der Bohrung 92 für die Vorschubkraft-Entfaltung wirksam ist.In the feed cylinders 89 , the outer diameter of the plug-in tubes 93 approximately corresponds to the diameter of the cylinder bore 92 , so that when pressure is applied to this linear cylinder 89, the entire cross-sectional area of the bore 92 is effective for the development of the feed force.

Auch die beiden Rückzugslinearzylinder 91 sind mit Hilfe von Steckrohren 104 realisiert, die auf dieselbe Weise wie die Steckrohre 93 verschiebefest an der Dreh durchführung 94 verankert sind und dicht an einen in der Drehdurchführung 94 verlaufenden Versorgungskanal 106 anschließen, der einen das jeweilige Steckrohr 106 axial fortsetzenden Abschnitt 106′ und einen in eine äußere Ringnut 107 der Drehdurchführung 94 mündenden radialen Abschnitt 106′′ hat, die mit einem in der Fig. 3 wiederum nicht dargestellten, in der Fig. 2 durch ei ne Versorgungsleitung 108 repräsentierten Versorgungs kanal in kommunizierender Verbindung steht, der inner halb des Gehäuseabschlußblocks 101 verläuft und wieder um ventilgesteuert mit einem weiteren Versorgungsan schluß 109 der Hydraulikpumpe 103 verbindbar ist, der, je nach dem Betriebszustand der Pumpe ebenfalls als Hochdruckausgang oder als deren Zulaufanschluß ausge nutzt wird. The two retreat linear cylinders 91 are realized by means of plug-in pipes 104, immovable in the same manner as the stroking tubes 93 carrying on the rotation are anchored 94 and connect close to a passage extending in the rotary passage 94 supply channel 106, one each plug tube 106 axially continuing Section 106 'and in an outer annular groove 107 of the rotary union 94 opening radial section 106 '', which is in communication with a not shown in FIG. 3, in Fig. 2 represented by egg ne supply line 108 supply channel in communication , The inner half of the housing end block 101 and again to valve-controlled with a further supply circuit 109 of the hydraulic pump 103 is connected, which, depending on the operating state of the pump is also used as a high pressure outlet or as its inlet connection.

Die Steckrohre 104 erstrecken sich wiederum über den größten Teil der Länge den Mantel der axial verschieb baren Hohlwelle mit zur zentralen Achse 33 parallelem Verlauf durchsetzender Zylinderbohrungen 111, deren Durchmesser größer ist als der Außendurchmesser der Steckrohre 104 und sind an ihrem montageflanschseitigen Ende fest mit einem gegen die jeweilige Hohlwellenboh rung 111 gleitfähig abgedichteten Kolben 112 versehen, durch den der radial außen durch die jeweilige Bohrung 111 und radial innen durch das Steckrohr 104 begrenzte Ringraum 113 druckdicht gegen den montageflanschseiti gen Restraum 114 abgegrenzt ist, der in ständig-kommu nizierender Verbindung mit einem drucklosen Vorratsbe hälter 116 (Fig. 2) gehalten ist. Die Hohlwellenbohrung 111 des jeweiligen Rückzugslinearzylinders 91 ist wie derum mittels einer an ihrem durchführungsseitigen Ende angeordneten Gleitringdichtung 117 gegen das Steckrohr 104 abgedichtet. Das Steckrohr 104 ist in unmittelbarer Nähe des Kolbens 112 mit Querbohrungen 119 versehen, über die der Innenraum des Steckrohres 104 mit dem Ringraum 113 in kommunizierender Verbindung steht.The plug-in tubes 104 in turn extend over the major part of the length of the jacket of the axially displaceable hollow shaft with parallel to the central axis 33 passing through cylinder bores 111 , the diameter of which is larger than the outer diameter of the plug-in tubes 104 and are fixed at their mounting flange-side end with one against the respective Hohlwellenboh tion 111 slidably sealed piston 112 is provided, through which the radially outside through the respective bore 111 and radially inside by the plug-in tube 104 delimited annular space 113 is pressure-tightly delimited against the montageflanschseiti gene residual space 114 , which communicates with a constantly communicating connection unpressurized reservoir 116 ( Fig. 2) is held. The hollow shaft bore 111 of the respective retracting linear cylinder 91 is in turn sealed against the plug-in tube 104 by means of a mechanical seal 117 arranged at its lead-through end. The plug-in tube 104 is provided in the immediate vicinity of the piston 112 with transverse bores 119 , via which the interior of the plug-in tube 104 communicates with the annular space 113 .

Die Drehdurchführung 94 und die axial verschiebbare Hohlwelle 84 haben denselben Innendurchmesser der - im wesentlichen - durch die lichte radiale Weite eines die Antriebseinheit 82 zentral durchsetzenden Durchführungs kanals 118 bestimmt ist, durch den, was nicht eigens dargestellt ist, zu dem Mischer, der im Bereich der Verpreßeinheit 29 angeordnet ist, führende Dichtsub stanz-Komponentenleitungen hindurchgeführt sind, sowie elektrische Versorgungsleitungen für die Kamera 28 und deren - elektrischen - Schwenkantrieb.The rotating union 94 and the axially displaceable hollow shaft 84 have the same inner diameter which is determined - essentially - by the clear radial width of a through passage 118 which penetrates the drive unit 82 centrally, through what is not shown specifically to the mixer which is in the region the pressing unit 29 is arranged, leading Dichtsub punch component lines are passed, and electrical supply lines for the camera 28 and its - electrical - swivel drive.

Zur Durchführung von hydraulischen Versorgungsleitungen 121 bis 128 (Fig. 2) für den Schwenkantrieb 42 des Werkzeugkopfes 31 und den durch die drei Linearzylinder 74, 76, 77 gebildeten Radialantrieb der Verpreßeinheit 29 durch die Antriebseinheit 32 sind an der axial ver schiebbaren Hohlwelle 84 weitere, insgesamt acht, durch gehende Mantelbohrungen und Steckrohre in einer zu der Zylinderbohrung 92 und dem Steckrohr 93 der Vorschubzy linder 89 der Antriebseinheit 32 analogen Anordnung und Ausbildung vorgesehen, die gleichsam Leitungsabschnitte veränderbarer Länge bilden und sich baulich von den Vorschubzylindern 89 lediglich dadurch unterscheiden, daß die Bohrungen mit weiterführenden Leitungsabschnit ten, die an den Rahmenplatten 38 vorgesehen sein kön nen, in kommunizierender Verbindung stehen. Die Steck rohre dieser Leitungsverbindungen 121 bis 128 stehen, wie für die Vorschubzylinder 89 und die Rückzugszylin der 91 erläutert, über nicht dargestellte Kanäle der Drehdurchführung 94 mit Ringnuten 131 bis 138 der Dreh durchführung 94 in kommunizierender Verbindung, die ihrerseits über - ebenfalls nicht dargestellte - Ver sorgungskanäle des Gehäuse-Abschlußblocks 101 an den Druckausgang 102 der Hydraulikpumpe 103 angeschlossen sind, der für die Druckversorgung des Schwenkantriebes 42 des Werkzeugkopfes 31 und den Radialantrieb 74, 76, 77 der Verpreßeinheit 29 ausgenutzt ist. Die Ringnuten 131 bis 138 sind jeweils zwischen diese gegeneinander und gegen die übrigen Hohlräume der Antriebseinrichtung ab dichtenden Ringdichtungen 139 angeordnet. Zur Abdich tung des sich bei einer axialen Verschiebung der Hohl welle 84 je nach Verschieberichtung 87 oder 88 ver größernden oder verkleinernden Ringraumes 141 zwischen der durchführungsseitigen Ringstirnfläche der Hohlwelle 84 und der dieser zugewandten Seite der Drehdurchfüh rung 94 ist ein sowohl an dieser als auch an der Hohl welle innenseitig anliegendes, dünnwandiges Dichtungs rohr 142 vorgesehen, das mit seiner Ringscheibe 143 am Rotor 83 des Axialkolbenmotors 82 verschiebefest veran kert ist, mit seinem durchführungsseitigen Endabschnitt 142′ in die Drehdurchführung 94 hineinragt und dort mittels einer Gleitringdichtung 144 gegen die Dreh durchführung 94 abgedichtet ist und an seinem anderen Endabschnitt 142′′ mit einem Paar von Ringlippendich tungen 146 gegen die Hohlwelle 84 abgedichtet ist, der art, daß diese innerhalb ihres möglichen Verschiebewe ges sicher gegen den zentralen Durchführungskanal 119 abgedichtet ist, der durch die Drehdurchführung 94, das Dichtungsrohr 142 und die Hohlwelle 84 gebildet ist.To carry out hydraulic supply lines 121 to 128 ( FIG. 2) for the swivel drive 42 of the tool head 31 and the radial drive of the pressing unit 29 formed by the three linear cylinders 74 , 76 , 77 by the drive unit 32 , 84 more are on the axially displaceable hollow shaft 84 A total of eight, through going jacket bores and plug-in tubes in a to the cylinder bore 92 and the plug-in tube 93 of the feed cylinder 89 of the drive unit 32 analog arrangement and training provided, which form line sections of variable length and differ structurally from the feed cylinders 89 only in that the Holes with further line sections, which can be provided on the frame plates 38 , are in communicating connection. The plug-in tubes of these line connections 121 to 128 are, as explained for the feed cylinder 89 and the retraction cylinder 91 , via unillustrated channels of the rotary union 94 with annular grooves 131 to 138 of the rotary union 94 in communicating connection, which in turn via - also not shown - Ver supply channels of the housing end block 101 are connected to the pressure output 102 of the hydraulic pump 103 , which is used for the pressure supply of the swivel drive 42 of the tool head 31 and the radial drive 74 , 76 , 77 of the pressing unit 29 . The annular grooves 131 to 138 are each arranged between them against each other and against the other cavities of the drive device from sealing ring seals 139 . To seal the device with an axial displacement of the hollow shaft 84 depending on the displacement direction 87 or 88 ver enlarging or reducing annular space 141 between the bushing-side annular end face of the hollow shaft 84 and the side of the rotary union 94 facing this one is both on this and on the hollow shaft inside fitting, thin-walled sealing tube 142 is provided which is kert with its annular disk 143 on the rotor 83 of the axial piston motor 82 immovable veran, protrudes with its by leading-side end portion 142 'into the rotary passage 94, and there carrying out 94 by means of a mechanical seal 144 against the rotary seal is and at its other end portion 142 '' with a pair of ring lip seals 146 is sealed against the hollow shaft 84 , the art that this is securely sealed within its possible Verschiebewe ges against the central bushing 119 , which is by the rotary union 94 , the sealing tube 142 and the hollow shaft 84 is formed.

Die Hydraulikpumpe 103 ist mittels eines Elektromotors 147 mit umkehrbarer Drehrichtung antreibbar. Sie ist als Zahnradpumpe ausgebildet, die, je nachdem, in wel cher seiner alternativen Drehrichtungen der Elektromo tor 147 arbeitet, entweder hohen Ausgangsdruck an ihrem A-Versorgungsanschluß 109 bereitstellt und über ihren B-Anschluß 102 mit Hydrauliköl gespeist wird oder an dem B-Versorgungsanschluß hohen Ausgangsdruck abgibt und über ihren A-Versorgungsanschluß mit Hydrauliköl gespeist wird.The hydraulic pump 103 can be driven by means of an electric motor 147 with a reversible direction of rotation. It is designed as a gear pump, which, depending on what its alternate directions of rotation of the electric motor 147 works, either provides high output pressure at its A supply connection 109 and is fed with hydraulic oil via its B connection 102 or at the B supply connection emits high output pressure and is fed with hydraulic oil via its A supply connection.

Zum Zweck der Erläuterung sei angenommen, daß letzte res der Fall ist, wenn der Elektromotor 147 wie durch den Richtungspfeil 148 der Fig. 2 veranschaulicht, im Uhrzeigersinn "rechts"-drehend arbeitet und hoher Aus gangsdruck am A-Versorgungsanschluß 109 der Pumpe 103 bereitgestellt wird, wenn der Elektromotor 147 die Pum pe 103, wie durch den Richtungspfeil 149 veranschau licht im Gegenuhrzeigersinn - linksdrehend - antreibt.For the purpose of explanation, it is assumed that the last res is the case when the electric motor 147, as illustrated by the directional arrow 148 of FIG. 2, works clockwise "clockwise" and provides high output pressure at the A supply connection 109 of the pump 103 is when the electric motor 147 drives the pump 103 , as illustrated by the directional arrow 149 in the counterclockwise direction - anti-clockwise.

Zur Begrenzung der von der Hydraulikpumpe 103 bereit stellbaren Ausgangsdrücke vorgesehene Druckbegrenzungs ventile sind mit 151 bezeichnet.Pressure limiting valves provided to limit the outlet pressures that can be provided by the hydraulic pump 103 are denoted by 151 .

Der Axialkolbenmotor 82 wird hinsichtlich seiner alter nativen Drehrichtungen durch die Hydraulikpumpe 103 bzw. ihres Antriebsmotors 147 gesteuert, wobei sein A-Versorgungsanschluß 152 und sein B-Versorgungsanschluß 153 alternativ als Druckmitteleingang und Druckmittel ausgang wirken.The axial piston motor 82 is controlled with regard to its alternative directions of rotation by the hydraulic pump 103 or its drive motor 147 , its A supply connection 152 and its B supply connection 153 acting alternatively as a pressure medium input and pressure medium output.

Zum Zweck der Erläuterung sei angenommen, daß der Axial kolbenmotor 82 rechtsdrehend ist, wenn unter Druck ste hendes Hydrauliköl über seinen A-Versorgungsanschluß 152 zuströmt und über den B-Versorgungsanschluß 153 zur Pumpe 103 zurückströmt.For the purpose of explanation, it is assumed that the axial piston motor 82 is clockwise if hydraulic oil under pressure is flowing in via its A supply connection 152 and flows back to the pump 103 via the B supply connection 153 .

Zwischen den A-Anschluß der Hydraulikpumpe 103 und den A-Anschluß 152 des Axialkolbenmotors 82, einerseits so wie zwischen dessen B-Anschluß 153 und den B-Anschluß 102 der Hydraulikpumpe, andererseits, ist je ein ent sperrbares Rückschlagventil 154 bzw. 156 geschaltet, das durch relativ höheren Druck am jeweiligen Pumpenan schluß 149 bzw. 102 als an dem mit diesem verbundenen Motoranschluß 152 bzw. 153 in Öffnungsrichtung und durch relativ höheren Druck am jeweiligen Motoranschluß 152 oder 153 als am zugeordneten Versorgungsanschluß 149 bzw. 102 der Hydraulikpumpe 103 in Sperrichtung be aufschlagt ist. Die Rückschlagventile 154 und 156 sind durch Beaufschlagung ihrer Steuereingänge 157 mit dem hohen Ausgangsdruck der Hydraulikpumpe 103 entsperrbar. Zur diesbezüglichen Öffnungsansteuerung der entsperrba ren Rückschlagventile 154 und 156 ist diesen je einzeln ein Öffnungs-Steuerventile 158 bzw. 159 zugeordnet, das hydraulisch zwischen den Steuereingang des zu öffnenden Rückschlagventils 154 bzw. 156 und denjenigen Versor gungsanschluß 102 bzw. 109 der Pumpe 103 geschaltet ist, an den auch das andere Rückschlagventil 156 bzw. 154 angeschlossen ist. Diese Öffnungs-Steuerventile 158 und 159 sind als elektrisch ansteuerbare 2/2-Wege-Mag netventile ausgebildet, die eine federzentrierte Sperr stellung als Grundstellung 0 und als erregte Stellung I eine Durchflußstellung haben, die der Entsperrung des anzusteuernden Rückschlagventils 154 bzw. 156 zugeord net ist. Soll hiernach der Axialkolbenmotor 82 rechts drehend betrieben werden, so muß die Hydraulikpumpe 103 ebenfalls rechtsdrehend angesteuert sein, damit an de ren hierbei als Druckmittelausgang wirkendem A-Versor gungsanschluß 109 Druck bereitgestellt wird, durch den das eine zwischen diesen A-Anschluß 109 der Hydraulik pumpe 103 ohne den A-Anschluß 152 des Axialkolbenmotors 82 geschaltete entsperrbare Rückschlagventil 154 gleich sam von selbst geöffnet wird, während das andere ent sperrbare Rückschlagventil 156 durch Ansteuerung sei nes Öffnungs-Steuerventils 158 in dessen Durchflußstel lung I geöffnet werden muß, damit Drucköl durch den Mo tor 82 strömen und dieser sich in der durch die Dreh richtung der Pumpe 103 vorgegebenen Richtung drehen kann. Das Öffnungs-Steuerventil 158 des durch den Be triebsdruck schon geöffneten entsperrbaren Rückschlag ventils 154 bleibt in seiner Grundstellung 0 gehalten. Für den gegensinnigen Rotationsbetrieb des Axialkolben-Hydro motors 82 wird die Pumpe 103 im gegensinnigen Drehsinn angesteuert und das Öffnungs-Steuerventil 158 des anderen entsperrbaren Rückschlagventils 154 in sei ne Durchflußstellung I umgeschaltet.Between the A-connection of the hydraulic pump 103 and the A-connection 152 of the axial piston motor 82 , on the one hand, and between its B-connection 153 and the B-connection 102 of the hydraulic pump, on the other hand, a check valve 154 or 156, which can be blocked, is connected. that by relatively higher pressure at the respective pump connection 149 or 102 than at the connected motor connection 152 or 153 in the opening direction and by relatively higher pressure at the respective motor connection 152 or 153 than at the associated supply connection 149 or 102 of the hydraulic pump 103 in the blocking direction be opened. The check valves 154 and 156 can be unlocked by acting on their control inputs 157 with the high output pressure of the hydraulic pump 103 . For the relevant opening control of the unblockable check valves 154 and 156 , each of these is individually assigned an opening control valve 158 or 159 , which is hydraulically connected between the control input of the check valve to be opened 154 or 156 and that supply connection 102 or 109 of the pump 103 , to which the other check valve 156 or 154 is also connected. These opening control valves 158 and 159 are designed as electrically controllable 2/2-way solenoid valves, which have a spring-centered blocking position as the basic position 0 and as an energized position I, a flow position, which net the unlocking of the check valve 154 and 156 to be controlled assigned is. If the axial piston motor 82 is to be operated in a clockwise rotation thereafter, the hydraulic pump 103 must also be driven in a clockwise rotation so that pressure is provided to the A supply connection 109 acting as a pressure medium outlet, through which the pump between these A connections 109 of the hydraulic pump 103 without the A-port 152 of the axial piston motor 82 switched unlockable check valve 154 is opened sam by itself, while the other ent lockable check valve 156 by driving his opening control valve 158 in its flow setting I must be opened so that pressure oil through the Mo. Tor 82 flow and this can rotate in the direction specified by the direction of rotation of the pump 103 . The opening control valve 158 of the openable by the operating pressure Be unlockable check valve 154 remains in its basic position 0. For the counter-rotating operation of the axial piston hydraulic motor 82 , the pump 103 is driven in the opposite direction and the opening control valve 158 of the other unlockable check valve 154 is switched to its flow position I.

Bei alleinigem Drehbetrieb des Axialkolbenmotors 52 ar beitet dieser mit der Hydraulikpumpe 103 in einem ge schlossenen Kreislauf, in dem dieser dieselbe Hydrau likölmenge vom Motor 82 her zuströmt wie durch die Pum pe 103 in diesen verdrängt wird.In the sole rotary operation of the axial piston motor 52 ar this works with the hydraulic pump 103 in a closed circuit in which the same quantity of hydraulic oil flows from the motor 82 as it is displaced by the pump 103 in this.

Zum Ausfahren der Hohlwelle 84 muß Druck in die Druck räume 161 derjenigen Linearzylinder 89 eingekoppelt werden, bei denen gemäß der Darstellung der Fig. 3 der Durchmesser der Zylinderbohrungen 92 im wesentlichen gleich dem Außendurchmesser der Steckrohre 93 ist, über die Hydrauliköl in diese Druckräume 161 hinein ver drängbar ist. Gleichzeitig muß aus den Ringräumen 113 der zur Steuerung der Rückzugsbewegungen der Hohlwelle 84 vorgesehenen, hydraulisch ebenfalls parallel ge schalteten hydraulischen Linearzylinder 91 Hydrauliköl verdrängbar sein, wobei die Querschnittsdimensionen der Vorschubzylinder 89 und diejenigen der Rückzugszylinder 91 dahingehend aufeinander abgestimmt sind, daß diesel be Ölmenge aus den Ringräumen 113 der Rückzugszylinder 91 verdrängt wird, die in die Druckräume 161 der Vor schubzylinder 89 eingespeist wird. Die Steckrohre 93 der Vorschubzylinder 89 sind gemeinsam über ein Bewe gungssteuerventil 162 an den B-Versorgungsanschluß 102 der Hydraulikpumpe angeschlossen, während die Steckroh re 104 der Rückzugshydrozylinder 91 gemeinsam über ein weiteres Bewegungssteuerventil 163 an den A-Versor gungsanschluß 109 der Hydraulikpumpe 3 angeschlossen sind. Die beiden Bewegungssteuerventile 162 und 163 sind als 2/2-Wege-Magnetventile ausgebildet, die eine sperrende Grundstellung 0 und als erregte Stellung I eine Durchflußstellung haben. Sowohl für Vorschubbewe gungen der Hohlwelle 84 als auch für deren Rückzugsbe wegungen müssen beide Bewegungssteuerventile in ihre Durchflußstellung I geschaltet werden. Die Richtung der Bewegung wird wiederum durch den Drehsinn des Elektro motors 147 bestimmt, der die Hydraulikpumpe 103 an treibt. Beim dargestellten, speziellen Ausführungsbei spiel ist somit der Vorschubbewegungsrichtung 87 der Hohlwelle 84 der "Rechts"-Betrieb der Hydraulikpumpe 103 zugeordnet, in dem Betriebsdruck am B-Versorgungs anschluß 102 der Pumpe abgegeben wird.To extend the hollow shaft 84 pressure must in the pressure chambers are coupled 161 that linear cylinder 89, in which the representation of FIG. 3, the diameter of the cylinder bores 92 is substantially in accordance equal to the outer diameter of the plug-in pipes 93, via the hydraulic oil in this pressure chambers 161 into is displaceable. At the same time, hydraulic oil must be displaceable from the annular spaces 113 provided for controlling the retraction movements of the hollow shaft 84 , hydraulically also parallel connected hydraulic linear cylinders 91 , the cross-sectional dimensions of the feed cylinders 89 and those of the retraction cylinders 91 being matched to one another in such a way that the same amount of oil from the Annuli 113 of the retraction cylinder 91 is displaced, which is fed into the pressure chambers 161 of the before cylinder 89 . The plug-in tubes 93 of the feed cylinder 89 are jointly connected via a movement control valve 162 to the B supply connection 102 of the hydraulic pump, while the plug-in tubes 104 of the hydraulic retraction cylinder 91 are connected together via a further movement control valve 163 to the A supply connection 109 of the hydraulic pump 3 . The two movement control valves 162 and 163 are designed as 2/2-way solenoid valves which have a blocking basic position 0 and a flow position as the excited position I. Both for feed movements of the hollow shaft 84 and for their withdrawing movements both movement control valves must be switched to their flow position I. The direction of movement is in turn determined by the direction of rotation of the electric motor 147 , which drives the hydraulic pump 103 . In the illustrated, special exemplary embodiment, the feed movement direction 87 of the hollow shaft 84 is assigned to the "right" operation of the hydraulic pump 103 , in the operating pressure at the B supply connection 102 of the pump being delivered.

Der Schwenkantrieb 42 ist gemäß der Darstellung der Fig. 1 und 2 so ausgebildet, daß einer Schwenkbewegung des Werkzeugkopfes 31 um seine Schwenkachse 41 im Uhr zeigersinn der rechtsdrehende Betrieb der Hydraulikpum pe 103 und einer Schwenkung im Gegenuhrzeigersinn der linksdrehende Betrieb derselben zugeordnet sind. Die einander diametral gegenüberliegend angeordneten Li nearzylinder 57 und 58 sind als einfach wirkende Zylin der ausgebildet, wobei die beiden die Rechtsdrehung des Ritzels 66 vermittelnden Linearzylinder 57 hydraulisch parallel geschaltet sind und die die gegensinnige Dre hung des Ritzels 66 vermittelten Linearzylinder 58 ebenfalls hydraulisch parallel geschaltet sind. Die "rechtsdrehenden" - gemäß der Darstellung der Fig. 2 - oberen Linearzylinder 57 sind über ein gemeinsames Be wegungssteuerventil 164 mit dem B-Pumpenanschluß 107 verbunden, während die unteren Linearzylinder 58 über ein gemeinsames Bewegungssteuerventil 166 mit dem A-Anschluß 109 der Hydraulikpumpe 103 verbunden sind. Zwischen die Bewegungssteuerventile 164 und 166 und die über dieses mit Antriebsdruck beaufschlagbaren Druck kammern 167 und 168 der oberen Linearzylinder 57 bzw. der unteren Linearzylinder 58 des Schwenkantriebs 42 ist je ein druckgesteuert entsperrbares Rückschlagven til 169 bzw. 171 geschaltet, das durch relativ höheren Druck in den angeschlossenen Druckkammern 167 bzw. 168 als am zugeordneten Bewegungssteuerventil 164 bzw. 166 in Sperrichtung beaufschlagt und durch relativ höheren Druck auf der Ventilseite in Öffnungsrichtung beauf schlagt ist.The pivot drive 42 is according to the representation of FIG. 1 and 2 so designed that a pivoting movement of the tool head 31 about its pivot axis 41 in the clock-clockwise direction the right-handed operation of the Hydraulikpum pe 103 and a pivoting in the counterclockwise direction, the counterclockwise operation associated therewith. The diametrically oppositely arranged Li are near cylinder 57 and 58 are formed, the two clockwise rotation of the pinion 66 are switched linear cylinder 57 hydraulically connected in parallel and hung the opposing Dre of the pinion 66 mediated linear cylinder 58 is also connected as a single-acting Zylin the hydraulically parallel . The "clockwise" - as shown in FIG. 2 - upper linear cylinder 57 are connected to the B pump connection 107 via a common motion control valve 164 , while the lower linear cylinder 58 is connected to the A connection 109 of the hydraulic pump 103 via a common motion control valve 166 are connected. Between the motion control valves 164 and 166 and the pressurizable with this pressure pressure chambers 167 and 168 of the upper linear cylinder 57 and the lower linear cylinder 58 of the rotary actuator 42 , a pressure-controlled unlockable Rückschlagven valve 169 and 171 is switched, which by relatively higher pressure in the connected pressure chambers 167 and 168 as acted on in the associated movement control valve 164 and 166 in the reverse direction and is acted upon by relatively higher pressure on the valve side in the opening direction.

Die entsperrende Ansteuerung desjenigen Rückschlagven tils 169 oder 171, über das Hydrauliköl zur Hydraulik pumpe 103 zurückströmen muß, erfolgt jeweils durch den Ausgangsdruck der Pumpe 103, unter dem Hydrauliköl über das andere Rückschlagventil 171 bzw. 169 den Druckkam mern 168 oder 167 der anderen Hydrozylinder 58 oder 63 zugeführt wird.The unlocking control of those Rückschlagven valve 169 or 171 , via which hydraulic oil must flow back to the hydraulic pump 103 , takes place in each case by the output pressure of the pump 103 , under the hydraulic oil via the other check valve 171 or 169, the pressure chambers 168 or 167 of the other hydraulic cylinders 58 or 63 is supplied.

Die Bewegungssteuerventile 164 und 166 sind beim darge stellen, speziellen Ausführungsbeispiel als 3/2-Wege-Magnet ventile ausgebildet, die eine Grundstellung 0 ha ben, in der das jeweilige entsperrbare Rückschlagventil 169 bzw. 171 mit dem Vorratsbehälter 116 des Druckver sorgungsaggregats verbunden und gegen den zugeordneten Pumpenanschluß 102 bzw. 109 abgesperrt ist und als er regte Stellung I eine Durchflußstellung, in welcher das jeweilige entsperrbare Rückschlagventil 169 bzw. 171 gegen den Vorratsbehälter 116 abgesperrt, dafür jedoch mit dem zugeordneten Versorgungsanschluß 102 bzw. 109 der Hydraulikpumpe 103 verbunden ist.The motion control valves 164 and 166 are in the Darge, special embodiment designed as a 3/2-way solenoid valves which have a basic position 0 ha, in which the releasable check valve 169 or 171 is connected to the reservoir 116 of the pressure supply unit and against the associated pump connection 102 or 109 is shut off and when he excited position I a flow position in which the releasable check valve 169 or 171 is shut off against the reservoir 116 , but is connected to the associated supply connection 102 or 109 of the hydraulic pump 103 .

Für das - radiale - Aus- und Einfahren der Teleskopzy linder 47 des Linearantriebes 46 des Werkzeugkopfes 31, die beim dargestellten, speziellen Ausführungsbeispiel als einfach wirkende Zylinder vorausgesetzt sind, bei denen das Ausfahren durch Druckbeaufschlagung ihrer Druckkammern 172 erzielt und das Zurückfahren durch vorgespannte Rückholfedern 173 vermittelt wird, wird die Hydraulikpumpe 103 in nur einer ihrer beiden För derrichtungen, beim zur Erläuterung gewählten Beispiel im rechtsdrehenden Betrieb ihres Antriebsmotors 147 ausgenutzt. Demgemäß ist zum Anschluß der hydraulisch parallel geschalteten Teleskopzylinder 47 an den B-An schluß 102 der Hydraulikpumpe 103 ein Ausfahrsteuerven til 174 vorgesehen, das als 3/2-Wege-Magnetventil aus gebildet ist, das eine federzentrierte Grundstellung 0 hat, in der über einen in dieser Grundstellung 0 frei gegebenen Durchflußpfad 176 die Druckkammern 172 der Teleskopzylinder 47 mit dem Vorratsbehälter 116 des Druckversorgungsaggregats verbindbar, jedoch gegen den B-Anschluß 102 der Hydraulikpumpe 103 abgesperrt sind und als erregte Stellung I eine Funktionsstellung hat, in der ein von dem B-Versorgungsanschluß 102 der Hy draulikpumpe 103 zu den Druckkammern 172 der Teleskop zylinder 47 führender Durchflußpfad 177 des Ausfahr steuerventils 174 freigegeben ist, die Druckkammern 172 der Teleskopzylinder 47 jedoch gegen den Vorratsbehäl ter 116 abgesperrt sind. Zwischen das Ausfahrsteuerven til 174 und die Druckkammern 172 der Teleskopzylinder 47 ist ein druckgesteuert entsperrbares Rückschlagven til 178 geschaltet, das durch relativ höheren Druck an seinem Ventilanschluß 179 als in den Druckkammern 172 der Teleskopzylinder 47 in seine Offenstellung gesteu ert ist, durch relativ höheren Druck in den Steuerkam mern 172 als an seinem Ventilanschluß 179 in seine Sperrstellung gedrängt ist und in diesem Zustand durch Beaufschlagung seines Steueranschlusses 181 mit dem Ausgangsdruck der Hydraulikpumpe 103 in seine Offen stellung steuerbar ist.For the - radial - extension and retraction of the Teleskopzy cylinder 47 of the linear drive 46 of the tool head 31 , which are required in the particular embodiment shown as a single-acting cylinder, in which the extension is achieved by pressurizing their pressure chambers 172 and the retraction by preloaded return springs 173 is conveyed, the hydraulic pump 103 is used in only one of its two conveying directions, in the example selected for explanation in the clockwise rotation of its drive motor 147 . Accordingly, an Ausfahrsteuerven valve 174 is provided for connection of the hydraulically parallel connected telescopic cylinder 47 to the B-connection 102 of the hydraulic pump 103 , which is formed as a 3/2-way solenoid valve which has a spring-centered basic position 0, in which one In this basic position 0, the flow path 176 is clear, the pressure chambers 172 of the telescopic cylinders 47 can be connected to the reservoir 116 of the pressure supply unit, but are blocked off from the B connection 102 of the hydraulic pump 103 and, as the excited position I, has a functional position in which one of the B- Supply port 102 of the hydraulic pump 103 to the pressure chambers 172 of the telescopic cylinder 47 leading flow path 177 of the extension control valve 174 is released, but the pressure chambers 172 of the telescopic cylinder 47 are blocked off from the storage container ter 116 . Between the Ausfahrsteuerven valve 174 and the pressure chambers 172 of the telescopic cylinder 47 , a pressure-controlled unlockable Rückschlagven valve 178 is connected, which is controlled by its relatively higher pressure at its valve port 179 than in the pressure chambers 172 of the telescopic cylinder 47 into its open position, by relatively higher pressure the control chamber 172 as at its valve port 179 is pushed into its locked position and in this state by applying its control port 181 with the output pressure of the hydraulic pump 103 in its open position is controllable.

Zur diesbezüglichen Öffnungsansteuerung des entsperrba ren Rückschlagventils 178 ist ein zwischen den Steuer anschluß 181 des Rückschlagventils 178 und den B-Ver sorgungsanschluß 102 der Hydraulikpumpe 103 geschalte tes Einfahrsteuerventil 182 vorgesehen, das ebenso wie das Ausfahrsteuerventil 174 als 3/2-Wege-Magnetventil ausgebildet ist, das in seiner federzentrierten Grund stellung 0 den Steueranschluß 181 des entsperrbaren Rückschlagventils 178 mit dem Vorratsbehälter 116 des Druckversorgungsaggregats und in seiner erregten Stel lung I den Steueranschluß 181 des entsperrbaren Rück schlagventils 178 mit dem B-Versorgungsanschluß 102 der Hydraulikpumpe 103 verbindet und in dieser Funktions stellung die Entsperrung des Rückschlagventils 178 ver mittelt, so daß über dieses und das in seiner Grund stellung 0 befindliche Ausfahrsteuerventil 174 Hydrau liköl aus den Druckkammern 172 der Teleskopzylinder 47 zum Vorratsbehälter 116 hin abströmen kann und die Te leskopzylinder 47 durch die Wirkung ihrer Rückholfedern 173 in ihre Konfiguration minimaler Länge eingefahren werden können.For the relevant opening control of the non-return valve 178 is a between the control port 181 of the check valve 178 and the B-Ver supply port 102 of the hydraulic pump 103 switched tes retraction control valve 182 is provided, which, like the extension control valve 174, is designed as a 3/2-way solenoid valve , In its spring-centered basic position 0, the control connection 181 of the unlockable check valve 178 with the reservoir 116 of the pressure supply unit and in its energized position I, the control connection 181 of the unlockable check valve 178 connects to the B-supply connection 102 of the hydraulic pump 103 and in this function position the unlocking of the check valve 178 ver mediated, so that over this and in its basic position 0 exit control valve 174 hydra liköl from the pressure chambers 172 of the telescopic cylinder 47 can flow out to the reservoir 116 and the Te leskopzylin the 47 can be retracted to their minimum length configuration by the action of their return springs 173 .

Die Art der Ausfahr- und Einfahrsteuerung der hydrauli schen Linearzylinder 74, 76, 77 für den Schalungsschild 69 der Verpreßeinheit 29, die ebenfalls als einfach wirkende Hydrozylinder vorausgesetzt sind, die durch Druckbeaufschlagung ihrer Druckkammern 183 ausfahrbar und durch Druckentlastung derselben unter der Wirkung von Rückholfedern 184 wieder einziehbar sind, ist zu der anhand der Bewegungssteuerung der Teleskopzylinder 47 geschilderten Art der Steuerung völlig analog, so daß insoweit hierauf Bezug genommen werden kann. Unter schiedlich ist lediglich, daß den Linearzylindern 74, 76, 77 je einzeln ein druckgesteuert entsperrbares Rück schlagventil 178₁, 178₂ sowie 178₃ zugeordnet ist und diesen wiederum je ein Einfahrsteuerventil 182₁, 182₂ sowie 182₃, während die Druckeinkopplung in die Druck kammern 183 der Linearzylinder 74, 76, 77 über nur ein Ausfahrsteuerventil 174 gesteuert wird. Unterschiedli che Ausfahrhübe der Linearzylinder 74, 76, 77 können durch individuelle Ansteuerung des ihnen jeweils zuge ordneten Einfahrsteuerventils 182₁ und 182₂ bzw. 182₃ bei gleichzeitiger Zurückschaltung des Ausfahrsteuer ventils in dessen Grundstellung 0 erzielt werden.The type of extension and retraction control of the hydraulic linear cylinder 74 , 76 , 77 for the shuttering plate 69 of the pressing unit 29 , which are also provided as single-acting hydraulic cylinders, which can be extended by pressurizing their pressure chambers 183 and relieving the pressure under the action of return springs 184 are retractable, is completely analogous to the type of control described on the basis of the movement control of the telescopic cylinder 47 , so that reference can be made to this extent. The only difference is that the linear cylinders 74 , 76 , 77 are each individually assigned a pressure-controlled, non-return check valve 178 ₁, 178 ₂ and 178 ₃ and this in turn each has a retracting control valve 182 ₁, 182 ₂ and 182 ₃, while the pressure coupling into the Pressure chambers 183 of the linear cylinders 74 , 76 , 77 is controlled via only one extension control valve 174 . Different extension strokes of the linear cylinders 74 , 76 , 77 can be achieved by individually actuating the assigned control valve 182 ₁ and 182 ₂ or 182 ₃ while simultaneously switching back the extension control valve in its basic position 0.

Claims

1.Device for the rehabilitation of inaccessible pipelines of a gas or water supply network or a sewer system by pressing defective areas with a sealing, self-hardening, viscous or pasty plastic material, with a movable in and out of the pipe to be rehabilitated a drive wagon pushed or pulled depending on the direction of travel as a carrier for

a) a television camera for locating damaged areas and for monitoring remotely controlled renovation work,
b) a tool head provided with a rotary tool drive, which can be fitted with drilling or milling tools, for the preparatory expansion of the compressible renovation area,
c) a pressing unit for filling and pressing the renovation area with the sealing material and one
d) drive unit, by means of which the tool head, the pressing unit and the television camera can be rotated about a central longitudinal axis of the equipment trolley oriented parallel or at least approximately parallel to the tube longitudinal axis during operation of the device, the tool head and the pressing unit using these individually assigned drive units can be advanced at least radially into the working area and retractable into a starting position distant therefrom, and the camera can be swiveled around an axis running at right angles to the longitudinal axis of the drive unit for orientation on the working area by an axis, characterized in that the tool head ( 31 ) and the pressing unit ( 29 ) with respect to the central longitudinal axis ( 33 ) of the drive unit ( 32 ) diametrically opposite each other on a common, by means of the drive unit ( 32 ) overall by at least 360 ° rotatable mounting frame ( 38 ) arranged and that the optical axis ( 37 ) of the camera ( 28 ) can be oriented both towards the working area of the pressing unit ( 29 ) and towards that of the tool head ( 31 ).

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the swivel angle range of the television camera ( 28 ) also includes a direction away from the mounting frame ( 38 ), to the central longitudinal axis of the sewer pipe ( 11 ) par allelic or approximately parallel orientation of its optical axis ( 37 ).

3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that a metering device is provided, preferably between the drive carriage ( 14 ) and the device carriage ( 27 ) of the device ( 10 ) by means of which components of the used to fill a damaged area ( 26 ) , In the mixed state of the material components, hardenable material can be provided in the required mixing ratio for the pressing unit ( 29 ), the components which cannot be hardened on their own being replenished from a service station.

4. Device according to one of claims 1 to 3, characterized in that the tool head ( 31 ), based on the perpendicular to the central longitudinal axis ( 33 ) of its rotary drive unit ( 32 ) oriented to order the tool axis of rotation ( 43 ) by at least 45 ° controlled swiveling back and forth.

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the pivot axis ( 41 ) of the tool head ( 31 ) intersects the central longitudinal axis ( 33 ) of the drive unit ( 32 ).

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the rotary drive for the drilling, milling or grinding tool ( 44 ) with which the tool head ( 31 ) is equipped, is designed as an electric motor, which is based on speeds between 5000 and 25 000 rpm and is designed for an electrical input power of 1 / kW.

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the pivot drive ( 57 , 58 , 61 , 62 , 66 ) for adjusting the orientation of the axis of rotation of the tool drive motor ( 52 ) and / or the linear drive for in Direction of the tool axis of rotation ( 43 ) feed and retraction movements of the tool drive motor ( 52 ) and / or a radial drive ( 74 , 76 , 77 ) for the sound shield ( 69 ) of the pressing unit ( 29 ) designed as hydraulic drives are.

8. Apparatus according to claim 7, characterized in that the hydraulic drive, by means of which the tool drive motor ( 52 ) in the direction of the tool axis of rotation ( 43 ) is displaceable, at least one multi-stage, preferably three-stage telescopic cylinder ( 47 and / or 48 ).

9. Apparatus according to claim 8, characterized in that two slim telescopic cylinders ( 47 and 48 ) are easily seen, which are arranged in diametrically opposite corners of a housing of the tool head ( 31 ), the central telescopic piston tubes ( 49 ) these two telescopic cylinders ( 47 and 48 ) are connected to each other by a bridge ( 51 ) on which the drive motor ( 52 ) is mounted between the telescopic cylinders.

10. Apparatus according to claim 8 or 9, characterized in that the at least one telescopic cylinder ( 47 and / or 48 ) of the linear drive of the Werkzeugkop fes ( 31 ) is ausgebil det as a single-acting cylinder which by at least one return spring ( 173 ) basic position corresponding to its minimum length can be pushed.

11. Apparatus according to claim 8 or 9, characterized in that the / the telescopic cylinder ( 47 and / or 48 ) is / are double-acting.

12. Apparatus according to claim 7 or claim 7 in combination with one of the further claims 8 to 11, characterized in that two opposite housing sides of the tool head ( 31 ) arranged toothed rack / pinion drives are provided as pivot drive ( 42 ) , each comprising two toothed racks ( 61 , 62 ) acting on diametrically opposite sides of the pinion ( 66 ) and linear hydraulic cylinders ( 57 , 58 ) individually assigned to them.

13. Apparatus according to claim 12, characterized in that the drive cylinders ( 57 , 58 ) of the swivel drives ( 42 ) are formed as single-acting cylinders, which are mechanically coupled to one another via the drive pinion ( 66 ).

14. Device according to one of claims 1 to 13, characterized in that the radial drive for the formwork shield ( 69 ) of the pressing unit ( 29 ) is realized as a hydraulic tripod with three linear cylinders ( 74 , 76 and 77 ) which are individually controllable and are connected to the shield ( 69 ) or its support via articulated joints.

15. Device according to one of claims 1 to 14, characterized in that by the tool head ( 31 ) and the pressing unit ( 29 ) Ar beitseinheit on the equipment cart ( 27 ) parallel to its longitudinal axis ( 33 ) can be moved back and forth.

16. Apparatus according to claim 15, characterized in that the linear actuator provided for shifting the working unit ( 31 , 29 ) on the equipment carriage ( 27 ) and / or its rotary drive ( 82 ) are designed as hy draulic drives.

17. Apparatus according to claim 16, characterized in that the pressure supply unit ( 103 ) for the hy draulic drives of the equipment cart ( 27 ), the tool head ( 31 ) and the pressing unit ( 29 ) is arranged on the equipment cart ( 27 ).

18. Device according to one of claims 15 to 17, characterized in that the rotary drive ( 82 ) of the Ge equipment carriage ( 27 ) is designed as an axial piston motor, preferably as a swash plate axial piston motor.

19. Apparatus according to claim 18, characterized in that the output shaft ( 84 ) of the axial piston motor ( 82 ) is designed as a hollow shaft through which to the pressing unit ( 29 ) leading flexible hose lines for the supply of sealing material to the pressing unit ( 29 ) and / or electrical supply lines for the tool head and / or the television camera ( 28 ) and / or hydraulic supply lines for the hydraulic drives of the working unit ( 29 , 31 ) are guided.

20. Apparatus according to claim 19, characterized in that the hollow shaft has a in the rotor ( 83 ) of the axial piston motor ( 82 ) axially displaceable, dickwan dig-ring cylindrical portion ( 84 ), in which the provided for displacement of the hollow shaft near drive ( 89 , 91 ) is integrated and as a rotary feedthrough ( 94 ) for supply lines, with the rotor ( 83 ) rotatably and ver slidably connected section, by means of an inner sealing tube ( 142 ) close to the displaceable hollow shaft section ( 84 ) is closed.

21. Apparatus according to claim 20, characterized in that the drive cylinders ( 89 and 91 ) for the before thrust and retraction movements of the hollow shaft ( 84 ) are designed as single-acting cylinders.

22. Apparatus according to claim 21, characterized in that at least two linear cylinders as a feed drive and at least two linear cylinders are provided as a retraction drive, which are each grouped axially symmetrically with respect to the central longitudinal axis ( 33 ) of the axial piston motor ( 82 ).

23. Apparatus according to claim 21 or 22, characterized in that the / the linear (s) drive cylinder ( 89 ) for the feed movements of the hollow shaft ( 84 ) by one each penetrating their jacket Boh tion ( 92 ) and against this sealed plug-in tube ( 93 ) is / are realized, which are / are firmly connected to the rotary union ( 94 ).

24. Device according to one of claims 21 to 23, characterized in that the / the withdrawal cylinder ( 91 ) is realized by a plugged through hole ( 111 ), within which by a piston ( 112 ) which is fixed to a plug-in tube ( 104 ) verbun which, in turn, is firmly anchored to the rotary union ( 94 ), a residual space ( 114 ) connected to the reservoir of the pressure supply unit is delimited against an annular space ( 113 ) which has at least one transverse bore ( 119 ) of the plug-in tube ( 104 ) with the high pressure connection to the pressure supply unit ( 103 ) is in communicating connection.

25. Apparatus according to claim 24, characterized in that the sum of the effective cross-sectional areas of the annular space ( 113 ) and the plug-in tube ( 104 ) of the drive cylinder ( 91 ) for the retraction movement of the hollow shaft ( 84 ) is equal to the effective cross-sectional area of the cylinder bore ( 92 ) of the front drive cylinder ( 89 ).