DE1944713A1 - bulldozer - Google Patents

bulldozer

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DE1944713A1 DE19691944713 DE1944713A DE1944713A1 DE 1944713 A1 DE1944713 A1 DE 1944713A1 DE 19691944713 DE19691944713 DE 19691944713 DE 1944713 A DE1944713 A DE 1944713A DE 1944713 A1 DE1944713 A1 DE 1944713A1
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Syrkow Anatolij B
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Slatopolskiji Jelena M
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    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/76—Graders, bulldozers, or the like with scraper plates or ploughshare-like elements; Levelling scarifying devices
    • E02F3/80—Component parts
    • E02F3/84—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems
    • E02F3/844—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically
    • E02F3/845—Drives or control devices therefor, e.g. hydraulic drive systems for positioning the blade, e.g. hydraulically using mechanical sensors to determine the blade position, e.g. inclinometers, gyroscopes, pendulums

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Description

PLANIERRAUPE Die Erfindung bezieht sich aui Erdbau-Planiermaschinen, genauer auf Planierraupen mit einem System itar automatischen Stabilisierung der Schildlage. DOZER The invention relates to earthworks grading machines, more precisely on bulldozers with a system itar automatic stabilization of the Shield position.

Bei den meisten Planierraupenarbeiten geht es nioht nur um das Graben und die Beförderung des Bodens, sondern auch um die Planierung der Oberfläche. Most bulldozer jobs are not just about digging and the conveyance of the soil, but also about the leveling of the surface.

Bekannt sind Planierraupen, bei denen die Stabilisierung der Schildlage gemäß der Lageveränderung der am Sohild angebrachten Photoempfänger, beuzüglich des Strahls von einer besonderen Lichtquelle, die auf der zu bearbeitenden Fläche angeordnet ist, automatisch erfolgt (beispielsweise das USA-Patent Nr. 3000121, Kl. 37-144). Bulldozers are known, in which the stabilization of the shield position according to the change in position of the photo receivers attached to the Sohild of the beam from a special light source on the surface to be processed is arranged, takes place automatically (for example, the USA patent No. 3000121, Class 37-144).

Ein Nachteil dieses Systems zur automatischen Stabilisierung der Schildlage ist seine relative Kompliziertheit, das Vorhandensein einer Lichtquelle, die öftere Verstellungen orfordert und das Manövrieren der Mechanismen auf dem Objekt erschwert, sowie seine geringe Arbeitszuverlässigkeit unter Bedingungen Atmosphäre.A disadvantage of this system for the automatic stabilization of the shield position is its relative complexity, the presence of a light source which requires frequent adjustments and makes it difficult to maneuver the mechanisms on the object, and its poor operational reliability conditions The atmosphere.

Das Ziel der vorliegenden Erfindung ist die Beseitigung der Nachteile der bekannten Systeme zur automatischen Stabilisierung der Lage der Planierschilde. The aim of the present invention is to eliminate the drawbacks the known systems for the automatic stabilization of the position of the blades.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein autonomes System zur automatischen Stabilisierung der Lage des Planierschildes zu schafen, das die Einhaltung einer vorgegebenen Längsneigung der zu planierenden Fläche gewährleistet. The invention is based on the object of an autonomous system for automatic stabilization of the blade position to ensure compliance a given longitudinal slope of the surface to be leveled guaranteed.

Die gestellte Aufgabe ist dadurch meldet, daß in der Planierraupe mit einem System zur automatischen Stabilisierung der Schildlage auf dem Schildträger des diesen Schild tragenden Querbalkens ein Geber angeordnet tat, der bei Veränderung seiner Winkellage bezüglich des Horizontes ausgelöst wird, wobei dieser Geber über eine Vergleichsschaltung in den Steuerkreis des Stellantriebs des Planierschildes eingeschaltet ist und bei Abweichung des Schildträgers von der vorgegebenen Winkellage ein Signal um Einschalten des Stellantriebs gibt, um diese Abweichung zu beseitigen. The task at hand is reported by the fact that in the bulldozer with a system for the automatic stabilization of the shield position on the shield carrier of the crossbar carrying this shield, a donor did that when there was a change its angular position with respect to the horizon is triggered, this encoder about a comparison circuit in the control circuit of the dozer blade actuator is switched on and if the label holder deviates from the specified angular position gives a signal to switch on the actuator in order to eliminate this deviation.

Zur Gewährleistung des Schutzes des Planierraupenmotors vor Überlastungen, die beim Planieren der Oberfläche entstehen, wird im erfindungsgemäßen System zur automatischen Stabilisierung der Sohildlage zweckmäßigerweise in die Ausgangskreise des Systems zur automatischen Stabilisierung der Schildlage ein Umschalter eingeschaltet, der mit Schaltungen ausgeftihrt isti welche die logischen Funktionen "Und", "Oder"bzw. To ensure the protection of the bulldozer engine from overloads, which arise when leveling the surface, is used in the system according to the invention for automatic stabilization of the base position expediently in the starting circles the system for the automatic stabilization of the shield position is switched on, which is executed with circuits which the logical functions "And", "Or" or.

"Nicht" realisieren, wobei der eine Eingang der Schaltung mit der logischen Funktion "Und" an den Ausgang des Systems zur automatischen Stabilisienrng der Schildlage angeschlossen ist, der das Schildsenken steuert und der andere Eingang über.Realize "Not", one input of the circuit with the logical function "And" to the output of the system for automatic stabilization the shield position is connected, which controls the shield lowering and the other input above.

mit die Schaltung der logischen Funktion "Nicht" und eine Vergleichsschaltung an den Ausgang des Gebers der Winkelgeschwindigkeit der Planierraupen-Motorwelle angeschlossen ist, während die mit Eingänge der Schaltung der logischen Funktion "Oder" an den Ausgang des Systems zur automatischen Stabilisierang der Schildlage, der das Schildheben.steuert, und an den Eingang mit der Schaltung der logischen Funktion "Nicht" angeschlossen mit sind; hierbei sind die Ausgänge der Schaltungen den logischen Funktionen "Und" und "Oder" in den Steuerkreis einer Verteil lungsanlage des Planierschild-Stellantriebs- eingeschaltet. with the circuit of the logic function "Not" and a comparison circuit to the output of the encoder of the angular speed of the bulldozer motor shaft is connected, while those with inputs of the circuit of the logic function "Or" to the output of the system for automatic stabilization of the shield position, which controls the shield lifting, and to the input with the circuit of the logic "Not" function connected with; here are the outputs of the circuits the logical functions "And" and "Or" in the control circuit of a distribution system dozer blade actuator - switched on.

Nachstehend wird eine ausführliche Beschreibung der Erfindung in einer konkreten Ausführungsform mit Bezugnahme auf beigefügte Zeichnungen angeführt; in den Zeichnungen zeigt: Fig. 1 - schematische Darstellung der Planierraupe mit einem System zur automatischen Stabilisierung der Schildlage, das gemäß der Erfindung ausgeführt ist; Fig. 2 - funktionelles Schema desselben Systems zur automatischen Stabilisierung der Schildlage, das mit einem System zum Schutz des Planierraupenmotors vor Überlastungen verbunden ist. The following is a detailed description of the invention in FIG a specific embodiment with reference to the accompanying drawings; in the drawings shows: Fig. 1 - a schematic representation of the bulldozer with a system for the automatic stabilization of the shield position, which according to the invention is executed; Fig. 2 - functional diagram of the same system for automatic Stabilization of the shield position with a system to protect the bulldozer engine connected from overloads.

Erfindungsgemäß ist auf dem Planierschildträger 1, der einen Querbalken 2 mit einem Schild 3 trägt und an einem Ende an der Planierraupe gelenkig befestigt ist, ein Ueber 4 der Winkellage des Schildträgers L bezüglich des- Horizontes angebracht. Dieser Pendelgeber gibt Winkelabweichungen des. According to the invention is on the dozer blade carrier 1, which has a crossbeam 2 with a shield 3 and hinged at one end to the bulldozer is, an Ueber 4 the angular position of the label carrier L with respect to the Horizontes attached. This pendulum encoder gives angular deviations of the.

Schildträgers 1 von der vorgegebenen- Lage wieder. Der Geber 4 ist über eine Steuereinheit 5, die einen. Sollwerteinsteller 6 der Winkellage des Schildträgers 1, ein Vergleichsschaltung 7 einen und Verstärker 8 der Abweichungssignale umfaßt, sowie über einnen Um schalter 9 in den Steuerkreis eines Hydraulikverteilers 10 eines umsteuerbaren Stellantriebs 11 eingeschaltet, der das Schwenken des Schildträgers 1 wn ein Gelenk 12 gewährleistet.Shield carrier 1 from the predetermined position again. The giver 4 is via a control unit 5, the one. Setpoint adjuster 6 of the angular position of the label holder 1, a comparison circuit 7 and amplifier 8 comprising the deviation signals, and via a switch 9 in the control circuit of a hydraulic distributor 10 a reversible actuator 11 switched on, the pivoting of the label carrier 1 if a joint 12 is guaranteed.

Die logische Funktion, die durch den Umschalter 9 realisiert wird, ist aus der in Fig. 2 dargestellten Zeichnung ersichtlich. Der Umschalter 9 ist mit Schaltungen ausgeführt, die die logischen Funktionen "Und", "Oder" bzw "Nicht" verwirkmit lichen. Hierbei ist der eine Eingang einer Schaltung 13 der logischen Funktion "Und" an den Ausgang des Systems zur automatischen Stabilisierung der Schildlage angeschlossen, der das Schildsenken steuert, während der andere Eingang über eine mit Schaltung 14 der logischen Funktion "Nicht" und eine Vergleichs, schaltung 15 an den Ausgang eines Gebers 16 der Winkelgeschwindigkeit der Planierraupen-Motorwelle angeschlossen ist, nobei mit die Eingänge einer Schaltung 17 der logischen Funktion "Oder" an den Ausgang des Systems automatischen Stabilisierung der Schildlage, der das Schildheben steuert, und an den Einmil gang der Schaltung 14 der logischen Funktion "Nicht" angeschlos-und 17 mit sen sind; hierbei sind die Ausgänge der Schaltungen 13 den logischen Funktionen "Und" und "Oder" in den Steuerkreis des Verteilers 10 des Stellantriebs 11 des Schildes 3 eine - 5 -die schaltet. Eine Verbindung 19 symbolisiert mechanische Kopplung zwischen dem Schildträger 1 und dem Geber 4. The logical function that is realized by the switch 9, can be seen from the drawing shown in FIG. The switch 9 is executed with circuits that the logical functions "And", "Or" or "Not" realize with. Here, one input of a circuit 13 is the logical one "And" function at the output of the system for automatic stabilization of the shield position connected, which controls the shield lowering, while the other input has a with circuit 14 of the logic function "Not" and a comparison circuit 15 to the output of a sensor 16 of the angular speed of the bulldozer motor shaft is connected, nobei with the inputs of a circuit 17 of the logic function "Or" to the output of the automatic shield stabilization system, the controls the shield lifting, and to the input of the circuit 14 of the logic function "Not" connected and 17 with sen; here are the outputs of the circuits 13 the logical functions "And" and "Or" in the control circuit of distributor 10 of the actuator 11 of the shield 3 a - 5 -which switches. One Connection 19 symbolizes mechanical coupling between the label carrier 1 and the giver 4.

Bei normalen Arbeitsbedingungen der Planierraupe, wenn die Winkelgeschwindigkeit der Kurbelwelle des Motors höher liegt als der Wert , der mit Hilfe des Sollwerteinstellers 18 eingestellt wurde, -oder ihm gleich ist, arbeitet das System zur automatischen Stabilisierung der Winkellage des Schildträgers 1, so daß bei Veränderung des Neigungswinkels des Schildträgers infolge der Neigung der Planierraupe der Stellantrieb 11 durch den Verteiler eingeschaltet wird und den Schildträger 1 solange bebt bzw. senkt, bis dessen Winkellage bezüglich des Horizont der Größe entspricht, die in der durch Steuereinheit 5 den Sollwerteinsteller 6 vorgegeben wurde. In normal working conditions the bulldozer when the angular speed of the engine's crankshaft is higher than the value that was set using the setpoint adjuster 18 has been set, -or is the same, the system works for automatic Stabilization of the angular position of the shield carrier 1, so that when the angle of inclination changes of the shield carrier due to the inclination of the bulldozer the actuator 11 by the distributor is switched on and the sign carrier 1 shakes or lowers until until its angular position with respect to the horizon corresponds to the size indicated in the by Control unit 5 the setpoint adjuster 6 was specified.

Beim Auftreffen des Planierschildes auf ein solches Hindernis, bei dem die Winkelgeschwindigkeit der Kurbelwelle des Motors infolge der Überlastung des letzteren das Wert unterschreitet, der durch den Sollwerteinsteller 18 vorgegeben wurde, schaltet der Umschalter 9 das System tur automatischen Stabilie,lea rung der Winkellage des Schildträgers 1 ab, und der Stellantrieb 11 des Planierschildes 3 wird durch den Verteiler 10 auf Heben eingeschaltet. Das Schildheben dauert so lange, bis die Winkelgeschwindigkeit der Kurbelwelle des Motors bis auf die durch den Sollwerteinsteller 18 eingestellte Größe wieder ansteigt; danach wird der Umsohalter 9 den Stellantrieb 11 auf die Arbeit mit dem System zur automatischen Stabilisierung mit Hilfe des Gebers 4 umschalten.When the dozer blade hits such an obstacle, at which is the angular speed of the crankshaft of the engine as a result of the overload the latter falls below the value specified by the setpoint adjuster 18 the switch 9 switches the system for automatic stabilization the angular position of the blade carrier 1, and the actuator 11 of the dozer blade 3 is switched on by the distributor 10 to lift. The shield lift lasts like this long until the angular speed of the crankshaft of the engine is down to the through the setpoint adjuster 18 increases again; thereafter becomes the Umsohalter 9 the actuator 11 to work with the automatic stabilization system switch with the help of sender 4.

Claims (2)

PATENTANSPRÜCHE:PATENT CLAIMS: 1. Planierraupe mit einem System zur automatischen Stabilisierung der Planierschildlage, d a d u r c h g e -k e n n z e i c h n e t, daß auf dem Planierschildträger (1) des Querbalkens (2>, der den Planierschild (1) trägt, ein Geber (4) angeordnet ist, der bei Veränderung seiner Winkellage bezüglich des Horizonts ausgelöst wird, wobei dieser Gebar über eineVergleichsschollung (7) in den Steuerkreis der Verteilervorrichtung (10) des Stellantriebs (11) einer des Planierschildes eingeschaltet ist und bei Abweichung des Schildträgers von der vorgegebenen Winkellage ein Signal zum Einschalten des Stellantriebs gibt, um diese Abweichnung zu beseitigen. 1. Bulldozer with an automatic stabilization system the dozer blade position, that is on the dozer blade carrier (1) of the cross bar (2>, which carries the dozer blade (1), a transmitter (4) is arranged which is triggered when its angular position changes with respect to the horizon, this behavior via a comparison block (7) in the control circuit of the distribution device (10) of the actuator (11) one of the dozer blade is switched on and at Deviation of the label holder from the specified angular position a signal to switch on of the actuator to eliminate this discrepancy. 2. Planierraupe mit einem System zur automatischen Stabilisierung der Schildlage nach Ansrpuch 1 und einem Gegeber der Winkelgesch indigkeit der Kurbelwelle des Motors, d ad u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß in die Ausgangskreise dse Systems zur automatischen Stabilisierung der Schildlage ein Umschalter eingeschaltet ist, der mit Schaltungen ausgeführt ist, welche die logischen Funktionen "Und", "Oder"bzw"Nicht" realisieren, wobei der eine Eingang mit der Schaltung (13) der logischen Funktion "Und" an den Aus gang des Systems zur automatischen Stabilisierung der Schildlage angeschlossen ist, der das Schildssenken steuert, und mit der andere Eingang über die Schaltung (14) der logischen Funktion "Nicht" und eine Vergleichsschaltung (45) an den Ausgang des Cebers (16) der Winkelgeschwindigkeit der Planierraupen -Motorwelle angeschlossen ist, während die Eingänge mit der Schaltung (17) der logischen Funktion "Oder" an den Ausgang des Systems zur automatischen Stabilisierung der Schildlage, der das Schildheben steuert, und an den Eingang mit der Schaltung (14) der logischen Funktion "Nicht" angeschlossen sind,und wobei die Ausgänge des Schaltungen(13,17) mit den logischen Punktionen "Und" und "Oder" an den Verteiler (10) des Stellantriebs angeschlossen sind 2. Bulldozer with an automatic stabilization system the shield position according to claim 1 and a counter of the angular speed of the crankshaft of the motor, d ad u r c h e k e n n n e i c h n e t that in the output circuits A changeover switch is switched on for the automatic stabilization of the shield position is, which is implemented with circuits, which the logical functions "And", Realize "Or" or "Not", one input with the circuit (13) of the logical function "And" to the output of the system for automatic stabilization the shield layer is connected, which controls the shield lowering, and with the other Input via the circuit (14) of the logic function "Not" and a comparison circuit (45) to the output of the Ceber (16) the angular speed of the bulldozers -Motor shaft is connected, while the inputs to the circuit (17) of the logic function "Or" to the output of the system for the automatic stabilization of the shield position, which controls the shield lifting, and to the input with the circuit (14) of the logic Function "Not" are connected, and where the outputs of the circuits (13,17) with the logical punctures "And" and "Or" to the distributor (10) of the actuator are connected
DE1944713A 1969-09-03 1969-09-03 bulldozer Expired DE1944713C3 (en)

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DE1944713B2 DE1944713B2 (en) 1980-01-17
DE1944713C3 DE1944713C3 (en) 1980-09-11

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DE1944713C3 (en) 1980-09-11
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