DE1944713C3

DE1944713C3 - bulldozer

Info

Publication number: DE1944713C3
Application number: DE1944713A
Authority: DE
Inventors: Agnija A. Beljajeva; Vitalij I. Berkman; Sergej V. Borisov; Ilja P. Borodacev; Valentin N. Topki Gontar; Boris N. Tscheljabinsk Jakovlev; Oleg N. Kabakov; Stanislav N. Kopijev; Aljans A. Kvac; Aleksej P. Lebedev; Boris G. Lisnovskij; Varlen A. Merkulovic; Petr I. Mojsejev; Boris I. Nosov; Valentin I. Osadcyj; Aleksandr P. Kinesma Sajkin; Savelij S. Scedrovickij; Jurij F. Sosedov; Anatolij B. Syrkov; Anatolij M. Vaskovskij
Original assignee: VSESOJUZNYJ NAUTSCHNO-ISSLEDOVATELSKIJ INSTITUT STROITELNOGO I DOROSCHNOGO MASCHINOSTROENIJA MOSKAU
Current assignee: VSESOJUZNYJ NAUTSCHNO-ISSLEDOVATELSKIJ INSTITUT STROITELNOGO I DOROSCHNOGO MASCHINOSTROENIJA MOSKAU
Priority date: 1969-09-03
Filing date: 1969-09-03
Publication date: 1980-09-11
Also published as: DE1944713B2; DE1944713A1; GB1290535A

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Planierraupe mit einer Einrichtung zur automatischen Höheneinstellung des Planierschilds, der an einem Querbalken eines Schubrahmens angeordnet ist, und mit einer im Steuerkreis der Stellantriebe zum Heben und Senken des Planierschilds angeordneten hydraulischen Verteilereinrichtung. The invention relates to a bulldozer with a device for automatic height adjustment of the dozer blade, which is attached to a crossbeam of a Push frame is arranged, and with one in the control circuit of the actuators for lifting and lowering of the dozer blade arranged hydraulic distribution device.

Es ist eine derartige Planierraupe bekannt (GB-PS 20 189), bei der die Steuerung der Schildlage nach der Abweichung der Schildlage in ihrer Höhe von einer gedachten horizontalen Ebene erfolgt.There is such a bulldozer known (GB-PS 20 189), in which the control of the shield position after The height of the shield position deviates from an imaginary horizontal plane.

Bei einer solchen bekannten Anordnung wird unumgänglich der Sinus der Summe zweier oder mehrerer Winkel gemessen, wobei durch diese Vorrichtung mit Hilfe von Integrierung der zurückgelegte Weg bestimmt wird. Hierbei werden die Daten in einer Recheneinrichtung für eine Modellierung der genannten Ebene verarbeitet, wobei sowohl Einrichtungen zur Erzeugung eines Signals, welches dem Sinus der Summe mehrerer Winkel proportional ist, sowie eines Signales des Neigungswinkels der Planierraupe in bezug zu einer gedachten Stützebene und des Winkels des den Planierschild tragenden Schubrahmens in bezug zur Planierraupe verwendet werden müssen, sowie auch Einrichtungen zur Bildung eines Signaies der Arbeitslage der gedachten Stützebene und Recheneinrichtung zur Bildung eines Steuersignales als Kombination der vorgenannten Signale. Diese bekannte Vorrichtung ist somit kompliziert und konstruktiv aufwendig.In such a known arrangement, the sine of the sum of two or is inevitable measured several angles, with the aid of integration of the distance covered by this device is determined. In this case, the data are used in a computing device for modeling the aforementioned Level processed, both means for generating a signal which is the sine of the sum is proportional to a plurality of angles, as well as a signal of the angle of inclination of the bulldozer with respect to one imaginary support plane and the angle of the push frame carrying the dozer blade in relation to Bulldozer must be used, as well as facilities for forming a signaies of the working situation the imaginary support level and arithmetic unit for the formation of a control signal as a combination of the aforementioned signals. This known device is thus complicated and structurally expensive.

Es ist auch eine automatische Vorrichtung zur Aufrechterhaltung einer gleichbleibenden Belastung des Fahrantriebs und des Motors durch Änderung der Lage des Schürfkübels in Abhängigkeit von der Drehgeschwindigkeit der Räder eines Schürfkübelfahrzeuges bekannt (US-PS 24 06 944). Eine derartige Vorrichtung weist den Nachteil auf, daß der Antriebsmotor der Maschine nicht ausreichend vor Oberlastungen beiIt is also an automatic device for maintaining a steady load of the Travel drive and the motor by changing the position of the scraper depending on the speed of rotation the wheels of a scraper vehicle known (US-PS 24 06 944). Such a device has the disadvantage that the drive motor of the machine does not sufficiently protect against overloads

ίο Hindernissen geschützt wird.ίο obstacles are protected.

Das Ziel der vorliegenden Erfindung besteht darin, diese Nachteile der bekannten Einrichtungen zur automatischen Höheneinstellung des Planierschilds zu beheben.The aim of the present invention is to overcome these disadvantages of the known devices to fix the automatic height adjustment of the dozer blade.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Planierraupe der eingangs genannten Art zu schaffen, bei der die Einhaltung einer vorgegebenen Längsneigung der zu planierender. Fläche gewährleistet ist, ohne daß die Gefahr einer Überbeanspruchung des Motors auftreten kann, wobei es ermöglicht werden soll, dieThe invention is based on the object of creating a bulldozer of the type mentioned above, in compliance with a predetermined longitudinal slope of the to be leveled. Area is guaranteed without that the risk of overstressing the engine can occur, whereby it should be made possible that the

Device for automatic height adjustment of the Turn off the dozer blade if the number of revolutions

der Motorwelle des Fahrantriebs unzulässig absinktthe motor shaft of the travel drive sinks in an impermissible manner

This object is achieved in that on the

2s Planierschild tragenden Schubrahmen ein die Winkellage des Schubrahmens in bezug auf die Horizontale messender Geber angeordnet ist, dessen Ausgang über eine Vergleichsschaltung und Schaltungen mit den Funktionen »Und«, »Oder«, und »Nicht« aufweisende Umschalteinrichtung in den Steuerkreis der hydraulischen Verteilereinrichtung der Stellantriebe des Planierschilds eingeschaltet ist, daß der eine Eingang der Schaltung mit der Funktion »Und« an den das Senken des Planierschildes steuernden Ausgang der Einrichtung zur automatischen Höheneinstellung des Schilds angeschlossen ist und der andere Eingang über die Schaltung mit der Funktion »Nicht« und über eine Vergleichsschaltung an den Ausgang eines Gebers der Winkelgeschwindigkeit der Motorwelle des Fahrantriebs der Planierraupe angeschlossen ist, daß die Schaltung mit der Funktion »Oder« mit ihrem einen Eingang an den Ausgang der das Heben des Schildes steuernden Einrichtung zur automatischen Höheneinstellung des Schilds und mit ihrem anderen Eingang an den Eingang der Schaltung mit der Funktion »Nicht« angeschlossen ist, und daß der Ausgang der Schaltung mit der Funktion »Und« an die Verteilereinrichtung des Stellantriebes zum Senken des Schildes angeschlossen ist.2s dozer blade carrying push frame in the angular position of the push frame is arranged with respect to the horizontal measuring encoder, the output of which is about a comparison circuit and circuits with the functions "And", "Or", and "Not" Switching device in the control circuit of the hydraulic distributor device of the actuators of the dozer blade it is switched on that one input of the circuit with the function "and" is connected to the lowering of the dozer blade controlling output of the device for automatic height adjustment of the blade connected and the other input via the circuit with the function "Not" and via a comparison circuit to the output of an encoder for the angular speed of the motor shaft of the travel drive Bulldozer is connected that the circuit with the function "Or" with its one input to the Output of the device controlling the lifting of the shield for automatic height adjustment of the Shield and its other input is connected to the input of the circuit with the "Not" function is, and that the output of the circuit with the function "And" to the distributor device of the actuator connected to lower the shield.

This has the advantage that by means of a

unkomplizierten und einfachen Einrichtung ein zuverlässiges eigenständiges Einrichten der Höheneinstellung des Planierschilds ermöglicht wird, wobei die Einhaltung einer vorgegebenen Längsneigung der zu planierenden Fläche gewährleistet ist, ohne daß die Gefahr eineruncomplicated and simple setup a reliable independent setup of the height adjustment of the dozer blade is made possible, while maintaining a predetermined longitudinal inclination of the to be leveled Area is guaranteed without the risk of a

Overstressing of the drive can occur.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel einer Planierraupe nach der Erfindung dargestellt Es zeigtIn the drawing, an embodiment of a bulldozer according to the invention is shown. It shows

F i g. 1 eine schematische Darstellung der Planierraupe mit einer Einrichtung zur automatischen Höheneinstellung des Planierschilds undF i g. 1 is a schematic representation of the bulldozer with a device for automatic height adjustment the dozer blade and

Fig.2 ein funktionelles Schema dieser Einrichtung zur automatischen Höheneinstellung des Planierschilds, die mit einer Einrichtung zum Schutz des Motors der Planierraupe vor Überbelastungen verbunden ist2 shows a functional diagram of this device for automatic height adjustment of the dozer blade, which is equipped with a device for protecting the engine of the Bulldozer connected from overloads

A dozer blade on a crossbeam 2

3 tragenden Schubrahmen 1, der an seinem einen Ende an der Planierraupe gelenkig befestigt ist ist ein Geber3 supporting push frame 1, which is articulated at one end to the bulldozer is a donor

4 für die Winkellage des Schubrahmens 1 in bezug zum4 for the angular position of the push frame 1 in relation to

Horizont angebracht Dieser als Pendelgeber gestaltete Geber 4 gibt Winkelabweichungen des Schubrahmens 1 von der vorgegebenen Lage wieder. Der Geber 4 ist über eine Steuereinheit 5, die einen Sollwerteinsteller 6 für die Winkellage des Schubrahmens t, eine Vergleichsschaltung 7 und einen Verstärker 8 der Abweichungssignale umfaßt, sowie über eine Umschalteinrichtung 9 in den Steuerkreis einer hydraulischen Verteilereinrichtung 10 eines umsteuerbaren Stellantriebs 11 eingeschaltet, der ein Schwenken äes Schubrahmens 1 um ein Gelenk 12 gewährleistetHorizon attached This encoder 4, designed as a pendulum encoder, indicates angular deviations of the push frame 1 from the given position again. The transmitter 4 is via a control unit 5, which has a setpoint adjuster 6 for the angular position of the push frame t, a comparison circuit 7 and an amplifier 8 comprising the deviation signals, and via a switching device 9 in the control circuit of a hydraulic distributor device 10 of a reversible actuator 11 switched on, which ensures pivoting of the push frame 1 about a joint 12

Die Funktion, die durch die Umschalteinrichtung 9 verwirklicht wird, ist aus Fig.2 ersichtlich. Die Umschalteinrichtung 9 ist mit Schaltungen ausgestattet, die die Funktionen »Und«, »Oder« bzw. »Nicht« verwirklichen. Hierbei ist der eine Eingang der Schaltung 13 mit der Funktion »Und« an den das Senken des Schildes steuernden Ausgang der Einrichtung zur automatischen Höheneinstellung des Planierschilds angeschlossen, während der ander; Eingang über eine Schaltung 14 mit der Funktion »Nicht« und eine Vergleichsschaltung 15 an den Ausgang eines Gebers 16 der Winkelgeschwindigkeit der Motorwelle des Fahrantriebes der Planierraupe angeschlossen ist, während die Eingänge der Schaltung 17 mit der Funktion »Oder« an den Ausgang der das Heben des Schilds steuernden Einrichtung zur automatischen Höheneinstellung des Planierschilds und an den Eingang der Schaltung 14 mit der Funktion »Nicht« angeschlossen sind; hierbei sind die Ausgänge der Schaltungen 13 und 17 mit den Funktionen »Und« und »Oder« in den Steuerkreis der hydraulischen Verteilereinrichtung 10 des Stellantriebs 11 zum Senken des Planierschilds 3 eingeschaltet Eine Verbindung 19 symbolisiert die mechanische Kupplung zwischen dem den Planierschild tragenden Schubrahmen 1 und den Geber 4.The function which is realized by the switching device 9 can be seen from FIG. the Switchover device 9 is equipped with circuits that have the functions "And", "Or" or "Not" realize. Here is one input of the circuit 13 with the function "And" to the that Lowering of the blade controlling output of the device for automatic height adjustment of the dozer blade connected while the other; Input via a circuit 14 with the function "Not" and a comparison circuit 15 to the output of a sensor 16 of the angular speed of the motor shaft of the traction drive of the bulldozer is connected, while the inputs of the circuit 17 with the Function »Or« to the output of the device controlling the lifting of the sign for the automatic Height adjustment of the dozer blade and connected to the input of circuit 14 with the "Not" function are; here are the outputs of the circuits 13 and 17 with the functions "And" and "Or" in the Control circuit of the hydraulic distributor device 10 of the actuator 11 switched on for lowering the dozer blade 3. A connection 19 symbolizes the mechanical coupling between the push frame 1 carrying the dozer blade and the encoder 4.

Bei normalen Arbeitsbedingungen der Planierraupe, wenn die Winkelgeschwindigkeit der Kurbelwelle des Motors höher liegt, als der Wert, der mit Hilfe eines Sollworteinstellers 18 eingeschaltet wurde, oder ihm gleich ist, arbeitet die Einrichtung zur automatischen Höheneinstellung der Winkellage des den Planierschild tragenden Schubrahmens 1 so, daß bei einer Veränderung des Neigungswinkels des Schubrahmens 1 infolge der Neigung der Planierraupe der Stellantrieb 11 durch den Verteiler eingeschaltet wird und den den Planierschild tragenden Schubrahmen 1 so lange hebt bzw. senkt, bis dessen Winkellage bezüglich des Horizontes der jeweiligen Größe entspricht, die in der Steuereinheit 5 durch den Sollwerteinsteller 6 vorgegeben wurde. Beim Auftreffen des Planierschilds auf ein solches Hindernis, bei dem die Winkelgeschwindigkeit der Motorwelle des Fahrantriebs der Planierraupe infolge einer Überbelastung des letzteren den Wert unterschreitet, der durch den Sollwerteinsteller 18 vorgegeben wurde, schaltet die Umschalteinrichtung 9 die Einrichtung zur automatischen Höheneinstellung der Winkellage des den Planierschild tragenden Schubrahmens 1 ab und der Stellantrieb 11 des den Planierschild tragenden Schubrahmens 1 wird durch die Verteilereinrichtung 10 auf Heben eingeschaltet Das Heben dauert so lange, bis die Winkelgeschwindigkeit der Motorwelie des Fahrantriebs der Planierraupe bis auf die durch den Sollwerteinsteller 18 eingestellte Größe wieder ansteigt; danach schaltet die Umschalteinrichtung 9 den Stellantrieb 11 auf die Arbeit mit der Einrichtung zur automatischen Höheneinstellung mit Hilfe des Gebers 4 um.In normal working conditions of the bulldozer, when the angular speed of the crankshaft of the Motor is higher than the value obtained with the help of a Sollworteinstellers 18 was switched on, or is the same, the device works for automatic Height adjustment of the angular position of the push frame 1 carrying the dozer blade so that when there is a change of the angle of inclination of the push frame 1 due to the inclination of the bulldozer, the actuator 11 through the distributor is switched on and the push frame 1 carrying the dozer blade is raised or lowered for so long. lowers until its angular position with respect to the horizon corresponds to the respective size set in the control unit 5 was specified by the setpoint adjuster 6. When the dozer blade hits one Obstacle in which the angular speed of the motor shaft of the traction drive of the bulldozer as a result an overload of the latter falls below the value specified by the setpoint adjuster 18 was, the switching device 9 switches the device for automatic height adjustment of the Angular position of the push frame 1 carrying the dozer blade and the actuator 11 of the dozer blade load-bearing push frame 1 is switched on by the distribution device 10 for lifting. The lifting lasts until the angular speed of the motor shaft of the traction drive of the bulldozer up to the through the Setpoint adjuster 18 set size increases again; then the switching device 9 switches the Actuator 11 to work with the device for automatic height adjustment with the aid of the encoder 4 around.

For this purpose 2 sheets of drawings

Claims

Claim:

Bulldozer with a device for automatic Height adjustment of the dozer blade, which is arranged on a crossbeam of a push frame is, and with one arranged in the control circuit of the actuators for raising and lowering the dozer blade hydraulic distributor device, characterized in that on the push frame (1) carrying the dozer blade (3) there is a The angular position of the push frame (1) is arranged in relation to the horizontal measuring transducer (4), its output via a comparison circuit (7) and circuits (13, 17, 14) with the functions “And”, “Or” and “Not” switching device (9) in the control circuit of the hydraulic Distribution device (10) of the actuators (11) of the dozer blade is switched on that one input the circuit (13) with the function "And" to the output that controls the lowering of the dozer blade the device for automatic height adjustment of the blade is connected and the other Input via the circuit (14) with the function "Not" and via a comparison circuit (15) the output of a transmitter (16) of the angular speed of the motor shaft of the drive Bulldozer is connected that the circuit (17) with the function "Or" with its one Input to the output of the device controlling the lifting of the blade for automatic height adjustment of the shield and with its other input to the input of the circuit (14) with the Function "Not" is connected and that the output of the circuit (13) with the function "And" is connected to the distributor device (10) of the actuators (11) for lowering the shield.