DE2213056A1

DE2213056A1 - Control device for earth plow

Info

Publication number: DE2213056A1
Application number: DE19722213056
Authority: DE
Inventors: F C Johnson; G E Long; D L Reese
Original assignee: Grad Line Inc
Current assignee: Grad Line Inc
Priority date: 1971-03-17
Filing date: 1972-03-17
Publication date: 1972-09-28
Also published as: SE377353B; JPS5712808B1; GB1390066A

Description

16. März 197ΣMarch 16, 197Σ

Grad Line, Inc.Grad Line, Inc.

P.O. Box. 24-5,P.O. Box. 24-5,

Woodinville, Washington 980?2Woodinville, Washington 980-2

Steuereinrichtung für ErdhoblerControl device for earth plow

Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für einen fahrbaren Erdhobler, welcher mit einem Fahrzeugrahmen, einem daran gehalterten, ein Schneidmesser zum Fertigbearbeiten einer Bodenfläch0 aufweisenden Arbeitsgerät von Überwiegender Läng3außdehnung sowie mit einer Einrichtung zur voneinander unabhängigen Einotellung der Höhenlage der beiden Enden des Arbeitsgerätes relativ zum Fahrzeugrahmen und der Winkellage des Arbeitsgerätes relativ zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges ausgestattet ist und welcher verwendbar ist zur Herstellung einer ebenen Fläche mit einem vorbestimmten Qtierneigungswinkel, der von der mittels des Arbeitsgerätes hergestellten Flache mit einer waagerechten Ebene gebildet wird und in einer zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges senkrecht verlaufenden Ebene liegt.The invention relates to a control device for a mobile earth plow, which has a vehicle frame, one on it mounted, a cutting knife for finishing a floor surface having working device of the majority Läng3außdehnung and with a device for independent adjustment of the height of the two ends of the Tool relative to the vehicle frame and the angular position of the implement is equipped relative to the direction of travel of the vehicle and which can be used for production a flat surface with a predetermined angle of inclination, which is formed by the surface produced by means of the implement with a horizontal plane and in a plane perpendicular to the direction of travel of the vehicle.

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Beim Bau von Schnellstraßen, Autobahnen, Plughafen-Rollbahnen ' und dergleichen ist 38 zweckmäßig, den Straßen- bzw. Bahnunterbau so zu planieren, daß desoenQuer- und längsneigung bzw. Querneigung und Gefälle denen der fertigen Straße bzw. Rollbahn raögllchBt nahekommen. Ein in dieser Weise vorbereiteter Unterbau weist nach dem Packen eine gleichmäßige Dicke und Festigkeit auf. Bisher wurden die bei solchen Planierarbeiten benutzten Erdhobler, die auch als Planier-Fahrzeuge, Grader, insbesondere jedoch auch als Motorgrader bezeichnet werden, von Personen bedient, die aufgrund ihrer Erfahrung und Geschicklichkeit in der Lage waren, Flächen von recht annehmbarem Zustand zu planieren. Mit dem immer stärkeren Einsatz von Maschinen und Geräten und der zunehmenden Forderung nach gleichmäßigen, nur geringe Abweichungen aufweisenden Flächen hat Bich jedoch das "Augenmaß"-Verfahren in vielen Hinsichten ala unzureichend herausgestellt.When building expressways, motorways, airport taxiways' and the like, it is advisable to level the road or railway substructure in such a way that the transverse and longitudinal inclination or transverse inclination and gradients come as close as possible to those of the finished road or taxiway. A substructure prepared in this way has a uniform thickness and strength after packing on. So far they have been involved in such grading work used earth planers, which are also used as graders, graders, in particular, however, are also referred to as motor graders, operated by people who, based on their experience and Dexterity were able to level surfaces of fairly decent condition. With increasing commitment of machines and devices and the increasing demand for uniform surfaces with only minor deviations However, Bich has inadequately emphasized the "sense of proportion" method in many respects ala.

Es ist bekannt, die Scharneigung mit Hilfe von Einrichtungen vorzuwählen, die an der Bedientafel im Fahrerhaus eines Erdhoblers angeordnet sind. Zur Aufrechterhaltung dieser Neigungssteilung werden Servoventile o.a. verwendet, die mittels eines Pendelgerätes oder dergleichen betätigbar sind. Die Neigungstasteinriohtung solcher Systeme ist entweder an der Sohar selbst oder an einem Fahrzeugteil angeordnet, welches seine lage zur Sohar nicht verändert. Obgleich, solche Systeme so ausgebildet sein können, daß sie jederzeit eine genaue Anzeige der Sοharneigung gegen die Waagerechte liefern, so geben sie doch nicht immer die wahre Querneigung der Schnittebene wieder, d.h. die senkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges verlaufende Neigung. Der Anzeigefehler wird besonders groß, wenn die Schar, wie unter normalen Betriebsbedingungen üblich, aus ihrer Lage senkreoht zur Fahrtrichtung heirausgeschwenkt iBt.It is known to preselect the share inclination with the help of devices that are located on the control panel in the cab of a hoe are arranged. Servovalves or similar are used to maintain this inclination, which can be actuated by means of a pendulum device or the like. The tilt keypad device for such systems is either on The Zohar itself or arranged on a part of the vehicle that does not change its position relative to the Zohar. Although, such Systems can be designed in such a way that they always provide an accurate display of the inclination to the horizontal, they do not always reflect the true transverse inclination of the cutting plane, i.e. that perpendicular to the direction of travel of the Vehicle's inclination. The display error becomes particularly large when the flock, as under normal operating conditions usual, swiveled out of their position perpendicular to the direction of travel.

Es ist weiterhin bekannt, zu?? Pestatellsn bzw. Abtreten einerIt is further known to ?? Pestatellsn or cession of a

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vorbestimmten Heigungskenngröße an einem Ende der Schar Tatsteinrichtungen, beispielsweise in Form eines Rades, einer Kufe o.a., anzuordnen und in Verbindung mit diesen weitere Einrichtungen, wie B.B. Servoventile, zu verwenden, um abhängig von einem von der Tasteinrichtung erzeugten Fehlersignal ein Ende der Schar in einer Arbeitsstellung zu halten. Dabei wird dann die Scharneigung nach dem gesteuerten Scharende ausgerichtet. Bei Bedarf können selbstverständlich auch beide Scharenden entsprechend einer vorgewählten Neigungskermgrößo gesteuert werden.predetermined inclination parameter at one end of the set of keypad devices, for example in the form of a wheel, a runner, etc., and in connection with these other facilities, like B.B. Servo valves, to be used in response to an error signal generated by the sensing device To keep the end of the flock in a working position. The coulter inclination is then aligned with the controlled end of the coulter. If necessary, both share ends can of course also be adjusted according to a preselected inclination kerm size being controlled.

Obgleich durch die Verwendung von Quer*- und Längsneigungstastern in der automatischen Steuerung von Erdhoblern nach vorwählbaren Kenngrößen ein großer Schritt räch vorn getan wurde, lassen derartige Steuereinrichtungen noch an Genauigkeit zu wünschen übrig. Gewöhnlich ist die Schar des Erdhoblcrß an einem Drehwerk bzw. an einem ringförmigen Kreis gehaltert. Die Breite des von der Schar bearbeiteten Bodenstreifens wird durch den Winkel, den die Schar mit der jeweiligen Fahrtrichtung des Erdhoblers bildet, bestimmt. Die Schar befindet sich nun normalerweise immer in einer gewissen Winkelstellung, um das abgeschürfte Erdreich von der Schar und damit auch vom Sohneidmesser seitlich abzuleiten. Zu Beginn der Arbeiten wird die Schar entsprechend einer vorbestimmten Querneigung mit einem dieser entsprechenden Winkel eingestellt. Verändert nun die Bedienperson die Winkelstellung der Schar durch Drehen des Drehwerkes bzw. des Kreises, um damit den bearbeiteten Bodenstreifen zu verengen oder zu verbreitern, so ändert sich auch die tatsächliche Querneigimg des Schneidme;Esers der Schar und damit auch die Querneigung der planierten Fläche in der Ebene senkrecht zur Fahrtrichtung. Im Rahmen dieser Beschreibung bedeutet der Ausdruck "tatsächliche Querneigung des Schneidmessers¹¹ den Winkel, den das Schneidmesser bzw. dio Schneidkante der Schar mit der Waagerechton in einer senkrecht ?.ur Fahrtrichtung stehenden Ebene bildet.Although the use of transverse and longitudinal inclination buttons in the automatic control of earth plowers according to preselectable parameters has made a big step forward, such control devices still leave a lot to be desired in terms of accuracy. Usually the coulter of the earth cutter is mounted on a rotating mechanism or on an annular circle. The width of the strip of soil worked by the coulter is determined by the angle that the coulter forms with the respective direction of travel of the hoe. The share is now usually always in a certain angular position in order to divert the abraded soil laterally from the share and thus also from the Sohneid knife. At the beginning of the work, the coulter is set according to a predetermined transverse inclination with an angle corresponding to this. If the operator now changes the angular position of the coulter by turning the rotating mechanism or the circle in order to narrow or widen the strip of soil being worked on, the actual transverse inclination of the cutting blade changes, as well as the transverse inclination of the leveled surface in the plane perpendicular to the direction of travel. In the context of this description, the expression "actual transverse inclination of the cutting knife ^{11 means} the angle that the cutting knife or the cutting edge of the group forms with the horizontal plane in a plane perpendicular to the direction of travel.

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Eine weitere Schwierigkeit ergibt sich bei der Verwendung eines Neigungstasters daraus, daß dieser Veränderungen im Längsneigungswinkel immer auch dann aufnimmt, wenn die Schar eine beliebige andere Winkelstellung als die eenkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges einnimmt. Das Schneidmesser der Schar wird daher immer eine vorgewählte Querneigung beibehalten wollen, die auf die Waagerechte und nicht auf die tatsächliche Steigung bzw. das tatsächliche Gefälle des Untergrundes bezogen ist.Another difficulty arises when using one Inclination button from the fact that this changes in the pitch angle always picks up when the flock is in any other angular position than perpendicular to the direction of travel of the vehicle. The blade of the coulter will therefore always maintain a preselected cross slope want that on the horizontal and not on the actual slope or the actual slope of the ground is related.

Es ist ein wichtiges Ziel der Erfindung, die geschilderten Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und eine mit einfachen Mitteln wirtschaftlich herstellbare und zuverlässig arbeitende Steuereinrichtung für einen Erdhobler oder ein ähnliches Arbeitsfahrzeug zu schaffen, die da.s Schneidmesser der Schar in der genauen Querneigungslage hält, um unabhängig von der jeweiligen Winkelstellung der Schar einen gleichbleibenden Querneigungswinkel von vorbestimmter Größe zu schneiden.It is an important object of the invention to achieve the above To overcome disadvantages of the prior art and one that can be produced economically and reliably with simple means working control device for a earth plow or a similar work vehicle to create the da.s cutting knife the coulter keeps in the exact transverse inclination position to maintain a constant regardless of the respective angular position of the coulter Cut bank angles of predetermined size.

Eine Steuereinrichtung für einen Erdhobler ist erfindungsgemäß so ausgebildet, daß die Messerschneide der Schar in einer vorwählbaren Grundebene verbleibt und an der bearbeiteten Bodenfläche unabhängig von der Fahrzeugneigung oder der jeweiligen Winkelstellung der Schar selbst eine gleichbleibende Neigung erzeugt. Die erfindungsgemäße Einrichtung sieht insbesondere im Bereich eines Endes der Schar eine Längsneigungs-Tasteinrichtung vor, die einer vorwählbaren Neigungskenngröße folgt, sowie in unveränderlicher Lage zur Schar angeordnete und diese in einer vorbestimmten Neigung haltende Querneigungr.-. Tasteinrichtungen in Verbindxmg mit Winkelstellungs-Tasteinrichtungen, die zum Abtasten der jeweiligen Winkelstellung der Schar an dem die Schar tragenden Drehwerk bzw. Kreis angeordnet sind .A control device for a soil cutter is according to the invention designed so that the knife edge of the share remains in a preselectable base plane and on the machined The ground surface remains the same regardless of the vehicle inclination or the respective angular position of the coulter itself Inclination generated. The device according to the invention provides a longitudinal inclination sensing device in particular in the region of one end of the coulter before, which follows a preselectable inclination parameter, as well as arranged in an unchangeable position to the crowd and bank keeping this at a predetermined inclination. Sensing devices in connection with angular position sensing devices, for scanning the respective angular position of the coulter on the rotating mechanism or circle carrying the coulter are arranged.

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Eins Steuereinrichtung der eingangs erwähnten Artweist erfindungsgemäß eine Einrichtung auf, mittels'deren während des Verfahrens des Fahrzeuges ein Ende des Arbeitsgerätes in einer vorbestimmten Höhenlage festhaltbar ist, eine Neigungs-Tast- und Steuereinrichtung, mittels deren zur Aufrechterhaltung einer anfänglichen, dem geforderten vorbestimmten Querneigungs-winkel entsprechenden Neigung des Arbeitsgerätes gegen eine waagerechte Ebene das andere Ende des Arbeitsgerätes in seiner Lage veränderbar ist, und eine Korrektureinrichtung mit einer mit der Keigungstast- und Steuereinrichtung verbundenen und auf die Winkelstellung des Arbeitsgerätes ansprechenden Winkelstellungs-Sasteinrichtung, mittels deren zur von der Winkelstellung des Arbeitsgerätes unabhängigen. Herstellung einer Fläche mit einem vorbstinmrten Querneigungswinkel die anfängliche "Neigungsstellung des Arbeitsgerätes entsprechendseiner* Winkelstellung korrigierbar ist.According to the invention, a control device of the type mentioned at the beginning a device by means of which during the Moving the vehicle, one end of the implement can be held at a predetermined altitude, a tilt button and control means by means of which to maintain an initial, the required predetermined bank angle corresponding inclination of the implement against a horizontal plane the other end of the implement in its Can be changed in position, and a correction device with one connected to the Keigungstast- and control device and on the angular position of the implement responsive angular position Sasteinrichtung, by means of which to of the Angular position of the implement independent. Creation of a surface with a vorbstinmrten bank angle the initial "inclination of the implement corresponding to its * Angular position is correctable.

Gemäß oilier bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist in Verbindung mit einer Längsneigungs-Tasteinrichtung eine Wink^lste.llungs-iEasteinrJchtung vorgesehen, um entsprechend und j?.um Ausgleich von Veränderungen in der Steigung bzw. im Gefälle und in der Winkelstellung der Schar geänderte Steuersignale zu erzeugen.According to oilier preferred embodiment of the invention is in connection with a longitudinal inclination sensing device Angle-setting device provided to suit and j?. to compensate for changes in the slope or in the To generate slope and control signals changed in the angular position of the coulter.

In Weiterbildung beider Ausgestaltungen der Erfindung ist eine Einrichtung vorgesehen, mittels deren das Schneidmesser der Schar auf eine Qusrneigung einstellbar ist, so daß unabhängig von der Schar und ohne weitere Eingriffe seitens des Bedienpersonals zu erfordern, eine gleichbleibende Querneigung erzielbar ist.In a further development of both embodiments of the invention is one Device provided by means of which the cutting knife of the coulter can be adjusted to a Qusrneigung so that independently from the coulter and without further intervention by the operating personnel to require a constant cross slope can be achieved.

Fernor ist in Weiterbildung beider Ausgestaltungsformen der Erfindung vorgesehen, das Schneidmesser der Schar eines Erülioblerr.} oder ähnlichen Arbeitsfahrzeugas so auf eine gleichbleibende, vorwählbare Grundebene einzustellen, daß die Bedien-ρεΐί!·Ί"ΐ »ich nur noch um die Lenkung des Fahrzeuges und um die Bi. r,' nt. υ Ll ι? ng der Winkelstellung der Schar kümmern muß.Fernor is provided in a further development of both embodiments of the invention to set the cutting knife of the crowd of an Erülioblerr.} Or similar work vehicle on a constant, preselectable base level that the operating ρεΐί! · Ί "ΐ» I only have to steer the vehicle and must take care of the Bi. r, 'nt. υ Ll ι? ng the angular position of the coulter.

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BAD ORIGINALBATH ORIGINAL

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von Auaführungsbeispielen anhand der Zeichnung. Darin aeigt:Further features, details and advantages of the invention emerge from the following description of exemplary embodiments based on the drawing. It says:

Fig. 1und 1A eine ßchrägansicht eines mit der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung ausgestatteten selbstfahrenden Erdhoblers, 1 and 1A an oblique view of one with the inventive Self-propelled earth plow equipped with a control device,

Pig. 2 eine Draufsicht auf einen Erdhobler mit einer Darstellung der durch Veränderimg der Winkelstellung del* Schar, bezogen auf die Fahrtrichtung, veränderbarsn Breite des Arbeifcsstreifens,Pig. 2 is a plan view of a soil planer with a representation of the by changing the angular position del * Group, based on the direction of travel, changeable width of the work strip,

Fig. 3 und 4 schematisierte Darstellungen der tatsächlichen Querneigurig des Schneidmessers der Schar in Abhängigkeit von der Winkelstellung der Schar bezogen auf die Fahrtrichtung,3 and 4 are schematic representations of the actual transverse curvature of the cutting knife as a function of the coulter the angular position of the coulter in relation to the direction of travel,

Fig. 5 ein Blockschaltbild der erfindungsgemäßen längs- und uui -»A- quer neigungS" abhängige ti Steuereinrichtung fur einen Erdhobler,Fig. 5 is a block diagram of the inventive longitudinal and uui - »A- quer inclinationS" dependent ti control device for one Earth cutter,

Fig. 6 einen vereinfachten Schaltplan der einen Teil der Winlcelstellungs-Tasteinrichtung bildenden Schalteranordnung undFIG. 6 is a simplified circuit diagram of part of FIG Angle position sensing device forming switch assembly and

Fig. 7 ein Blockschaltbild, ähnlich fig. 5, einer erfiadungs- JA gemäßen Steuereinrichtung, jedoch ohne Korrektureinrichtung für i&ngsneigungBänderungan und in eiaer insbesondere für den Bins&tss iß i» ebenem Gelände geeigneten Ausbildung.Fig. 7 is a block diagram, similar to fig. 5, a YES erfiadungs- control means proper, but without correcting means for i & ngsneigungBänderungan and in eiaer suitable in particular for bins & tss i eat "level ground training.

Bin Erdhobler in herkömmlicher Ausbildung (tig» t) W#iat ein Fahrerhaus 2 und einen an Vord€irrädern 4 vaA Μϊύ%Τ$Μ*τψ $ ; eich abstütaendsn, im wosenblichen mit überwiige»«!©* i I am a groundhooker in conventional training (tig »t) I have a cab 2 and one on front wheels 4 vaA Μϊύ% Τ $ Μ * τψ $; eich abstütaendsn, in everyday life with overwhelming »«! © * i

ausdehnung ausgebildeten Rahmen 8 -auf, der-das Fahrerhaus von unten abstützt und als Träger für ein Arbeitsgerät, insbesondere in Form einer Schar 10, dient. Die Schar ist zwischen den Vorder- und Hinterrädern angeordnet. Die bei einigen Erdhobler-Typen anzutreffende geteilte Ausführung des Rahmens,. die eine axiale Versetzung bzw. Verschwenkung zuläßt» hat auf die nachstehend beschriebene Erfindung keinen Einfluß. Der extrem weite Radabetand des Erdhoblers ist im Hinblick auf dessen Bewegung in unebenem Gelände gewählt, wobei weniger starke oder örtlich begrenzte Fahrbahnunebenheiten vorteilhaft "überbrückt" werden können. Unterhalb des Rahmens 8 ist eine Zugstange bzw. ein Schar-Sehwenkstuhl 12 hängend angeordnet und mittels eines Kugelge3.enkes 13 mit dem vorderen Ende des Rahmens 8 verbunden, so daß der Schar-Schwenkstuhl um dieses Gelenk im wesentlichen frei bewegbar ist.expansion trained frame 8 -on, the-cab is supported from below and serves as a carrier for an implement, in particular in the form of a coulter 10. The crowd is between arranged the front and rear wheels. The split version of the frame that can be found on some types of earthmover. which allows an axial displacement or pivoting »has no influence on the invention described below. The earth chopper's extremely wide wheelbase was chosen with a view to its movement in uneven terrain, although less severe or localized bumps in the road can be advantageously "bridged". Below the frame 8 is a pull rod or a Schar-Sehwenkstuhl 12 arranged hanging and by means of a Kugelge3.enkes 13 with the front end of the frame 8 connected so that the coulter swivel chair is essentially freely movable about this joint.

Am hinteren Teil des Schar-Schwenkstuhls 12 ist ein in seiner Gesamtheit mit 14 bezeichnetes Drehwerk fest angeordnet. Dieses besitzt einen feststehenden inneren Teil mit einem (nicht gezeichneten) umlaufenden Antriebsrad und einen relativ dazu bewegbaren äußeren Teil 16, der allgemein als Kreis bekannt ist und mittels nach unten sich erstreckenden Haltearmen 18 die Schar trägt. Zur Veränderung des Schneidwinkels der Schar ist diese über Verbindungsglieder 20 verstellbar an die Haltearme 18 angeschlossen. Auf eine Beschreibung und Darstellung dieser Anordnung wurde verzichtet.At the rear part of the coulter swivel chair 12, a rotating mechanism designated in its entirety by 14 is fixedly arranged. This has a fixed inner part with a (not shown) revolving drive wheel and one relative to it movable outer portion 16, commonly known as a circle, and by means of downwardly extending support arms 18 the crowd carries. To change the cutting angle of the coulter, it can be adjusted via connecting links 20 on the holding arms 18 connected. A description and illustration of this arrangement has been dispensed with.

Höhenlage und Querneigung der Schar relativ zu den Rädern oder zur Bodenfläche sind mittels eines Paares Hydraulikstößel 22 einstellbar, die am feststehenden Teil des Drehwerkes 14 und am Rahmen.8 angelenkt sind. Einer dieser Stößel 22 ist über eine Heigungs-Tasteinricntung ste\<erbar und bestimmt die Höhenlage eines Endes der Schar, während der andere Stößel durch Anheben oder Absenken des anderen Scharendes äie Quer-.neigung der Schar bestimmt.. Kino 3J.= ihrer Gersamtheit mit 2A The height and transverse inclination of the coulter relative to the wheels or to the ground surface can be adjusted by means of a pair of hydraulic rams 22, which are articulated on the stationary part of the rotating mechanism 14 and on the frame. One of these tappets 22 can be controlled via a heightening tactile device and determines the height of one end of the group, while the other tappet determines the transverse inclination of the group by raising or lowering the other group end. Cinema 3J = its entirety with 2A

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bezeichnete herkömmliche Kreis-Seitenverstelleinricht-üng, die ein an dem feststehenden 'Teil des Drehwerks 14 und an ein Antriebs-Zahnrad 27 angeschlossenes Verbindungsglied 2') aufweist, ermöglicht es der Bedienperson, den Kreis bzw. das Drehwerk und die daran gehalterte Schar nach links oder nach rechts aus einer Mittelstellung heraus zu versetzen. Dabei wird der Sehar-Schwenkstuhl 12, der Kreis 16 und die Schar 10 um das Kugelgelenk 13 geschwenkt, so daß die Schar ihre Winkelstellung relativ zur Fahrtrichtung verändert. Es ist bekannt, daß durch eine solche Seitenversetsung fehler bzw. Abweichungen in der Querneigungseinstellung der Schar auftreten. Darauf sei irn Verlauf der weiteren Beschreibung noch näher eingegangen. Es sind jedoch auch Erdhobler-Typen bekannt, bei denen die Schar mittels derartiger Stößel seitlich versetzbar ist, ohne daß die Lage des Kreises und damit die Querneigung der Schar beeinflußt würden. Wie bereits oben erwähnt, wird die Winkelstellung der Schar gegenüber der Fahrtrichtung des Erdhoblers mittels eines Antriebsrades erzielt, welches Teil des feststehenden Teils des Drehwerkes 14 ist. Die Wirkungsweise dieser Anordnung ist bekannt und es sei daher auf eine Beschreibung in Einzelheiten verzichtet.designated conventional circular Seitenverstelleinricht-üng, which has a connected to the fixed 'part of the rotating mechanism 14 and to a drive gear 27 connecting member 2') , enables the operator to move the circle or rotating mechanism and the coulter held on it to the left or to move to the right from a central position. The Sehar swivel chair 12, the circle 16 and the group 10 are pivoted about the ball joint 13 so that the group changes its angular position relative to the direction of travel. It is known that errors or deviations in the bank setting of the coulter occur due to such a lateral offset. This will be discussed in more detail in the course of the further description. However, there are also types of earthmill known in which the coulter can be laterally displaced by means of such a ram without affecting the position of the circle and thus the lateral inclination of the coulter. As already mentioned above, the angular position of the coulter relative to the direction of travel of the earth plow is achieved by means of a drive wheel which is part of the fixed part of the rotating mechanism 14. The mode of operation of this arrangement is known and a detailed description is therefore dispensed with.

Von einer an einem Ende der Schar 10 angeordneten Halterung geht ein senkrechter Träger 28 nach unten und endet in einer Kufe 30, die mittels eines Schwenkarms 32 an eine Länganeigungs Tasteinrichtung 34 angeschlossen ist. Diese kann in Form eines Differential-Drehübertragers (RVDT) vorgesehen sein. Derartige Geräte sind im Handel erhältlich, beispielsweise in Form des Drehgebers. Typ E3OA der Schaevitz Engineering,'Pennsauken·, New Jersey/USA. Jede senkrechte Versetzung der Kufe 30 gegenüber der Schar 10 verursacht in an sich bekannter Weise eine Schwenkung des Armes 32» der' damit den Differential-Drehübertrager RVDT betätigt. Dieser erzeugt ein Signal, welches in bekannter Weise zur Betätigung der Servoeinrichtung benutzbar ist, so daß entsprechend dem empfangenen Signal die Schar entweder angehoben oder abgesenkt wird. Während der VorwärtsfahltA vertical support 28 goes down from a holder arranged at one end of the coulter 10 and ends in one Skid 30, which by means of a pivot arm 32 to a longitudinal inclination Sensing device 34 is connected. This can be provided in the form of a differential rotary transmitter (RVDT). Such Devices are commercially available, for example in the form of the rotary encoder. Type E3OA from Schaevitz Engineering, 'Pennsauken ·, New Jersey / USA. Any vertical displacement of the runner 30 opposite the coulter 10 causes, in a manner known per se, a pivoting of the arm 32 'which' thus actuates the differential rotary transmitter RVDT. This generates a signal, which in known way can be used to actuate the servo device, so that according to the received signal, the flock either is raised or lowered. During the forward fall

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wird somit ein Ende des Schneidmessers der Schar auf einer vorbestimmten Neigungs- bzw. Höhenlage gehalten. Es ist bekannt, anstelle der Kufe 30 einen verhältnismäßig starren Zug- bzw. Schleifdraht zu verwenden, der in Verbindung mit einem Tastelement die gleiche Wirkung erzielt.is thus one end of the cutting knife of the coulter on one held a predetermined inclination or altitude. It is known, instead of the runner 30 to use a relatively rigid pulling or sliding wire, which in conjunction with a feeler element achieves the same effect.

Am bewegbaren Kreis 16 des Drehwerks ist eine Querneigungsirast einrichtung 36 angeordnet. Wie bereits erwähnt, ist die Schar 10 während des Betriebes in einer unveränderlichen Stellung relativ zum Kreis 16 gehalten. Die Tasteinrichtung zeigt daher die tatsächliche Querneigung der Schar unabhängig von deren Winkelstellung an. Als Querneigungs-Taste'inrichtung kann ein Differential-Linearübertrager (LVDT) vorgesehen sein, der in Form von linearen Beschleunigungsgebern ebenfalls im Handel erhältlich ist, beispielsweise als Beschleunigungsgeber mit Differential-Linearübertrager Typ 7-66. der Edcliff Instruments, Monrovia, California/USA. Es leuchtet ein, daß der Querneigungs-Taster 36 selbstverständlich an jedem beliebig gewählten Punkt am Kreis angeordnet sein kann, uifidaß, wenn es sich um eine gegen mechanische Stoß- und Sohlagbeanspruchung unempfindliche Ausführung handelt, eine Anordnung auch an der Schar selbst möglich ist. Der Querneigungstaster oder Beschleunigungsgeber 36 spricht auf jede Veränderung in der tatsächlichen Querneigung der Schar 10 an und ist mit der Bedientafel des Erdhoblers funktionsmäßig so verbunden^ daß die Querneigung vorwählbar ist und jede Abweichung der Schar von der vorgewählten Querneigung Servo einrichtungen' zur" Be-" tätigung des einen oder'anderen der Stößel*22 einschaltet« Diese steller), dann die Schar auf die vorgewählte Querneigung zurück. Weitere Einzelheiten hierzu sind weiter unten beschrieben.On the movable circle 16 of the slewing gear there is a cross slope ratchet device 36 arranged. As mentioned earlier, the Shares 10 held in an unchangeable position relative to circle 16 during operation. The tactile device therefore shows the actual transverse inclination of the blade regardless of its angular position. As a slope button device a differential linear transformer (LVDT) can be provided, which is also commercially available in the form of linear acceleration sensors, for example as an acceleration sensor with differential linear transmission type 7-66. of Edcliff Instruments, Monrovia, California / USA. It makes sense that the slope button 36 of course on each arbitrarily chosen point can be arranged on the circle, uifidaß, if it is against mechanical impact and flooring stress Insensitive execution is, an arrangement on the coulter itself is possible. The slope button or accelerometer 36 responds to any change in the actual transverse inclination of the coulter 10 and is functionally connected to the control panel of the earth plow so that the transverse inclination can be preselected and any deviation of the coulter from the preselected transverse inclination servo devices for "loading" activation of one or the other of the tappets * 22 switches on « This setter), then the coulter on the preselected bank slope return. Further details are described below.

Mit elora feststehenden. Teil des Drehwefkes 14 ist eine Winkelstellung-!Dasteinrichtung verbunden, welche ein auf die Winkelstellung der Schar gegenüber einem feststehenden Bezugspunkt ₉ der¹ normalerweise mit der Fahrtrichtung übereinstimmt ₉ Fixed with elora. Part of the Drehwefkes 14 is a Winkelstellung-! Dasteinrichtung connected which of the ¹ normally coincides a position of the blade on the angle with respect to a fixed reference point ₉ with the direction of travel ₉

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abgestimmtes Korrektursignal erzeugt. Als Tasteinrichtung ist ein nicht-linearer Stellwidarstand geeignet, der funktionB-mäßig an eine Bedientafel 33 angeschlossen ist und in einer anschließend mit weiteren Einzelheiten beschriebenen Weise das Bezugssignal für die vorbestimmte Querneigung modifiziert.matched correction signal generated. As a tactile device a non-linear variable resistor that is functionalB-wise is suitable is connected to a control panel 33 and in a manner described in more detail below Modified reference signal for the predetermined bank slope.

Aus Pig. 2 ist zu erkennen, daß durch eine Bewegung bzw. Drehung des Kreises 16 die Breite des durch die Schar 10 in Fahrtrichtung erzeugten Arbeitsstreifens vergrößert oder verringert werden kann. Die größte Breite des Arbeitsstreifens ergibt sich bei einer nahezu senkrecht zur Fahrtrichtung stehenden Schar.From Pig. 2 it can be seen that by a movement or rotation of the circle 16, the width of the blade 10 in the direction of travel generated working strip can be increased or decreased. The greatest width of the working strip results with a flock that is almost perpendicular to the direction of travel.

Aus Fig. 3 ist ersichtlich, daß bei einer durch Drehen des Kreises 16 bewirkten Versetzung der Schar 10 au3 einer aur Fahrtrichtung senkrechten Stellung in eine gestrichelt gezeichnete Stellung sich anstelle des anfänglichen Sehnittwinkels a ein Schnittwinkel b ergibt. Diea würde ohne Korrek*- tur bzw. Ausgleich zu einer entsprechenden Veränderung des Querneigungswinkels der bearbeiteten Bodenfläche führen, obgleich die tatsächliche Querneigung gegenüber der Waagerechten auf der ganzen Scharlänge unverändert ist. Zur besseren Verdeutlichung der Auswirkungen einer Veränderung des relativen Scharwinkels sei auf eine andere Schrägansicht (Fig. 4) verwiesen, die darstellt, wie eine Drehung der Schar um einen bestimmten Winkelbetrag den anfänglicher! Querneigungswinkel c der bearbeiteten Bodenfläche verändert (Winkel d). Die Fahrtriohtung deB Erdhoblsrs ist durch einen Pfeil angegeben. Als Schwenk- bzw. Drehachse der Schar dient die Mittelachse des < Kreises 16.From Fig. 3 it can be seen that when the coulter 10 is shifted from a position perpendicular to the direction of travel into a position shown in dashed lines by rotating the circle 16, instead of the initial angle of intersection a, an angle of intersection b results. Without correction or compensation, this would lead to a corresponding change in the angle of inclination of the ground surface being worked, although the actual inclination with respect to the horizontal is unchanged over the entire length of the coulter. To better illustrate the effects of a change in the relative blade angle, reference is made to another oblique view (FIG. 4), which shows how a rotation of the blade by a certain angular amount changes the initial! Slope angle c of the worked floor area changed (angle d). The direction of travel of the Erdhoblsrs is indicated by an arrow. The central axis of the <circle 16 serves as the pivot or rotation axis of the coulter.

Aus dem Vorstehenden ergibt sich, daß zur Steuerung des Querneigungswinkels der planierten Bodenfläche nicht nur die Einstellung der Querneigung der Schar gegenüber der Waaagerechten, sondern auch die Winkelstellung der Schar relativ zur Fahrtrichtung des Srdhoblers gehört. Um eine planierte BodenflächeFrom the foregoing it can be seen that to control the bank angle of the leveled floor surface, not only the Adjustment of the bank's inclination in relation to the horizontal, but also the angular position of the blade relative to the direction of travel of the Srdhoblers. Around a leveled surface

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mit genauer Querneigung zu erzielen, müssen also beide Faktoren berücksichtigt werden.To achieve a precise cross slope, both factors must be taken into account.

Fig. 5 zeigt ein schematisiertes Blockschaltbild der erfmdungsgemäßen Steuereinrichtung zur Steuerung sowohl der Längs- als auch der Querneigung in Verbindung· mit einer Korrektureinrichtung für- die Winkelstellung. Fig. 3- zeigt die Grund-Steuereinrichtung in Verbindung mit einer Längsneigung-Korrektureinrichtung entsprechend einer ersten bevorzugten Ausführungsform der Erfindung. Die Grund-Steuereinrichtung ist in Fig". 6 entsprechend einer zweiten bevorzugten Ausführungsform dargestellt. In der Zeichnungsmitte der Fig. 5 ist der bereits erwähnte Querneigungswinkel als der Winkel zwischen einer waagerechten Ebene und der Scharebene erläutert, wobei die letztere in einer senkrechten, im rechten Winkel zur Fahrtrichtung des Erdhoblers stehenden Ebene liegt. Die letztgenannte senkrechte Ebene ist durch die Zeichnungsebene dargestellt.5 shows a schematic block diagram of the control device according to the invention for controlling both the longitudinal and the transverse inclination in connection with a correction device for the angular position. 3 shows the basic control device in connection with a pitch correction device according to a first preferred embodiment of the invention. The basic control device is shown in FIG. 6 according to a second preferred embodiment. In the center of the drawing in FIG Angle to the direction of travel of the earth plow, the vertical plane is shown by the plane of the drawing.

Wie bereits beschrieben, steuert der Längsneigungs-Taster 34 die Höhenlage des einen Endes der Schar 1fy und zwar mittels einer Steueranordnung, welcher ein vom Bangsneigungs-Taster bzw. RVDIE 34 erzeugtes gleichbleibendes Eingangssignal zugeführt wird. Dieses Signal wird in einer ersten Signal-Vergleichsschaltung 35 (Fig. 5) verglichen, die in Form einer geeigneten Brückenschaltung o.a. vorgesehen sein kann. DaB sich aus einem Ungleichgewichtszustand der Brückenschaltung ergebende, zugleich Richtung und Größe bestimmende Differenzsignal wird einer weiter unten näher beschriebenen zweiten Signal-Vergleichsschaltung 50 und von dort dem angegebenen Steuerelement zugeführt, welches in Form einer geeigneten Verstärkerschaltung vorgesehen sein kann. Das von dieser ausgehende Signal betätigt dann die Antriebseinrichtung, beispielsweise Hydraulikstößel, Elektromotoren o.a.. Die hierfür erforderlichen Schaltungsanordnungen sind in Einzelheiten an sich bekannt .und daher nicht Teil der Erfindung. Ist also, wie bereitsAs already described, the pitch button 34 controls the Altitude of one end of the crowd 1fy by means of a Control arrangement, which a from the Bangsneigungs button resp. RVDIE 34 is fed constant input signal generated. This signal is in a first signal comparison circuit 35 (Fig. 5), which can be provided in the form of a suitable bridge circuit or the like. That it comes from a The difference signal which results in the imbalance state of the bridge circuit and at the same time determines direction and size becomes one second signal comparison circuit 50, described in more detail below, and fed from there to the specified control element, which can be provided in the form of a suitable amplifier circuit. The signal emanating from it then actuates the drive device, for example hydraulic tappets, electric motors, etc. The necessary Circuit arrangements are known per se in detail and are therefore not part of the invention. So it's like already

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weiter oben beschrieben, das eine Ende der Schar mittels eines Längsneigungs-Tasters gesteuert, so ist das andere Ende dsr Schar mittels einer noch zu beschreibenden Qui-.rneigüngs-Tasteinrichtung auf das erste Scharende ausrichtbar.described above, one end of the crowd by means of a Controlled longitudinal inclination button, the other end of the group is controlled by means of a Qui-.rneigüngs button device to be described can be aligned to the first end of the flock.

Der bereits erwähnte Querneigungstaster oder LVIOT 36 erzeugt ein Signal, das einer beliebigen Abweichung der Schar von einer vorwählbaren Querneigung proportional ist. Der LVDT gibt ständig ein der Querneigung der Schar entsprechend veränderliches Signal ab, welches der ersten Signal-Vergleichsschaltung 35 (Fig. 5) zugeführt wird und mit einem konstanten vorwählbaren Querneigungs-Eingangssignal verglichen wird, das die gewünschte Querneigung angibt. Wie im Fall der Steuereinrichtung für die Längsneigung, so kann auch hier die erste Signal-Vergleichsschaltung in Form einer Brückenschaltung vorgesehen sein, welche im Ungleichgewichtszustand ein Differenzoder Fehlersignal sowohl für Richtung als auch Größe erzeugt. Das Fehlersignal wird dann der zweiten Signal-Vergleichsschaltung zugeführt, deren Ausgang dom als Verstärkerschaltung (Fig. 5) dargestellten Steuerelement zugeht. Dieses betätigt eins Antriebseinrichtung, welche das andere Ende der Schar anhebt oder absenkt. Der im Blockschaltbild angegebene Winkelstellungstaster 40 dient zur Modifizierung des vorwählbaren Querneigungs-Eingangssignals, um, wie weiter oben bereits beschrieben, den durch Drehung der Schar erzeugten Fehler auszugleichen.The aforementioned cross slope button or LVIOT 36 is generated a signal that is proportional to any deviation of the blade from a preselectable bank slope. The LVDT gives constantly variable according to the bank inclination of the flock Signal from which the first signal comparison circuit 35 (Fig. 5) is supplied and with a constant selectable bank input signal that is compared indicates the desired cross slope. As in the case of the control device for the longitudinal inclination, the first Signal comparison circuit can be provided in the form of a bridge circuit, which in the imbalance state a difference or Error signal generated for both direction and size. The error signal is then fed to the second signal comparison circuit, the output of which dom as an amplifier circuit (Fig. 5) shown control element is received. This actuates one drive device, which the other end of the Flock raises or lowers. The angular position button 40 indicated in the block diagram is used to modify the preselectable Bank input signal to, as described above, that generated by rotation of the blade Compensate for mistakes.

Die Ausbildung des Winkelstellungs-Tasters 40 kann in Einzelheiten unterschiedlich sein. Als zweckmäßig hat sich Beispiels·- weise ein nicht-linearer Stellwiderstand erwiesen, dessen nichtlineare Eigenschaften anhand empirischer Werte festlegbar sind, die man bei Erprobung der Steuereinrichtung unter bekannten Bedingungen erhält. Dabei kann man so vorgehen, daß man, entsprechend der vom Erdhobler zu pkniorenden Fläche, eine Versuchsfläche herstellt und den Widerstand mißt, der sur Kompen-The design of the angular position button 40 can be detailed be different. For example, a non-linear variable resistor whose non-linear properties can be determined on the basis of empirical values has proven to be useful. obtained when testing the control device under known conditions. One can proceed in such a way that one, accordingly the area to be pkniorated by the earth cutter, a test area and measures the resistance, which sur

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sation der Drehung des Querneigungstasters in der Ebene aussation of the rotation of the cross slope button in the plane

der zur Fahrtrichtung senkrechten Stellung heraus au-ssru-gl-e Die bei verschiedenen Querneigungswinkeln aufgenommenen Widerstandswerte wurden in Kurven aufgetragen. Dabei stellte sich heraus, daß diese Kurven sich um weniger als die Meßgenauigkeit des verwendeten Tasters unterschieden, so daß sie ohne weiteres zu einer einzigen, die Kennlinie des nichtlinearen Stellwiderständes beschreibenden Kurve zusammengefaßt v/erden konnten. Wie sich herausstellte, entsprach diese Kurve ein&r Sekans-Funktion.the position perpendicular to the direction of travel out au-ssru-gl-e The resistance values recorded at different bank angles were plotted in curves. It turned out that these curves differed by less than the measuring accuracy of the probe used, so that they could easily be combined into a single curve describing the characteristic of the non-linear variable resistor. As it turned out, this curve corresponded to a & r secant function.

Dieser spezielle Ste3.lv/iderstand ist, wie aus Fig. 5 ersichtlich, der ersten Vergleichsschaltung 35 vorgeschaltet und empfängt demit das von Hand eingegebene Querneigungs-Singangssignal, um dieses entsprechend der Winkelstellung der Schar selbsttätig zu korrigieren. Beim Drehen der Schar aus einer zur Fahrtrichtung senkrechten Ebene dämpft der Stellwiderstand da.s von Hand eingegebene, der gewünschten Querneigung entsprechende Eingangssignal. Aus der Sekans-Funktion ergibt sich, daß bei einer Stellung der Schar senkrecht zur Fahrtrichtung im vVinkelstellungs-Taster 40 ein .Minimum des Wiederstandes auftritt und demgemäß nur eine minimale Dämpfung erzeugt ... , wird, so daß das von Hand eingegebene Eingangssignal für die gewünschte Querneigung voll in die erste Signal-Vergleichsschaltung 35 eintritt. Analog herrscht im Winkelstellungstaster 40 bei zur Fahrtrichtung nahezu paralleler Scharst ellung ein unendlich großer Widerstand, so daß das von Hand eingegebene Eingangssignal für die gewünschte Querneigung vollkommen abgeschwächt wird und die erste Signal-Vergleichsschaltung 35 nur ein sehr kleines Signal erhält. Das von Hand eingegebene Querneigungs-Eingangssignal wird dann, gleichgültig ob abgeschwächt oder nicht, mit dem vom ÜTeigungstaster 36 erzeugten Signal verglichen und die Differenz der zweiten Signcl-Vorgleichssehaltung zugeleitet. Beispielsweise würde bei völliger Dämpfung des von Hand eingegebenen Eingangssignals für die gewünschte Querneigung, also bei zur FahrtrichtungThis special Ste3.lv/iderstand is, as can be seen from Fig. 5, upstream of the first comparison circuit 35 and receives the manually entered bank slope singangssignal, in order to correct this automatically according to the angular position of the coulter. When turning the flock from one The variable resistance da.s manually entered plane corresponding to the desired transverse slope attenuates the plane perpendicular to the direction of travel Input signal. From the secant function it follows that that with a position of the coulter perpendicular to the direction of travel in the angle position button 40 a .Minimum of the resistance occurs and therefore produces only minimal attenuation ..., is so that the input signal entered manually for the desired bank slope fully into the first signal comparison circuit 35 entry. The same applies in the angular position button 40 when the Scharst position is almost parallel to the direction of travel, an infinitely large resistance, so that of Hand-entered input signal for the desired bank slope is completely attenuated and the first signal comparison circuit 35 only receives a very small signal. The manually entered bank input signal then becomes indifferent whether weakened or not, with that of the tilt button 36 generated signal compared and fed the difference of the second Signcl pre-equalization. For example, would with complete attenuation of the manually entered input signal for the desired cross slope, i.e. for the direction of travel

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paralleler Scharstellung, die Brückenschaltung so lange im Ungleichgewicht bleiben, bis die Schar in eine waagerechte Lage " • verbracht ist, in welcher das Schneidmesser parallel zur Waagerechten steht. Dies ist dann die bei zur Fahrtrichtung paralleler Scharstellung zweckmäßige Stellung.parallel representation, the bridge circuit for so long in The imbalance remains until the coulter is brought into a horizontal position "• in which the cutting knife is parallel to the Is horizontal. This is then the appropriate position when the cluster is parallel to the direction of travel.

Wie bereits weiter oben erwähnt, muß die Stellung des Schneidmessers der Schar entsprechend der Veränderung im Längsneigungswinkel angepaßt werden. Angenommen, das Fahrzeug befindet sich an einem Gefälle in Aufwärts- oder Abwärtsfahrt und die Schar ist aus einer zur Fahrtrichtung senkrechten Stellung herau3geschwenkt. Der Querneigungstaster 36 an der Schar stellt die Veränderung in der Längsneigung fest und versucht, über sein Ausgangssignal den vorbestimmten Querneigungswinkel der Schar gegenüber der Waagerechten, jedoch nicht gegenüber der neuen Längsneigung, wiederherzustellen. Die zu konigierende Querneigung ist jedoch aui das Gefälle^bzw. auf die Längsneigung oder die Abrollebene des Fahrzeuges bezogen.As already mentioned above, the position of the cutting knife must the coulter can be adjusted according to the change in the pitch angle. Suppose the vehicle is on a slope in an upward or downward direction and the coulter is perpendicular to the direction of travel Position swiveled out. The slope button 36 on the Schar notices the change in pitch and tries to the predetermined bank angle via its output signal of the flock against the horizontal, but not against the new longitudinal inclination. the However, the transverse slope to be tapered is aui the slope ^ or. on the longitudinal slope or the rolling plane of the vehicle based.

Wie am deutlichsten aus dem unteren Teil der Fig. 5 ersichtlich,As can be seen most clearly from the lower part of Fig. 5,

,'ί ι, 'ί ι

ist am Fahrzeugrahmen zum Ausgleich der Veränderungen in der Längsneigung ein Längsneigungs-Taster 52 '!vorgesehen, welcher ähnlich wie der Differential-Linearübertrager LVDT des Querneigungs-Tasters 36 ausgebildet sein'jkann. Weiterhin ist ein Winkelstellungs-Taster 54, ebenfalls|in Ausbildung als nicht-linearer Stellwiderstand, vorgesehen.is on the vehicle frame to compensate for changes in the Longitudinal inclination a longitudinal inclination button 52 '! Is provided, which is similar to the differential linear transformer LVDT of the Slope button 36 can be configured. Furthermore is an angular position button 54, also in the form of a non-linear variable resistor, is provided.

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Das vom Längsneigungs-Taster 52 erzeugte ^Signal wird durch den Wirikelstellungs-Taster 54 abgeschwächt bzw. gedämpft und die Ausgangspolarität des Signals des Läjjgsjieigunga-Tasters entsprechend dem Viertelkreis, in welche« die Schar steht, umgekehrt. Wie am deutlichsten aus Fig. 6 fu ersehen, kann sich die Schar entweder in einem Viertelkreis A (durchgezogene Linien) oder in einem Viertelkreis B (gestrichelte Linien) befinden. Beim Übergang aus einem Viertelkreis in den anderen tritt eineThe signal generated by the longitudinal inclination button 52 is weakened or attenuated by the swivel position button 54 and the output polarity of the signal of the Läjjgsjieigunga button is reversed according to the quarter circle in which the group is located. As can be seen most clearly from FIG. 6, the group can be located either in a quarter circle A (solid lines) or in a quarter circle B (dashed lines). At the transition from one quarter circle to the other one occurs

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Signalphasenumkehr ein. Die Impedanz des Winkelstellungs-Tasters 54 verändert* sich entsprechend einer Kosekans-Funktion, d.h. die zweite Signal-Vergleiehsschaltung 50 erhält bei einer zur Fahrtrichtung senkrecht stehenden Schar ein sehr geringes Eingangssignal vom Längsneigungs-iaster, da die Impedanz des Winkelstellungs-Tasters 54 unendlich groß und die Längsneigungswinkelkorrektur vollkommen abgeschwächt ist. Beim Drehen der Schar in eine zur Fahrtrichtung parallele Stellung wird mit Annäherung der Schar in diese Stellung ein immer größer werdendes Längsneigungs-Eingangssignal erzeugt und der zweiten Signal-Vergleiehsschaltung zugeführt, da die Impedanz des Winkelstellungs-Tasters 54 entsprechend der Kosekans-Funktion auf einen Minimumwert absinkt. Entsprechend der Stellung der Schar im einen oder anderen Viertelkreis ist das Signal positiv oder negativ und wird daher in der zweiten Signal-Vergleiehsschaltung 50 dem Ausgang der ersten Vergleichsschaltung 35 entweder zugezählt oder von diesem abgezogen.Signal phase reversal on. The impedance of the angular position button 54 changes * according to a coscan function, that is, the second signal comparison circuit 50 receives a very small one when the group is perpendicular to the direction of travel Input signal from the pitch iaster because the impedance of the Angle position button 54 infinitely large and the pitch angle correction is completely weakened. When turning the coulter into a position parallel to the direction of travel an increasing pitch input signal is generated as the coulter approaches this position and fed to the second signal comparison circuit, since the impedance of the angular position button 54 corresponds to The coscan function drops to a minimum value. According to the position of the flock in one or the other quarter circle the signal is positive or negative and is therefore in the second signal comparing circuit 50 the output of the first Comparison circuit 35 either added or subtracted from this.

Die Polaritätsumkehr im Winkelstellungs-Taster 54 kann mittels beliebiger Einrichtungen vagenommen werden, beispielsweise mittels der in Fig. 6 schematisiert gezeichn*en Schalteranordnung. Dieser Figur entsprechend verbindet ein mechanisches Verbindungsglied 58 die Schar 10 mit einem Abgriff- bzw. Schleifkontaktstück 59 ι welches den nicht-linear bzw. einer Kosekans-Funktion entsprechend veränderbaren Widerstand 60 abgreift. Bei Drehung der Schar 10 innerhalb eines Viertelkreises stehen die Schalter 61 in der mit volldurchgezogenen Linien dargestellten Stellung, während bei Übergang der Schar in den anderen Viertelkreis die Schalter selbsttätig in die gestrichelte Position umschalten, um die Polarität des der zweiten Signal-V er gLei einschaltung 50 zugeführten Signals umzukehren.The polarity reversal in the angle position button 54 can be vague by any means, for example by means of the switch arrangement shown schematically in FIG. 6. Corresponding to this figure, a mechanical connecting member 58 connects the coulter 10 to a tapping or sliding contact piece 59 ι which the non-linear or a kosekans function correspondingly variable resistor 60 taps. When turning the coulter 10 stand within a quarter circle the switch 61 in the position shown with solid lines, while at the transition of the crowd in the In the other quarter circle, the switch will automatically switch to the dashed position to match the polarity of the second Signal-V er gLei switch-on 50 to reverse the signal supplied.

Die Eeschreibung der erfindungsgemäßen Steuereinrichtung bezog sich bisher auf den Ausgleich des durch Drehen desThe description of the control device according to the invention has so far related to the compensation of the by turning the

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Kreises ·16 hervorgerufenen Fehlers. Es leuchtet jedoch ein, * daß die Steuereinrichtung in der beschriebenen Ausbildung auch verwendbar ist, wenn die durch Drehung der Schar verursachten Fehler bzw. Abweichungen in der Querneigung der fertiggestellten •Bodenfläche ihre Quelle in anderen Verstelleinrichtinj^en dec; Erdhoblers haben. Beispielsweise kann bei der in Fig. 1 gezeigten Ausbildung des Erdhoblers eine Abweichung in der Querneigung der Schar 10 durch Betätigung der Kreis-Seitenvers teil einrichtung 24 auftreten. Ein auf die Bewegung bzw. die Betätigung dieser Einrichtung ansprechender Winkel-· stellungn-Taster kann zusätzlich zur Modifizierung des Keigungs-Eingangssignals verwendet werden, welches mit dem Aus gangs signal des Querneigungs--Tasters 36 verglichen wird.Circle · 16 caused error. However, it makes sense * that the control device in the embodiment described can also be used if the caused by rotation of the coulter Errors or deviations in the transverse inclination of the finished floor area • their source in other adjustment devices dec; Have Erdhoblers. For example, in the construction of the earth plow shown in FIG. 1, a deviation in the Transverse inclination of the coulter 10 by actuation of the circular Seitenvers part device 24 occur. One on the movement resp. the actuation of this device appealing angular position button can in addition to the modification of the Keigungs input signal can be used, which is linked to the From the output signal of the bank slope button 36 is compared.

Bei der Ausbildungsform entsprechend Fig. 7 ist nur eine Querneigungs- und Winkelstellungs-Korrektur der Schar möglich. Diese Ausbildungsform entspricht nach Wegnahme der Längsneigungs-Korrektureinrichtung nach Fig. 5 den Ausgestaltungen nach Fig. 1 bis 4. Mit anderen Worten, wenn man die Verbindung zur Längsneigungs-!üasteinrichtu.ng 52, sum Winkel stellungs-Taster 54 und zur zweiten Signal-Vergleichsschaltung 50 löst, erhält man aus der Ausbildungsform nach Fig. 5 die Ausbildungsform nach Fig. 7. Die Wirkungsweise der Einrichtung ohne die Längsneigungs-Steuerung wurde bereits mit Einzelheiten weiter oben beschrieben. Nach Fig. 7 wird zur Einstellung der zweckmäßig gewählten Höhenlage ein entsprechender Eingang von Hand eingegeben und mit dem Ausgang des Längsneigungs-Tasters 34 kombiniert und der Stellhub der die Scharneigung bestimmenden Stößel 22 entsprechend gesteuert. Die für die " Winkelstellung der Schar erforderliche Korrektur wird erzielt durch Kombinieren des in geeigneter Weise über den Ausgang des Winkelstellungs-Tasters 40 veränderten Eingangssignals für die gewünschte Querneigung mit dem Ausgang des Querneigungs-Tasters 36 und durch entsprechende Steuerung des zweiten Stößels 22.In the embodiment according to FIG. 7, only a correction of the inclination and the angular position of the coulter is possible. This form of training corresponds to the removal of the pitch correction device according to FIG. 5, the embodiments according to FIGS. 1 to 4. In other words, if the connection for longitudinal inclination! üasteinrichtu.ng 52, sum angle position button 54 and solves for the second signal comparison circuit 50, one obtains from the embodiment according to FIG Form of embodiment according to FIG. 7. The mode of operation of the device without the pitch control has already been given in detail described above. According to FIG. 7, a corresponding input is used to set the appropriately selected altitude entered by hand and with the output of the pitch switch 34 combined and the adjustment stroke of the tappet 22, which determines the blade inclination, is controlled accordingly. The for the " Correction required for angular position of the coulter is achieved by combining the appropriate over the output of the angular position button 40 changed input signal for the desired cross slope with the output of the cross slope button 36 and by appropriate control of the second plunger 22.

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Die Erfindung schafft also eine vorteilhafte Steuereinrichtung mit überraschender Wirkungsweise für Erdhqbler oder ähnliche Arbeitsfahrzeuge, die in einer Ausbildungsform sowohl Querais auch Längsneigung, in der anderen Ausbildungsform nur die Querneigung steuert, und bei welcher der durch Veränderung der Winkelstellung der Schar oder eines beliebigen anderen Arbeitsgerätes hervorgerufene Fehler ausgeglichen wird. Die Erfindung vermeidet die Nachteile der bisherigen nach dem Augenmaß oder mit "Daumen-Peilung" arbeitenden Verfahren, scheidet menschliche Fehlerquellen aus und ermöglicht die Durchführung einer gegebenen Arbeit in' kürzerer Zeit und mit größerer Genauigkeit.The invention thus creates an advantageous control device with a surprising mode of operation for Erdhqbler or the like Work vehicles, which in one form of training both Querais and longitudinal inclination, in the other form of training only the bank controls, and at which the by change the angular position of the coulter or any other tool caused errors is compensated. the The invention avoids the disadvantages of the previous methods that work by eye or with "thumb bearings", eliminates sources of human error and enables a given job to be carried out in less time and with greater accuracy.

Sämtliche aus den Ansprüchen, der Beschreibung und der Zeichnung hervorgehenden Merkmale und Vorteile der Brandung, einschließlich konstruktiver Einzelheiten, räumlicher Anordnungen und Verfahrensschritten, können sowohl für sich als auch in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein.All of the claims, the description and the drawing resulting features and advantages of the surf, including Constructive details, spatial arrangements and procedural steps can be used both for themselves and in any combination be essential to the invention.

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Claims

PATENT CLAIMS

Control device for a mobile earth plow, which is attached to a vehicle frame, a cutting knife for finishing a floor area having a working device of predominantly longitudinal extent and with a device for independent adjustment of the height of the two ends of the working device relative to the vehicle frame and the angular position of the working device relative is equipped for the direction of travel of the vehicle and which can be used to produce a flat surface with a predetermined bank angle, which is formed by the surface produced by means of the implement with a horizontal plane and lies in a plane perpendicular to the direction of travel of the vehicle, g ek β aji - ^ is characterized by a device (34) "by means of which one end of the working device (10) can be fixed at a predetermined height during the movement of the vehicle", by a tilt sensing and control device (36) » means «whose position can be changed to maintain an initial, de» required predetermined transverse inclination angle of the implement (10) relative to a horizontal plane Äaa other end of the implement (10) «and by a correction device with a miV4tr φ sensing and control device connected and on the position of the implement (10) responsive touch device (4Q), by means of which to the tone of the implement (10) independent manufacture "egg with a predetermined transverse inclination angle the inclination of the implement (10) can be corrected according to the same angular position. _r

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2. Control device according to claim 1, characterized in that a longitudinal inclination sensing device (5.2) and a second angular position sensing device connected to it (54) for scanning the angular position of the Implement (10) a second correction device is formed, which adjusts the initial bank angle of the implement (10) changed according to the longitudinal inclination and the angular position of the implement (10).

3. Control device according to claim 1 or 2, characterized in that g e k e η η draws that the roll load and control device is formed by a device for manual input of a first input signal corresponding to the desired initial transverse inclination, a transverse inclination truck (36) arranged on the implement (10) for generating a second one Input signal corresponding to that of the implement (10) with a horizontal plane formed angle, a first signal comparison circuit (35) for comparing the first with the second input signal and to "generate one of the Difference between the first and the second input signal corresponding output signal for actuating the height adjustment devices (22) of the implement (10), and that the first correction device comprises a device for damping or Attenuation of the first input signal according to the Has angular position of the implement (10), so that the initial bank angle setting when rotating the coulter (10) is changeable.

4. Control device according to claim 2 or 3 »thereby g eic e η η ~ draws that for scanning the longitudinal inclination on the mobile Frame (8) a longitudinal inclination button (52) for generating eiiies pitch input signal is arranged that the first correction device and the pitch sensing and

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Ste "aereinriehtung (36) the height adjustment devices (22) at the ends of the implement (10) a modified bank input signal. 1 feed, and deß the second correction means a device for changing the longitudinal input signal according to the angular position of the implement (10), with one for supply: full corrected signals to the height adjustment devices (22) of the implement (10) a comparison circuit (50) the changed slope input signal the changed Incline input signal counts.

5. Control device according to one of claims 2 to 4-, characterized characterized in that the device for changing de; Pitch input signal of the second correction device a switch assembly (59,60,61), whereby the Effect of the correction of the initial bank angle setting depending on the angular position of the implement (10) see above it is reversible that the end of the implement (10) located in a quarter of rotation can be raised, the other in the other The end of the implement (10) located at the end of the quadrant can be removed.

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