DE1929380A1

DE1929380A1 - Overlay steering gear for caterpillar vehicles

Info

Publication number: DE1929380A1
Application number: DE19691929380
Authority: DE
Inventors: Bernhard Binger
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 1969-06-10
Filing date: 1969-06-10
Publication date: 1970-12-23
Also published as: DE1929380B2

Description

Überlagerungslenkgetriebe fUr Gleiskettenfahrzeuge Die Erfindung betrifft ein Überlagerungslenkgetriebe für Gleiskettenfahrzeuge, bei dem eine parallel zum Fahrantrieb, von der Antriebsmaschine antreibbare Nullwelle vorgesehen ist, die an ein Glied Je eines den beiden Fahrzeugseitenzugeordneten leistungssummierenden Umlaufrädergetriebes so angeschlossen ist, daß dieses gegenläufig mit gleicher Drehzahl antreibbar ist und ein zweites Glied dieser l.istungssu-ierenden Umlaufrädergetriebe mit dem Fahrantrieb und ein drittes Glied mit Je einem Antriebsrad der auf den gegenüberliegenden Fahrzeugseiten befindlichen Gleisketten verbunden ist, wobei die Nullwelle über ein in beiden Drehrichtungen antreibbares Planetengetrieb. mit der Antriebsmaschine in Verbindung steht, und bezieht sich auf Maßnahmen zur Regelung des Lenkgetriebes bei einem derartigen Überlagerungslenkgetriebe. Superimposed steering gear for caterpillar vehicles The invention relates to a superposition steering gear for caterpillar vehicles, in which one parallel for the travel drive, the zero shaft that can be driven by the drive machine is provided, the power totaling to one link each assigned to one of the two vehicle sides Epicyclic gear is connected so that it rotates in opposite directions at the same speed is drivable and a second link of this l.istungssu-enden epicyclic gears with the drive and a third link with one drive wheel each on the opposite one Vehicle-side caterpillars connected, with the zero wave over a planetary gear that can be driven in both directions of rotation. with the prime mover is related, and refers to measures to regulate the steering gear in such a superposition steering gear.

Bei Überlagerungslenkgetrieben für Gleiskettenfairzeu£e dieser Art wird vieliach die Antriebsenergie einer Antriebsmaschine einem mit den Antriebs rädern verbundenen Schaltgetriebe zugeführt, durch das die Drehzahl in der Jeweils erforderlichen Weise herabgesetzt wird. Außerdem wird über einen weiteren Nebenantrieb das Lenkgetriebe meist mit Antriebsmaschinendrehzahl mechanisch oder durch ein hydrostatisches Getriebe oder eine hydrodynamische Kupplung angetrieben. Haupt-und Nebenantrieb haben somit, Je nach eingeschaltetem Gang, verschiedene Drehzahlen. In the case of superimposed steering gears for caterpillars of this type may be the drive energy of a prime mover one with the drive wheels connected gearbox fed through which the speed is reduced in the manner necessary in each case. It also has a further power take-off, the steering gear usually mechanically at the engine speed or driven by a hydrostatic transmission or a hydrodynamic coupling. The main and power take-offs therefore have different speeds, depending on which gear is engaged.

Um diese unterschiedlichen Drehzahlen auszugleichen, werden in Gleiskettenfahrzeugen unter anderem als Umlaufrädergetriebe ausgebildete Summierungsgetriebe verwendet, deren Hohlrad in AbhSngigkeit von dem Schaltgetriebe und deren Sonnenrad in Abhängigkeit von den Lenkgetrieben angetrieben werden, so daß diese somit unterschiedliche Drehzahlen und gegebenenfalls auch einen unterschiedlichen Drehsinn aufweisen. Der Umlaufräderträger des Umlaufrädergetriebes ist hierbeiunmi-ttelbar oder über ein Seitenvorgelege mit den Antriebsrädern verbunden, so daß diese Je nach Drehzahldifferenz vom Sonnen- und Hohlrad angetrieben werden und das Fahrzeug bei eingeschaltetem Lenkgetriebe in AbhGngigkeit von dem Jeweils betätigten Schaltglied eine Kurvenfahrt ausführt. Tracked vehicles are used to compensate for these different speeds among other things, summing gears designed as epicyclic gears are used, its ring gear as a function of the gearbox and its sun gear as a function are driven by the steering gears, so that these thus different speeds and possibly also have a different sense of rotation. The rotating gear carrier the epicyclic gear can be connected directly or via a side gear connected to the drive wheels, so that depending on the speed difference from the sun and ring gear are driven and the vehicle with the steering gear switched on executes cornering as a function of the respective actuated switching element.

Die bekanntgewordenen Uberlagerungslenkgetriebe sind in ihrem Aufbau durch die Vielzahl der erforderlichen Zahnräder und mitunter durch zwei Lenkantriebswellen sehr aufwendig, so daß außer den erheblichen Herstellungskosten auch insbesondere die Baulänge sehr groß ist. The superimposed steering gears that have become known are in their structure due to the large number of gears required and sometimes due to two steering drive shafts very expensive, so that in addition to the considerable manufacturing costs also in particular the overall length is very large.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein Überlagerungsgetriebe der vorgenannten Art zu schaffen, das einiach -in seines Aufbau ist und durch das die Nachteile der vorbekannten Ausführungen weitgehend vermieden werden. Vor allem soll erreicht werden, daß das Lenkgetriebe auf einfache Weise regelbar ist, wobei dessen Abtriebsdrehzahl, insbesondere bei kleinen Drehzahlen, feinfühlig und äußerst exakt verändert werden kann, so daß ein ruckfreies Lenken, besonders im Korrekturbereich, bei Jedem Fahrzustand und auch bei stehendem Fahrzeug möglich ist. The object of the invention is therefore to provide a superposition gear of to create the aforementioned type, which is simple in its structure and through which the Disadvantages of the previously known designs are largely avoided. Above all, should achieved that the steering gear can be regulated in a simple manner is, its output speed, especially at low speeds, sensitive and can be changed extremely precisely, so that smooth steering, especially Possible in the correction area, in any driving condition and even when the vehicle is stationary is.

Gemäß der Erfindung wird dies dadurch erreicht, daß zur Regelung der Drehzahl des Planetengetriebes diesem ein weiteres zweites Planetengetriebe zugeordnet ist, dessen Steg mit dem Sonnenrad des ersten Planetengetriebes fest verbunden ist und daß das Sonnenrad und das Hohlrad des zweiten Planetengetriebes vorzugsweise über ein Stufengetriebe 3eweils mit einem hydrostatischen Motor in Verbindung steht, die mit 3e einer regelbaren, z. B. von der Antriebsmaschine des Fahrzeuges unmittelbar oder über Zwischenglieder antreibbaren Pumpe zusas envirken. According to the invention, this is achieved in that for regulation the speed of the planetary gear this another second planetary gear is assigned, whose web is fixed to the sun gear of the first planetary gear is connected and that the sun gear and the ring gear of the second planetary gear preferably via a multi-step transmission with a hydrostatic motor in each case Connection is that with 3e a controllable, z. B. from the prime mover of the The vehicle itself or the pump that can be driven via intermediate links has an impact.

Selbstverständlich ist es auch sdglich, die dem Sonnenrad und/oder dem Hohlrad des zweiten Planetengetriebes zugeordneten hydrostatischen Motoren regelbar auszubilden und an einen gemeinsamen Druckittelkreislauf anzuschließen. Of course, it is also south of the sun gear and / or The hydrostatic motors assigned to the ring gear of the second planetary gear can be regulated to train and to connect to a common pressure medium circuit.

Ein gemäß der Erfindung ausgebildetes Überlagerungslenkgetriebe zeichnet sich nicht nur durch einen einfachen Aufbau und damit durch eine wirtschaftliche Herstellung aus, sondern vor allem dadurch, daß das zweite Planetengetriebe sehr exakt und feinfühlig regelbar ist, so daß ein ruckfreie Lenken des Fahrzeuges auch gegen Belastung sowie ein großer Drehzahl-bereich und damit ein großer Radienbereich gegeben ist. A superimposed steering gear designed according to the invention is characterized not only through a simple structure and thus through an economical one Manufacture from, but mainly because the second planetary gear very can be regulated precisely and sensitively, so that the vehicle can also be steered smoothly against load as well as a large speed range and thus a large radius range given is.

Dadurch, daß nämlich dem Sonnenrad und dgr Hohlrad des zweiten Planetengetriebes des Überlagerungslenkgetriebes oder bei dazu vorgesehenen Planetengetrieben mit zwei Sonnenrädern diesen Jeweils ein hydrostatischer Motor zugeordnet wird, ist es möglich, die Abtriebsdrehzahl des mit dem Sonnenrad des ersten Planetengetriebes verbundenen Steges des zweiten Planetengetriebes stufenlos von Null bis in eine durch die Motoren bzw. die Übersetzung der vorgeschalteten .Stufengetriebe od. Because namely the sun gear and the ring gear of the second planetary gear of the superimposed steering gear or in the case of planetary gears provided for this purpose two sun wheels each assigned a hydrostatic motor it is possible to adjust the output speed of the with the sun gear of the first planetary gear connected web of the second planetary gear steplessly from zero to one by the motors or the translation of the upstream.

dgl. bestimmten Höhe zu verändern. Die Drehzahlregelung ist dabei, da die Abtriebsdrehzahl Jedes Motors in den gegebenen Grenzen beliebig variiert werden kann, auf einfach Weise sehr exakt und den Jeweiligen Erfordernissen angepaßt, vorzunehmen, da am Steg des zweiten Planetengetriebes die Differenzdrehzahl wirksam ist. Die Motoren nehmen unter Umständen auch bei Drehzahl Null des Abtriebssteges eine bestimmte Drehzahl und Drehrichtung ein, deren Summierung auf den Steg die Drehzahl Null ergibt; sie laufen also besonders in diesem Fall mit den Pumpen zusammen in einem für die Leistungsubertragung günstigen Drehzahl verhlltnis.Like. To change certain height. The speed control is included because the output speed of each motor varies as required within the given limits can be adapted very precisely and in a simple manner to the respective requirements, to be carried out, since the differential speed is effective on the web of the second planetary gear is. Under certain circumstances, the motors take the output web even when the speed is zero a certain speed and direction of rotation, the sum of which on the web the Speed zero results; especially in this case they converge with the pumps in a speed ratio that is favorable for power transmission.

Bei einem mit einem gemäß der Erfindung ausgebildeten Überlagerungslenkgetriebe ausgestattenten Gleiskettenfahrzeug spricht somit dessen Lenkung besonders bei Lenkkorrekturen und Stillstand des Fahrzeugs sehr rasch an und ist feinfühlig dosierbar, wobei die von den Hydrostaten abgegebene Leistung nicht der vollen Lenkleistung entsprechen muß, vielmehr wird die dem zweiten Planetengetriebe zugeführte Leistung auf zwei HsO?etn. In a superposition steering gear designed according to the invention equipped caterpillar vehicle speaks its steering especially with steering corrections and standstill of the vehicle very quickly and can be finely adjusted, whereby the The power delivered by the hydrostats does not correspond to the full steering power must, rather, the power supplied to the second planetary gear is reduced to two HsO? Etn.

verteilt, die auch bei Geradeausfahrt des Fahrzeuges in einom / Drehzahlverhältnis arbeiten können. In diesem Betriebszustand wird das zweite Planetengetriebe derart angetrieben, daß die Drehzahl des Steges Null wird. Da die Leistung der beiden Leistungszweige in einem bestinten Verhältnis zueinander stehen, wirken die Hydrostaten des weiteren als Sicherheitseinrichtung gegen Überlastung für die dem Lenkgetriebe zugeordneten Schaltkupplungen.distributed, even when the vehicle is traveling straight ahead in a / speed ratio can work. In this operating state, the second planetary gear is like this driven that the speed of the web is zero. As the performance of the two branches of service are in a certain relationship to each other, the hydrostats also work as a safety device against overload for the steering gear assigned Clutches.

Weitere Einzelheiten des gemäß der Erfindung ausgebildeten regelbaren Uberlagerungslenkgetriebessind den in der Zeichnung dargestellten AusfUhrungsbeispielen, die nachfolgend im einzelnen erläutert sind, zu entnehmen. Further details of the adjustable according to the invention Overlay steering gears are the exemplary embodiments shown in the drawing, which are explained in detail below.

Hierbei zeigen: Fig. 1 ein Uberlagerungslenkgetriebe in schematischer Darstellung mit einem regelbaren Planetengetriebe, wobei dem Sonnenrad und dem Hohlrad Jeweils ein mit einer Pumpe verbundener hydrostatischer Motor zugeordnet ist, und Fig. 2 das Uberlagerungslenkgetriebe nach Fig. 1 mit einem aus zwei Sonnenrädern und zwei ineinandergreifenden Planetenrädern gebildeten regelbaren Planetengetriebe, dessen Sonnenräder mit regelbaren hydrostatischen Motoren in Verbindung stehen.The figures show: FIG. 1 a superimposed steering gear in schematic form Representation with a controllable planetary gear, with the sun gear and the ring gear In each case a hydrostatic motor connected to a pump is assigned, and FIG. 2 shows the superimposed steering gear according to FIG. 1 with one of two sun gears and two intermeshing planetary gears formed adjustable planetary gear, whose sun gears are connected to controllable hydrostatic motors.

Die in Fig. 1 dargestellte und mit dem Bezugszeichen 1 versehene Antriebsanlage für ein Kettenfahrzeug besteht aus einer Antriebsmaschine 2, von deren Abtriebswelle 3 über Kegelräder 6 und 8 die Antriebsleistung einem Schaltgetriebe 9 zugeführt wird, dessen Ausgangswelle 10 Uber zwei spiegelbildlich zueinander angeordnete Summierungsgetriebe ii mit den anzutreibenden Rädern 19 des Fahrzeugs in Verbindung steht. Die Summierungsgetriebe 11 sind hierbei als einstufige Planetengetriebe ausgebildet, wobei deren Hohlräder 13 Uber die Welle 10 angetrieben werden., während der Abtrieb Jeweils von den Planetenrädern 14 auf die Welle 15 erfolgt, die über Zahnräder 16, 17 mit den die Antriebsräder 19 tragenden Wellen 18 ständig gekoppelt sind. Um unterschiedliche Antriebsdrehzahlen an den Antriebsrädern 19 zu erhalten, stehen die Sonnenräder 12 der Summierungsgetriebe 11 mit einem Lenkgetriebe 21 in Triebverbindung. The illustrated in Fig. 1 and provided with the reference number 1 Drive system for a tracked vehicle consists of a drive machine 2 of whose output shaft 3 via bevel gears 6 and 8, the drive power of a gearbox 9 is supplied, the output shaft 10 of which is arranged in a mirror image of one another via two Summing gear ii with the driven wheels 19 of the vehicle in connection stands. The summation gears 11 are designed as single-stage planetary gears, the ring gears 13 thereof being driven via the shaft 10, while the output In each case from the planet gears 14 to the shaft 15, which via gears 16, 17th constantly coupled to the shafts 18 carrying the drive wheels 19 are. In order to obtain different drive speeds on the drive wheels 19, are the sun gears 12 of the summation gear 11 with a steering gear 21 in Drive connection.

Das Lenkgetriebe 21 ist in dem gezeigten Ausführungsbeispiel als Überlagerungslenkgetriebe ausgebildet und besteht aus einer mit veränderbarer Drehzahl und Drehrichtung antreibbaren Lenkwelle 25 und einem mit dieser verbundenen Planetengetriebe 26, dessen Hohlrad 28 mittels zum Lenken zu schaltenden Kupplungen 31 und 32 sowie den ständig miteinander in Eingriff stehenden Kegelrädern 22, 23 und 24 mit der Abtriebswelle 3 der Äntriebsaaschine 2 kuppelbar ist. Das Sonnenrad 27 des Planetengetriebes 26 ist von einem zweiten Planetengetriebe 34 antreibbar, während dessen Planetenräder 29 über den Steg 30 mit der Lenkwelle 25 fest verbunden sind. Außerdem ist zur Stabilisierung eine Lenkbremse 33 vorgesehen. Über Gruppengetriebe 53 und 54 wird die von der Lenkwelle 25 abzunehmende Leistung mit unterschiedlicher Drehrichtung, um Eurvenfahrten vornehmen zu kannen, den beiden Summijerungsgetriebe 11 zugeführt. The steering gear 21 is in the embodiment shown as Superimposed steering gear formed and consists of a variable speed and direction of rotation drivable steering shaft 25 and a planetary gear connected to this 26, the ring gear 28 of which by means of clutches 31 and 32 to be switched for steering, as well as the constantly engaged bevel gears 22, 23 and 24 with the Output shaft 3 of the drive machine 2 can be coupled. The sun gear 27 of the planetary gear 26 can be driven by a second planetary gear 34, while its planetary gears 29 are firmly connected to the steering shaft 25 via the web 30. It is also used for stabilization a steering brake 33 is provided. Via group gears 53 and 54, the steering shaft 25 power to be decreased with different directions of rotation in order to carry out Eurven journeys to can, the two summing gear 11 supplied.

Das mit dem Planetengetriebe 26 verbundene Planetengetriebe 34, dessen Abtriebsdrehzahl und damit auch die Abtriebs drehzahl des Planetengetriebes 26 und der Lenkwelle 25 stufenlos regelbar ist, besteht ebenfalls aus einem Sonnenrad 35, einem antreibbaren Hohlrad 36 sowie Planetenrädern 37, deren Steg 38 mit dem Sonnenrad 27 des Planetengetriebes 26 ständig in Triebverbindung steht. Um die stufenlos Regelbarkeit des Plan.tengetriebes 34 zu bewerkstelligen, sind diesem zwei hydrostatische Motoren 45 und 46 zugeordnet, die mittels Eupplungen 49 bzw. 50 sowie die Zahnräder 52 und 40 bzw. 51 und 39 mit dem Planetengetriebe 34 verbunden sind. Zum Antrieb der Motoren 45 bzw. 46 dienen Pumpen 41 und 42, die über Kupplungen 43 bzw. 44 sowie die Kegelräder 4, 5 bzw. 6, 7'von der Antrinbswelle 3 der Antriebsmaschine 2 antreibbar sowie Jeweils Uber einen hydraulischen Kreislauf 47 bzw. 48 mit den hydrostatischen Motoren 46, 47 gekuppelt sind. Die in zwei Förderrichtungen wirksamen Pumpen 41 und 42 sind zur Drehzahlregelung der Motoren 45 bzw. 46 Jeweils mit einer Regeleinrichtung 55 bzw. 56 ausgestattet. The planetary gear 34 connected to the planetary gear 26, whose Output speed and thus also the output speed of the planetary gear 26 and the steering shaft 25 is continuously adjustable, also consists of a sun gear 35, a drivable ring gear 36 and planet gears 37, the web 38 of which with the sun gear 27 of the planetary gear 26 is constantly in drive connection. About the infinitely variable control To accomplish the planetary gear 34, these are two hydrostatic motors 45 and 46 assigned, which by means of Eupplungen 49 and 50 and the gears 52 and 40 or 51 and 39 are connected to the planetary gear 34. To drive the Engines 45 and 46 are used pumps 41 and 42, which have clutches 43 and 44 and the bevel gears 4, 5 or 6, 7 'can be driven by the drive shaft 3 of the drive machine 2 and each Via a hydraulic circuit 47 or 48 with the hydrostatic motors 46, 47 are coupled. The pumps 41 and 42, which are effective in two conveying directions, are for regulating the speed of the motors 45 and 46, each with a control device 55 or 56.

Um die Abtriebsdrehzahl des Planetengetriebes 34 an dem Steg 38 stufenlos regeln zu können, ist lediglich der Förderstrom der Pumpen 41 und/oder 42 mittels der zugeordneten Regeleinrichtungen 55 bzw. 56 zu verändern. Dadurch wird das Sonnenrad 35 undloder das Hohlrad 36 des Planetengetriebes 34 mit veränderter Drehzahl angetrieben, so daß die Differenzarehzahl am Steg 38 sich ebenfalls ändert und somit das Sonnenrad 27 des Planetengetriebes 26 mit geänderter Drehzahl an6etrleben wird. Hierbei ist es möglich, entsprechend der Regelbarkeit der Pumpen 41 und 42, nicht nur die Drmhriehtung der Welle des Steges 38 auf einfache Weise umzukehren, sondern auch eine äußerst exakte und feinfühlige Regelung vorzunehmen. To the output speed of the planetary gear 34 on the web 38 continuously To be able to regulate, only the delivery flow of the pumps 41 and / or 42 is by means of the associated control devices 55 and 56 to change. This becomes the sun gear 35 and / or the ring gear 36 of the planetary gear 34 driven at a different speed, so that the differential number at the web 38 also changes and thus the sun gear 27 of the planetary gear 26 will continue to operate at a different speed. Here is it is possible, according to the controllability of the pumps 41 and 42, not only the rotation to reverse the wave of the web 38 in a simple manner, but also an extremely to carry out precise and sensitive control.

Bei dem Ausführungsbeispiel einer Antriebsanlage 61 nach Fig. 2 sind dem stufenlos regelbaren Planetengetriebe 84, das wiederum mit dem auf der Lenkwelle75 des Lenkgetriebes 71 angeordneten Planetengetriebe 76 verbunden ist, zwei regelbare hydrostatische Motoren 95 und 96, die zu diesem Zweck mit Regeleinrichtungen 101 bzw. 102 ausgestattet sind, zugeordnet. In the embodiment of a drive system 61 according to FIG the continuously variable planetary gear 84, which in turn with the one on the steering shaft75 of the steering gear 71 arranged planetary gear 76 is connected, two controllable hydrostatic motors 95 and 96, which for this purpose with control devices 101 or 102 are assigned.

Der Antrieb der Motoren 95 bzw. 96 erfolgt hierbei durch eine in zwei Förderrichtungen umschaltbare gemeinsame Pumpe 92, die über Leitungen 94 mit den Motoren 95 und 96 sowie tbor eine Kupplung 93 und Kegelräder 64, 65 mit der Abtriebswelle 63 der Antriebsmaschine 62 in Triebverbindung steht.The motors 95 and 96 are driven by one in two Conveying directions switchable common pump 92, which via lines 94 with the Motors 95 and 96 as well as a coupling 93 and bevel gears 64, 65 with the output shaft 63 of the drive machine 62 is in drive connection.

Das Planetengetriebe 89 ist bei dem Ausführungabeispiel nach Fig. 2 mit zwei Sonnenrädern 85 und 86 ausgestattet, wobei das Sonnenrad 85 über die Kupplung 97 sowie die Zahnräder 90 und 99 an den Motor 95 angeschlossen ist, während das Sonnenrad 86 über die Kupplung 98, das Zahnrad 100 und einen in diesen eingreifender Zahnkranz 91 mit dem Motor 96 verbunden ist. Auf dem Steg 89 des Planetengetriebes 84, durch den wiederum das Sonnenrad 77 des Planetengetriebes 76 angetrieben wird, sind hierbei zwei Planetenräder 87 und 88 gelagert. Das Planetenrgd 87 greift sowohl in das Sonnenrad 86 als auch in das Planetenrad 88 ein, während dieses außerdem mit dem Sonnenrad 85 kämmt. Auf diese Weise ist es möglich, am Steg 89 eine Differenzdrehzahl abzunehmen, die durch Regelung der Motoren 95 und/oder 96 eingestellt und ohne Schwierigkeiten verändert werden kann. The planetary gear 89 is in the embodiment according to Fig. 2 equipped with two sun gears 85 and 86, the sun gear 85 via the Coupling 97 and the gears 90 and 99 are connected to the motor 95 while the sun gear 86 via the clutch 98, the gear 100 and one engaging in this Ring gear 91 is connected to the motor 96. On the web 89 of the planetary gear 84, which in turn drives the sun gear 77 of the planetary gear 76, two planet gears 87 and 88 are mounted here. The planet rgd 87 engages both in the sun gear 86 as well as in the planet gear 88, while this also meshes with the sun gear 85. In this way it is possible to have a differential speed at the web 89 decrease, which is set by regulating the motors 95 and / or 96 and without difficulty can be changed.

Bei Geradeausfahrt wird auch bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 den Antriebsrädern 70 des Fahrzeuges die Antriebsenergie von der Antriebsmaschine 62 über deren Abtriebswelle 63, den Kegelrädern 64 und 66, das Schaltgetriebe 67 sowie den mit dessen Abtriebswelle 68 verbundenen Summierungsgetrieben 69 zugeführt. Ist dagegen eine Kurvenfahrt auszuführen, so ist eine der Kupplungen 81 oder 82 des Lenkgetriebes 71 zu schließen, um über das Planetengetriebe 76 und die Kegelräder 72, 73 oder 74 die Lenkwelle 75 mit der Abtriebswelle 63 der Antriebsmaschine 62 zu verbinden, wobei die Antriebsenergie aui das Hohlrad 78 des Planetengetriebes 76 geleitet wird und dessen die Planetenräder 79 tragender Steg 80 mit der Lenkwelle 75 fest verbunden ist. Durch Regelung der Motoren 95 und/ oder S kann in diesem Fall der eingeschlagene Lenkradius auf einf che Weise feinfühlig den Erfordernissen angepaßt werden. When driving straight ahead, in the embodiment according to FIG. 2 the drive wheels 70 of the vehicle the drive energy from the prime mover 62 via its output shaft 63, the bevel gears 64 and 66, the gearbox 67 and the summation gears 69 connected to its output shaft 68. On the other hand, if cornering is to be carried out, one of the clutches 81 or 82 is required of the steering gear 71 to close to the planetary gear 76 and the bevel gears 72, 73 or 74 the steering shaft 75 with the output shaft 63 of the drive machine 62 to connect, the drive energy aui the ring gear 78 of the planetary gear 76 is directed and its web 80 carrying the planet gears 79 with the steering shaft 75 is firmly connected. By regulating the motors 95 and / or S can in this In the case of the chosen steering radius in a simple manner, sensitively to the requirements be adjusted.

Claims

Patent applications: t

p superimposed lowering gear for caterpillar vehicles, in which a parallel to the travel drive, provided by the drive machine; Lne drivable zero shaft is the power totaling assigned to one link each of the two sides of the vehicle Epicyclic gear is connected so that it rotates in opposite directions at the same speed is drivable and a second link of this power-accumulating epicyclic gear with the drive and a third link with one drive wheel each on the opposite one Vehicle-side caterpillars connected, with the zero wave over a planetary gear with the prime mover that can be driven in both directions of rotation is in connection, characterized in that for regulating the speed of the planetary gear (26) this is assigned a further second planetary gear (34) whose web (38) is firmly connected to the sun gear (27) of the first planetary gear (26) and that the sun gear (35) and the ring gear (36) of the second planetary gear (34) preferably via a multi-step transmission (39, 51 or 40, 52) each with a hydrostatic Motor (45 or 46) is in connection, each with a controllable, z. B. from the Drive machine (2) of the vehicle directly or via intermediate links (4, 5, 43 or 6, 7, 44) driven pump (41 or 42) cooperate.

2. superimposed steering gear according to claim 1, characterized in that that the sun gear (35; 85, 86) and / or the ring gear (36) of the second planetary gear (34; 84) associated hydrostatic motors (95, 96) designed to be controllable and are connected to a common pressure medium circuit (92, 94).