DE2053698A1 - Control device for a hydrostatically driven superimposed steering of tracked vehicles - Google Patents
Control device for a hydrostatically driven superimposed steering of tracked vehiclesInfo
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Description
Anmelder ; RHEINSTAHL HANOMAG AG, 3000 Hannover-Linden, Hanomagstr. Applicant; RHEINSTAHL HANOMAG AG, 3000 Hannover-Linden, Hanomagstr.
Steuereinrichtung für eine hydrostatis ch angetriebene Überlagerungslenkung von Kettenfahrzeugen Control device for a hydrostatically driven superimposed steering of tracked vehicles
Die Erfindung betrifft eine Steuereinrichtung für eine hydrostatisch angetriebene Überlagerungslenkung von Kettenfahrzeugen mit einer im hydraulischen Arbeitskreis angeordneten Hydropumpe und einem am Überlagerungsgetriebe angeschlossenen Hydromotor, wobei mindestens eines der beiden Hydroaggregate durch die Lenkeinrichtung verstellbar ist.The invention relates to a control device for a hydrostatically driven Overlay steering of tracked vehicles with a hydraulic pump arranged in the hydraulic working circuit and one on the overlay gear connected hydraulic motor, at least one of the two hydraulic units being adjustable by the steering device.
Bei Gleiskettenfahrzeugen mit hydrostatisch angetriebener Uberlagerungs lenkung ist der Wenderadius R abhängig von der Spurbreite S , der Überlagerungsgeschwindigkeit ^V und der Fahrgeschwindigkeit V-. Der Wenderadius R berechnet sich nach der FormelIn caterpillar vehicles with hydrostatically driven superimposition steering the turning radius R is dependent on the lane width S, the superimposition speed ^ V and the driving speed V-. The turning radius R is calculated according to the formula
V,.V ,.
Um den Wenderadius zu beeinflussen, können die Fahrgeschwindigkeit V- und die Uberlagerungsgeschwindigkeit ^V verändert werden.To influence the turning radius, the driving speed V- and the superposition speed ^ V can be changed.
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Bei bekannten Überlagerungslenkungen werden für den Uberlagerungsantrieb mechanische, in ihrer Übersetzung nicht veränderliche oder stufenlose, meist hydrostatische Getriebe, verwendet. Beide Arten von Überlagerungsgetrieben verstellen die Fahrgeschwindigkeit V_ unabhängig von der Uberlagerungsgeschwindigkeit ^V. Das hat zur Folge, daß beim Wenden des Fahrzeuges nicht immer der optimale Wenderadius R gefahren werden kann.In known superposition steering systems are used for the superposition drive mechanical, in their translation not changeable or continuously variable, mostly hydrostatic gears are used. Both types of superposition gears adjust the driving speed V_ independently of the superimposition speed ^ V. This has the consequence that when turning the vehicle not always the optimal turning radius R can be driven.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, die Mängel der bekannten Einrichtung zu beseitigen bzw. eine Steuereinric htung zu schaffen, welche immer den optimalen Wenderadius eines Kettenfahrzeuges ermöglicht.The invention is therefore based on the object of the shortcomings of the known Eliminate the device or create a Steuereinric nourishment, which always allows the optimal turning radius of a tracked vehicle.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß durch ein In Abhängigkeit mit der Verstellung der Hydroaggregate, wie Hydropumpe und/oder Hydromotor arbeitende Betätigungsvorrichtung der Fahrantrieb fUr die Lenkung des Kettenfahrzeuges bis maximal zum Stillstand abbremsbar ist.This object is achieved according to the invention in that by a dependency with the adjustment of the hydraulic units, such as the hydraulic pump and / or hydraulic motor, the actuating device of the drive for the steering of the tracked vehicle can be braked to a maximum of standstill.
In der einen Ausführungsform ist diese Abbremsung des Fahrantriebes durch eine im Antriebsstrang vor dem Überlagerungsgetriebe angeordneten Fahrbremse erreichbar, während in einer anderen Ausführungsform dies durch Verstellung eines im Antriebsstrang angeordneten hydrodynamischen Drehmomentenwandlers erfolgt.In one embodiment, this braking of the drive is through a driving brake arranged in the drive train in front of the superposition gear can be achieved, while in another embodiment this can be achieved by adjustment a hydrodynamic torque converter arranged in the drive train takes place.
In einer weiteren Ausführungsform erfolgt die Abbremsung des Fahrantriebes auf völligen Stillstand durch ein im Antriebsstrang angeordnetes Lastschaltgetriebe , wobei die mit dem verstellbaren Hydroaggregat verbundene Betätigungsvorrichtung die Gangkupplungen übersteuert. Bei Verwendung eines hydrostatischen Fahrantriebes sind dessen verstellbare Hydroaggregate mit der Betätigungsvorrichtung zwecks abhängiger Verstellung verbunden.In a further embodiment, the travel drive is braked to a complete standstill thanks to a powershift transmission arranged in the drive train , wherein the actuating device connected to the adjustable hydraulic unit the gear clutches are overridden. When using a hydrostatic drive, its adjustable hydraulic units are connected to the Actuating device connected for the purpose of dependent adjustment.
In weiterer Ausgestaltung der Erfindung bildet die Betätigungsvorrichtung ein den Fahrantrieb beeinflussendes federbelastetes hydraulisches Kolben-Zylinder-In a further embodiment of the invention, the actuating device forms a the travel drive influencing spring-loaded hydraulic piston-cylinder
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aggregat, welches hydraulisch mit einem druckabhängigen Steuergerät für die Lenkbetätigung verbunden ist. In gleicherweise können für die Verstellung der Hydroaggregate und die damit gekoppelte Betätigungsvorrichtung für die Abbremsung des Fahrantriebes pneumatische, elektrische oder mechanische Stellmittel vorgesehen sein.unit, which is hydraulic with a pressure-dependent control unit is connected for the steering operation. In the same way, for the Adjustment of the hydraulic units and the associated actuation device Pneumatic, electrical or mechanical actuating means can be provided for braking the traction drive.
Der Erfindungsgedanke, der die verschiedensten Ausführungsmöglich keiten zuläßt, ist in vier Ausführungsbeispielen anhand der beiliegen den Zeichnung näher erläutert.The idea of the invention, the most diverse execution possibilities allows, is in four embodiments based on the enclosed Drawing explained in more detail.
Dabei zeigt :It shows:
Fig. 1 schematisch in Draufsicht ein GleiskettenfahrzeugFig. 1 is a schematic plan view of a caterpillar vehicle
mit den für die Erfindung wichtigen Hydraulik- und Getriebeeinheiten,with the hydraulic and gear units that are important for the invention,
Fig. 2 in gleicher Darstellung eine Variante zu Fig. 1FIG. 2 shows a variant of FIG. 1 in the same representation
in Bezug auf den Anschluß der Betätigungsvorrichtung, with regard to the connection of the actuating device,
Fig. 3 eine weitere Variante zur Ausführungsform gemäß3 shows a further variant of the embodiment according to
Fig. 1 und 2 undFigs. 1 and 2 and
Fig. 4 in größerer Darstellung die Betätigungsvorrichtung4 shows the actuating device in a larger representation
gemäß Fig. 3„according to Fig. 3 "
Das in Fig. 1,2 und 3 dargestellte und in Fahrtrichtung ausgerichtete Gleiskettenfahrzeug besteht im wesentlichen aus dem Antriebsmotor 1, dem hydro -The caterpillar vehicle shown in FIGS. 1, 2 and 3 and oriented in the direction of travel consists essentially of the drive motor 1, the hydro -
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dynamischen Drehmomentenwandler 2, dem Lastschaltgetriebe 3, der Fahrbremse 4, dem Überlagerungsgetriebe 5, den beiden Seitengetrieben 6 R und 6 L , welche die rechte Gleiskette 7 R und linke Gleiskette 7 L antreieben. Im Überlagerungsgetriebe 5 ist ein Hydromotor 9 vorge sehen, welcher durch den hydraulischen Arbeitskreis 14 mit der verstellbaren Hydropumpe 8 verbunden ist, die wie der Drehmomentenwandler 2, das Lastschaltgetriebe 3 und die Fahrbremse 4 im Antriebsstrang angeordnet ist.dynamic torque converter 2, the powershift transmission 3, the Driving brake 4, the superposition gear 5, the two side gears 6 R and 6 L, which are the right crawler 7 R and left crawler 7 L drive. A hydraulic motor 9 is provided in the superposition gear 5, which is connected by the hydraulic working circuit 14 to the adjustable hydraulic pump 8, which like the torque converter 2, the powershift transmission 3 and the driving brake 4 are arranged in the drive train.
Die Verstellung der Hydropumpe 8 erfolgt über den von der Steuerpumpe gespeisten Steuerkreis 15, welcher das eigentliche Steuergerät 11 ein schließt, das bei Bedienungs des Betätigungshebels 11a das Verstellorgan 10 in Form eines federbelasteten Servostellzylinders beaufschlagt.The hydraulic pump 8 is adjusted via the control pump fed control circuit 15, which includes the actual control unit 11, when operating the operating lever 11a the adjusting member 10 acted upon in the form of a spring-loaded servo actuator cylinder.
Um die den Wenderadius beeinflussenden Größen , nämlich die Fahrge schwindigkeit Vp und die Uberlagerungsgeschwindigkeit ^V gegenseitig so selbsttätig zu steuern, daß die optimale Wendung zustandekommt, ist mit dem Anstieg der Überlagerungsgeschwindigkeit Δ V eine synchron laufende Verringerung der Fahrgeschwindigkeit V_ erforderlich. Dies wird bei dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 1 dadurc h erreicht, daß in den hydraulischen Steuerkreis 15 ein Verstellorgan 12 in Form eines federbelasteten hydraulischen Kolben-Zylinder-Aggregates eingeschaltet ist, dessen beweglicher Teil bei Betätigung des Verstellorgj nes 10 die Fahrbremse 4 beeinflußt, welche im Antriebsstrang vor dem Planetengetriebe im Überlagerungsgetriebe 5 angeordnet ist. Die Verspannfedern im Verstellorgan 10 und in der Betätigungsvorrichtung 12 bestimmen das Ansprechen der Fahrbremse 4 und sind so ausgelegt, daß die Fahrbremse 4 erst ab einer bestimmten Überlagerungsdrehzahl 4 V anspricht. Mit dieser Maßnahme wird bei steigender Uberlagerungsdrehzahl der Fahrantrieb abgebremst und der Wenderadius verkleinert, und zwar bis zur Wendung um die Hochachse. Nach Beendigung des Wendevorganges wird durch die Entlastung der Betätigungsvorrichtung 12 die Fahrbremse 4 geöffnet und die Überlagerung zurückgenommen.To the turning radius influencing variables, namely the Fahrge velocity V p and the superposition rate ^ V each other so as to control automatically, that the optimum turn comes about a synchronously running reduction of the driving speed V_ is required with the increase in the superimposition rate Δ V. This is achieved in the embodiment according to FIG. 1 dadurc h that in the hydraulic control circuit 15 an adjusting element 12 in the form of a spring-loaded hydraulic piston-cylinder unit is switched on, the moving part of which, when the adjusting element 10 is actuated, influences the driving brake 4, which is arranged in the drive train in front of the planetary gear in the superposition gear 5. The tension springs in the adjusting element 10 and in the actuating device 12 determine the response of the driving brake 4 and are designed so that the driving brake 4 only responds from a certain superimposed speed of 4V. With this measure, the drive is braked and the turning radius is reduced when the superimposed speed increases, namely up to the turn around the vertical axis. After the end of the turning process, the travel brake 4 is opened by the relief of the actuating device 12 and the superimposition is withdrawn.
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Der Aufbau der Überiagerungslenkung gemäß Fig. 2 ist im Prinzip derselbe wie der zur Fig. 1 beschriebene. Die Abbremsung des Fahrantriebes erfolgt bei dieser Ausführungsform ohne daß Leistungsverluste auftreten dadurch, daß die Betätigungsvorrichtung 12 des Steuerkreises 15 sowohl die Fahrbremse 4 betätigt als auch die Einstellung des Drehmomentenwandlers 2 auf größeren Schlupf und damit verminderte Fahrgeschwindigkeit über das gemeinsame Gestänge 12 α vornimmt.The structure of the superimposed steering system according to FIG. 2 is in principle the same like that described for FIG. The travel drive is braked in this embodiment without power losses occurring in that the actuating device 12 of the control circuit 15 is both the driving brake 4 is actuated as well as the setting of the torque converter 2 to greater slip and thus reduced driving speed via the common linkage 12 makes α.
Bei der in Fig. 3 und 4 dargestellten Ausführungsform erfolgt die Beeinflussung des Fahrantriebes analog zu den beschriebenen Ausführungsformen gemäß Fig. 1 und 2 dadurch, daß durch die Betätigungsvorrichtung 12 über das gemeinsame Gestänge 12 b der Vortrieb im Lastschaltgetriebe 3 abgeschaltet und zusätzlich über die Bremse 4 die Maschine abgebremst wird. Das Abschalten des Vortriebes erfolgt erst bei größter Uberlagerungsgeschwindigkeit \ V7 so daß am Anfang der Überlagerung auch größere Wenderadien gefahren werden können.In the embodiment shown in Fig. 3 and 4, the influencing of the drive takes place analogously to the described embodiments according to FIGS. 1 and 2 in that the propulsion in the powershift transmission 3 is switched off by the actuating device 12 via the common linkage 12 b and additionally via the brake 4 the machine is braked. The propulsion is only switched off at the highest superposition speed \ V 7 so that larger turning radii can also be driven at the beginning of the superposition.
Gemäß Fig. 4 wird durch das Gestänge 12 b über die Betätigungsvorrichtung 12 ein 3/2-Wegeventil 3 a verstellt, welches sich im hydraulischen Arbeitskreis 3 g des Lastschaltgetriebes befindet. In dem Arbeitskreis 3 g ist hinter der Förderpumpe 3 c ein Drosselventil 3 b, das 3/2-Wegeventil 3 α und ein Druckbegrenzungsventi I 3 e angeordnet und ein zum Pumpen- ^According to FIG. 4, the linkage 12 b via the actuating device 12 a 3/2-way valve 3 a adjusted, which is in the hydraulic Working group 3 g of the powershift transmission is located. In the working group 3 g is behind the feed pump 3 c a throttle valve 3 b, the 3/2-way valve 3 α and a Druckbegrenzungsventi I 3 e arranged and one for pumping ^
sumpf geöffnetes Rückschlagventil 3f vorgesehen. Das 3/2-Wegeventil 3 a verbindet die Förderpumpe 3 c in der Schaltstellung gemäß Fig. 4 über den Drehschieber 3 d für die Gangschaltung, entweder mit der einen oder anderen Gangkupplung K oder schließt beim Fahren enger Wenderadien die Förderpumpe 3 c an den Pumpensumpf an, so daß die jeweilige Gangkupplung K, welche eingeschaltet ist, lüftet, ohne daß der Drehschieber 3 d direkt betätigt wird.sump open check valve 3f provided. The 3/2-way valve 3 a connects the feed pump 3 c in the switching position according to FIG. 4 via the rotary slide valve 3 d for the gear shift, either with the one or other gear clutch K or when driving tight turning radii, the feed pump 3 c connects to the pump sump, so that the respective gear clutch K, which is switched on, ventilates without the rotary slide valve 3 d being actuated directly.
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Nach Beendigung der maximalen Überlagerung stellt sich der Ursprungszustand mit eingeschaltetem Vortrieb wieder selbsttätig her.After the maximum overlay has ended, the original state is established with activated propulsion again automatically.
Je nach den zu lösenden Arbeitsbedingungen kann es zweckmäßig sein, daß die Verstellung des Lenkantriebes gleichzeitig mit der Abbremsung des Fahrantriebes erfolgt oder die Verstellung voreilt oder nacheilt. Dies kann erreicht werden durch unterschiedliche Federvorspannungen im Verstellorgan 10 und der Betätigungsvorrichtung 12.Depending on the working conditions to be resolved, it may be useful to that the adjustment of the steering drive takes place simultaneously with the braking of the drive or the adjustment leads or lags. This can be achieved by different spring preloads in the adjusting member 10 and the actuating device 12.
Ähnlich wie bei den dargestellten und beschriebenen Beispielen erfolgt bei Verwendung eines hydrostatischen Fahrantriebes ein Verstellen seiner Hydroaggregate durch die mit dem Lenkantrieb gekoppelte Betätigungsvorrichtung .Similar to the examples shown and described when using a hydrostatic drive, an adjustment of its hydraulic units by the actuating device coupled to the steering drive .
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Claims (7)
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| FR2446755A1 (en) * | 1979-01-19 | 1980-08-14 | Renk Ag Zahnraeder | METHOD AND DEVICE FOR THE POWER-STEERING OF TRACKED VEHICLES |
| US5004060A (en) * | 1988-10-20 | 1991-04-02 | Fiatgeotech S.P.A. | Tracked vehicle with an epicyclic steering differential |
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| FR2395873A1 (en) * | 1977-06-28 | 1979-01-26 | Leboime Pierre | Tracked vehicle steering control - uses slipping clutch in front of torque converter and gearbox to prevent overloading of engine |
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1971
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- 1971-10-22 FR FR7138034A patent/FR2113122A5/fr not_active Expired
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| GB1358895A (en) | 1974-07-03 |
| DE2053698B2 (en) | 1974-06-20 |
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