DE3636267C1

DE3636267C1 - Gear change and steering gear for a full track vehicle

Info

Publication number: DE3636267C1
Application number: DE19863636267
Authority: DE
Inventors: Franz-Xaver Zaunberger
Original assignee: Renk GmbH
Current assignee: Renk GmbH
Priority date: 1986-10-24
Filing date: 1986-10-24
Publication date: 1988-03-24
Also published as: GB2199382B; FR2605580A1; GB8724711D0; FR2605580B1; GB2199382A

Description

Die Erfindung betrifft ein Gangwechsel- und Lenkgetriebe für ein Vollkettenfahrzeug, welches mindestens ein Arbeitsgerät trägt, gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. The invention relates to a gear change and steering gear for a full track vehicle, which carries at least one implement, according to Preamble of claim 1.

Ein solches Arbeitsgerät kann eine Minenräumvorrichtung, eine Graben-Grabvorrichtung oder ein anderes Gerät sein. Das Gangwechsel- und Lenkgetriebe soll dem Vollkettenfahrzeug eine hohe Fahrgeschwindigkeit bei der Betriebsart "Marschfahrt" und eine niedrige Fahrgeschwindigkeit bei der Betriebsart "Arbeitsfahrt" ermöglichen.Such an implement can be a mine clearing device, a trench digging device or a other device. The gear change and steering gear the full track vehicle should have a high driving speed in the operating mode "cruise" and a low driving speed at the Enable operating mode "work travel".

Ein Gangwechsel- und Lenkgetriebe nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 angegebenen Art ist aus der DE-PS 14 80 725 bekannt.A gear change and steering gear according to the one in the preamble specified by claim 1 is from the DE-PS 14 80 725 known.

Durch die Erfindung soll die Aufgabe gelöst werden, das Gangwechsel- und Lenkgetriebe derart auszubilden, daß es einem Vollkettenfahrzeug eine relativ hohe Geschwindigkeit (ungefähr 60 km/h) und gleichzeitig gute Lenkeigenschaften für die "Marschfahrt" und eine relativ geringe, stufenlos regelbare Fahrgeschwindigkeit (0,2 bis 5,0 km/h) bei "Arbeitsfahrt" ermöglicht. Hierbei soll das Lenken des Kettenfahrzeugs bei "Marschfahrt" und bei "Arbeitsfahrt" mit dem gleichen Lenkorgan über einen mechanischen Betätigungsstrang rein mechanisch möglich sein. Ferner soll es möglich sein, die Fahrgeschwindigkeit bei "Arbeitsfahrt" über elektrische Signale stufenlos zu regeln. The object of the invention is to be achieved to design the gear change and steering gear in such a way that it is a full track vehicle relatively high speed (about 60 km / h) and at the same time good steering characteristics for the "Marching" and a relatively small, stepless adjustable driving speed (0.2 to 5.0 km / h) enabled on "work trip". This is supposed to Steering the tracked vehicle at "Marching" and at "Work trip" with the same steering element over one mechanical actuation line purely mechanical to be possible. It should also be possible to Driving speed at "work trip" above continuously adjustable electrical signals.

Dadurch erhält man folgende Vorteile:This gives you the following advantages:

a) Straight-ahead driving can be stabilized be so that the two output shafts for the sprockets of the caterpillars have exactly the same speed.
b) Minor errors in the adjustment devices and slight differences in the slip behavior of the Hydrostatic units are automatic compensated.
c) The output power of both Hydrostatic units can different driving resistances on the track chains of the tracked vehicle inversely proportional act on the caterpillars, in extreme cases, the output power both hydrostatic units act on only one chain can.

Weitere Merkmale der Erfindung sind in den Unteransprüchen enthalten.Further features of the invention are in the subclaims contain.

Die Erfindung wird im folgenden mit Bezug auf die Zeichnungen im einzelnen beschrieben. Die Zeichnungen zeigen mehrere Ausführungsformen der Erfindung als Beispiele. In den Zeichnungen zeigtThe invention is described below with reference to the Drawings described in detail. The painting show several embodiments of the invention as Examples. In the drawings shows

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Gangwechsel- und Lenkgetriebes gemäß der Erfindung für ein Vollkettenfahrzeug; Figure 1 is a schematic representation of a gear change and steering gear according to the invention for a full track vehicle.

Fig. 2 das Gangwechsel- und Lenkgetriebe von Fig. 1 im Betriebszustand "Marschfahrt", bei welcher eine Nullwelle funktionell einteilig ist; FIG. 2 shows the gear change and steering gear from FIG. 1 in the “marching trip” operating state, in which a zero wave is functionally one-piece;

Fig. 3 das Gangwechsel- und Lenkgetriebe nach Fig. 1 im Betriebszustand "Arbeitsfahrt", bei welcher die Nullwelle funktionell getrennt und auf zwei Nullwellenteile aufgeteilt ist, so daß jedes von zwei Kettenrädern zum Antrieb von Gleisketten eines Kettenfahrzeuges von je einer Hydrostatikeinheit getrennt stufenlos regelbar antreibbar ist; Fig. 3, the gear change and steering gear according to Fig. 1 in the "work mode", in which the zero shaft is functionally separated and divided into two zero shaft parts, so that each of two sprockets for driving caterpillars of a tracked vehicle, each with a hydrostatic unit separately adjustable is drivable;

Fig. 4 eine schematische Darstellung einer weiteren Ausführungsform eines Gangwechsel- und Lenkgetriebes nach der Erfindung für ein Vollkettenfahrzeug, mit einem kuppelbaren Differential-Wendegetriebe zwischen zwei Nullwellenteilen einer funktionell teilbaren Nullwelle, wobei die Nullwellenteile durch zwei Kupplungen wahlweise für die Betriebsart "Marschfahrt" miteinander gleichsinnig drehend gekuppelt, oder für die Betriebsart "Arbeitsfahrt" funktionsmäßig voneinander getrennt, eine dritte Betriebsart "besondere Arbeitsfahrt" mit "stabilisierter Geradeausfahrt" zueinander gegensinnig drehend über ein Wendegetriebe miteinander gekuppelt werden können; Fig. 4 is a schematic representation of a further embodiment of a gear change and steering gear according to the invention for a full-track vehicle, with a detachable differential reversing gear between two zero shaft parts of a functionally divisible zero shaft, the zero shaft parts by two clutches optionally in the same direction for the operating mode "marching" coupled in a rotating manner, or functionally separated from one another for the “work trip” operating mode, a third “special work trip” operating mode with “stabilized straight-ahead travel” can be coupled with one another in a counter-rotating manner via a reversing gear;

Fig. 5 eine schematische Darstellung einer Steuereinrichtung der Getriebe nach den Fig. 1 bis 4; Fig. 5 is a schematic representation of a control device of the transmission according to Figs 1 to 4.

Fig. 6 eine bevorzugte Ausführungsform einer Stelleinrichtung der Steuereinrichtung nach Fig. 5 und Getriebe nach den Fig. 1 bis 4, zu mechanischen Übertragungen von Steuerbewegungen und gleichzeitigen automatischen Regelung der Fahrgeschwindigkeit in Abhängigkeit von elektrischen Signalen. Fig. 6 shows a preferred embodiment of an actuating device of the control device of FIG. 5 and the transmission according to FIGS. 1 to 4, mechanical transmissions of control movements and simultaneous automatic control of vehicle speed in response to electrical signals.

Fig. 1 zeigt schematisch den Getriebeteil einer Schalt- und Lenkgetriebeanlage nach der Erfindung. Ein Fahrzeugmotor 10 eines nicht dargestellten Vollkettenfahrzeuges ist über eine Kupplung 12 mit einem Antriebselement 14 kuppelbar. Das Antriebselement 14 ist wahlweise über einen hydrodynamischen Drehmomentwandler 16 oder eine, letzteren überbrückende, Überbrückungskupplung 18 mit einer Antriebswelle 20 verbindbar. Ein unter Last schaltbares Schaltgetriebe 22 ist an seinem Eingang 24 über ein Kegelradgetriebe 26 mit der Antriebswelle 20 und an seinem Ausgang 28 über einen Planetenradträger 30 mit einer Abtriebswelle 32 verbunden. "Unter Last schaltbar" bedeutet, daß das Schaltgetriebe 22 geschaltet werden kann, während es mit dem Fahrzeugmotor 10 gekuppelt ist. Das Kegelradgetriebe 26 ermöglicht eine Umschaltung des Schaltgetriebes 22 von Vorwärtsfahrt, bei welcher eine Schaltkupplung V geschlossen ist, auf Rückwärtsfahrt durch Öffnen der Schaltkupplung V und Schließen einer Schaltkupplung R. Die Abtriebswelle 32 treibt eine Sekundärpumpe 34 und einen Drehzahlgeber 36 an. Die beiden Enden 38 und 40 der Abtriebswelle 32 sind je mit einem äußeren Hohlrad 42 und 44 von zwei Summierungs-Differentialgetrieben 46 und 48 verbunden. Auf der Abtriebswelle 32 sitzt zwischen dem Schaltgetriebe 22 und dem Differentialgetriebe 48 eine Strömungsbremse (Retarder) 50 zum Bremsen der Abtriebswelle 32 und dadurch auch zum Bremsen des Kettenfahrzeuges. Die inneren Sonnenräder 52 und 54 der beiden Differentialgetriebe 46 und 48 sind über eine Nullwelle 60 und je einen zwischengeschalteten Getriebezug 62 und 64 miteinander verbunden. Der eine Getriebezug 62 enthält ein Zahnrad mehr als der andere Getriebezug 64, so daß eine Drehung der Nullwelle 60 mit unterschiedlichen Drehrichtungen übertragen wird. Der Planetenradträger 66 und 68 bildet jeweils das Abtriebselement der Differentialgetriebe 46 und 48 und treibt über eine Welle 70 und 72, auf welcher sich jeweils eine mechanische Fahrzeugbremse 74, 76 befindet, ein Kettenrad 78 und 80 für die Gleisketten des Kettenfahrzeugs. Fig. 1 shows schematically the transmission part of a manual and steering gear system according to the invention. A vehicle engine 10 of a full-track vehicle, not shown, can be coupled to a drive element 14 via a clutch 12 . The drive element 14 can optionally be connected to a drive shaft 20 via a hydrodynamic torque converter 16 or a bridging clutch 18 bridging the latter. A switchable gearbox 22 under load is connected at its input 24 to the drive shaft 20 via a bevel gear 26 and at its output 28 via a planet gear carrier 30 to an output shaft 32 . "Switchable under load" means that the gearbox 22 can be switched while it is coupled to the vehicle engine 10 . The bevel gear 26 enables the gearbox 22 to be switched over from forward travel, in which a clutch V is closed, to reverse travel by opening the clutch V and closing a clutch R. The output shaft 32 drives a secondary pump 34 and a speed sensor 36 . The two ends 38 and 40 of the output shaft 32 are each connected to an outer ring gear 42 and 44 of two summation differential gears 46 and 48 . A flow brake (retarder) 50 is located on the output shaft 32 between the gearbox 22 and the differential gear 48 for braking the output shaft 32 and thereby also for braking the tracked vehicle. The inner sun gears 52 and 54 of the two differential gears 46 and 48 are connected to each other via a zero shaft 60 and an intermediate gear train 62 and 64 . One gear train 62 contains one gear more than the other gear train 64 , so that rotation of the zero shaft 60 is transmitted with different directions of rotation. The planet gear carrier 66 and 68 forms the output element of the differential gears 46 and 48 and drives a sprocket 78 and 80 for the track chains of the tracked vehicle via a shaft 70 and 72 , on which there is a mechanical vehicle brake 74, 76 , respectively.

Als abgewandelte Ausführungsformen können die Hohlräder 42, 44, Planetenträger 66, 68 und innere Sonnenräder 52 und 54 bezüglich ihrer Funktionen als Antriebs-, Abtriebs- und Reaktionselemente vertauscht werden.As modified embodiments, the ring gears 42, 44 , planet carriers 66, 68 and inner sun gears 52 and 54 can be interchanged with respect to their functions as drive, output and reaction elements.

Die Nullwelle 60 ist auf zwei Nullwellenteile 82 und 84 aufgeteilt, welche durch eine schaltbare Kupplung 86 wahlweise miteinander verbunden oder voneinander getrennt werden können, so daß im einen Falle die Nullwelle 60 als funktionell einteilige Nullwelle wirkt, während die Nullwelle 60 im anderen Fall als funktionell getrennte Nullwelle wirkt. Die Nullwellenteile 82 und 84 sind zur Messung ihrer Drehzahlen und ihrer Drehrichtungen je mit einem Drehzahlsensor 90 und 92 einer Steuereinrichtung 93 versehen.The zero wave 60 is divided into two zero wave parts 82 and 84 , which can be selectively connected or separated from one another by a switchable coupling 86 , so that in one case the zero wave 60 acts as a functionally one-piece zero wave, while the zero wave 60 in the other case as functional separate zero wave acts. The zero shaft parts 82 and 84 are each provided with a speed sensor 90 and 92 of a control device 93 for measuring their speeds and their directions of rotation.

Eine hydrostatische Drehmomentübertragungseinrichtung enthält zwei stufenlos regelbare Hydrostatikeinheiten 94 und 96, deren Eingänge 98 und 100 über je einen Getriebezug 102 und 104 mit dem Antriebselement 14 verbunden ist. Das Antriebselement 14 dient zur Leistungsverzweigung, von welcher die Leistung von der Kupplung 12 einerseits auf die Antriebswelle 20 und andererseits über die Getriebezüge 102 und 104 zu den Eingängen 98 und 100 der beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 übertragen wird. Außerdem führt der Antriebskraftfluß vom Antriebselement 14 unmittelbar zu auf der Primärseite des Schaltgetriebes 22 gelegenen Ölpumpen 108 und über eine hydrodynamische Kupplung 109 zu einem Lüfter 111. Der Ausgang 110 der einen Hydrostatikeinheit 94 ist über ein Getriebe 114 mit dem einen Nullwellenteil 82 verbunden; der Ausgang 112 der anderen Hydrostatikeinheit 96 ist über ein Getriebe 116 mit dem anderen Nullwellenteil 84 verbunden. Jede Hydrostatikeinheit enthält eine regelbare Ölpumpe 95 und einen von deren Öl getriebenen Ölmotor 97. Die Ölmotoren 97 sind vorzugsweise ebenfalls regelbar.A hydrostatic torque transmission device contains two continuously variable hydrostatic units 94 and 96 , the inputs 98 and 100 of which are each connected to the drive element 14 via a gear train 102 and 104 . The drive element 14 serves for power branching, from which the power is transmitted from the clutch 12 on the one hand to the drive shaft 20 and on the other hand via the gear trains 102 and 104 to the inputs 98 and 100 of the two hydrostatic units 94 and 96 . In addition, the drive force flow from the drive element 14 leads directly to oil pumps 108 located on the primary side of the gearbox 22 and via a hydrodynamic clutch 109 to a fan 111 . The output 110 of the one hydrostatic unit 94 is connected to the one zero shaft part 82 via a gear 114 ; the output 112 of the other hydrostatic unit 96 is connected to the other zero shaft part 84 via a gear 116 . Each hydrostatic unit contains a controllable oil pump 95 and an oil motor 97 driven by its oil. The oil motors 97 are preferably also controllable.

Das Schaltgetriebe 22 hat eine Schaltkupplung 1 für den ersten Gang, eine Schaltkupplung 2 für den zweiten Gang, eine Schaltkupplung 3 für den dritten Gang, eine Schaltkupplung 4 für den vierten Gang, eine Schaltkupplung V für Vorwärtsfahrt, und eine Schaltkupplung R für Rückwärtsfahrt. Durch Öffnen beider Schaltkupplungen V und R für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt kann das Schaltgetriebe 22 von der Antriebswelle 20 getrennt werden, und durch Schließen beider Schaltkupplungen 1 und 4 für die ersten und vierten Gänge können die angetriebenen Elemente, nämlich die Hohlräder 42 und 44, der beiden Summierungs-Differentialgetriebe 46 und 48 blockiert werden.The gearbox 22 has a clutch 1 for first gear, a clutch 2 for second gear, a clutch 3 for third gear, a clutch 4 for fourth gear, a clutch V for forward travel, and a clutch R for reverse travel. By opening both clutches V and R for forward and reverse travel, the gearbox 22 can be separated from the drive shaft 20 , and by closing both clutches 1 and 4 for the first and fourth gears, the driven elements, namely the ring gears 42 and 44 , the two summation differential gear 46 and 48 are blocked.

Fig. 2 zeigt das Gangwechsel- und Lenkgetriebe von Fig. 1 im Betriebszustand "Marschfahrt". Dabei ist die Kupplung 86 der Nullwelle 60 geschlossen, so daß die beiden Nullwellenteile 82 und 84 miteinander verbunden sind und die Nullwelle 60 funktionell eine einteilige Welle ist. Die an der Kupplung 12 vom Fahrzeugmotor 10 zur Verfügung stehende Antriebskraft teilt sich an dem eine Leistungsverzweigung bildenden Antriebselement 14 in eine Fahrantriebskraft und eine Lenkantriebskraft auf. Der Fahrantriebskraftfluß ist durch Pfeile 120 dargestellt, welche durch eine ausgezogene Linie gebildet sind, und der Lenkantriebskraftfluß 122 ist durch getrichelt dargestellte Pfeile angegeben. Daraus ist ersichtlich, daß bei der in Fig. 2 dargestellten "Marschfahrt" der Fahrantriebskraftfluß 120 vom Antriebselement 14 über den Drehmomentwandler 16 zum Schaltgetriebe 22 und von diesem über die Summierungs- Differentialgetriebe 36 und 48 zu den Kettenrädern 78 und 80 verläuft. Der Lenkantriebskraftfluß 122 verläuft vom Antriebselement 14 zu den beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96, in welchen er je von der Ölpumpe 95 auf den Ölmotor 97 und von diesem zur Nullwelle 60 übertragen wird. Die funktionell einteilige Nullwelle 60 steht bei Geradeausfahrt des Kettenfahrzeuges still, sie dreht sich also nicht. Bei Kurvenfahrt werden die beiden Nullwellenteile 82 und 84, und dadurch die gesamte funktionell einteilige Nullwelle 60, von den beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 in der gleichen Drehrichtung angetrieben, wobei die Drehrichtung von der Kurvenfahrtrichtung des Kettenfahrzeuges abhängig ist. Von der Nullwelle 60 gelangt der Lenkantriebskraftfluß 122 bei Kurvenfahrt über die Getriebezüge 62 und 64 in zueinander entgegengesetzten Drehrichtungen auf die beiden Summierungs- Differentialgetriebe 46 und 48. Bei dieser Betriebsart "Marschfahrt" wird normalerweise der überwiegende Teil 120 der Antriebskraft über das Schaltgetriebe 22 für den Fahrantrieb verwendet werden, und nur ein kleinerer Teil 122 ist zur Lenkung erforderlich, so daß die Fahrgeschwindigkeit sehr hoch sein kann. Fig. 2 shows the gear change and steering gear of Fig. 1 in the "marching" operating state. The clutch 86 of the zero shaft 60 is closed, so that the two zero shaft parts 82 and 84 are connected to one another and the zero shaft 60 is functionally a one-piece shaft. The drive force available on the clutch 12 from the vehicle engine 10 is divided into a drive drive force and a steering drive force on the drive element 14 forming a power split. The driving force flow is shown by arrows 120 , which are formed by a solid line, and the steering driving force flow 122 is indicated by arrows shown in broken lines. From this it can be seen that in the "marching trip" shown in FIG. 2, the driving force flow 120 runs from the drive element 14 via the torque converter 16 to the manual transmission 22 and from there via the summation differential gears 36 and 48 to the chain wheels 78 and 80 . The steering drive force flow 122 runs from the drive element 14 to the two hydrostatic units 94 and 96 , in which it is transmitted from the oil pump 95 to the oil motor 97 and from there to the zero shaft 60 . The functionally one-piece zero shaft 60 stands still when the tracked vehicle is traveling straight ahead, so it does not rotate. When cornering, the two zero shaft parts 82 and 84 , and thereby the entire functionally one-piece zero shaft 60 , are driven by the two hydrostatic units 94 and 96 in the same direction of rotation, the direction of rotation being dependent on the direction of travel of the tracked vehicle. The steering drive force flow 122 reaches the two summing differential gears 46 and 48 from the zero shaft 60 when cornering via the gear trains 62 and 64 in opposite directions of rotation. In this "cruise" mode, the major part 120 of the driving force via the gearbox 22 will normally be used for the traction drive, and only a smaller part 122 is required for steering, so that the driving speed can be very high.

Fig. 3 zeigt das Gangwechsel- und Lenkgetriebe von Fig. 1 im Betriebszustand "Arbeitsfahrt". Dabei ist die Kupplung 86 der Nullwelle 60 geöffnet, so daß die Nullwelle 60 funktionell geteilt ist und ihre Nullwellenteile 82 und 84 sich unabhängig voneinander drehen können. Der Lenkantriebskraftfluß 122 der einen Hydrostatikeinheit 94 wird nur auf den Nullwellenteil 82 übertragen, während ein anderer Teil des Lenkantriebskraftflusses 122 von der anderen Hydrostatikeinheit 96 auf den anderen Nullwellenteil 84 übertragen wird. Außerdem ist bei dieser Betriebsart "Arbeitsfahrt" ein Element, nämlich das äußere Hohlrad 42 und 44, der beiden Summierungs-Differentialgetriebe 46 und 48 blockiert, was durch ein Zeichen 130 an deren Abtriebswelle 32 dargestellt ist. Die Blockierung der Hohlräder 42 und 44 erfolgt durch Schließen der beiden Schaltkupplungen 1 und 2 des ersten und vierten Ganges, wodurch die Abtriebswelle 32 blockiert wird. In abgewandelter Ausführung könnte die Abtriebswelle 32 auch durch andere Mittel blockiert werden, z. B. durch eine auf sie wirkende Bremse. Außerdem ist der Fahrantriebskraftfluß 120 auf der Eingangsseite 24 des Schaltgetriebes 22 unterbrochen. Dazu sind die beiden Schaltkupplungen V und R für Vorwärts- und Rückwärtsfahrt geöffnet. Zusätzlich, oder anstatt die beiden Schaltkupplungen V und R zu öffnen, kann der Antriebskraftfluß 120 dadurch unterbrochen werden, daß für diese Betriebsart der hydrodynamische Drehmomentwandler 16 entleert und die Überbrückungskupplung 18 geöffnet wird, so daß keine Antriebskraft von der Kupplung 12 des Fahrzeugmotors über das Antriebselement 14 zum Eingang 24 des Schaltgetriebes 22 gelangen kann. Dies bedeutet, daß über das Schaltgetriebe 22 kein Antriebskraftfluß 120 verläuft, sondern daß der Antriebskraftfluß 120 in gleicher Weise wie der Lenkantriebskraftfluß 122 vom Antriebselement 14 über die eine Hydrostatikeinheit 94 zum einen Nullwellenteil 82 und über die andere Hydrostatikeinheit 96 zum anderen Nullwellenteil 84 verläuft. Dabei ermöglichen die beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 dem Kettenfahrzeug während der "Arbeitsfahrt" sehr langsam zu fahren. Die Antriebskraft und die Lenkkraft können über die beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 auf die Kettenräder 78 und 80 stufenlos variabel aufgeteilt werden. Dabei ist es für extreme Fahrsituationen möglich, die gesamte vom Fahrzeugmotor erzeugte Antriebskraft und Lenkkraft auf nur ein Kettenrad 78 oder 80 zu übertragen. Dadurch ist es möglich, ein festgefahrenes Kettenfahrzeug "loszureißen" und wieder fahrbar zu machen. Ferner ist es dadurch möglich, die Arbeitsgeschwindigkeit bis herunter zum Geschwindigkeitswert Null der Arbeitsgeschwindigkeit von Arbeitsgeräten anzupassen, die auf dem Kettenfahrzeug angebracht sind. Solche Arbeitsgeräte können Minenräumgeräte, Graben- Grabvorrichtungen und beliebige andere Geräte sein. Ferner ist es möglich, sowohl die Fahrgeschwindigkeit und Fahrtrichtung des Kettenfahrzeuges von der Arbeitsgeschwindigkeit und Arbeitsart des Arbeitsgerätes abhängig zu machen, indem dieses Arbeitsgerät von seiner Arbeit abhängige Signale an die Hydrostatikeinheiten 94 und 96 sendet, wobei die Drehzahlgeber 90 und 92 als Istwertgeber wirken. Fig. 3 shows the gear change and steering gear of Fig. 1 in the operating state "work trip". The clutch 86 of the zero shaft 60 is opened, so that the zero shaft 60 is functionally divided and its zero shaft parts 82 and 84 can rotate independently of one another. The steering drive force flow 122 of one hydrostatic unit 94 is transmitted only to the zero shaft part 82 , while another part of the steering drive force flow 122 is transmitted from the other hydrostatic unit 96 to the other zero shaft part 84 . In addition, in this "work travel" mode, an element, namely the outer ring gear 42 and 44 , of the two summation differential gears 46 and 48 is blocked, which is represented by a symbol 130 on their output shaft 32 . The ring gears 42 and 44 are blocked by closing the two clutches 1 and 2 of the first and fourth gears, as a result of which the output shaft 32 is blocked. In a modified version, the output shaft 32 could also be blocked by other means, e.g. B. by a brake acting on them. In addition, the traction drive force flow 120 on the input side 24 of the gearbox 22 is interrupted. For this purpose, the two clutch clutches V and R are open for forward and reverse travel. In addition, or instead of opening the two clutches V and R , the driving force flow 120 can be interrupted by emptying the hydrodynamic torque converter 16 and opening the lock-up clutch 18 for this operating mode, so that no driving force from the clutch 12 of the vehicle engine via the drive element 14 can reach the input 24 of the gearbox 22 . This means that extends through the transmission 22 does not Antriebskraftfluß 120, but that the Antriebskraftfluß runs 120 in the same manner as the Lenkantriebskraftfluß 122 from the drive element 14 via a hydrostatic unit 94 to a zero shaft part 82 and the other hydrostatic unit 96 to the other zero shaft part 84th The two hydrostatic units 94 and 96 enable the tracked vehicle to travel very slowly during the "work trip". The driving force and the steering force can be divided infinitely variably via the two hydrostatic units 94 and 96 onto the chain wheels 78 and 80 . For extreme driving situations, it is possible to transmit the entire driving force and steering force generated by the vehicle engine to only one sprocket 78 or 80 . This makes it possible to "tear away" a stuck tracked vehicle and make it mobile again. Furthermore, it is thereby possible to adapt the working speed down to the speed value zero to the working speed of working devices which are mounted on the tracked vehicle. Such tools can be mine clearance equipment, trench digging equipment and any other equipment. Furthermore, it is possible to make both the driving speed and the direction of travel of the tracked vehicle dependent on the working speed and type of work of the working device by this working device sending signals dependent on its work to the hydrostatic units 94 and 96 , the speed sensors 90 and 92 acting as actual value sensors.

Gemäß der besonderen Ausführungsform des Gangwechsel- und Lenkgetriebes nach Fig. 4 ist an Stelle einer einfachen schaltbaren Kupplung 86 ein schaltbares, sperrbares Differential-Wendegetriebe 140 mit einem Wendegetriebe 141, einer schaltbaren ersten Kupplung 142 zum Blockieren des Wendegetriebes 141 und dadurch starren Verbinden der beiden Nullwellenteile 82 und 84 zu einer funktionell einteiligen Nullwelle 60, und einer schaltbaren zweiten Kupplung 144. Durch Schließen der zweiten Kupplung 144 erhält man ebenfalls eine funktionell einteilige Nullwelle 60, jedoch mit sich entgegengesetzt zueinander drehenden Wellenteilen 82 und 84. Bei geöffneter zweiter Kupplung 144 kann man wahlweise die zwei Betriebsarten einschalten: Bei geschlossener erster Kupplung 142 hat man die Betriebsart "Marschfahrt" und die Kraftflüsse 120 und 122, wie sie in Fig. 2 dargestellt und mit Bezug darauf beschrieben sind; bei geöffneter erster Kupplung 142 hat man die Betriebsart "Arbeitsfahrt" und die Kraftflüsse 120 und 122, wie sie in Fig. 3 dargestellt und mit Bezug darauf beschrieben sind. Bei der "Arbeitsfahrt" kann jede Hydrostatikeinheit 94 und 96 nur einen Nullwellenteil 82 oder 84 getrennt antreiben. Die Hydrostatikeinheiten 94 und 96 treiben die Nullwellenteile 82 und 84 bei Geradeausfahrt des Kettenfahrzeuges in zueinander entgegengesetzten Drehrichtungen an, weil über die unterschiedlichen Getriebezüge 62 und 64 eine Drehrichtungsumkehrung erfolgt.According to the special embodiment of the gear change and steering gear according to FIG. 4, instead of a simple switchable clutch 86, there is a switchable, lockable differential reversing gear 140 with a reversing gear 141 , a switchable first clutch 142 for blocking the reversing gear 141 and thereby rigidly connecting the two Zero shaft parts 82 and 84 to form a functionally one-piece zero shaft 60 , and a switchable second clutch 144 . By closing the second clutch 144 , a functionally one-piece zero shaft 60 is also obtained , but with shaft parts 82 and 84 rotating in opposite directions. With the second clutch 144 open, the two operating modes can optionally be switched on: With the first clutch 142 closed, one has the operating mode "cruise" and the power flows 120 and 122 , as shown in FIG. 2 and described with reference to it; When the first clutch 142 is open, one has the “work travel” mode and the power flows 120 and 122 , as shown in FIG. 3 and described with reference to it. During "work travel", each hydrostatic unit 94 and 96 can only drive one zero shaft part 82 or 84 separately. The hydrostatic units 94 and 96 drive the zero shaft parts 82 and 84 when the tracked vehicle is traveling straight in opposite directions of rotation because the different gear trains 62 and 64 reverse the direction of rotation.

Außerdem hat man eine dritte Betriebsart "besondere Arbeitsfahrt", die dadurch einstellbar ist, daß man die erste Kupplung 142 öffnet und die zweite Kupplung 144 schließt. Dadurch sind die beiden Nullwellenteile 82 und 84 über das Wendegetriebe 140 funktionell miteinander verbunden, sie drehen sich jedoch in entgegengesetzten Drehrichtungen zueinander. Bei der Betriebsart "besondere Arbeitsfahrt" hat man die Kraftflüsse 120 und 122 wie bei der in Fig. 3 dargestellten Betriebsart "Arbeitsfahrt", und zusätzlich die Wirkung, daß diese Kraftflüsse über das Differential-Wendegetriebe 140 einander "unterstützen". Dieses Unterstützen erfolgt bei der "besonderen Arbeitsfahrt" in der Weise, daß nur eine Geradeausfahrt des Kettenfahrzeuges möglich ist, sich dabei aber folgende Vorteile ergeben:In addition, there is a third operating mode "special work trip", which can be adjusted by opening the first clutch 142 and closing the second clutch 144 . As a result, the two zero shaft parts 82 and 84 are functionally connected to one another via the reversing gear 140 , but they rotate in opposite directions of rotation to one another. In the "special work travel" mode, the power flows 120 and 122 are the same as in the "work travel" mode shown in FIG. 3, and in addition the effect that these power flows "support" one another via the differential reversing gear 140 . This support is provided in the "special work trip" in such a way that only a straight drive of the tracked vehicle is possible, but the following advantages result:

a) The straight-ahead driving is stabilized, since in the event of unequal driving resistances on the track chains of the tracked vehicle, the power flows from both hydrostatic units 94 and 96 are divided in the manner inversely proportionally unevenly via the reversing gear 141 onto the two chain wheels 78 and 80 , as is the case for driving the track tracks with the same driving speeds is required. In extreme cases, both hydrostatic units 94 and 96 act together on only one track. This ensures straight-ahead driving in the "special work drive" operating mode even if the tracked vehicle is traveling at an incline on a slope or is driving on a track covered with ice with a crawler track. The drive shafts 70 and 72 always have exactly the same speed.
b) Minor errors in the setting and in the delivery characteristics (swallowing behavior) of the hydrostatic units 94 and 96 are automatically compensated.

Fig. 5 zeigt weitere Einzelheiten der Steuereinrichtung 93. Die Flüssigkeitspumpen 95 haben zur Einstellung ihres Fördervolumens jeweils einen Einstellhebel 202, von welchen der eine über ein Gestänge 206 von einem Betätigungshebel 208 und der andere über ein weiteres Gestänge 206 von einem Betätigungshebel 209 einer Stelleinrichtung 210 einstellbar sind. Die Flüssigkeitsmotoren 97 der beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 haben zur Einstellung ihrer Abtriebsdrehzahl dienende Einstellvorrichtungen 212, welche von der Stelleinrichtung 210 über Hydraulikleitungen 214 hydraulisch betätigt werden. Die Stelleinrichtung 210 wird über eine Vorlaufleitung 216 und eine Rücklaufleitung 218 vom Schaltgetriebe 22 mit Öl versorgt. Das Schaltgetriebe 22 kann bei der in Fig. 2 dargestellten Betriebsart "Marschfahrt" von einem Gangwahlschalter 220 über eine elektronische Getriebesteuerschaltung 222 auf verschiedene Gänge geschaltet werden. Zur Lenkung des Kettenfahrzeuges werden Lenkbewegungen eines Lenkrades 224 über ein Gestänge 226 mechanisch auf einen Steuerhebel 228 übertragen, welche die Lenkbewegungen des Lenkrades 224 in der Stelleinrichtung 210 mechanisch auf die Betätigungshebel 208 und 209 und über diese zu den Einstellhebeln 202 der Flüssigkeitspumpen 95 der beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 überträgt. Fig. 5 shows further details of the control device 93. To adjust their delivery volume, the liquid pumps 95 each have an adjusting lever 202 , one of which can be adjusted via a linkage 206 by an actuating lever 208 and the other via a further linkage 206 by an actuating lever 209 of an actuating device 210 . The liquid motors 97 of the two hydrostatic units 94 and 96 have adjusting devices 212 which serve to adjust their output speed and which are actuated hydraulically by the actuating device 210 via hydraulic lines 214 . The actuating device 210 is supplied with oil by the manual transmission 22 via a feed line 216 and a return line 218 . In the “marching trip” operating mode shown in FIG. 2, the manual transmission 22 can be shifted to different gears by a gear selector switch 220 via an electronic transmission control circuit 222 . To steer the tracked vehicle, steering movements of a steering wheel 224 are mechanically transmitted via a linkage 226 to a control lever 228 , which mechanically transfers the steering movements of the steering wheel 224 in the actuating device 210 to the actuating levers 208 and 209 and via these to the adjusting levers 202 of the liquid pumps 95 of the two hydrostatic units 94 and 96 transmits.

Bei der Betriebsart "Arbeitsfahrt" sind die Nullwellenteile 82 und 84 der Nullwelle 60 entsprechend der Darstellung Fig. 3 funktionell voneinander getrennt, und der Fahrantriebskraftfluß geht nicht über das Schaltgetriebe 22, sondern der Fahrantriebskraftfluß und der Lenkantriebskraftfluß gehen über die Hydrostatikeinheiten 94 und 96 zu den Nullwellenteilen 82 und 84 und von diesen zu den Differentialgetrieben 46 und 48. Dadurch kann die Fahrgeschwindigkeit nicht mehr durch das Schaltgetriebe 22 eingestellt werden, sondern nur durch Einstellung der Hydrostatikeinheiten 94 und 96. Dies bedeutet, daß die Einstellhebel 202 der Flüssigkeitspumpen 95 der beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 nicht nur in Abhängigkeit von Lenkbewegungen des Lenkrades 224, sondern in Kombination damit auch in Abhängigkeit von der gewünschten Fahrgeschwindigkeit eingestellt werden müssen. Die beiden Funktionen werden in der Stelleinrichtung 210 durch eine Stelleinheit 230 miteinander kombiniert, welche mit Bezug auf Fig. 6 näher beschrieben wird. An einem Betriebsart- Wahlschalter 232 kann wahlweise "Marschfahrt" oder "Arbeitsfahrt" eingestellt werden. Die Betriebsart "besondere Arbeitsfahrt" wird automatisch immer dann eingeschaltet, indem automatisch die Kupplung 144 geschlossen wird - die Kupplung 142 bleibt offen - wenn das Lenkrad bei der Betriebsart "Marschfahrt" auf "Geradeausfahrt" steht. Der Betriebsart-Wahlschalter 232 ist an ein vom Kettenfahrzeug getragenes Arbeitsgerät 234 angeschlossen, welches bei den Betriebsarten "Arbeitsfahrt" und "besondere Arbeitsfahrt" über einen elektrischen Leitungsstrang 236 der elektronischen Getriebesteuerschaltung 222 Fahrzeuggeschwindigkeits- Sollsignale zuleitet. Die elektronische Getriebesteuerschaltung 222 vergleicht die Sollsignale der Leitung 236 mit den Geschwindigkeits-Istsignalen der Drehzahlgeber 90 und 92, mit welchen sie über Leitungen 238 und 240 verbunden ist, und gibt in Abhängigkeit von diesem Vergleich über eine elektrische Leitung 242 elektrische Fahrzeuggeschwindigkeits- Sollsignale an die Stelleinrichtung 210. In dieser Stelleinrichtung 210 werden die elektrischen Sollsignale in mechanische Stellgrößen umgewandelt und diese werden den mechanischen Lenkeinstellbewegungen des Steuerhebels 228 überlagert. In Abhängigkeit von dieser Überlagerung werden die Einstellhebel 202 in einen sowohl der Soll-Geschwindigkeit des Fahrzeuges als auch der am Lenkrad 224 eingestellten Lenkrichtung entsprechende Position bewegt. Das Arbeitsgerät 234 kann beispielsweise ein Minenräumgerät oder ein Graben-Grabgerät oder jedes andere Gerät sein. Die Fahrzeug-Sollgeschwindigkeit für "Arbeitsfahrt" und "besondere Arbeitsfahrt" kann durch einen Arbeitsfahrt- Geschwindigkeitseinstellhebel 244 auch von Hand wahlweise eingestellt werden. Das Arbeitsgerät 234 gibt einer Steuereinrichtung 246 des Fahrzeugmotors 10 Signale, durch welche der Fahrzeugmotor 10 bei "Arbeitsfahrt" und bei "besonderer Arbeitsfahrt" auf einer für den Fahrzeugmotor günstigen Antriebsdrehzahl gehalten wird. Die Größe des Sollsignals auf der Leitung 236 des Arbeitsgerätes zur elektronischen Getriebesteuerschaltung 222 hängt somit davon ab, auf welche Geschwindigkeit der Geschwindigkeitseinstellhebel 244 eingestellt ist und davon, welches für diese Einstellung die günstigste konstante Antriebsdrehzahl des Fahrzeugmotors 10 ist. Die Betriebszustände des Arbeitsgerätes 234 und der elektronischen Getriebesteuerschaltung 222 sowie andere Informationen werden an einem Armaturenbrett 248 angezeigt.In the "work travel" mode, the zero shaft parts 82 and 84 of the zero shaft 60 are functionally separated from one another as shown in FIG. 3, and the driving force flow does not go through the manual transmission 22 , but the driving force flow and the steering driving force flow via the hydrostatic units 94 and 96 to the Zero shaft parts 82 and 84 and from these to differential gears 46 and 48 . As a result, the driving speed can no longer be set by the manual transmission 22 , but only by setting the hydrostatic units 94 and 96 . This means that the setting levers 202 of the liquid pumps 95 of the two hydrostatic units 94 and 96 not only have to be set as a function of steering movements of the steering wheel 224 , but also in combination with them as a function of the desired driving speed. The two functions are combined in the actuating device 210 by an actuating unit 230 , which is described in more detail with reference to FIG. 6. "Marschfahrt" or "Arbeitsfahrt" can optionally be set on an operating mode selector switch 232 . The "special work drive" operating mode is always switched on automatically by automatically closing clutch 144 - clutch 142 remains open - when the steering wheel is in the "straight travel" operating mode. The mode selector switch 232 is connected to a carried by the tracked vehicle working device 234, which in the operating modes "work mode" and "special working trip" via an electric wiring harness 236 of the electronic transmission control circuit feeds 222 vehicle speed setpoint signals. The electronic transmission control circuit 222 compares the desired signals of the line 236 with the actual speed signals of the speed sensors 90 and 92 , to which it is connected via lines 238 and 240 , and, depending on this comparison, outputs electrical vehicle speed desired signals via an electrical line 242 Actuator 210 . In this actuating device 210 , the desired electrical signals are converted into mechanical manipulated variables and these are superimposed on the mechanical steering adjustment movements of the control lever 228 . Depending on this superimposition, the setting levers 202 are moved into a position corresponding to both the target speed of the vehicle and the steering direction set on the steering wheel 224 . The implement 234 can be, for example, a mine clearing device or a trench digging device or any other device. The vehicle target speed for "work trip" and "special work trip" can also be set by hand using a work travel speed setting lever 244 . The working device 234 gives signals to a control device 246 of the vehicle engine 10 , by means of which the vehicle engine 10 is kept at a drive speed which is favorable for the vehicle engine during "work travel" and "special work travel". The size of the desired signal on the line 236 of the working device to the electronic transmission control circuit 222 thus depends on the speed to which the speed setting lever 244 is set and which speed is the cheapest constant drive speed of the vehicle engine 10 for this setting. The operating states of the implement 234 and the electronic transmission control circuit 222 as well as other information are displayed on a dashboard 248 .

Bei den Betriebsarten "Arbeitsfahrt" und "besondere Arbeitsfahrt" ist die höchste erzielbare Fahrgeschwindigkeit dann erreicht, wenn die Einstellhebel 202 der Flüssigkeitspumpen 95 und 99 der Hydrostatikeinheiten 94 und 96 ihre Endstellungen erreicht haben. Wenn bei höchster Geschwindigkeit eine Kurve gefahren werden soll, dann muß mindestens einer der beiden Hebel 202 auf eine niedrigere Geschwindigkeit zurückgedreht werden, damit zwischen den Gleisketten des Kettenfahrzeuges die für eine Kurvenfahrt entsprechende Geschwindigkeitsdifferenz erzeugt wird.In the operating modes “work drive” and “special work drive”, the highest achievable driving speed is reached when the setting levers 202 of the liquid pumps 95 and 99 of the hydrostatic units 94 and 96 have reached their end positions. If a curve is to be driven at the highest speed, then at least one of the two levers 202 must be turned back to a lower speed so that the speed difference corresponding to a curve is generated between the track chains of the tracked vehicle.

Ein in Fig. 5 dargestellter Sensor 250 erzeugt der Lenkstellung des Lenkrades 224 entsprechende Signale. In Abhängigkeit von diesen Signalen werden über die elektronische Getriebesteuerschaltung 222, die Leitung 242, die Stelleinrichtung 210, und die Einstellhebel 202 der beiden Flüssigkeitspumpen 95 und 99 die Bewegungsgeschwindigkeit einer Gleiskette und dadurch auch die Höchstgeschwindigkeit des Kettenfahrzeuges für eine Kurvenfahrt jeweils nur soweit verringert, wie dies zur Erzeugung der am Lenkrad 224 eingestellten Kurvenfahrt erforderlich ist. A sensor 250 shown in FIG. 5 generates signals corresponding to the steering position of the steering wheel 224 . Depending on these signals, the electronic transmission control circuit 222 , the line 242 , the actuating device 210 , and the adjusting lever 202 of the two liquid pumps 95 and 99 reduce the speed of movement of a caterpillar and thereby the maximum speed of the tracked vehicle for cornering in each case only as far as this is necessary to generate the cornering set on the steering wheel 224 .

Sensoren 251 und 253 in Form von Winkelsensoren oder Wegmeßgeräten messen die jeweilige Position der Einstellhebel 202. Die Signale der Sensoren 251 und 253 werden in der Getriebesteuerschaltung mit den Signalen der Drehzahlsensoren 90 und 92 verglichen, um Regelschwingungen zu vermeiden.Sensors 251 and 253 in the form of angle sensors or position measuring devices measure the respective position of the setting lever 202 . The signals from the sensors 251 and 253 are compared in the transmission control circuit with the signals from the speed sensors 90 and 92 in order to avoid control vibrations.

Fig. 6 zeigt Einzelheiten der Stelleinrichtung 210 von Fig. 5. Sie besteht im wesentlichen aus der Stelleinheit 230 und einem über ein Abschaltventil 260 angeschlossenen Proportionalventil 262. Das Proportionalventil 262, ein sogenanntes MOOG-Ventil, erzeugt in Abhängigkeit von den elektrischen Signalen auf der Leitung 242, welches in Wirklichkeit ein Bündel von mehreren elektrischen Leitungen ist, in Hydraulikleitungen 264 und 265, in welchen sich das Abschaltventil 260 befindet, eine Druckdifferenz, durch welche die Stelleinheit 230 in einer bestimmten Stellung gehalten wird, welche einer bestimmten einzustellenden Fahrgeschwindigkeit des Kettenfahrzeuges entspricht. FIG. 6 shows details of the actuating device 210 from FIG. 5. It essentially consists of the actuating unit 230 and a proportional valve 262 connected via a shutoff valve 260 . The proportional valve 262 , a so-called MOOG valve, generates a pressure difference in hydraulic lines 264 and 265 , in which the shut-off valve 260 is located, depending on the electrical signals on line 242 , which is actually a bundle of several electrical lines. through which the actuating unit 230 is held in a specific position, which corresponds to a specific travel speed of the tracked vehicle to be set.

Die Stelleinheit 230 besteht im wesentlichen aus folgenden Teilen: In einem äußeren Gehäuse 266 ist ein Mitnehmerrohr 268 durch ein Lager 270 koaxial und drehbar gelagert. Auf der Außenfläche des Mitnehmerrohres 268 ist eine Vielzahl von in Axialrichtung verlaufenden Mitnehmernuten 272 gebildet. Das Mitnehmerrohr 268 kann mit dem an ihm befestigten Steuerhebel 228 relativ zum äußeren Gehäuse 266 gedreht werden. Das Mitnehmerrohr 268 ragt koaxial in ein Verbindungsrohr 274, welches Mitnehmerelemente 275 aufweist, welche in die Mitnehmernuten 272 des Mitnehmerrohres 268 eingreifen und an den durch die Seitenwände der Mitnehmernuten 272 gebildeten axialen Führungsflächen 273 anliegen, so daß das Mitnehmerrohr 268 axial verschiebbar, jedoch drehfest mit dem Mitnehmerrohr 268 verbunden ist. Koaxial im Verbindungsrohr 274 befinden sich, axial nach dem Mitnehmerrohr 268, zwei Gewindekörper 276 und 278 mit je einem Steilgewinde 280 und 282 auf dem Außenumfang, in welche Steilgewinde 281 und 283 von Mitnehmerelementen 284 und 286 eingreifen. Diese Mitnehmerelemente 284 und 286 sind an dem Verbindungsrohr 274 drehfest befestigt. Bei einer axialen Verschiebung des Verbindungsrohres 274, relativ zum Mitnehmerrohr 268 und den Gewindekörpern 276 und 278, bewirken die Steilgewinde 280 bis 283 eine Drehung der Gewindekörper 276 und 278 relativ zu dem Verbindungsrohr 274 und dem Mitnehmerrohr 268. Die Steilgewinde 280 und 282 der beiden Gewindekörper 276 und 278 verlaufen entgegengesetzt schräg zueinander, so daß sich diese Gewindekörper bei einer Axialverschiebung des Verbindungsrohres 274 in entgegengesetzter Drehrichtung drehen. Dabei drehen sich auch die Betätigungshebel 208 und 209 in entgegengesetzten Drehrichtungen, von welchen der Betätigungshebel 208 über eine Welle 288 mit dem Gewindekörper 278, und der Betätigungshebel 209 über eine zur Welle 288 koaxiale Hohlwelle 290 mit dem Gewindekörper 276 drehfest verbunden ist. Die beiden Wellen 288 und 290 sind axial und koaxial durch das Mitnehmerrohr 268, und die Welle 288 außerdem axial durch den Gewindekörper 276 hindurchgeführt. Die Anzahl der Gewindekörper 276 und 278 entspricht der Anzahl der einzustellenden Einstellhebel 202 der Hydrostatikeinheiten 94 und 96. Deshalb können bei abgewandelten Ausführungsformen auch weniger oder mehr als zwei Gewindekörper 276, 278 vorhanden sein. Die Steilgewinde 280 und 282 können, abweichend von der Zeichnung, beide in gleicher Drehrichtung verlaufen. Ihre Richtung ist davon abhängig, in welcher Drehrichtung die Betätigungshebel 208 und 209 verschwenkt werden sollen.The actuating unit 230 essentially consists of the following parts: In an outer housing 266 , a driver tube 268 is supported coaxially and rotatably by a bearing 270 . On the outer surface of the driver tube 268 , a plurality of driver grooves 272 extending in the axial direction are formed. The driver tube 268 can be rotated relative to the outer housing 266 with the control lever 228 attached to it. The driver tube 268 projects coaxially into a connecting tube 274 which has driver elements 275 which engage in the driver grooves 272 of the driver tube 268 and bear against the axial guide surfaces 273 formed by the side walls of the driver grooves 272 , so that the driver tube 268 is axially displaceable but non-rotatably the driver tube 268 is connected. Coaxially in the connecting pipe 274 , axially after the driving pipe 268 , are two threaded bodies 276 and 278 , each with a steep thread 280 and 282 on the outer circumference, into which steep threads 281 and 283 of driving elements 284 and 286 engage. These driver elements 284 and 286 are fastened to the connecting tube 274 in a rotationally fixed manner. When the connecting tube 274 is axially displaced relative to the driving tube 268 and the threaded bodies 276 and 278 , the steep threads 280 to 283 cause the threaded bodies 276 and 278 to rotate relative to the connecting tube 274 and the driving tube 268 . The coarse threads 280 and 282 of the two threaded body opposite run 276 and 278 obliquely to each other, so that these threaded body rotate in the opposite direction of rotation when an axial displacement of the connecting pipe 274th The actuating levers 208 and 209 also rotate in opposite directions of rotation, of which the actuating lever 208 is connected in a rotationally fixed manner to the threaded body 278 via a shaft 288 , and the actuating lever 209 is connected in a rotationally fixed manner to the threaded body 276 via a hollow shaft 290 coaxial with the shaft 288 . The two shafts 288 and 290 are axially and coaxially through the driving tube 268 , and the shaft 288 also axially through the threaded body 276 . The number of threaded bodies 276 and 278 corresponds to the number of adjusting levers 202 of the hydrostatic units 94 and 96 to be set . For this reason, fewer or more than two threaded bodies 276, 278 can also be present in modified embodiments. The steep threads 280 and 282 can, contrary to the drawing, both run in the same direction of rotation. Their direction depends on the direction in which the actuating levers 208 and 209 are to be pivoted.

Das Verbindungsrohr 274 dient somit zur drehfesten Verbindung des Mitnehmerrohres 268 mit den Gewindekörpern 276 und 278, so daß alle vier Elemente 268, 274, 276 und 278 gemeinsam gedreht werden, wenn das Mitnehmerrohr 268 vom Steuerhebel 228 gedreht wird. Dieser Drehbewegung des Mitnehmerrohres 268 kann eine axiale Bewegung des Verbindungsrohrs 274 überlagert werden, indem das Verbindungsrohr 274 bei den Betriebsarten "Arbeitsfahrt" und "besondere Arbeitsfahrt" zur Einstellung einer gewünschten Fahrgeschwindigkeit in eine bestimmte Stellung axial verschoben wird. Eine axiale Verschiebung des Verbindungsrohres 274 hat über die Mitnehmerelemente 284 und 286 eine der Axialverschiebung entsprechende Drehung in zueinander entgegengesetzten Drehrichtungen der Gewindekörper 276 und 278 und damit auch der Betätigungshebel 208 und 209 zur Folge. Diese axiale Verschiebung des Verbindungsrohres 274 verändert aber nicht die Drehposition und die Axialposition des Mitnehmerrohres 268, und deshalb auch nicht die für eine bestimmte Kurvenfahrt eingestellte Drehzahldifferenz zwischen den Ausgängen 110 und 112 der Hydrostatikeinheiten 94 und 96.The connecting tube 274 thus serves for the rotationally fixed connection of the driver tube 268 with the threaded bodies 276 and 278 , so that all four elements 268 , 274, 276 and 278 are rotated together when the driver tube 268 is rotated by the control lever 228 . An axial movement of the connecting tube 274 can be superimposed on this rotary movement of the driving tube 268 , in that the connecting tube 274 is axially displaced into a specific position in order to set a desired driving speed in the “work travel” and “special work travel” operating modes. An axial displacement of the connecting tube 274 via the driver elements 284 and 286 results in a rotation corresponding to the axial displacement in opposite directions of rotation of the threaded bodies 276 and 278 and thus also the actuating levers 208 and 209 . However, this axial displacement of the connecting tube 274 does not change the rotational position and the axial position of the driver tube 268 , and therefore does not change the rotational speed difference between the outputs 110 and 112 of the hydrostatic units 94 and 96 set for a specific cornering.

Die Steilgewinde 280 bis 283 sind in Drehrichtung selbsthemmend. Dies bedeutet, daß bei einer Drehung des Verbindungsrohres 274 durch das Mitnehmerrohr 268 die beiden Gewindekörper 276 und 278 sich nicht relativ zum Verbindungsrohr 274 drehen, sondern nur zusammen mit diesem und dabei ihre relative Drehposition zum Verbindungsrohr 274 beibehalten. Nur bei einer Axialverschiebung des Verbindungsrohres 274 drehen sich die beiden Gewindekörper 276 und 278 in der oben beschriebenen Weise relativ zu diesem Verbindungsrohr 274. Die Welle 288 ist durch Lager 291 in der Hohlwelle 290 und im Gewindekörper 276 drehbar gelagert. Die Hohlwelle 290 ist durch Lager 292 drehbar im Mitnehmerrohr 268 gelagert.The steep threads 280 to 283 are self-locking in the direction of rotation. This means that when the connecting tube 274 is rotated by the entraining tube 268, the two threaded bodies 276 and 278 do not rotate relative to the connecting tube 274 , but only together with the latter and maintain their relative rotational position to the connecting tube 274 . Only when the connecting tube 274 is axially displaced does the two threaded bodies 276 and 278 rotate in the manner described above relative to this connecting tube 274 . The shaft 288 is rotatably supported by bearings 291 in the hollow shaft 290 and in the threaded body 276 . The hollow shaft 290 is rotatably supported in the driving tube 268 by bearings 292 .

Die Mitnehmerelemente 275, 284 und 286 bestehen jeweils aus zwei quer zur Längsachse geteilten Mitnehmerteilen, welche beiden Teile jeweils relativ zueinander verdrehbar sind, um Eingriffsspielräume zwischen sich und den Mitnehmerflächen der Mitnehmernuten 272 und den Steilgewinden 280 und 282 zu eliminieren. Dadurch ist die ganze Einrichtung spielfrei und die vorstehend beschriebenen Drehbewegungen und Axialbewegungen können spielfrei zwischen den einzelnen Elementen übertragen werden.The driver elements 275, 284 and 286 each consist of two driver parts divided transversely to the longitudinal axis, the two parts of which can each be rotated relative to one another in order to eliminate the scope for engagement between themselves and the driver surfaces of the driver grooves 272 and the steep threads 280 and 282 . As a result, the entire device is free of play and the rotary movements and axial movements described above can be transmitted without play between the individual elements.

Zur axialen Verschiebung des Verbindungsrohres 274 relativ zu dem Mitnehmerrohr 268 und den Gewindekörpern 276 und 278 kann eine mechanische, hydraulische, pneumatische oder elektrische Vorrichtung oder eine Kombination davon dienen. Bei der dargestellten Ausführungsform erfolgt die axiale Einstellung des Verbindungsrohres 274 hydraulisch in Abhängigkeit von elektrischen Signalen. An dem Verbindungsrohr 274, an seinem vom Mitnehmerrohr 268 abgewandten Ende 296, ist über ein Lager 298 ein Zylinder 300 axial fest, aber drehbar befestigt. Das Verbindungsrohr 274 kann sich relativ zum Zylinder 300 drehen, jedoch nur zusammen mit dem Zylinder 300 verschoben werden. Im Zylinder 300 befindet sich ein Kolben 302, welcher auf einem Boden 304 des äußeren Gehäuses 266 durch eine Kolbenstange 306 ortsfest befestigt ist. Zylinder 300 und Kolben 302 sind axial zum Verbindungsrohr 274 angeordnet. Auf beiden axialen Seiten des Kolbens 302 sind zwischen ihm und Zylinderböden 308 je eine Druckkammer 310 bzw. 312 gebildet. Ein von dem Abschaltventil 260 wegführender Leitungsabschnitt 264/2 der Hydraulikleitung 264 führt durch die Kolbenstange 306 hindurch in die eine Druckkammer 310. Ein vom Abschaltventil 260 wegführender Leitungsabschnitt 265/2 der Hydraulikleitung 265 führt durch die Kolbenstange 306 hindurch in die andere Druckkammer 312. Der in Fig. 6 gezeigte Schaltzustand entspricht der Betriebsart "Marschfahrt". Dabei ist das Abschaltventil 260 in einer Stellung, bei welcher die Leitungen 264 und 265 unterbrochen sind und deren Leitungsabschnitte 264/2 und 265/2 an einen Abfluß 316 angeschlossen sind. Dadurch sind die beiden Druckkammern 310 und 312 leer und zwei gegeneinander gespannte Federn 320 und 322 halten den Zylinder 300, und damit auch das Verbindungsrohr 274, in der in Fig. 6 dargestellten Mittellage. Drehbewegungen des Steuerhebels 228 werden direkt auf die Betätigungshebel 208 und 209 übertragen. Eine Überlagerung durch andere Bewegungen findet dabei nicht statt.A mechanical, hydraulic, pneumatic or electrical device or a combination thereof can be used to axially shift the connecting tube 274 relative to the driving tube 268 and the threaded bodies 276 and 278 . In the embodiment shown, the axial setting of the connecting tube 274 is carried out hydraulically as a function of electrical signals. On the connecting tube 274 , at its end 296 facing away from the driver tube 268 , a cylinder 300 is axially fixed, but rotatably, via a bearing 298 . The connecting pipe 274 can rotate relative to the cylinder 300 , but can only be moved together with the cylinder 300 . A piston 302 is located in the cylinder 300 and is fixed in place on a floor 304 of the outer housing 266 by a piston rod 306 . Cylinder 300 and piston 302 are arranged axially to the connecting pipe 274 . On both axial sides of the piston 302 , a pressure chamber 310 and 312 are formed between it and the cylinder bottoms 308 . A line section 264/2 of the hydraulic line 264 leading away from the shutoff valve 260 leads through the piston rod 306 into the one pressure chamber 310 . A line section 265/2 of the hydraulic line 265 leading away from the shutoff valve 260 leads through the piston rod 306 into the other pressure chamber 312 . The switching state shown in FIG. 6 corresponds to the "marching trip" mode. The shut-off valve 260 is in a position in which the lines 264 and 265 are interrupted and the line sections 264/2 and 265/2 are connected to a drain 316 . As a result, the two pressure chambers 310 and 312 are empty and two springs 320 and 322 tensioned against one another hold the cylinder 300 , and thus also the connecting pipe 274 , in the central position shown in FIG. 6. Rotational movements of the control lever 228 are transmitted directly to the actuation levers 208 and 209 . There is no overlapping by other movements.

Um der Drehbewegung des Steuerhebels 228 eine weitere Einflußgröße zu überlagern, nämlich ein elektrisches Geschwindigkeitssignal am Proportionalventil 262, wird das Abschaltventil 260 bei den Betriebsarten "Arbeitsfahrt" und "besondere Arbeitsfahrt" in eine Stellung umgeschaltet, bei welcher die Hydraulikleitungen 264 und 265 des Proportionalventils 262 nicht unterbrochen sind, sondern über ihre Abschnitte 264/2 und 265/2 Druckflüssigkeit in die Druckkammern 310 und 312 einleiten oder ableiten, um den axial verschiebbaren Zylinder 300 relativ zum feststehenden Kolben 302 in eine axiale Position zu bringen und in dieser axialen Position zu halten, welche dem an das Proportionalventil 262 angelegten elektrischen Signal entspricht. Das Verbindungsrohr 274 folgt den Axialbewegungen des Zylinders 300. Bei dieser Verschiebung dreht das Verbindungsrohr 274 die Gewindekörper 276 und 278 und damit auch die Betätigungshebel 208 und 209 in eine Drehposition, bei welcher die Hydrostatikeinheiten 94 und 96 eine dem elektrischen Signal entsprechende Fahrgeschwindigkeit erzeugen. Durch Drehen des Lenkhebels 228 mittels des Lenkrades 224 können die Abtriebsdrehzahlen an den Ausgängen 110 und 112 der Hydrostatikeinheiten 94 und 96, abweichend von der durch vorgenannte Axialverschiebung eingestellten Geschwindigkeit, verzögert oder beschleunigt werden, um eine Kurvenfahrt des Kettenfahrzeuges einzustellen.To 228 to superimpose the rotary movement of the control lever, a further influencing factor, namely an electrical speed signal to the proportional valve 262, the shut-off valve is switched 260 in the operating modes "work mode" and "special working travel" to a position at which the hydraulic lines 264 and 265 of the proportional valve 262 are not interrupted, but instead introduce or discharge pressure fluid into the pressure chambers 310 and 312 via their sections 264/2 and 265/2 in order to bring the axially displaceable cylinder 300 into an axial position relative to the fixed piston 302 and to hold it in this axial position which corresponds to the electrical signal applied to the proportional valve 262 . The connecting pipe 274 follows the axial movements of the cylinder 300 . During this displacement, the connecting tube 274 rotates the threaded bodies 276 and 278 and thus also the actuating levers 208 and 209 into a rotational position in which the hydrostatic units 94 and 96 generate a travel speed corresponding to the electrical signal. By turning the steering lever 228 by means of the steering wheel 224 , the output speeds at the outputs 110 and 112 of the hydrostatic units 94 and 96 can be decelerated or accelerated, in deviation from the speed set by the aforementioned axial displacement, in order to stop the tracked vehicle from turning.

Ein Positionssensor 330 erzeugt für die elektronische Getriebesteuerschaltung 222 von Fig. 5 elektrische Signale in Abhängigkeit von bestimmten Axialpositionen des Verbindungsrohres 274 und damit auch in Abhängigkeit von der eingestellten Fahrgeschwindigkeit des Kettenfahrzeuges. Dadurch kann die elektronische Getriebesteuerschaltung 222 bei Drehung des Lenkrades 224 berücksichtigen, wenn für die Kurvenfahrt keine Beschleunigung der Abtriebsdrehzahl der beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 mehr möglich ist, weil diese bereits ihre Maximaldrehzahl haben, sondern für die Kurvenfahrt nur noch die Abtriebsdrehzahl einer der Hydrostatikeinheiten zurückgenommen werden kann.A position sensor 330 generates electrical signals for the electronic transmission control circuit 222 of FIG. 5 as a function of certain axial positions of the connecting tube 274 and thus also as a function of the set driving speed of the tracked vehicle. As a result, the electronic transmission control circuit 222 can take into account when the steering wheel 224 rotates when it is no longer possible to accelerate the output speed of the two hydrostatic units 94 and 96 for cornering because these already have their maximum speed, but instead only reduce the output speed of one of the hydrostatic units for cornering can be.

Eine Druckquelle 334, welche bei der hier beschriebenen Anwendung durch die Ölpumpen 34 und 108 des Schaltgetriebes 22 gegeben ist, liefert über die Vorlaufleitung 216 Drucköl an das Proportionalventil 262 und an ein Druckminderventil 336. Der Ausgang 340 des Druckminderventils 336 ist über eine Leitung 342 und die Hydraulikleitungen 214 an Stellzylinder 344 und 346 der Einstellvorrichtungen 212 der verstellbaren Flüssigkeitsmotoren 97 der beiden Hydrostatikeinheiten 94 und 96 angeschlossen. Im unteren und mittleren Geschwindigkeitsbereich des Kettenfahrzeuges wird der Druck in den Stellzylindern 344 und 346 und dadurch die Einstellung der Flüssigkeitsmotoren auf einem konstanten Wert gehalten. Wenn bei den Betriebsarten "Arbeitsfahrt" und "besondere Arbeitsfahrt" im oberen Geschwindigkeitsbereich ein Mitnehmervorsprung 346 des Zylinders 300 an einem Betätigungselement 348 zur Anlage kommt, wird mit zunehmender weiterer Verschiebung des Zylinders 300 die Druckflüssigkeitszufuhr zu den Stellzylindern 344 und 346 verändert. Dadurch wird die Fahrgeschwindigkeit im oberen Geschwindigkeitsbereich des Kettenfahrzeuges nicht mehr allein von der Einstellung der Flüssigkeitspumpen 95 bestimmt, sondern zusätzlich auch von der Einstellung der Flüssigkeitsmotoren 97. A pressure source 334 , which in the application described here is provided by the oil pumps 34 and 108 of the manual transmission 22 , supplies pressure oil to the proportional valve 262 and to a pressure reducing valve 336 via the feed line 216 . The output 340 of the pressure reducing valve 336 is connected via a line 342 and the hydraulic lines 214 to the actuating cylinders 344 and 346 of the setting devices 212 of the adjustable liquid motors 97 of the two hydrostatic units 94 and 96 . In the lower and middle speed range of the tracked vehicle, the pressure in the actuating cylinders 344 and 346 and thereby the setting of the liquid motors are kept at a constant value. When the cylinder 300 is in the operating modes "work mode" and "special working travel" in the upper speed range, a cam projection 346 on an actuating element 348 to the plant, the cylinder 300 is changed, the pressure fluid supply to the actuating cylinders 344 and 346 with increasing further displacement. As a result, the driving speed in the upper speed range of the tracked vehicle is no longer determined solely by the setting of the liquid pumps 95 , but also also by the setting of the liquid motors 97 .

Abwandlungen der Stelleinheit 230 können unter anderem darin bestehen, daß die Zylinder-Kolben-Einheit 300, 302 durch einen elektrischen, hydraulischen oder pneumatischen Stellmotor oder ein entsprechendes anderes Stellglied ersetzt wird. Ein wesentlicher Vorteil ist, daß elektrische Signalgrößen umgewandelt und als mechanische Größe einer anderen mechanischen Größe, nämlich der Drehbewegung des Steuerhebels 228, überlagert werden können. Ein weiterer Vorteil ist, daß aus der Bewegung des Steuerhebels 228 nicht nur eine einzige mechanische Ausgangsbewegung, sondern mehrere verschiedene Ausgangsbewegungen erzeugt werden können, die unterschiedlich sein können und auch unterschiedliche Bewegungsrichtungen haben können, je nach dem, wieviele Gewindekörper 276 und 278 verwendet werden und in Abhängigkeit von der Steigung und Richtung von deren Steilgewinde 280 und 282. Die Anwendung der Stelleinrichtung 210 mit der Stelleinheit 230 ist nicht auf die Einstellung von Hydrostatikeinheiten begrenzt, sondern kann auch zur Einstellung beliebiger anderer Einrichtungen dienen, welche in Abhängigkeit von mindestens zwei Steuergrößen betätigt werden sollen. Ein besonderer Vorteil der Stelleinheit 230 ist, daß die Stellbewegungen des Steuerhebels 228 rein mechanisch übertragen werden und damit eine große Funktionssicherheit gegeben ist, gegenüber elektrischen, pneumatischen oder hydraulischen Übertragungsstrecken.Variations of the actuating unit 230 can consist, among other things, in that the cylinder-piston unit 300 , 302 is replaced by an electric, hydraulic or pneumatic servomotor or a corresponding other actuator. A major advantage is that electrical signal quantities can be converted and superimposed as a mechanical quantity on another mechanical quantity, namely the rotary movement of the control lever 228 . Another advantage is that the movement of the control lever 228 can produce not only a single mechanical output movement, but several different output movements, which can be different and can also have different directions of movement, depending on how many threaded bodies 276 and 278 are used and depending on the slope and direction of their steep thread 280 and 282 . The use of the actuating device 210 with the actuating unit 230 is not limited to the setting of hydrostatic units, but can also serve to set any other devices which are to be actuated as a function of at least two control variables. A particular advantage of the actuating unit 230 is that the actuating movements of the control lever 228 are transmitted purely mechanically and thus there is a high degree of functional reliability compared to electrical, pneumatic or hydraulic transmission links.

Claims

1. gear change and steering gear for a full track vehicle carrying at least one implement,

a) with a traction drive ( 16, 20, 22, 32 ), which contains a hydrodynamic torque converter ( 16 ) and a gearbox ( 22 ), via which the traction drive force flow in the operating mode "cruise",
b) with a steering drive ( 94, 96, 60, 62, 64 ), which contains an infinitely variable hydrostatic torque transmission device ( 94, 96 ), via which the flow of the steering drive force runs during "cruise",
c) with a power split from a drive element ( 14 ) which can be driven by a vehicle engine to the input of the manual transmission ( 22 ) and to the input of the hydrostatic torque transmission device ( 94, 96 ),
d) those with two summation differential gears ( 46, 48 ), each of which has a first element ( 42, 44 ) that can be driven by the output of the manual transmission ( 22 ) and a second element ( 52, 54 ) that can be driven by the output of the steering drive , and an output element ( 66, 68 ), the output speed of which is dependent on the speeds of the two drivable elements ( 42, 44, 52, 54 ),
e) with a split zero shaft ( 60 ) connecting the two second elements during the "march trip" via gearwheels,

dadurch gekennzeichnet,characterized,

f) that a switchable connecting device ( 86; 140 ) is provided for the optional functional connection of the two zero-wave parts ( 82, 84 ) for "marching" or the functional separation of the two zero-wave parts ( 82, 84 ) for an "operating mode",
g) that the hydrostatic torque transmission means (94, 96) has two infinitely variable hydrostatic units (94, contains 96) whose inputs (98, 100) can be driven via the power split from the drive member (14) and of which the output (110) of a hydrostatic unit ( 94 ) the second element ( 52 ) of one differential gear ( 46 ) and from the output ( 112 ) of the other hydrostatic unit ( 96 ) the second element ( 54 ) of the other differential gear ( 48 ) can be driven,
h) that a device is provided by means of which the traction drive force flow coming from the drive element ( 14 ) on the input side ( 24 ) of the manual transmission ( 22 ) can be interrupted and the first elements ( 42, 44 ) which can be driven by the output ( 28 ) of the manual transmission ( 22 ) the differential gear ( 46, 48 ) can be blocked, so that in the case of a functionally divided zero shaft ( 60, 82, 84 ) during "work travel", in addition to the steering drive force flow, the drive force flow also runs via the two hydrostatic units ( 94, 96 ).

2. Gear change and steering gear according to claim 1, characterized in that a combined actuating device ( 210 ) is provided for the combined control of the steering and control of the driving speed in the operating state "work travel", which actuating movements depending on electrical control signals for controlling the driving speed of the tracked vehicle on the adjusting members ( 202 ) of the two hydrostatic units ( 94, 96 ) and which, at the same time, superimposing these speed adjusting movements, mechanically moves the adjusting movements required for steering from a vehicle steering element ( 224, 228 ) to the adjusting members ( 202 ) of the hydrostatic units ( 94, 96 ) transmits.

3. gear change and steering gear according to claim 1 or 2, characterized in that for the control of the steering both in the operating mode "cruise" and in the operating mode "work" the same steering element ( 224, 228 ) and the same parts ( 230 ) serve the control device ( 210 ).

4. Gear change and steering gear according to one of claims 1 to 3, characterized in that for automatic travel speed control during "work travel" speed sensors ( 92 ) for measuring the speed of the output elements ( 70, 72 ) of the summation differential gear ( 46, 48 ) or the speed of a corresponding speed are provided.

5. gear change and steering gear according to claim 4, characterized in that angle sensors and / and displacement sensors ( 251, 253 ) for measuring the respective position of the adjusting members ( 202 ) of the hydrostatic units ( 94, 96 ) are provided, the signals with the signals of the Speed sensors ( 92 ) are compared to avoid control vibrations.

6. Gear change and steering gear according to one of claims 1 to 5, characterized in that in the operating mode "work" the adjustment of the hydrostatic units ( 94, 96 ) for the steering movement takes place primarily over the adjustment of the hydrostatic units for the driving speed, such that if necessary, the driving speed signal for generating the necessary steering speeds is automatically withdrawn during steering processes.

7. gear change and steering gear according to one of claims 1 to 6, characterized in that for the operating mode "work travel" the traction drive power transmission path on the input side ( 24 ) of the gearbox ( 22 ) is functionally interrupted by opening clutches (V, R) and the first elements ( 42, 44 ) of the summation differential gear ( 46, 48 ) which can be driven by the output ( 28 ) of the manual transmission ( 22 ) are blocked by simultaneously switching on at least two gear stages of the manual transmission ( 22 ).

8. gear change and steering gear according to one of claims 1 to 7, characterized in that for switching the operating modes "march" and "work" the two zero shaft parts ( 82, 84 ) of the zero shaft ( 60 ) via a clutch ( 86; 142 ) are either functionally connectable or separable.

9. gear change and steering gear according to one of claims 1 to 7, characterized in that for switching the operating modes "cruise" and "work" the zero shaft ( 60, 82, 84 ) as a connecting device with a differential reversing gear ( 140 ) with a Reverse gear ( 141 ) and two clutches ( 142, 144 ), which enable the following switching states:

a) both clutches ( 142, 144 ) opened, whereby the two zero shaft parts ( 82, 84 ) are functionally separated, for cornering in the "work mode",
b) the one clutch ( 142 ) is closed and the other clutch ( 144 ) is opened, whereby the one clutch ( 142 ) connects the two zero shaft parts ( 82, 84 ) functionally with one another, for the operating mode "cruise",
c) one clutch ( 142 ) opened and the other clutch ( 144 ) closed, whereby the two zero shaft parts ( 82, 84 ) are functionally connected to each other via the reversing gear ( 141 ), for a "stabilized straight-ahead drive" in the "work drive" mode , as a special operating mode "special work trip", in which, depending on different driving resistances on the output shafts ( 70, 72 ) of the summing differential gear ( 46, 48 ), the driving forces of the two hydrostatic units ( 94, 96 ) are correspondingly different via the differential - Reverse gear ( 140 ) to be divided between the two zero shaft parts ( 82, 84 ).

10. Gear change and steering gear according to one of claims 2 to 9, characterized in that the actuating device ( 210 ) has a combination actuating unit ( 230 ) with the following elements for combining the regulation of the driving speed with the mechanical control of the steering process:

a) from the vehicle steering member ( 224, 228 ) rotatable driver body ( 268 ), and
b) at least one rotatable adjusting element ( 276, 278 ) which has at least one steep thread ( 280, 282 ) and is mechanically connected to the adjusting elements ( 202 ) of the hydrostatic units ( 94, 96 ),
c) a connecting member ( 274 ) which is coupled to the driver body ( 268 ) in a rotationally fixed but axially displaceable manner and which has at least one steep thread ( 281, 283 ) which is connected to the steep thread ( 280, 282 ) of the adjusting element ( 278 ) is engaged,
d) a cylinder ( 300 ) with a piston ( 302 ) which can be pressurized with hydraulic fluid on both sides thereof, one of which ( 302 ) is fixed in position and the other ( 300 ) is axially displaceable, and of which the axially displaceable part ( 300 ) is axially fixed, but rotatably coupled to the connecting member ( 274 ),

and that an electrically actuable valve device ( 262 ) is provided which supplies and / or discharges pressure fluid to the cylinder ( 300 ) in dependence on electrical signals in accordance with a travel speed to be set.