DE1815296A1

DE1815296A1 - Bobbin sleeve gripping device

Info

Publication number: DE1815296A1
Application number: DE19681815296
Authority: DE
Inventors: Hermann Guettler; Krauss Dipl-Ing Paul; Ernst Roethke
Original assignee: Zinser Textilmaschinen GmbH
Current assignee: Oerlikon Textile GmbH and Co KG
Priority date: 1968-12-18
Filing date: 1968-12-18
Publication date: 1970-06-25

Abstract

Gripping device, intended for use on an automatic bobbin changing device for a spinning or twisting machines, has at least one gripper having a sack-shaped, resilient bellows which can be inserted into the end of a sleeve to be gripped and can be enlarged by means of a pressure fluid impinging its interior. The gripper has a corset arrangement for supporting the peripheral wall of the bellows to prevent the latter from being enlarged outside the size of the sleeve to be gripped.

Description

Greifvorrichtung zum Ergreifen von Hülsen Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung zum Ergreifen von Hülsen von Textilmaschinen, vorzugswaise eine Greifvorrichtung einer selbsttätigen Hülsenwechseleinrichtung einer Spinn- oder Zwirnmaschine, mit mindestens einem Greifer, der einen sackförmigen, elastischen Balg aufweist, der in ein Ende einer zu ergreifenden Hülse einführbar und mittels eines seinen Innenraum beaufschlagenden Druckfluidums aufweitbar ist.Gripping device for gripping sleeves The invention relates to a gripping device for gripping sleeves of textile machines, vorzugswaise a gripping device of an automatic tube changing device of a spinning or twisting machine, with at least one gripper, which has a sack-shaped, elastic Has bellows which can be inserted into one end of a sleeve to be gripped and by means of one of its interior pressurized fluid is expandable.

Unter Hülse ist hierbei jede Art eines hülsenförmigen oder spulenförmigen Körpers verstanden, auf den ein Garn, ein Faden oder ein sonstiges textiles, längliches Gebilde in Art eines Wicklungskörpers aufgewunden werden kann. In this context, a sleeve is any type of sleeve-shaped or coil-shaped Understood body on which a yarn, a thread or some other textile, elongated Structure can be wound up in the manner of a winding body.

Die bekannten Greifer dieser Art seichnen sich durch ihre einfache Bauart und Bedienung aus. Um eine Hülse zu ergreifen, ist es lediglich erforderlich, den :Balg in das eine Ende der Hülse einzuführen und durch Druckbeaufschlagung seines Innenraumes bis zum festen Anpressen an die Innenwand der Hülse aufzuweiten. Die Verbindung zwischen dem Greifer und der Hülse kann ebenso einfach gelöst werden, indem die Aufweitung des Balges durch Druckentlastung rückgängig gemacht wird. The known grippers of this type are easy to use Design and operation. To grasp a sleeve, it is only necessary to to insert the bellows into one end of the sleeve and pressurize it Expand the interior until it is pressed firmly against the inner wall of the sleeve. the The connection between the gripper and the sleeve can be released just as easily, by reversing the expansion of the bellows by relieving the pressure.

Durch Bedienungsfehler oder durch sonstige Umstände kann es hierbei Jedoch vorkommen, daß die Druckbeaufschlagung des Balgea zu einem Zeitpunkt; erfolgt, zu welchem der Balg sioh nicht im Inneren einer Hülse befindet. Es besteht dann die Gefahr, daß der Balg platzt oder eine ihn bleibend verformende überelastische Dehnung erfährt, die ihn unbrauchbar macht. Diese Gefahr ist besonders groß bei selbsttätigen Hülsenwechseleinrichtungen von Spinn-oder Zwirnmaschinen, bei denen eine große Anzahl von derartigen Greifern, beispielsweise 200 Greifer, zum gleichzeitigen Ergreifen einer entsprechenden Anzahl von Hülsen an einem einzigen Träger angeordnet sind und über einen im Inneren des Trägers angeordneten Druckfluidumakanal gemeinsam mit Druck beaufschlagt werden. It can be caused by operating errors or other circumstances However, it can happen that the pressurization of the bellows a at a time; he follows, to which the bellows is not located inside a sleeve. It then exists the risk of the bellows bursting or one of them permanently deforming undergoes over-elastic stretching, which makes it unusable. This danger is special great for automatic tube changing devices of spinning or twisting machines, in which a large number of such grippers, for example 200 grippers, for simultaneously gripping a corresponding number of sleeves on a single one Carriers are arranged and arranged in the interior of the carrier via a Druckfluidumakanal are pressurized together.

Die Gefahr einer Beschädigung der Bälge ist besonders groß, wenn diese relativ dünnwandig und/oder aus billigen, leicht zu verarbeitenden Materialien, insbesondere aus Gummi oder Kautschuk, hergestellt sind. The risk of damage to the bellows is particularly great when these are relatively thin-walled and / or made of cheap, easy-to-process materials, in particular made of rubber or caoutchouc.

Der Erfindung liegt deshalb in der Hauptsache die Aufgabe zugrunde, die eingangs erwähnte Greifvorrichtung so zu verbessern, daß die erwähnten Nachteile nicht mehr auftreten und insbesondere relativ dünnwandige Bälge aus billigen, leicht zu verarbeitenden Materialien mit den elastischen Eigenschaften von Elastomeren, wie Gummi oder Kautschuk, vorgesehen sein können, und ferner auch die Steifigkeit der Greifer zu verbessern. The invention is therefore mainly based on the object to improve the aforementioned gripping device so that the disadvantages mentioned no longer occur and in particular relatively thin-walled bellows from cheap, light materials to be processed with the elastic properties of elastomers, such as rubber or caoutchouc, can be provided, and also the rigidity to improve the gripper.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist bei einer Greifvorrichtung der eingangs genannten Art erfindungsgemäß vorgesehen, daß der Greifer ein Korsett zur Abstützung der Umfangswandung des Balges aufweist, das die Aufweitung des Balge 6 außerhalb einer zu ergreifenden Hülse begrenzte Durch das erfindungsgemäße Korsett wird die Aufweitung des Balges außerhalb einer zu ergreifenden Hülse begrenzt, so daß der Balg ohne Nachteil aus irgendeinem preiswerten, leicht zu verarbeitenden Material mit den elastischen Eigenschaften eines Elastomers, vorzugsweise aus Gummi oder Kautschuk, hergestellt sein kann. Auch kann er relativ dünnwandig ausgebildet sein. Eine Folge der nunmehr ermöglichten, dünnwandigen Ausbildung ist u. a., daß mit demselben Innendruck des Balges ein stärkerer Anpreßdruck an die Innenwand der Hülse erzielt wird, da die am Auiweiten entgegenwirkenden elastischen Kräfte des Balges bei gleichem Material kleiner sind. To solve this problem, in the case of a gripping device, the above mentioned type according to the invention provided that the gripper is a corset for support the circumferential wall of the bellows, the expansion of the bellows 6 outside a sleeve to be gripped is limited by the corset according to the invention Expansion of the bellows is limited outside a sleeve to be gripped, so that the bellows without any disadvantage from any inexpensive, easy to process Material with the elastic properties of an elastomer, preferably made of rubber or rubber. It can also be made relatively thin-walled be. One consequence of the thin-walled training that has now been made possible is, inter alia, that with the same internal pressure of the bellows a stronger contact pressure on the inner wall of the Sleeve is achieved because the elastic forces counteracting the outer width of the Bellows are smaller with the same material.

Insbesondere werden durch das erfindungsgemäße Kor-.ett mit Sicherheit Betriebsstörungen vermieden, wie sie bisher durch Platzen oder überelastisches Aufweiten einzelner Bälge entstehen konnten. Dies wirkt sich besonders vorteilhait bei selbsttät igen Hülsenwechzeleinrichtungen aus, wo ein einziger platzender Balg bewirken kann, daß praktisch alle übrigen, an dieselbe Druckleitung angeschlossenen Bälge infolge des durch den zerstörten Balg ausströmenden Druckfluidums nicht mehr ausreichend mit Druck beaufschlagt werden, so daß der Hülsenwechselvorgang im Ganzen gestört wird. In particular, the Kor-.ett according to the invention with certainty Operational disruptions such as those previously caused by bursting or over-elastic expansion are avoided individual bellows could arise. This is particularly advantageous in the case of self-acting igen sleeve changing devices, where a single bursting bellows can cause that practically all other bellows connected to the same pressure line as a result of the pressure fluid flowing out through the destroyed bellows is no longer sufficient be pressurized, so that the tube changing process as a whole is disturbed will.

Eine besonders einfache Ausbildung des neuartigen Greifers wird dadurch erzielt, daß das torgett als ein nach unten offener, zum Balg aohegleiober Käfig ausgebildet ist, dessen Innendurchmesser größer als der Außendurchmesser des zu ergreifenden Hülsenendes einer Hülse ist. Der Käfig kann mit besonderem Vorteil hauben-oder glockenförmig ausgebildet sein. A particularly simple design of the novel gripper is thereby achieves that the torgett as a cage that is open at the bottom and heals towards the bellows is formed, the inner diameter of which is greater than the outer diameter of the to engaging sleeve end of a sleeve. The cage can be of particular advantage be hood-shaped or bell-shaped.

i einer anderen bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß das Korsett in axialer Richtung des Balges verschiebbar ist und auf seiner der freien Stirnseite des Balges zugewendeten Stirnseite einen Anschlag hat, der beim Einführen des Balges in das zugeordnete Hülsenende an die Stirnseite der betreffenden Hülse zum Anliegen kommt, so daß das Korsett in der Greifstellung des Balges auf der Hülse aufsitzt und nicht in das Innere der Hülse hineinragt. Auch diese Ausbildung der neuartigen Greifvorrichtung zeichnet sich durch ihre einfache, betriebssichere Bauart aus. Mit Vorteil kann hierbei das Korsett als eine zum Balg achsgleiche Schraubenfeder ausgebildet sein. Diese Ausbildung des Korsetts kann jedoch auch dann von Vorteil sein, wenn der Innendurchmesser der Schraubenfeder größer als der Außendurchmesser des zu ergreifenden Hülsenendes ist, so daß die Schraubenfeder beim Einführen des Balges in die Hülse über das betreffende Hülsenende aufgeschoben wird. Another preferred development of the invention provides that the corset is displaceable in the axial direction of the bellows and on its the Free end face of the bellows facing end face has a stop that when Insertion of the bellows into the associated sleeve end on the face of the relevant Sleeve comes to rest so that the corset in the gripping position of the bellows the sleeve is seated and does not protrude into the interior of the sleeve. This training too The new type of gripping device is characterized by its simple, reliable operation Type of construction. The corset can advantageously be used as a helical spring on the same axis as the bellows be trained. However, this design of the corset can then also be advantageous if the inside diameter of the coil spring is larger than the outside diameter of the end of the sleeve to be gripped, so that the coil spring when inserting the Bellows is pushed into the sleeve over the relevant sleeve end.

Bei einer anderen bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist vorgesehen, daß das Korsett mindestens teilweise in das zu ergreifende Hülsenende zusammen mit dem Balg einschiebbar ist und mindestens ein durch den druokbeaufschlagten Balg bis zum Anpressen an die Innenwand der Hülse auslenkbares Druckglied aufweist. Diese Ausbildung des Korsette hat den grundsätzlichen Vorteil, daß das Druckglied des Korsetts nicht nur die Aufweitung des Balges außerhalb des Hülseninneren begrenzt, sondern daß das Druckglied gleichzeitig dem Ergreifen der Hülse dient, indem es durch den Balg an die Hülseninnenwand angedrückt wird. Folglich kommt zumindest im Bereich des Druckgliedes der Balg nicht mehr direkt an die Innenwand der EIi1se zum Anliegen, so daß der Reibungskoeffizient Balgaußenseite Hülseninnenwand nicht mehr fiir die Große der Haftung zwischen Greifer und Hülse maßgebend ist, vielmehr kommt es allein oder im wesentlichen auf die Haftung der Druckglieder des Korsette an der Innenwand der Hülse an. Auch können die Druckglieder die von der Hülse ausgeübten axialen Kräfte aufnehmen, so daß der Balg durch diese axialen Kräfte nicht mehr beansprucht wird. Werner wird die Steifigkeit dc. Greifers erhöht, was erhebliche Vorteile hat. Another preferred development of the invention provides that the corset at least partially in the sleeve end to be gripped together with the bellows can be inserted and at least one through the bellows pressurized has deflectable pressure member until it is pressed against the inner wall of the sleeve. These Training of the corset has the fundamental advantage that the pressure member of the Corsets not only limit the expansion of the bellows outside of the sleeve interior, but that the pressure member is simultaneously gripping the sleeve serves, by being pressed against the inner wall of the sleeve by the bellows. So comes at least in the area of the pressure member, the bellows is no longer directly on the inner wall of the egg to the concern, so that the coefficient of friction between the bellows outer side and the inner wall of the sleeve does not is more decisive for the size of the adhesion between the gripper and the sleeve, rather it depends solely or essentially on the adhesion of the compression members of the corset on the inner wall of the sleeve. The pressure members can also be those exerted by the sleeve absorb axial forces, so that the bellows is no longer due to these axial forces is claimed. Werner becomes the stiffness dc. Gripper increases, which is significant Has advantages.

Uni einen möglichst großen Reibungskoeffizient und eine gute Haftung zwischen Druckglied und Hülseninnenwand zu ersielen, kann das Druckglied geeignet ausgebildet sein, beispielsweise aus einem Material mit einem hohen Reibungskoeffizienten bestehen. Mit besonderem Vorteil kann seine Außenseite mindestens einen in Bezug auf den Balg ungefähr radialen Vorsprung aufweisen, der beim Ergreifen der HUlse an dessen Innenwand zur Anlage kommen kann. Uni has the greatest possible coefficient of friction and good adhesion The pressure element can be suitable for achieving between the pressure member and the inner wall of the sleeve be formed, for example from a material with a high coefficient of friction exist. With particular advantage, its outside can relate to at least one have on the bellows approximately radial projection that when gripping the sleeve can come to rest on the inner wall.

Bei einer bevorzugten Weiterbildung kann hierbei vorgesehen sein, daß die Druokglieder des Korsetts als sioh in Längsrichtung des Balgas erstreckende Streifen ausgebildet sind, die vorzugsweise federnd ausgebildet und/oder federnd an dem Greifer angeordnet sind. In a preferred development, it can be provided here that the pressure limbs of the corset extend in the longitudinal direction of the bellows Strips are formed, which are preferably designed to be resilient and / or resilient are arranged on the gripper.

Das Korsett kann aus irgendwelchen geeigneten Materialien bestehen, vorzugsweise aus Metall oder in manchen Fällen auch aus Kunststoffen oder dergleichen. The corset can be made of any suitable material, preferably made of metal or in some Cases also made of plastics or similar.

Weitere Merkmale der Erfindung sind in der nachfolgenden Beschreibung, den Unteransprüchen und der Zeichnung beschrieben bzw. dargestellt, wobei es sich versteht, daß die Erfindung in zahlreichen weiteren Ausführungsformen verwirklicht werden kann. Further features of the invention are in the following description, the subclaims and the drawing described or shown, it being understands that the invention can be embodied in numerous other embodiments can be.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfindung dargestellt. Es zeigen: Zig. 1 eine Vorderansicht eines neuartigen Greifers, der in einen geschnitten dargestellten Träger einer selbsttätigen Hülsenwechseleinrichtung eingeschraubt ist, Fig. 2 eine Draufsicht auf den Greifer nach Fig. 1 in abgenommenem Zustand, Fig. 3 einen Längsschnitt durch den Greifer und den Träger nach Fig0 1 in druckentlastetem Zustand des Greifers, wobei der Greifer in ein Hülsenende einer Hülse eingesetzt ist, Fig. 4 eine Greifvorrichtung nach Fig. 3, wobei der Greifer zum Ergreifen der Hülse druckbeaufschlagt ist, Fig. 5 einen Längsschnitt duroh eine Variante der in den Fig. 1 - 4 dargestellten Greifvorrichtung, Fig. 6 einen Ausschnitt aus einer Abwicklung des Korsetts des in Fig. 5 dargestellten Greifers, Fig. 7 eine Variante der in Fig . 5 dargestellten Greifvorrichtung, gesehen entlang der Linie VII-VII der Fig. 8, den Greifer der Fig. 8 einen Schnitt durch/ Fig. 7 entlang der Schnittlinie VIII-VIII, Fig. 9 eine Draufsicht auf das Korsett des Greifers nach Fig. 7, wobei sämtliche fünf Druckglieder um 900 nch oben gebogen dargestellt sind, Fig. 10 einen Querschnitt durch eine Variante des in den Fig. 7 - 9 dargestellten Greifers in einer der Fig. 8 entsprechenden Darstellung, Fig. 11 eine teilweise geschnittene Vorderansicht eines weiteren Ausführungsbeispieles einer neuartigen Greifvorrichtung, wobei ebenfalls nur ein einziger, nicht druckbeaufschlagter Greifer dargestellt ist, Fig. 12 die Greifvorrichtung nach Fig. 11, Jedoch mit zwei druckbeaufschlagten Greifern, von denen einer eine Hülse ergriffen hat, Fig. 13 eine Variante der in Fig. 11 dargestellten Greifvorrichtung, Fig. 14 eine weitere Variante der in Fig. 11 dargestellten Greifvorrichtung, Fig. 15 einen Teillängsschnitt dureh ein weiteres bevorzugtes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung, wobei der nur hälftig dargestellte Greifer druckentlastet ist, Fig. 16 einen Schnitt durch Fig. 15, gesehen entlang der Schnittlinie XVI-XVI, Fig. 17 einen Teillängsschnitt durch die Greifvorrichtung nach Fig. 15, wobei Jedoch der Greifer druckbeaufschlagt ist und die rechte Elfte des Greifers dargestellt ist, Fig. 18 einen Schnitt durch Fig. 17, gesehen entlang der Schnittlinie XVIII-XVIII, Fig. 19 einen Teillängsschnitt durch eine Variante der Fig. i5 in druckentlastetem Zustand, Fig. 20 einen Schnitt durch Fig. 19, gesehen entlang der Schnittlinie XX-XX, Fig. 21 einen Teillängsschnitt durch die Greifvorrichtung nach Fig. 19 in druckbeaufschlagtem Zustand der Greifvorrichtung, wobei die rechte byte des Greifers der Fig. 19 dargestellt ist Fig. 22 eine Schnitt duroh Fig. 21, gesehen entlang der Schnittlinie XXII-XXII. Exemplary embodiments of the invention are shown in the drawing. It shows: Zig. 1 is a front view of a novel gripper cut into a shown carrier of an automatic sleeve changing device screwed Fig. 2 is a plan view of the gripper of Fig. 1 in the removed state, Fig. 3 is a longitudinal section through the gripper and the carrier according to Fig0 1 in pressure-relieved State of the gripper, the gripper inserted into a sleeve end of a sleeve Fig. 4 is a gripping device according to Fig. 3, the gripper for gripping the The sleeve is pressurized, Fig. 5 shows a longitudinal section through a variant of the in Figs. 1 - 4 shown gripping device, 6 shows a detail from a development of the corset of the gripper shown in FIG. 5, FIG. 7 a Variant of the in Fig. 5, seen along the line VII-VII of FIG. 8, the gripper of FIG. 8 a section through / FIG. 7 along the Section line VIII-VIII, FIG. 9 shows a plan view of the corset of the gripper Fig. 7, all five pressure members are shown bent by 900 nch up, 10 shows a cross section through a variant of that shown in FIGS. 7-9 Gripper in a representation corresponding to FIG. 8, FIG. 11 a partial sectional front view of a further embodiment of a novel Gripping device, with only a single, non-pressurized gripper FIG. 12 shows the gripping device according to FIG. 11, but with two pressurized ones Grippers, one of which has gripped a sleeve, Fig. 13 shows a variant of the in Fig. 11 shown gripping device, 14 shows a further variant the gripping device shown in FIG. 11, FIG. 15 shows a partial longitudinal section another preferred embodiment of a gripping device according to the invention, the gripper, which is only shown in half, is relieved of pressure, FIG. 16 is a section through FIG. 15, seen along the section line XVI-XVI, FIG. 17 shows a partial longitudinal section by the gripping device according to Fig. 15, however, the gripper is pressurized and the right eleventh of the gripper is shown, Fig. 18 is a section through FIG. 17, seen along the section line XVIII-XVIII, FIG. 19 a partial longitudinal section through a variant of FIG. 15 in the pressure-relieved state, FIG. 20 shows a section through FIG. 19, seen along the section line XX-XX, FIG. 21 shows a partial longitudinal section by the gripping device according to FIG. 19 in the pressurized state of the gripping device, the right byte of the gripper of FIG. 19 is shown Fig. 22 is a section through FIG. 21, seen along the section line XXII-XXII.

Jede in der Zeichnung dargestellte Greifvorriohtung kann außer den dargestellten Greifern eine Vielzahl von weiteren, gleichen Greifern aufweisen, die alle an einem gemeinsamen Träger 30 angeordnet sind Jeder Träger 30 ist zum Bewegen der Greifer und der von ihnen ergriffenen Hülsen bewegungssteuerbar. Über seinen einen Fluidumskanal bildenden hohlen Innenraum 29 sind alle an ihm angeordneten Greifer mitteln einer einzigen Druokfluidumequelle mit Druokfluidum, beispielsweise Luft, druokbeaufschlagbar. Jeder Greifer weist hierbei einen in allen Ausführungsbeispielen zur Vereinfachung übereinstimmend mit 31 bezeichneten elastischen Balg aus Kautschuk oder einem ähnlichen Elastomer auf, dessen Innenraum mit dem Kanal 29 kommuniziert. Die druckentlasteten Greifer werden zum Ergreifen der Hülsen in deren offene Enden eingeführt und anschließend werden die Bälge 31 ruokbeaufsohlagt. Die hierdurch ergriffenen Hülsen können dann duroh Bewegen der Träger 30 zu Ablage stellen transportiert und duroh Druckentlastung der Bälge der Greifer abgelegt werden. Each Greifvorriohtung shown in the drawing can except the shown grippers have a large number of other, identical grippers, which are all arranged on a common carrier 30. Each carrier 30 is for Moving the gripper and the sleeves gripped by them can be controlled in motion. Above its hollow interior 29, which forms a fluid channel, are all arranged on it Grippers mean a single source of Druokfluidume with Druokfluidum, for example Air, pressurizable. Each gripper here has one in all the exemplary embodiments for the sake of simplicity, elastic bellows made of rubber, which are designated in correspondence with 31 or a similar elastomer, the interior of which communicates with the channel 29. The pressure-relieved grippers are used to grasp the sleeves in their open ends introduced and then the bellows 31 are ruokbeaufsohlagt. The result Gripped sleeves can then be transported by moving the carrier 30 to the storage location and the pressure relief of the bellows of the gripper can be stored.

Ferner sind in sämtlichen Ausführungsbeispielen zur Vereinfachung die Hülsen mit 32 und die Gewindenippel der Greifer mit 35 bezeichnet. Diese Gewindenippel 35 sind in allen Ausführungsbeispielen praktisch identisch oder ähnlich ausgebildet und seien zunächst anband der vig. 3 erläutert. Der Gewindenippel 35 weist einen Gewindezapfen 36 auf, der in eine mit dem Boden 37 des Trägers 30 feet verbundene Mutter 33 zur fluidumsdichten Befestigung des'Greifers eingeschraubt ist. Dieser Gewindenippel 35 weist eine durchgehende, als Druckfluidumskanal dienende Bohrung 34 und ein rotationssymmetrisches Haltestück 39 auf, auf welches der Talg 31 aufgeschoben und mittels einer aufgeschobenen, starren Überwurfhaube 38 fluidumsdicht befestigt ist. Furthermore, in all exemplary embodiments, for the sake of simplicity the sleeves are denoted by 32 and the threaded nipples of the grippers are denoted by 35. These threaded nipples 35 are practically identical or similar in all exemplary embodiments and first of all be connected to the vig. 3 explained. The threaded nipple 35 has a Threaded stud 36 on, which is in one with the bottom 37 of the carrier 30 feet connected nut 33 screwed in for fluid-tight fastening of the gripper is. This threaded nipple 35 has a continuous one serving as a pressure fluid channel Bore 34 and a rotationally symmetrical holding piece 39 on which the tallow 31 pushed on and fluid-tight by means of a pushed-on, rigid cap 38 is attached.

Die in den Ausführungsbeispielen dargestellten Bälge 31 sind jeweils sackförmig ausgebildet und weisen in druckentlastetem Zustand je eine zylindrische Umfangswandung 28 und eine konvexe, im wesentlichen konische Stirnseite 40 auf. The bellows 31 shown in the exemplary embodiments are each Sack-shaped and each have a cylindrical shape in the pressure-relieved state Circumferential wall 28 and a convex, essentially conical end face 40.

Erfindungsgemäß weisen sämtliche Greifer je ein Korsett auf, das die Ausweitung des Balges 31 außerhalb einer zu ergreifenden Hülse begrenzt und je nach Ausführungsform weitere Aufgaben und Vorteile hat. According to the invention, all grippers each have a corset that the expansion of the bellows 31 outside a sleeve to be gripped and limited has further tasks and advantages depending on the embodiment.

Der in den Fig. 1 - 4 dargestellte Greifer 41 weist ein metallisches Korsett 42 auf, das eine ebene, auf den Gewinde zapfen 36 aufgesteckte und zwischen dem Boden 37 des Trägers 30 und der Uberwurfhaube 38 eingespannte Scheibe 43 aufweist, von der einstückig mir ihr vier rechtwinklig nach unten ragende, längliche Streifen 44a-44d abstreben, die sich im Abstand nebeneinander in Achsrichtung des Balges 31 erstrecken und von denen jeder zwei sich in Umfangsrichtung des Balges erstreckende, radial nach außen vorspringende, stegartige Vorsprünge 45 aufweist. Die konische Stirnseite 40 des Balges 31 ist mit einer ringförmigen Umfangsnut 46 versehen, in die die schräg nach unten und innen abgewinkelten, freien Enden 47 der Streifen 44a bis 44d in der besonders deutlich aus Fig. 1 und 3 ersichtlichen Weise eingreifen, wobei diese Enden bei 47' nach außen umgebördelt sind und in die hierdurch geschaffene Aufnahme ein offener Ring 48 eingesetzt ist, dessen beiden Enden 49 in der aus Fig. 1 ersichtlichen Weise hakenförmig nach unten umgebogen sind, derart, daß sich beim Aufweiten des Balges 31 und dem hierdurch bewirkten Spreizen der Streifen 44a bis 44d diese Haken 49 an die benachbarten Kanten der Streifen 44a und 44b anlegen und damit die Aufweitung des Balges 31 begrenzen, indem sie ein weitergehendes Aufspreizen der Streifen verhindern. The gripper 41 shown in FIGS. 1-4 has a metallic one Corset 42, which is a flat, pin 36 attached to the thread and between the bottom 37 of the carrier 30 and the cap 38 has a clamped disc 43, from the one-piece with four elongated strips protruding downwards at right angles Strut 44a-44d, which are spaced next to each other in the axial direction of the bellows 31 and of which each two extending in the circumferential direction of the bellows, radial has outwardly protruding, web-like projections 45. The conical face 40 of the bellows 31 is provided with an annular circumferential groove 46 into which the obliquely downwardly and inwardly angled, free ends 47 of the strips 44a to 44d in intervene in the manner shown particularly clearly in FIGS. 1 and 3, these Ends at 47 'are flanged outwards and into the receptacle created thereby an open ring 48 is used, the two ends 49 of which can be seen in FIG Way are bent down like a hook, so that when you expand the Bellows 31 and the resulting spreading of the strips 44a to 44d these hooks 49 to the adjacent edges of the strips 44a and 44b and thus the widening of the bellows 31 by preventing the strips from spreading further.

Die Wirkungsweise diesea Greifers 41 ist wie folgt. The operation of this gripper 41 is as follows.

In druckentlastetem Zustand (Fig. 1 - 3) ist der größte Außendurchmesser des Korsetts kleiner als der Innendurchmesser des zu ergreifenden Hülsenendes der Hülse 32, so daß der Greifer durch Bewegung des Trägers 30 in dio in Fig. 3 dargestellte Stellung in die Hülse 32 eingeftlkrt werden kann. Das Einführen wird duroh die konisohn Ausbildung der Stirnseite 40 erleichtert. Zum Ergreifen der SNlße 32 wird der Innenraum des Balges 31 mittels Druckluft beaufschlagt und der Balg 31 in die in Fig 4 dargestellte Gestalt aufgeblasen, so daß die als Druckglieder des Korsette 42 dienenden Streifen mit ihren Vorsprüngen 45 an die Innenwand der pulse 32 fest angepreßt werden. Die Vorsprünge drücken sich hierbei in die Innenwand ein, so daß bereits mit relativ geringen Drücken des Druckiluidums ein sicherer Festsitz der Hülse auf dem Greifer erreicht wird und die IflQse auch unter ungünstigen Bedingungen sicher von dem Greifer festgehalten wird.In the pressure-relieved state (Fig. 1 - 3) is the largest outside diameter of the corset is smaller than the inner diameter of the end of the sleeve to be gripped Sleeve 32 so that the gripper is shown by movement of the carrier 30 in dio in FIG Position in the sleeve 32 can be inserted. The introduction is done by the konisohn Formation of the end face 40 facilitated. The interior space of the bellows 31 is acted upon by means of compressed air and the bellows 31 into the position shown in FIG Shape inflated so that the strips serving as compression members of the corset 42 with their projections 45 on the inner wall of the pulse 32 firmly pressed on will. The projections are pressed into the inner wall, so that already with relatively low pressures of the Druckiluidums a secure fit of the sleeve is reached by the gripper and the IflQse is safe even under unfavorable conditions is held by the gripper.

Die Anpressung der Streifen 44a - 44d an die Innenwand der Hülse 32 mittels des elastischen Balges 31 hat noch den Zusätzlichen Vorteil, daß der 3alg nicht durch einen von der Hülse ausgeübten Zug oder Druck in axialer Richtung beansprucht wird, da dieser Zug oder Druck von dem Korsett 42 aufgenommen wird, so daß die mechanische Belastung des Balges 31 auf ein Minimum herabgesetzt ist. Die Streifen 44 sind in diesem Ausführungsbeispiel in Art von Biegefedern federnd ausgebildet, Bo daß sie im Gefolge einer Druckentlastung des Balges 31 unter Einwirkung ihrer Eige@federung selbsttätig in die in den Fig. 1 und 3 dargestellte Stellung zurückkehren. The pressing of the strips 44a-44d against the inner wall of the sleeve 32 by means of the elastic bellows 31 has the additional advantage that the 3alg not due to a pull or pressure exerted by the sleeve in the axial direction is claimed, since this tension or pressure is absorbed by the corset 42, so that the mechanical stress on the bellows 31 is reduced to a minimum. In this exemplary embodiment, the strips 44 are resilient in the manner of spiral springs formed, Bo that they act in the wake of a depressurization of the bellows 31 their own @ suspension automatically in the position shown in FIGS. 1 and 3 to return.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach den Fig 5 und 6, bei welohem der Greifer 50 bis auf die unterschiedliche Ausbildung des Korsette 51 und der etwas unterschiedlichen Ausbildung der konisohen Stirnseite 40 des Balges 31 in allen Einzelheiten dem Greifer nach den Fig. 1 - 4 entsprechen kann, weist das Korsett 51 eine metallische Korbfeder 52 auf, deren Abwicklung ausschnittsweise in Pig. 6 dargestellt ist. Diese Korbfeder 52 weist eine Mehrzahl von sich in Längsrichtung des Balges 31 erstreckenden, federnden Streifen 53 auf, von denen Jeder mit zwei im Längsabstand voneinander angeordneten, sich in Umfangsrichtung erstreckenden, stegförmigen Vorsprüngen 54 versehen ist, die dieselbe Aufgabe wie die Vorsprünge 45 des Ausführungsbeispieles nach den Fig. 1 - 4 haben. Die dreiecksförmigen Spitzen 55 und 55' der Streifen 53 erstrecken sich bis in, die Nähe der stirnseitigen Spitze des Balges 31, wobei die Spitze 55' etwas länger als die übrigen Spitzen ausgebildet ist, so daß sich bei einer Defluchtung zwischen dem Greifer und einer zu ergreifenden Hülse der Hülsenrand nicht zwischen die Spitzen einschieben kann, sondern von der Spitze 532 seitlich abgeleitet wird, Mit dem nach innen abgebogenen, scheibenförmigen oberen Rand 56 ist das Korsett zwischen die Überwurfhaube 38 und den Boden 37 des Trägers 30 eingespannt. In the embodiment of FIGS. 5 and 6, in which the Gripper 50 except for the different training of the corset 51 and the something different training of the konisohen end face 40 of the bellows 31 in all Details of the gripper according to FIGS. 1-4 can correspond to the corset 51 a metallic basket spring 52, the development of which is detailed in Pig. 6 is shown. This basket spring 52 has a plurality of yourself in the longitudinal direction of the bellows 31 extending, resilient strips 53, of which Each with two longitudinally spaced apart, extending in the circumferential direction extending, web-shaped projections 54 is provided, the same task as the projections 45 of the embodiment according to FIGS. 1-4 have. The triangular ones Tips 55 and 55 'of the strips 53 extend into the vicinity of the end face Tip of the bellows 31, the tip 55 'being slightly longer than the other tips is designed so that if there is a misalignment between the gripper and a The sleeve to be gripped cannot insert the sleeve edge between the tips, but is derived laterally from the tip 532, with the inwardly bent, disk-shaped upper edge 56 is the corset between the cap 38 and the bottom 37 of the carrier 30 clamped.

Die Federeigenschaften der als Druckglieder dienenden Streifen 53 ist so getroffen, daß bei den vorgesehenen maximalen Innendrücken des Balges 31 dieser nicht bis zum Platzen oder bis, zu einer überelastischen Dehnung aufgeweitet werden kann, da die dem Aufweiten entgegenwirkenden Federkräfte der Korbfeder dies verhindern Die Wirkungsweise des Greifers entspricht im übrigen im Prinzip der Wirkungsweise des Greifers nach den FigX 1 - 4. The spring properties of the strips 53 serving as compression members is made so that at the maximum internal pressures provided for the bellows 31 this is not expanded to the point of bursting or to an over-elastic stretch can, since the spring forces of the basket spring counteracting the expansion do this prevent The way in which the gripper works is basically the same as the way in which it works of the gripper according to FigX 1 - 4.

Der in den Fig. 7 - 9 dargestellte Greifer 57 entspricht bis auf die unterschiedliche Ausbildung der Stirnseite des ges 31 und der unterschiedlichen Ausbildung des Korsetts 58 dem in den Fig. 1 - 4 dargestellten Greifers In diesem Ausführungsbeispiel ist die Stirnseite 40 des Balges 31 konisch und massiv ausgebildet, so daß der hohle Innenraum 59 des Balges 31 in druckentlastetem Zustand im wesentlichen zylindrisch mit ebenem Boden ist. The gripper 57 shown in FIGS. 7-9 corresponds until on the different design of the end face of the ges 31 and the different Formation of the corset 58 in the gripper shown in FIGS. 1-4 Embodiment, the end face 40 of the bellows 31 is conical and solid, so that the hollow interior 59 of the bellows 31 is essentially in the pressure-relieved state is cylindrical with a flat bottom.

Das Korsett 58 weist eine zwischen der Überwurfhaube 38 und dem Boden 97 des Trägers 30 eingespannte Scheibe 60 auf, von der rechtwinklig fünf gleich ausgebildete federnde Streifen 61 abstreben. Die Gestalt des Korsette 58 vor dem rechtwinkligen Umbiegen dieser Streifen 61 ist in Fig. 9 dargestellt. Die Streifen 61 überlappen sich nach ihrer Umbiegung, wie' besonders deutlich aus Fig. 8 ZU erkennen ist, wobei die benachbarten Längsränder, wie 62, 63, paarweise gegensinnig hakenförmig so umgebogen sind, daß sich der Durchmesser dieser aus den Streifen 61 gebildeten, als Korsett dienenden Haube nur soweit vergrößern läßt, bis die Haken aller zusammenwirkenden Hakenpaare aneinander zum Anliegen kommen. Diese Haken 62, 63 der Hakenpaare bilden so Anschlagmittel, die bei einer bestimmten Aufweitung des Balges infolge der hierdurch bewirkten Relativverschiebung der gleichzeitig als Druckglieder dienenden Streifen 61 gegeneinander zur Anlage kommen und so eine weitere Aufweitung des Korsetts 58 verhindern. Die Verschiebewege der Haken, wie 62, 63, sind hierbei so getroffen, daß sie beim Aufweiten des Greifers im Inneren einer zu ergreifenden Hülse nicht voll ausgenutzt werden, so daß die Außenseiten der Streifen 61 im Gefolge einer Druckbeaufschlagung des Balges 31 an die Innenwand der betreffenden Hülse angepreßt werden. Wenn dagegen der Balg außerhalb einer Hülse aufgeweitet wird, so begrenzen die Anschlagmittel 62, 63 das Auseinanderspreizen der leisten 61 und damit die Aufweitung des Balges 31. The corset 58 has one between the cap 38 and the floor 97 of the carrier 30 clamped disk 60, five of which are equal at right angles trained resilient strips 61 strive. The shape of the corset 58 before Right-angled bending of these strips 61 is shown in FIG. The Stripes 61 overlap after they have been bent, as can be seen particularly clearly from FIG. 8 ZU is, the adjacent longitudinal edges, such as 62, 63, in pairs in opposite directions hook-shaped are bent so that the diameter of these formed from the strips 61, The hood serving as a corset can only be enlarged until the hooks of all interacting Pairs of hooks come to rest against each other. These hooks 62, 63 form the hook pairs so stop means that with a certain expansion of the bellows as a result of this caused relative displacement of the strips, which simultaneously serve as pressure members 61 come to rest against each other and thus a further widening of the corset 58 impede. The displacement paths of the hooks, such as 62, 63, are like this met, that they do not when expanding the gripper inside a sleeve to be gripped are fully utilized, so that the outer sides of the strips 61 in the wake of a Pressurization of the bellows 31 is pressed against the inner wall of the sleeve in question will. If, on the other hand, the bellows is expanded outside a sleeve, so limit the stop means 62, 63 spreading apart the strips 61 and thus the widening of the bellows 31.

Während in dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. While in the embodiment according to FIGS.

7 - 9 die freien den der durch die Längsränder der Streifen 61 gebildeten Haken ungefähr radial in Bezug auf den Balg 31 angeordnet sind, sind bei dem Korsett 58' des Greifers 57' nach Fig. 10 diese Längsränder um ca.7-9 the free ones formed by the longitudinal edges of the strips 61 Hooks arranged approximately radially with respect to the bellows 31 are on the corset 58 'of the gripper 57' according to FIG. 10 by approx.

1800 hakenförmig umgebogen, so daß sich jedes Paar von zusammenwirkenden Längsrändern, wie 62', 63', der Streifen 61' des Korsetts 58' hakenförmig ineinander verW krallen kann0 In allen übrigen Einzelbeiten kann der Greifer 57s nach Fig. 10 dem Greifer nach dem Ausführungsbeispiel der Big. 7 - 9 entsprechen.1800 bent like a hook, so that each pair of interacting Longitudinal edges, such as 62 ', 63', of the strips 61 'of the corset 58' in a hook-shaped manner verW can claw 0 In all other individual work, the gripper 57s can be used as shown in Fig. 10 the gripper according to the embodiment of the Big. 7 - 9 correspond.

Bei den Ausführungsbeispielen nach den Fig. 11 - 14 kann jeder Greifer bis auf das Korsett dem Greifer nach Figo 5 entsprechen. In the embodiments according to FIGS. 11-14, each gripper can correspond to the gripper according to FIG. 5 except for the corset.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 11, 12 ist das Korsett 64 des einzelnen Greifers 65 als ein in seiner Normalstellung ungefähr die Mitte des Balges 31 umfassender Ring 66 ausgebildet, der mittels eines als federnden Stab ausgebildeten Halters 67 in Richtung des Pfeile. 68 axial verschiebbar gelagert ist. Der Halter 67 ist zwischen die Überwurfhaube 98 des rechts von ihm befindlichen, übernächsten Greifers und den Boden 37 des Trägers 30 eingespannt. In the embodiment according to FIGS. 11, 12, the corset is 64 of the individual gripper 65 as one in its normal position approximately the middle of the bellows 31 comprehensive ring 66 formed, which by means of a resilient rod trained holder 67 in the direction of the arrows. 68 axially displaceable is stored. The holder 67 is between the cap 98 of the right of him located, the next but one gripper and the bottom 37 of the carrier 30 clamped.

Die Wirkungsweise dieses Greifers 65 ist wie folgt. The operation of this gripper 65 is as follows.

In druckentlastetem Zustand ist der Außendurchmesser des zylindrischen Wandteiles des Balges 31 kleiner als der Innendurchmesser des zu ergreifenden Hülsenendes der Hülse 32. Der mittlere Durchmesser des Ringes 66 entspricht dagegen ungefähr dem stirnseitigen Durchmesser des zu ergreifenden Hülsenendes, so daß beim Einschieben des Balges 31 in dieses Hülsenende die als ein Anschlag dienende Unterseite des Ringes 66 zur Anlage an di, Stirnseite der Hülse 32 kommt und von dieser in die in Fig. 12, linker Greifer, dargestellte Stellung nach oben gedrückt wird.In the pressure-relieved state, the outer diameter of the cylindrical Wall part of the bellows 31 smaller than the inner diameter of the sleeve end to be gripped the sleeve 32. The mean diameter of the ring 66, however, corresponds approximately the face diameter of the end of the sleeve to be gripped, so that when it is inserted of the bellows 31 in this sleeve end serving as a stop underside of the Ring 66 comes to rest on di, the end face of the sleeve 32 and from this into the in Fig. 12, left gripper, position shown is pressed upwards.

Das Korsett 64 gelangt folglich beim Einschieben des Greifers in die Hülse 32 nicht mit in das Innere der Hülse, sondern wird nach oben geschoben, so daß der Balg 91 sich ungehindert von dem Korsett aufweiten kann, bis er fest an die Innenwand der Hülse 32 zum Ergreifen der Hülse angepreßt ist. Der in Fig. 12 rechte Greifer gelangte infolge Fehlens einer H Hülse nicht in das Innere einer Hülse, so daß der diesem Greifer zugeordnete Ring 66 nicht nach oben geschoben wurde und der betreffende Balg bei der Druckbeaufschlagung durch diesen Ring 66 an einem zu starken Aufweiten, wie dargestellt, gehindert wird. Der Balg kann nur so stark aufweiten, daß seine Verformungen im elastischen Bereich bleiben und er auch nicht platzen kann.The corset 64 consequently arrives at the insertion of the gripper Sleeve 32 does not go into the interior of the sleeve, but is pushed upwards, like this that the bellows 91 can expand freely from the corset until it is firmly attached the inner wall of the sleeve 32 is pressed to grip the sleeve. The one in Fig. 12 right gripper did not get into the inside of a sleeve due to the lack of a sleeve Sleeve so that the ring 66 associated with this gripper has not been pushed upwards and the bellows in question when pressurized by this ring 66 on one excessive expansion, as shown, is prevented. The bellows can only be so strong expand so that his deformations remain in the elastic range and he also does not can burst.

Infolge der Federwirkung des Halters 67 federt Jeder durch eine H!11se hochgedrückte Ring 66 beim Herausziehen des druckentlasteten Balges aus der Hülse Ln die in Fig. 911 dargestellte Stellung zurück. As a result of the spring action of the holder 67, each bounces through a sleeve Pressed up ring 66 when pulling the pressure-relieved bellows out of the sleeve Ln the position shown in Fig. 911 back.

In Fig. 19 ist eine Variante des Greifers nach Fig. 11 dargestellt, bei welcher der Greifer 69 als Korsett eine den druckentlasteten Balg 31 mit Spiel umfassende Schraubenfeder 70 hat, die zu ibrer Halterung in nicht näher dargestellter Weise zwischen die Überwurfhaube 38 und den Boden 97 des Trägers 30 eingespannt ist. Der mittlere Durchmesser dieser Schraubenfeder entspricht wiederum ungefähr dem Durchmesser des zu ergreifenden Hülsenendes, so daß diese Schraubenfeder beim Einführen des Greifers in den Innenraum einer zu ergreifenden Hülsen an den stirnseitigen Rand der Hülse zur Anlage kommt und in Richtung des Pfeiles 71 nach oben geschoben wird Demzufolge gelangt diese Schraubenfeder 70 ebenfalls nicht in den Innenraum einer Hülse, so daß der Balg 31 satt zur Anlage an die Innenwand der Hülse kommen kann. FIG. 19 shows a variant of the gripper according to FIG. 11, in which the gripper 69 as a corset a pressure-relieved bellows 31 with play has comprehensive helical spring 70, the bracket to ibrer in not shown Clamped way between the cap 38 and the bottom 97 of the carrier 30 is. The mean diameter of this helical spring again corresponds approximately the diameter of the end of the sleeve to be gripped, so that this coil spring when Introducing the gripper into the interior of a sleeve to be gripped at the end faces Edge of the sleeve comes to rest and pushed in the direction of arrow 71 upwards As a result, this coil spring 70 does not get into the interior either a sleeve, so that the bellows 31 come fully into contact with the inner wall of the sleeve can.

Bei jedesmaligem Herausziehen des Balges aus einer Hülse, was stets bei druckentlastetem Balg erfolgt, kehrt die .dcr 70 in die in Fig. 13 dargestellte Stellung zurück.Every time the bellows is pulled out of a sleeve, what always occurs when the bellows is depressurized, the .dcr 70 returns to that shown in FIG Position back.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 14 ist das Korsett als Käfig oder Glocke 72 ausgebildet, die eine zylindrische Umfangswandung aufweist. Die Glocke 72 ist zwischen die Uberwurfhaube 38 und den Boden 37 des Trägers in der dargestellten Weise eingespannt. Diese Glocke ist metallisch und starr. Ihr Innendurchmesser ist größer als der Außendurchmesser des ZU ergreifenden Hülsenendes. In the embodiment of FIG. 14, the corset is a cage or bell 72 is formed which has a cylindrical peripheral wall. The bell 72 is shown between the cap 38 and the base 37 of the carrier in FIG Way clamped. That bell is metallic and rigid. Your inside diameter is larger than the outer diameter of the sleeve end to be gripped.

Ferner ist der Außendurchmesser des Balges kleiner als der Innendurchmesser dieses Hülsenendes, so daß dieses Hülsenende beim Einführen des Balges 31 in den Zwischenraum zwischen dem Balg 31 und der Glocke 72 gelangt.Furthermore, the outer diameter of the bellows is smaller than the inner diameter this sleeve end, so that this sleeve end when inserting the bellows 31 in the Gaps between the bellows 31 and the bell 72.

Folglich legt sich auch bei diesem Greifer 73 der Balg direkt an die Innenwand der Hülse an, während das Korsett eine Schutzhaube bildet, die u. a. verhindert, daß eine ergriffene Hülse nennenswert seitlich ausgelenkt werden kann, wie es ohne sie beim Transportieren der Hülse duroh hängengebliebene Fäden oder dergleichen gescheren könnte. Auoh verhindert die Glocke 72 das Absetzen von Verunreinigungen und Staub an dem Balg 31 und ein zu starkes Aufweiten des Balgea 31.Consequently, in this gripper 73, too, the bellows lies directly against the Inner wall of the sleeve, while the corset forms a protective hood, which u. prevents that a gripped sleeve can be deflected significantly laterally, as it is without they duroh stuck threads or the like when transporting the sleeve could shear. The bell 72 also prevents impurities from settling and dust on the bellows 31 and an excessive expansion of the bellows 31.

Auch bei dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. Even in the embodiment according to FIGS.

15 - 18 kann der Greifer bis auf die unterschiedliche Ausbildung des Korsetts praktisch dem Greifer nach Fig. 5 entsprechen. In diesem Ausführungsbeispiel nach den Fig.15 - 18 the gripper can, except for the different design of the Corsets practically correspond to the gripper according to FIG. In this embodiment according to fig.

15 - 18 ist das Korsett 75 des Greifers 74 als Haube ausgebildet, deren ebene Decke 76 zwischen die Überwurfhaube 38 und den Boden 37 des Trägers 30 fest eingespannt ist. Die sich in Längsrichtung der Achse des Balges 31 erstreckende Wandung dieser Haube 75 weist zwei im axialen Abstand voneinander angeordnete, geschlossene Ringe 77, 78 auf, mit denen einstückig sechs sich in Achsriohtung des Balges 31 erstreckende, als Biegefedern ausgebildete Streifen 77'verbunden sind, wobei die Streifen 77'in Umfangsriohtung des Balges im Abstand nebeneinander angeordnete und auf ihren Außenseiten mit radialen Vorsprüngen 78' versehen sind. Die Stirnseite des unterer Ringes grenzt an den oberen Rand der konischen Stirnseite 40 das Balges 31 an. Die Funktion dieses Greifers 74 ist alis den Fig. 15 und 16 (druckertlasteter Zustand) und den Fig. 17 und 18 (druckbeaufschlagter Zustand) ohne weiteres zu erkennen Und zwar werden durch Druckbeaufschlagung des Innenraumes c.es Balges 31 und der hierdurch bewirkten Aufweitung dieses Ealges die gleichzeitig als Druckglieder dienenden Streifen 77' in die in Fig. 17 dargestellte Stellung überführt, in welcher sie in nicht näher dargestellter Weise kraftschlüssig an der Innenwand einer zu ergreifenden Hülse zur Anlaga kommen können, In druckentlastetem Zustand ist dagegen der größte Durchmesser des Korsette 75 kleiner als der Innendurchmesser des Zu ergreifenden Hülsenendes, so daß dieser Greifer ohne Schwierigkeiten in eine Hülse eingeschoben und aus dieser wieder herausgezogen werden kann. Das Korsett 75 verhindert auch hier eine Überdehnung oder ein Platzen des Balges, falls der Balg außerhalb einer Hülse druckbeaufschlagt wird.15-18, the corset 75 of the gripper 74 is designed as a hood, its flat ceiling 76 between the cap 38 and the bottom 37 of the carrier 30 is firmly clamped. The one extending in the longitudinal direction of the axis of the bellows 31 Wall of this hood 75 has two axially spaced apart, closed Rings 77, 78, with which six are in one piece in the axial direction of the bellows 31 extending strips 77 'designed as spiral springs are connected, the Strip 77 'in the circumferential direction of the bellows in Distance next to each other arranged and provided on their outer sides with radial projections 78 '. The face of the lower ring adjoins the upper edge of the conical face 40 the bellows 31. The function of this gripper 74 is alis to FIGS. 15 and 16 (pressurized state) and Figs. 17 and 18 (pressurized state) can be recognized without further ado by pressurizing the interior c.es bellows 31 and the resulting expansion of this bellows at the same time Strips 77 'serving as pressure members in the position shown in FIG transferred, in which they frictionally in a manner not shown on the Inner wall of a sleeve to be gripped can come to Anlaga, in depressurized State, however, the largest diameter of the corset 75 is smaller than the inside diameter of the end of the sleeve to be gripped, so that this gripper without difficulty in a Sleeve can be pushed in and pulled out of this again. The corset 75 also prevents the bellows from overstretching or bursting if the Bellows outside a sleeve is pressurized.

Bei dem Ausführungsbeispiel nach den Fig. 19-22 ist das Korsett 90 des Greifers 91 zweiteilig ausgebildet und weist einen starren, eine zylindrische Umfangswandung aufweisenden Käfig 92 und vier federnd mit einen ebenen Haltering 93 einstückig verbundene, sich in Längsrichtung des Balges 31 erstreckende, im Inneren des @äfigs C2 angeordnete Streifen 94 auf, deren als Ausbiegungen ausgebildeten Vorsprünge 95 durch in dem Käfig @ngeordnete Ausnehmungen 96 zum Anpressen an die Innenwand einer nicht dargestellten Hülse hindurchgreifen können. In the embodiment according to FIGS. 19-22, the corset is 90 of the gripper 91 formed in two parts and has a rigid, a cylindrical Circumferential wall having cage 92 and four resilient with a flat retaining ring 93 integrally connected, extending in the longitudinal direction of the bellows 31, inside des @ Äfigs C2 arranged strips 94, the formed as bends Projections 95 through in the cage @nordinate recesses 96 for Can reach through pressing against the inner wall of a sleeve, not shown.

Der Außendurchmesser des Käfigs 92 ist kleiner als der Innendurchmesser des zu ergreifenden Hülsenendes, so daß dieser Greifer 91, dessen konische Balgstirnseite 40 massiv ausgebildet ist und in der dargestellten Weise an dem Boden des Käfigs satt anliegt, in den Innenraum einer su ergreifenden Hülse eingeführt und herausgezogen werden kann, @@fern der Balg 31 druckentlastet ist. Dieser druckntlastete Zustand ist in den Fig. 19 und 20 dargestellt, und wie zu erkennen ist, ragen die Vorsprünge 95 dann nicht über den Käfig 92 hinaus. Infolge ihrer Eigenelastizität liegen die Streifen auch in druckentlastetem Zustand auf ihrer ganzen Länge an der Außenwand des Balges 31 an. Wenn der Balg druckbeaufschlagt wird, dann werden die Streifen 94 in die in den Fig. 21 und 22 dargestellte Stellung gedrückt, in welcher ihre Vorsprünge 95 über die Außenseite des Käfigs zum Ergreifen der nicht dargestellten Hülse überstehen. Der Käfig 92 und Haltering 93 sind zwischen den Boden 57 des Trägers 30 und den Bund 39 des Gewindenippels eingespannt, wobei der Käfig 92 gleichzeitig die Funktion einer den Balg 31 auf dem Gewindenippel festhaltenden Überwurfhaube übernimmt. The outside diameter of the cage 92 is smaller than the inside diameter of the sleeve end to be gripped, so that this gripper 91, its conical bellows end face 40 is solid and in the manner shown on the bottom of the cage fits snugly, inserted into the interior of a su gripping sleeve and pulled out can be, @@ far the bellows 31 is depressurized. This pressure-relieved state is shown in Figures 19 and 20, and as can be seen, the projections protrude 95 then not beyond the cage 92. Due to their inherent elasticity, the Stripes on the outer wall along their entire length, even when the pressure is relieved of the bellows 31. When the bellows is pressurized, the strips 94 pressed into the position shown in FIGS. 21 and 22, in which their Projections 95 over the outside of the cage for engaging those not shown Survive sleeve. The cage 92 and retaining ring 93 are between the bottom 57 of the carrier 30 and the collar 39 of the threaded nipple clamped, the cage 92 at the same time the function of a cap holding the bellows 31 on the threaded nipple takes over.

Die Ausführungsbeispiele nach den Fig. 5 - 10 und 15 - 22 haben im Prinzip denselben Vorteil wie das Ausführungsbeispiel nach den Fig. 1 - 4, nämlich daß die gleichzeitig als Druckglieder dienenden Teile des Korsetts duroh den Balg zum Ergreifen der Hülse an die Innenwand der Hülse angepreßt werden und so durch eine ergriffene Weise auf den Balg selbst keine axialen Kräfte ausgeübt werden. Überdies nutzen sioh diese Druckglieder bei geeigneter, insbesondere metallischer Ausbildung praktisch nioht ab und man kann mit ihnen auoh ein besonders sicheres Ergreifen der Hülse erreichen. The embodiments according to FIGS. 5-10 and 15-22 have in the In principle, the same advantage as the embodiment according to FIGS. 1-4, namely that the parts of the corset that also serve as compression members duroh the bellows for gripping the sleeve are pressed against the inner wall of the sleeve and so by a gripped manner no axial forces are exerted on the bellows itself will. In addition, you can use these compression members with suitable ones, especially metallic ones Training is practically non-existent and you can also be particularly confident with them Reach grabbing the sleeve.

Diese Vorteile haben die Ausführungsbeispiele nach den Fig. 11 - 14 nicht, da hier die Bälge direkt die Hülsen ergreifen. Jedoch zeichnen sich die Ausführungsbeispiele nach den Fig. 11 - 14 duroh eine besonders einfache, kostensparende Bauart aus. Allen Ausführungsbeispielen ist gemeinsam, daß die Bälge der Greifer nicht tberdehnt oder zum Platzen gebracht werden können. Auch werden die Greifer durch die Korsetts versteift.The exemplary embodiments according to FIGS. 11-14 have these advantages not, since the bellows grab the sleeves directly here. However, the exemplary embodiments stand out 11-14 duroh a particularly simple, cost-saving design. It is common to all of the exemplary embodiments that the bellows of the gripper are not overstretched or can be burst. The corsets are also used to grip the claws stiffened.

Claims

1. Gripping device for gripping sleeves of textile machines, preferably a gripping device of an automatic tube changing device Spinning or twisting machine, with at least one sack-shaped, elastic bellows having gripper which can be inserted into one end of a sleeve to be gripped and is expandable by means of a pressure fluid acting on its interior, thereby characterized in that the gripper has a corset (42; 51; 58; 58 '; 64; 70 ;, 72; 75; 90) to support the circumferential wall (28) of the bellows (31), which has the widening of the bellows is limited outside a sleeve to be gripped.

2. Gripping device according to claim 1, characterized in that the Bellows made of rubber.

3. Gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that that the corset (72) as a downwardly open cage with the same axis as the bellows (31) is formed, the inner diameter of which is greater than the outer diameter of the to engaging sleeve end of a sleeve (32) (Fig. 14).

4. Gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that that the corset (64) is displaceable in the axial direction of the bellows and on his the end face facing the free end face of the bellows has a stop which when inserting the bellows into a sleeve end on the relevant end face of the sleeve comes to rest so that the corset is in the gripping position of Bellows on which everyone sits (Fig. 11-13).

5. Gripping device according to claim 4, characterized in that the Corset has a ring arranged on a resilient holder (67), the the underside facing the free end of the bellows serves as a stop and the expansion of the bellows limited (Fig. 11, 12).

6. Gripping device according to claim 3 or 4, characterized in that that the corset is designed as a helical spring (70) designed on the same axis as the bellows is (Fig. 13).

7. Gripping device according to claim 1 or 2, characterized in that that the corset can be pushed at least partially into the end of the sleeve to be gripped is and at least one duroh the pressurized bellows (31) until it is pressed on the inner wall of the sleeve (32) deflectable pressure member (44a-44d; 53; 61i 61 '; 77 '; 94) (Figs. 1 - 10 and 15 - 22).

8. Gripping device according to claim 7, characterized in that the individual pressure member (44a-44d) on its outside at least one in relation on the bellows approximately radial projection (45), which when the sleeves can come to rest on the inner wall.

3. Gripping device according to claim 7 or, -daduroh characterized, that the pressure limbs of the corset extend along the length of the bellows Strips are formed through the bellows in the radial direction at least part of their length are deflectable and preferably at the same time the widening limit the bellows when the bellows is under pressure outside a sleeve.

10. Gripping device according to claim 9, characterized in that the pressure members designed as strips are resilient and / or resilient are arranged on a gripper part.

11. Gripping device according to claim 10, characterized in that the strips (77 ') designed as spiral springs are firmly coaxial with the 3alg and axially spaced, closed rings (77, 78) connected are (Figs. 15 - t8).

12, gripping device according to claim 8 and 9, characterized in that that the strips are arranged inside a cage (92), the outer diameter of which is smaller than the inner diameter of the sleeve end to be gripped, and that the Cage has recesses (96) through which on the strips (94) arranged projections (95) can reach through the inner wall of the sleeve for pressing, and that furthermore the cage as a stop to limit the outward movement of the strips and thus serves to limit the expansion of the bellows (Fig. 19-22).

13. Gripping device according to one of claims 9-12, characterized in that that the strip-shaped pressure members are arranged at a distance next to one another (Fig. 1 - 6 and 15 - 22).

14. Gripping device according to claim 9 or 10, characterized in that that the strips are mutually overlapping and that on each pair stop means (62, 63) interacting from adjacent longitudinal edges are arranged are that caused by a certain expansion of the bellows as a result of this Displacement of the pressure members come relative to each other to the mutual contact and thus a further widening of the corset formed from the pressure members or essentially prevent (Fig. 7 10).

15. Gripping device according to claim 14, characterized in that the stops are designed as hook-shaped bends of the longitudinal edges of the pressure members are.

16. Gripping device according to one of claims 9, 10 or 13 thereby characterized in that the ends of the strips towards the axis of the gripper are too angled and at the angled ends stop means (48) for limiting the spreading apart caused by the application of pressure to the bellows of the ends (47) of the strips are arranged (Fig. 1 -4) 0

17. Gripping device according to claim 16, characterized in that the stop means act as one of the ends the strips are formed with at least a substantially overlapping ring (48), which is preferably designed as an open ring with hook-shaped bent ends (Figures 1-4).