DE1456742C

DE1456742C - Transfer device for glass objects

Info

Publication number: DE1456742C
Authority: DE
Inventors: Mario Columbus Ohio Cuniberti (V.St.A.). B65g 47-14
Original assignee: Owens Illinois Inc
Current assignee: OI Glass Inc

Description

Die Erfindung betrifft eine Übergabevorrichtung für Glasgegenstände, die zwischen einer Aufnahmestelle, z. B. auf einem Zuförderer, und mehreren nebeneinanderliegenden Abgabestellen, z. B. auf einem breiten Kühlofenförderband, angeordnet ist und die ankommenden Gegenstände einzeln mittels eines Umladegreifers erfaßt und in einem zentral gesteuerten, sich wiederholenden Arbeitsspiel auf den Abgabestellen absetzt, wofür der Umladegreifer zwischen der Aufnahmestelle und den Abgabestellen in waagerechter Ebene entlang den Abgabestellen hin- und herbeweglich und dabei um eine waagerechte Achse hinüber und herüber geschwenkt wird.The invention relates to a transfer device for glass objects that are placed between a receiving point, z. B. on a feeder, and several adjacent delivery points, z. B. on a wide lehr conveyor belt, is arranged and the arriving objects individually by means of a transfer gripper detected and in a centrally controlled, repetitive work cycle on the Drop-off points, for which the transfer gripper between the pick-up point and the drop-off points in horizontal plane back and forth along the delivery points while moving around a horizontal plane Axis is pivoted over and over.

Diese bekannte Übergabevorrichtung, von der die Erfindung ausgeht, weist einen Umladegreifer auf, dessen Glasgegenstand erfassende Zange am Ende eines um eine horizontale Achse schwenkbar angetriebenen Armes angeordnet ist. Die Zange ist mittels einer Schwenkachse mit dem Arm verbunden, die parallel zur Schwenkachse des Armes liegt und mit dieser so in Triebverbindung steht, daß der aufgenommene Gegenstand beim Schwenken des Armes ständig in der aufgenommenen, d. h. vertikalen Lage gehalten wird, um zu vermeiden, daß der Gegenstand während des Schwenkens des Armes von der Aufnahmestelle zu den Abgabestellen gewendet wird. Zum Absetzen des Gegenstandes auf den verschiedenen Abgabestellen wird der Arm vor diesen durch Schwenken um eine vertikale Achse hin- und herbewegt. Die Reihenfolge, an welchen Stellen die Gegenstände jeweils abgesetzt werden, wird durch eine sich einer Steuerwalze bedienenden Programmsteuerung bestimmt. Eine frei wählbare Anordnungsfonn, nach welcher die Gegenstände auf dem Kiihiofenförderband absetzbar sind, ist in diesem Falle nicht möglich, sondern sie können infolge der Schwenkbewegung nur auf einem Kreisbogen nebeneinander abgesetzt werden.This known transfer device, from which the invention is based, has a reloading gripper, its glass object gripping tongs at the end of a pivotable driven about a horizontal axis Arm is arranged. The pliers are connected to the arm by means of a pivot axis which is parallel to the pivot axis of the arm and is so in drive connection with this that the recorded When swiveling the arm, the object is constantly in the recorded position, d. H. vertical position is held in order to avoid that the object during the pivoting of the arm of the Receiving point is turned to the delivery points. For placing the object on the various The arm is moved back and forth in front of these delivery points by pivoting about a vertical axis. The order in which the items are deposited is determined by a program control using a control roller is determined. A freely selectable arrangement form, after which the objects can be deposited on the kiln conveyor belt is in this case not possible, but due to the pivoting movement they can only be side by side on an arc of a circle be dropped off; be discontinued; be deducted; be dismissed.

Es ist ferner bei Übergabevorrichtungen, die jedoch einem anderen Zweck als der Erfindungsgegenstand dienen, bekannt, den Umladegreifer auf einem Schlitten anzuordnen, der an Aufnahme- bzw. Abgabestellen entlang bewegt wird und die Gegenstände in der gleichen Lage, wie er sie aufnimmt, auch wieder abgibt.It is also with transfer devices, which however have a different purpose than the subject of the invention serve, known to arrange the reloading gripper on a carriage that is at pick-up or delivery points is moved along and the objects in the same position as he picks them up again gives away.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Übergabevorrichtung der eingangs erwähnten Art zu schaffen, die ein zentral gesteuertes, sich wiederholendes Arbeitsspiel aufweist, welches erlaubt, die Gegenstände von einer Aufnahmestelle in einer vorbestimmten Reihenfolge ah irgendeiner von mehreren nebeneinanderliegemlen Abgabestellen abzusetzen. Es soll eine neuartige zentrale Steuerung geschaffen werde;), die ein genaues Ansteuern des Umladegreifers zu ilen sinzelnen Abgabestellen gewährleistet, wobei der Gegenstand während seiner Bewegung von der Aufnalunesielle zu der jeweils vorbestimmten Abgabestelle um li'0° angewendet werden soll.The invention is based on the object of providing a transfer device of the type mentioned at the beginning create that has a centrally controlled, repetitive work cycle that allows the Items from a pick-up point in a predetermined order as any of several drop off adjacent delivery points. A new type of central control is to be created will;), which allow precise control of the reloading grab guaranteed to ile individual delivery points, whereby the object during its movement of the pick-up point is to be applied to the predetermined delivery point by li'0 °.

Dies'c Aufgabenstellung wird erfindungsgeir.nß dadurch gelöst, daß der während seiner Schwenkbewegung gleichzeitig dem Wenden der Gegenstände dienende Umladegreifer auf einem Schlitten angebracht ist, der auf Schienen entlang der Reihe der AbgabestelL'u hin- und herbewegt wird, und d;iß an jeder Abgabestelle eine in ihrer Wirkl.ige von dem Schlitten betätigbare Tasteiiuichtung, die bei Ankunft des .'tchlittens die .Sehlitteiuntriebsvorrichtuiiij zum Stillstand bringt, nml dna im zentral gesteuerte:!, sich wiederholenden Arbeitsspiel betätigte Verstellvorrichtung vorgesehen sind, die die Tasteinrichtung zwecks Weiterbewegung des Schlittens an die nachfolgende Abgabestelle aus der Bewegungsbahn des Schlittens entfernt.This object is achieved according to the invention in that the reloading gripper, which is used to turn the objects at the same time during its pivoting movement, is mounted on a carriage which is moved back and forth on rails along the row of delivery points, and that is used Each delivery point has a key device which can be actuated by the slide and which brings the slide transmission device to a standstill when the slide arrives, i.e. in the centrally controlled:! The carriage is removed from the movement path of the carriage to the next delivery point.

Die gemäß der Erfindung ausgebildete Vorrichtung ist verhältnismäßig einfach im Aufbau, wobei die in die Bewegungsbahn des Schlittens vorschiebbare Tasteinrichtung ein genaues wahlweises AnsteuernThe device designed according to the invention is relatively simple in construction, the in the trajectory of the slide can be advanced sensing device an exact optional control

ίο einer jeden Abgabestelle nach einer vorbestimmten Reihenfolge gestattet. Auf diese Weise ist es möglich, eine optimale Gewichtsverteilung auf dem Kühlofenförderband und somit auch eine gleichmäßige Wärmebeanspruchung im Kühlofen zu erzielen. Da das Wenden der aufgenommenen Gegenstände während der Bewegung des Schlittens zu der vorgeschriebenen Abgabestelle hin erfolgt, werden die Verlustzeiten der Vorrichtung auf ein Minimum beschränkt. Gemäß der Erfindung weist der Umladegreifer zweckmäßigenveise einen ersten doppeltwirkenden Hydraulikmotor zum ölfnen und Schließen des Greifers und einen zweiten doppeltwirkenden Hydraulikmotor zum Wenden des Greifers auf, deren Bewegungsrichtungen durch magnetbetätigt Steuerschieber steuerbar sind. Diese Art des Antriebes hat den Vorteil, daß sie sich leicht in das zentral gesteuerte, sich wiederholende Arbeitsspiel einordnen läßt.ίο each delivery point according to a predetermined Order permitted. In this way it is possible to achieve an optimal weight distribution on the lehr conveyor belt and thus also to achieve a uniform thermal load in the cooling furnace. Since that Turning the picked up objects while moving the carriage to the prescribed Takes place towards the delivery point, the downtime of the device is reduced to a minimum. According to the invention, the transfer grab suitably has a first double-acting one Hydraulic motor for opening and closing the grapple and a second double-acting hydraulic motor to turn the gripper on, whose directions of movement are controlled by a solenoid-operated control slide are controllable. This type of drive has the advantage that it can be easily integrated into the centrally controlled, classify repetitive work cycle.

Um ein ordnungsgemäßes Erfassen des Gegen-Standes an der Aufnahmestelle bei der Einleitung eines jeden Arbeitspieles zu gewährleisten und sicherzustellen, daß die Wendebewegung des Umladegreifers erst nach Erfassen des Gegenstandes erfolgt, sieht die Erfindung ferner vor, daß auf das gleichzeitige Vorhandensein eines umzuladenden Gegenstandes und des Umladegreifers an der Aufnahmestelle ansprechende Schalter vorgesehen sind, die den ersten Motor des Umladegreifers in Schließrichtung betätigen und den Steuerschieber des zweiten Motors des Umladegreifers in Wendebereitschaft schalten, und daß der zweite Motor in Reihe hinter dem ersten Motor angeordnet und über ein bei Beendigung der Schließbewegung des ersten Motors auf Druck ansprechendes Steuerventil in Richtung zu den Abgabestellen hin betätigbar ist.In order to properly record the object at the reception point during the initiation of every work cycle to ensure and ensure that the turning movement of the reloading grapple takes place only after detecting the object, the invention also provides that on the simultaneous Presence of an object to be reloaded and the reloading gripper at the pick-up point Responsive switches are provided that the first motor of the transfer grabber in the closing direction Operate and switch the control slide of the second motor of the reloading grapple into readiness for turning, and that the second motor is arranged in series behind the first motor and is activated upon completion of the closing movement of the first motor Pressure-responsive control valve can be actuated in the direction of the delivery points.

Zur zwangläufigen Stillsetzung der Wendebewegung des Umladegreifers bei Erreichen seiner Endstellungen sieht die Erfindung vorteilhafterweise vor, daß auf der waagerechten Schwenkwelle des Umladegreifers eine Nockenscheibe befestigt ist, die an den Kernen der Magneten des Steuerschiebers für den zweiten Motor angreifende Hebel steuert, die den Steuerschieber bei Erreichen der Wendeendstellungen des Umladegreifers entgegen der Kraft des jeweils erregten Magneten schließen.For the compulsory shutdown of the turning movement of the reloading grab when it reaches its end positions the invention advantageously provides that on the horizontal pivot shaft of the transfer gripper a cam disk is attached, which is attached to the cores of the magnets of the control slide for the second motor engaging lever controls the control slide when reaching the turning end positions of the reloading grab against the force of the excited magnet.

Da die Aufnahmestelle der Gegenstände etwa in der Mitte zwischen den Abgabestellen angeordnet ist, muß der den Umladegreifer tragende Schlitten -sowohl nach rechts als auch nach links von der Aufnahmestelle aus hin- und herfahrbar sein. Außerdem muß sichergestellt sein, daß tier Umladegreifer mit . dem erfaßten Gegenstand frei von der Aufnahmestelle abgehoben ist, bevor die Schlittenbeweguiig in Gang gesetzt wird. Zu diesem Zweck ist zweckmäüigerweise als Antrieb des Schlittens ein doppeltwirkender Hydraulikmotor vorgesehen, dessen Bewegungsrichtungen mitteln eines weiteren magnotbetätinten Steuerschiebers steuerbar sind, und fernerSince the pick-up point for the objects is located roughly in the middle between the delivery points, the carriage carrying the reloading gripper must - both to the right and to the left of the pick-up point be able to move back and forth. In addition, it must be ensured that animal reloading grabs with . the detected object is lifted freely from the pick-up point before the slide moves is set in motion. For this purpose is expedient a double-acting hydraulic motor is provided to drive the slide, its directions of movement by means of a further magneto ink Control slide are controllable, and further

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ein Schalter vorgesehen, der kurz nach Einleitung der F i g. 12 und 13 einen elektrischen Schaltplan, wo-a switch is provided, which shortly after the introduction of FIG. 12 and 13 an electrical circuit diagram, where-

Wendebewegung des Umladegreifers zur Erregung bei F i g. 13 eine Fortsetzung der F i g. 12 ist.Turning movement of the reloading gripper for excitation at F i g. 13 is a continuation of FIG. 12 is.

eines der Magneten jenes Steuerschiebers und zur Aus den F i g. 1 bis 3 ist der allgemeine Aufbauone of the magnets of that control slide and to the F i g. 1 to 3 is the general structure

Ingangsetzung des Schlittenantriebmotors in der ge- der Vorrichtung ersichtlich. Die Übergabevorrich-The start-up of the carriage drive motor can be seen in the device. The transfer device

wünschten Richtung geschlossen und bei Beendigung 5 tung gemäß der Erfindung ist geeignet, einen Glas-desired direction closed and at the end of 5 device according to the invention is suitable, a glass

der Wendebewegung zur Stillsetzung des Schlitten- gegenstand, z. B. eine Stirnscheibe F einer Kathoden-the turning movement to stop the slide object, z. B. an end plate F of a cathode

antriebmotors geöffnet wird. Hierbei kann der strahlröhre, zu erfassen, die durch ein Förderbanddrive motor is opened. This allows the beam tube to be captured by a conveyor belt

Schalter zum Ein- und Ausschalten des Schlitten- 20 von einer Formvorrichtung (nicht gezeigt) zuSwitches for turning the carriage 20 on and off from a molding device (not shown)

antriebmotors in vorteilhafter Weise durch eine auf Rollen 21 an einer Aufnahmestelle 21 transportiertdrive motor transported in an advantageous manner by a roller 21 at a receiving point 21

der Wendewelle des Umlegegreifers fest angeordnete io wird, wobei der Umfangsflansch der Stirnscheibe Fthe turning shaft of the turning gripper is fixed io, the peripheral flange of the end disk F

Nockenscheibe betätigbar sein. nach oben gerichtet ist, dann diese Stirnscheibe FBe actuated cam disc. is directed upwards, then this end disk F

Als weitere Sicherheitsmaßnahme, durch die ge- von der Aufnahmestelle 21 in einer vorbestimmtenAs a further safety measure, by means of the receiving point 21 in a predetermined

währleistet wird, daß die Wendebewegung des Um- Reihenfolge auf eine von mehreren Stellen I bis VIit ensures that the turning movement of the order to one of several places I to VI

ladegreifers nicht vorzeitig, d. h., bevor der Schlitten auf ein Förderband 25 eines Kühlofens 22 umgewen-not prematurely, d. that is, before the carriage is turned onto a conveyor belt 25 of a cooling furnace 22.

an der vorgeschriebenen Abgabestelle zum Halten ge- 15 det abzusetzen, so daß der Umfangsflansch nachto stop at the prescribed delivery point so that the circumferential flange follows

kommen ist, beendet wird, ist eine Schaltung vorge- unten weist.has come, is ended, a circuit has been demonstrated.

sehen, die die Wendebewegung des Umladegreifers Die Vorrichtung weist auf einem neben dem Endesee the turning movement of the transfer grapple The device points to one next to the end

zum Absetzen eines Gegenstandes so lange verzögert, des Kühlofenförderbandes 25 angeordneten Gestellso long delayed to set down an object, the cooling furnace conveyor belt 25 arranged frame

bis der Schlitten an der Abgabestelle zum Stillstand 24 befestigte Schienen 23 auf, die zur Führung einesuntil the carriage at the delivery point to a standstill 24 fastened rails 23, which are used to guide a

gekommen ist. 20 Schlittens 26 dienen, der sich aber quer entlang demhas come. 20 slide 26 are used, which is however transversely along the

Für die Steuerung des Arbeitsspiels und die Fest- Ende des Kühlofenförderbandes 25 bewegen kann, legung der Reihenfolge der Abgabestellen, an denen Auf dem Schlitten 26 sind zwei Greiferarme 28, 29 die Gegenstände abgesetzt werden sollen, ist ferner angeordnet, die sich zueinander hin und auseinander vorteilhafterweise ein automatisch arbeitender Stufen- bewegen und um eine waagerechte Achse von der schalter vorgesehen, dessen jeweils geschaltete Stufe 25 einen Seite des Gestells 24 auf die gegenüberliegende die Tasteinrichtung derjenigen Abgabestelle betätigt, Seite schwenken können. Die Greiferarme 28, 29 an der ein Gegenstand abgegeben werden soll und können an der Aufnahmestelle 21 so betätigt werder bei Entregung nach erfolgtem Absetzen des den,, daß sie eine.Stirnscheibe F erfassen. Dann wird Gegenstandes auf die nächste Stufe des Programms der Schlitten 26 entlang den Schienen 23 bewegt und weiterschaltet. 3° die Greiferarme so geschwenkt, daß sie die Stirn-Gemäß der bevorzugten Ausführungsform sieht scheibe F wenden und sie zur Abgabestelle I bis VI die Erfindung vor, daß die Tasteinrichtung einen auf dem Kühlofenförderband 25 führen. Genauer um eine waagerechte Achse schwenkbar gelagerten gesagt, transportieren die Greiferarme 28, 29 die Tasthebel aufweist, der durch ein über den Stufen- Stirnscheibe zu angetriebenen Rollen 30, die im schalter erregbares Solenoid in die Bewegungsbahn 35 Gestell 24 gelagert und mit der gleichen Umfangseiner am Schlitten angebrachten Rolle bewegbar ist, geschwindigkeit wie das Kühlofenförderband 25 an- und daß der Tasthebel beim Niederdrücken durch getrieben sind, so daß die Rollen 30 die gewendete eine der Rollen eine Schubstange betätigt, die den Stimscheibe F auf das Kühlofenförderband 25 beSteuerschieber des Schlittenantriebmotors gegen die fördern.For the control of the work cycle and the fixed end of the lehr conveyor belt 25 can move Laying out the order of the delivery points at which two gripper arms 28, 29 are on the carriage 26 The objects to be deposited are also arranged, which are towards each other and apart advantageously an automatically operating step and move around a horizontal axis from the switch is provided, each of which is switched stage 25 one side of the frame 24 on the opposite the pushbutton device of that delivery point actuated, can pivot side. The gripper arms 28, 29 at which an object is to be delivered and can be operated at the pick-up point 21 in the case of de-excitation after the den, that they grasp a face plate F. Then it will be Object is moved to the next stage of the program of the carriage 26 along the rails 23 and advances. 3 ° the gripper arms pivoted so that they turn the face-According to the preferred embodiment sees disk F and they to the delivery point I to VI the invention provides that the sensing device lead one on the lehr conveyor belt 25. More accurate Said pivotably mounted about a horizontal axis, the gripper arms 28, 29 transport the Has feeler lever, which is driven by a roller 30 via the stepped end disk, which is in the switch excitable solenoid mounted in the movement path 35 frame 24 and with the same circumference of its attached to the slide roller is movable, speed as the lehr conveyor belt 25 and that the feeler lever are driven when depressed, so that the rollers 30 are turned one of the rollers actuates a push rod which controls the face disk F onto the lehr conveyor belt 25 of the carriage drive motor against the promote.

Kraft des jeweils erregten Solenoids in Schließstel- 40 Wie nachfolgend noch beschrieben werden soll,Force of the energized solenoid in the closing position 40 As will be described below,

lung bewegt. > wird die Bewegung des Schlittens entlang den Schie-ment moves. > the movement of the slide along the slide

Ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der nen 23 zu den Abgabestellen I bis VI in einer vorErfindung soll nunmehr an Hand der Zeichnungen bestimmten Reihenfolge gesteuert, so daß die Stirnbeschrieben werden. Es zeigt scheiben F verschiedenen quer auf dem Kühlofen-An exemplary embodiment of the subject matter of FIG. 23 relating to the delivery points I to VI in a prior invention is now controlled with the aid of the drawings in a certain order so that the forehead is described will. It shows disks F different transversely on the lehr

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht einer Über- 45 förderband verteilten AbgabestellenI bis VI zuge-Fig. 1 is a perspective view of a 45 over conveyor belt distributed delivery points I to VI assigned.

gabevorrichtung gemäß der Erfindung, wobei einige führt werden. Der Schlitten bewegt sich abwechselnddispensing device according to the invention, some being leads. The carriage moves alternately

Teile fortgelassen sind, über kurze und lange Strecken, so daß jede Stirn-Parts are omitted, over short and long stretches, so that each end face

F i g. 2 einen seitlichen Aufriß der Vorrichtung, scheibe von der Aufnahmestelle entfernt werdenF i g. 2 is a side elevational view of the device, disc being removed from the receiving site

F i g. 3 eine Teildraufsicht der Vorrichtung, kann, ohne die Greiferarme zu behindern, und soF i g. 3 is a partial plan view of the device, can without interfering with the gripper arms, and so on

F i g. 4 einen Teilquerschnitt entlang der Linie 4-4 50 aufeinanderfolgende Stirnscheiben nicht benachbartF i g. 4 shows a partial cross-section along the line 4-4 50 consecutive end disks not adjacent

der Fig. 2, wobei Teile fortgelassen sind, zueinander abgesetzt werden. Der gesteuerte Betriebof Fig. 2, with parts omitted, are set off from one another. The controlled operation

F i g. 5 eine vergrößerte Aufsicht auf einen Teil gewährleistet weiterhin, daß das KühlofenförderbandF i g. Figure 5 is an enlarged plan view of a portion that further ensures that the lehr conveyor belt

der in F i g. 1 bis 3 gezeigten Vorrichtung, gleichmäßig beladen und auf Grund dieser gleich-the in F i g. 1 to 3 shown device, evenly loaded and due to this equal-

F i g. 6 einen seitlichen Aufriß der in F i g. 4 ge- mäßigen Gewichtsverteilung eine gleichmäßigeF i g. 6 is a side elevational view of the FIG. 4 an even weight distribution

zeigten Vorrichtung, 55 Wärmebeanspruchung im Kühlofen bewirkt.showed device, 55 causes thermal stress in the cooling furnace.

Fig. 7 einen Querschnitt entlang der Linie7-7 der Der Schfittenaufbau ist am besten aus den Fig. 2FIG. 7 is a cross-sectional view taken along line 7-7 of FIG

Fig. 5, und 5 bis 8 ersichtlich. Der Schlitten 26 weist zweiFig. 5, and 5 to 8 can be seen. The carriage 26 has two

F i g. 8 eine perspektivische Teilansicht eines Teiles sich längserstreckende Teile 31 auf, die durch imF i g. 8 is a partial perspective view of a portion of elongate members 31 indicated by FIG

der in den F i g. 4 und 5 gezeigten Vorrichtung, wesentlichen senkrechte Endplatten 32 verbundenthe in the F i g. 4 and 5, substantially vertical end plates 32 are connected

Fig. 9 eine vergrößerte perspektivische Teilansicht 60 sind. Am Schlitten 26 gelagerte Rollen 33, 34 laufen9 is an enlarged partial perspective view 60. Rollers 33, 34 mounted on the carriage 26 run

eines Teiles der in F i g. 2 gezeigten Vorrichtung, auf der von den rechteckigen Schienen 23 gebildetena part of the in F i g. 2 on the device formed by the rectangular rails 23

wobei sich die Teile in einer anderen Betriebsstel- Bahn. Die Greiferarme 28, 29 sind schwenkbar anwith the parts in a different operating station lane. The gripper arms 28, 29 are pivotable

lung befinden, Konsolen 35, 36 des Schlittens 26 angebracht, diement are, consoles 35, 36 of the carriage 26 attached to the

Fig. 10 eine der Fig. 7 ähnliche perspektivische fest auf einer Schwenkwelle angeordnet sind, die inFIG. 10 shows a perspective similar to FIG. 7 fixedly arranged on a pivot shaft which is shown in FIG

Teilansicht mit den Teilen in einer anderen Betriebs- 65 einem Gehäuse 37 eines hydraulischen doppeltwir-Partial view with the parts in another operating 65 a housing 37 of a hydraulic double-acting

stellung, kenden Drehkolbenmotor 44 drehbar gelagert ist, soposition, Kenden rotary piston engine 44 is rotatably mounted, so

Fig. 11 ein schematisches hydraulisches Schalt- daß die Greiferarme 28, 29 von der einen Seite desFig. 11 is a schematic hydraulic circuit that the gripper arms 28, 29 from one side of the

bild und Rahmens 24 um etwa 180° zur anderen Seite ge-image and frame 24 by about 180 ° to the other side

schwenkt werden können. Der Zylinder 39 eines doppeltwirkenden hydraulischen Kolbenmotors 38 ist am Greiferarm 28 und seine Kolbenstange 40 am Greiferarm 29 angelenkt, so daß eine Betätigung des Kolbenmotors 38 die Greiferarme 28, 29 zueinander oder auseinander bewegt.can be pivoted. The cylinder 39 of a double acting hydraulic piston motor 38 is articulated on the gripper arm 28 and its piston rod 40 on the gripper arm 29, so that an actuation of the piston motor 38 moves the gripper arms 28, 29 towards one another or apart.

Wie in den Fig. 5 bis 7 gezeigt, trägt jeder Greiferarm 28, 29 einen Bügel 41, der im allgemeinen U-förmige Greifer 42 aufweist, die gegenüberliegende Teile des Flansches einer Stirnscheibe F fest ergreifen können. Die Greifer 42 können mit einer Schicht 43 aus einem unter dem Handelsnamen Teflon bekannten oder einem anderen hitzebeständigen elastischen Material versehen sein, die auf der den Gegenstand erfassenden Seite angebracht ist. Wie aus den F i g. 5 und 8 ersichtlich, sind an den Konsolen 35 und 36 Gegengewichte 45 bzw. 46 für die Greiferarme 28 und 29 befestigt.As shown in Figures 5-7, each gripper arm 28, 29 carries a bracket 41 which has generally U-shaped grippers 42 which can firmly grip opposing portions of the flange of a faceplate F. The grippers 42 can be provided with a layer 43 of a known under the trade name Teflon or another heat-resistant elastic material, which is attached to the side that grips the object. As shown in FIGS. 5 and 8, counterweights 45 and 46 for the gripper arms 28 and 29 are attached to the consoles 35 and 36, respectively.

An einer der Endplatten 32 des Schlittens 26 ist ein Steuerschieber 47 befestigt, an dessen Ventilkörper Hebel 48, 49 angreifen, die schwenkbar an der Endplatte 32 gelagert sind und Nockenablaufrollen 50, 51 tragen, die an einer Nockenscheibe 52 angreifen, die fest mit der Schwenkwelle des Drehkolbenmotors 44 verbunden ist und sich somit mit den Greiferarmen 28, 29 dreht. Der Steuerschieber 47 steuert den Drehkolbenmotor 44, der die Greiferarme 28, 29 schwenkt. Die Nockenscheibe 52 wirkt über die Hebel 48, 49 und drückt den Ventilkörper des Steuerschiebers 47 gegen die Kraft des jeweils erregten Solenoids 511 oder 512, die den Steuerschieber betätigen, in die geschlossene Stellung zurück, wenn die Greiferarme 28, 29 ihre untere Endstellung links oder rechts von der Aufnahmestelle erreichen. Dadurch wird die Schwenkbewegung der Greiferarme 28, 29 angehalten. Die Endlage der Greif erarme wird von Anschlagschrauben 28 a (Fig.6)zwangsläufig bestimmt. An der Konsole35ist ebenfalls eine Nockenscheibe 53 befestigt, die einen Endschalter 4 LS betätigt, dessen Funktion nachfolgend noch beschrieben werden soll.A control slide 47 is attached to one of the end plates 32 of the slide 26, the valve body of which is engaged by levers 48, 49, which are pivotably mounted on the end plate 32 and carry cam follower rollers 50, 51 which engage a cam disk 52 which is fixed to the pivot shaft of the rotary piston motor 44 is connected and thus rotates with the gripper arms 28, 29. The control slide 47 controls the rotary piston motor 44, which pivots the gripper arms 28, 29. The cam disk 52 acts via the levers 48, 49 and presses the valve body of the control slide 47 against the force of the respectively energized solenoid 511 or 512, which actuate the control slide, back into the closed position when the gripper arms 28, 29 are left or right in their lower end position to the right of the reception point. As a result, the pivoting movement of the gripper arms 28, 29 is stopped. The end position of the gripper arms is inevitably determined by stop screws 28 a (Fig. 6). A cam disk 53 is also attached to the console 35, which actuates a limit switch 4 LS , the function of which will be described below.

Auf diese Weise werden die Greiferarme 28, 29 durch die Betätigung des Kolbenmotors 38 in die den Gegenstand erfassende bzw. freigebende Stellung bewegt, in welch ersterer der Gegenstand zwar festgehalten, aber nicht gedrückt wird. Durch die Betätigung des Drehkolbenmotors 44 werden die Greiferarme 28, 29 von der einen Seite des Rahmens 24 zur anderen geschwenkt.In this way, the gripper arms 28, 29 by the actuation of the piston motor 38 in the Moving the object grasping or releasing position, in which the former held the object, but is not pressed. By actuating the rotary piston motor 44, the gripper arms 28, 29 are from one side of the frame 24 to another panned.

In den F i g. 2, 3 und 4 ist der Schlittenantrieb gezeigt. Es ist ersichtlich, daß der Schlitten 26 auf den Schienen 23 durch einen Antrieb bewegt wird, der eine Kette aufweist, die über an den entgegengesetzten Enden des Rahmens 24 gelagerte Kettenräder 55, 55 a läuft und deren Enden an einer Konsole 54 des Schlittens 26 befestigt sind.In the F i g. 2, 3 and 4 the slide drive is shown. It can be seen that the carriage 26 on the Rails 23 is moved by a drive that has a chain that goes over to the opposite Ends of the frame 24 mounted sprockets 55, 55 a runs and their ends on a console 54 of the Carriage 26 are attached.

Das Kettenrad 55 a ist auf einer Achse 57 und das Kettenrad 55 auf der Welle eines doppeltwirkenden hydraulischen Drehkolbenmotors 58 befestigt. Durch Betätigung des Motors 58 kann der Schlitten 26 auf den Schienen 23 hin- und herbewegt werden.The sprocket 55 a is on an axis 57 and the sprocket 55 on the shaft of a double-acting hydraulic rotary piston engine 58 attached. By actuating the motor 58, the slide 26 can open the rails 23 are moved back and forth.

In den F i g. 2, 3, 4, 9 und 10 ist ein Steuerschieber 60 gezeigt, der die Betätigung des Motors 58 steuert. Der Steuerschieber 60 wird von mit Gleichstrom betriebenen Solenoiden (Magneten) 513 und 514 betätigt. Es sind jedoch Vorkehrungen getroffen, den Schlitten 26 gegen die Wirkung der Solenoide bzw. Magneten 513, 514 anzuhalten, indem der Ventilkörper des Steuerschiebers 60 durch eine Tasteinrichtung 63 in die geschlossene Stellung bewegt wird. Eine solche Tasteinrichtung ist mit Ausnahme der beiden Endabgabestellen I und VI an jeder Abgabestelle vorgesehen und weist einen Tasthebel 61 auf, der auf einer Welle 62 eines Solenoids 511 bis 5V befestigt ist. Wie aus den Fig. 3, 9 und 10 ersichtlich, können die Solenoide 511 bis 5V erregt werden, um die Welle 62 und damit den Tasthebel 61 nachIn the F i g. 2, 3, 4, 9 and 10, a spool 60 is shown which controls the actuation of the motor 58. The spool 60 is operated by direct current operated solenoids (magnets) 513 and 514. However, precautions have been taken to protect the slide 26 against the action of the solenoids or Solenoids 513, 514 to be stopped by the valve body of the control slide 60 by a pushbutton device 63 is moved to the closed position. Such a tactile device is with the exception of two final delivery points I and VI provided at each delivery point and has a feeler lever 61, which is mounted on a shaft 62 of a solenoid 511-5V. As can be seen from FIGS. 3, 9 and 10, the solenoids 511 can be excited to 5V to the shaft 62 and thus the feeler lever 61 after

ίο außen in die Bahn einer der Rollen 64, 65 zu bewegen, die in einer an der Unterseite des Schlittens 26 (Fig. 4, 9 und 10) befestigten Konsole 66 gelagert sind. Wenn sich der Schlitten 26 in F i g. 4 nach links bewegt, schlägt die Rolle 64 an einem der Tasthebel 61 an; bewegt er sich nach rechts, schlägt die Rolle 65 an einem der Tasthebel 61 an. Wenn ein Solenoid 511 bis 5V an einer bestimmten Abgabestelle erregt und der Tasthebel 61 in seine Wirkungsstellung bewegt ist, schlägt eine der Rollen 64 oder 65 auf der Oberseite des Tasthebels 61 an und bewirkt eine gegen den Uhrzeigersinn gerichtete Verschwenkung des Tasthebels 61 (s. Fig. 9). Die nicht durch die Solenoide 511 bis 5V betätigten Tasthebel 61 bleiben unwirksam, da sie außerhalb der Bewegungsbahn der Rollen 64 oder 65 liegen (s. Fig. 10).ίο to move outside into the path of one of the rollers 64, 65 , which are mounted in a bracket 66 attached to the underside of the carriage 26 (FIGS. 4, 9 and 10). When the carriage 26 in FIG. 4 moved to the left, the roller 64 strikes one of the feeler levers 61; if he moves to the right, the roller 65 strikes against one of the feeler levers 61. When a solenoid 511 to 5V is excited at a certain delivery point and the feeler lever 61 is moved into its operative position, one of the rollers 64 or 65 strikes the top of the feeler lever 61 and causes the feeler lever 61 to pivot counterclockwise (see Fig . 9). The feeler levers 61 which are not actuated by the solenoids 511 to 5V remain ineffective, since they lie outside the movement path of the rollers 64 or 65 (see FIG. 10).

An jedem Tasthebel 61 ist eine nach unten vorstehende Betätigungsrolle 67 gelagert, die an einem verstellbaren Anschlag 68 eines Anschlaghalters 69 anschlägt, der auf einer Schubstange 70 befestigt ist, die ihrerseits längsverschiebbar in Lagern 71 angeordnet ist. An jedem Ende des Steuerschiebers 60 (s. F i g. 3 und 4) ist eine gleiche Anordnung vorgesehen, so daß die Schubstange 70 in Richtung des Steuerschiebers 60 verschoben wird, wenn ein Tasthebel 61 abwärts gedrückt wird. Wie noch näher beschrieben werden wird, wird der Steuerschieber 60 durch die Solenoide 513, 514 betätigt. Durch eine Verschiebung der Schubstange 70 in Richtung des Steuerschiebers 60 greift ein fest auf der Schubstange 70 angeordneter Arm 73 mit einer Verstellschraube 74 am Kern des Solenoids 513 bzw. 514 an und verschiebt den Kern gegen die Magnetkraft, um den Ventilkörper des Steuerschiebers 60 in die Schließstellung zu bewegen, dadurch die Zufuhr des Strömungsmittels zum hydraulischen Drehkolbenmotor zu verringern und die Bewegung des Schlittens 26 langsam anzuhalten.On each feeler lever 61 a downwardly protruding actuating roller 67 is mounted, which on a adjustable stop 68 of a stop holder 69 strikes, which is attached to a push rod 70, which in turn is arranged to be longitudinally displaceable in bearings 71. At each end of the spool 60 (See Figs. 3 and 4) an identical arrangement is provided so that the push rod 70 in the direction of the Control slide 60 is moved when a feeler lever 61 is pressed down. As described in more detail the spool 60 is operated by the solenoids 513, 514. By a Displacement of the push rod 70 in the direction of the control slide 60 engages firmly on the push rod 70 arranged arm 73 with an adjusting screw 74 on the core of the solenoid 513 or 514 and moves the core against the magnetic force to move the valve body of the control slide 60 into the closed position to move, thereby supplying the fluid to the hydraulic rotary piston engine to decrease and slowly stop the movement of the carriage 26.

Wie in F i g. 3 gezeigt, sind für die Tasthebel 61 an den Endabgabestellen I und VI keine Solenoide angebracht, um sie in die Bewegungsbahn der Rollen 64 oder 65 zu bewegen, sondern sie sind lediglich schwenkbar an Konsolen 75 gelagert und wirken als Endschalter ILS und VILS. Dadurch wird die Bewegung des Schlittens 26 zwangläufig unterbrochen, wenn er das Ende der Schienen 23 erreicht. Die Schubstangen 70 werden durch eine Feder 76 auseinandergedrückt, die in ein offenes Ende aufweisenden zylindrischen Führungsbuchsen 77 angeordnet ist.As in Fig. 3, no solenoids are attached to the feeler levers 61 at the final delivery points I and VI in order to move them into the path of the rollers 64 or 65, but are merely pivotably mounted on brackets 75 and act as limit switches I LS and VI LS. As a result, the movement of the carriage 26 is inevitably interrupted when it reaches the end of the rails 23. The push rods 70 are urged apart by a spring 76 which is arranged in a cylindrical guide bushing 77 having an open end.

Wenn beim Betrieb der Vorrichtung an der Aufnahmestelle 21 eine Stirnscheibe F vorhanden ist, werden die Greiferarme 28, 29 zueinander hin bewegt, um diese zu erfassen, und dann aufwärts geschwenkt, um die Stirnscheibe von den Rollen der Aufnahmestelle abzuheben. Sobald die Greiferarme 28, 29 mit der Stirnscheibe F frei von der Aufnahmestelle sind, wird der Schlitten 26 je nach der Erregungsrichtung des hydraulischen Drehkolben-If an end disk F is present at the receiving point 21 during operation of the device, the gripper arms 28, 29 are moved towards one another in order to grasp them and then pivoted upwards in order to lift the end disk from the rollers of the receiving point. As soon as the gripper arms 28, 29 with the end disk F are free of the receiving point, the carriage 26 is depending on the direction of excitation of the hydraulic rotary piston

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motors 58 zur einen oder anderen Seite von der Druckentlastungsventil 91, das nur bei Druckbedarf Aufnahmestelle auf den Schienen 23 bewegt. Die geschlossen wird, sonst jedoch geöffnet ist, um die Steuerung des Motors 58 und damit der Vorschub Druckflüssigkeit der Pumpe P 2 über ein Rückschlagdes Schlittens 26 zu den verschiedenen Abgabestellen ventil 87 abzuführen. Die Pumpe P1 arbeitet unter erfolgt durch einen Stufenschalter 551, wie dies noch 5 einem höheren Druck als die Pumpe P 2. Der Stromnäher beschrieben werden wird. Während sich der kreis schließt auch einen Wärmeaustauscher 92 ein, Schlitten 26 entlang den Schienen 23 bewegt und sich der von einem Thermostaten 93 gesteuert wird, wie einer gewünschten Abgabestelle nähert, erfaßt eine es allgemein üblich ist.motors 58 to one side or the other of the pressure relief valve 91, which is only available when pressure is required Pick-up point on the rails 23 moves. Which is closed, but is otherwise open to the Control of the motor 58 and thus the feed pressure fluid of the pump P 2 via a Rückschlagdes Carriage 26 to discharge valve 87 to the various delivery points. The pump P1 works under takes place by a step switch 551, as is still 5 a higher pressure than the pump P 2. The current will be described in more detail. During the cycle also includes a heat exchanger 92, Carriage 26 moves along the rails 23 and which is controlled by a thermostat 93, such as Approaching a desired delivery point, it detects it is common practice.

der Rollen 64 oder 65 einen der Tasthebel 61, der Aus dem in den F i g. 12 und 13 gezeigten elek-of the rollers 64 or 65 one of the feeler levers 61, which from the in the F i g. 12 and 13 shown elec-

an der gewünschten Abgabestelle durch die Betäti- io irischen Schaltplan geht hervor, daß Wechselstromat the desired delivery point by actuating the Irish circuit diagram, it can be seen that alternating current

gung des betreffenden Solenoids 511 bis 5V nach einem Teil des elektrischen Stromkreises (Fig. 12generation of the respective solenoid 511 to 5V according to part of the electrical circuit (Fig. 12

außen bewegt worden ist, um den Steuerschieber 60 und 13 oben) über die Leitungen Ll, L2, L3 undhas been moved outside to the control slide 60 and 13 above) via the lines Ll, L2, L3 and

für das Strömungsmittel des Schlittenantriebmotors einem anderen Teil (F i g. 13 unten) über die Leitun-for the fluid of the slide drive motor to another part (Fig. 13 below) via the line

58 zu schließen und den Schlitten 26 anzuhalten. Die gen 42 und 2 und einen Gleichrichter Gleichstrom58 to close and the carriage 26 to stop. The gen 42 and 2 and a rectifier direct current

Greiferarme 28, 29 haben dann die Stirnscheibe F in 15 zugeführt wird.Gripper arms 28, 29 then have the end disk F in 15 is fed.

eine Stellung gewendet, in der sie in der gewünschten Am Rande der linken Seite des in F i g. 12 und 13turned a position in which they are in the desired At the edge of the left side of the in F i g. 12 and 13

Lage auf den angetriebenen Rollen vor dem Kühl- gezeigten Schaltplanes sind zur besseren Orientie-Position on the driven rollers in front of the cooling circuit diagram shown are for better orientation

ofenförderband abgelegt wird, wenn sich die Greifer- rung von oben nach unten Bezugslinien angegeben,Oven conveyor belt is put down when the gripper is indicated from top to bottom reference lines,

arme 28, 29 auseinanderbewegen. Die Greiferarme die von 1 bis 40 fortlaufend numeriert sind. Diesearms 28, 29 move apart. The gripper arms which are numbered consecutively from 1 to 40. This

28, 29 werden dann zur Aufnahmeseite hin zurück- 20 Bezugslinien sind in der nachfolgenden Beschreibung28, 29 then return to the receiving side - 20 reference lines are in the following description

geschwenkt und der Schlitten zur Aufnahmestelle jeweils in Klammern hinter den Symbolen derswiveled and the carriage to the receiving point in brackets behind the symbols of the

zurückbewegt, an der die Greiferarme 28, 29 wieder Schaltung eingesetzt. Am Rande der rechten Seitemoved back, on which the gripper arms 28, 29 are used again circuit. On the edge of the right side

so gestellt werden, daß sie eine Stirnscheibe F von des Schaltplanes sind jeweils die zusammengefaßtenbe placed in such a way that they are an end disk F of the circuit diagram in each case the summarized

der Aufnahmestelle aufnehmen können. Wenn so- Gruppen der Bezugslinien angegeben,the reception center. If so- groups of reference lines are given,

wohl der Schlitten 26 als auch eine Stirnscheibe F 23 Der elektrische Stromkreis enthält verschiedeneprobably the carriage 26 as well as an end disk F 23 The electrical circuit contains various

an der Aufnahmestelle stehen, wird ein neues Ar- Schaltelemente, die so betätigt werden, daß sie dieare at the recording point, a new Ar- switching elements that are operated so that they

beitsspiel eingeleitet. verschiedenen hydraulischen Motoren zum ErgreifenExample game initiated. various hydraulic motors to grab

In dem in Fig. 11 schematisch gezeigten hydrau- oder Freigeben des GegenstandesF, zum Wenden lischen Stromkreis wird die Druckflüssigkeit von der Greiferarme 28, 29 und zum Bewegen des Schiiteiner Pumpe P 2 erzeugt, die von einem Elektro- 30 tens 26 entlang den Schienen 23 betätigen. Um die motor angetrieben ist und die Druckflüssigkeit durch Reihenfolge der Bewegungen des Schlittens 26 zu eine Leitung 81 und eine Leitung 82 zu einem Steuer- den verschiedenen Abgabestellen entlang den Schieschieber80 leitet, der durch Solenoide59, 510 be- nen 23 zu steuern, ist ein Stufenschalter 551 (18) tätigbar ist. Der Steuerschieber 80 dient zur Betäti- vorgesehen, dessen Stufen je nach gewünschter Aufgung des doppeltwirkenden Kolbenmotors 38, der 35 einanderfolge einstellbar und betätigbar sind,
die Greiferarme 28 und 29 schließt bzw. öffnet, um Beim Betrieb der Vorrichtung durch Handsteueeinen Gegenstand zu ergreifen oder freizugeben. rung wird der Schalter SWl (4) mit den StellungenIn the hydraulic or releasing of the object F, shown schematically in FIG. 11, for turning the electric circuit, the pressure fluid is generated by the gripper arms 28, 29 and for moving the slide of a pump P 2, which is operated by an electrode 26 along the rails 23 actuate. In order to drive the motor and direct the pressure fluid through the sequence of movements of the slide 26 to a line 81 and a line 82 to a control the various delivery points along the slide valve 80, which is controlled by solenoids 59, 510 level 23, is a step switch 551 (18) can be used. The control slide 80 is used for actuation, the stages of which can be set and actuated depending on the desired Aufgung of the double-acting piston motor 38, the 35 one after the other,
the gripper arms 28 and 29 closes and opens, respectively, in order to grasp or release an object by means of hand controls during operation of the device. The switch SWl (4) with the positions

Die Leitung 82 ist mit einer Leitung 83 verbunden, »Hand-Aus-Autom.« auf »Hand« und der Druck-Line 82 is connected to line 83, "Hand-Off-Autom." To "Hand" and the pressure

durch die Druckflüssigkeit von der Pumpe P 2 einem knopfschalter PB 2 (6 und 7) eingeschaltet, so daßswitched on by the pressure fluid from the pump P 2 a button switch PB 2 (6 and 7), so that

Steuerschieber 47 zugeführt wird, der durch Sole- 40 das Relais 2 CR (4) für die Handsteuerungen und dasControl slide 47 is fed to the relay 2 CR (4) for the manual controls and the

noide 511, 512 betätigt wird. Der Steuerschieber 47 Relais MC (6) für den Strom zum Motor dernoide 511, 512 is operated. The control slide 47 relay MC (6) for the current to the motor of the

dient zur Betätigung des doppeltwirkenden Dreh- Pumpe Pl erregt und die Kontakte 2 CR-I (4),serves to actuate the double-acting rotary pump Pl energized and contacts 2 CR-I (4),

kolbenmotors 44 zum Wenden des Umladegreifers. 2C2?-2(8), 2CR-3(31) und 2CR-4 (36) des Relaispiston motor 44 for turning the reloading grapple. 2C2? -2 (8), 2CR-3 (31) and 2CR-4 (36) of the relay

Ein in der Leitung 83 angeordnetes, auf Druck an- 2Ci? und die Kontakte MC-I (5) des Relais MC (6)An arranged in the line 83, under pressure 2Ci? and the contacts MC-I (5) of relay MC (6)

sprechendes Steuerventil 84 gewährleistet, daß der 45 geschlossen werden. Der Druckknopfschalter PB 4 (11)Talking control valve 84 ensures that the 45 will be closed. The push button switch PB 4 (11)

Drehkolbenmotor 44 zum Wenden des Umlade- wird in Verbindung mit den Schaltern SW 2 (36),Rotary piston engine 44 for turning the reloading is in connection with the switches SW 2 (36),

greifers erst dann betätigt wird, wenn die durch den SW3 (39) und SW4 (S) benutzt, um das Solenoidgripper is only operated when the SW3 (39) and SW4 (S) used to control the solenoid

Kolbenmotor 38 betätigten Greiferarme 28, 29 einen bzw. den Magneten 58 (12) zu erregen und dasPiston motor 38 actuated gripper arms 28, 29 to excite a magnet 58 (12) and that

Gegenstand erfaßt haben. Druckentlastungsventil 91 der hydraulischen AnlageHave grasped the object. Pressure relief valve 91 of the hydraulic system

Rückschlagventile 85, 86 zwischen dem Steuer- 50 zu schließen, so daß ein zeitweiliger DruckaufbauCheck valves 85, 86 between the control 50 to close, so that a temporary pressure build-up

schieber 47 und dem Drehkolbenmotor 44 verhin- erfolgt, der das Erfassen bzw. Schwenken derslide 47 and the rotary piston motor 44 prevents the detection or pivoting of the

dem eine Leerlaufbewegung und verriegeln den Greiferarme 28, 29 oder die Bewegung des Schlittensthe an idle movement and lock the gripper arms 28, 29 or the movement of the carriage

Drehkolbenmotor 44 so lange, bis der die Greifer- 26 gestattet. Durch Drehung des Schalters SW4 (8)Rotary piston engine 44 until the gripper 26 allows. By turning switch SW 4 (8)

arme 28, 29 betätigende Kolbenmotor 38 die Greifer- wird das Solenoid (Magnet) 59(8) oder 510(10)poor 28, 29 actuating piston motor 38 the gripper - the solenoid (magnet) 59 (8) or 510 (10)

arme geschlossen hat. 55 des Steuerschiebers 80 für den Kolbenmotor 38 derarms closed. 55 of the control slide 80 for the piston motor 38 of the

Unter Druck stehende Flüssigkeit wird von einer Greiferarme 28, 29 erregt, um sie in Klemm- oderPressurized liquid is excited by a gripper arms 28, 29 to them in clamping or

Pumpe Pl über ein Durchflußregelventil 88 dem Freigabestellung zu bewegen. Hierbei bewirkt derTo move the pump P1 via a flow control valve 88 to the release position. Here the

Steuerschieber 60 zugeführt, der durch die Solenoide Schalter 5PF2 (36) eine Schwenkung der Greifer-Control slide 60 supplied, which by the solenoid switch 5PF2 (36) a pivoting of the gripper

513, 514 betätigt wird. Der Steuerschieber 60 dient arme 28, 29 zur Abgabe- oder Aufnahmeseite hin,513, 514 is actuated. The control slide 60 serves poor 28, 29 towards the delivery or receiving side,

zur Betätigung des doppeltwirkenden Drehkolben- 60 indem die entsprechenden Solenoide 511 (35) oderto operate the double-acting rotary piston 60 by using the corresponding solenoids 511 (35) or

motors 58, der den Schlitten 26 auf den Schienen 23 512(37) des Steuerschiebers 47 erregt werden, ummotor 58, which the carriage 26 on the rails 23 512 (37) of the control slide 47 are excited to

hin- und herbewegt. Mit einem in der Zuleitung zum den Drehkolbenmotor 44 entsprechend zu betätigen.moved back and forth. With one in the supply line to the rotary piston engine 44 to operate accordingly.

Steuerschieber 60 angeordneten Durchflußregelventil Eine von Hand gesteuerte Schlittenbewegung nachControl slide 60 arranged flow control valve after a manually controlled slide movement

88 ist die Vorschubgeschwindigkeit des Schlittens 26 rechts oder links wird durch Betätigung des Schalters88 is the speed of advance of the carriage 26 right or left by actuating the switch

regelbar. 65 SW3 (39) erreicht, der eine Erregung des Solenoidsadjustable. 65 SW3 (39) which energizes the solenoid

Der hydraulische Stromkreis enthält Druckregel- 513(38) oder 514(40) des Steuerschiebers 60 fürThe hydraulic circuit contains pressure regulating 513 (38) or 514 (40) of the spool 60 for

ventile 89 und 90, die von Solenoiden betätigbar den Drehkolbenmotor 58 bewirkt, der den Schlittenvalves 89 and 90, actuated by solenoids, the rotary piston motor 58 causes the slide

sind, und ein von einem weiteren Solenoid betätigtes 26 auf den Schienen 23 hin- und herbewegt.and a 26 actuated by a further solenoid is reciprocated on the rails 23.

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Der Stufenschalter 551 (18) hat für einen voll- und des Relais 3 CR (14) verriegelt zu werden. Das ständigen Ablauf des Arbeitsspiels zwölf Stufen- Relais 3Ci? erregt das Solenoid 59 (8) des Steuerstellungen und neun Kontakte, die mit 551-1(18), Schiebers 80, um den Kolbenmotor 38 in Schließ-551-2 bis 551-7 (24 bis 29), 551-8,551-9 (20 und 21) richtung der Greiferarme 28, 29 zu betätigen, nachbezeichnet sind. Diese Kontakte sind in einer ge- 5 dem das Druckentlastungsventil 91 durch sein SoIegebenen Stufe des Arbeitsspiels geöffnet oder ge- noid58(12) geschlossen ist, öffnet den Stromkreis schlossen. Nachdem die Betätigungswicklung des zum Relais 4Ci? (17), um sich widersprechende Stufenschalters 551 (18) entregt worden ist, schaltet Steuerungen zu verhindern, erregt das Solenoid 511 dieser auf die nächste Stufe weiter. (35), um den Steuerschieber 47 des Drehkolben-The step switch 551 (18) has to be locked for a full and the relay 3 CR (14). The constant sequence of the work cycle twelve stage relays 3Ci? energizes the solenoid 59 (8) of the control positions and nine contacts that connect to 551-1 (18), slide 80 to close the piston motor 38 in 551-2 to 551-7 (24 to 29), 551-8,551-9 (20 and 21) direction of the gripper arms 28, 29 to be actuated, are indicated below. These contacts are in a state that the pressure relief valve 91 is opened or closed due to its intended stage of the work cycle, opens the circuit. After the actuation winding of the relay 4Ci? (17) has been de-energized to prevent conflicting on-load switch 551 (18) switches controls to prevent solenoid 511 energizing it to the next step. (35) to control spool 47 of the rotary piston

Um den Schlitten 26 an einer zwischen den beiden ίο motors 44 zu betätigen, so daß dieser die Greifer-Endabgabestellen I und VI liegenden Abgabestelle arme 28, 29 zur Abgabeseite hin schwenkt, und anzuhalten, wird der Stufenschalter 551 von Hand erregt die Spule des Stufenschalters 551 über ein auf diejenige Stufe gedreht, bei der die entsprechen- Zeitverzögerungsrelais ITD (19). Das Zeitverzögeden Kontakte geschlossen sind, die eines der Sole- rungsrelais 1TD wird dabei erregt und schaltet nach noide 511 bis SV (24 bis 27) an der gewünschten 15 0,6 Sekunden aus, wodurch die Spule des Stufen-Abgabestelle erregen. schalters 551 entregt und der Stufenschalter weitergeschaltet wird. Gleichzeitg wird eine VerbindungIn order to actuate the carriage 26 on one between the two motors 44, so that it pivots the delivery point arms 28, 29 lying on the gripper end delivery points I and VI to the delivery side, and to stop, the step switch 551 is manually energized the coil of the step switch 551 is turned over to the level at which the corresponding time delay relay ITD (19). The delayed contacts are closed, one of the soling relays 1 TD is energized and switches off after noide 511 to SV (24 to 27) at the desired 15 0.6 seconds, which energizes the coil of the step delivery point. switch 551 is de-energized and the step switch is switched on. At the same time a connection is established

Beispiel hergestellt, um das im Programm der Stufenschalter-Example made to show what is in the tap changer range

stellung für diesen Zeitpunkt vorgesehene Solenoidsolenoid position intended for this point in time

Bei Stufe 7 ist der Kontakt 551-4 (26) für das 20 511 bis 5 V an der Abgabestelle zu erregen. Hier-Solenoid51V (26) an der Abgabestelle IV geschlos- durch wird eine der Abgabestellungen II bis V des sen. Der Schlitten 26 schlägt hierbei mit der an seiner Schlittens 26 zwischen den beiden Endabgabestellun-Unterseite vorgesehenen Rolle 64 oder 65 an dem- gen I und VI bestimmt.At level 7, contact 551-4 (26) for the 20 511 must be excited to 5 V at the delivery point. Here-Sol51V (26) at the delivery point IV is closed by one of the delivery points II to V des sen. The carriage 26 strikes here with the one on its carriage 26 between the two bottom delivery positions designated role 64 or 65 is determined on the same I and VI.

jenigen Tasthebel 61 an, der durch das zugeordnete Wenn die Greiferarme 28, 29 weit genug ange-that feeler lever 61, which by the assigned If the gripper arms 28, 29 is far enough

Solenoid5IV in die Schlittenbahn bewegt worden ist. 25 hoben sind, um von den Rollen der Aufnahmestelle Die Rolle 64 oder 65 drückt den Tasthebel 61 nieder, 21 freizukommen, betätigt die Nockenscheibe 53 der die Stange 70 axial verschiebt, die sich bis zu den Endschalter 4 LS (22), der das Relais 5 CR (20) einem Stift erstreckt, der mit dem Schieber des oder das Relais 6CR (21) erregt und die zugehörigen Steuerschiebers 60 für den den Schlitten 26 antrei- Relaiskontakte 5 Ci?-1 (20), 5Ci?-2(23) und 5 CR-3 benden Drehkolbenmotor 58 verbunden ist. Dadurch 3° (38) oder die Relaiskontakte 6 Ci?-1 (21), 6Ci?-2 (22) wird der Steuerschieber 60 gegen die Kraft des und 6 Ci?-3 (40) schließt, um den Schlitten nach jeweils erregten Solenoids 513 (38) oder 514(40) in rechts oder links zu bewegen, was davon abhängt, eine geschlossene Stellung bewegt und der Antriebs- ob Kontakt 551-8 (20) oder 551-9(21) im Stufenmotor 58 für den Schlitten 26 angehalten. Der Schiit- schalter 551 zu diesem Zeitpunkt geschlossen ist. ten wird von rechts kommend durch den Endschalter 35 Wenn die Kontakte des Relais 5Ci? oder des Relais 1L5 und von links kommend durch den Endschalter 6CR geschlossen sind, wird den Solenoiden513 (38) 2L5 in der Mitte an der Aufnahmestelle angehalten. oder 514 (40) des Steuerschiebers 60 des den Schlit-Solenoid5IV has been moved into the carriage path. 25 are lifted from the rollers of the pick-up point The roller 64 or 65 presses the feeler lever 61 down, 21 to come free, the cam plate 53 actuates the rod 70 axially, which moves up to the limit switch 4 LS (22), which controls the relay 5 CR (20) extends a pin which with the slide of the relay or relay 6CR (21) energizes and the associated control slide 60 for the slide 26 drives relay contacts 5 Ci? -1 (20), 5Ci? -2 (23 ) and 5 CR -3 benden rotary piston engine 58 is connected. As a result, 3 ° (38) or the relay contacts 6 Ci? -1 (21), 6Ci? -2 (22), the control slide 60 against the force of the and 6 Ci? -3 (40) closes to the carriage after each energized Solenoids 513 (38) or 514 (40) move right or left depending on a closed position and the drive whether contact 551-8 (20) or 551-9 (21) in step motor 58 for the slide 26 stopped. The shift switch 551 is closed at this point in time. ten is coming from the right through the limit switch 35. If the contacts of the relay 5Ci? or of the relay 1L5 and coming from the left are closed by the limit switch 6CR , the solenoid 513 (38) 2L5 is stopped in the middle at the receiving point. or 514 (40) of the control slide 60 of the slide

Wenn der Schalter SWl (3) auf »Aus« steht, stellt ten antreibenden Drehkolbenmotors 58 Gleichstrom er nur die »Steuerungen« ab. Der Druckknopf- zugeführt.When switch SW1 (3) is set to "Off", the driving rotary piston motor 58 direct current only switches off the "controls". The push-button fed.

schalter PB1 (5) stellt nur den Motor der Pumpe Pl 4° Beim normalen Betrieb erreicht der Schlitten 26 ab. Druckknopfschalter PB 3 (3) ist ein Notschalter seine Haltestellung, bevor die Greiferarme 28, 29 so und schaltet die ganze Anlage aus. weit abwärts geschwenkt sind, daß die NockenscheibeSwitch PB 1 (5) only turns off the motor of the pump Pl 4 ° During normal operation, the slide 26 stops. Push button switch PB 3 (3) is an emergency switch its holding position before the gripper arms 28, 29 so and switches off the whole system. are pivoted far down that the cam

Die Schalter werden von Hand betätigt, um den 53 den Endschalter 4 LS (22) freigibt. In diesem Fall Schlitten 26 in die Mitte der Aufnahmestelle zu kommt der Schlitten 26 während der Abwärtsbewebringen, wobei sich die Greiferarme 28, 29 in der 45 gung der Greiferarme 28, 29 zum Stillstand, wie es geöffneten unteren Stellung befinden, so daß einer hinsichtlich des Handbetriebes beschrieben worden der Endschalter 1L5 oder 2L5 (16) an der Auf- ist. Der Endschalter 4 LS (22) fällt von der Nockennahmestelle betätigt wird. Nunmehr wird der Schalter scheibe 53 ab, aber der Endschalter 6 LS (22) oder SWl in die Stellung für automatischen Betrieb 5L5 (23) ist von dem seine Haltestellung erreichen-(Linie 3) geschaltet. 50 den Schlitten 26 geöffnet worden, so daß zu diesemThe switches are operated by hand, around which 53 the limit switch 4 LS (22) is released. In this case, the carriage 26 comes to the center of the receiving point, the carriage 26 during the downward movement, the gripper arms 28, 29 in the 45 movement of the gripper arms 28, 29 to a standstill, as it is the open lower position, so that one with regard to the The limit switch 1L5 or 2L5 (16) that is open has been described in manual mode. The limit switch 4 LS (22) drops is actuated by the cam pickup point. Now the switch disk 53 is off, but the limit switch 6 LS (22) or SWl in the position for automatic operation 5L5 (23) is switched from which to reach its stop position (line 3). 50 the carriage 26 has been opened so that to this

Dann wird der Druckknopfschalter PB 2 (6, 7) auf Zeitpunkt ein Relais 7 CR (23) mit seinem normaler- »Ein« gedrückt. Dadurch wird das Relais ICi? (3) weise geöffneten Kontakt 7Ci?-1 (35) und seinem zur automatischen Steuerung erregt und schließt seine normalerweise geschlossenen Kontakt 7 Ci?-2 (37) Kontakte lCi?-l (3), lCR-2 (10) und lCi?-3 (30). unwirksam bleibt. Wenn sich jedoch der Schlitten26 Das Relais MC (6) für den Pumpenmotor wird erregt, 55 zu langsam zu seiner Haltestellung bewegen sollte, um seine Kontakte MC-I zu schließen. Druckknopf- fällt der Endschalter 4LS vor Erreichen der Halteschalter PB 2 (6,7) erregt über den Kontakt 551-1 (18) stellung des Schlittens 26 von der Nockenscheibe 53 auch die Spule des Stufenschalters 55-1, wenn dieser ab und erregt das Relais 7Ci? (23), das die Stromauf einer Stufe mit einer ungeraden Zahl stehen zufuhr zum Solenoid 511 (35) oder 512 (37) des sollte. Dadurch wird der Stufenschalter 55-1 an der 60 Steuerschiebers 47 für den die Greiferarme 28,29 Aufnahmestelle 21 mit dem von »Hand« geschalteten betätigenden bzw. herumschwenkenden Drehkolben-Schlitten 26 und den Greiferarmen 28, 29 synchroni- motor 44 unterbricht. Der Steuerschieber 47 hält die siert, um den automatischen Betrieb aufzunehmen. Greiferarme 28, 29 in der Mittelstellung und verhin-Then the push button switch PB 2 (6, 7) is pressed at the time of a relay 7 CR (23) with its normal "on". This will make the relay ICi? (3) wise open contact 7Ci? -1 (35) and its energized for automatic control and closes its normally closed contact 7 Ci? -2 (37) contacts ICi? -L (3), ICR-2 (10) and ICi ? -3 (30). remains ineffective. However, if the carriage 26 The relay MC (6) for the pump motor is energized, 55 should move too slowly to its stop position in order to close its contacts MC-I. Pushbutton, the limit switch 4 LS falls before the stop switch PB 2 (6,7) is activated via the contact 551-1 (18) position of the slide 26 from the cam disk 53 and the coil of the multiple switch 55-1 when it is energized the relay 7Ci? (23) that the upstream should be on a par with an odd number feed to the solenoid 511 (35) or 512 (37) des. This interrupts the step switch 55-1 on the control slide 47 for the gripper arms 28, 29 receiving point 21 with the manually operated or pivoting rotary piston carriage 26 and the gripper arms 28, 29 synchronous motor 44. The spool 47 holds the siert to start the automatic operation. Gripper arms 28, 29 in the middle position and prevent

Wenn ein Gegenstand an der Aufnahmestelle 21 dert ein weiteres Schwenken, bis das Relais 7Ci? ankommt, schlick er den Schalter 1LS (16), der das 65 vom Endschalter 6L5 (22) oder 5L5 (23) entregt Relais 3Ci? (14) über die normalerweise geschlosse- wird, die betätigt werden, wenn der Schlitten 26 seine nen Kontakt 4Ci?-l (14) im Relais 4Ci? (17) be- Haltestellung erreicht. In diesem Augenblick betätigt, um über die Kontakte des Endschalters 3 LS (14) wegen sich die Greiferarme 28, 29 weiter abwärts,If an object at the receiving point 21 changes a further pivoting until the relay 7Ci? arrives, he slips the switch 1 LS (16), which de-energizes the 65 from the limit switch 6L5 (22) or 5L5 (23) relay 3Ci? (14) via the normally closed, which are actuated when the carriage 26 has its NEN contact 4Ci? -L (14) in the relay 4Ci? (17) be reached. Actuated at this moment in order to move the gripper arms 28, 29 further downwards via the contacts of the limit switch 3 LS (14),

da das Relais 5 CR oder 6Ci? noch im Stromkreis eingeschlossen ist.because the relay 5 CR or 6Ci? is still included in the circuit.

Wenn die Greiferarme 28, 29 vollständig abwärts geschwenkt sind, betätigen sie den Endschalter 3 LS (14), durch den das Relais 3 CR (14) geschaltet und dabei der normalerweise geschlossene Kontakt 3 CR-I (17) geöffnet und die normalerweise offenen Kontakte 3 CR-I (15) und 3Ci?-3(35) geschlossen werden, und der ferner die Kontakte 1TD-I (19) des Zeitverzögerungsrelais 1TD (19), die Kontakte 5 CR-I (20), 5Ci?-2(23) und 5Ci?-3(38) des Relais 5 CA (20) oder die Kontakte 6 CR-I (21), 6CR-2 (22) und 6Ci?-3(40) des Relais 6 CR (21) öffnet sowie eines der Solenoide SII bis SV (25 bis 28) an der Abgabestelle entregt. Der Endschalter 3LS erregt ferner das Relais 4Ci? (17) mit dem normalerweise geschlossenen Kontakt 4 Ci?-1 (14) und den normalerweise geöffneten Kontakten 4 CR-2 (16) und 4Ci?-3 (37), das sich über den Endschalter 2 LS (16) und die normalerweise geschlossenen Kontakte 3 Ci?-1 (17) des Relais 3Ci? verriegelt. Das Relais 4 CR arbeitet in gleicher Weise wie das Relais 3Ci?, um die Greiferarme 28,29 und den Schlitten 26 in die Aufnahmestellung zurückzubewegen. When the gripper arms 28, 29 are pivoted completely downwards, they actuate the limit switch 3 LS (14), which switches the relay 3 CR (14) and thereby opens the normally closed contact 3 CR-I (17) and the normally open contacts 3 CR-I (15) and 3Ci? -3 (35) are closed, and also the contacts 1 TD-I (19) of the time delay relay 1 TD (19), the contacts 5 CR-I (20), 5Ci? -2 (23) and 5Ci? -3 (38) of relay 5 CA (20) or contacts 6 CR-I (21), 6CR-2 (22) and 6Ci? -3 (40) of relay 6 CR ( 21) opens and one of the solenoids SII to SV (25 to 28) is de-energized at the delivery point. The limit switch 3LS also excites the relay 4Ci? (17) with the normally closed contact 4 Ci? -1 (14) and the normally open contacts 4 CR-2 (16) and 4Ci? -3 (37), which is via the limit switch 2 LS (16) and the normally closed contacts 3 Ci? -1 (17) of relay 3Ci? locked. The relay 4 CR works in the same way as the relay 3Ci? To move the gripper arms 28, 29 and the carriage 26 back into the receiving position.

Es ist somit ersichtlich, daß eine Vorrichtung geschaffen worden ist, um beispielsweise eine mit dem Flansch nach oben weisende Stirnscheibe F einer Kathodenstrahlröhre an einer Aufnahmestelle zu erfassen, zu wenden und mit dem Flansch nach unten weisend an einer von mehreren Stellen auf einen Kühlofenförderer abzusetzen. Die Abgabeverteilung der Gegenstände F auf dem Kühlofenförderer kann nach Wunsch eingestellt werden, um eine gleichförmige Gewichts- und Wärmebelastung im Kühlofen zu erreichen. Auf diese Weise können die Gegenstände abwechselnd von der Aufnahmestelle in entgegengesetzten Richtungen in einer gewünschten Reihenfolge an die Abgabestellen bewegt werden, wobei die Reihenfolge durch den Stufenschalter SSl gesteuert wird.It can thus be seen that an apparatus has been created for, for example, one with the flange facing upward face plate F of a cathode ray tube at a receiving point to grasp, to turn and with the flange facing down in one of several places to set down a lehr conveyor. The distribution of the items F on the lehr conveyor can be adjusted as desired to provide uniform weight and heat loading to be reached in the cooling furnace. In this way, the objects can take turns from the receiving point moved in opposite directions in a desired order to the delivery points the sequence is controlled by the step switch SSl.

Claims

Patent claims:

1. Transfer device for glass objects between a receiving point, z. B. on a feed conveyor, and several adjacent delivery points, z. B. on a broad Annealing furnace conveyor belt, is arranged and the arriving objects individually by means of a Transfer grabber detected and in a centrally controlled, repetitive work cycle the delivery points, for which the reloading gripper between the pick-up point and the Dispensing points in a horizontal plane along the dispensing points moved back and forth and thereby around a horizontal axis is pivoted over and over, characterized in that, that the turning movement of the objects (F) serving reloading grippers (28, 29) is mounted on a carriage (26) which is on rails (23) is moved back and forth along the row of delivery points, and that at each delivery point a tactile device (63) which can be actuated in its effective position by the slide and which, upon arrival of the carriage brings the carriage drive device (53, 58) to a standstill, and for this purpose an im centrally controlled, repetitive work cycle actuated adjusting device (62) provided which have a feeler lever (61) mounted on the feeler device (63) for the purpose of further movement of the carriage to the subsequent delivery point is removed from the movement path of the carriage.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the reloading gripper (28, 29) a first double-acting hydraulic motor (38) for opening and closing the gripper and a second double-acting hydraulic motor (44) for turning the gripper, the Directions of movement can be controlled by solenoid-operated control slides (80 or 47).

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that the simultaneous presence of an object to be reloaded (F) and the reloading gripper (28, 29) at the receiving point (21) responsive switches (ILS, ILS) are provided which the first motor ( 38) of the transfer grab in the closing direction and switch the control slide (47) of the second motor (44) of the transfer grab in readiness for turning, and that the second motor (44) is arranged in series behind the first motor (38) and over a upon completion of the closing movement of the first motor responsive to pressure control valve (84) can be actuated in the direction of the delivery points.

4. Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that on the horizontal Pivot shaft of the transfer gripper (28, 29) a cam disk (52) is attached to the Cores of the magnets (SIl, S12) of the control 1 Slide (47) for the second motor (44) engaging lever (48, 49) controls the control slide (47) on reaching the turning end positions of the transfer gripper (28, 29) against the Close the force of the respectively excited magnet (SIl or S12).

5. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the drive of the slide (26) a double-acting hydraulic motor (58) is provided, whose directions of movement are actuated by means of a further magnet Control slide (60) are controllable, and that a switch (4LS) is provided, which shortly after Initiation of the turning movement of the reloading gripper (28, 29) to excite one of the magnets (S 13 or S14) that control slide (60) and for starting the carriage drive motor (58) closed in the desired direction and stopped at the end of the turning movement of the carriage drive motor (58) is opened.

6. Apparatus according to claim 5, characterized in that the switch (4 LS) for switching the carriage drive motor (58) on and off can be actuated by a cam (53) which is fixedly arranged on the turning shaft of the reloading gripper (28, 29).

7. Device according to one of claims 1 to 6, characterized in that a circuit (switch 4LS, relay 7Ci ?, 5Ci? Or 6 CR) is provided which controls the turning movement of the transfer gripper (28, 29) for depositing an object (F ) delayed until the carriage (26) has come to a standstill at the delivery point.

8. Device according to one of claims 1 to 7, characterized in that an automatically operating step switch (SSl) is provided, the respective switched step actuates the feeler lever (61) of that delivery point at which an object (F) is to be delivered, and which switches to the next level of the program in the event of de-excitation after the object has been set down.

9. Device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the feeler lever

(61) is mounted on the sensing device (63) so as to be pivotable about a horizontal axis (62) and is driven by a magnet (511 to 5 V) that can be excited via the step switch (SSl ) into the movement path of a roller (64) attached to the slide (26) . 65) is movable and that the feeler lever when pressed down by one of the rollers (64 or 65) actuates a push rod (70) which pushes the control slide (60) of the carriage drive motor (58) against the force of the respectively excited magnet (513 or 514) moved in closed position.

For this purpose 4 sheets of drawings