DE1455658A1

DE1455658A1 - Walking gear for heavy loads, such as conveyors, excavators, conveyor belts or the like. Walking feet provided with drive devices

Info

Publication number: DE1455658A1
Application number: DE19631455658
Authority: DE
Inventors: Gerhart Scholler
Original assignee: O&K Orenstein and Koppel GmbH
Current assignee: CNH Industrial Baumaschinen GmbH
Priority date: 1963-06-14
Filing date: 1963-06-14
Publication date: 1968-12-12

Description

Schreitwerk für schwere hasten, wie Fördergeräte, Bagger, Bandstraßen oder dgl., mit Antriebsvorrichtungen versehenen Schreitfüßen Es sind Iasttransportgeräte mit üchreitfüßen, insbesondere für schwere hasten und für die Bewegung von Erdbaugeräten, bekannt, die mit am Gerät bzw. an der hast angelenkten Schreitfüßen versehen sind, die in vertikaler Richtung und in"der Horizontalebene um eine gewisse-Wegstrecke durch Kraftantrieb relativ zum Gerät bzw:"zur-hast bewegt werden können. Bei einem derartigen Gerät sind mindestens drei Schreitfüße angelenkt, wobei jeder Schreitfuß drei in verschiedenen Richtungen wirkende Stützen aufweist, die unabhängig voneinander verlängert bzw. verkürzt werden können und dadurch eine Bewegung eines jeden Schreitfußes in jede Richtung ermöglichen. Bei diesen Geräten erfolgt das Schreiten derart, daß die Schreitfüße in Schreitrichtung vorgeschwenkt und in Bodenberührung gebracht werden. Dann werden die Schreitfüße gegenüber dem Gerät geschwenkt, wobei, da die Schreitfüße sich mit ihrer Unterfläche auf dem Boden abstützen, das Gerät angehoben, in Schreitrichtunö vorwärtsbewegt und daraufhin wieder abgesetzt wird. Daraufhin müssen die Schreitfüße eingezogen werden, damit sie in die neue Schreitstellung vorgeschwenkt werden können. In dieser neuen Schreitstellung müssen die Schreitfüße wieder ausgefahren werden. Während dieser zuletzt beschriebenen Vorgänge ruht das Gerät mittels eines Stützkörpers, der sich zwischen den Schreitfüßen befindet, auf dem Boden. Das bekannte Gerät ist also außer mit den Schreitfüßen noch mit einem weiteren Abstützbauteil ausgerüstet, der sich im übrigen zwischen den Schreitfüßen befindet und diesen Raum ausfüllt. Dieser Abstützbauteil muß so kräftig ausgebildet sein, daß er die Last des Gerätes tragen kann und bedeutet damit eine Erschwerung und Verteuerung des Gerätes. Es-ist weiterhin-ein hydraulisches Schreit-Werk mit wenigstens zwei Zylindern bekannt, bei dem ein Hubzylinder mit'arinähernd senkrechter Stellung und weiterhin in schräger Anordnung zu diesem ein Hilfszylinder angeordnet ist. Beide Zylinder greifen gemeinsam an einem Schreitschuh gelenkig an. Bei diesem bekannten Gerät sind zwei Schreitwerke vorhanden, die an einer Drehplatt- -form des Gerätes befestigt sind. Derartige Geräte haben den Nachteil einer verhältnismäßig schweren Abstützung für die Drehbewegung. Zur Vermeidung der Nachteile derartiger Geräte ist ein hydraulisches Schreitwerk mit wenigstens zwei Zylindern bekannt, bei dem der Steuerzylinder auf seiner dem Stützzylinder abgekehrten Seite mit einem Schwenkwerk verbunden ist, wobei dieses annähernd um die Mitte eines mit dem Stützzylinder verbundenen Gelenkes drehbar angeordnet ist. Der Stützzylinder ist dabei über einen Schwenkbolzen mit dem Drehzapfen des Gelenkes und weiterhin über einen zum Schwenkbolzen parallel liegenden Bolzen mit dem Steuerzylinder verbunden.Walking gear for heavy haste, such as conveyors, excavators, conveyor belts or the like., With drive devices provided with walking feet There are Iasttransportgeräte with walking feet, especially for heavy haste and for the movement of earthmoving equipment, known with walking feet hinged on the device or on the got are provided, which can be moved in the vertical direction and in "the horizontal plane by a certain distance by power drive relative to the device or" to-hast. In such a device, at least three walking feet are articulated, each walking foot having three supports which act in different directions and which can be lengthened or shortened independently of one another and thereby enable each walking foot to move in any direction. With these devices, walking takes place in such a way that the walking feet are pivoted forward in the walking direction and brought into contact with the ground. Then the walking feet are swiveled in relation to the device, and since the walking feet are supported with their lower surface on the floor, the device is lifted, moved forward in Schreitrichtunö and then set down again. The walking feet must then be retracted so that they can be swiveled forward into the new walking position. In this new walking position, the walking feet must be extended again. During these last-described processes, the device rests on the floor by means of a support body which is located between the walking feet. In addition to the walking feet, the known device is also equipped with a further supporting component which is also located between the walking feet and fills this space. This support component must be made so strong that it can bear the load of the device and thus makes the device more difficult and expensive. A hydraulic walking mechanism with at least two cylinders is also known, in which a lifting cylinder is arranged in an approximately vertical position and an auxiliary cylinder is also arranged at an angle to this. Both cylinders jointly attack a walking shoe in an articulated manner. In this known device there are two walking mechanisms which are attached to a rotating platform of the device. Such devices have the disadvantage of a relatively heavy support for the rotary movement. To avoid the disadvantages of such devices, a hydraulic walking mechanism with at least two cylinders is known, in which the control cylinder is connected to a pivot mechanism on its side facing away from the support cylinder, this pivot mechanism being arranged approximately around the center of a joint connected to the support cylinder. The support cylinder is connected to the pivot pin of the joint via a pivot pin and also to the control cylinder via a pin lying parallel to the pivot pin.

Dieses Gerät hat ebenfalls die bereits eingangs beschriebenen Nachteile, da außer den Sehreitfüßen noch ein Abstützkörper vorhanden sein m, der auch bei diesem Gerät im Raum zwischen den Schreitfüßen liegt.This device also has the disadvantages already described at the beginning, there besides the visual equestrian feet a support body may also be present, which is also used in this device is in the space between the walking feet.

Die Erfindung vermeidet die Nachteile der bekannten Schreitwerke. Die Erfindung betrifft ein Schreitwerk für schwere Lasten,-wie Fördergeräte, Bagger, Bandstraßen oder dgl., mit-Antriebsvorrichtungen versehenen Schreitfüßen.The invention avoids the disadvantages of the known walking mechanisms. The invention relates to a walking mechanism for heavy loads, such as conveyors, excavators, Belt lines or the like. With drive devices provided with walking feet.

Die Erfindung besteht darin, daß sich ein dreieckförmiger Abstützkörper an zwei Eckpunkten kugelgelenkig auf Bodenplatten abstützt und sein dritter Eckpunkt um eine horizontale Achse kippbar und um eine vertikale Achse schwenkbar am Fördergerät gelagert ist.-Die erfindungsgemäße Abstützung hat den Vorteil, daß das'Gerät ständig und bei allen Schreitbewegungen auf den Schreitfüßen abgestützt bleibt, so daß zusätzliche Abstützkörper entfallen. - Dadurch wird das Gerät leichter. Außerdem wird kein weiterer Raum für die Unterbringung eines zusätzlichen Abstützkörpers beansprucht. Das erfindungsgemäße Schreitwerk arbeitet folgendermaßen: Der Abstützkörper stützt sich mit einer kugelgelenkig angeord= neten Platte auf dem Boden ab und wird nunmehr durch Schwenken um die vertikale Achse soweit Eeschwenkt, daß die andere kugelgelenkig am Abstützkörper befestigte Bodenplatte in Schreitrichtung liegt. Nunmehr wird der dreieckförmige Abstützkörper um seine horizontale Achse sollange gekippt, bis sich die Abstö.tzung von der bisherigen Bodenplatte auf die in Schreitrichtung liegende Bodenplatte übertragen hat und voll von dieser aufgenommen wird. Weitere Einzelheiten der Erfindung seien anhand der in der Zeichnung dargestellten Ausführungsform beschrieben, und zwar zeigen Abb. 1 die Seitenansicht der einen Ausführungsform, Abb. 2 eine Ansicht senkrecht zur Ansicht nach Abb. 1, Abb. 3 einen Schnitt in die Ebene A - A nach Abb. 1, Abb. 4=7 die unterschiedlichen Schreitstellungen mit einem Schreitfuß nach den Abb. 1 - 3, Abb. 8 eine Ansicht einer anderen Ausführungsform eines Schreitfußes, Abb. 9 eine Ansicht senkrecht zur Ansicht nach Abb. 8, Abb. 10 einen Schnitt in die Ebene A - A nach Abb. 8 Abb. 11-14 unterschiedliche Schreitstellungen eines Schreitfußes nach Abb. 8 - 10, Abb. 15 eine Seitenansicht einer dritten Ausführungeform, Abb. 16 eine Seitenansicht senkrecht zur Seitenansicht nach Abb. 15, Abb. 17 einen Teilschnitt in die Ebene A - A der Abb. 15, Abb. 18-21 unterschiedliche Schreitstellungen eines Schreit-. Fußes nach Abb. 15-17., Abb. 22 einen Grundriß eines Gerätes mit drei Schreit= Füßen nach Abb. 1 - 3. Bei der Ausführungsform nach Abb. 1 - 7 ist ein Teilstück 2 der Unterseite des Gerätes 1 erkennbar. Dieser Teil 2 des Gerätes kann unter dem Gerät oder auch seitlich an diesem angebracht sein. An dem Teil 2 ist in den Stellen 3 und 4 ein Bolzen 5 befestigt, der mit seinen Lagerzapfen 6 nach unten ragt. Auf diesen Zapfen ist eine Scheibe 7 mit dem Zager 8 schwenkbar gelagert. Die Scheibe 7 trägt vier Rollen 9, die horizontal gelagert sind und sich an einem kreisförmigen Laufkranz 10 abstützen, der am Teilstück 2 befestigt ist. Dieses ruht also mit dem Laufkranzlo auf den vier im rechten Winkel zueinander angeordneten Rollen 9 auf der Scheibe 7._ Die Scheibe 7 trägt weiterhin zwei seitliche horizontale Lagerzapfen 11, in-denen der dreieckförmige Abstützkörper 12 mit seinem oberen Teil 13 gelagert ist. Der dreieckförmige Abstützkörper 12 ist, wie Abb. 2 zeigt, an seinem oberen Teil 13 verbreitert, so daß gleichsam ein Abstütz-Tetraeder gebildet ist, wobei dessen oben liegende Kante die horizontale Schwenkachse des dreieckförmigen Abstützkörpers 12 bildet. Dieser ist nach oben verbreitert, damit die Zager 14 für die Zapfen*l1 verhältnismäßig weit auseinander@liegen und Seitenschubkräfte einwandfrei aufgenommen werden können. Der dreieckförmige Abstützkörper 12 trägt an seinem unteren Ende zwei Kugelgelenke 15,16 zur Befestigung der Bodenplatten 17,18. Des weiteren greift bei 19 an den dreieckförmigen Abstützkörper 12 ein Hydraulik-Zylinder 20 an, dessen Kolben 21 im Gelenk 22 an der Scheibe 7 angelenkt ist. Die Scheibe 7 trägt auf ihrem Umfang einen Zahnkranz 23, in den das Antriebsritzel 24 eines Getriebes 25 eingreift, das vom Motor 26 angetrieben wird. Beide sind am Bauteil 2 befestigt. Der Schreitvorgang sei anhand der Abb. 4 - 7 erläutert. In Abb. 4 befindet sich das Schreitwerk in der in Abb. 1 - 3 dargestellten Stellung. Das Gerät soll in Richtung des Pfeiles 27 bewegt werden. Alle Schreitfüße ABC (vgl. Abb. 22) nehmen die gleiche Stellung nach Abb. 4 ein. Nunmehr wird durch die hydraulischen Antriebe 20,21 eine Kraft in Richtung des Pfeiles 28 ausgeübt. Dabei schwenkt der Abstützkörper 12 um die Achse 11 aus der Zage nach Abb. 4'in die in Abb. 5 und schließlich in die in Abb. 6 dargestellte Endlage. Während das Gerät bei der Abb. 4 sich auf der Stützplatte 17 abstützt, stützt sich das Gerät bei der Abb. 5 auf den Platten 17,18 und. bei der Stellung nach Abb. 6 nunmehr auf der Platte 18 ab. Nunmehr wird durch den Motor 26 und das Ritzel 24 die Scheibe@7 um den Lagerzäpfen 6 um 180o gedreht, so daß der Abstützkörper 12 und mit ihm die Bodenplatte 17 aus der in Abb. 6 dargestellten Zage in die in Abb. 7 dargestellte Zage verschwenkt wird Der nächste Schreitvorgang kann beginnen. Zu diesem Zweck wird nunmehr der hydraulische Antrieb 20,21 entgegengesetzt zu der vorher beschriebenen Bewegungsrichtung angetrieben. Der hyd,raulische Antrieb 20,21 ist dazu mit einem Doppelkolben versehen. Die Ausführungsform nach Abb. 8 - 14 unterscheidet sich von der vorhergehend beschriebenen zunächst dadurch, daß ein Bolzen 30 schwenkbar in den Lagern 31,32 im Gerüstteil 2 gelagert ist, wobei diese Lager hauptsächlich vertikale Kräfte übertragen. Der Bolzen 30 trägt zwei einander gegenüberliegende Zapfen 75, um die der dreieckförmige Abstützkörper 12 in einem gabelförmigen Zager 76 schwenkbar ist. Auch dieses Zager muß vertikale Kräfte aufnehmen. Der dreieckförmige Abstützkörper 12 bildet im Gegensatz zu den Ausführungsformen nach Abb. 1 - 3 gleichsam einen flachen Bauteil, der sich innerhalb einer schlitzförmigen Aussparung 33 einer Drehscheibe 34 bewegen kann. Diese liegt mit ihrem Rand 35 einem Kreisring 36 an, der im Gerüstteil befestigt ist. Außerdem stützt sich die Drehscheibe 34 mit einer zylindrischen Stirnfläche 37 gegen eine entsprechend zylindrische Lagerfläche 38 des Gerüstteiles 2. Durch diese Abstützung werden horizontale Kräfte von dem Gerüstteil 2 auf die Drehscheibe 34 und umgekehrt übertragen. Die ,Scheibe 34 trägt einen Zahnkranz 39, in den ein Antriebsritzel 24 - wie in der Bauform nach Abb. 1 - 3 - eingreift, das über das Getriebe 25 vom Antriebsmotor 26 angetrieben wird. Die Scheibe.34 trägt weiterhin auf ihrer Unterseite beidseitig der schlitzförmigen Aussparung 33 zwei kreisförmige Zahnsegmente 40, deren Krümmungsmittelpunkt die Achse 75 ist. In diese Zahnsegmente greift je ein Ritzel 41 an, das am dreieckförmigen Abstützkörper 12 gelagert ist und über einem, im einzelnen nicht dargestellten Getriebe von dem Antriebsmotor 42 angetrieben wird. Der dreieckförmige Abstützkörper 12 trägt - wie bei der Ausführungsform nach .tbb. 1 - 3 - an seinen beiden unteren Lckpunkten über Kugelgelenke 15,16 die .Bodenplatten 17,18.The invention consists in that a triangular support body at two corner points supported by a ball joint on floor plates and its third corner point tiltable around a horizontal axis and pivotable around a vertical axis on the conveyor is stored.-The support according to the invention has the advantage that the device is constantly and remains supported on the walking feet during all walking movements, so that additional No support bodies are required. - This makes the device lighter. aside from that there is no more space to accommodate an additional support body claimed. The walking mechanism according to the invention works as follows: The support body is supported by a ball-jointed plate on the floor and is now by pivoting about the vertical axis as far as Eeschwenkt that the other Ball-jointed base plate attached to the support body lies in the walking direction. Now the triangular support body is sollange about its horizontal axis tilted until the support moves from the previous floor slab to the walking direction has transferred lying floor slab and is fully absorbed by this. Further Details of the invention are based on the embodiment shown in the drawing described, namely Fig. 1 shows the side view of one embodiment, Fig. 2 is a view perpendicular to the view according to Fig. 1, Fig. 3 is a section in the Level A - A according to Fig. 1, Fig. 4 = 7 the different walking positions with one Walking foot according to Figs. 1-3, Fig. 8 is a view of another embodiment a walking foot, Fig. 9 a view perpendicular to the view according to Fig. 8, Fig. 10 a section in the plane A - A according to Fig. 8 Fig. 11-14 different walking positions a walking foot according to Figs. 8-10, Fig. 15 is a side view of a third embodiment, Fig. 16 is a side view perpendicular to the side view according to Fig. 15, Fig. 17 a Partial section in the plane A - A of Fig. 15, Fig. 18-21 different walking positions one screaming. Foot according to Fig. 15-17., Fig. 22 a plan of a device with three cries = feet according to fig. 1 - 3. In the embodiment according to Fig. 1 - 7 a section 2 of the underside of the device 1 can be seen. this part 2 of the device can be attached under the device or on the side of it. On the part 2, a bolt 5 is attached in the points 3 and 4, which with his Bearing pin 6 protrudes downwards. On this pin is a disk 7 with the Zager 8 pivoted. The disc 7 carries four rollers 9, which are mounted horizontally and are supported on a circular running ring 10, which is attached to section 2 is attached. This rests with the tread on the four at right angles rollers 9 arranged relative to one another on the disk 7._ The disk 7 continues to carry two lateral horizontal bearing pins 11, in which the triangular support body 12 is mounted with its upper part 13. The triangular support body 12 is as Fig. 2 shows, widened at its upper part 13, so that, as it were, a support tetrahedron is formed, the overhead edge of which is the horizontal pivot axis of the triangular support body 12 forms. This is widened at the top so the Zager 14 for the pin * l1 are relatively far apart @ and lateral thrust forces can be recorded properly. The triangular support body 12 carries at its lower end two ball joints 15, 16 for fastening the floor panels 17.18. Furthermore, at 19, a hydraulic cylinder engages the triangular support body 12 20, the piston 21 of which is articulated in the joint 22 on the disk 7. The disc 7 carries a ring gear 23 on its circumference, in which the drive pinion 24 is a Gear 25 engages, which is driven by motor 26. Both are on the component 2 attached. The walking process is explained with reference to Figs. 4-7. Located in Fig. 4 the walking mechanism is in the position shown in Fig. 1 - 3. The device should be moved in the direction of arrow 27. Take all walking feet ABC (see Fig. 22) the same position as shown in Fig. 4. Now the hydraulic drives 20,21 exerted a force in the direction of arrow 28. The support body swivels 12 around the axis 11 from the bracket according to Fig. 4 'into the one in Fig. 5 and finally in the end position shown in Fig. 6. While the device in Fig. 4 is supported on the support plate 17, the device is supported in Fig. 5 the plates 17, 18 and. in the position according to Fig. 6 now on the plate 18 from. Now the disk @ 7 is around the bearing journal by the motor 26 and the pinion 24 6 rotated by 180o, so that the support body 12 and with it the base plate 17 from the bracket shown in Fig. 6 is pivoted into the bracket shown in Fig. 7 The next stepping process can begin. For this purpose the hydraulic drive 20,21 opposite to the previously described direction of movement driven. The hydraulic drive 20, 21 is provided with a double piston for this purpose. The embodiment according to Figs. 8-14 differs from the one previously described first in that a bolt 30 is pivotable in the bearings 31,32 in the frame part 2, these bearings mainly transmit vertical forces. Of the Bolt 30 carries two opposing pins 75 around which the triangular Support body 12 is pivotable in a fork-shaped Zager 76. This hesitation too must absorb vertical forces. The triangular support body 12 forms in contrast to the embodiments according to Fig. 1 - 3 as it were a flat component, which can move within a slot-shaped recess 33 of a turntable 34. This rests with its edge 35 on a circular ring 36 which is fastened in the frame part is. In addition, the turntable 34 is supported with a cylindrical end face 37 against a correspondingly cylindrical bearing surface 38 of the frame part 2. Through this support are horizontal forces from the frame part 2 on the turntable 34 and vice versa. The, disc 34 carries a ring gear 39, in the one Drive pinion 24 - as in the design according to Fig. 1 - 3 - engages, which via the Gear 25 is driven by the drive motor 26. The disk. 34 continues to wear on their underside on both sides of the slot-shaped recess 33 two circular ones Tooth segments 40, the center of curvature of which is the axis 75. In these tooth segments each engages a pinion 41, which is mounted on the triangular support body 12 and via a gear, not shown in detail, from the drive motor 42 is driven. The triangular support body 12 carries - as in the embodiment according to .tbb. 1 - 3 - at its two lower corner points Via ball joints 15,16 the .Base plates 17,18.

In Abb. 1 1 - 14 ist der `,chreitvor#;ang mit de.,>: in Abb. 8 - 10 dargestellten Schreitfuß wiedergeGeben, der dem Schreitvorbang nach Abb. 4 - 7 entspricht. In Abb. 11 hat das Schr ei twerk die S tellunznach Abb. 8 _- 10. Der Antrieb des Motors 42 treibt die ki tzel 41 an, wobei diese an den Zahnsegmenten entlang rollen und dabei den dreieckförmigen Abstützkörper 12 um die Achse 75 zunächst in die Stellung nach Abb.12 und dann in die Stellung nach Abb. 13 verschwenken. Zunächst ruht die Last des Gerätes auf der Bodenplatte 17, dann bei der Stellung nach Abb. 12 auf den Bodenplatten 17,18, während schl:i.eßlich bei der Abb. 13 nur noch die Bodenplatte 18 das Gerät trägt. Nunmehr wird der Motor 206 eingeschaltet, 4er über das Antriebsritzel 24 die Drehscheibe 34 um die Achse 30 um 180o verschwenkt, wobei gleichzeitig auch der Abstützkörper 12 mitsamt der Bodenplatte 17 aus der Stellung nach Abb. 13 in die Stellung nach Abb. 14 verschwenkt wird. Nun werden wiederum die Antriebsritzel 41, jedoch in entgegengesetzter ichtung, eingeschaltet. Die Bauform nach Abb. 8 - 14 unterscheidet sich noch dadurch von der vorhergehend beschriebenen Bauform, daß der dreieckförmige Abstützkörper 12 in eine konische Aussparung 43 des Gerüstteiles 2 hineinragt, wodurch die Bauhöhe verringert werden kann. Die Ausführungsform nach Äbb. 15 - 17 unterscheidet sich von den vorhergehenden zunächst dadurch, daß die :Längsseiten des dreieckförmigen Abstützkörpers 12 längenveränderlich sind. Der dz=eieckförmige Abstützkörper 12 besteht aus zunächst zwei Kolben 50,51, von denen einer am oberen Ende gabelartig das andere Kolbenende umschließt. Beide Kolbenenden sind auf einer horizontalen Achse 77 gelagert, die von einem Gabelkopf 53 getragen wird, der an einem senkrecht geführten Schwenkbolzen 30 befestigt ist. Dieser ist - wie bei der Ausführungsform nach Abb. 8 - 10 - im Gerüstteil 2 gelagert.In Fig. 1 1 - 14 the `, chreitvor #; ang with de.,>: In Fig. 8 - 10 The walking foot shown, which corresponds to the walking forward according to Fig. 4 - 7. In Fig. 11 the gear mechanism has the position as shown in Fig. 8 - 10. The drive of the Motor 42 drives the ki tzel 41, which rolls along the toothed segments and thereby the triangular support body 12 about the axis 75 initially in the position Pivot according to Fig. 12 and then into the position according to Fig. 13. First of all, the Load the device on the base plate 17, then in the position according to Fig. 12 the base plates 17, 18, while finally in Fig. 13 only the base plate 18 carries the device. The motor 206 is now switched on, 4-speed via the drive pinion 24 pivoted the turntable 34 about the axis 30 by 180o, at the same time also the support body 12 together with the base plate 17 from the position according to Fig. 13 in the position according to Fig. 14 is pivoted. Now turn the drive pinions 41 switched on, but in the opposite direction. The design according to Fig. 8 - 14 still differs from the previously described design, that the triangular support body 12 in a conical recess 43 of the frame part 2 protrudes, whereby the overall height can be reduced. The embodiment according to Fig. 15-17 differs from the previous ones in that the : Long sides of the triangular support body 12 are variable in length. Of the dz = triangular support body 12 consists initially of two pistons 50, 51, of which one at the upper end encloses the other end of the piston like a fork. Both piston ends are mounted on a horizontal axle 77 which is carried by a fork head 53 which is attached to a vertically guided pivot pin 30. This is - As in the embodiment according to Fig. 8-10 - stored in the frame part 2.

Die Kolben 50,51 sind in Hydraulikzylindern 54,55 geführt, die an ihrem anderen Ende durch eine Doppellasche 56 miteinander verbunden sind. Die Taschen 56 tragen an ihren beiden Enden auf der Unterseite .Kugelgelenke 57,58, an denen die Bödenplatten 17,18 befestigt sind.The pistons 50,51 are guided in hydraulic cylinders 54,55 which are attached to their other end are connected to one another by a double tab 56. the Pockets 56 carry at both ends on the underside. Ball joints 57,58, on which the bottom plates 17,18 are attached.

Derart ist ein dreieckförmiger Abstützkörper 12 gebildet, dessen eine Längsseite durch die Tasche 56 nicht längenverändqrzl@icb,1/5,5 dessen beide andere Längsseiten durch die Hydraulik 50,54vhingegen längenveränderlich sind.Such a triangular support body 12 is formed, one of which Long side through the pocket 56 not längenverändqrzl @ icb, 1 / 5.5 of the other two Long sides by the hydraulic 50,54v, however, are variable in length.

Der Abstützkörper 12 ist wiederum - wie bei der. vorhandenen Ausführungsform - in einem Längsschlitz 33 eines Schwenkkörpers 34 gelagert, der im Ausführungsbeispiel kegelförmig ausgebildet ist, wobei die Kegelspitze gleichzeitig von den Bolzen 77 getragen sein kann. An Stelle dieser dargestellten Kegelform-Ausbildung kann der Schwenkkörper 34 jedoch etwa die Bauform haben, wie er sie in Abb. 8 .- 10 besitzt. Bei der dargestellten Ausfährungsform ist der Schwenkkörper 34 an seiner Außenseite mit einem zylindrischen Mantel 59 versehen, der in ein zylindrisches Lager 60 des Gerüstteiles 2 geführt ist. Der Schwenkkörper 34 besitzt wiederum einen Zahnkranz 39, in den ein Antriebsritzel 24 eingreift. Die Zylinder 54,55 tragen an ihren unteren Enden je ein Zapfenpaar 61,62. Des weiteren trägt der Schwenkkörper 34 beidseitig der schlitzförmigen Aussparung 33 zwei Paare von Kulissenscheiben 63 mit einer winkelförmigen Kulissenführung 64. Der Schenkel 65 verläuft von innen nach außen ansteigend, während der andere Kulissenschenkel 66 etwa rechtwinklig zu dem vorhergehenden verläuft. Dabei ist der Kulissenschlitz 66 kreisförmig, wobei der Mittelpunkt der Kreisbahn etwa der Mittelpunkt der Kugelgelenke 58 in der Stellung nach Abb. 15 ist.The support body 12 is in turn - as in the. existing embodiment - Mounted in a longitudinal slot 33 of a swivel body 34, which in the exemplary embodiment is conical, with the cone tip at the same time from the bolts 77 can be worn. Instead of this cone-shaped training shown, the Swivel body 34, however, have approximately the design as it has in Fig. 8-10. In the embodiment shown, the swivel body 34 is on its outside provided with a cylindrical shell 59, which is in a cylindrical bearing 60 of the Frame part 2 is performed. The swivel body 34 in turn has a ring gear 39, in which a drive pinion 24 engages. The cylinders 54,55 carry on their lower Ends a pair of pins 61,62. Furthermore, the swivel body 34 carries on both sides the slot-shaped recess 33 has two pairs of link disks 63 with an angular Link guide 64. The leg 65 rises from the inside to the outside, while the other link limb 66 runs approximately at right angles to the preceding one. The link slot 66 is circular, with the center of the circular path is approximately the center of the ball joints 58 in the position shown in FIG.

Das Laschenpaäi#6ist auf seiner oberen Seite verbreitert, so daß kreisförmige Gleitflächen 67,68 gebildet werden, wobei der Krümmungsmittelpunkt dieser Gleitflächen der jeweils gegenüberliegenden Mittelpunkt der Kugelgelenke 57,58 ist. Die Laschen 56 sind im übrigen an den Lagern 69,70 an seitlich vorstehenden Bolzen 71,72 der Zylinder 54,55 gelagert. In Abb. 18 - 21 ist die Schreitbewegung mit Hilfe eines Schreit-.fußes nach Abb. 15 - 17 dargestellt. Die Abb. 18 zeigt die Dar-Stellung des Schreitwerkes nach Abb. 15 - 17. Es wird nunmehr durch einen nicht dargestellten Hydraulik-Antrieb der Kolben 50 ' in den Zylinder 54 eingefahren, während andererseits. der Kolben-51 aus dem Zylinder 55 herausgedrückt wird. Durch die sich dabei ergebende Längenveränderung in den Seiten des Abstützkörpers 12 wird gleichsam die Achse 77 aus der in Abb. 18 dargestellten Lage etwa entlang dem Kreisbogen 73 in die in Abb. 19 dargestellte Zage gebracht. Das Gerät schreitet demzufolge in Richtung des Pfeiles 74 und um dessen Länge nach vorn. Damit das Gerät nicht bei dieser Vorwärtsbewegung zunächst angehoben und dann wieder abgesenkt werden muß, wie es der Kreisbogen 73 veranschaulicht, kann in die Hydraulikleitung, die die Zylinder 54,55 miteinander über eine Antriebspumpe 78 verbindet, noch ein Ausgleichsgefäß 79 eingeschaltet sein; dieses kann durch eine zusätzlich nicht dargestellte Pumpe vorübergehend gefüllt und anschließend wieder entleert werden, so daß der Hydraulikfluß so eingestellt werden kann, daß sich die Achse'77 horizontal bewegt, so daß alsoein Anheben des Gerätes nicht erforderlich ist.The pair of tabs # 6 is widened on its upper side, so that circular Sliding surfaces 67,68 are formed, the center of curvature of these sliding surfaces is the opposite center point of the ball joints 57,58. The tabs 56 are also on the bearings 69.70 on laterally protruding bolts 71.72 of the Cylinder 54.55 mounted. In Fig. 18 - 21 is the walking movement shown with the help of a walking foot according to Fig. 15 - 17. Fig. 18 shows the presentation of the walking mechanism according to Fig. 15 - 17. It is now through a Hydraulic drive (not shown) of the piston 50 'is retracted into the cylinder 54, while on the other hand. the piston 51 is pushed out of the cylinder 55. By the resulting change in length in the sides of the support body 12 is as it were, the axis 77 from the position shown in Fig. 18 approximately along the arc of a circle 73 brought into the frame shown in Fig. 19. The device proceeds accordingly in the direction of arrow 74 and by its length forward. So that the device does not during this forward movement are first raised and then lowered again must, as illustrated by the arc 73, can be in the hydraulic line that the cylinder 54,55 connects to one another via a drive pump 78, nor a compensation tank 79 be switched on; this can be done by an additional pump, not shown temporarily filled and then emptied again, so that the hydraulic flow can be set so that the axis'77 moves horizontally, so that a Lifting the device is not necessary.

Bei dem dargestellten Schreitvorgang, d. h. beim Übergang Abb. 18-19, gleiten die Bolzen 61 in den waagerecht oder schräg aufwärts . gerichteten Schlitzen 65-aus den Kulissenführungen heraus. Am Ende der Schreitbewegung gleiten andererseits die Bolzen 62 in: die gegenüberliegenden waagerecht oder schräg aufwärts verlaufen-Kulissenschlitze 65 der Kulissenscheiben 63 hinein. Bei diesem Schreitvorgang hat sich das Gewicht von der Bodenplatte 17 nach Abb. 18 auf die Bodenplatte 18 nach Abb. 19 verlagert. Es ist nunmehr notwendig, die Bodenplatte 17 anzuheben, wie es Abb. 20 zeigt, damit-der Stützkörper 12 um 180o - wie bei den vorher beschriebenen Ausführungsformen - um die vertikale Achse geschwenkt werden kann und die Bodenplatte 17 in Schreitrichtung vorn liegt. Damit nun die Bodenplatte 17 angehoben worden kann, ist es notwendig, daß der hydräulische Antrieb 51,55 dieser Bodenplatte für'sich betätigt wird, ohne daß gleichzeitig die Antriebshydraulik 50,54 betätigt wird. Es sind also in der Hydraulik-. leitung entsprechende Steuerventile und Pumpen einzuschalten,.mit". deren Hilfe jeder der Hydraulik-Antriebe für sich betätigt wer-. den kann.In the stepping process shown, i. H. at the transition Fig. 18-19, slide the bolts 61 in the horizontally or diagonally upwards. directional slots 65-out of the backdrop guides. At the end of the striding movement, on the other hand, slide the bolts 62 in: the opposite horizontally or obliquely upward-extending link slots 65 of the link plates 63 into it. During this stepping process, the weight has increased moved from the base plate 17 according to Fig. 18 to the base plate 18 according to Fig. 19. It is now necessary to raise the base plate 17, as shown in Fig. 20, so that the Support body 12 by 180o - as in the previously described embodiments - to the vertical axis can be pivoted and the base plate 17 in the walking direction is in front. So that the base plate 17 can now be raised, it is necessary to that the hydraulic drive 51,55 of this base plate is actuated for itself without that the drive hydraulics 50,54 is actuated at the same time. So there are in the Hydraulic. line to switch on the corresponding control valves and pumps, .with ". whose Each of the hydraulic drives can be operated separately. can.

Damit weiterhin beim Anheben der Bodenplatte 17 die Bodenplatte 18 ihre Stellung beibehält, muß die zugehörige Stützseite des Abstützkörpers 12, die durch den Zylinder 54 gebildet wird, arretiert werden. Dazu dient die erläuterte Kulissenführung. Beim Anheben der Platte 17 wird - wie Abb. 20 zeigt - das bisher längenveränderliche Stützdreieck des Abstützkörpers 12 ein starres Stützdreieck, wobei der Bolzen 62 in der Kulisse 66 durch die Kreisbahn 68 festgehalten wird. Damit ist der Hydraulikkolben 5¢ in Bezug auf den Drehkörper arretiert. Nunmehr wird der Abstützkörper 12 - wie oben beschrieben - um 1800 um seine vertikale Achse geschwenkt.So that the base plate 18 continues to maintain its position when the base plate 17 is raised, the associated support side of the support body 12, which is formed by the cylinder 54, must be locked. The explained link guide is used for this purpose. When the plate 17 is lifted - as FIG. 20 shows - the previously variable-length support triangle of the support body 12 becomes a rigid support triangle, the bolt 62 being held in place in the link 66 by the circular path 68. The hydraulic piston 5 [is] locked in relation to the rotating body. The support body 12 is now - as described above - pivoted through 1800 about its vertical axis.

Claims

P ' atentansp rü che 1. Walking gear for heavy loads, such as conveyors, excavators, conveyor belts or the like., With. Drive devices provided with walking feet, characterized in that! a triangular support body (12) is ball-jointed at two corner points and supported on base plates and its third corner point (15, 16) can be tilted about a horizontal axis (11) and about a vertical axis. - (6) is pivotably mounted on the conveyor (1).

2. Moving mechanism for heavy loads 4 n according to claim 1, characterized in that the tilting bearing is a supporting body (12) once via a vertical bearing (8) and to the other roller bearing ring (9, 10) on the conveyor device that absorbs vertical forces (1) is hinged.

3. Walker for heavy loads according to claims 1 and 2, characterized in that the gipplager (75,76) of the support body (12) has a vertical and horizontal forces absorbing iiugelschjNenkranz on the conveyor is articulated.

4. Walker for heavy rushes according to _znsprueh 1, characterized in that that the Zipfi bearing (75,76) of the self-etching body (12) through: a lying above it, vertical and horizontal force-absorbing, vertically standing peg launder (30,31,32) hinged to the conveyor (1) and still with a circular swivel body (34) is mounted on the conveyor in such a way that it (34) transmits horizontal forces.

5. Walker for heavy loads according to claims 1 - 4, characterized by dadurcl, that the swivel drive, v (preferably in the standard of a toothed ring) is attached to the toothed disks (7,34) (23,39) and a pinion (21 attacks.

6. Walker for heavy loads according to the Claims 1-5, characterized in that the triangular-shaped stride drive Support body (12) a hydraulic drive (20,21) is used, which is preferably on a corner point (19) of the triangular support body (12) and on the other hand at the Washer (7) engages. 7th

Walking gear for heavy loads «according to the Claims 1-6, characterized in that the triangular support body (12) in Rich. 'device to the tilt axis (11) is tetrahedron-shaped widened, so that . practically two angled triangular support. body formed are, through whose upper corner the common horizontal tilt axis (11) runs. "B.

Walking gear for heavy loads according to claims 1 - 5, characterized in that that the triangular support body (12) in a slot (33) of the swivel body (34) is performed.

9. walking unit DUr heavy loads according to claim 8, characterized in that that the triangular support body (12) one or both "side drive pinion (41) carries the tooth segments arranged in one or both sides of the Schwenskörpsr (34) (40) intervene.

10. walking frame for heavy loads according to claim 8, characterized in that that the two sides of the triangular support body leading to the tilt axis (12) by means of hydraul. Drive device. (50.54 and 51.55) variable in length are, with the lower ends of the variable-length support sites through on both sides hinged tabs (56) are connected to each other, which are located under their Support the fastening points on ball-jointed floor plates (17, 18).

11. walking mechanism for heavy loads according to claim 10, characterized in that on the one hand the tabs (56) carry two circular arc-shaped sliding surfaces (67,68) and that furthermore the swivel body (3 [)] has two angular opposite sides Carrying scenes (65), one leg (64) of which runs horizontally or at an angle from increases inside out and the other link legs (66) about the radius of curvature the strap length and that finally both length-adjustable support sides (50,54 and 51,55; each have a link pin (61,62) at their lower end, which in the end positions of the sliding guide (67,68) rest against the tabs and within of the angled link leg (65).

12. Walker for heavy Loads according to Claim 11, characterized in that the cylinders (54, 55) are hydraulic variable length ". Support sides connected to one another via a pump (78) are. 13. üchreitwerk for heavy loads according to 1nspruch 12, thereby characterized in that the hydraulic line connecting the hydraulic cylinders (54,55) an expansion tank (7a) is connected via a pressure pump.