DE1431892C

DE1431892C - Carrying and adjusting device that remains in balance

Info

Publication number: DE1431892C
Authority: DE
Inventors: Robert Arthur Palantine Ul. Olsen (V.St.A.)
Original assignee: Conoco Inc
Current assignee: ConocoPhillips Co
Publication date: 1971-11-11

Description

Die Erfindung betrifft eine im Gleichgewicht bleibende Trag₇ und Einstellvorrichtung, mit der ein Gegenstand, z. B. ein Werkzeug, innerhalb bestimmter Grenzen in einer gewünschten, örtlichen Lage, in die er gebracht wurde, gehalten werden kann, mit einem Tragrahmen, mit einem an dem Tragrahmen schwenkbar angelenkten, in einer vertikalen Ebene liegenden Parallelogrammgestänge, welches aus zwei normalerweise horizontalen Längsstangen und zwei normalerweise vertikalen Verbindungsstangen be- ίο steht, mit einer an der einen vertikalen Verbindungsstange vorgesehenen Haltevorrichtung für den Gegenstand und mit einer eine im wesentlichen vertikale Gegenkraft für das Gewicht des Gegenstandes auf das Parallelogrammgestänge ausübenden, über eine Druckmittelschaltung steuerbare Verschiebezylinderanordnung, die mit ihrem oberen Ende an dem Tragrahmen abgestützt und mit dem unteren Ende an dem Parallelogrammgestänge angelenkt ist.The invention relates to a balanced support ₇ and adjustment device with which an object, e.g. B. a tool, within certain limits in a desired, local position in which it was brought, can be held, with a support frame, with a pivoted on the support frame, lying in a vertical plane parallelogram linkage, which consists of two normally horizontal longitudinal rods and two normally vertical connecting rods exist, with a holding device for the object provided on the one vertical connecting rod and with an essentially vertical counterforce for the weight of the object on the parallelogram linkage, controllable via a pressure medium circuit, which with its upper The end is supported on the support frame and the lower end is hinged to the parallelogram linkage.

Eine derartige Vorrichtung ist bekannt (USA.-Patentschrift 1 843 968). Diese bekannte Vorrichtung ist als Wagen mit drei Rädern ausgebildet, an dessen Rahmen zwei vertikale Haltepfosten sitzen. Zwischen den beiden Haltepfosten erstrecken sich zwei übereinander angeordnete Achsen, auf welchen die vertikalen, übereinanderliegenden Verbindungsstangen eines Parallelogrammgestänges sitzen. An dem Wagen ist ferner eine Verschiebezylinderanordnung vorgesehen, die mit dem einen Ende der unteren vertikalen Verbindungsstange des Parallelogrammgestänges verbunden ist. An dem der Verschiebezylinderanordnung gegenüberliegenden Ende des Parallelogrammgestänges ist ein Auflagetisch befestigt. Durch Betätigung der Verschiebezylinderanordnung kann das Parallelogrammgestänge derart um seine von den beiden Achsen gebildeten Anlenkpunkte geschwenkt werden, daß der Auflagetisch nach oben bzw. nach unten bewegt wird. Auf diese Weise können schwere, auf den Auflagetisch aufzusetzende Gegenstände mit dem Wagen transportiert und je nach Bedarf angehoben oder abgesenkt werden. Zum Anheben oder Absenken ist es stets erforderlich, die entsprechenden Steuerventile der Verschiebezylinderanordnung zu betätigen. Die Verschiebezylinderanordnung arretiert dabei das Parallelogrammgestänge jeweils in der durch Betätigung der Steuerventile zuletzt eingestellten Stellung. Sie vermag dagegen nicht, das durch einen schweren Gegenstand auf der einen Seite belastete Parallelogrammgestänge derart auszubalancieren, daß das Parallelogrammgestänge ohne Betätigung der Steuerventile nur von Hand leicht auf- und abbewegt werden kann. Eine Veränderung der Lage des auf dem Auflagetisch liegenden Gegenstandes in horizontaler Richtung kann mit der bekannten Vorrichtung nur dadurch erfolgen, daß der Wagen entsprechend verschoben wird.Such a device is known (U.S. Patent 1,843,968). This known device is designed as a trolley with three wheels, on the frame of which sit two vertical support posts. Between the two support posts extend two axles arranged one above the other, on which the vertical, Sitting on top of each other connecting rods of a parallelogram linkage. At the car a sliding cylinder assembly is also provided, which with one end of the lower vertical Connecting rod of the parallelogram linkage is connected. On that of the sliding cylinder assembly A support table is attached to the opposite end of the parallelogram linkage. By actuation the sliding cylinder assembly can the parallelogram linkage so around his of the pivot points formed on both axes are pivoted that the support table upwards or downwards is moved down. In this way, heavy objects to be placed on the support table can be carried along transported by the trolley and raised or lowered as required. To lift or Lowering, it is always necessary to close the corresponding control valves of the sliding cylinder arrangement actuate. The sliding cylinder arrangement locks the parallelogram linkage in each case through Actuation of the control valves last set position. On the other hand, it cannot do that through one to balance heavy object on one side loaded parallelogram linkage in such a way that the parallelogram linkage is easily moved up and down by hand without actuating the control valves can be. A change in the horizontal position of the object lying on the support table Direction can only take place with the known device that the car accordingly is moved.

Hs ist weiterhin eine Trag- und Einstellvorrichtung bekannt (USA.-Patenschrift 2 613 903), welche aus einem Flaschenzug besteht, der an einem Wagen hängt, welcher seinerseits hängend auf einer an der Decke zu befestigenden Schiene läuft. Der Flaschenzug besteht aus drei nebeneinander angeordneten oberen Rollen und drei darunter angeordneten, ebenfalls nebeneinanderliegenden unteren Rollen. Über die oberen und unteren Rollen läuft ein Zugseil, an dessen unterem Ende sich ein Greifhaken befindet. /.wi'ic!;ui dun oberen und ilen unteren Rollen befindet sich eine Verschiebezylinderanordnung, mit welcher der Abstand zwischen den oberen und unteren Rollen geändert werden kann. Mit der Änderung des Abstandes zwischen den oberen und unteren Rollen wird der Greifhaken am Ende des Zugseiles angehoben bzw. abgesenkt. Die Verschiebezylinderanordnung ist mit einer von Hand zu betätigenden Steuerschaltung versehen, die so einstellbar ist, daß der an dem Greifhaken hängende Gegenstand nicht nur mit Hilfe der Verschiebezylinderanordnung angehoben oder abgesenkt werden kann, sondern auch von Hand ohne geringe Mühe anhebbar oder niederdrückbar ist. Nachteilig ist jedoch bei dieser Trag- und Einstellvorrichtung, daß der an dem Greifhaken hängende Gegenstand horizontal nur in Laufrichtung der Schiene bewegbar ist, an der dei Flaschenzug hängt.Hs is still a support and adjustment device known (USA.-Patent 2 613 903), which consists of a pulley that is attached to a car hangs, which in turn runs hanging on a rail to be attached to the ceiling. The pulley consists of three side by side arranged upper rollers and three arranged below, also adjacent lower rollers. A pull rope runs over the upper and lower rollers the lower end of which is a gripping hook. /.wi'ic !;ui dun upper and ilen lower rollers located a sliding cylinder arrangement, with which the distance between the upper and lower Roles can be changed. With the change in the distance between the top and The gripping hook at the end of the pull rope is raised or lowered on the lower rollers. The sliding cylinder arrangement is provided with a manually operated control circuit that is adjustable in this way is that the object hanging on the grapple not only with the aid of the sliding cylinder arrangement can be raised or lowered, but can also be raised by hand with little effort or is depressible. However, the disadvantage of this support and adjustment device is that the on the gripping hook hanging object can only be moved horizontally in the running direction of the rail on which the dei Pulley hangs.

Es ist ferner eine Tragvorrichtung vorgeschlagen worden (deutsche Auslegeschift 1 280 770), die ein eine vertikale Ebene bildendesParallelogrammgestänge aufweist, welches an einem an seinem oberen Ende unterstützten Tragrahmen nur mit einer der horizontalen Längsstangen angelenkt ist. Der zu haltende Gegenstand wird an einen Greifhaken angehängt, der sich an einer nach unten weisenden Verlängerung der einen vertikalen Verbindungsstange des Parallelogrammgestänges befindet. Um den zu haltenden Gegenstand auszubalancieren, greift an dem Parellalogrammgestänge ferner ein Gegengewicht an. Das Gegengewicht ist konstant. Um Gegenstände unterschiedlichen Gewichtes mit der Trag- und Einstellvorrichtung ausbalancieren zu können, ist das Parallelogrammgestänge in bezug auf seinen Anlenkpunkt gegenüber dem Tragrahmen verschiebbar. Damit die Trag- und Einstellvorrichtung auch im unbelasteten Zustand im Gleichgewicht ist, kann das ganze Gegengewicht oder ein Teil davon in seiner Lage gegenüber dem Parallelogrammgestänge verschoben werden.It has also been proposed a support device (German Auslegeschift 1 280 770) that a a parallelogram linkage forming a vertical plane, which at one at its upper end supported frame is hinged only to one of the horizontal longitudinal rods. The one to be stopped The object is attached to a grapple hook that is attached to a downward-facing extension which is a vertical connecting rod of the parallelogram linkage. To the one to be held To balance the object, a counterweight also acts on the parellalogram linkage. The Counterweight is constant. To objects of different weights with the support and adjustment device To be able to balance, is the parallelogram linkage with respect to its articulation point can be displaced in relation to the support frame. So that the carrying and adjusting device also in the unloaded In a state of equilibrium, all or part of the counterweight can be in its Position to be shifted relative to the parallelogram linkage.

Die dem zuvor beschriebenen Vorschlag zugrundeliegende Trag- und Einstellvorrichtung hat gegenüber den bisher bekannten Trag- und Einstellvorrichtungen den Vorteil, daß der zu haltende Gegenstand in drei Dimensionen ohne großen Kraftaufwand von Hand in seiner Lage verändert werden kann. Ein Nachteil der dem erwähnten Vorschlag zugrundeliegenden Trag- und Einstellvorrichtung ist es jedoch, daß bei einem schnellen Verstellen der Lage der Gegengewichte große Trägheitskräfte zu überwinden sind. Das hat zur Folge, daß das Aufnehmen oder Abladen von zu haltenden Gegenständen immer eine gewisse Zeit erfordert, da stets eine Verlagerung der Gegengewichte erfolgen muß, um die Trag- oder Einstellvorrichtung im Gleichgewicht zu halten. Ein schneller Wechsel des Belastungszustandes ist deshalb nicht möglich, weil die zu überwindenden Trägheitskräfte zu groß werden würden.The support and adjustment device on which the proposal described above is based has opposite the previously known support and adjustment devices have the advantage that the object to be held in three dimensions can be changed in its position by hand without great effort. A However, the disadvantage of the support and adjustment device on which the proposal mentioned is based is that with a quick adjustment of the position of the counterweights to overcome large inertial forces are. This has the consequence that the picking up or unloading of objects to be held always one Requires a certain amount of time, since the counterweights must always be shifted to support the or Keep adjustment device in balance. A quick change of the load condition is therefore not possible because the inertia forces to be overcome would become too great.

Der vorliegenden Erfindung liegt nun die Aufgabe zugrunde, eine Trag- und Einstellvorrichtung der eingangs beschriebenen Art so zu gestalten, daß mit dieser der zu haltende Gegenstand ohne großen Kraftaufwand manuell innerhalb des Operationsbereiches der Vorrichtung in drei Dimensionen bewegbar ist, wobei auch bei Lastwechsel ein schnelles Arbeiten mit der Vorrichtung möglich sein soll.The present invention is now based on the object of a support and adjustment device of the initially described type so that with this the object to be held without large Effort manually movable in three dimensions within the operating area of the device is, and it should be possible to work quickly with the device even when the load changes.

Die Aufgabe ist erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Paralleloirrammnestänfte an dem an seinem oberen Ende unterstützten Tragrahmen nur mit einer der horizontalen Längsstangen angelenktThe object is achieved according to the invention in that the Paralleloirrammnestänfte on the its upper end supported support frame hinged only to one of the horizontal longitudinal rods

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ist, daß in seitlichem Abstand davon die Verschiebe- F i g. 1 ist eine teilweise weggebrochene Seiten-is that at a lateral distance therefrom the displacement F i g. 1 is a partially broken away side

zylinderanordnung mit dem unteren Ende an der ansicht einer Ausführungsform der erfindungsgemä-cylinder arrangement with the lower end on the view of an embodiment of the invention

anderen horizontalen Längsstange angelenkt ist, daß ßen Vorrichtung und zeigt das Anwenden einesanother horizontal longitudinal rod is hinged that ßen device and shows the application of a

die Haltevorrichtung für den Gegenstand an einer pneumatischen Zylinders für das Zuführen einer diethe holding device for the object on a pneumatic cylinder for feeding a die

sich nach unten fortsetzenden Verlängerung der 5 Balance wieder aufbauenden Kraft. .downward extension of the 5 balance building force. .

einen vertikalen Verbindungsstange vorgesehen ist, Fig. 2 ist eine Ansicht im Schnitt längs dera vertical connecting rod is provided, Fig. 2 is a view in section along the

und daß ein an dem Parallelogrammgestänge angrei- Linie 2-2 der F i g. 1 und zeigt die Lageanordnungand that a line 2-2 of FIG. 1 and shows the positional arrangement

fendes Gegengewicht für den zu haltenden Gegen- des pneumatischen Zylinders im Innern der Armefendes counterweight for the counterweight to be held - the pneumatic cylinder inside the arms

stand vorgesehen ist. des die Balancieranordnung nach der F i g. 1 halten-stand is provided. of the balancing arrangement according to FIG. 1 hold-

Die erfindungsgemäße Lösung vereint also die io den Hängers.The solution according to the invention thus combines the io the hanger.

mechanischen Merkmale eines in drei Dimensionen F i g. 3 ist eine Endansicht der Vorrichtung nach verschwenkbaren Parallelogrammgestänges mit den der F i g. 1 längs der Linie 3-3 und zeigt die Joch-Vorteilen der Verschiebezylinderanordnung. Mit der anordnung, die für das Befestigen des die Last tra-Verschiebezylinderanordnung kann bei Lastwechsel genden Armes an dem restlichen Teil der Anordnung eine kompensierende Kraft auf das Parallelogramm- 15 angewandt wird.mechanical features of a in three dimensions F i g. 3 is an end view of the device of FIG pivotable parallelogram linkage with those of FIG. 1 along line 3-3 and shows the yoke advantages the sliding cylinder arrangement. With the arrangement that is used for securing the load tra-shift cylinder assembly a compensating force on the parallelogram 15 can be applied to the rest of the assembly when the load changes.

gestänge ausgeübt oder wieder von diesem entfernt F i g. 4 zeigt eine weitere erfindungsgemäße Auswerden, so daß ein ausbalancierter Zustand aufrecht- führungsform, bei der der Tragpunkt des oberen erhalten wird. Es ist also nicht mehr erforderlich, Teils des pneumatischen Zylinders waagerecht bebei Lastwechsel das ganze Gegengewicht oder einen weglich ist, so daß der Zylinder immer seine Kraft Teil davon in seiner Lage zu verändern. Die in der 20 in einer senkrechten Richtung ausübt, wodurch ein Schiebezylinderanordnung bewegten Massen sind besseres Ausbalancieren unter sich verändernden gegenüber dem Gegengewicht äußerst gering, so daß Bedingungen ermöglicht wird,
keine großen Trägheitskräfte zu überwinden sind. Fig. 5 ist eine Ansicht im Schnitt längs derlinkage exercised or removed again from this F i g. 4 shows a further evaluation according to the invention, so that a balanced state is maintained, in which the support point of the upper one is maintained. It is no longer necessary to move part of the pneumatic cylinder horizontally when the load changes, the entire counterweight or one of which is movable, so that the cylinder always changes its position in part of its force. The masses moved in the 20 in a vertical direction, whereby a sliding cylinder arrangement is better balanced under changing compared to the counterweight extremely low, so that conditions is made possible
there are no great forces of inertia to overcome. Fig. 5 is a view in section along the line

Eine zweckmäßige Ausbildungsform der erfin- Linie 5-5 nach der F i g. 4 und zeigt die Rollenanord-An expedient embodiment of the inven- line 5-5 according to the F i g. 4 and shows the roller arrangement

dungsgemäßen Trag- und Einstellvorrichtung kann 25 nung, welche zum Tragen des oberen Endes desaccording to the carrying and adjustment device can 25 voltage, which is used to carry the upper end of the

darin bestehen, daß das Gegengewicht an einer sich pneumatischen Zylinders angewandt wird, consist in that the counterweight is applied to a pneumatic cylinder ,

nach oben fortsetzenden Verlängerung der anderen F i g. 6 ist ein Schnitt längs der Linie 6-6 nach derupward extension of the other F i g. 6 is a section on line 6-6 of FIG

vertikalen Verbindungsstange vorgesehen ist. F i g. 4 und zeigt die Jochanordnung, die zum Tragenvertical connecting rod is provided. F i g. 4 and shows the yoke assembly that is used to support

Eine vorteilhafte Weiterbildung der erfindungs- des Gegengewichtes angewandt wird,
gemäßen Trag- und Einstellvorrichtung kann dadurch 30 F i g. 7 zeigt eine weitere erfindungsgemäße Ausgegeben sein, daß die Verschiebezylinderanordnung führungsform, bei der eine senkrechte Lage des pneumit ihrem oberen Ende über ein erstes Gelenk an manschen Zylinders vermittels einer Anordnung von dem Tragrahmen und mit ihrem unteren Ende über Hebel aufrechterhalten wird.An advantageous development of the inventive counterweight is used,
according to the support and adjustment device can thereby 30 F i g. 7 shows a further output according to the invention that the sliding cylinder arrangement guide form, in which a vertical position of the pneumit is maintained at its upper end via a first joint on some cylinder by means of an arrangement of the support frame and with its lower end via levers.

ein zweites Gelenk an der anderen horizontalen F i g. 8 ist ein Schnitt längs der Linie 8-8 nach dera second joint on the other horizontal F i g. 8 is a section along line 8-8 of FIG

Längsstange in der Ebene des Parallelogramm- 35 Fig. 7.Longitudinal rod in the plane of the parallelogram 35 Fig. 7.

gestänges schwenkbar befestigt ist. Eine mögliche F i g. 9 zeigt eine weitere erfindungsgemäße Aus-Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrich- führungsform, bei der die Kraft des pneumatischen tung kann nun dadurch gekennzeichnet sein, daß das Zylinders selbst dann immer senkrecht wirkt, wenn obere Ende der Verschiebezylinderanordnung in einer die Vorrichtung in eine derartige Lage bewegt wird, an dem Tragrahmen vorgesehenen, sich in der Ebene 40 daß die das Gegengewicht und die Last tragenden des Parallelcgrammgestänges erstreckenden, horizon- Arme nicht in der Senkrechten liegen,
talen Führung verschiebbar mit dem Tragrahmen Fig. 10 zeigt die Vorrichtung nach der Fig. 9, verbunden ist, und daß das untere Ende der Ver- bewegt in die eine äußerste Lage, und erläutert die schiebezylinderanordnung über ein Gelenk an der Art und Weise, in der der Zylinder weiterhin senkanderen horizontalen Längsstange angelenkt ist. 45 recht wirkt.rod is pivotally attached. One possible F i g. 9 shows a further embodiment according to the invention of the device according to the invention, in which the force of the pneumatic device can now be characterized in that the cylinder itself always acts vertically when the upper end of the displacement cylinder arrangement moves the device into such a position is provided on the support frame, in the plane 40 that the counterweight and the load-bearing of the parallel program rod extending, horizontal arms are not in the vertical,
10 shows the device according to FIG which the cylinder is still hinged to the horizontal longitudinal rod. 45 works right.

Eine Alternativausführung besteht beispielsweise In F i g. 1 ist eine Ausführungsform der erfindungs-An alternative embodiment consists, for example, in FIG. 1 is an embodiment of the invention

darin, daß eine Vorrichtung zum Verschieben des gemäßen Vorrichtung wiedergegeben, die einein that a device for moving the device according to the present invention is reproduced, the one

einen Endes der Verschiebezylinderanordnung in der Balancieranordnung 10 aufweist, getragen vermittelsone end of the slide cylinder assembly in the balance assembly 10 carried by means

Führung an dem Tragrahmen vorgesehen ist, derart, eines Tragrahmens 11, der aus einer Basisplatte 12Guide is provided on the support frame, such as a support frame 11, which consists of a base plate 12

daß die von der Verschiebezylinderanordnung mit 50 und Seitenstücken 13 und 14 besteht. Der Traerah-that the shift cylinder assembly with 50 and side pieces 13 and 14 consists. The Traerah

ihrem unteren Ende auf die andere horizontale. Längs- men 11 ist seinerseits über einen Achszapfen 16 (mittheir lower end to the other horizontal. Longitudinal men 11 is in turn connected via an axle journal 16 (with

stange ausgeübte Gegenkraft unabhängig von der Lagern 17 und 18) durch .ein Profil 19 getragen, dasrod exerted counterforce independent of the bearings 17 and 18) carried by .ein profile 19, the

Auslenkung des Parallelogrammgestänges stets verti- seinerseits in hier nicht gezeigter Weise getragen wird,The deflection of the parallelogram linkage is always carried vertically in a manner not shown here,

kai gerichtet ist. Der Achszapfen und die Lageranordnung ermög-kai is directed. The stub axle and the bearing arrangement enable

Eine andere Alternativausführung ist dadurch ge- 55 liehen ein Drehen der Vorrichtung, um so eineAnother alternative embodiment is thereby lent a turning of the device in such a way

kennzeichnet, daß der Zylinder der Verschiebe- gewünschte Lageanordnung zu ermöglichen,indicates that the cylinder can be moved to the desired positional arrangement,

zylinderanordnung fest mit dem Tragrahmen verbun- Ein Schwenklager 21 wird zwischen den Armen 13The cylinder arrangement is firmly connected to the support frame. A pivot bearing 21 is mounted between the arms 13

den ist, und daß die Kolbenstange der Verschiebe- und 14 des Tragrahmens 11 vermittels Zapfen 22 undthe is, and that the piston rod of the sliding and 14 of the support frame 11 by means of pins 22 and

zylinderanordnung eine sich in der Ebene des 23 getragen. Das Schwenklager 21 trägt seinerseitscylinder assembly a borne in the plane of FIG. The pivot bearing 21 in turn carries

Parallelogrammgestänges erstreckende, horizontale 60 eine Längsstange 24, die an einem Ende schwenkbarParallelogram linkage extending, horizontal 60, a longitudinal rod 24 which is pivotable at one end

Führung aufweist, in der ein an der anderen horizon- durch den Stift 26 mit einer vertikalen Verbindungs-Has guide, in which one on the other horizontal through the pin 26 with a vertical connection

talen Längsstange befestigtes Gleitstück verschiebbar stange 27 verbunden ist, die eine nach unten gcrich-Tal longitudinal rod attached slider is slidably connected rod 27, which has a downward gcrich-

angeordnet ist, derart, daß die von der Verschiebe- tete Verlängerung 28 aufweist, welche die Last 29is arranged in such a way that the extension 28 which has been displaced and which carries the load 29

zylinderanordnung auf die untere horizontale Längs- trägt. An dem 'anderen Ende ist die Längsstange 24cylinder arrangement on the lower horizontal longitudinal beam. At the other end is the longitudinal rod 24

stange ausgeübte Gegenkraft stets vertikal gerich- 65 schwenkbar vermittels des Stiftes 31 mit einer zweitenrod exerted counterforce always vertically straightened 65 pivotable by means of the pin 31 with a second

tet ist. vertikalen Verbindungsstange32.verbunden, an derenis tet. vertical connecting rod32. connected, at whose

Die Erfindung wird im folgenden nunmehr unter oberem Ende das Gegengewicht 33 befestigt ist. DieIn the following, the invention is now attached to the counterweight 33 at the upper end. the

Bezugnahme auf die Zeichnungen erläutert. Verbindungsstange 32 ist gelenkig mit dem einenExplained with reference to the drawings. Connecting rod 32 is articulated with one

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Ende einer zweiten Längsstange 34 vermittels des Richtung aufgebracht wird, daß sich wieder einThe end of a second longitudinal rod 34 is applied by means of the direction that is again a

Stiftes 36 verbunden, und das andere Ende der ausbalancierter Zustand einstellt. Wenn man z. B. diePin 36 connected, and the other end adjusts the balanced state. If you z. B. the

Längsstange 34 ist gelenkig mit der Verbindungs- durch den Zylinder ausgeübte Kraft für das Kom-Longitudinal rod 34 is articulated with the connecting force exerted by the cylinder for the

stangc 2,7 vermittels des Stiftes 37 verbunden. pensieren nach dem Entfernen der Last anwendenstangc 2,7 connected by means of the pin 37. apply pause after removing the load

Die Längen der Längsstangen 10 und 34 und der 5 will, wird die Vorrichtung so eingestellt, daß ein Verbindungsstangen 32 und 37 sind so gewählt, daß ausbalancierter Zustand bei vorliegender Last ersic ein Parallelogrammgestänge bilden. Durch ge- reicht wird und hierbei durch den Zylinder keine eignete Wahl der Größe des Gegengewichtes 33 und Kraft beaufschlagt wird. In diesem Zustand sind der Länge des dieses Gegengewicht mit dem beide Leitungen 47 und 48 gegenüber der Außenluft Parallelogrammgestänge verbindenden Hebelarmes io offen, so daß auf den Kolben 42 von keiner Seite (d. h. die Länge des Verbindungsarmes 32 über dem eine Verschiebekraft einwirkt. Der Kolben kann dann Stift 31J sowie der relativen Längen der Teile der irgendeine Lage im Innern des Zylinders annehmen, Längsstange 24 an jeder Seite des Schwenklagers 21, wie dies durch die Bewegung der Vorrichtung erkann ein derartiger Aufbau erzielt werden, daß ein forderlich ist. Um die Last zu lösen, wird der Zylingenaues Ausbalancieren jeder gewünschten, an der 15 der 41 vermittels einer geeigneten Steuerung (nicht lasttragenden Verlängerung 28 befestigten Last er- gezeigt) betätigt, wodurch unter Druck stehendes folgt, wobei die Last sodann für jede beliebige Lage Strömungsmittel in den Zylinder eintritt und auf die ausbalanciert ist, in die die Trag- und Einstellvor- obere Seite des Kolbens eine Kraft ausübt. Dadurch richtung bewegt wird. wirkt eine nach unten gerichtete Kraft auf dieThe lengths of the longitudinal rods 10 and 34 and the 5 wants, the device is adjusted so that a Connecting rods 32 and 37 are chosen so that the balanced state is ersic when the load is present form a parallelogram linkage. There is enough through and none through the cylinder suitable choice of the size of the counterweight 33 and force is applied. Are in this state the length of this counterweight to which both lines 47 and 48 face the outside air Parallelogram linkage connecting the lever arm io open, so that on the piston 42 from neither side (i.e. the length of link arm 32 over which a displacement force is applied. The piston can then Pin 31J as well as the relative lengths of the parts which assume any position inside the cylinder, Longitudinal rod 24 on each side of the pivot bearing 21, as can be seen from the movement of the device such a structure can be achieved that one is required. To release the load, the cylinder will be precise Balancing each desired, at 15 of 41 by means of a suitable control (not load-bearing extension 28 attached load) actuated, whereby the pressurized follows, with the load then entering and onto the cylinder for any layer of fluid is balanced, in which the supporting and adjusting front upper side of the piston exerts a force. Through this direction is moved. a downward force acts on the

Wenn die Vorrichtung jedoch so eingestellt wird, 20 Längsstange 34 ein. Es erfolgt eine Drehung der gedaß jede gewünschte Last ausbalanciert ist, ergibt samten Vorrichtung um die die waagerechte Achse sich natürlich, daß dieselbe dann nicht 'ausgeglichen bildenden Zapfen 22 und 23 im Uhrzeigersinn. Unter ist, sobald die Last entfernt wird. Um ein Aus- der Voraussetzung, daß die Last 29 in Berührung mit balancieren bei beiden Arbeitsweisen zu ermög- einer geeigneten Auflage steht, wird nunmehr die für liehen, d. h. sowohl mit als auch ohne Last an der 35 das Ausbalancieren des Gegengewichts 33 erforder-Verlängerung 28, und um weiterhin nicht ein Ver- liehe, nach unten gerichtete Kraft durch den Kolben schieben des Gegengewichtes 33 oder von Teilen da- 42 erzeugt. Somit kann die Last von der lasttragenvon erforderlich zu machen, wodurch sich unzweck- den Verlängerung 28 gelöst werden, und die Vormäßige Trägheitskraftwirkungen ergeben, weist die richtung bleibt trotzdem im ausbalancierten Zustand, erfindungsgemäße Vorrichtung eine Verschiebe- 30 Für den Fachmann ergibt sich somit, -daß die für das zylinderanordnung für das Aufbringen einer im allge- Ausbalancieren nach Entfernen der Last durch den meinen senkrechten Kraft auf die Längsstange 34 Kolben 42 aufzubringende Kraft multipliziert mit auf, wobei die Kraft in der richtigen Richtung und ihrem Hebelarm α (das ist die senkrechte Entfernung mit einem solchen Betrag aufgebracht wird, daß das von den Zapfen 22 und 23 bis zu dem Stift 46) gleich Gleichgewicht wieder hergestellt wird, nachdem die 35 dem Moment ist, das durch das Gewicht der Last 29 Last 29 entfernt wurde (unter der Annahme, daß gebildet wird, die über den Hebelarm α wirkt,
die Vorrichtung vorher belastet und ausbalanciert Wahlweise kann es zweckmäßig sein, den auswar) oder nachdem sie angebracht wurde (unter der balancierten Zustand der Anordnung im nicht beAnnahme, daß die Vorrichtung nicht belastet und lasteten Zustand aufrechtzuerhalten, so daß durch ausbalanciert war). Die senkrechte Kraft wird in 40 den Kolben 42 keine Kraft erzeugt wird, wenn an geeigneter Weise durch eine vermittels Druckmittel der Verlängerung 28 keine Last angreift. Wenn man betätigte Zylinderanordnung 41 aufgebracht, die eine Last anheben will, wird Strömungsmittel unter einen darin hin- und hergehend beweglichen Kolben Druck in die untere Zylinderkammer eingeführt, wo-However, when the device is so adjusted, longitudinal rod 34 is inserted. There is a rotation that every desired load is balanced, results in the entire device around which the horizontal axis is of course that the same then not 'balanced forming pins 22 and 23 clockwise. Under is once the load is removed. In order to make a suitable support possible from the prerequisite that the load 29 is in contact with the balance in both modes of operation, the extension required for balancing the counterweight 33 is now required, ie both with and without a load on the 35 28, and so as not to give any further, downward force is generated by the piston pushing the counterweight 33 or parts 42 therefrom. Thus, the load can be made necessary by the load-bearing, whereby the inexpedient extension 28 is released, and the pre-existing inertial force effects result, if the direction still remains in the balanced state, the device according to the invention is a shifting device. that the force to be applied to the longitudinal rod 34 piston 42 for the application of a generally balancing after removal of the load by the mine perpendicular force to the longitudinal rod 34 multiplied by on, where the force in the correct direction and its lever arm α (that is the vertical Removal is applied in such an amount that the equilibrium from the pins 22 and 23 to the pin 46) is immediately restored after the 35 is the moment removed by the weight of the load 29 load 29 (assuming that is formed, which acts via the lever arm α,
the device pre-loaded and balanced. Optionally, it may be expedient to maintain the out-of-load condition or after it has been attached (under the balanced condition of the assembly assuming that the device is not in a loaded and loaded condition, so that it was balanced). The vertical force is not generated in the piston 42 if no load is applied to the extension 28 in a suitable manner by means of a pressure medium. When actuated cylinder assembly 41 is applied to lift a load, fluid is introduced into the lower cylinder chamber under a reciprocating piston pressure, whereby-

42 aufweist, der vermittels einer Verbindungsstange durch eine nach oben gerichtete Kraft auf die Ver-42 has, which by means of a connecting rod by an upward force on the

43 und des Jochs 44 mit der Längsstange 34 verbun- 45 bindungsstange 34 wirkt, die dem nach unten gerichden ist, wobei die Verbindung vermittels des Stiftes 46 teten Moment entgegenwirkt, das durch die Last erfolgt. Es sind Leitungen 47 und 48 mit gegen- gebildet wird. Dadurch wird wieder ein ausbalancierüberliegendcn Enden des Zylinders 41 verbunden, so ter Zustand der Vorrichtung erreicht.43 and the yoke 44 connected to the longitudinal rod 34, the connecting rod 34 acts, which directs the downward is, the connection counteracts by means of the pin 46 ended moment that is caused by the load he follows. There are lines 47 and 48 with counter-forms. As a result, there is again a superimposed balance Ends of the cylinder 41 connected so the state of the device is reached.

daß ein unter Druck stehendes Strömungsmittel so- Die in der F i g. 1 gezeigte Vorrichtung, bei der wohl in die obere als auch an die untere Seite des 50 das obere Ende des Zylinders 41 ortsfest relativ zu Kolbens 42 eingeführt werden kann, wodurch eine dem Tragrahmenil vorliegt, ist dergestalt ausgeführt, nach oben oder nach unten gerichtete Kraft erzeugt daß bei konstantem Druck des Strömungsmittels in wird. Die Leitungen 47 und 48 führen zu einer her- dem Zylinder 41 ein genaues Ausbalancieren nur kömmlichen hydraulischen oder pneumatischen dann aufrechterhalten werden kann, wenn die Bau-Quelle und Regelvorrichtung, die keinen Teil der 55 elemente die gezeigte Lage aufweisen, d.h. wenn sovorliegenden Erfindung bilden. Das obere Ende des wohl die Verlängerung 28 als auch die Gegengewicht Zylinders 41 wird vermittels eines Ankerstiftes 49 ge- tragende Verbindungsstange 32 in genau senkrechter tragen, der an den Seiten 13 und 14 des Trag- Lage vorliegen. Unter diesen Bedingungen kann beim rahmensll befestigt ist. Wirken einer genau senkrechten Kraft durch den Befindet sich die Vorrichtung in der in der Fig. 1 60 Kolben 42 ein ausbalancierter Zustand erzielt und gezeigten Lage, d.h. wenn sich sowohl die lasttra- aufrechterhalten werden. Wenn jedoch die durch den gende Verlängerung 28 als auch die Verbindungs- Kolben ausgeübte Kraft konstant bleibt und die Verstange 32 im ausbalancierten senkrechten Zustand längerung 28 z. B. in eine nicht senkrechte Lage bebelindcn, ergibt sich, daß die Anordnung nach dem wegt wird, wird der ausbalancierte Zustand aufge-Ilntfemen oder Vergrößern der Last 29 durch eine 65 hoben, da trotz des Einwirkens senkrechter Kräfte geeignete Kraft ausgeglichen werden kann, die durch durch das Gegengewicht 33 und die Last 29 (wie es den Kolben 42 über den Verbindungsarm 43 und das sich durch die Einwirkung der Schwerkraft ergibt), Joch 44 auf die Längsstange 34 in einer derartigen die von dem Kolben 42 erzeugte Kraft nun nichtthat a pressurized fluid so- The in the Fig. 1 shown device in which probably in the upper as well as on the lower side of the 50 the upper end of the cylinder 41 stationary relative to Piston 42 can be introduced, as a result of which one of the supporting frame parts is present, is designed in such a way that upward or downward force produces that at constant pressure of the fluid in will. The lines 47 and 48 lead to a central cylinder 41 for precise balancing only Conventional hydraulic or pneumatic can then be maintained if the construction source and control devices which do not have any part of the 55 elements in the position shown, i.e. if so present Form invention. The upper end of the probably the extension 28 as well as the counterweight The connecting rod 32 of the cylinder 41 is exactly vertical by means of an anchor pin 49 wear, which are present on the sides 13 and 14 of the supporting layer. Under these conditions, the frame ll is attached. Acting of an exactly perpendicular force through the If the device is in the piston 42 in FIG. 1, a balanced state is achieved and shown position, i.e. if both the lasttra- are maintained. However, if the Lowing extension 28 as well as the connecting piston force exerted remains constant and the rod 32 in the balanced vertical state extension 28 z. B. bebelindcn in a non-vertical position, if the arrangement is moved afterwards, the balanced state is opened or increasing the load 29 by a 65 lifted, despite the action of vertical forces suitable force can be balanced by the counterweight 33 and the load 29 (as it the piston 42 via the connecting arm 43 and which results from the action of gravity), Yoke 44 on the longitudinal rod 34 in such a way the force generated by the piston 42 is not now

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mehr in der Senkrechten wirkt. Es trifft deshalb zu. ein genau ausbalancierter Zustand der Anordnung daß dann, wenn die Konstruktion der Vorrichtung aufrechterhalten werden kann, wenn das Verhältnis nicht dergestalt ist, daß der Kolben 44 seine Kraft der Entfernung A (die Länge des Arms 69 zwischen konstant in genau senkrechter Richtung . ausüben den Stiften 70 und 64) zu der Entfernung α (die horikann, die Vorrichtung nur für senkrechte Lagen der 5 zontale Entfernung zwischen dem Stift 70 und dem Verbindungsstange 32 und der Verlängerung 28 aus- Stift 68), d.h. A/a gleich dem Verhältnis BIb ist, balanciert werden kann und daß für alle anderen wobei B die wirksame Länge des lasttragenden Arms Lagen der ausbalancierte Zustand nur angenähert 63 zwischen dem Lasthaken und dem Stift 64 und b erreicht wird. Dieser Diskrepanz kann dadurch ent- die Entfernung zwischen den Stiften 64 und 65 ist.
gegengewirkt werden, daß die wirksame Länge zwi- io Die F i g. 7 zeigt eine weitere erfindungsgemäße sehen dem Tragpunkt an dem oberen Ende desZylin- Ausführungsform, die so angepaßt ist, daß der Zylinders 41 (d. h. Stift 49) und dem wirksamen Verbin- der immer eine senkrechte Lage behält, wodurch dungspunkt mit der Längsstange 34 (d. h. Stift 46) sich ein ausbalancierter Zustand der Anordnung relativ lang gemacht wird. Es ergibt sich somit, daß unabhängig von der Bewegung der Last ergibt. Bei die Verschiebung gegenüber der Senkrechten um so 15 dieser Ausführungsform ist der Zylinder 71 vermitgeringer ist (diese ergibt sicli durch eine gegebene tels der Stifte 72 mit der Hülse 73 verbunden, die Winkeldrehung des Arms 28 um den Stift 26), je gleitend die Stange 74 umfaßt, die ihrerseits durch langer diese Entfernung ist. Die praktische Auswir- die Arme des Jochs 76 getragen wird. Der Hebel 77 kung des fehlenden Gleichgewichtes schwankt natiir- ist schwenkbar durch den Stift 75 mit der Längsstange lieh bei den verschiedenen Bedingungen und hängt 20 79 verbunden und ist ebenfalls drehbar um den von den tatsächlichen Längen der Bauelemente, der Zapfen 81 des Zapfenlagers 82 angeordnet. Das Größen der betreffenden Gewichte und der ge- andere Ende des Hebels 77 ist schwenkbar durch den wünschten Begrenzung der Größe der erforderlichen Stift 83 mit der Stange 84 verbunden, die ihrerseits Kraft ab, die für das Bewegen der Vorrichtung in schwenkbar um den Stift 81 an einem Ende des Heeinen nicht ausbalacierten Zustand angewandt wird. 25 bels 87 angelenkt ist. Der Hebel 87 ist drehbar umacts more in the vertical. It is therefore true. a precisely balanced condition of the arrangement that if the construction of the device can be maintained if the relationship is not such that the piston 44 constantly exerts its force of the distance A (the length of the arm 69 between the pins 70 and 64) to the distance α (which horikann, the device only for vertical positions of the 5 zontal distance between the pin 70 and the connecting rod 32 and the extension 28 from pin 68 ), ie A / a is equal to the ratio BIb , can be balanced and that for all other positions where B is the effective length of the load-bearing arm, the balanced state is only reached approximately 63 between the load hook and the pin 64 and b . This discrepancy can be caused by the distance between pins 64 and 65.
be counteracted that the effective length between io The F i g. Figure 7 shows a further inventive see the support point at the upper end of the cylinder embodiment, which is adapted so that the cylinder 41 (ie pin 49) and the operative connector always maintain a vertical position, whereby the connection point with the longitudinal rod 34 (ie Pin 46) a balanced state of the arrangement is made relatively long. It thus follows that regardless of the movement of the load results. In the case of the displacement from the vertical by as much as 15 in this embodiment, the cylinder 71 is reduced (this results in a given part of the pins 72 connected to the sleeve 73, the angular rotation of the arm 28 around the pin 26), depending on the sliding rod 74 which in turn is long this distance. The practical impact of the arms of the yoke 76 is carried. The lever 77 kung of the imbalance fluctuates naturally - is pivotable by the pin 75 with the longitudinal rod borrowed in the different conditions and is connected to 79 and is also rotatable about the of the actual lengths of the components, the pin 81 of the journal bearing 82 arranged. The size of the weights in question and the other end of the lever 77 is pivotally connected to the rod 84 by the desired limitation of the size of the required pin 83, which in turn exerts the force required to move the device in pivotable about the pin 81 at one end of the unbalanced state is applied. 25 bels 87 is articulated. The lever 87 is rotatable about

Die Ausführungsformen der Erfindung nach den Stift 88 angeordnet, der durch die gegenüberlie-F i g. 4, 7 und 9 zeigen abgewandelte Ausführungs- genden Arme des Tragrahmens 85 getragen wird, formen, die ein Wirken der durch den Zylinder aus- Das andere Ende des Hebels 87 ist mit einem ränggeübten Kraft in einer senkrechten Richtung selbst liehen Schlitz versehen, der mit dem Stift 89 in Eindann ermöglichen, wenn die Last- und Gegen- 30 griff kommt, welcher mit der Hülse 73 verbunden ist. gewichtsarme aus der Senkrechten bewegt werden. In Es ergibt sich somit, daß das Drehen des lasttragendieser Weise kann ein genaues Gleichgewicht oder den Arms 91 um den Stift 92 zu einer Bewegung der ein ausbalancierter Zustand innerhalb des Wirkungs- Hülse 73 in einer derartigen Richtung führt, daß der bereiches der Vorrichtung aufrechterhalten werden. Zylinder 71 in seiner senkrechten Lage verbleibt.The embodiments of the invention are arranged according to the pin 88, which is defined by the opposite-F i g. 4, 7 and 9 show modified embodiments of the arms of the support frame 85 being carried, The other end of the lever 87 is trained by the cylinder Force provided in a perpendicular direction itself borrowed slot that connects to the pin 89 in one enable when the load and counter-grip 30, which is connected to the sleeve 73, comes. low-weight can be moved from the vertical. In It thus follows that the rotation of the load bearing this Way can a precise balance or the arm 91 around the pin 92 to a movement of the a balanced condition within the action sleeve 73 leads in such a direction that the area of the device are maintained. Cylinder 71 remains in its vertical position.

Bei der Ausführungsform nach der Fig. 4 ist das 35 Unter diesen Bedingungen wird die Vorrichtung imIn the embodiment according to FIG. 4, this is 35. Under these conditions, the device is in the

obere Ende des Zylinders 51 nicht gelenkig an dem ausbalancierten Zustand für alle Lagen des lasttra-upper end of the cylinder 51 is not articulated in the balanced state for all positions of the load-bearing

Tragrahmen 52 befestigt, der die Vorrichtung trägt. genden Arms 91 unter der Voraussetzung verbleiben.Mounted support frame 52 which carries the device. lowing arm 91 remain under the condition.

Statt dessen ist der Zylinder 51 an seinem oberen daß, wie weiter oben ausgeführt wurde, das Verhält-Instead, the cylinder 51 is at its upper one that, as explained above, the ratio-

Ende vermittels einer Stange 58 mit einer Rollen- nis a/A gleich dem Verhältnis b/B ist.End by means of a rod 58 with a roller nis a / A is equal to the ratio b / B.

anordnung 53 verbunden, die aus gegenüberliegenden 40 Bei den Ausführungsformen nach den Fig. 4arrangement 53 connected, which consists of opposite 40. In the embodiments according to FIG

Rollen 54 und 56 besteht, die drehbar an der Achse und 7 ist die Verschiebezylinderanordnung an ihremThere are rollers 54 and 56 which are rotatable on the axle and 7 is the sliding cylinder assembly on their

57 befestigt sind. Diese Achse ist vermittels der Stange unteren Ende, z. B. durch den Stift 68 in der Fi g. 457 are attached. This axis is by means of the rod lower end, for. B. by the pin 68 in Fi g. 4th

58 mit dem oberen Ende des Zylinders verbunden. mit der unteren Längsstange verbunden, das obere Die Rollen 54 und 56 rollen auf nach innen verlau- Ende der Verschiebezylinderanordnung kann sich fenden Schienen 59 (mit Anschlägen 61 und 62), die 45 dagegen frei in horizontaler Richtung in der erfordermit einer Schienenlaufbahn 60 verbunden sind, die liehen Weise bewegen, um so den Zylinder in einer an einer geeigneten oberen Aufhängung befestigt ist. senkrechten Lage zu halten. Bei der Ausführungs-58 connected to the top of the cylinder. connected to the lower longitudinal bar, the upper one The rollers 54 and 56 roll on inwardly extending ends of the sliding cylinder assembly can fenden rails 59 (with stops 61 and 62), the 45 against it free in the horizontal direction in the required with a rail track 60 are connected, which move borrowed manner so as to move the cylinder in a attached to a suitable upper suspension. in a vertical position. When executing

Der restliche Teil der Vorrichtung nach der F i g. 4 form nach der F i g. 9 ist dieses Verhältnis umge-The remaining part of the device according to FIG. 4 form according to the F i g. 9 this ratio is reversed

ist gleich der in der F i g. 1 gezeigten Vorrichtung. kehrt, so daß das obere Ende des Zylinders in eineris equal to that in FIG. 1 shown device. reverses so that the top of the cylinder is in a

Bei der Ausführungsform nach der Fig. 4 ergibt 50 ortsfesten Lage relativ zu dem Tragrahmen verbleibt, sich, daß sich der die Verlängerung bildende Arm 63 während sich sein unteres Ende in horizontaler Richin der gezeigten Weise in einer senkrechten Lage tung frei gegenüber dem Parallelogrammgestänge befindet und die Vorrichtung genau derjenigen nach bewegen kann, so daß die von dem Zylinder ausder F i g. 1 entspricht. Sobald der Arm 63 z. B. ent- gehende Kraft in senkrechter Richtung wirkt. Nach gegengesetzt der Uhrzeigerriclitung um den Stift 64 55 F i g. 9 wird durch den Zylinder 101, der starr an gedreht wird, wird der Verbindungspunkt des Jochs dem Tragrahmen 102 befestigt ist, um so immer in 66 mit der Längsstange 67 (d. h. Stift 68) nach rechts senkrechter Lage zu verbleiben, auf die Verbindungsbewegt, und auf die Rollenanordnung 53 wird eine stange 103 mit dem T-förmigen Bauteil 104 eine Kraft resultierende Kraft übertragen, die dazu neigt, die aufgebracht. Das Querteil des T-förmigen Bauteils Rollenanordnung nach rechts zu verschieben. Die 60 104 ist mit einem länglichen Schlitz versehen, in den Rollenanordnung wird somit längs der Schienen 59 die Rolle 106 eingreift. Diese ist drehbar an dem in eine neue Lage rollen, in der die Rolle sich direkt Arm 107 vermittels des Stiftes 108 befestigt. Die über der nunmehr verschobenen Lage des Stiftes 68 Rolle 106 kann sich frei innerhalb des Schlitzes in befindet, so daß die durch den Zylinder 51 ausgeübte dem Querstück des Bauteils 104 bewegen, so daß der gesamte Kraft in einer senkrechten Richtung ver- 65 Zylinder 101 mit zugeordnetem Kolben 104 eine bleibt. Kraft ausüben kann, die immer senkrecht unabhängigIn the embodiment of FIG. 4 there remains 50 fixed position relative to the support frame, it is that the arm 63 forming the extension while its lower end in the horizontal Richin the manner shown in a vertical position device is free compared to the parallelogram linkage and the device can move exactly in accordance with that, so that the from the cylinder from the Fig. 1 corresponds. As soon as the arm 63 z. B. the resulting force acts in a vertical direction. After counteracting the clockwise direction around the pin 64 55 F i g. 9 is moved by the cylinder 101, which is rigidly rotated on, the connection point of the yoke is attached to the support frame 102 so as to always remain in position 66 perpendicular to the longitudinal rod 67 (ie pin 68) on the connection, and A rod 103 with the T-shaped component 104 is transmitted to the roller arrangement 53 a force resulting force which tends to be applied. Slide the cross section of the T-shaped roller assembly to the right. The 60 104 is provided with an elongated slot, so that the roller 106 is engaged in the roller arrangement along the rails 59. This is rotatable on the roll into a new position, in which the roll is directly attached to the arm 107 by means of the pin 108. The roller 106, above the now shifted position of the pin 68, can be located freely within the slot in, so that the force exerted by the cylinder 51 moves the crosspiece of the component 104 so that the entire force moves in a vertical direction associated piston 104 remains one. Can exert force that is always perpendicular independently

Unter der Voraussetzung, daß die Kraft des Zylin- von der Lage der Last verläuft. Wie in der Fig. 10 ders immer senkrecht wird, läßt sicli zeigen, daß gezeigt, die eine extreme Lage des lasttragendenAssuming that the force of the cylinder depends on the position of the load. As in Fig. 10 which is always vertical, lets sicli show that it shows an extreme position of the load-bearing

Claims

Arms 111 represents the force exerted by the piston and cylinder always acts vertically, regardless of the position of the load. Thus, a balanced state of the entire arrangement can be maintained. _ Patent claims:

1. Balanced carrying and adjustment device with which an object, e.g. B. a Tool, within certain limits in a desired, local position in which it is brought was, can be held, with a support frame, with a pivotable on the support frame articulated parallelogram linkage lying in a vertical plane, which consists of two usually horizontal longitudinal rods and two normally vertical connecting rods exists, with a holding device provided on the one vertical connecting rod for the object and with a substantially vertical counterforce for the weight of the object exerting on the parallelogram linkage, via a pressure medium circuit controllable sliding cylinder arrangement, which with its upper end on the support frame is supported and articulated with the lower end on the parallelogram linkage, thereby characterized in that the parallelogram linkage is supported at the one at its upper end Support frame (11, 52, 85, 102) hinged to only one of the horizontal longitudinal rods (24, 69) is that the displacement cylinder arrangement (41, 42; 51, 71; 101, 109) hinged with the lower end to the other horizontal longitudinal rod (34, 67, 79, 107) is that the holding device for the object (29) on a continuing downward Extension (28, 63, 91, 111) of a vertical connecting rod (27) is provided, and that a counterweight (33) acting on the parallelogram linkage for the one to be held Item (29) is provided.

2. Support and adjustment device according to claim 1, characterized in that the Counterweight (33) on an upward extension of the other vertical Connecting rod (32) is provided.

3. Support and adjustment device according to claim 1 or 2, characterized in that the sliding cylinder arrangement (41, 42) with its upper end via a first joint (49) on the support frame (14) and with its lower end via a second joint (46) on the other horizontal longitudinal rod (34) pivotally attached in the plane of the parallelogram linkage is (Figs. 1 to 3).

4. carrying and adjusting device according to claim 1 or 2, characterized in that the upper end (53) of the sliding cylinder arrangement (51, 71) in one on the support frame (52) provided, horizontal guide extending in the plane of the parallelogram linkage (60, 74) is slidably connected to the support frame (52, 85) and that the lower end the sliding cylinder arrangement (51, 71) via a joint (68, 78) on the other horizontal one Longitudinal rod (67, 79) is articulated (F i g. 4 to 8).

5. carrying and adjusting device according to claim 1, 2 or 4, characterized in that means for translating one end of the translating cylinder assembly (71) in FIG the guide (74) is provided on the support frame (85) in such a way that the sliding cylinder arrangement (71) exercised with its lower end on the other horizontal longitudinal rod (79) Counterforce always vertical regardless of the deflection of the parallelogram linkage is directed (Figs. 7 and 8).

6. carrying and adjusting device according to claim 1 or 2, characterized in that the cylinder (101) of the sliding cylinder arrangement (101, 109) fixed to the support frame (102) is connected and that the piston rod (103) of the sliding cylinder assembly (101, 109) a has horizontal guide (108) extending in the plane of the parallelogram linkage, in which a slider (106) attached to the other horizontal longitudinal rod (107) can be displaced is arranged in such a way that the of the sliding cylinder arrangement (101, 109) on the lower horizontal longitudinal rod (107) exerted counterforce is always directed vertically (Fig. 9 and 10).

For this purpose 2 sheets of drawings