DE1273155B - Lifting device that can be moved or pivoted in a horizontal plane by an electric motor and has a device for damping load oscillations when braking the horizontal movement - Google Patents
Lifting device that can be moved or pivoted in a horizontal plane by an electric motor and has a device for damping load oscillations when braking the horizontal movementInfo
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Description
Elektromotorisch in einer horizontalen Ebene verfahrbares oder verschwenkbares Hebezeug mit einer Einrichtung zur Dämpfung von Lastpendelungen beim Abbremsen der Horizontalbewegung Die Erfindung betrifft ein mittels eines elektrischen Fahrmotors in einer horizontalen Ebene verfahrbares oder verschwenkbares Hebezeug mit an einem Lastseil hängender Last und einer Einrichtung zur Dämpfung von Lastpendelungen beim Abbremsen der Horizontalbewegung.Electrically movable or pivotable in a horizontal plane Hoist with a device for damping load swaying when braking the Horizontal movement The invention relates to a means of an electric drive motor in a horizontal plane movable or pivotable hoist with one Load rope hanging load and a device for damping load swings at Braking the horizontal movement.
Zum Dämpfen dieser Lastpendelungen sind Einrichtungen vorgeschlagen worden, bei denen das lasttragende Seil von einer Fühlvorrichtung überwacht wird und die Abweichung von der senkrechten Lage zum Auslösen von Ausgleichsbewegungen benutzt wird. Diese Ausgleichsbewegungen erfolgen durch abwechselndes Ein- und Ausschalten des Fahrmotors in dem Sinne, daß beim Pendeln der Last entgegen der Fahrtrichtung der Motor abgeschaltet wird, und wieder eingeschaltet wird, wenn die Last vorwärts pendelt.Devices are proposed to dampen this load fluctuation in which the load-bearing rope is monitored by a sensing device and the deviation from the vertical position to trigger compensatory movements is used. These compensatory movements are made by alternately switching on and off of the drive motor in the sense that when swinging the load against the direction of travel the motor is switched off, and switched on again when the load is forward commutes.
Bei einer bekannten Einrichtung dieser Art, die mit einer Positionierungssteuerung verbunden ist, wird das Drehmoment des Fahrmotors in Abhängigkeit vom Winkelausschlag oder von der Winkelgeschwindigkeit der pendelnden Last beeinflußt. Naturgemäß verzögern die sich wiederholenden Ausgleichsbewegungen das Absetzen der Last selbst dann, wenn sie erst beim Abbremsen der Horizontalbewegung einsetzen. Es ist deshalb üblich, das Pendeln der Last durch Handsteuerung zu dämpfen.In a known device of this type, that with a positioning control is connected, the torque of the drive motor is dependent on the angular deflection or influenced by the angular velocity of the swaying load. Delay naturally the repetitive compensatory movements the lowering of the load even then, if they only start when braking the horizontal movement. It is therefore customary to dampen the swaying of the load by hand control.
Die geforderten hohen Katzfahrgeschwindigkeiten machen es aber insbesondere bei automatisch betriebenen Kranen, die einen vorgegebenen Punkt genau anfahren sollen, erstrebenswert, daß die Last beim Erreichen des vorgegebenen Haltepunktes nur noch zwischen enggezogenen Grenzen pendelt. Dies zu erreichen, ist die Aufgabe der Erfindung.The required high trolley travel speeds make it especially important in the case of automatically operated cranes that approach a specified point precisely should, it is desirable that the load when reaching the predetermined breakpoint only commutes between narrow borders. To achieve this is the task the invention.
Die diese Aufgabe lösende besondere Ausbildung ist bei einem mittels eines elektrischen Fahrmotors verfahrbaren oder verschwenkbaren Hebezeug mit an einem Lastseil hängender Last und einer Einrichtung zur Dämpfung von Lastpendelungen beim Abbremsen der Horizontalbewegung darin zu sehen, daß der die Horizontalbewegung der Last bewirkende elektrische Fahrmotor eine vom Anfahrpunkt an derart abfallende Antriebskraft-Geschwindigkeits-Kennlinie aufweist, daß im Bereich zwischen dem Anfahrpunkt und dem Punkt der maximalen Geschwindigkeit der Tangens der jeweiligen Steigung der Kennlinie dividiert durch die Summe der zu beschleunigenden Totmassen zwischen und liegt, und daß die Einrichtung zur Dämpfung von durch das Abbremsen der Horizontalbewegung bewirkten Lastpendelungen bei abgeschaltetem Fahrmotor und überschreitung eines vorgegebenen Lastpendelausschlages den Fahrmotor wieder einschaltet und dessen Drehmoment mit größer werdendem Lastpendelausschlag vergrößert.The special training that solves this task is to be seen in a hoist that can be moved or pivoted by means of an electric drive motor with a load hanging on a load rope and a device for damping load oscillations when braking the horizontal movement in that the electric drive motor causing the horizontal movement of the load is one from the starting point has such a falling driving force-speed characteristic that in the area between the approach point and the point of maximum speed of the tangent of the respective slope of the characteristic divided by the sum of the dead masses to be accelerated between and is, and that the device for damping caused by the braking of the horizontal movement load oscillations when the drive motor is switched off and a predetermined load oscillation deflection is exceeded, the traction motor is switched on again and its torque increases with increasing load oscillation deflection.
Zwar ist die Verwendung von Motoren mit abfallender Kennlinie an sich bekannt, jedoch nur für besondere Zwecke, beispielsweise zum Fahrantrieb von Pfannen-Gießwagen oder auch als zufälliges Ergebnis. Auch bei Hebezeugen werden für die Horizontalbewegung der Last manchmal Elektromotoren mit außerhalb des Anlaufbereichs abfallender Antriebskraft-Geschwindigkeits-Kennlinie verwendet, denn normalerweise ist diese Kennlinie bei Elektromotoren nur in dem zwischen Kippschlupf und synchroner Drehzahl liegenden Geschwindigkeitsbereich abfallend.It is true that the use of motors with a sloping characteristic curve is inherent in itself known, but only for special purposes, for example to drive ladle casting trolleys or as a random result. Even with hoists are used for horizontal movement the load sometimes electric motors with the driving force-speed characteristic curve falling outside the starting range is used, because normally this characteristic curve is only in that for electric motors falling speed range between tilt slip and synchronous speed.
Mit der vorgeschlagenen Anordnung eines Motors mit abfallender Kennlinie als Fahrmotor wird in Verbindung mit der Einrichtung zur Dämpfung der durch das Abbremsen der Horizontalbewegung bewirkten Lastpendelungen erreicht, daß die Last besser bzw. schneller stillgesetzt werden kann als bisher. Das wird dadurch bewirkt, daß der vorgeschlagene Motor in jedem Augenblick der Beschleunigungsperiode jeweils ein Drehmoment entwickelt, das den zu bewegenden Massen derart angepaßt ist, daß die während der Beschleunigungszeit auftretende Lastpendelung optimal gedämpft wird und die Last folglich in der anschließenden Beharrungsperiode praktisch in ihrer Lage bleibt und bei Annäherung an die Absetzstelle nicht stark pendelt. Somit ist also die Gewähr für die zeitliche und zahlenmäßige Verkürzung der zur Dämpfung der Lastpendelungen erforderlichen Schaltspiele gegeben. Als natürliche Folge hiervon ergeben sich die weiteren Vorteile, daß die Unfallgefahr verringert wird und die durch die Lastpendelungen auf den Kran einwirkenden Kräfte sehr vermindert werden.With the proposed arrangement of a motor with a sloping characteristic as a drive motor is used in conjunction with the device for damping the through the Braking the horizontal movement caused load oscillations that the load can be stopped better or faster than before. This is done by that the proposed motor at each instant of the acceleration period respectively develops a torque which is adapted to the masses to be moved in such a way that the load oscillation occurring during the acceleration time is optimally dampened and the load consequently practically in theirs in the ensuing period of inertia The position remains and does not swing strongly when approaching the deposition point. So is So the guarantee for the time and numerical shortening of the attenuation of the Load swings given the necessary switching cycles. As a natural consequence of this result the others Advantages that reduce the risk of accidents and the forces acting on the crane due to the load swaying are greatly reduced will.
Die Erfindung beruht mit auf der Erkenntnis, daß man auf Kosten der Zeit ebenfalls die Pendelungen auf ein Minimum beschränken könnte, wenn das Hebezeug mit anhängender Last mit nur sehr geringer Beschleunigung angefahren würde, und daß, wenn eine bestimmte Relation zwischen der Fahrmotorcharakteristik und den bewegten Massen des Hebezeugs (Totmassen) gefunden und eingehalten wird, auch bei schnellem Anfahren die Last nicht oder nur wenig pendelt.The invention is based on the knowledge that one at the expense of Time could likewise keep the oscillations to a minimum when using the hoist would be approached with only a very low acceleration with the load attached, and that if there is a certain relation between the traction motor characteristics and the moving Masses of the hoist (dead masses) is found and adhered to, even at fast When starting, the load does not oscillate or only oscillates slightly.
Eine Laufkatze zum Beispiel fährt dabei bis zum Abbremsen mit nahezu ruhig hängender Last, so daß für die erforderlichen Ausgleichsbewegungen nach dem Abbremsen stets gleiche oder wenigstens nahezu gleiche Verhältnisse gegeben sind. Folglich lassen sich die beim Abbremsen erforderlichen Ausgleichsbewegungen genauer als bisher vorausberechnen. Eine erhebliche Zeitersparnis bei diesen Ausgleichsbewegungen bis zur ausreichenden Dämpfung der Lastpendelung ist die Folge. Es kann nun auch mit höheren Katzfahrgeschwindigkeiten gefahren werden, die natürlich auch höhere Anfahrbeschleunigungen und Bremsverzögerungen erfordern, ohne daß es zu unzulässigen, die Unfallgefahr erhöhenden Lastpendelungen kommt.A trolley, for example, moves almost at a speed until it brakes quietly hanging load, so that for the necessary compensatory movements after Braking always the same or at least almost the same conditions are given. As a result, the compensatory movements required when braking can be made more precise calculate ahead than before. A considerable time saving with these compensatory movements The result is until the load swing is sufficiently damped. It can now too be driven at higher trolley travel speeds, which of course also higher Starting accelerations and braking decelerations require, without causing inadmissible, the risk of accidents is increasing load swings.
Die abfallende Antriebskraft-Geschwindigkeits-Kennlinie kann man bei Drehstrom-Kurzschlußläufermotoren durch entsprechende Auslegung des Läuferwiderstandes oder der Läufernut, bei Drehstrom -Asynchron-Schleifringläufermotoren durch passende Läufervorschaltwiderstände und bei Gleichstrommotoren durch genügende Kompoundierung erreichen.The falling driving force-speed characteristic can be seen at Three-phase squirrel cage motors through appropriate design of the rotor resistance or the rotor slot, in the case of three-phase asynchronous slip-ring motors by means of suitable Rotor series resistors and with DC motors through sufficient compounding reach.
Eine besonders wirksame Dämpfung der beim Anfahren entstehenden Lastpendelungen erzielt man, wenn in Weiterentwicklung der Erfindung bei der Antriebskraft-Geschwindigkeits-Kennlinie des Fahrmotors der Tangens des Steigungswinkels der durch den Anfahrpunkt gehenden oberen Tangente dividiert durch die Summe aller zu beschleunigenden Totmassen gleich oder etwas größer als -0,75 und der '1'angens des Steigungswinkels der durch den Punkt der maximalen Geschwindigkeit gehenden unteren Tangente dividiert durch die Summe aller zu beschleunigenden Totmassen gleich oder etwas kleiner als -7,5 ist. Damit ist für alle vorkommenden Betriebsverhältnisse eine wirksame Dämpfung der Lastpendelungen erreichbar.Particularly effective damping of the load oscillations that occur when starting up is achieved if, in a further development of the invention, in the driving force-speed characteristic curve of the traction motor, the tangent of the gradient angle of the upper tangent going through the starting point divided by the sum of all dead masses to be accelerated is equal to or slightly greater than -0.75 and the '1'angens of the slope angle of the lower tangent going through the point of maximum speed divided by the sum of all dead masses to be accelerated is equal to or slightly less than -7.5. In this way, effective damping of load swings can be achieved for all operating conditions.
Legt man den Läuferwiderstand eines Drehstrom-Kurzschlußläufermotors bzw. den Läufervorschaltwiderstand eines Drehstrom-Asynchron-Schleifringmotors dieser Forderung gemäß aus, so erhält man also eine optimale Dämpfung der beim Anfahren entstehenden Lastpendelung.If you put the rotor resistance of a three-phase squirrel cage motor or the rotor series resistance of a three-phase asynchronous slip ring motor of this According to the requirement, an optimal damping is obtained when starting up resulting load swing.
Damit sind nun nahezu gleichbleibende Verhältnisse für die Dämpfung der Lastpendelungen beim Abbremsen der Kran- bzw. Katzfahrbewegung gegeben, so daß die Verwendung der an sich bekannten Dämpfungseinrichtung, die bei abgeschaltetem Fahrmotor und Überschreitung eines vorgegebenen Lastpendelausschlages den Fahrmotor wieder einschaltet und die dessen Drehmoment mit größer werdendem Pendelausschlag stetig oder unstetig vergrößert, die vorteilhafte Dämpfung im Bremsbereich ergibt. Diese Regelung der Ausgleichsbewegungen, bei der das Drehmoment in bekannter Weise abhängig von der Größe des Winkelausschlages oder der Winkelgeschwindigkeit auch differenziert wird, ist auch bei Verwendung eines Verschiebeläufer-Bremsmotors als Fahrmotor anwendbar, bei dem eine Beeinflussung des Bremsmomentes während des Bremsvorganges ohne Zusatzeinrichtung nicht möglich ist.This means that the damping conditions are now almost the same given the load oscillations when braking the crane or trolley travel movement, so that the use of the known damping device, which is switched off Traction motor and exceeding a specified load swing deflection of the traction motor switches on again and its torque as the pendulum swing increases steadily or discontinuously increased, which results in advantageous damping in the braking area. This regulation of the compensatory movements, in which the torque in a known manner also depending on the size of the angular deflection or the angular velocity is differentiated, is also when using a sliding rotor brake motor as Traction motor can be used in which the braking torque is influenced during the braking process is not possible without additional equipment.
Eine erfindungsgemäß ausgebildete Einrichtung ist an Hand der Zeichnung näher beschrieben, in der F i g. 1 die Antriebskraft-Geschwindigkeits-Kennlinie eines gemäß der Erfindung ausgelegten Fahrmotors darstellt und F i g. 2 a und 2 b einen Schaltplan und eine Anordnung von Korrekturschaltern einer beim Abbremsen der Kranfahr-, Kranschwenk- oder Katzfahrbewegung sich einschaltenden Dämpfungseinrichtung für die Lastpendelungen bei Verwendung eines Drehstrom-Schleifringmotors als Fahrmotor zeigen.A device designed according to the invention is shown in the drawing described in more detail in FIG. 1 the driving force-speed characteristic represents a traction motor designed according to the invention and FIG. 2 a and 2 b a circuit diagram and an arrangement of correction switches for braking the crane travel, crane slewing or trolley travel movement that switches on the damping device for load swings when using a three-phase slip ring motor as the drive motor demonstrate.
Wie F i g. 1 zeigt, hat der vorgesehene Fahrmotor 2 (F i g. 2b) bei einer Antriebskraft P [kp] im Anfahrpunkt Po mit der Geschwindigkeit gleich Null sein maximales Drehmoment, das bis zum Erreichen der Endgeschwindigkeit im Punkt P" auf Null abfällt. Hierbei entspricht der Winkel cri der Steigung der oberen, durch den Anfahrpunkt PO gehenden Tangente an die Antriebskraft-Geschwindigkeits-Kennlinie und der Winkel a2 der Steigung der unteren, durch den Punkt P" der maximalen Geschwindigkeit gehenden Tangente an die Antriebskraft-Geschwindigkeits-Kennlinie.Like F i g. 1 shows, the provided traction motor 2 (FIG. 2b) has the speed at a driving force P [kp] at the starting point Po its maximum torque is equal to zero, which falls to zero until the final speed is reached at point P ". Here, the angle cri corresponds to the slope of the upper tangent to the drive force-speed characteristic curve, going through the approach point PO, and the angle a2 corresponds to the slope of the lower tangent to the driving force-speed characteristic, which goes through the point P ″ of the maximum speed.
Diese Steigungen bzw. Motorcharakteristiken sind so gewählt, daß der Tangens von cxl dividiert durch die Summe aller zu beschleunigenden Totmassen gleich oder etwas größer als -0,75 und der Tangens von a2 dividiert durch die Summe aller zu beschleunigenden Totmassen gleich oder etwas kleiner als -7,5 ist. Die Antriebskraft-Geschwindigkeits-Kennlinie mit stetiger Änderung zwischen den ungefähren Grenzwerten ist in F i g. 1 durchgezogen gezeichnet, wogegen zum Vergleich die Antriebskraft-Geschwindigkeits-Kennlinie für eine gleichbleibend abfallende Beschleunigung gestrichelt gezeichnet ist. Außerdem ist zumVergleich eine stetig abfallendeAntriebskraft-Geschwindigkeits-Kennlinie strichpunktiert eingezeichnet; bei der die Winkel cxl und a2 umgetauscht sind und also der kleinere Winkel «2 oben bei Po und der größere Winkel cq unten bei P" liegt.These slopes or engine characteristics are chosen so that the Tangent of cxl divided by the sum of all dead masses to be accelerated equal or something greater than -0.75 and the tangent of a2 divided by the sum of all dead masses to be accelerated is equal to or slightly smaller than -7.5. The driving force-speed characteristic with constant change between the approximate limit values is shown in FIG. 1 pulled through drawn, whereas for comparison the driving force-speed characteristic for a steadily falling acceleration is shown in dashed lines. aside from that is a steadily decreasing drive force-speed curve for comparison shown in dash-dotted lines; in which the angles cxl and a2 are exchanged and thus the smaller angle 2 is at the top at Po and the larger angle cq is at the bottom at P ″.
In F i g. 2 a und 2 b sind schematisch Schaltplan und Anordnung einer unstetigen Regelschaltung für einen als Bremsmotor ausgebildeten Drehstrom-Schleifringläufer-Fahrmotor 2 mit Läuferwiderständen r dargestellt, die die Ausgleichsbewegungen einer Laufkatze 1 für die Dämpfung der Lastpendelung beim Abbremsen regelt. Die Laufkatze 1 trägt an einem Lastseil 3 eine Last. An der Laufkatze 1 sind Endschalter b 6 bis b 9 so angeordnet, daß sie durch das Lastseil 3 beim Pendeln in der Fahrtrichtungsebene betätigt werden.In Fig. 2 a and 2 b are a schematic circuit diagram and arrangement of a discontinuous control circuit for a three-phase slipring drive motor 2 designed as a brake motor with rotor resistances r, which regulates the compensatory movements of a trolley 1 for damping the load oscillation when braking. The trolley 1 carries a load on a load rope 3. On the trolley 1 limit switches b 6 to b 9 are arranged so that they are actuated by the load rope 3 when commuting in the plane of the direction of travel.
Mittels Taster b 1 bis b 3 werden ein Hauptschütz cl und Wendeschütze c2, c3 betätigt, die den Fahrmotor 2 an Spannung eines Netzes RST legen. Die Einrichtung wird mittels des Tasters oder Schlüsselschalters b 1 in Betrieb gesetzt, durch den das Hauptschütz c 1 eingeschaltet und somit die Betriebsbereitschalt der Einrichtung hergestellt wird. Fährt z. B. die Laufkatze 1 nach rechts und wird der Taster b 3 zum Bremsen losgelassen, so fällt das Wendeschütz c 3 ab, und der Fahrmotor 2 fällt in die Bremse. Hierauf betätigt das nach vorn pendelnde Lastseil 3 den Endschalter b7, der das Wendeschütz c3 wieder einschaltet. Dieses betätigt ein Schütz c5, wodurch der Fahrmotor 2 mit einem mittleren Läuferwiderstand r in Fahrtrichtung erneut anläuft.A main contactor cl and reversing contactors c2, c3 are operated by means of buttons b 1 to b 3 , which connect the traction motor 2 to the voltage of a network RST. The device is put into operation by means of the button or key switch b 1, by means of which the main contactor c 1 is switched on and the device is thus made ready for operation. Drives z. B. the trolley 1 to the right and if the button b 3 is released to brake, the reversing contactor c 3 drops, and the traction motor 2 falls on the brake. Then the load rope 3 swinging forward actuates the limit switch b7, which switches the reversing contactor c3 on again. This actuates a contactor c5, as a result of which the traction motor 2 starts up again with an average rotor resistance r in the direction of travel.
Wird vom pendelnden Lastseil 3 nun noch der in F i g. 2 a eingezeichnete Winkel cps 2 erreicht, so wird auch der Endschalter b 9 vom Lastseil 3 betätigt. Hierdurch wird ein Schütz c4 eingeschaltet und der Läuferwiderstand r verkleinert bzw. kurzgeschlossen, wodurch die Antriebskraft erhöht wird.If the oscillating load rope 3 is now also the one shown in FIG. 2a reached angle cps 2 , the limit switch b 9 is also actuated by the load rope 3. As a result, a contactor c4 is switched on and the rotor resistance r is reduced or short-circuited, as a result of which the driving force is increased.
Beim Zurückpendeln der Last werden hintereinander die Endschalter b 9 und b 7 wieder geöffnet, und somit wird der Fahrmotor 2 wieder abgeschaltet.When the load swings back, the limit switches are set one behind the other b 9 and b 7 open again, and thus the traction motor 2 is switched off again.
Pendelt die Last entgegen der ursprünglichen Fahrtrichtung nunmehr um einen Winkel qps 1 noch so weit aus, daß das Lastseil 3 den Endschalter b 6 betätigt, so wird der Fahrmotor 2 über das Wendeschütz c2 für die Gegenfahrtrichtung links mit einem mittleren Läuferwiderstand r eingeschaltet. Betätigt das Lastseil 3 beim Rückwärtspendeln nach links in Ausnahmefällen auch noch den Endschalter b 8, so wird das Schütz c4 eingeschaltet und damit der Läuferwiderstand r entsprechend verkleinert. Hierdurch wird die Antriebskraft des Fahrmotors 2 in der Gegenfahrtrichtung links erhöht.The load now oscillates against the original direction of travel by an angle qps 1 so far that the load rope 3 actuates the limit switch b 6, so the traction motor 2 is left via the reversing contactor c2 for the opposite direction of travel switched on with a mean rotor resistance r. Operates the rope 3 at Backward swinging to the left in exceptional cases also the limit switch b 8, see above the contactor c4 is switched on and the rotor resistance r is reduced accordingly. As a result, the driving force of the traction motor 2 is left in the opposite direction of travel elevated.
Ist die Restpendelung kleiner, als durch die Einstellung der Endschalter b 6 und b 7 vorgegeben ist, so bleibt die Laufkatze 1 stehen. Durch die Einstellung dieser beiden Endschalter b 6 und b 7 kann also die Weite des verbleibenden Winkelausschlages bzw. die Größe der verbleibenden Lastpendelung bestimmt werden.If the residual oscillation is less than that caused by the setting of the limit switches b 6 and b 7 is given, the trolley 1 stops. By setting these two limit switches b 6 and b 7 can therefore be the width of the remaining angular deflection or the size of the remaining load swing can be determined.
Bei Linksfahrt der Laufkatze 1 durch Drücken des Tasters b 2 wird zum Bremsen der Taster b 1 losgelassen; das Schütz c2 fällt ab, und der Fahrmotor 2 fällt in die Bremse. Die nachfolgenden Vorgänge entsprechen den vorstehend für die Rechtsfahrt der Laufkatze 1 beschriebenen Schaltvorgängen. When the trolley 1 travels to the left by pressing button b 2 , button b 1 is released to brake; the contactor c2 drops out and the traction motor 2 applies the brake. The following processes correspond to the switching processes described above for the right-hand drive of the trolley 1.
Die Voraussetzung dafür, daß nur relativ wenige Ausgleichsbewegungen für eine ausreichende Dämpfung nötig sind, ist durch die erfindungsgemäße Verwendung eines Fahrmotors 2 mit den beschriebenen Eigenschaften geschaffen, weil es erst hierdurch möglich ist, schnell und wirkungsvoll die Lastpendelungen bereits während der Beschleunigung der Horizontalbewegung zu dämpfen und damit auch günstige Verhältnisse für die Dämpfung beim Abbremsen zu schaffen. Die insbesondere für Kran- oder Katzfahrantriebe beschriebene erfindungsgemäß ausgebildete Einrichtung zur Dämpfung der Lastpendelungen ist analog auch bei Antrieben zum Schwenken, Drehen und Wippen von Auslegern od. dgl. anwendbar, die frei hängende Lasten tragen.The prerequisite that only relatively few compensatory movements are necessary for adequate damping, is due to the use according to the invention a traction motor 2 created with the properties described, because it is only This makes it possible to quickly and effectively control the load swings already during to dampen the acceleration of the horizontal movement and thus also favorable conditions for cushioning when braking. Especially for crane or trolley drives described device designed according to the invention for damping the load swings is analogous to drives for swiveling, rotating and rocking of booms or Like. Applicable that carry freely hanging loads.
Claims (2)
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE1964D0043923 DE1273155B (en) | 1964-03-19 | 1964-03-19 | Lifting device that can be moved or pivoted in a horizontal plane by an electric motor and has a device for damping load oscillations when braking the horizontal movement |
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Publications (1)
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| DE1273155B true DE1273155B (en) | 1968-07-18 |
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ID=7047953
Family Applications (1)
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| DE1964D0043923 Pending DE1273155B (en) | 1964-03-19 | 1964-03-19 | Lifting device that can be moved or pivoted in a horizontal plane by an electric motor and has a device for damping load oscillations when braking the horizontal movement |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE1273155B (en) |
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- 1964-03-19 DE DE1964D0043923 patent/DE1273155B/en active Pending
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