DE1231521B

DE1231521B - Articulated connection between two arms with a parallel transmission link

Info

Publication number: DE1231521B
Application number: DEC32844A
Authority: DE
Inventors: Jean Vertut
Original assignee: Commissariat a lEnergie Atomique CEA
Current assignee: Commissariat a lEnergie Atomique et aux Energies Alternatives CEA
Priority date: 1963-05-10
Filing date: 1964-05-08
Publication date: 1966-12-29

Description

Gelenkverbindung zwischen zwei Armen mit parallelgeführtem Übertragungsglied Die Erfindung bezieht sich auf eine Gelenkverbindung zwischen zwei Armen, parallel zu denen ein durch einen Riemen oder eine Kette gebildetes übertragungsglied geführt ist, das die Schwenkbewegungen der Arme unter Aufrechterhaltung der ParaUelität mitinacht.Articulated connection between two arms with a parallel transmission link The invention relates to an articulated connection between two arms, parallel to which a transmission link formed by a belt or a chain is guided is that the pivoting movements of the arms while maintaining parallelism midnight.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Gelenkverbindung dieser Art so auszugestalten, daß bei einer Schwenkbewegung der beiden Arme keine Änderung in der Länge und Spannung des parallel zu den Armen geführten übertragungsgliedes eintritt.The invention is based on the object of an articulated connection of this Art to be designed so that no change is made when the two arms pivot in the length and tension of the transmission link guided parallel to the arms entry.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Gelenkverbindung zwischen beiden Armen in an sich bekannter Weise wenigstens zwei durch ein Zwischenglied in festem gegenseitigen Ab- stand gehaltene Achsen aufweist, die außer frei drehbar gelagerten, vom übertragungsglied ini entgegengesetzten Sinne umschlungenen Umlenkrollen noch Mitnehmerrollen tragen, die je mit einem der beiden Arme drehfest verbunden und über wenigstens ein Verbindungsglied so miteinander gekuppelt sind, daß bei Drehung der einen Mitnehmerrolle durch den einen Arm um einen bestimmten Winkel die andere Mitnehmerrolle und damit der andere Arm im entgegengesetzten Drehsinne um den gleichen Winkel gedreht werden.This object is achieved according to the invention in that the articulated connection between the two arms has, in a manner known per se, at least two axles which are held at a fixed mutual distance by an intermediate member and which, in addition to freely rotatably mounted deflection rollers looped around by the transmission member in opposite directions, also carry driver rollers, each of which is non-rotatably connected to one of the two arms and coupled to one another via at least one connecting member so that when one drive roller is rotated by one arm by a certain angle, the other drive roller and thus the other arm are rotated in the opposite direction by the same angle .

Bei Gelenkverbindungen zwischen zwei Armen ist es an sich bereits bekannt, zur Gelenkverbindung gehörende Achsen durch ein Zwischenglied in festem gegenseitigem Abstand zu halten. Bei einer bekannten Ausführung sind die beiden Arme mit je einem Zahnsegment versehen und über ein Ritzel miteinander verbunden. Zwischen der Ritzelwelle und dem Zentrum der beiden Zahnsegmente ist je ein festes Zwischenglied vorgesehen. Bei der bekannten Gelenkverbindung sind jedoch die übertragungsglieder koaxial in den Armen angeordnet und über zwei Zahnstangen und drei Ritzel miteinander verbunden. Das Problem, bei einem parallel zu den Armen geführten übertragungsglied die Länge und Spannung des übertragungsgliedes bei einer Schwenkbewegung der beiden Arme aufrechtzuerhalten, tritt bei der bekannten Gelenkverbindung somit nicht auf.In the case of articulated connections between two arms, it is already known per se to keep axes belonging to the articulated connection at a fixed mutual spacing by means of an intermediate member. In a known embodiment, the two arms are each provided with a tooth segment and connected to one another via a pinion. Between the pinion shaft and the center of the two toothed segments between a fixed member each is provided. In the known articulated connection, however, the transmission members are arranged coaxially in the arms and connected to one another via two racks and three pinions. The problem of maintaining the length and tension of the transmission member with a pivoting movement of the two arms in the case of a transmission member guided parallel to the arms does not arise with the known articulated connection.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung veranschaulicht; es zeigt F i g. 1 ein Schema der erfindungsgemäßen Gelenkverbindung, F i g. 2 ein Schema eines zweiten Ausführungsbeispieles der erfindungsgemäßen Gelenkverbindung, F i g. 3 eine perspektivische Ansicht eines Ausführungsbeispieles der erfindungsgemäßen Gelenkverbindung. Die in F i g. 1 dargestellte Gelenkverbindung zwischen zwei Armen 1 und 2 enthält ein Zwischenglied 3, das zwischen zwei Achsen 19 und 20 angeordnet ist. Parallel zu den Armen 1 und 2 ist ein übertragungsglied 4 geführt, das über zwei Umlenkrollen 5 und 6 läuft, die frei drehbar auf den Achsen 19 und 20 gelagert sind.Embodiments of the invention are illustrated in the drawing; it shows F i g. 1 shows a diagram of the articulated connection according to the invention, FIG . 2 shows a diagram of a second exemplary embodiment of the articulated connection according to the invention, FIG . 3 is a perspective view of an embodiment of the articulated connection according to the invention. The in F i g. 1 , the articulated connection shown between two arms 1 and 2 contains an intermediate member 3 which is arranged between two axes 19 and 20. A transmission member 4 is guided parallel to the arms 1 and 2 and runs over two deflection rollers 5 and 6 which are freely rotatably mounted on the axes 19 and 20.

Außer diesen vom übertragungsglied 4 im entgegengesetzten Sinne umschlungenen Umlenkrollen 5 und 6 tragen die Achsen 19 und 20 noch Mitnehmerrollen 7 und 8, die mit je einem der beiden Arme 1 bzw. 2 drehfest verbunden und über ein Verbindungsglied 9 so miteinander gekuppelt sind, daß bei Drehung der Mitnehmerrolle 7 durch den Arm 1 um einen bestimmten Winkela die andere Mitnehmerrolle 8 und damit der andere Arm 2 im entgegengesetzten Drehsinne um den gleichen Winkel gedreht werden.Besides these, around which the transmission element 4 in the opposite sense deflection rollers 5 and 6 bear the axes 19 and 20 still drive rollers 7 and 8 which are rotatably connected with each of the two arms 1 and 2, respectively, and coupled so to each other via a connecting member 9 that when Rotation of the driver roller 7 by the arm 1 by a certain angle a the other driver roller 8 and thus the other arm 2 are rotated in the opposite direction of rotation by the same angle.

Bei der angenommenen Drehung des Armes 1 um den Winkel cc dreht sich auch das parallel zum Arm 1 geführte übertragungsglied 4 um denselben Winkel, so daß sich sein Umschlingungswinkel an der Umlenkrolle 5 um den Winkel x vermindert. Da sich je- doch gleichzeitig der Arm 2 und damit auch der parallel zu ihm verlaufende Teil des Übertragungsgliedes 4 um den Winkel* schwenkt, wird der Umschlingungswinkel des übertragungsgliedes 4 im Bereich der Umlenkrolle 6 um den Winkel * vergrößert. Bei einer Schwenkbewegung der Arme 1 und 2 tritt somit keine Änderung in der Länge und Spannung des parallel zu den Armen geführten übertragungsgliedes 4 auf. F i g. 2 zeigt die Anwendung der erfindungsgemäßen Gelenkverbindung bei einem Gelenkpolygon. Zwischen den Armen 1 und 2 sind Achsen 12, 13, 19 und 20 vorgesehen, die durch Zwischenglieder 10, 11 und 3 in festem gegenseitigen Abstand gehalten werden. Das übertragungsglied 4 läuft über eine fest mit dem Arm 1 verbundene, frei drehbar auf der Achse 12 sitzende Rolle- 14, emie lose auf der Achse 13 sitzende Rolle 15, -eine lose auf. der Achse 19 sitzende Rolle 7 -und, eine fest mit dem Arm 2 verbundene Rolle 8. Die Rollen 17 und 15 sind über ein Kabel 16 verbunden, die Rollen 15 und 7 über ein Kabel 17 und die Rollen 7 und 8 über das bereits erwähnte,- entgegengesetzt zum -Übe#rtragungsglied 4 geführte Verbindungsglied 9. Die Wirkungsweise läßt sich aus der Zeichnung ohne. weiteres- ablesen.With the assumed rotation of the arm 1 by the angle cc , the transmission member 4 guided parallel to the arm 1 also rotates by the same angle, so that its wrap angle on the deflection roller 5 is reduced by the angle x. However, since at the same time the arm 2 and thus also the part of the transmission link 4 running parallel to it pivots by the angle *, the wrap angle of the transmission member 4 in the area of the deflecting roller 6 is increased by the angle * . With a pivoting movement of the arms 1 and 2, there is therefore no change in the length and tension of the transmission member 4, which is guided parallel to the arms. F i g. 2 shows the application of the articulated connection according to the invention in a hinge polygon. Between the arms 1 and 2 axes 12, 13, 19 and 20 are provided, which are held by intermediate members 10, 11 and 3 at a fixed mutual distance. The transmission member 4 runs over a roller 14 that is firmly connected to the arm 1 and is freely rotatable on the axis 12, a roller 15 that is loosely seated on the axis 13 , and one loosely . the axle 19 seated roller 7 -and, a firmly connected to the arm 2 roller 8. The rollers 17 and 15 are connected via a cable 16 , the rollers 15 and 7 via a cable 17 and the rollers 7 and 8 via the aforementioned - Opposite to the transfer link 4 guided connecting link 9. The mode of operation can be seen from the drawing without. read more.

F i g.- 3- Zeigt _ein - Ausführtingsbeispiel einer erfindungsgemäßen Geienkverbindung. Der Arm 1 endet in einem Bügel 18, der die Achse 19 trägt, auf der neun Umlenkrollen 5 angeordnet sind, über die die übertragungsglieder 4 laufen. Das feste Zwischenglied zwischen- den Achsen 19 und 20 wird hier durch zwei Schienen 3 a, 3 b gebildet. Auf der Achse 20 sind gleichfalls neun Umlenkrollen 6 lose drehbar gelaäert üb6r -die die'übertragungsglieder 4 laufen.F i g. 3- Shows _a - exemplary embodiment of a hinged connection according to the invention. The arm 1 ends in a bracket 18 which carries the axis 19 , on which nine pulleys 5 are arranged, over which the transmission members 4 run. The fixed intermediate link between the axles 19 and 20 is formed here by two rails 3 a, 3 b . On the axis 20, nine deflection rollers 6 are also loosely rotatably mounted over the die'transmission members 4 run.

Die #.c#;en--19 -und 20 tragen ferner MitnehmerroHen 7 a, 7 b bzw. 8_a, eb, die fest mit dem Bügel 18 des Armes 1 bzw. dem angedeuteten Bügel 21 des Armes 2 verbunden sind und an denen zwei Verbindungsglieder 9 a, 9 b befestigt sind.The # .c #; en - 19 - and 20 also carry driver tubes 7 a, 7 b and 8_a, eb, which are firmly connected to the bracket 18 of the arm 1 or the indicated bracket 21 of the arm 2 and on which two Connecting links 9 a, 9 b are attached.

Die Rohen 7 a, 7 b, 8 a, -8 b können mit schraubenförmig verlaufenden Nuten versehen sein, so daß sich die Verbindungsglieder 9 a, 9 b bei einer Relativbewegung der Arme 1 und 2 ohne gegenseitige Bewegung kreuzen.The pipes 7 a, 7 b, 8 a, -8 b can be provided with helically extending grooves so that the connecting members 9 a, 9 b cross each other during a relative movement of the arms 1 and 2 without mutual movement.

Claims

Patent claims: 1. Articulated connection between two arms, parallel to which a transmission link formed by a belt or chain is guided, which joins the pivoting movements of the arms while maintaining parallelism, characterized in that the articulated connection between the two arms (1, 2) in in a known manner has at least two axles (19, 20) held at a fixed mutual distance by an intermediate member (3) which apart from freely rotatably mounted deflection rollers (5, 6) looped around by the transmission member (4) in the opposite direction, also driver rollers (7, 8) , each of which is non-rotatably connected to one of the two arms (1, 2) and coupled to one another via at least one connecting member (9) so that when one driver roller (e.g. 7) rotates through one Arm (1) by a certain angle (cc) the other driver roller (8) and thus the other arm (2) can be rotated in the opposite direction of rotation by the same angle.

2. Articulated connection according to claim 1, characterized in that the connecting belt (9) between the two driver rollers (7, 8) is formed by an element, such as a belt or chain, which partially wraps around the rollers in the opposite direction. 3. Articulated connection according to claim 1, characterized in that the non-rotatable connection between the one driver roller (7) and the associated arm (1) contains at least one further hinge axis (12, 13) , on which one during a pivoting movement of the arm (1 ) in the same direction of rotation entrained further driver roller (14, 15) is mounted.

Considered publications: German Auslegeschriften No. 1 050 499, 1107 370; French patent specification No. 733 193.