DE1193846B

DE1193846B - Freely movable robot figure on one level

Info

Publication number: DE1193846B
Application number: DEST14726A
Authority: DE
Inventors: Lothar Stanetzki
Original assignee: MARKES AND CO KG
Current assignee: MARKES AND CO KG
Priority date: 1959-02-02
Filing date: 1959-02-02
Publication date: 1965-05-26
Also published as: GB917067A; US3128575A

Description

BUNDESREPUBLIK DEUTSCHLANDFEDERAL REPUBLIC OF GERMANY

DEUTSCHESGERMAN

PATENTAMTPATENT OFFICE

AUSLEGESCHRIFTEDITORIAL

Int. α.:Int. α .:

A63hA63h

Deutsche Kl.: 77 f-11/00German class: 77 f-11/00

Nummer: 1193 846Number: 1193 846

Aktenzeichen: St 147261 c/77 fFile number: St 147261 c / 77 f

Anmeldetag: 2. Februar 1959 Filing date: February 2, 1959

Auslegetag: 26. Mai 1965Opening day: May 26, 1965

Die Erfindung bezieht sich auf eine Roboterfigur für Spielzeug- oder Reklamezwecke, die sich wie ein Mensch auf zwei Beinen schreitend auf einer Ebene frei bewegen und darüber hinaus noch eine Anzahl anderer menschenähnlicher Bewegungen des Rumpfes oder der Gliedmaßen ausführen kann und die für mechanischen oder elektrischen Antrieb eingerichtet ist.The invention relates to a robot figure for toy or advertising purposes that acts like a Moving freely on one level walking on two legs and a number on top of that other human-like movements of the trunk or limbs can perform and the is set up for mechanical or electrical drive.

Derartige Figuren sind bereits bekannt. In der Mehrzahl handelt es sich um solche Ausführungen, bei denen die verschiedenen Bewegungsfunktionen, wie das Gehen, das Bewegen der Arme, des Kopfes usw., durch entsprechende Ausbildung des mechanischen Triebwerkes in einem unveränderlichen Turnus miteinander gekoppelt sind. Infolgedessen vermögen solche Figuren keine individuellen Arbeitsvorgänge zu verrichten, sondern sie führen in immer gleicher Folge dieselben Bewegungen aus.Such figures are already known. The majority are those versions in which the various movement functions, such as walking, moving the arms, the head etc., through appropriate training of the mechanical drive in an unchangeable cycle are coupled to each other. As a result, such figures are incapable of individual operations to perform, but they always perform the same movements in the same sequence.

Eine andere bekannte Ausführung ermöglicht zwar in beliebiger Folge willkürlich steuerbar menschenähnliche Bewegungen des Rumpfes und der Gliedmaßen, jedoch ist diese Figur an ein ortsfestes Stützgestell gebunden und kann sich daher nicht auf einer Ebene frei bewegen. Eine weiter bekanntgewordene Figur ist einem Tier nachgebildet. Sie kann sich auf vier Beinen fortbewegen und kann mittels Drahtzug noch andere Funktionen ausführen, beispielsweise die Funktion »Bellen«. Tierfiguren, welche auf vier Beinen gehen oder hüpfen, sind schon seit langem bekannt. Da durch die Beine vier Stützpunkte und darüber hinaus eine günstige Schwerpunktlage gegeben sind, kann der Fortbewegungsmechanismus sehr einfach gestaltet sein. Infolgedessen bringt auch die Einführung einer weiteren Funktion keine besonderen Probleme mit sich.Another known design allows for arbitrarily controllable human-like ones in any sequence Movements of the trunk and limbs, however, this figure is attached to a stationary support frame bound and therefore cannot move freely on a plane. One that has become more popular The figure is modeled on an animal. She can move on four legs and can be pulled by wire perform other functions, such as the "bark" function. Animal figures, which on four Walking or jumping on legs has long been known. Because the legs have four support points and In addition, there is a favorable center of gravity, the locomotion mechanism can be very simple. As a result, the introduction of a further function does not bring any special Problems with yourself.

Anders verhält es sich beim Erfindungsgegenstand. Hier handelt es sich um eine Roboterfigur, die sich ohne Bindung an ein Stützgestell wie ein Mensch auf zwei Beinen schreitend auf einer Ebene frei bewegen kann. Darüber hinaus ist sie mit den folgenden menschenähnlichen Bewegungsfunktionen ausgestattet:It is different with the subject matter of the invention. This is a robot figure who Moving freely on one level like a person walking on two legs without being tied to a support frame can. In addition, it is equipped with the following human-like movement functions:

Beugen und Wiederaufrichten des Rumpfes, Heben und Senken der Arme, öffnen und Schließen der Arme, Beugen und Strecken der Arme, Drehen des Kopfes nach links und rechts.Bending and straightening the trunk, raising and lowering the arms, opening and closing the arms, bending and stretching the arms, turning the head to the left and right.

Diese Bewegungsfunktionen können unabhängig voneinander und in beliebiger Folge durch Fernsteuerung ausgelöst werden. Es sind daher sinnvolle Arbeitsverrichtungen möglich, etwa in der folgenden Weise. Die Roboterfigur nähert sich einem Gegen-These movement functions can be operated independently of one another and in any sequence by remote control to be triggered. Meaningful work is therefore possible, such as the following Way. The robot figure approaches an opposite

Auf einer Ebene frei bewegliche feoboterfigurFreely movable robot figure on one level

Anmelder:Applicant:

Markes & Co., Kommanditgesellschaft,Markes & Co., limited partnership,

Lüdenscheid, Wiesenstr. 61Lüdenscheid, Wiesenstr. 61

Als Erfinder benannt:
Lothar Stanetzki, BonnNamed as inventor:
Lothar Stanetzki, Bonn

stand, beispielsweise einem Baustein. Sie bückt sich, greift den Gegenstand mit den Armen, richtet sich wieder auf, hebt die Arme hoch und legt den Gegenstand auf einem Wagen ab. Sie setzt sich hinter den Wagen, schiebt den Wagen fort, hebt den Gegenstand vom Wagen und setzt ihn am Boden ab. Dieses ist nur eines von vielen Arbeitsbeispielen, welche die Roboterfigur ausführen kann; damit wird ein in seinen abwechslungsreichen und interessanten Spielmöglichkeiten bisher nie bekannter Spieleffekt erreicht, der bei den bekannten Ausführungen nicht im entferntesten gegeben ist.stood, for example a building block. She bends down, grabs the object with her arms, straightens herself up again, lifts up his arms and puts the item on a cart. She sits behind the cart, pushes the cart away, lifts the object from the cart and sets it down on the ground. This is just one of many working examples that the robot figure can perform; so will a game effect never before known in its varied and interesting game possibilities achieved, which is not remotely given in the known designs.

Demgemäß stellen sich bei der Schaffung der erfindungsgemäßen Roboterfigur neue und andersgeartete Probleme. Zwar kann man die Figur, um menschenähnliche Bewegungsfunktionen zu erreichen, der menschlichen Anatomie nachbilden, doch kann man ihr nicht den menschlichen Gleichgewichtssinn verleihen. Es müssen stattdessen besondere technische Mittel angewandt werden, um der Figur bei der Ausführung ihrer Bewegungen hinreichende Standfestigkeit zu geben. Insbesondere betrifft dies jene Funktionen, welche eine Lageänderung der Figur, bezogen auf die Fortbewegungsebene, bedingen; eine solche ist hauptsächlich gegeben bei den Funktionen »Gehen« und »Beugen und Wiederaufrichten des Rumpfes«. Für die bei diesen beiden Funktionen wirksam werdenden statischen und dynamischen Kräfte muß eine Lagerstütze geschaffen werden, die in ihrer Lage zur Fortbewegungsebene absolut unveränderlich ist. Ferner muß bei der Vielzahl der Bewegungsfunktionen und der sehr komplexen Bewegungsvorgänge auf engstem Raum eine mechanische Einrichtung geschaffen werden, die es gestattet, die Funktionen unabhängig voneinander und in beliebiger Folge auszulösen.Accordingly, new and different types arise in the creation of the robot character according to the invention Problems. It is true that the figure can be used to achieve human-like movement functions, replicate the human anatomy, but one cannot use the human sense of balance to lend. Instead, special technical means must be used to achieve the To give the figure sufficient stability when executing its movements. In particular concerns these are those functions which require a change in position of the figure in relation to the plane of movement; This is mainly given with the functions of "walking" and "bending over and straightening up again." of the trunk «. For the static and dynamic ones that take effect in these two functions Forces a bearing support must be created, which is in its position to the plane of movement is absolutely immutable. Furthermore, with the large number of motion functions and the very complex Movement processes in a confined space a mechanical device are created that it allows the functions to be triggered independently of one another and in any sequence.

Erfindungsgemäß wird ein Hauptlager geschaffen, das als oberer Abschluß des Schreitgestells in den Rumpf hineinragt. Das Schreitgestell besteht ausAccording to the invention, a main bearing is created, which as the upper end of the walking frame in the Trunk protrudes. The walking frame consists of

509 577/20509 577/20

3 43 4

einem doppelt ausgeführten Gelenkparallelogramm des Hauptlagergehäuses die beiden um 180° verentsprechend dem rechten und dem linken Bein der setzten Exzenter 4. Im Rumpf b sind das Ritzel 8 Figur. Die beiden Senkrechten des Gelenkparallelo- und das Kronenrad 7 gelagert. Auf der prismatischen gramms werden von einem Bein und einer darin ver- Achse des letzteren sitzt axial verschiebbar, jedoch borgenen Parallelstütze, die untere Waagrechte von 5 mit Kraftschluß in Drehrichtung die Getriebeeinem Fuß und die obere Waagrechte von dem be- schnecke 5. Wird das Ritzel 8 mit der Antriebsenerreits erwähnten Hauptlager gebildet. Alle Verbin- gie beaufschlagt, so wird das Drehmoment über das dungspunkte von Bein und Parallelstütze zu Fuß Kronenrad 7, die Getriebeschnecke 5 und die Trieb- und Hauptlager sind gelenkig ausgeführt, und die achse 3 den beiden Exzentern 4 mitgeteilt. Letztere Parallelogrammkonstruktion gewährleistet, daß das io greifen in die Langlöcher 12 der beiden Beine c, Hauptlager in seiner Lage zur Fortbewegungsebene welche bei 11 pendelnd gelagert sind und durch die stets unverändert bleibt Infolgedessen kann das Drehbewegung der Exzenter 4 in gegenläufig schwin-Hauptlager die Antriebskräfte für die Funktionen gende Bewegung gesetzt werden. Die Laufrollen 19 »Gehen« und »Beugen und Wiederaufrichten des sind mit Sperrädern 18 versehen, welche durch Sperr-Rumpfes« aufnehmen. Dagegen werden die Getriebe 15 federn 20 gegen Rückwärtsdrehen gesperrt sind. Dafür die übrigen Bewegungsfunktionen im Rumpf ein- durch wird das Rückwärtsrollen der Füße bei der gelagert, der seinerseits wieder schwenkbar im Schreitbewegung verhindert, und aus der Schreit-Hauptlager aufgehängt ist. bewegung der Beine resultiert eine Vorwärtsbewe-a double parallelogram of the joint of the main bearing housing, the two rotated 180 ° corresponding to the right and left leg of the set eccentric 4. In the fuselage b , the pinion 8 is shown in the figure. The two perpendiculars of the parallel joint gear and the crown gear 7 are mounted. On the prismatic gram, one leg and an axis of the latter is axially displaceable, but borrowed parallel support, the lower horizontal line of 5 with frictional connection in the direction of rotation the gears of a foot and the upper horizontal line of the worm 5. Will be the pinion 8 formed with the main bearings mentioned above. All connections energy applied, the torque about the earth points of support leg and parallel to the foot crown wheel 7 is, the worm gear 5, and the traction and main bearings are articulated and the axis 3 communicated to the two eccentrics. 4 The latter parallelogram construction ensures that the io grip into the elongated holes 12 of the two legs c, main bearing in its position in relation to the plane of movement which are pivoted at 11 and which always remains unchanged the functions against movement are set. The rollers 19 “walking” and “bending and straightening up” are provided with ratchet wheels 18 which take up through the blocking body. In contrast, the gear 15 springs 20 are locked against reverse rotation. For the rest of the movement functions in the torso, the backward rolling of the feet is supported by the, which in turn prevents the walking movement from pivoting, and is suspended from the main walking bearing. movement of the legs results in a forward movement

Nachdem das Wesentliche des Erfindungsgedan- gung der Roboterfigur.After the essence of the inventive idea of the robot figure.

kens herausgestellt wurde, soll die Erfindung an ao Das Haupüagerl ist an einer Seite zu einem Hand der Fig. I bis IV näher beschrieben werden. Zahnbogen 9 ausgebildet, dessen Mitte in der Achse3kens was highlighted, the invention is intended to be ao The main bearing is on one side to one Hand of Fig. I to IV are described in more detail. Dental arch 9 is formed, the center of which is in the axis 3

Fig. I und II sollen den Aufbau und die verschie- liegt. Mit diesem Zahnbogen9 kämmt eine im denen Bewegungsfunktionen der Spielfigur verdeut- Rumpf δ gelagerte Getriebeschnecke 10. Wird letzlichen; tere mit der Antriebsenergie beaufschlagt, so wälztFig. I and II should show the structure and the different. An im which movement functions of the game figure clarify- body δ mounted worm gear 10. Will final; tere charged with the drive energy, so rolls

F i g. III stellt den unteren Teil der Figur teilweise 25 sie sich auf dem Zahnbogen 9 ab und erteilt dem geschnitten dar; Rumpf b je nach Drehsinn der Antriebsenergie eineF i g. III shows the lower part of the figure partially 25 it is depicted on the dental arch 9 and given the section; Body b depending on the direction of rotation of the drive energy a

F i g. IV zeigt dieselbe Partie teilweise geschnitten Bewegung im Sinne des Bückens oder des Wiedervon vorn gesehen; aufrichtens um die Achse 3. Da die Getriebe-F i g. IV shows the same part, partially cut, movement in the sense of stooping or coming back seen in front; upright around the axis 3. Since the gear

F i g. V zeigt von vorn gesehen einen Schnitt durch schnecke 5 bei axial starrer Anordnung durch ihren die Schulterpartie mit einer separaten Schnittansicht 30 Eingriff in das Zahnrad 2 diese Beugebewegung nach der Schnittlinie A-A; blockieren würde, ist die prismatische Achse desF i g. V shows, viewed from the front, a section through worm 5 with an axially rigid arrangement through its shoulder part with a separate sectional view 30 engaging in gear 2, this flexion movement along section line AA; block is the prismatic axis of the

F i g. VI schließlich zeigt die Schulter- und Arm- Kronenrades 7 so lang ausgeführt, daß die Getriebepartie von der Seite gesehen. schnecke 5 axial ausweichen kann.F i g. VI finally shows the shoulder and arm crown wheel 7 made so long that the gear part seen from the side. screw 5 can give way axially.

Wie in Fig. I dargestellt, gliedert sich die erfin- Der Rumpf & ist durch ein Drehlager 17 mit demAs shown in Fig. I, the inven- The body & is divided by a pivot bearing 17 with the

dungsgemäße Roboterfigur in Kopfpartie α, Rumpf- 35 Rumpfoberteil V verbunden, welches den Kopf der partie b und Beinpartie c, ähnlich wie der mensch- Roboterfigur trägt. Ein im Rumpfoberteil b' gelager-Iiche Körper. tes Ritzel 23 kämmt mit einem Zahnkranz 22 desproper robot figure connected in head part α, trunk upper part V , which carries the head of part b and leg part c, similar to the human robot figure. A hull shell b 'gelager-Iiche body. tes pinion 23 meshes with a ring gear 22 of the

Die Pfeile in Fig. I und II sollen die verschiede- Rumpfes b. Wird das Ritzel 23 mit der Antriebsnen Bewegungsfunktionen der Roboterfigur verdeut- energie beaufschlagt, so führt das Rumpfoberteil b' liehen, und zwar bedeutet 40 mit dem Kopf je nach Drehsinn eine DrehbewegungThe arrows in Fig. I and II are intended to indicate the different fuselage b. If the pinion 23 is charged with the driving motion functions of the robot figure, the upper part of the fuselage b ' leads, namely 40 means a rotary movement with the head depending on the direction of rotation

Pfeil d die Schreitbewegung der Beine, nach links oder nach rechts ausArrow d the walking movement of the legs, to the left or to the right

Pfeil e das Heben und Senken der Arme, ^¹S-Y ™* ^? veranschaulichen die mecham-Arrow e the raising and lowering of the arms, ^ ¹ SY ™ * ^? illustrate the mecham-

Pfeil / das seitliche Öffnen und Schließen der sehen Mittel fur die Bewegungsfunktionen der Arme. Anne Die Oberarme 24 sind m der Mitte ihrer Schulter-Arrow / the lateral opening and closing of the means for the movement functions of the arms. Anne The upper arms 24 are in the middle of her shoulder

Pfeil g das Beugen und Wiederaufrichten des « ^kuS^el ™^den ^Enf^en, der Annhebeachse 28 seitlich Rumofes schwenkbar angelenkt. Die Armhebeachse 28 istArrow the bending and re-erecting the ^"ku S ^el ™ g ^to ^En f ^s, the Annhebeachse 28 laterally hinged Rumofes pivotable. The arm lifting axis 28 is

Pfeil ή das Drehen der Kopfpartie nach links prismatisch ausgeführt und ist mittels zweier außen und rechts und runder, axial verschiebhcher Hülsen 31 im Rumpf b Arrow ή the turning of the head section to the left is carried out prismatically and is by means of two outside and right and round, axially movable sleeves 31 in the fuselage b

Pfeil / das Beugen und Strecken der Arme. drehbar gelagert. In der Mitte der Armhebeachse 28Arrow / bending and stretching the arms. rotatably mounted. In the middle of the arm lifting axis 28

50 befindet sich das Zahnrad 29, welches mit der Ge-50 is the gear 29, which with the Ge

Fig. ΙΠ und IV sollen die Funktionen »Gehen« triebeschnecke30 kämmt. Wird letztere mit der An- und »Beugen und Wiederaufrichten des Rumpfes« triebsenergie beaufschlagt, so führt die Armhebeveranschaulichen. Sie zeigen das Hauptlager 1, an achse 28 und damit auch die Arme 24 eine Bewedessen Gelenkpunkten 11 und 13 beiderseits die gung des Hebens oder des Senkens, je nach Drehsinn beiden Beine c und die beiden Parallelstangen 14 55 der Antriebsenergie aus.Fig. ΙΠ and IV are supposed to combine the functions "walking" with the worm gear30. If the latter is acted upon with the propulsive energy to "bend and straighten the trunk", then the arm-lift leads to illustration. They show the main bearing 1, on axis 28 and thus also the arms 24 a Bewedessen pivot points 11 and 13 on both sides the movement of lifting or lowering, depending on the direction of rotation, two legs c and the two parallel rods 14 55 of the drive energy.

angelenkt sind. Die unteren Enden derselben sind Unterhalb der Armhebeachse 28 ist der Gewinde-are hinged. The lower ends of the same are below the arm lifting axis 28 is the threaded

mit den Punkten 15 und 16 der beiden Füße d ge- trieb 37 mit den beiden gegenläufigen Gewindeachsen lenkig verbunden. Letztere liegen mittels ihrer Lauf- 37 und 37' und dem mittleren Zahnrad 38 gelagert, rollen 19 und 21 planparallel zur Fortbewegungs- Auf den Gewindeachsen 37 und 37' sitzen die mit ebene. Dank der Parallelogrammkonstruktion wird 60 entsprechenden Gewinden 36 versehenen beiden Miterreicht, daß die Linie 11-13 stets eine Parallele zur nehmer 35, deren gabelförmige Enden in Ringnuten Fortbewegungsebene bildet, so daß das Hauptlager 1 der verschieblichen Hülsen 31 eingreifen. Das Zahnstets eine unveränderliche Lage, bezogen auf die rad 38 kämmt mit der im Rumpf & gelagerten Geletztere, einnimmt. triebeschnecke 39. Wird letztere durch die Antriebs-with points 15 and 16 of the two feet d gear 37 hingedly connected to the two opposing threaded axes. The latter are supported by means of their running 37 and 37 'and the central gear 38, roll 19 and 21 plane-parallel to the locomotion. Thanks to the parallelogram construction, two co-provided 60 corresponding threads 36 are achieved so that the line 11-13 is always parallel to the slave 35, the fork-shaped ends of which form the plane of movement in annular grooves, so that the main bearing 1 of the sliding sleeves 31 engage. The tooth always assumes an unchangeable position, based on the wheel 38 meshes with the latter stored in the fuselage & stored. worm gear 39. If the latter is driven by the

Im Hauptlager 1 ist die Triebachse 3 gelagert, 65 energie beaufschlagt, so wandern die Mitnehmer 35 deren Enden als Lagerzapfen für die schwingbare je nach Drehsinn gegenläufig nach innen oder außen Aufhängung des Rumpfes b dienen. Auf der Trieb- und teilen diese gegenläufige Axialbewegung den achse 3 sitzen mittig das Zahnrad 2 und außerhalb Hülsen 31 mit. Letztere weisen an ihren verlängertenIn the main bearing 1, the drive shaft 3 is mounted, 65 energized, so the drivers 35 migrate whose ends serve as bearing journals for the swingable inward or outward suspension of the fuselage b depending on the direction of rotation. On the drive and share this opposing axial movement the axis 3 sit centrally with the gear 2 and outside sleeves 31 with. The latter point to their extended

Enden 32 Langlöcher 33 auf, in welche Zapfen 34 der Oberarme 24 eingreifen, die gegenüber den Gelenkpunkten 26 exzentrisch versetzt sind; bei der Axialbewegung der Hülsen 31 werden die Arme im Sinne eines seitlichen Öffnens oder Schließens bewegt. Diese Bewegung erfolgt unbehindert in allen Phasen des Hebens und Senkens der Arme.Ends 32 elongated holes 33 into which pegs 34 of the upper arms 24 engage, which are opposite to the hinge points 26 are offset eccentrically; during the axial movement of the sleeves 31, the arms are in Moves in the sense of a lateral opening or closing. This movement is unimpeded in all Phases of raising and lowering the arms.

Die Oberarme 24 sind im Ellbogengelenk 27 mit den Unterarmen 25 gelenkig verbunden. Zwei Hebel 41 sind mit ihrem unteren Ende 40 den Unterarmen 25 exzentrisch zum Ellbogengelenk 27 angelenkt. Ihr oberes Ende ist drehbar mit einem Bolzen 42 verbunden, der gleit- und drehbar in einer Nut 43 des Rumpfes b geführt ist. Diese Nut 43 ist in einer Kurve um den Gelenkpunkt 26 gelegt, und ihre Endanschlage sind so bemessen, daß sich die Arme beim Heben oder öffnen strecken und daß sie sich beim Senken oder Schließen beugen.The upper arms 24 are articulated to the forearms 25 in the elbow joint 27. Two levers 41 are hinged with their lower end 40 to the forearms 25 eccentrically to the elbow joint 27. Its upper end is rotatably connected to a bolt 42 which is slidably and rotatably guided in a groove 43 of the body b. This groove 43 is laid in a curve around the hinge point 26, and its end stops are dimensioned so that the arms stretch when lifting or opening and that they bend when lowering or closing.

Wie aus den Figuren ersichtlich, sind alle anzutreibenden Getriebeelemente, und zwar: Ritzel 8, Getriebeschnecke 10, Ritzel 23, Getriebeschnecken 30 und 39 mit kuppelbaren Enden am Rücken der Roboterfigur herausgeführt, am besten in kreisförmiger Anordnung. So ist es erfindungsgemäß möglich, beispielsweise ein mechanisches Antriebsaggregat mit biegsamer Welle für Fernbedienung aufzustecken, etwa wie in Fig. I gezeigt. Ebenso ist es erfindungsgemäß möglich, die Antriebsenergie mittels Elektromotoren zu erzeugen, welche mit den anzutreibenden Getriebeelementen gekuppelt und über ein Fernbedienungskabel und ein Schaltgerät ferngesteuert werden können.As can be seen from the figures, all gear elements to be driven are: pinion 8, Gear worm 10, pinion 23, gear worms 30 and 39 with couplable ends led out on the back of the robot figure, preferably in a circular manner Arrangement. It is thus possible according to the invention, for example, to have a mechanical drive unit Attach a flexible shaft for remote control, roughly as shown in Fig. I. It is also according to the invention possible to generate the drive energy by means of electric motors, which with the to be driven Gear elements are coupled and controlled remotely via a remote control cable and a switching device can be.

Claims

Claims: 35

1. Freely movable robot figure on one level for toy or advertising purposes with mechanical or electrically driven device for generating human-like movements of the trunk and limbs, characterized in that

a) a frame is used as the walking mechanism, the housing (1) of which protrudes into the fuselage (b) is articulated to the feet (d) by means of paired parallel guides (c, 14), with a driven axle (3 ) with eccentrics (4) offset by 180 °, the legs (c) are given a walking movement in a known manner, while the torso (b ) is pivotably mounted on the axis (3) of the housing (1) so that one with the axis ( 3) central tooth arch (9) of the housing (1) meshes with a worm drive (10) which is mounted in the fuselage (b); that further

b) the body is divided into a lower part (b) and an upper part (&') carrying the head of the robot figure, which are rotatably connected to one another; that further

c) in the fuselage (&') a square arm lifting axis (28) in the middle is mounted transversely, the gear wheel (29) of which meshes with a worm drive (30) mounted in the fuselage (b ^r ) and at both ends (26) the Both arms (24) of the robot figure are articulated laterally pivotable, with two round sleeves (31) which are laterally displaceable on the arm lifting axis (28), eccentrically offset from these articulation points (26), but which are not rotatable on it and which are engaged by laterally movable drivers (35 ) can be moved outwards or inwards at the same time; and that finally
d) two levers (41) are articulated to the forearms (25), the upper ends of which are articulated with bolt parts (42) which can each be rotated and slid in a slide (43) of the body (b).

2. Robot figure according to claim 1, characterized in that the pair of parallel guides consist of the legs (c) and parallel holding rods (14) hidden in them and that they are connected to the housing (1) at points (11, 13) on the one hand and at points ( are pivotally connected with the feet (d) on the other hand, 15, 16), that an axis (3) is mounted with pinion (2) further in the housing (1) formed by the mounted in the hull (b) drive means, pinion (8 ) Crown wheel (7) and worm (5) is driven that two eccentrics (4) offset by 180 ° are also attached to the ends of the axis (3), which engage in elongated hole recesses (12) of the legs (c).

3. Robot figure according to claim 1, characterized in that the lower part of the body (b) is provided with a pivot pin (17) and a toothed ring (22) and that in the upper part of the body (&') a drivable pinion (23) is stored, which meshes with the ring gear (22).

4. Robot figure according to claim 1, characterized in that the upper fork-shaped ends the driver (35) engage in grooves of the sleeves (31), while the lower ends with left-hand and right-hand internal threads (36) are provided, the left-hand and right-hand threads Threaded axles (37, 37 ') sit on a common shaft with a centrally arranged gear (38) are driven by a worm drive (39) mounted in the fuselage (& '), and that furthermore, the arms (24) of the robot figure are articulated to the eccentrically offset pins (34) the ends of the sleeves (31) are connected.

5. Robot figure according to claims 1 to 4, characterized in that the drive of the individual functional drives (8, 10, 23, 30, 39) are carried out by electric motors built into the fuselage (b, b ') or by an attachable mechanical drive unit with manual operation can.

Considered publications:
German patent specifications No. 345 455, 358 766,
811331;

German utility model No. 1767 370;
U.S. Patent No. 2466214.

1 sheet of drawings