DE1162929B

DE1162929B - Program control device with motor drive

Info

Publication number: DE1162929B
Application number: DEB52988A
Authority: DE
Inventors: Dipl-Ing Joachim Krause
Original assignee: WILHELM BUSSMANN K G MASCHINEN
Current assignee: WILHELM BUSSMANN K G MASCHINEN
Priority date: 1959-04-24
Filing date: 1959-04-24
Publication date: 1964-02-13

Description

Programmsteuerungsvorrichtung mit motorischem Antrieb Die Erfindung betrifft eine Steuerungsvorrichtung mit dauernd umlaufendem motorischem Antrieb der Eingangswelle, mit welcher eine Schaltwelle über eine Kupplung verbunden ist. Sie dient zur automatischen Steuerung von elektrischen, elektrohydraulischen und elektropneumatischen Schaltvorgängen nach einem oder mehreren Programmen. Insbesondere dient die Steuerungsvorrichtung zur automatischen Steuerung von Maschinen, Maschinenkombinationen, chemischen Anlagen usw.Motorized program control device The invention relates to a control device with a continuously rotating motor drive the input shaft, to which a shift shaft is connected via a clutch. It is used for the automatic control of electrical, electrohydraulic and Electropneumatic switching processes according to one or more programs. In particular the control device is used for the automatic control of machines, machine combinations, chemical plants etc.

In bekannter Weise werden zur programmierten automatischen Steuerung im wesentlichen folgende Wege beschritten: 1. Nach der ältesten und einfachsten Methode treibt ein Elektromotor mit konstanter oder einstellbarer Drehzahl eine Nockentrommel an, deren Nocken elektrische Schalter in gewählter Reihenfolge und der Nockenform entsprechender Wirkungsdauer betätigen. Durch die Schalter werden nachgeordnete Geräte, wie Motoren, Magnetventile usw., entweder direkt oder durch zwischengeschaltete Schütze ein-, aus- oder umgeschaltet. Es sind auch Lösungen bekannt, bei welchen durch die Nocken rollenbetätigte Ventile direkt gesteuert werden, z. B. für die Schaltung hydraulischer oder pneumatischer Einrichtungen.In a known manner, the following paths are essentially followed for programmed automatic control: 1. According to the oldest and simplest method, an electric motor drives a cam drum at a constant or adjustable speed, the cams of which actuate electrical switches in the selected order and the duration of the cam. The switches are used to switch downstream devices such as motors, solenoid valves, etc., either directly or through interconnected contactors, on, off or toggle. Solutions are also known in which roller operated valves are controlled directly by the cams, e.g. B. for switching hydraulic or pneumatic devices.

Ein solches Nockenwerk ist in Aufbau und Überwachung einfach und bietet deshalb einen hohen Grad von Funktions- und Betriebssicherheit. Es hat jedoch einige für moderne Steuerungen sehr ins Gewicht fallende Nachteile: Variationen im Funktionsprogramm sind nur durch Auswechslung bzw. Änderung der Nockenscheiben möglich. Der zeitliche Abstand der Schaltfunktionen und deren Dauer ist durch die Drehzahl der Nockentrommel und die Nockenform festgelegt. Bei einer Änderung der Trommeldrehzahl werden alle Funktionen in gleicher Relation beeinflußt; so muß z. B. bei zeitlichen Änderungen nur einer Funktion die betreffende Nockenscheibe ausgewechselt werden. Die Umschaltzeiten von einer Funktion in die andere sind durch die Trommeldrehzahl gegeben und damit - aus Sicherheitsgründen - ziemlich lang. Es lassen sich nur schwer sehr kurze und sehr lange Funktionsphasen durch eine Nockentrommel bzw. mit einer Drehzahl (oder innerhalb des möglichen Regelbereiches, z. B. von Ferraris-Motoren) beherrschen.Such a cam mechanism is simple to set up and monitor and therefore offers a high degree of functional and operational reliability. However, it has some disadvantages that are very significant for modern controls: Variations in the functional program are only possible by replacing or changing the cam disks. The time interval between the switching functions and their duration is determined by the speed of the cam drum and the cam shape. If the drum speed changes, all functions are influenced in the same relation; so must z. B. If only one function changes over time, the cam disc concerned can be replaced. The switching times from one function to the other are given by the drum speed and therefore - for safety reasons - quite long. It is difficult to control very short and very long functional phases with a cam drum or with a speed (or within the possible control range, e.g. of Ferraris engines).

2. Ein magnetisch oder motorisch angetriebenes Schrittschaltwerk betätigt eine Nockentrommel oder Kontaktscheibe, durch welche entsprechend der Nockenanzahl, Nockenform und Nockenlänge bzw. Kontaktbestückung die Schaltung der gewünschten Funktionen nach Reihenfolge und Wirkungsdauer, ähnlich wie unter 1 beschrieben, eingeleitet wird.2. A magnetically or motor-driven stepping mechanism operates a cam drum or contact disc, through which the switching of the desired functions according to sequence and duration of action, similar to the one described under 1, is initiated according to the number of cams, cam shape and cam length or contact configuration.

Gegenüber der vorbeschriebenen Lösung bietet das Schrittschaltwerk den Vorteil einer kurzen und von der Umlaufdauer der Trommel unabhängigen Umschaltzeit von einem Schritt in den nächsten. Auch ermöglicht das Schrittschaltwerk die Steuerung sehr kurzer und sehr langer Einzelphasen in einem Gesaintfunktionsablauf, weil die Verweilzeit in einer Schaltstellung beliebig durch bekannte Mittel beeMußt werden kann.Compared to the solution described above, the stepping mechanism offers the advantage of a short switchover time that is independent of the period in which the drum rotates from one step to the next. The stepping mechanism also enables control very short and very long individual phases in a general function sequence, because the Dwell time in a switch position can be arbitrarily influenced by known means can.

Die in den meisten Fällen im Maschinen- und Anlagenbau angewendete Steuerungsmethode ist die Schützensteuerung: Kontrolliert über maschinenseitig angeordnete Endschalter, Druckschalter, Schwimmerschalter u. ä. werden Schaltschätze in. z. B. durch Paketschalter vorgewählter Reihenfolge und z. B. durch Zeitrelais eingestellter Wirkungsdauer ein- oder ausgeschaltet, welche die entsprechenden Maschinenbewegungen oder Anlagefunktionen durch Ein-, Aus-oder Umschalten von Motoren, Ventilen usw. bewirken.The control method used in most cases in machine and plant construction is contactor control: controlled by limit switches, pressure switches, float switches and the like, which are arranged on the machine side, treasuries are in. B. by packet switch preselected order and z. B. switched on or off by time relays, which cause the corresponding machine movements or system functions by switching motors, valves, etc. on, off or over.

Diese Methode ist außerordentlich vielseitig; sie gestattet die Unterbringung ganz verschiedener und kombinierbarer Funktionsprogramme in einer Steuerung. Durch die sehr kurzen Ansprechzeiten moderner Schütze und Relais sind die Umschaltzeiten von einer Funktionsphase in die nächste sehr kurz. Sie ermöglicht auch, jedem Sicherheitsbedürfnis durch Verriegelung wechselseitig gefährlicher Funktionen zu entsprechen.This method is extremely versatile; it allows accommodation completely different and combinable function programs in one control. By the very short response times of modern contactors and relays are the switching times from one functional phase to the next very briefly. It also enables everyone Need for security by interlocking mutually dangerous functions.

Nachteile dieser Methode, die sich um so mehr bemerkbar machen, je umfangreicher eine Steuerung wird, also je mehr Einzelgeräte die Steuerung umfaßt, sind jedoch folgende: Die zwangläufige große Anzahl von Kontaktstellen und Betätigungsorganen beeinträchtigt die Betriebssicherheit. Die Ursache einer Störung ist häufig schwierig zu finden, weil die Stromwege nicht eindeutig bestimmten Funktionsphasen der gesteuerten Maschinen oder Anlagen zugeordnet sind. Für kompliziertere und umfangreiche Schaltaufgaben wird eine Schützensteuerung ziemlich unübersichtlich und verlangt zur überwachung sehr gut ausgebildetes Personal. Das Bauvolumen einer solchen Steuerung ist häufig gegenüber dem der gesteuerten Maschine und Anlage sehr groß.Disadvantages of this method, which become more noticeable the more extensive a control becomes, i.e. the more individual devices the control includes, are, however, the following: The inevitable large number of contact points and actuators impairs the operational safety. The cause of a malfunction is often difficult to find because the current paths are not clearly assigned to specific functional phases of the controlled machines or systems. For more complicated and extensive switching tasks, contactor control becomes rather confusing and requires very well trained personnel for monitoring. The construction volume of such a control is often very large compared to that of the controlled machine and system.

Die Nachteile der beschriebenen Steuerungsvorrichtungen und auch solcher, bei denen der Antriebsmotor so lange mit der bzw. den Schaltwerken verbunden wird, wie die Spule einer magnetbetätigten Kupplung unter Spannung gehalten wird, werden durch vorliegende Erfindung behoben. Bei den zuletzt erwähnten Schalteinrichtungen ist die Einhaltung des exakten Schrittwinkels von der Eigenzeit der betreffenden Kupplung abhängig. Bei der schnellen Schaltung von Schritt zu Schritt ist diese Eigenzeit zu groß, um innerhalb der Toleranz weniger Grade eine Trennung von Schaltwelle und Antriebswelle sicherzustellen.The disadvantages of the control devices described and also those where the drive motor is connected to the switching mechanism (s) for so long, how the coil of a solenoid operated clutch is kept under tension solved by the present invention. In the case of the switching devices mentioned last is compliance with the exact step angle of the proper time of the person concerned Clutch dependent. When switching quickly from step to step, this is the case Operating time too long to separate the selector shaft within the tolerance of a few degrees and drive shaft.

Bei einer Steuerungsvorrichtung mit dauernd umlaufendem motorischem Antrieb der Eingangswelle, mit welcher eine Schaltwelle über eine Kupplung verbunden ist, besteht die Erfindung darin, daß zur übertragung der Drehbewegung vom Antriebsmotor auf die Schaltwelle eine an sich bekannte, elektromagnetisch ein- und mechanisch ausschaltbare Kupplung (Momentkupplung) vorgesehen ist, welche je nach der auf den Magneten wirkenden Impulsdauer die Drehung der Schaltwelle in einem Schalttakt um einen oder mehrere Schritte bewirkt. Hierbei bleibt die übersichtlichkeit und Einfachheit der Schrittschaltmethode gewahrt. Darüber hinaus sind praktisch beliebige Variationen im Funktionsablauf ohne Nockenwechsel möglich, und es ergibt sich fast dieselbe Vielseitigkeit, welch-- eine Schützensteuerung bietet, bei sehr gedrängter Bauform und mit sehr kurzen Schaltzeiten. Die erfindungsgemäße Steuerungsvorrichtung erfüllt die hohen Anforderungen, die man an ein exakt und schnell schaltendes Schrittschaltwerk für moderne Anlagen stellt. Durch einen Kurzimpuls auf den die Kupplung auslösenden Magneten wird die Weiterschaltung um einen vollen Schritt des Schrittschaltwerkes eingeleitet. Bei der Erfindung wird mit Vorteil auch das Prinzip einer sogenannten Folgesteuerung angewendet, welches darin besteht, daß eine an der gesteuerten Maschine oder Anlage ordnungsgemäß abgelaufene Funktionsphase die nächste Phase durch Impulsgabe auf das Betätigungsorgan des Schrittscbaltwerkes (Magnet, Motor) mittels Endschalter, Druckschalter od. ä. freigibt.In the case of a control device with a continuously rotating motor drive of the input shaft, to which a selector shaft is connected via a clutch, the invention consists in that a coupling known per se, which can be electromagnetically switched on and off mechanically (torque clutch ) is provided, which, depending on the pulse duration acting on the magnet, causes the switching shaft to rotate in one switching cycle by one or more steps. The clarity and simplicity of the stepping method is preserved. In addition, practically any variations in the functional sequence are possible without changing cams, and the result is almost the same versatility that a contactor control offers, with a very compact design and with very short switching times. The control device according to the invention meets the high requirements that are placed on an exact and fast switching step-by-step mechanism for modern systems. A short pulse on the magnet that triggers the clutch initiates the switching by one full step of the stepping mechanism. In the invention, the principle of what is known as sequential control is also used to advantage, which consists in the fact that a functional phase that has been properly completed on the controlled machine or system is followed by the next phase by means of impulses on the actuator of the step-by-step controller (magnet, motor) by means of limit switches, pressure switches or the like. Ä. Releases.

Die Erfindung wird in ihren Einzelheiten nachstehend in einem Ausführungsbeispiel an Hand der Zeichnungen beschrieben. In letzteren zeigt F i g. 1 den grundsätzlichen Aufbau der Einrichtung, F i g. 2 eine Einzeldarstellung betreffend die Betätigung der Schalter, F i g. 3 und 4 weitere Ausführungsformen von Nockenscheiben, F i g. 5 eine Ausführungsform der Kupplung (Federbandkupplung), F i g. 6 und 7 eine weitere Ausführungsform einer Kupplung, F i g. 8 den Stromlaufplan für die Einrichtung, F! g. 9 den Strornlaufplan für eine komplette Maschinensteuerung, F ig. 10 Diagramme des Bewegungsablaufes eines hydraulischen Kolbens.The invention is described in detail below in an exemplary embodiment with reference to the drawings. In the latter, FIG. 1 the basic structure of the facility, F i g. 2 shows an individual illustration relating to the actuation of the switches, FIG. 3 and 4 further embodiments of cam disks, F i g. 5 shows an embodiment of the coupling (spring band coupling), FIG . 6 and 7 a further embodiment of a coupling, FIG. 8 the circuit diagram for the facility, F ! G. 9 the circuit diagram for a complete machine control, Fig. 10 diagrams of the sequence of movements of a hydraulic piston.

Wie aus F i g. 1 ersichtlich ist, treibt der Elektromotor 1 über das Ritzel 2 und das Zahnrad 3 die Kupplungswelle 4 an. Auf dieser ist die Kupplung 5 angeordnet, welche die Vorgelegewelle 7 jeweils für die Dauer einer vollen oder einer Teilumdrehung mit der Welle 4 verbindet, wenn der Magnet 6 betätigt wurde. Die Drehbewegung der Welle 7 wird über das Ritzel 8 und das Zahnrad 9 auf die Schaltwelle 10 übertragen. Auf dieser sind eine Anzahl Nockenscheiben 11 befestigt, wobei jede einem Schalter 12 zugeordnet ist, dessen Betätigung durch die Nockenscheibe 11 über die Rolle 13 bewirkt wird. Mit der Schaltwelle 10 ist auch eine Zahlenscheibe 14 verbunden, deren Zahlenreihe sich mit der Anzahl der Schaltschritte deckt, wobei jedem Schritt eine Zahl zugeordnet ist. Im vorliegenden Beispiel ist die Einrichtung für sechs Schaltschritte - 0 bis V - ausgelegt. Die Betätigung der Schalter 12 durch die Nockenscheiben 11 wird zweckmäßig zur Minderung von Reibung und Verschleiß sowie zur leichten Justierung über federbelastete Rollenhebel 15 vorgenommen, wie in F i g. 2 dargestellt ist. Je nach der Schaltaufgabe kann die Nockenscheibe mit einem kurzen Zeitnocken, durch welchen der jeweilige Schalter 12 nur in einer Schrittstellung während des Gesamtumlaufes der Schaltwelle 10 einmal betätigt ist, versehen sein (Scheibe 11 a) oder mit einem Langzeitnocken, durch welchen ein Schalter 12 über mehrere Schrittstellungen hinweg angefahren bleibt (Scheiben 11 b; F i g. 3). Je nach der vorliegenden Schaltaufgabe ist auch die Ausbildung der Scheibe 11 mit teilweise unterbrochenen Nocken möglich und zweckmäßig. An Stelle der beispielsweise dargestellten Positivnocken können ebensogut Negativnocken, die fertigungsmäßig günstiger sind, Verwendung finden. Die Kupplung 5 soll vorzugsweise so gebaut sein, daß ein kurzer Stromstoß auf den Magneten 6 die exakte Drehung und Verrastung der Schaltwelle 10 in die jeweils nächste Schrittstellung bewirkt. Wird der Kupplungsmagnet 6 länger an Spannung gelegt, als der Schaltzeit von einem Schritt in den nächsten entspricht, so werden die nächsten Schritte übersprungen, bis die Spannung vom Kupplungsmagneten 6 genommen wird. Die Kupplung 5 rastet dann in der nächstfolgenden Schrittstellung ein (Schrittsprung).As shown in FIG. 1 , the electric motor 1 drives the coupling shaft 4 via the pinion 2 and the gear 3. On this the clutch 5 is arranged, which connects the countershaft 7 for the duration of a full or a partial rotation with the shaft 4 when the magnet 6 has been actuated. The rotational movement of the shaft 7 is transmitted to the selector shaft 10 via the pinion 8 and the gear 9. A number of cam disks 11 are attached to this, each of which is assigned to a switch 12, the actuation of which is effected by the cam disk 11 via the roller 13 . A number disk 14 is also connected to the switching shaft 10 , the row of numbers of which corresponds to the number of switching steps, with a number being assigned to each step. In the present example, the means for switching six steps - 0 to V - designed. The actuation of the switch 12 by the cam disks 11 is expediently carried out to reduce friction and wear and for easy adjustment via spring-loaded roller levers 15 , as shown in FIG. 2 is shown. Depending on the switching task, the cam disk can be provided with a short time cam, through which the respective switch 12 is only actuated once in one step position during the entire rotation of the switching shaft 10 (disk 11 a) or with a long-term cam through which a switch 12 over remains approached several step positions (disks 11b; Fig. 3). Depending on the switching task at hand, it is also possible and expedient to design the disk 11 with partially interrupted cams. Instead of the positive cams shown, for example, negative cams, which are cheaper in terms of production, can just as well be used. The coupling 5 should preferably be constructed in such a way that a short current impulse on the magnet 6 causes the exact rotation and locking of the switching shaft 10 in the respective next step position. If voltage is applied to the clutch magnet 6 for longer than the switching time from one step to the next, the next steps are skipped until the voltage is removed from the clutch magnet 6 . The clutch 5 then engages in the next step position (step jump).

Die Kupplung 5 kann dabei nach dem bekannten Prinzip einer Federbandkupplung, wie sie in F i g. 5 dargestellt ist, ausgebildet sein. Während des Verweilens der Schaltwelle 10 in einer Schrittstellung wird die Mitnehmerscheibe 16 der Kupplung 5 durch die mittels einer Feder17a belastete Klinke18a in Raststellung gehalten. Desgleichen ist hierbei die durch die Feder17b belastete Gegenklinke18b in Raststellung. Die zwischen der Mitnehmerscheibe16 und der Abtriebscheibe 10 (Fig. 1) angeordnete (nicht dargestellte.) Schraubenfeder ist dabei von der Kupplungswelle 4 gelöst. Sobald der Magnet 6 an Spannung gelegt wird, rastet die Klinke 18 a aus, die Schraubenfeder zieht sich auf die Kupplungswelle4 zusammen und überträgt damit deren Drehbewegung auf die Abtriebsscheibe 19, bis die Klinke 18 a nach Spannungsloswerden des Magneten 6 die Mitnehmerscheibe16 abfängt, somit die Schraubenfeder wieder von der Kupplungswelle 4 trennt; die gleichzeitig in die Abtriebsscheibe 19 einrastende Gegenklinke 18 b fixiert die Stellung der Welle 7 (F i g. 1). Je nach Anzahl der Raststellungen (jeweils gleich in Scheiben 16 und 19) wird nach Stromstoß auf den Magneten 6 die Welle 7 eine volle oder Teilumdrehung mitgenommen (bei einer Raststellung eine Vollumdrehung, bei zwei Raststellungen eine Halbumdrehung, bei drei Raststellungen eine Drittelumdrehung).The coupling 5 can according to the known principle of a spring band coupling, as shown in FIG. 5 is shown to be formed. While the shift shaft 10 remains in a step position, the drive plate 16 of the clutch 5 is held in the latching position by the pawl 18a loaded by means of a spring 17a. Likewise, the counter pawl 18b loaded by the spring 17b is in the latching position. The helical spring (not shown) arranged between the driver disk 16 and the driven disk 10 (FIG. 1) is released from the clutch shaft 4. As soon as the magnet 6 is energized, the pawl 18 a disengages, the helical spring pulls together on the coupling shaft 4 and thus transmits its rotational movement to the output disk 19 until the pawl 18 a intercepts the driver disk 16 after the magnet 6 is de-energized The coil spring again separates from the clutch shaft 4; the counter-pawl 18 b, which simultaneously engages in the output disk 19, fixes the position of the shaft 7 ( FIG. 1). Depending on the number of detent positions (in each case the same in disks 16 and 19) , the shaft 7 is driven one full or partial revolution after a current surge to the magnet 6 (one full turn with one detent position, one half turn with two detent positions, one third of a turn with three detent positions).

Eine Kupplungsbauart nach Fig. 6 erfüllt den gleichen Zweck. Vom Antriebsmotor 1 her wird das Zahnrad20 in dauernder Umdrehung gehalten; es dreht sich frei auf der Kupplungswelle21. Das vorzugsweise aus verschleißhemmendem Werkstoff (z. B. Polyamid) hergestellte Kupplungselement 22 wird während des Verweilens der Einrichtung in einer Schrittstellung durch die Feder 23 über den Gabelhebel 24 durch den am Kupplungselement 22 angearbeiteten Nasenvorsprung 25 in der diesem enfsprechenden Aussparung 26 der Festscheibe 27 in Raststellung gehalten. Wird der Magnet 6 kurzzeitig an Spannung gelegt, so wird durch übertragung seiner Hubbewegung auf den Gabelhebel 24 das Kupplungselement 22 zunächst aus der Raststellung der Nase 25 in der Gegenrast 26 gelöst und anschließend mit der auf der Gegenseite angeordneten Planverzahnung 28 in die gleichartig ausgeführte Gegenverzahnung 29 des Zahnrades 20 eingerückt. Der Schaltweg des Kupplungselementes 22 wird so gewählt, daß auch nach Wegnahme der Spannung am Magneten 6 der bis zur nächsten Raststellung auf der Planfläche der Festscheibe 27 anlaufende Nasenvorsprung 25 die Verzahnungen28 und 29 im Eingriff hält. Der Neigungswinkel des Nasenvorsprunges 25 und der Verzahnungen 28 und 29 soll möglichst der gleiche oder nur wenig voneinander verschieden sein, um Selbstsperrlagen auszuschließen.A coupling type of Fig. 6 serves the same purpose. The gear wheel 20 is kept rotating continuously by the drive motor 1; it rotates freely on the coupling shaft21. The coupling element 22, which is preferably made of wear-resistant material (e.g. polyamide), while the device is in a step position, is activated by the spring 23 via the fork lever 24 through the nose projection 25 worked on the coupling element 22 in the corresponding recess 26 of the fixed disk 27 in Latched position. If the magnet 6 is briefly energized, the coupling element 22 is first released from the latching position of the nose 25 in the counter-catch 26 by transferring its stroke movement to the fork lever 24 and then with the face toothing 28 arranged on the opposite side into the counter-toothing 29 of the same design of the gear 20 engaged. The switching path of the coupling element 22 is chosen so that even after the voltage on the magnet 6 is removed, the nose projection 25 which runs up to the next latching position on the flat surface of the fixed disk 27 keeps the teeth 28 and 29 in engagement. The angle of inclination of the nose projection 25 and the teeth 28 and 29 should be the same or only slightly different from one another, if possible, in order to exclude self-locking positions.

Wird am Kupplungselement 22 eine Nase 25 angeordnet, so bedeutet ein Kurzimpuls auf den Magneten 6 die Mitnahme der Abtriebswelle 21 bzw. des Ritzels 8 um eine Halbumdrehung, die Anordnung von zwei Nasen die Mitnahme um eine Viertelumdrehung, wie in F i g. 7 durch Frontaldarstellung des Nasenvorsprunges 25 bzw. identisch damit der Aussparung 26 gezeigt ist.If a nose 25 is arranged on the coupling element 22, a short pulse on the magnet 6 means that the output shaft 21 or pinion 8 is driven by half a turn, and the arrangement of two noses means driving by a quarter turn, as in FIG . 7 is shown by the frontal representation of the nose projection 25 or identically with it the recess 26 .

Durch die Wahl des übdrsetzungsverhältnisses vom Ritzel 8 zum Zahnrad 9 hat man es in Verbindung mit der Rastenzahl an der Kupplung in der Hand, die Anzahl der Schaltschritte je Umdrehung der Schaltwelle 10 den Erfordernissen der Schaltaufgabe anzupassen. Mit Rücksicht auf genügende Schaltsicherhe,it sollten allerdings je Schaltwellenumdrehung nicht mehr als achtzehn Schritte vorgesehen werden.By choosing the transmission ratio from the pinion 8 to the gear 9 , in conjunction with the number of notches on the clutch, you can adjust the number of switching steps per revolution of the switching shaft 10 to the requirements of the switching task. In order to ensure sufficient switching reliability, however , no more than eighteen steps should be provided for each rotation of the switching shaft.

Die Schalter 12 haben die folgenden grundsätzliehen Schaltaufgaben zu erfüllen: a) Die Eigensteuerung des Gerätes durch Zuordnung der von außen (von der Maschine oder Anlage) kommenden Impulse auf dem Kupplungsmagneten 6; b) die Fremdsteuerung der angeschlossenen Verbraucher (Motoren, Ventile usw.); c) die Bewirkung des überspringens von SchrittsteRungen je nach vorgewähltem Programm; d) die Aufrechterhaltung oder Unterbrechung der Strombahn zu angeschlossenen Verbrauchern während eines Schrittsprunges.The switches 12 have to fulfill the following basic switching tasks: a) The internal control of the device by assigning the impulses coming from outside (from the machine or system) to the clutch magnet 6; b) external control of the connected consumers (motors, valves, etc.); c) the effect of skipping step controls depending on the pre-selected program; d) the maintenance or interruption of the current path to connected consumers during a step jump.

Zur Erläuterung des Prinzips der Eigensteuerung der Einrichtung diene der Stromlaufplan nach F i g. 8. Durch den Schalter 30 wird der Motor 1 an Spannung gelegL In der Ausgangslage der Einnchtung sei der Schalter 12a angefahren. Sobald der Schalter 31 betätigt wird, kommt der Kupplungsmagnet 6 an Spannung, durch welchen die sofortige Weiterdrehung der Schaltwalze 10 in die Schrittstellung 1 bewirkt ist. In dieser Stellung wird der Schalter 12 b umgeschaltet und damit der nockenbetätigte Endschalter 32 zur Impulsgabe auf den Magneten 6 vorgewählt. Wird nun der Schalter 32 kurz betätigt, z. B. durch Anfahren eines an einem beweglichen Bauteil der betreffenden Maschine angebrachten Nockens, so erfolgt die sofortige Weiterschaltung in Schrittstellung 11. In dieser ist der Schalter 12 c umgeschaltet und hat z. B. den hydraulischen Druckschalter 33 für Impulsgabe vorgewählt. Steigt nun der für die Betätigung des Schalters maßgebende Druck z. B. im Preßzylinder einer hydraulischen Presse auf den eingestellten Wert, so erhält der Magnet 6 Spannung und bewirkt die Weiterschaltung in Schrittstellung 111, in welcher für die Weiterschaltung der nockenbetätigte Endschalter 34 zuständig sei, usw., bis beispielsweise der Endschalter 36, der in Schrittstellung V für die Fortschaltung zuständig ist, die Weiterdrehung der Schaltwalze 10 in die Ausgangslage 0 veranlaßt. In jeder Schrittstellung ist immer nur das Betätigungsorgan vorgewählt, welches die Weiterschaltung in die nächste Schrittstellung bewirken soll. Für alle anderen Betätigungsorgane ist der Stromweg zum Magneten 6 an den Schaltern 12 unterbrochen. Jede Nockenscheibe für die der Eigensteuerung der Einrichtung dienenden Endschalter 12 ist der Scheibe lla in F i g. 2 entsprechend mit einem Positiv- oder Negativ-Kurzzeitnocken versehen. Die Nockenlage dieser Scheiben ist entsprechend der Schrittstellung versetzt (bei zwei Schritten 180', drei Schritten 120' usw.). Im vorliegenden Beispiel, das eine Ausführung für sechs Schrittstellungen zeigt, sind die Nocken also um jeweils 60' zueinander versetzt.The circuit diagram according to FIG. 1 serves to explain the principle of self-control of the device . 8. The switch 30 of the engine 1 to gelegL voltage is in the starting position of the switch is approached Einnchtung 12a. As soon as the switch 31 is actuated, the clutch magnet 6 is energized, by which the immediate further rotation of the shift drum 10 into the step position 1 is effected. In this position, the switch 12 b is switched over and thus the cam-operated limit switch 32 is preselected to generate pulses on the magnet 6. If the switch 32 is now operated briefly, for. B. by approaching a cam attached to a movable component of the machine in question, the immediate switching takes place in step position 11. In this the switch 12 c is switched and has z. B. preselected the hydraulic pressure switch 33 for pulse generation. Now increases the decisive pressure for the actuation of the switch z. B. in the press cylinder of a hydraulic press to the set value, the magnet 6 receives voltage and causes the advancement in step position 111, in which the cam-operated limit switch 34 is responsible for the advancement, etc., until, for example, the limit switch 36, which is in step position V is responsible for the switching, which causes the shift drum 10 to continue to rotate into the starting position 0. In each step position, only the actuating element is preselected which is to effect the switching to the next step position. For all other actuators, the current path to the magnet 6 is interrupted at the switches 12. Each cam disk for the limit switch 12, which is used to control the device itself, is the disk 11a in FIG . 2 accordingly provided with a positive or negative short-term cam. The cam position of these disks is offset according to the step position (with two steps 180 ', three steps 120', etc.). In the present example, which shows an embodiment for six step positions, the cams are thus offset from one another by 60 '.

Als Beispiel für eine komplette Maschinensteuerung nach dem vorgeschlagenen Prinzip diene zur Erläuterung der Stromlaufplan nach F i g. 9. Die Steuerung wird durch den Netzschalter 37 an Spannung gelegt. Mit dem Paketschalter 38 wird die Umschaltung von automatischer auf Handsiteuerung vorgenommen (gezeichnet in Stellung »automatisch«). In Ausgangslage sind auch der oder (in Reihe geschaltet) die maschinenseitig installierten Endschalter 39 betätigt. Innerhalb des Schrittschaltwerkes sind die Schalter 12 a und 12g in Ausgangslage (0-Stellung) betätigt - wie gezeichnet -. Wird der Taster 40 gedrückt, so zieht das Schütz 41 an und hält sich über den Schließkontakt 42 selbst. Durch den Schließkontakt 43 wird der Motor 1 an Spannung gelegt und beginnt zu laufen. über die weiteren Schließkontakte 44 und 45 werden die maschinenseitig installierten Impulsgeber (Endschalter, Druckschalter, Schwimmerschalter usw.) an Spannung gelegt sowie die Schalter 12 k bis 12 n, welche zur Steuerung der angeschlossenen Verbraucher dienen. Die Verbraucher sollen die beiden Magnetspulen 46 und 47 sein. Diese können beispielsweise Spulen von Schützen sein, die einen Motor ein-, aus- oder umschalten, ebenso können sie beispielsweise die Spulen von Magnetventilen sein, welche die Bewegung eines hydraulischen Kolbens auf Vorlauf, Halt und Rückzug steuern.As an example of a complete machine control according to the proposed principle, the circuit diagram according to FIG. 9. The control is connected to voltage by the mains switch 37. The parcel switch 38 is used to switch from automatic to manual control (shown in the "automatic" position). In the starting position, the limit switches 39 installed on the machine (connected in series) are also actuated. Within the stepping mechanism, the switches 12 a and 12 g are actuated in the initial position (0 position) - as shown -. If the button 40 is pressed, the contactor 41 picks up and maintains itself via the make contact 42. The make contact 43 applies voltage to the motor 1 and begins to run. The pulse generators installed on the machine (limit switches, pressure switches, float switches, etc.) are connected to voltage via the other closing contacts 44 and 45, as are switches 12 k to 12 n, which are used to control the connected consumers. The consumers should be the two magnetic coils 46 and 47. These can, for example, be coils of contactors that switch a motor on, off or toggle; they can also be, for example, the coils of solenoid valves that control the movement of a hydraulic piston to advance, stop and retract.

Wird nunmehr die Taste 48 gedrückt, so erhält die Spule des Hilfsrelais 49 und ebenso die des Kupplungsmagneten 6 Spannung. über den Schalter 12 g bleibt die Spule und damit der Kupplungsmagnet auch bei nur kurzer Impulsgabe auf den Taster 48 so lange an Spannung, bis der dem Schalter 12 g zugeordnete Nocken diesen öffnet, dann erst wird der Kupplungsmagnet 6 stromlos. Diese Einrichtung dient zur Gewährleistung einer zum einwandfreien Ansprechen der Kupplung 5 genügenden Impulsdauer auf dem Magneten 6, auch bei nur sehr kurzem Impuls auf Taste 48 oder einen der maschinenseitig instalherten Impulsgeber 32 bis 36. Der dem Schalter 12g zugeordnete Nocken ist nach Fig. 4 ausgebildet, d. h., die Nockenscheibe ist bei sechs Schaltschritten mit sechs Nocken versehen. Der Nocken lla des Schalters12a ist nach Fig. 2 ausgeführt. Der Schalter12a ist also nur in 0-Lage gedrückt; auch bei längerer Betätigung der Taste48 läuft das Schrittschaltwerk nur in Stellungl, weil sofort nach Beginn der Drehbewegung der Schaltwelle die Strombahn zum Schalter 48 durch öffnen des Schalters 12 a unterbrochen wird (der öffnungskontakt 50 des Schützes 41 hatte bereits bei Betätigung der Taste 40 und damit Anziehen des Schützes 41 die zweite Strombahn von Schalter 12 a zur Spule 49 unterbrochen). In Schrittstellung 1 soll auch beispielsweise der Schalter 121 betätigt sein, welcher die Spule 47 an Spannung legt und damit eine maschinenseitige Bewegung aus der Ausgangslage heraus einleitet. Fährt dann das bewegte Maschinenteil den Impulsgeber-Endschalter 32 an, so erfolgt, da in Schrittstellung 1 auch der Schalter 12 b betätigt ist, die Weiterschaltung in Schrittstellung 11. Die gesteuerte Maschine sei nun beispielsweise eine hydraulische Presse, an welcher die Spule 47 die Vorlaufbewegung des Preßkolbens einleitet. Sind beide Spulen stromlos, so steht der Kolben. Der Impulsgeber 32 sei dann beispielsweise ein Kontrollschalter, der den einwandfreien Formschluß der Maschine prüft. Impulsgeber 33 sei ein Druckschalter, der nach Aufbau der gewünschten Preßkraft das Schrittschaltwerk in Stellung 111 weiterschaltet, in welcher die Spule 46 durch den Schalter 12 m an Spannung gelegt wird, wodurch die Rückzugbewegung des Kolbens beginnt, bis der Endschalter 34 die Fortschaltung in Schrittstellung IV ausgelöst, in welcher durch den Schalter12m die Spule 46 spannungslos gemacht und durch den Schalter 121 die Spule 47 an Spannung gelegt wird, also die Vorlaufbewegung wieder beginnt, bis der Endschalter 35 angefahren wird, der die Weiterschaltung in Stellung V bewirkt. In dieser soll der Nockenschalter 121 unterbrechen, wodurch die Spule 47 abschaltet und der Nockenschalter 12m betätigt wird, durch welchen die Spule 46 an Spannung gelegt und damit die Rückzugbewegung des Preßkolbens wieder eingeleitet wird, bis der Endschalter 36 durch den Preßkolben angefahren wird, welcher die Weiterschaltung in die Ausgangslage (0-Stellung) des Schrittschaltwerkes über den Nockenschalter 12f bewirkt und damit den Preßkolben zum Halten bringt, da voraussetzungsgemäß in Ausgangslage die Nockenschalter für die Fremdbetätigung 12 k bis 12 n stromlos sein sollen.If the button 48 is now pressed, the coil of the auxiliary relay 49 and also that of the clutch magnet 6 receive voltage. Via the switch 12 g , the coil and thus the clutch magnet remains energized, even if the button 48 is only given a brief pulse, until the cam assigned to the switch 12 g opens it, and only then does the clutch magnet 6 de-energize. This device serves to ensure a sufficient for the proper response of the clutch 5 pulse duration on the magnet 6, even if only a very short pulse on button 48 or the machine side instalherten pulse generator 32 to 36. The switch 12g associated cam is formed according to FIG. 4 , d. This means that the cam disk is provided with six cams for six switching steps. The cam 11a of the switch 12a is designed according to FIG. The switch 12a is therefore only pressed in the 0 position; Even if the button 48 is pressed for a longer period of time, the step-by-step switching mechanism only runs in position 1, because immediately after the start of the rotary movement of the switching shaft, the current path to the switch 48 is interrupted by opening the switch 12 a (the opening contact 50 of the contactor 41 was already activated when the button 40 and thus Tightening the contactor 41 interrupted the second current path from switch 12 a to coil 49). In step position 1 , the switch 121, for example, should also be actuated, which applies voltage to the coil 47 and thus initiates a machine-side movement out of the starting position. If the moving machine part then approaches the pulse generator limit switch 32 , since the switch 12 b is also actuated in step position 1 , it is switched to step position 11. The controlled machine is now, for example, a hydraulic press on which the coil 47 performs the forward movement of the plunger initiates. If both coils are de-energized, the piston is at a standstill. The pulse generator 32 is then, for example, a control switch that checks the proper form fit of the machine. Pulse generator 33 is a pressure switch that, after building up the desired pressing force, advances the stepping mechanism to position 111 , in which the coil 46 is connected to voltage by the switch 12 m , whereby the retraction movement of the piston begins until the limit switch 34 advances to step position IV triggered, in which the coil 46 is de-energized by the switch 12m and the coil 47 is connected to voltage by the switch 121, i.e. the forward movement begins again until the limit switch 35 is approached, which effects the switching to position V. In this, the cam switch 121 is to interrupt, whereby the coil 47 switches off and the cam switch 12m is actuated, through which the coil 46 is connected to voltage and thus the retraction movement of the plunger is initiated again until the limit switch 36 is approached by the plunger, which the Switching to the starting position (0 position) of the step-by-step mechanism is effected via the cam switch 12f and thus brings the plunger to a stop, since the cam switches for external actuation 12 k to 12 n are supposed to be de-energized in the starting position.

Die innerhalb eines gemeinsamen Paketschalters untergebrachten Schließ- und Umschaltungskontakte 51 a bis 51 d dienen zur Umschaltung des Maschinenfunktionsprogramms. The closing and switching contacts 51 a to 51 d accommodated within a common package switch are used to switch the machine function program.

Der Bewegungsablauf für eine beispielsweise beschriebene Steuerung eines hydraulischen Kolbens ist im Diagramm A, der F i g. 10 wiedergegeben.The sequence of movements for a control of a hydraulic piston, described for example, is shown in diagram A, FIG. 10 reproduced.

Unter Zwischenschaltung von Zeitrelais mit festem oder einstellbarem Verzögerungswert lassen sich beliebige Phasenverschiebungen - z. B. Druckhaltezeit in Vorlaufstellung t 1, Verweilzeit in Haltstellung t 2, Verweilzeit in Haltstellung t 3 - in den Bewegungsablauf einbauen, wie im DiagrammAl der Fig. 10 dargestellt ist. Dabei leitet der Druckschalter 33 nicht sofort die Weiterschaltung des Schrittschaltwerkes in Stellung 111 ein, sondern er betätigt zunächst das Zeitrelais t 1, welches nach Ablauf der eingestellten Zeit die Weiterschaltung in Stellung 111 bewirkt. Das gleiche gilt für die Zeitrelais t 2 und t 3, die zwischen den Schalter 121 und die Spule 47 bzw. den Schalter 12 m und die Spule 46 eingeschaltet sein sollen.With the interposition of time relays with a fixed or adjustable delay value, any phase shifts - e.g. B. dwell time in advance position t 1, residence time in stop position t 2, residence time in stop position t 3 - installing in the motion sequence, as in the Fig DiagrammAl 10 is shown.. In this case, the pressure switch 33 does not immediately initiate the switching of the stepping mechanism to position 111 , but first actuates the time relay t 1, which causes the switching to position 111 after the set time has elapsed. The same applies to the timing relays t 2 and t 3, which should be switched on between the switch 121 and the coil 47 or the switch 12 m and the coil 46.

Nach Diagramm B der F i g. 10 soll beispielsweise der Rückzug des Kolbens in die Endlage sofort nach Ansprechen des Druckschalters 33 eingeleitet werden. Dabei werden die Schrittstellungen 111 (Rückzug) und IV (Wiedervorlauf) überfahren. Um dies zu erreichen, werden beispielsweise durch Paketschalter die Kontakte 51 a und 51 c geschlossen, 51 d umgeschaltet. Sofort nach Einleitung der Drehbewegung des Schrittschaltwerkes durch den Druckschalter 33 übernimmt der Schalter 12 h die Stromführung zum Kupplungsmagneten 6 bis kurz nach überfahren des Schalters 12e, so daß das Schrittschaltwerk in Stellung V zum Stehen kommt. Während des überfahrens der Stellung IV unterbricht der Schalter 12m den Rückzug, und der Schalter 121 schaltet den Vorlauf ein. Diese Umschaltung, auch wenn sie nur sehr kurzzeitig wirken würde, wäre im vorliegenden Fall sehr unerwünscht. Deshalb übernimmt während dieser Phase der Schalter 12 n die Stromführung auf die Spule 46 (er ist parallel zu 12 m geschaltet), und der Schalter 12 k unterbricht die Stromführung auf Spule 47 (in Reihe zu Schalter 121 geschaltet).According to diagram B of FIG. 10 , for example, the retraction of the piston into the end position is to be initiated immediately after the pressure switch 33 has responded. The step positions 111 (retreat) and IV (re-advance) are passed over. In order to achieve this, the contacts 51 a and 51 c are closed, 51 d switched over, for example by packet switches. Immediately after the rotary movement of the step-by-step mechanism is initiated by the pressure switch 33 , the switch 12 h takes over the current flow to the clutch magnet 6 until shortly after the switch 12e has been passed over, so that the step-by-step mechanism comes to a standstill in position V. While the position IV is passed, the switch 12m interrupts the retraction and the switch 121 switches on the advance. This switchover, even if it were only effective for a very short time, would be very undesirable in the present case. Therefore, during this phase, the switch 12 n takes over the current supply to the coil 46 (it is connected in parallel to 12 m), and the switch 12 k interrupts the current supply to the coil 47 (connected in series with switch 121).

Nach Diagramm C der F i g. 10 sollen die Schritte 11 und 111 überfahren werden. Dazu wird der Kontakt 51 wieder geöffnet und 51 b geschlossen. Sofort nach überfahren des Endschalters 32 und damit Einleitung der Drehbewegung des Schrittschaltwerkes durch den Schalter 12 b übernimmt der durch eine entsprechend geformte Nockenscheibe angefahrene Schalter 12 i die Stromführung zum Kupplungsmagneten6 bis kurz nach überfahren des Schalters12d. Das Schrittschaltwerk kommt dann in Stellung IV zu stehen. Die Stromführung auf die Spulen 46 und 47 wird wieder, wie oben beschrieben, durch die Schalter 12k und 12n während des überfahrens der Stellungen II und 111 geregelt.According to diagram C of FIG. 1 0 steps 11 and 111 are to be run over. For this purpose, contact 51 is opened again and 51b is closed. Immediately after the limit switch 32 has been passed and the rotary movement of the step-by-step mechanism initiated by the switch 12 b , the switch 12 i, which is approached by a correspondingly shaped cam disk, takes over the current supply to the clutch magnet 6 until shortly after the switch 12 d has been passed. The stepping mechanism then comes to position IV. The current flow to the coils 46 and 47 is again, as described above, regulated by the switches 12k and 12n while the positions II and 111 are passed.

Wird nach Einleitung des Bewegungsablaufes durch die automatische Steuerung die Taste 52 in F i g 9 (Not-Taste) gedrückt, so fällt Schütz 41 ab und nimmt die in F i g. 9 dargestellte Lage ein. Dabei ist die Stromführung zu den Eigenschaltem 12 b bis 12 i und die zu den Verbraucherschaltern12k bis 12n unterbrochen. Der im Beispiel erwähnte Preßkolben bleibt dann sofort stehen; da aber der Schalter12a noch auf Kontakt53 umgeschaltet ist, läuft der Motor 1 weiter. Ebenso zieht sofort der Kupplungsmagnet 6 an, bis der Schalter 12 a kurz vor Erreichen der 0-Stellung die Stromfährung zum Motor 1 und zum Kupplungsmagneten 6 unterbricht. Das Schrittschaltwerk bleibt abgeschaltet in 0- (= Ausgangs-) Stellung stehen. If the button 52 in FIG. 9 (emergency button) is pressed after the movement sequence has been initiated by the automatic control, contactor 41 drops out and takes the action shown in FIG. 9 position shown. The current flow to the own switches 12 b to 12 i and that to the consumer switches 12 k to 12 n are interrupted. The plunger mentioned in the example then stops immediately; but since switch 12a is still switched to contact 53, motor 1 continues to run. Likewise, once the clutch solenoid pulls the Stromfährung 6 on until the switch 12 a shortly before reaching the 0-position to the engine 1 and to the coupling magnet 6 interrupts. The stepping mechanism remains switched off in the 0 (= initial) position.

Um das Schrittschaltwerk und damit den automatischen Bewegungsablauf wieder zum Anlaufen zu bringen, muß der im Beispiel erwähnte Preßkolben durch Betätigung der Rückzugtaste 54 in die Ausgangslage zurückgefahren werden, denn nur in dieser ist der Kontrollschalter39 geschlossen und ermöglicht das Anziehen des Schützes 41, wenn die Taste 40 (= Ein) gedrückt wird.In order to restart the step-by-step mechanism and thus the automatic sequence of movements, the plunger mentioned in the example must be moved back into the starting position by actuating the retraction key 54, because only in this the control switch 39 is closed and enables the contactor 41 to be attracted when the key 40 (= On) is pressed.

Die Taste 55, welche die Vorlaufbewegung des Kolbens einleitet, führt aus Sicherheitsgründen keine Spannung. Erst, wenn der Umschalter38 von Automatik- (gezeichnet) in Hand-Stellung umgelegt wird, kann auch der Kolbenvorlauf durch Betätigung der Taste 55 von Hand angesteuert werden. Die Tasten 54 und 55 sollen außerdem wechselseitig, wie gezeichnet, so verriegelt sein, daß niemals beide Spulen 46 und 47 gleichzeitig unter Spannung stehen können.The button 55, which initiates the forward movement of the piston, is not energized for safety reasons. Only when the switch 38 is switched from the automatic (shown) to the manual position can the piston advance also be controlled manually by actuating the key 55 . The keys 54 and 55 should also be mutually locked, as shown, so that both coils 46 and 47 can never be under tension at the same time.

Das eingehend erläuterte Beispiel dient nur zur Veranschaulichung des Prinzips. Die Kombinationsmöglichkeiten zur Erfüllung verschiedenster Schaltaufgaben sind nahezu unbeschränkt, vor allem, wenn man zwei oder mehrere Schrittschaltwerke zusammenschaltet. Für die gegenseitige Verriegelung sind keine besonderen Maßnahmen erforderlich. Sie ist durch die Form der die Verbraucherschalter 12k bis 12n steuernden Nocken zwangläufig gegeben (negative überdeckung). Man kann aber auch den Weg beschreiten, die Verbrauchernocken nur als Impulsnocken (Kurzzeitnocken) auszubilden, wobei dann die Verbraucherschalter 12k bis 12n die nachgeschalteten Schütze nur ein- oder ausschalten. Selbsthaltung und Verriegelung ist dabei in die Schützenverschaltung einbezogen.The example explained in detail only serves to illustrate the principle. The combination options for fulfilling a wide variety of switching tasks are almost unlimited, especially when two or more stepping mechanisms are interconnected. No special measures are required for mutual locking. It is inevitably given by the shape of the cams controlling the consumer switches 12k to 12n (negative overlap). However, one can also take the path of designing the consumer cams only as pulse cams (short-term cams), in which case the consumer switches 12k to 12n only switch the downstream contactors on or off. Latching and locking are included in the contactor interconnection.

An die Stelle der dargestellten Verbraucherschalter 12k bis 12n können ebenso rollenbetätigte Ventile (hydraulisch oder pneumatisch) treten, welche die nachgeschalteten Verbraucher direkt oder nach dem Servoprinzip (Vorsteuerventil - Hauptsteuerventil) beeinflussen.The consumer switches 12k to 12n shown can also be replaced by roller-operated valves (hydraulic or pneumatic) which influence the downstream consumers directly or according to the servo principle (pilot valve - main control valve).

Claims

Patent claims: 1 - Program control device with continuously revolving motorized drive of the input shaft, with which a shift shaft is connected via a clutch, characterized in that a known electromagnetic drive is used to transmit the rotary motion from the drive motor # (1) to the shift shaft (10) on and mechanically disengageable clutch (torque clutch) is provided, which, depending on the pulse duration acting on the magnet, causes the rotation of the switching shaft (10) in one switching cycle by one or more steps.

2. Device according spoke 1, characterized denotes Ge, that for the self-control of the stepping mechanism each step a switch is assigned (12b to 12f) and executed this switch operating cam discs identical with a short time cam (11a), but a from the Step number resulting angle are arranged offset. 3. Apparatus according to claim 1, characterized in that a further switch (12g) is provided to maintain a sufficiently long pulse duration on the magnet (6) , which is actuated by a cam disc (11 g) which is operated with a number of steps corresponding to the number of steps Single cam is provided in step division. 4. Apparatus according to claim 1, characterized in that further switches (12 h, 12 i) with associated cam disks (11 b) are provided which, after preselection by a program switch (51 a, 51 b), cause individual or multiple switching steps to be skipped. 5. Device according to claim 1, characterized denotes Ge, that a further switch (12a) is provided with associated short-time cam (11a), which in conjunction with a contactor or relay, when an interrupt switch (52) has been operated, the passage of the stepping mechanism in the starting position (0 position), the current flow to the internal switches (12b to 121) and consumer switches (12k to 12n) being interrupted at the same time. 6. Apparatus according to claim 1, characterized in that at least one switch (121, 12m) is provided for each connected consumer, which can be operated either by a short-term cam (11a) for pulse switching or by a long-term cam (11b) for permanent switching according to the program . 7. The device according to claim 1, characterized in that parallel or in series with individual or more consumer switches (121, 12m) further switches (12k, 12n) are provided, which after preselection by a program switch (51c, 51d) by appropriate training actuating cam disk (11) maintain or interrupt the current flow to the connected consumers during a step jump. 8. Device according to claim 1, characterized in that hydraulic or pneumatic valves which act directly or according to the servo principle are provided for the control of the connected consumers, which are to be actuated by cam disks fastened on the control shaft (10). 9. The device according to claim 1, characterized in that further valves are arranged in parallel or in series with the valves, which after preselection by a hydraulic or pneumatic switch cause the maintenance or interruption of the movement of the connected consumer during a step jump. References considered: British Patent Nos. 220 051, 377 363.