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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Bildverarbeitungsvorrichtung und eine fahrzeuginterne Steuervorrichtung.
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Stand der Technik
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In den letzten Jahren wurden Techniken zum Durchführen einer Bilderkennung einer Umgebung um ein Fahrzeug herum auf der Grundlage von fotografierten Bildern von im Fahrzeug installierten Kameras und zum Durchführen einer Fahrassistenz auf der Grundlage der Erkennungsergebnisse entwickelt. Bei der Bilderkennungsverarbeitung tritt manchmal eine fehlerhafte Erkennung, eine fehlgeschlagene Erkennung oder dergleichen auf, wenn eine Fehlfunktion aufgrund eines Wassertropfens, eines Schlamms, einer Hintergrundbeleuchtung oder dergleichen vorliegt, die die Erkennung in einem von einer Kamera fotografierten Bild stört.
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Daher wurde eine Technik zum Erfassen einer Kamerafehlfunktion aus einem fotografierten Bild entwickelt. Zum Beispiel wird in der Patentliteratur 1 eine Trübung durch Luminanzwerte in einem von einer Kamera fotografierten Bild erfasst und Wassertropfen und Schmutz werden gemäß Kantenmerkmalen erfasst. Außerdem werden in der Patentliteratur 2 fotografierte Bilder der linken und rechten Kamera einer Stereokamera verglichen und das Vorhandensein von Schmutz wird in anderen Disparitätsbereichen als der Parallaxe unterschieden. Außerdem wird in der Patentliteratur 3 die Zuverlässigkeit aus einem Bildmerkmal eines Weißlinienbereichs definiert und die Zuverlässigkeitsverläufe jeder Kamera werden verglichen, um zu unterscheiden, dass eine Anomalie in der Linse einer Kamera mit einer relativ geringen Zuverlässigkeit aufgetreten ist.
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Zitatliste
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Patentliteratur
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- PTL 1: JP 2008-197863 A
- PTL 2: JP 2007-293672 A
- PTL 3: JP 2014-115814 A
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Zusammenfassung der Erfindung
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Technisches Problem
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In der in der Patentliteratur 1 offenbarten Technik erscheint in einem Fall, in dem der Wasserfilm an der gesamten Kameralinse haftet, der Einfluss der Haftung des Wasserfilms nicht im Kantenmerkmal und daher ist es nicht möglich, die Haftung des Wasserfilms zu erfassen. In der in der Patentliteratur 2 offenbarten Technik ist es in einem Fall, in dem ein Wasserfilm gleichermaßen an der linken und rechten Kamera angebracht ist und keine andere Disparität als die Parallaxe zwischen dem linken und rechten fotografierten Bild auftritt, nicht möglich, die Haftung des Wasserfilms zu erfassen. In solchen Fällen verzerrt der Wasserfilm das Licht wie eine Linse und der Wasserfilmhaftungsbereich auf dem fotografierten Bild durch die Kamera erscheint vergrößert und daher wird ein Wert, der sich vom wahren Wert unterscheidet, in der Bilderkennungsverarbeitung oder dergleichen berechnet. Mit der in der Patentliteratur 3 offenbarten Technik besteht das Problem, dass es nicht möglich ist, die Genauigkeit einer Wahrscheinlichkeit zu verbessern, die angibt, dass eine Fehlfunktion im Fotografierzustand eines fotografierten Bilds aufgetreten ist.
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Lösung des Problems
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Die Bildverarbeitungsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine Eingabeeinheit, die jedes fotografierte Bild von einer Mehrzahl von in einem Fahrzeug installierten Kameras erfasst; eine Fotografierzustandserfassungseinheit, die erfasst, ob eine Fehlfunktion in einem Fotografierzustand jedes der fotografierten Bilder aufgetreten ist; eine Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit, die für jede der Kameras eine Wahrscheinlichkeit berechnet, die einen Grad einer Fehlfunktion des Fotografierzustands auf der Grundlage jedes der fotografierten Bilder angibt; und eine Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit, die die Wahrscheinlichkeit auf eine neue Wahrscheinlichkeit auf der Grundlage einer Bestimmung aktualisiert, die durch Integrieren der durch die Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit berechneten Wahrscheinlichkeiten für jede der Kameras erhalten wird, wobei die durch die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit aktualisierte Wahrscheinlichkeit als die Wahrscheinlichkeit für jede der Kameras ausgegeben wird.
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Eine fahrzeuginterne Steuervorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung umfasst eine Bildverarbeitungsvorrichtung und eine Steuerverarbeitungsvorrichtung, die eine Verarbeitungssteuerung auf der Grundlage der durch die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit aktualisierten Wahrscheinlichkeit ausführt.
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Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Genauigkeit einer Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, die angibt, dass eine Fehlfunktion in einem Fotografierzustand eines fotografierten Bilds durch eine Kamera aufgetreten ist.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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- [1] 1 ist eine Konfigurationsansicht einer fahrzeuginternen Steuervorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform.
- [2] 2 ist ein Flussdiagramm, das die Verarbeitung einer Bildverarbeitungsvorrichtung gemäß der ersten Ausführungsform zeigt.
- [3] 3 ist ein Diagramm, das die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung durch eine Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit gemäß der ersten Ausführungsform veranschaulicht.
- [4] 4 ist eine Konfigurationsansicht einer fahrzeuginternen Steuervorrichtung gemäß einer zweiten Ausführungsform.
- [5] 5 ist ein Diagramm, das die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung durch eine Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit gemäß der zweiten Ausführungsform veranschaulicht.
- [6] 6 ist eine Konfigurationsansicht einer fahrzeuginternen Steuervorrichtung gemäß einer dritten Ausführungsform.
- [7] 7 ist ein Diagramm, das die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung durch eine Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit gemäß einer vierten Ausführungsform veranschaulicht.
- [8] 8 ist ein Diagramm, das die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung durch eine Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit gemäß einer fünften Ausführungsform veranschaulicht.
- [9] 9 ist ein Diagramm, das die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung durch eine Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit gemäß einer achten Ausführungsform veranschaulicht.
- [10] 10 ist ein Diagramm, das die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung durch eine Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit gemäß einer neunten Ausführungsform veranschaulicht.
- [11] 11 ist eine Konfigurationsansicht einer fahrzeuginternen Steuervorrichtung gemäß einer zehnten Ausführungsform.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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Nachfolgend werden verschiedene Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es ist zu beachten, dass die nachfolgenden Beschreibungen und Zeichnungen Beispiele sind, um die vorliegende Erfindung zu veranschaulichen, und Auslassungen und Vereinfachungen vorgenommen werden, um die Erfindung zu verdeutlichen. Die vorliegende Erfindung kann auch in verschiedenen anderen Modi ausgeführt werden. Sofern nicht anders angegeben, kann jedes Bestandteilelement einzeln oder mehrfach vorhanden sein.
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Außerdem können, um das Verständnis der Erfindung zu erleichtern, die Position, die Größe, die Form, der Bereich und dergleichen jedes in den Zeichnungen veranschaulichten Bestandteilelements nicht die tatsächliche Position, Größe, Form, den Bereich und dergleichen darstellen. Daher ist die vorliegende Erfindung nicht notwendigerweise auf oder durch die in den Zeichnungen offenbarte Position, Größe, Form, Bereich und dergleichen beschränkt.
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In einem Fall, in dem es eine Mehrzahl von Komponenten mit denselben oder ähnlichen Funktionen gibt, können dieselben mit unterschiedlichen Indizes beschrieben werden, die zu denselben Bezugszeichen hinzugefügt werden. In einem Fall, in dem es nicht notwendig ist, zwischen einer Mehrzahl von Bestandteilelementen zu unterscheiden, können Beschreibungen jedoch manchmal mit den ausgelassenen Indizes bereitgestellt werden.
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Erste Ausführungsform
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1 ist eine Konfigurationsansicht einer fahrzeuginternen Steuervorrichtung 1000 gemäß einer ersten Ausführungsform. Die fahrzeuginterne Steuervorrichtung 1000 umfasst eine Bildverarbeitungsvorrichtung 100 und eine Steuerverarbeitungsvorrichtung 200.
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Die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 weist eine Mehrzahl von damit verbundenen Kameras 2 auf und erfasst Fahrzeugspezifikationsdaten 3, CAN(Controller Area Network) - Daten 4 und Zeitdaten 5. Einzelheiten werden nachstehend beschrieben, aber die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 berechnet und aktualisiert eine Wahrscheinlichkeit, die einen Grad einer Fehlfunktion eines Fotografierzustands angibt, und gibt die aktualisierte Wahrscheinlichkeit an die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200 aus.
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Die Kameras 2 sind eine Mehrzahl von fahrzeuginternen Kameras, die in dem Fahrzeug installiert sind, und sind in vorbestimmten Winkeln in vorbestimmten Montagepositionen des Fahrzeugs installiert, zum Beispiel an der Vorder- und Rückseite des Fahrzeugs und links und rechts des Fahrzeugs, und erfassen Bilder um das Fahrzeug herum. Die Kamera 2 kann außerhalb oder innerhalb des Fahrzeugs installiert sein. Die durch jede Kamera 2 erhaltenen fotografierten Bilder werden an die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 über einen Übertragungsweg, wie etwa eine dedizierte Leitung, als analoge Daten ohne weitere Verarbeitung oder nach einer A/D-Umwandlung ausgegeben.
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Die Fahrzeugspezifikationsdaten 3 umfassen Informationen über die Abmessungen des Fahrzeugs, die Montageposition und den Winkel der Kameras 2, den Betrachtungswinkel und dergleichen, und diese Werte werden hauptsächlich zur Berechnung der Wahrscheinlichkeit in der Bildverarbeitungsvorrichtung 100 und dergleichen verwendet. Die Fahrzeugspezifikationsdaten 3 können durch Integrieren eines Mediums erfasst werden, in dem jeder Wert in der Bildverarbeitungsvorrichtung 100 oder über einen Übertragungsweg aufgezeichnet wird.
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Die CAN-Daten 4 sind Fahrzeuginformationen bezüglich des Fahrzeugverhaltens, wie etwa Fahrzeuggeschwindigkeit, Lenkwinkel und Scheibenwischerbetriebsinformationen, und werden in die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 über ein Controller Area Network (CAN) eingegeben. Die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 unterscheidet unter Verwendung der eingegebenen Fahrzeuginformationen, ob das Fahrzeug fährt, ob das Fahrzeug geradeaus fährt, ob das Fahrzeug auf einer Kurve fährt und dergleichen.
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Die Zeitdaten 5 werden von einem GPS, einer Uhr oder dergleichen in die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 eingegeben. Die Zeitdaten 5 werden verwendet, wenn die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 die chronologische Änderung in dem durch die Kamera 2 fotografierten Bild prüft. Das GPS, die Uhr und dergleichen können in die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 eingebaut sein.
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Die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 umfasst in Übereinstimmung mit jeder Kamera 2 eine Eingabeeinheit 101, eine Fotografierzustandserfassungseinheit 102 und eine Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit 103. Die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 umfasst ferner eine Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 und eine Ausgabeeinheit 105.
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Die Eingabeeinheit 101 erfasst das fotografierte Bild von der Kamera 2 und gibt das fotografierte Bild an die Fotografierzustandserfassungseinheit 102 weiter. Die Fotografierzustandserfassungseinheit 102 analysiert jedes fotografierte Bild durch jede Kamera 2 und erfasst für jede Kamera 2, ob eine Fehlfunktion im Fotografierzustand aufgetreten ist. Falls der Fotografierzustand nicht gut ist, wird erfasst, dass die Kamera 2, die das fotografierte Bild fotografiert hat, eine Fehlfunktion aufweist. Ferner wird in einem Fall, in dem eine Fehlfunktion aufgetreten ist, der Typ der Fehlfunktion, der die Fehlfunktion verursacht, unterschieden. Typen einer Fehlfunktion umfassen beispielsweise das Anhaften von Wassertropfen, eines Wasserfilms, Schlamm, Schnee und dergleichen sowie eine Hintergrundbeleuchtung und dergleichen. Zum Zwecke einer solchen Erfassung und Unterscheidung können die Position auf dem fotografierten Bild, die Größe des Bereichs und so weiter erhalten werden, und auf der Grundlage der Position und Größe und so weiter kann das Auftreten einer Fehlfunktion und der Typ der Fehlfunktion unterschieden werden. Es sei angemerkt, dass eine bekannte Technik verwendet werden kann, um eine Ablagerung auf einer Linse oder dergleichen der Kamera 2 zu erfassen und eine Hintergrundbeleuchtung zu erfassen.
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Die Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit 103 berechnet für jede Kamera 2 eine Wahrscheinlichkeit, die einen Grad einer Fehlfunktion eines Fotografierzustands für jeden Typ einer Fehlfunktion angibt, auf der Grundlage jedes fotografierten Bilds durch jede Kamera 2, das durch die Fotografierzustandserfassungseinheit 102 erfasst wird. Die Wahrscheinlichkeit ist ein Wert, der angibt, in welchem Ausmaß der Fotografierzustand als eine Fehlfunktion betrachtet wird. Diese Wahrscheinlichkeit kann aus dem Fotografierzustand eines fotografierten Bilds durch maschinelles Lernen oder eine bekannte Fotografierzustandsbestimmungstechnik unter Verwendung eines Bildmerkmals berechnet werden. In der vorliegenden Ausführungsform wird die Wahrscheinlichkeit als ein Prozentsatz % ausgedrückt. Wenn zum Beispiel die Wahrscheinlichkeit 80 % beträgt, wird die Möglichkeit einer Fehlfunktion als hoch betrachtet. Wenn die Wahrscheinlichkeit 20 % beträgt, wird die Möglichkeit einer Fehlfunktion als niedrig betrachtet. Wenn die Wahrscheinlichkeit 0 % beträgt, wird die Möglichkeit einer Fehlfunktion als extrem niedrig (alternativ normal) betrachtet. Es sei angemerkt, dass die Wahrscheinlichkeit nicht auf einen Prozentsatz % beschränkt ist und unter Verwendung anderer Einheiten oder Werte angegeben werden kann.
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Die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 aktualisiert die durch die Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit 103 berechnete Wahrscheinlichkeit auf eine neue Wahrscheinlichkeit auf der Grundlage einer Bestimmung, die durch Integrieren der Wahrscheinlichkeiten jeder Kamera 2 vorgenommen wird. Beispielsweise werden, falls es eine Mehrzahl von Kameras 2 gibt, auf denen ein Wassertropfen erfasst wird, die Wahrscheinlichkeiten jeder Kamera 2 integriert, um zu bestimmen, dass das Fahrzeug bei Regenwetter oder unmittelbar nach einer Autowäsche fährt, und die Wahrscheinlichkeit eines Wassertropfen-bezogenen Fotografierzustands der Kamera 2, für die ein Wassertropfen erfasst wird, wird erhöht, um neue Wahrscheinlichkeiten für die Kameras 2 zu erhalten.
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Die Ausgabeeinheit 105 gibt die durch die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 aktualisierte neue Wahrscheinlichkeit an die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200 als die Wahrscheinlichkeit für jede Kamera 2 aus. Zu diesem Zeitpunkt kann in einem Fall, in dem eine Fehlfunktion auftritt, der Typ der Fehlfunktion oder die Position und der Bereich auf dem durch die Kamera 2 fotografierten Bild, in dem die Fehlfunktion auftritt, für jede Kamera 2 ausgegeben werden.
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Die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200 ist eine Fahrassistenzvorrichtung 201, eine Reinigungssteuervorrichtung 202 oder dergleichen und führt eine Verarbeitungssteuerung auf der Grundlage der aktualisierten Wahrscheinlichkeit aus. Zum Beispiel wird eine Unterscheidung, ob verschiedene Typen einer Fehlfunktion in den Fotografierzuständen der Kameras 2 aufgetreten sind, auf der Grundlage der aktualisierten Wahrscheinlichkeit durchgeführt. Außerdem wird die Verarbeitungssteuerung gemäß der aktualisierten Wahrscheinlichkeit geändert.
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Die Fahrassistenzvorrichtung 201 erkennt auf der Grundlage von fotografierten Bildern, die durch die Kameras 2 fotografiert werden, verschiedene Objekte, wie etwa umgebende Fahrzeuge, zweirädrige Fahrzeuge, Fußgänger, Fahrräder, stationäre Objekte, Schilder, weiße Linien, Bordsteine und Leitplanken, und gibt eine Warnung an den Benutzer aus oder steuert das Verhalten des Fahrzeugs auf der Grundlage des Erkennungsergebnisses und der aktualisierten Wahrscheinlichkeit. Es sei angemerkt, dass der Bereich auf dem fotografierten Bild durch die Kamera 2, in dem eine Erkennung durchgeführt werden soll, für jedes Zielobjekt unterschiedlich ist. Insbesondere bezieht sich die Fahrassistenzvorrichtung 201 auf die von der Bildverarbeitungsvorrichtung 100 ausgegebene Wahrscheinlichkeit und führt eine Verarbeitungsfortsetzung oder -unterbrechung, eine Funktionsdegeneration zum stufenweisen Einschränken der Fahrassistenzfunktion und dergleichen durch.
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Zum Beispiel führt die Fahrassistenzvorrichtung 201 eine Fahrassistenzverarbeitungssteuerung in einem Fall aus, in dem die aktualisierte Wahrscheinlichkeit niedriger als ein Schwellenwert ist. Da angenommen wird, dass der Grad des Einflusses der Fehlfunktion in Abhängigkeit vom Objekt der Bilderkennung variiert, wird der Schwellenwert für jedes Erkennungsobjekt und für jeden Typ einer Fehlfunktion eingestellt. Zum Beispiel kann in einem Fall, in dem eine Spurabweichungswarnvorrichtung auf der Grundlage eines Weißlinienerfassungsergebnisses, das von der Bilderkennungsverarbeitung erhalten wird, in Betracht gezogen wird, in einem Fall, in dem die Wahrscheinlichkeit einer Fehlfunktion höher als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, unterschieden werden, dass die Bilderkennungsverarbeitung nicht normal arbeiten kann und die Warnverarbeitung einfach gestoppt werden kann, oder selbst in einem Fall, in dem die Wahrscheinlichkeit einer Fehlfunktion höher als der vorbestimmte Schwellenwert ist, eine Bestimmung vorgenommen werden, ob die Warnverarbeitung auf der Grundlage davon, ob es eine Überlappung zwischen einem Bereich auf einem fotografierten Bild, das zur Weißlinienerfassung verwendet wird, und einem Bereich, in dem eine Fehlfunktion aufgetreten ist, gibt oder nicht, gestoppt oder fortgesetzt werden soll.
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Die Reinigungssteuervorrichtung 202 umfasst einen Wischer, der Wassertropfen und dergleichen auf einer Glasoberfläche einer Eingabe-/Ausgabevorrichtung eines optischen Systems, wie etwa der Kamera 2, einen Wischer, der Schmutz reinigt, und dergleichen wischt. Ferner werden der Beginn, die Fortsetzung, das Ende und dergleichen des Wischens und Reinigens auf der Grundlage der von der Bildverarbeitungsvorrichtung 100 ausgegebenen Wahrscheinlichkeit und dergleichen gesteuert. Die Eingabe-/Ausgabevorrichtung eines optischen Systems ist die Kamera 2, ein Scheinwerfer, eine Hintergrundbeleuchtung, ein Fahrrekorder oder dergleichen.
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Zum Beispiel führt in einem Fall, in dem die aktualisierte Wahrscheinlichkeit höher als ein Schwellenwert ist, die Reinigungssteuervorrichtung 202 eine Steuerung zum Reinigen einer Eingabe-/Ausgabevorrichtung eines optischen Systems aus, die dem Fahrzeug bereitgestellt ist. Insbesondere wird der an der Zielkamera 2 angebrachte Wischer in einem Fall betrieben, in dem die Wahrscheinlichkeit eines Wassertropfens oder eines Wasserfilms höher als ein vorbestimmter Schwellenwert ist, und der Wischer wird in einem Fall betrieben, in dem die Wahrscheinlichkeit von Schlamm höher als ein anderer vorbestimmter Schwellenwert ist.
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Da, wie vorstehend beschrieben, die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands ein wichtiger Parameter ist, der das Verhalten der Verarbeitungssteuerung durch die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200, wie etwa die Fahrassistenzvorrichtung 201 und die Reinigungssteuervorrichtung 202, bestimmt, ist es notwendig, die Wahrscheinlichkeit mit hoher Genauigkeit zu berechnen. In der vorliegenden Ausführungsform ist es, wie nachstehend beschrieben, möglich, die Genauigkeit einer Wahrscheinlichkeit zu verbessern, die angibt, dass eine Fehlfunktion im Fotografierzustand des fotografierten Bilds durch die Kamera aufgetreten ist.
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2 ist ein Flussdiagramm, das die Verarbeitung der Bildverarbeitungsvorrichtung 100 veranschaulicht. Bei der Verarbeitung S201 wird ein fotografiertes Bild durch jede Kamera 2 von der Eingabeeinheit 101 erfasst.
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Bei der Verarbeitung S202 erfasst die Fotografierzustandserfassungseinheit 102 den Fotografierzustand (normal, Wassertropfen, Wasserfilm, Schlamm, Schnee, Hintergrundbeleuchtung usw.) jeder Kamera 2 aus dem erfassten fotografierten Bild jeder Kamera 2. In einem anderen Fall als einem Normalfall, das heißt in einem Fall, in dem das Auftreten einer Fehlfunktion der Kamera 2 unterschieden wird, wird der Bereich auf dem durch die Kamera 2 fotografierten Bild, in dem die Fehlfunktion aufgetreten ist, spezifiziert, und die Position, Größe und dergleichen von Wassertropfen, Wasserfilmen, Schlamm, Schnee, Hintergrundbeleuchtung und dergleichen werden extrahiert, um den Fotografierzustand zu erfassen. Eine bekannte Technik kann verwendet werden, um den Fotografierzustand zu spezifizieren.
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Bei der Verarbeitung S203 berechnet die Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit 103 die Wahrscheinlichkeiten der erfassten Fotografierzustände der Kameras 2.
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Bei der Verarbeitung S204 aktualisiert die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 die Wahrscheinlichkeit jedes Fotografierzustands jeder Kamera 2 auf der Grundlage der Bestimmung, die durch Integrieren der Wahrscheinlichkeiten der jeweiligen Fotografierzustände der Kameras 2 erhalten wird. Einzelheiten der Wahrscheinlichkeitsaktualisierung werden nachstehend beschrieben.
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Bei der Verarbeitung S205 gibt die Ausgabeeinheit 105 die aktualisierte Wahrscheinlichkeit jedes Fotografierzustands jeder Kamera 2 an die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200 aus.
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3 ist ein Diagramm, das die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung durch die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 veranschaulicht. Falls es eine Mehrzahl von Kameras 2 gibt, bei denen eine Fehlfunktion desselben Typs durch die Fotografierzustandserfassungseinheit 102 erfasst wird, aktualisiert die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands jeder Kamera 2.
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In dem Beispiel von 3 sind die vier Kameras 2a, 2b, 21 und 2r auf der Vorder-, Rück-, linken und rechten Seite mit der Bildverarbeitungsvorrichtung 100 verbunden, und die Wahrscheinlichkeiten, die bei der Verarbeitung S203 unterschieden werden, sind: die Wahrscheinlichkeit eines Wassertropfens R auf der vorderen Kamera 2a ist 50%; die Wahrscheinlichkeit eines Wassertropfens R auf der linken Kamera 21 ist 50%; die Wahrscheinlichkeit eines Wassertropfens R auf der rechten Kamera 2r ist 60%; und die Wahrscheinlichkeit eines Wassertropfens R auf der hinteren Kamera 2b ist 10%. Zu diesem Zeitpunkt wird beispielsweise in einem Fall, in dem die Wahrscheinlichkeit gleich oder größer als 50% ist, unterschieden, dass eine Möglichkeit einer Wassertropfenanhaftung besteht, und in einem Fall, in dem es eine Mehrzahl von Kameras gibt, für die eine Wassertropfenanhaftung möglich ist, wird die Wassertropfenanhaftung während der Fahrt bei Regenwetter oder unmittelbar nach einer Autowäsche unterschieden, und die Wahrscheinlichkeit eines Wassertropfens R auf jeder der Kameras 2a, 2b, 21 und 2r wird um 30% erhöht. Die so aktualisierten Wahrscheinlichkeiten der Kameras 2a, 2b, 21 und 2r werden von der Bildverarbeitungsvorrichtung 100 ausgegeben. Jedoch ist ein Inkrement von 30% für die Wahrscheinlichkeit des Wassertropfens R ein Beispiel, und ein geeignetes Inkrement wird unter Verwendung tatsächlicher Daten bestimmt. Außerdem werden in dem Beispiel von 3 die Inkremente der Wahrscheinlichkeiten des Wassertropfens R jeder Kamera 2 gleich eingestellt. Jedoch kann beispielsweise ein Inkrement der Wahrscheinlichkeit eines Fotografierzustands durch die vordere Kamera 2a und die hintere Kamera 2b, der häufig für eine Funktion einer späteren Stufe, wie beispielsweise eine Spurverlassenswarnung, verwendet wird, größer als das Wahrscheinlichkeitsinkrement der linken Kamera 21 und der rechten Kamera 2r eingestellt werden.
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Es sei angemerkt, dass die Bedingung zum Aktualisieren der Wahrscheinlichkeit nicht auf die Anzahl von Kameras 2 beschränkt ist, für die eine Wassertropfenanhaftung möglich ist, und beispielsweise kann unter Verwendung von CAN-Daten-Wischerinformationen die hohe Wahrscheinlichkeit von Regenwetter oder nach einer Autowäsche während eines Wischerbetriebs unterschieden werden, und somit kann die Wahrscheinlichkeit von Wassertropfen oder eines Wasserfilms erhöht werden. Ferner wird vorhergesagt, dass nicht nur Wassertropfen und Wasserfilme, sondern beispielsweise auch Schlamm an einer Mehrzahl von Kameras 2 anhaften, indem sie während der Fahrt auf einer unbefestigten Straße aufgesaugt werden, und es wird vorhergesagt, dass Schnee an der Mehrzahl von Kameras 2 während der Fahrt während eines Schneefalls anhaften wird. Daher kann ähnlich für solche Fehlfunktionen die Wahrscheinlichkeit erhöht werden, falls es eine Mehrzahl von Kameras 2 gibt, für die die Wahrscheinlichkeit einer Anhaftung hoch ist.
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Wie vorstehend beschrieben, kann durch Aktualisieren der Wahrscheinlichkeit auf der Grundlage einer Bestimmung, die Wahrscheinlichkeiten auf der Grundlage der fotografierten Bilder jeder Kamera 2 integriert, die Genauigkeit der Wahrscheinlichkeit auf der Grundlage der fotografierten Bilder jeder Kamera 2 verbessert werden, und somit kann bei der Verarbeitungssteuerung durch die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200, die eine spätere Verarbeitung ist, eine fehlerhafte Verarbeitungssteuerung, die durch den Fotografierzustand der Kamera 2 verursacht wird, vermieden werden.
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Zweite Ausführungsform
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4 ist eine Konfigurationsansicht einer fahrzeuginternen Steuervorrichtung 1000 gemäß einer zweiten Ausführungsform. Die zweite Ausführungsform unterscheidet sich von der ersten Ausführungsform darin, dass eine Zielerkennungseinheit 106 bereitgestellt ist. Die gleichen Teile wie die der ersten Ausführungsform, die in 1 veranschaulicht ist, sind durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und eine Beschreibung davon wird weggelassen.
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Wie in 4 veranschaulicht, umfasst die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 die Eingabeeinheit 101, die Fotografierzustandserfassungseinheit 102, die Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit 103, die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104, die Ausgabeeinheit 105 bzw. die Zielerkennungseinheit 106.
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Die Zielerkennungseinheit 106 erkennt ein Ziel, wie etwa eine weiße Linie, ein Schild, einen Bordstein oder eine Leitplanke, das auf jedem fotografierten Bild durch die Mehrzahl von Kameras 2 vorhanden ist. Eine bekannte Technik kann für die Erkennungsverarbeitung jedes Ziels verwendet werden. Das Zielerkennungsergebnis durch die Zielerkennungseinheit 106 wird an die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 ausgegeben.
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Falls es eine Mehrzahl von Kameras 2 gibt, für die eine Fehlfunktion desselben Typs durch die Fotografierzustandserfassungseinheit 102 erfasst wird, vergleicht die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 die Zielerkennungsergebnisse für jede Kamera 2 und aktualisiert die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands durch jede Kamera 2.
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5 ist ein Diagramm, das die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung durch die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 veranschaulicht.
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Im Beispiel von 5 sind vier Kameras 2a, 2b, 2l und 2r auf der Vorder-, Rück-, linken und rechten Seite des Fahrzeugs mit der Bildverarbeitungsvorrichtung 100 verbunden. In einem Fall, in dem ein Wasserfilm W, der an der Linse der hinteren Kamera 2b oder dem Fenster des Fahrzeugs angebracht ist, auf dem fotografierten Bild erscheint und in dem das Bild in einem Zustand fotografiert wird, in dem der Wasserfilm W das Licht wie die Linse verzerrt, wird der Wasserfilmhaftungsbereich auf dem fotografierten Bild durch die hintere Kamera 2b vergrößert. In einem Fall, in dem die Wahrscheinlichkeit nicht aktualisiert wird, wird jedoch manchmal ein fehlerhafter Betrieb bei der späteren Verarbeitungssteuerung durchgeführt, und es ist für eine einzelne Kamera 2 schwierig, den Wasserfilm zu erfassen.
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In der vorliegenden Ausführungsform vergleicht die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 die Breite einer weißen Linie L, die durch die Zielerkennungseinheit 106 unter den Kameras 2a, 2b, 21 und 2r erkannt wird, und aktualisiert auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses die Wahrscheinlichkeit eines Wasserfilm W-bezogenen Fotografierzustands durch die hintere Kamera 2b. Insbesondere wird, wie in 5 veranschaulicht, angenommen, dass die Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit 103 die Wahrscheinlichkeiten der Fotografierzustände der vier vorderen, hinteren, linken und rechten Kameras 2a, 2b, 2l und 2r erhält, und dass die Zielerkennungseinheit 106 die Breiten der weißen Linie auf den fotografierten Bildern, die durch die Kameras 2a, 2b, 21 und 2r fotografiert werden, erhält.
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Insbesondere beträgt die durch die Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit 103 berechnete Wahrscheinlichkeit 20 % nur für die hintere Kamera 2b und 10 % für jede der anderen Kameras 2a, 21 und 2r. Die Breite der weißen Linie L durch die Zielerkennungseinheit 106 beträgt 20 cm nur in der hinteren Kamera 2b und 15 cm in jeder der anderen Kameras 2a, 21 und 2r. Da in diesem Fall die Breite der weißen Linie L 20 cm nur für die hintere Kamera 2b und 15 cm für jede der anderen Kameras 2a, 2l und 2r beträgt, unterscheidet die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104, dass eine Möglichkeit besteht, dass der Wasserfilm W an der hinteren Kamera 2b haftet, und erhöht die Wahrscheinlichkeit des Wasserfilms W der hinteren Kamera 2b von 20 % auf 80 %. Es ist daher möglich, den Einfluss der Haftung des Wasserfilms W der hinteren Kamera 2b bei der späteren Verarbeitungssteuerung zu unterdrücken. Jedoch ist das Inkrement von 60% der Wahrscheinlichkeit des Wasserfilms W ein Beispiel, und ein geeignetes Inkrement wird unter Verwendung tatsächlicher Daten bestimmt.
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Es sei angemerkt, dass in einem Fall, in dem der Wasserfilm W ähnlich an allen Kameras 2, die mit der Bildverarbeitungsvorrichtung 100 verbunden sind, haftet, kein Unterschied besteht, selbst wenn die Erkennungsergebnisse der Breiten der weißen Linien L in den jeweiligen Kameras 2 verglichen werden, und daher ist es schwierig, den Wasserfilm W zu erfassen. Da jedoch ein vorgeschriebener Wert, der durch das Gesetz definiert ist, in der Breite der weißen Linie L vorhanden ist, ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit zu aktualisieren, dass der Wasserfilm W an der Kamera 2 haften kann, die eine Breite der weißen Linie L erkannt hat, die vom vorgeschriebenen Wert abweicht.
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Daher aktualisiert die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands durch Vergleichen des Zielerkennungsergebnisses durch die Zielerkennungseinheit 106 zwischen den Kameras 2. Insbesondere wird die Anhaftung des Wasserfilms W, die unter Verwendung einer einzelnen Kamera 2 schwierig zu erfassen ist, auf integrierte Weise von den Zielerkennungsergebnissen mehrerer Kameras 2 unterschieden, indem beispielsweise die Zielerkennungsergebnisse einer großen Anzahl von Kameras 2 als positiv genommen werden. Daher ist es durch Aktualisieren der Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands des Wasserfilms W durch die Kamera 2, für die eine Möglichkeit einer Anhaftung des Wasserfilms W besteht, möglich, eine fehlerhafte Verarbeitungssteuerung, die durch den Fotografierzustand der Kamera 2 verursacht wird, bei der Verarbeitungssteuerung durch die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200, die eine spätere Verarbeitung ist, zu vermeiden.
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Dritte Ausführungsform
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6 ist eine Konfigurationsansicht einer fahrzeuginternen Steuervorrichtung 1000 gemäß einer dritten Ausführungsform. Die dritte Ausführungsform unterscheidet sich von der zweiten Ausführungsform darin, dass auf Kartendaten 6 Bezug genommen wird. Die gleichen Teile wie die der zweiten Ausführungsform, die in 4 veranschaulicht ist, sind durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und eine Beschreibung davon wird weggelassen.
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Wie in 6 veranschaulicht, bezieht sich die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 auf die Kartendaten 6 aus einer Kartendatenbank oder dergleichen. In einer Kartendatenbank oder dergleichen sind Werte, die zu einem Ziel gehören, wie etwa die Spurbreite (die Breite zwischen weißen Linien) und die Krümmung jeder Straße, gespeichert.
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Die Zielerkennungseinheit 106 erkennt ein Ziel, wie etwa eine weiße Linie, auf einem fotografierten Bild durch die Kamera 2 und berechnet die Spurbreite einer Straße während der Fahrt.
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Die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 vergleicht die Zielerkennungsergebnisse jeder Kamera 2 mit Werten, die zu einem Ziel in den Kartendaten 6 gehören, um zu bestimmen, ob eine Fehlfunktion in der Kamera 2 aufgetreten ist oder nicht, und aktualisiert die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands einer Kamera 2, in der bestimmt wird, dass eine Fehlfunktion aufgetreten ist.
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Ein Fall, in dem das Ziel eine Straßenspurbreite ist, wird als ein Beispiel beschrieben. Die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 vergleicht zwischen den Kameras 2 die Spurbreiten, die durch die Zielerkennungseinheit 106 erkannt werden, und aktualisiert auf der Grundlage des Vergleichsergebnisses die Wahrscheinlichkeit des Wasserfilm-bezogenen Fotografierzustands durch die Kameras 2. Das heißt, die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 vergleicht die berechneten Werte der Spurbreiten der jeweiligen Kameras 2, unterscheidet, dass eine Möglichkeit besteht, dass der Wasserfilm an einer Kamera 2 anhaftet, die eine Spurbreite aufweist, die größer als die Spurbreiten der anderen Kameras ist, und erhöht die Wasserfilmwahrscheinlichkeit der Kamera 2. Ferner wird in einem Fall, in dem der Unterschied zwischen den Kameras 2 in den Spurbreitenwerten klein ist, die Möglichkeit, dass der Wasserfilm an jeder Kamera 2 anhaftet, unterschieden und der berechnete Spurbreitenwert wird mit der Spurbreite der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, verglichen, die in den Kartendaten 6 aufgezeichnet ist. Infolgedessen wird in einem Fall, in dem die Werte stark unterschiedlich sind, das Anhaften eines Wasserfilms an jeder Kamera 2 unterschieden und die Wahrscheinlichkeiten des Wasserfilm-bezogenen Fotografierzustands durch jede Kamera 2 werden erhöht.
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Ein Fall, in dem das Ziel eine Straßenkrümmung ist, wird als ein Beispiel beschrieben. Die Zielerkennungseinheit 106 berechnet die Krümmung der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, aus einem Ziel, wie etwa weißen Linien, Leitplanken oder Bordsteinen. Die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 vergleicht die Krümmungsberechnungswerte der jeweiligen Kameras 2, unterscheidet die Möglichkeit, dass der Wasserfilm an einer Kamera 2 anhaftet, die einen Wert aufweist, der von den Werten der anderen Kameras abweicht, und erhöht die Wahrscheinlichkeit des Wasserfilm-bezogenen Fotografierzustands durch die Kameras 2. Diese Konfiguration verwendet ein Phänomen, bei dem sich der berechnete Krümmungswert vom wahren Wert infolge einer Verzerrung der Kontur des Ziels auf dem fotografierten Bild durch die Kamera 2 aufgrund des Anhaftens des Wasserfilms unterscheidet. Ferner wird in einem Fall, in dem der Unterschied zwischen den Kameras 2 in den berechneten Krümmungswerten klein ist, die berechnete Krümmung mit der Krümmung der Straße, auf der das Fahrzeug fährt, verglichen, die in den Kartendaten 6 aufgezeichnet ist. Infolgedessen wird in einem Fall, in dem die Werte stark unterschiedlich sind, das Anhaften eines Wasserfilms an jeder Kamera 2 unterschieden und die Wahrscheinlichkeiten des Wasserfilm-bezogenen Fotografierzustands durch jede Kamera 2 werden erhöht.
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Somit kann durch Bezugnahme auf die Kartendaten 6 und Aktualisieren der Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands des Wasserfilms W durch die Kamera 2, für die eine Möglichkeit einer Anhaftung des Wasserfilms W besteht, die Anhaftung des Wasserfilms W genauer in der Wahrscheinlichkeit reflektiert werden und daher kann bei der Verarbeitungssteuerung durch die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200, die eine spätere Verarbeitung ist, eine fehlerhafte Verarbeitungssteuerung, die durch den Fotografierzustand der Kamera 2 verursacht wird, vermieden werden.
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Vierte Ausführungsform
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In der vorliegenden Ausführungsform werden chronologische Wassertropfenänderungen überwacht, um die Wahrscheinlichkeit zu aktualisieren. Ein Konfigurationsdiagramm der fahrzeuginternen Steuervorrichtung 1000 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist ähnlich zu 1, die in der ersten Ausführungsform veranschaulicht ist, 4, die in der zweiten Ausführungsform veranschaulicht ist, oder 6, die in der dritten Ausführungsform veranschaulicht ist, und daher wird eine Veranschaulichung davon weggelassen.
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7 ist ein Diagramm, das die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung durch die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 veranschaulicht.
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Die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 überwacht die chronologische Änderung des Wassertropfens R in dem fotografierten Bild jeder Kamera 2, die durch die Fotografierzustandserfassungseinheit 102 erfasst wird, vergleicht die chronologische Änderung des Wassertropfens R mit einem vordefinierten Muster der chronologischen Änderung des Wassertropfens R, bestimmt, dass ein für jede Kamera 2 gemeinsamer externer Faktor aufgetreten ist, falls es eine Mehrzahl von fotografierten Bildern der Kamera 2 gibt, die die chronologische Änderung des Wassertropfens R ähnlich dem Muster angeben, und aktualisiert die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands jeder Kamera 2 auf der Grundlage des bestimmten externen Faktors. Hier ist das vordefinierte Muster der chronologischen Änderung des Wassertropfens R zum Beispiel ein Muster der chronologischen Änderung des Wassertropfens R, das durch Testfahren des Fahrzeugs erfasst wird. Die für die Kameras 2 gemeinsamen externen Faktoren sind Regenfall, Schneefall und dergleichen.
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Im Beispiel von 7 sind die vordere Kamera 2a und die rechte Kamera 2r des Fahrzeugs mit der Bildverarbeitungsvorrichtung 100 verbunden. Der Wassertropfen R, der an den Linsen der vorderen Kamera 2a und der rechten Kamera 2r oder dem Fenster des Fahrzeugs angebracht ist, erscheint im fotografierten Bild, und die Position des Wassertropfens R bewegt sich aufgrund des Winddrucks, während das Fahrzeug fährt. Ob das Fahrzeug fährt oder nicht, wird auf der Grundlage davon bestimmt, ob der Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit der CAN-Daten 4 gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist oder nicht.
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Da sich die Position des angebrachten Wassertropfens R während der Fahrzeugfahrt bewegt, wenn die Zeiten t, t+1 und t+2 verstreichen, wird der Wassertropfen R durch die Fotografierzustandserfassungseinheit 102 auf der Grundlage des fotografierten Bilds der Kamera 2 erfasst, und die Position des Wassertropfens R auf dem fotografierten Bild durch jede Kamera 2 bewegt sich auch allmählich.
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Wie in 7 veranschaulicht, berechnet die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 die Bewegungsrichtung des Wassertropfens R aus der Bewegung in der Position des Wassertropfens R auf dem fotografierten Bild durch jede Kamera 2 von Zeit t bis Zeit t+2. Ferner wird durch einen Vergleich mit der Bewegungsrichtung des Wassertropfens R in dem fotografierten Bild durch jede Kamera 2, die im Voraus in einem Fahrtest oder dergleichen erfasst wird, unterschieden, dass der Wassertropfen R wahrscheinlich ein externer Faktor in einem Fall ist, in dem die Bewegungsrichtung nahe ist. Die Bewegungsrichtung des Wassertropfens R kann zum Beispiel aus der Position des Wassertropfenr-Bereichs zu jedem Zeitpunkt unter Verwendung des Verfahrens der kleinsten Quadrate oder dergleichen berechnet werden, und ob die Richtungen nahe beieinander sind oder nicht, wird zum Beispiel bestimmt, je nachdem, ob ein Absolutwert eines inneren Produktwerts der berechneten Bewegungsrichtung des Wassertropfens R und der zuvor erfassten Bewegungsrichtung des Wassertropfens R kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist oder nicht.
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In einem Fall, in dem es eine Mehrzahl von Kameras 2 gibt, die als wahrscheinlich als Wassertropfen R unterschieden wurden, das heißt in einem Fall, in dem ein externer Faktor für jede Kamera 2 gemeinsam auftritt, wird zum Beispiel bestimmt, dass das Fahrzeug bei Regenwetter fährt, wodurch die Wahrscheinlichkeit des Wassertropfen-R-Fotografierzustands durch jede Kamera 2 erhöht wird. In dem Beispiel von 7 wird die Wahrscheinlichkeit des Wassertropfens R von 60% auf 90% in der vorderen Kamera 2a erhöht und von 60% auf 80% in der rechten Kamera 2r erhöht. Jedoch ist das Inkrement der Wahrscheinlichkeit des Wassertropfens R ein Beispiel, und ein geeignetes Inkrement wird unter Verwendung tatsächlicher Daten bestimmt. Es ist zu beachten, dass, obwohl 7 auf zwei der Kameras 2, nämlich die vordere Kamera 2a und die rechte Kamera 2r, fokussiert ist, die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung auch auf ähnliche Weise in einer Konfiguration, die drei oder mehr Kameras 2 umfasst, implementiert werden kann. Außerdem kann, obwohl ein Fall, der den Wassertropfen R betrifft, in der vorliegenden Ausführungsform beschrieben wurde, die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung ähnlich auch in einem Fall durchgeführt werden, in dem sich eine Ablagerung auf einem fotografierten Bild der Kamera 2 ähnlich während der Fahrt bewegen soll, wie beispielsweise geschmolzener Schnee.
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Somit kann durch Erfassen einer Ablagerung, wie beispielsweise eines Wassertropfens R oder Schnees, der sich auf dem fotografierten Bild der Kamera 2 bewegt, und Aktualisieren der Wahrscheinlichkeit die Ablagerung genau in der Wahrscheinlichkeit reflektiert werden und daher ist es möglich, eine fehlerhafte Verarbeitungssteuerung, die durch den Fotografierzustand der Kamera 2 verursacht wird, bei der Verarbeitungssteuerung durch die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200, die eine spätere Verarbeitung ist, zu vermeiden.
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Fünfte Ausführungsform
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In der vorliegenden Ausführungsform wird eine Hintergrundbeleuchtung erfasst und die Wahrscheinlichkeit wird aktualisiert. Ein Konfigurationsdiagramm der fahrzeuginternen Steuervorrichtung 1000 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist ähnlich zu 1, die in der ersten Ausführungsform veranschaulicht ist, 4, die in der zweiten Ausführungsform veranschaulicht ist, oder 6, die in der dritten Ausführungsform veranschaulicht ist, und daher wird eine Veranschaulichung davon weggelassen.
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8 ist ein Diagramm, das die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung durch die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 veranschaulicht.
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Das obere Diagramm von 8 veranschaulicht ein Beispiel eines Falls, in dem Sonnenlicht 300 von der Rückseite des Fahrzeugs 100a am Tag einfällt und unter den Kameras 2 die Wahrscheinlichkeit eines hintergrundbeleuchtungsbezogenen Fotografierzustands in der hinteren Kamera 2b hoch ist. Aus den Zeitdaten 5 wird bestimmt, ob es Tag ist oder nicht. Am Tag wird keine Hintergrundbeleuchtung in der Kamera 2a erzeugt, die mit einer Orientierung installiert ist, die der Orientierung der Kamera 2b, in der die Hintergrundbeleuchtung erzeugt wurde, entgegengesetzt ist.
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Das untere Diagramm von 8 veranschaulicht ein Beispiel, in dem das fotografierte Bild der vorderen Kamera 2a die weiße Linie L umfasst und das fotografierte Bild der hinteren Kamera 2b die weiße Linie L und den Hintergrundbeleuchtungsbereich RF umfasst.
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Die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 bestimmt auf der Grundlage des Hintergrundbeleuchtungsbereichs RF durch die hintere Kamera 2b, ob die Hintergrundbeleuchtungswahrscheinlichkeit gleich oder größer als ein vorbestimmter Schwellenwert ist. Zum Beispiel wird in diesem Beispiel in einem Fall, in dem der Schwellenwert gleich oder größer als 70 % ist, die Möglichkeit, dass eine Hintergrundbeleuchtung in der vorderen Kamera 2a, die in der entgegengesetzten Richtung installiert ist, erzeugt wird, niedrig unterschieden und die Wahrscheinlichkeit eines hintergrundbeleuchtungsbezogenen Fotografierzustands der vorderen Kamera 2a wird verringert. Im Beispiel von 8 wird die Hintergrundbeleuchtungswahrscheinlichkeit der vorderen Kamera 2a von 30 % auf 10 % verringert. Die Hintergrundbeleuchtungswahrscheinlichkeit der hinteren Kamera 2b ändert sich nicht auf 70 %. Jedoch ist der Verringerungswert der Hintergrundbeleuchtungswahrscheinlichkeit ein Beispiel, und ein geeigneter Wert wird unter Verwendung tatsächlicher Daten bestimmt.
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Das heißt, in einem Fall, in dem durch die Fotografierzustandserfassungseinheit 102 eine Hintergrundbeleuchtung als der Fehlfunktionstyp erfasst wird, führt die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 eine Aktualisierung durch, um die Wahrscheinlichkeit des hintergrundbeleuchtungsbezogenen Fotografierzustands der Kamera 2a, die mit einer Orientierung installiert ist, die der Orientierung der Kamera 2b, in der die Hintergrundbeleuchtung erfasst wurde, entgegengesetzt ist, zu verringern. Dadurch, dass die Wahrscheinlichkeit aktualisiert werden kann, je nachdem, ob die Installation mit einer Hintergrundbeleuchtungsorientierung orientiert ist oder nicht, selbst unter der Hintergrundbeleuchtung der Kamera 2, ist es möglich, einen Fehler bei der Verarbeitungssteuerung durch die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200, die eine spätere Verarbeitung ist, zu vermeiden.
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Es sei angemerkt, dass die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands gemäß der Installationsposition der Kamera 2 im Fahrzeug umschalten und aktualisieren kann. Zum Beispiel wird die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands der hinteren Kamera 2b mehr erhöht als die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands der vorderen Kamera 2a, oder die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands der Kamera, die in der Fahrtrichtung gemäß der Vorwärts- und Rückwärtsbewegung des Fahrzeugs positioniert ist, wird verringert, oder die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands der Kamera 2, die in der entgegengesetzten Richtung gemäß der Richtung und Zeit des Fahrzeugs positioniert ist, wird verringert.
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Sechste Ausführungsform
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In der vorliegenden Ausführungsform wird die Wahrscheinlichkeit aktualisiert, indem der hochzuverlässige Fotografierzustand der Kamera 2 als positiv genommen wird. Ein Konfigurationsdiagramm der fahrzeuginternen Steuervorrichtung 1000 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist ähnlich zu 1, die in der ersten Ausführungsform veranschaulicht ist, 4, die in der zweiten Ausführungsform veranschaulicht ist, oder 6, die in der dritten Ausführungsform veranschaulicht ist, und daher wird eine Veranschaulichung davon weggelassen.
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In einem Fall, in dem die Kamera 2 im Inneren des Fahrzeugs installiert ist, insbesondere in einem Fall, in dem die Kamera 2 im Inneren eines Fensters mit einem Wischer installiert ist, kann das Fotografieren in einer Umgebung durchgeführt werden, in der Ablagerungen wie Wassertropfen, Wasserfilme, Schlamm und Schnee durch den Wischer entfernt werden, und eine durch die Ablagerung verursachte Fehlfunktion des Fotografierzustands ist im Vergleich zu der außerhalb des Fahrzeugs installierten Kamera 2 weniger wahrscheinlich. Das heißt, der Fotografierzustand durch die im Inneren des Fahrzeugs installierte Kamera 2 ist zuverlässiger als der Fotografierzustand durch die außerhalb des Fahrzeugs installierte Kamera 2.
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Die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 bestimmt, ob eine Fehlfunktion in dem Fotografierzustand der Kamera 2 aufgetreten ist, indem sie den Fotografierzustand und das Zielerkennungsergebnis in jeder Kamera 2 vergleicht, indem sie den Fotografierzustand und das Zielerkennungsergebnis in der im Inneren des Fahrzeugs installierten Kamera 2 als positiv nimmt, und die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands durch die Kamera 2, in der bestimmt wird, dass eine Fehlfunktion aufgetreten ist, aktualisiert. Insbesondere wird die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands durch die Kamera 2, in der bestimmt wird, dass eine Fehlfunktion aufgetreten ist, erhöht.
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Außerdem kann die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 selbst für eine außerhalb des Fahrzeugs installierte Kamera 2 in einem Fall, in dem eine Kamera 2 mit einer Wischfunktion zum Abwischen einer Ablagerung, wie beispielsweise eines Wischers, vorhanden ist, einen Vergleich durchführen, indem sie den Fotografierzustand und das Zielerkennungsergebnis als positiv nimmt, wenn das fotografierte Bild der Kamera 2 als Eingabe genommen wurde, und kann die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands jeder Kamera 2 aktualisieren. Insbesondere wird die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands durch die Kamera 2, in der bestimmt wird, dass eine Fehlfunktion aufgetreten ist, erhöht.
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Außerdem wird eine Beschreibung für einen Fall bereitgestellt, in dem eine Kamera 2 außerhalb oder innerhalb des Fahrzeugs installiert ist, wobei die Kamera 2 eine Wischfunktion zum Abwischen einer Ablagerung, wie beispielsweise eines Wischers, aufweist. In diesem Fall kann die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 das Signal empfangen, das den Betriebszustand der Wischfunktion angibt, einen Vergleich durchführen, indem sie den Fotografierzustand als positiv nimmt, wenn eine Eingabe eines fotografierten Bilds der Kamera 2 innerhalb einer vorbestimmten Zeit unmittelbar nach dem Betrieb der Wischfunktion vorhanden ist, und die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands jeder Kamera 2 aktualisieren. Insbesondere wird die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands durch die Kamera 2, in der bestimmt wird, dass eine Fehlfunktion aufgetreten ist, erhöht.
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Alternativ kann die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 bestimmen, ob eine Fehlfunktion in den Kameras 2 aufgetreten ist oder nicht, indem sie die aktuellen fotografierten Bilder jeder Kamera 2 vergleicht, indem sie das fotografierte Bild einer Kamera 2, in der eine Fehlfunktion in dem vergangenen Fotografierzustand kaum aufgetreten ist, gemäß einer vorläufigen Testfahrt oder dergleichen als positiv nimmt, und die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands einer Kamera 2, in der bestimmt wird, dass eine Fehlfunktion aufgetreten ist, aktualisieren. Insbesondere wird die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands durch die Kamera 2, in der bestimmt wird, dass eine Fehlfunktion aufgetreten ist, erhöht.
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Ferner kann die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 bestimmen, ob eine Fehlfunktion in der Kamera 2 aufgetreten ist oder nicht, indem sie das Zielerkennungsergebnis, als der Fotografierzustand der Kamera 2 in der Vergangenheit normal war, mit dem aktuellen Zielerkennungsergebnis in jeder Kamera 2 vergleicht, und kann die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands durch die Kamera 2, in der bestimmt wird, dass die Fehlfunktion aufgetreten ist, aktualisieren. Insbesondere wird die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands durch die Kamera 2, in der bestimmt wird, dass eine Fehlfunktion aufgetreten ist, erhöht.
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Somit wird durch Vergleichen der fotografierten Bilder, indem ein hochzuverlässiger Fotografierzustand der Kamera 2 als korrekt genommen wird, die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands der Kamera 2 aktualisiert, und somit kann eine fehlerhafte Verarbeitungssteuerung, die durch den Fotografierzustand der Kamera 2 verursacht wird, bei der Verarbeitungssteuerung durch die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200, die eine spätere Verarbeitung ist, vermieden werden.
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Siebte Ausführungsform
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In der vorliegenden Ausführungsform wird die Wahrscheinlichkeit unter Verwendung eines Zielerkennungsergebnisses zu einer normalen Zeit, die im Voraus aufgezeichnet wird, aktualisiert. Ein Konfigurationsdiagramm der fahrzeuginternen Steuervorrichtung 1000 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist ähnlich zu 1, die in der ersten Ausführungsform veranschaulicht ist, 4, die in der zweiten Ausführungsform veranschaulicht ist, oder 6, die in der dritten Ausführungsform veranschaulicht ist, und daher wird eine Veranschaulichung davon weggelassen.
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In der zweiten Ausführungsform, der dritten Ausführungsform und der sechsten Ausführungsform wird das Zielerkennungsergebnis verwendet, um die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands zu aktualisieren, aber in vielen Fällen ändern sich die Werte der Breite der weißen Linie und der Spurbreite auch nach Ablauf der Zeit nicht. In der vorliegenden Ausführungsform zeichnet die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 das Zielerkennungsergebnis in einem Fall im Voraus auf, in dem der Fotografierzustand normal ist, führt einen Vergleich mit dem aktuellen Zielerkennungsergebnis durch, indem sie die gespeicherte Zielerkennung als positiv nimmt, und aktualisiert daher die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands jeder Kamera 2. Insbesondere wird die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands durch die Kamera 2, in der bestimmt wird, dass eine Fehlfunktion aufgetreten ist, erhöht.
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Wie oben beschrieben, wird durch Verwenden des Zielerkennungsergebnisses zu einer normalen Zeit, die im Voraus aufgezeichnet wird, selbst in einem Fall, in dem vorgeschriebene Werte für die Breite der weißen Linie und die Kartendaten 6 nicht vorhanden sind, die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands der Kamera 2 angemessen aktualisiert und daher ist es möglich, eine fehlerhafte Verarbeitungssteuerung, die durch den Fotografierzustand der Kamera 2 verursacht wird, bei der Verarbeitungssteuerung durch die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200, die eine spätere Verarbeitung ist, zu vermeiden.
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Achte Ausführungsform
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In der vorliegenden Ausführungsform wird die Wahrscheinlichkeit unter Verwendung des Fotografierzustands des gemeinsamen Abbildungsbereichs auf dem fotografierten Bild aktualisiert. Ein Konfigurationsdiagramm der fahrzeuginternen Steuervorrichtung 1000 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist ähnlich zu 1, die in der ersten Ausführungsform veranschaulicht ist, 4, die in der zweiten Ausführungsform veranschaulicht ist, oder 6, die in der dritten Ausführungsform veranschaulicht ist, und daher wird eine Veranschaulichung davon weggelassen.
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9 ist ein Diagramm, das die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung durch die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 veranschaulicht.
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Unter den Sätzen von Kameras 2 kann ein Satz zum Fotografieren eines Bereichs in einem gemeinsamen dreidimensionalen Raum in Abhängigkeit von der Installationsposition, der Richtung und dem Betrachtungswinkel der Kamera 2 vorhanden sein. Ein Bereich, in dem der Bereich auf dem fotografierten Bild durch jede Kamera 2 erscheint, wird als ein gemeinsamer Abbildungsbereich C bezeichnet. Es sei angemerkt, dass der gemeinsame Abbildungsbereich C unter Verwendung der Fahrzeugspezifikationsdaten 3 berechnet werden kann und tatsächlich eine komplizierte Form aufweist, aber in 9 ist der gemeinsame Abbildungsbereich C ein Rechteck, um die Beschreibung zu vereinfachen.
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Falls es einen Satz von Kameras 2 gibt, die jeweils den gemeinsamen Abbildungsbereich C auf dem fotografierten Bild der Kamera 2 aufweisen, und eine Fehlfunktion nur in dem gemeinsamen Abbildungsbereich C einer der Kameras 2 erfasst wird, führt die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 eine Aktualisierung durch, um die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands der einen der Kameras 2 zu erhöhen.
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Insbesondere wird, wie in 9 veranschaulicht, ein Fall dargestellt, in dem die vordere Kamera 2a und die rechte Kamera 2r unter den Kameras 2 den gemeinsamen Abbildungsbereich C aufweisen. In der rechten Kamera 2r ist der Wassertropfen R nicht auf dem gemeinsamen Abbildungsbereich C vorhanden, und der Fotografierzustand des fotografierten Bilds ist mit einer Wahrscheinlichkeit von 10 % im Wesentlichen normal. Andererseits ist für die vordere Kamera 2a die Wahrscheinlichkeit, dass der Fotografierzustand ein Wassertropfen ist, mit 60 % hoch, und der Wassertropfen R ist auf dem gemeinsamen Abbildungsbereich C vorhanden. Wenn das Objekt in dem dreidimensionalen Raum auf dem gemeinsamen Abbildungsbereich C fotografiert wird, erscheint das Objekt sowohl in dem gemeinsamen Abbildungsbereich C auf dem fotografierten Bild der vorderen Kamera 2a als auch in dem gemeinsamen Abbildungsbereich C der rechten Kamera 2r. Daher wird in einem Fall, in dem ein Objekt nur in einem der gemeinsamen Abbildungsbereiche C erscheint, eine hohe Wahrscheinlichkeit eines Bereichs unterschieden, für den es eine Fehlfunktion des Fotografierzustands der entsprechenden Kamera 2 gibt.
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In dem in 9 veranschaulichten Beispiel unterscheidet die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass ein Wassertropfen R auf dem gemeinsamen Abbildungsbereich C der vorderen Kamera 2a erscheint, und erhöht die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands der vorderen Kamera 2a von 60 % auf 80 %. Jedoch ist das Inkrement der Wahrscheinlichkeit des Wassertropfens R ein Beispiel, und ein geeigneter Wert wird unter Verwendung tatsächlicher Daten bestimmt. Es sei angemerkt, dass, obwohl ein Beispiel des Wassertropfens R in 9 veranschaulicht ist, die Wahrscheinlichkeit einer Fehlfunktion ähnlich aktualisiert werden kann, selbst in einem Fall, in dem eine Fehlfunktion aufgrund eines anderen Typs der Kamera 2 in dem gemeinsamen Abbildungsbereich C auftritt.
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Somit wird durch Verwenden des Fotografierzustands des gemeinsamen Abbildungsbereichs auf dem fotografierten Bild die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands der Kamera 2 geeignet aktualisiert, und somit kann eine fehlerhafte Verarbeitungssteuerung, die durch den Fotografierzustand der Kamera 2 verursacht wird, bei der Verarbeitungssteuerung durch die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200, die eine spätere Verarbeitung ist, vermieden werden.
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Neunte Ausführungsform
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In der vorliegenden Ausführungsform wird die Wahrscheinlichkeit unter Verwendung des Ziels in dem gemeinsamen Abbildungsbereich auf dem fotografierten Bild aktualisiert. Ein Konfigurationsdiagramm der fahrzeuginternen Steuervorrichtung 1000 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist ähnlich zu 1, die in der ersten Ausführungsform veranschaulicht ist, 4, die in der zweiten Ausführungsform veranschaulicht ist, oder 6, die in der dritten Ausführungsform veranschaulicht ist, und daher wird eine Veranschaulichung davon weggelassen.
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10 ist ein Diagramm, das die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungsverarbeitung durch die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 veranschaulicht.
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Wie im Fall der achten Ausführungsform wird angenommen, dass der Satz von Kameras 2 den gemeinsamen Abbildungsbereich C aufweist, und 10 veranschaulicht ein Beispiel, in dem der gemeinsame Abbildungsbereich C in der vorderen Kamera 2a und der rechten Kamera 2r vorhanden ist.
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Die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 erhöht die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands der Kamera 2, in der das Ziel, das durch die Zielerkennungseinheit 106 erkannt wird, nicht vorhanden ist, falls das Ziel nur in dem gemeinsamen Abbildungsbereich C einer der Kameras 2 vorhanden ist, wobei der Satz von Kameras 2 jeweils den gemeinsamen Abbildungsbereich C auf dem fotografierten Bild der Kamera 2 aufweist.
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Insbesondere sollte, wie in 10 veranschaulicht, in einem Fall, in dem die Fotografierzustände der vorderen Kamera 2a und der rechten Kamera 2r beide normal sind, wenn die Zielerkennungseinheit 106 die weiße Linie L von dem gemeinsamen Abbildungsbereich C des fotografierten Bilds durch die rechte Kamera 2r erkennt, die weiße Linie L auch von dem gemeinsamen Abbildungsbereich C des fotografierten Bilds durch die vordere Kamera 2a erkannt werden. In einem Fall, in dem die weiße Linie L nicht von dem gemeinsamen Abbildungsbereich C des fotografierten Bilds durch die vordere Kamera 2a erkannt wird, obwohl die weiße Linie L von dem gemeinsamen Abbildungsbereich C des fotografierten Bilds durch die rechte Kamera 2r erkannt wird, unterscheidet die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 die Möglichkeit, dass eine Fehlfunktion auf dem gemeinsamen Abbildungsbereich C der vorderen Kamera 2a aufgetreten ist. Es ist jedoch nicht möglich, nur auf der Grundlage des Vorhandenseins oder Nichtvorhandenseins einer Zielerkennung zu spezifizieren, welcher Typ einer Fehlfunktion in der Kamera 2 aufgetreten ist. Daher erhöht die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 die Wahrscheinlichkeit jedes Typs der vorderen Kamera 2a. Es sei angemerkt, dass der geeignete Wert für das Wahrscheinlichkeitsinkrement unter Verwendung tatsächlicher Daten bestimmt wird.
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Somit wird durch Verwenden des Ziels in dem gemeinsamen Abbildungsbereich auf dem fotografierten Bild die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands der Kamera 2 geeignet aktualisiert, und somit kann eine fehlerhafte Verarbeitungssteuerung, die durch den Fotografierzustand der Kamera 2 verursacht wird, bei der Verarbeitungssteuerung durch die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200, die eine spätere Verarbeitung ist, vermieden werden.
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Zehnte Ausführungsform
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11 ist eine Konfigurationsansicht einer fahrzeuginternen Steuervorrichtung 1000 gemäß einer zehnten Ausführungsform. Die zehnte Ausführungsform unterscheidet sich von der zweiten Ausführungsform darin, dass ein Radar 7 bereitgestellt ist. Die gleichen Teile wie die der zweiten Ausführungsform, die in 4 veranschaulicht ist, sind durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und eine Beschreibung davon wird weggelassen.
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Wie in 11 veranschaulicht, ist das Radar 7 mit der Bildverarbeitungsvorrichtung 100 verbunden. Das Radar 7 ist eine Einheit zur Erfassung dreidimensionaler Informationen, die dreidimensionale Informationen eines Ziels erfasst, das um das Fahrzeug herum vorhanden ist.
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Die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 zusammenführt die dreidimensionalen Informationen über das Ziel, wie durch die Einheit zur Erfassung dreidimensionaler Informationen erfasst, mit den fotografierten Bildern der Kameras 2, und erhöht die Wahrscheinlichkeiten der Fotografierzustände der fotografierten Bilder, falls es kein Ziel gibt, das den dreidimensionalen Informationen in den fotografierten Bildern entspricht.
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Insbesondere vergleicht, wie in 11 veranschaulicht, die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 die fotografierten Bilder, die durch die Kameras 2 jedes Ziels fotografiert werden, das durch die Zielerkennungseinheit 106 erkannt wird, mit den dreidimensionalen Informationen über das Ziel, die von dem Radar 7 erhalten werden. Ferner wird in einem Fall, in dem es ein Ziel gibt, das durch das Radar 7 erfasst werden kann, aber nicht in dem fotografierten Bild durch die Kamera 2 vorhanden ist, eine Fehlfunktion des Fotografierzustands in der Kamera 2, die das fotografierte Bild fotografiert hat, unterschieden, und die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands des fotografierten Bilds durch die Kamera 2 wird erhöht. Es sei angemerkt, dass, da der Typ der Fehlfunktion nicht nur durch Vergleichen von Zielen identifiziert werden kann, die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 die Wahrscheinlichkeit für jeden Typ erhöht. Es sei angemerkt, dass der geeignete Wert für das Wahrscheinlichkeitsinkrement unter Verwendung tatsächlicher Daten bestimmt wird. Obwohl die Einheit zur Erfassung dreidimensionaler Informationen unter Verwendung des Beispiels des Radars 7 beschrieben wurde, können außerdem andere Mittel, wie etwa Millimeterwellen oder Ultraschallwellen, die eine Erfassung dreidimensionaler Informationen eines Ziels ermöglichen, verwendet werden.
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Da somit die Wahrscheinlichkeit des Fotografierzustands der Kamera 2 durch Verwenden der Einheit zur Erfassung dreidimensionaler Informationen geeignet aktualisiert wird, ist es möglich, eine fehlerhafte Verarbeitungssteuerung, die durch den Fotografierzustand der Kamera 2 verursacht wird, bei der Verarbeitungssteuerung durch die Steuerverarbeitungsvorrichtung 200, die eine spätere Verarbeitung ist, zu vermeiden.
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Die Bildverarbeitungsvorrichtung 100, die in jeder der vorstehenden Ausführungsformen offenbart ist, wurde als die Eingabeeinheit 101, die Fotografierzustandserfassungseinheit 102, die Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit 103, die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104, die Ausgabeeinheit 105 und die Zielerkennungseinheit 106 umfassend beschrieben. Einige oder alle dieser Konfigurationen können jedoch durch einen Prozessor (zum Beispiel CPU, GPU) und ein durch den Prozessor ausgeführtes Programm realisiert werden. Da das Programm durch den Prozessor ausgeführt wird, um eine vorbestimmte Verarbeitung durchzuführen, während eine Speicherressource (zum Beispiel ein Speicher) und/oder eine Schnittstellenvorrichtung (zum Beispiel ein Kommunikationsanschluss) geeignet verwendet werden, kann der Gegenstand der Verarbeitung der Prozessor sein. Gleichermaßen kann der Gegenstand der Verarbeitung, die durch Ausführen des Programms durchgeführt wird, eine Steuerung, eine Vorrichtung, ein System, ein Computer oder ein Knoten, der einen Prozessor aufweist, sein. Der Gegenstand der Verarbeitung, die durch Ausführen des Programms durchgeführt wird, kann eine arithmetische Einheit sein und kann eine dedizierte Schaltung (zum Beispiel ein FPGA oder ASIC) umfassen, die eine spezifische Verarbeitung durchführt.
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Das Programm kann auf einer Vorrichtung, wie etwa einem Computer, von einer Programmquelle installiert sein. Die Programmquelle kann zum Beispiel ein Programmverteilungsserver oder ein computerlesbares Speichermedium sein. In einem Fall, in dem die Programmquelle ein Programmverteilungsserver ist, kann der Programmverteilungsserver einen Prozessor und eine Speicherressource umfassen, die ein Verteilungszielprogramm speichert, und der Prozessor des Programmverteilungsservers kann das Verteilungszielprogramm an einen anderen Computer verteilen. Außerdem können für das Programm zwei oder mehr Programme als ein Programm implementiert sein, oder ein Programm kann als zwei oder mehr Programme implementiert sein.
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Informationen, wie etwa Programme, Tabellen und Dateien zum Implementieren eines Teils oder der gesamten Konfiguration der Bildverarbeitungsvorrichtung 100, können auf einer Speichervorrichtung, wie etwa einem Speicher, einer Festplatte oder einem Festkörperlaufwerk (SSD), oder auf einem Aufzeichnungsmedium, wie etwa einer IC-Karte, einer SD-Karte oder einer DVD, gespeichert sein. Darüber hinaus sind Steuerleitungen und Informationsleitungen, die im Interesse der Beschreibung als notwendig erachtet werden, veranschaulicht, und nicht alle Steuerleitungen und Informationsleitungen, die für die Implementierung erforderlich sind, sind veranschaulicht. In der Praxis können nahezu alle Konfigurationen als miteinander verbunden erachtet werden.
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Gemäß den oben beschriebenen Ausführungsformen können die folgenden Betriebseffekte erhalten werden. (1) Die Bildverarbeitungsvorrichtung 100 umfasst eine Eingabeeinheit 101, die jedes fotografierte Bild von einer Mehrzahl von in einem Fahrzeug installierten Kameras 2 erfasst, eine Fotografierzustandserfassungseinheit 102, die erfasst, ob eine Fehlfunktion in einem Fotografierzustand jedes fotografierten Bilds aufgetreten ist, eine Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit 103, die für jede Kamera 2 eine Wahrscheinlichkeit berechnet, die einen Grad einer Fehlfunktion des Fotografierzustands auf der Grundlage jedes fotografierten Bilds angibt, und eine Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104, die die Wahrscheinlichkeit auf eine neue Wahrscheinlichkeit auf der Grundlage einer Bestimmung aktualisiert, die durch Integrieren der durch die Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit 103 berechneten Wahrscheinlichkeiten für die Kameras 2 erhalten wird, und die durch die Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit 104 aktualisierte Wahrscheinlichkeit als die Wahrscheinlichkeit für jede Kamera 2 ausgibt. Infolgedessen ist es möglich, die Genauigkeit einer Wahrscheinlichkeit zu verbessern, die angibt, dass eine Fehlfunktion im Fotografierzustand des fotografierten Bilds durch die Kamera aufgetreten ist.
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Die vorliegende Erfindung ist nicht auf oder durch die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, und verschiedene innerhalb des Umfangs der technischen Idee der vorliegenden Erfindung denkbare Modi sind auch innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung enthalten, solange die Merkmale der vorliegenden Erfindung nicht beeinträchtigt sind. Außerdem können die oben beschriebenen Ausführungsformen kombiniert werden. Beispielsweise wurden die oben beschriebenen Ausführungsformen ausführlich beschrieben, um das Verständnis der vorliegenden Erfindung zu erleichtern, aber die vorliegende Erfindung ist nicht notwendigerweise auf oder durch Ausführungsformen mit allen beschriebenen Konfigurationen beschränkt. Ferner kann ein Teil der Konfiguration einer bestimmten Ausführungsform durch die Konfiguration einer anderen Ausführungsform ersetzt werden. Außerdem kann die Konfiguration einer anderen Ausführungsform zu der Konfiguration einer bestimmten Ausführungsform hinzugefügt werden. Darüber hinaus ist es möglich, andere Konfigurationen zu einem Teil der Konfiguration jeder Ausführungsform hinzuzufügen oder einen Teil der Konfiguration jeder Ausführungsform zu löschen oder zu ersetzen.
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Bezugszeichenliste
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- 2
- Kamera
- 3
- Fahrzeugspezifikationsdaten
- 4
- CAN-Daten
- 5
- Zeitdaten
- 100
- Bildverarbeitungsvorrichtung
- 101
- Eingabeeinheit
- 102
- Fotografierzustandserfassungseinheit
- 103
- Wahrscheinlichkeitsberechnungseinheit
- 104
- Wahrscheinlichkeitsaktualisierungseinheit
- 105
- Ausgabeeinheit
- 200
- Steuerverarbeitungsvorrichtung
- 201
- Fahrassistenzvorrichtung
- 202
- Reinigungssteuervorrichtung
- 1000
- fahrzeuginterne Steuervorrichtung
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2008197863 A [0003]
- JP 2007293672 A [0003]
- JP 2014115814 A [0003]
