DE112022001908T5

DE112022001908T5 - Baumaschine und baumaschinen-unterstützungssystem

Info

Publication number: DE112022001908T5
Application number: DE112022001908.5T
Authority: DE
Inventors: Keisuke Satoh
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2021-03-31
Filing date: 2022-03-30
Publication date: 2024-02-08
Also published as: WO2022210980A1; JPWO2022210980A1; US20240026654A1; CN117043412A

Abstract

Eine Baumaschine umfasst eine Detektionseinheit, die konfiguriert ist, ein Bewegungsobjekt in einem Überwachungsbereich zu detektieren; und eine Übertragungseinheit, die konfiguriert ist, Bewegungsobjekt-Informationen über das Bewegungsobjekt, die von der Detektionseinheit detektiert werden, an eine andere Baumaschine in einem Arbeitsbereich zu übertragen.

Description

[Technisches Gebiet]
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf eine Baumaschine und ein Unterstützungssystem für Baumaschinen.
[Hintergrundtechnik]
In den letzten Jahren ist eine Baumaschine bekannt geworden, die Informationen über einen Arbeitsbereich beschafft und die durch eine Beschaffungseinheit erhaltene Informationen an eine andere Baumaschine überträgt.
[Dokumente verwandter Technik]
[Patentdokumente]
[Patentdokument 1] WO2020/196874
[Zusammenfassung der Erfindung]
[Durch die Erfindung zu lösendes Problem]
In der vorstehend beschriebenen herkömmlichen Technik gibt es keine Beschreibung eines Falls, bei dem ein Bewegungsobjekt in dem Arbeitsbereich vorhanden ist, und es ist schwierig, den Bediener der Baumaschine zu veranlassen, Vorhandensein eines Bewegungsobjekts, das sich der Baumaschine nähert, zu erfassen.
In Anbetracht der vorstehend genannten Umstände ist es daher eine Aufgabe, die Sicherheit eines Arbeitsortes zu verbessern.
[Mittel zur Lösung des Problems]
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst eine Baumaschine eine Detektionseinheit, die konfiguriert ist, ein Bewegungsobjekt in einem Überwachungsbereich zu detektieren; und eine Übertragungseinheit, die konfiguriert ist, Bewegungsobjekt-Informationen über das Bewegungsobjekt, die von der Detektionseinheit detektiert wurden, an eine andere Baumaschine in einem Arbeitsbereich zu übertragen.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst ein Unterstützungssystem für Baumaschinen mehrere Baumaschinen, die in einem vorbestimmten Arbeitsbereich positioniert sind, wobei jede der mehreren Baumaschinen eine Detektionseinheit, die konfiguriert ist, ein Bewegungsobjekt in einem Überwachungsbereich zu detektieren, und eine Übertragungseinheit, die konfiguriert ist, Bewegungsobjekt-Informationen über das Bewegungsobjekt, die von der Detektionseinheit detektiert wurden, an eine andere Baumaschine in dem Arbeitsbereich zu übertragen, umfasst.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfasst ein Unterstützungssystem für Baumaschinen mehrere Baumaschinen, die in einem vorbestimmten Arbeitsbereich positioniert sind; eine Detektionseinheit, die konfiguriert ist, ein Bewegungsobjekt in einem Überwachungsbereich zu detektieren; und eine Wiedergabeeinheit, die konfiguriert ist, basierend auf den Bewegungsobjekt-Informationen über das Bewegungsobjekt, die von der Detektionseinheit detektiert wurden, in dem Arbeitsbereich in Zeitreihen wiederzugeben.
[Vorteilhafte Wirkungen der Erfindung]
Die Sicherheit an einem Arbeitsort kann verbessert werden.
[Kurzbeschreibung der Zeichnungen]

[1] 1 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration eines Bagger-Unterstützungssystems darstellt;
[2] 2 ist eine Draufsicht auf einen Bagger;
[3] 3 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration eines Baggers darstellt;
[4] 4 ist ein Diagramm, das eine funktionelle Konfiguration einer Steuerung des Baggers darstellt;
[5] 5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein Objektdetektionsverfahren darstellt; [6A] 6A ist ein Diagramm, das eine Situation auf einer Baustelle darstellt;
[6B] 6B ist ein Diagramm, das eine Situation auf einer Baustelle darstellt;
[7] 7 ist ein Diagramm, das Bewegungsobjekt-Informationen in einem Überwachungsbereich darstellt;
[8] 8 ist ein erstes Ablaufdiagramm, das einen Prozess der Steuerung darstellt; [9] 9 ist ein zweites Ablaufdiagramm, das den Prozess der Steuerung darstellt;
[10] 10 ist ein erstes Diagramm, das ein Anzeigebeispiel darstellt; und
[11] 11 ist ein zweites Diagramm, das ein Anzeigebeispiel darstellt.

[Ausführungsformen zur Ausführung der Erfindung]
Im Folgenden werden Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 1 stellt ein Bagger-Unterstützungssystem SYS als ein Beispiel für ein Unterstützungssystem für Baumaschinen dar. Die jeweiligen im Folgenden beschriebenen Ausführungsformen können auch auf einen Bagger, einen Radlader, eine Planierraupe oder dergleichen als eine Baumaschine angewendet werden.
1 ist ein schematisches Diagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration eines Bagger-Unterstützungssystems SYS darstellt.
Das Bagger-Unterstützungssystem SYS umfasst mehrere Bagger 100, die in einem relativ geringen Abstand zueinander angeordnet sind (die z. B. Arbeiten an demselben Arbeitsort (Arbeitsbereich) ausführen) und unterstützt von jedem der Bagger 100 ausgeführten Arbeiten. Im Folgenden erfolgt die Beschreibung basierend auf der Annahme, dass jeder der mehreren Bagger 100 in Bezug auf das Bagger-Unterstützungssystem SYS die gleiche Konfiguration aufweist.
Der Bagger 100 (ein Beispiel für eine Baumaschine) umfasst einen unteren Fahrkörper 1; einen oberen Drehkörper 3, der an dem unteren Fahrkörper 1 montiert ist, um via einen Drehmechanismus 2 drehbar zu sein; einen Ausleger 4, einen Arm 5 und eine Schaufel 6, die ein Ansatzstück bildet; und eine Kabine 10.
Der untere Fahrkörper 1 umfasst ein Paar Raupen 1C auf der linken und rechten Seite, insbesondere einen linken Fahrhydraulikmotor 1CL und einen rechten Fahrhydraulikmotor 1CR. Durch den linken Fahrhydraulikmotor 1CL und den rechten Fahrhydraulikmotor 1CR, die von den Fahrhydraulikmotoren 2M (2ML und 2MR) hydraulisch angetrieben werden, veranlasst der untere Fahrkörper 1 das Fahren des Baggers 100.
Der obere Drehkörper 3 wird von einem Drehhydraulikmotor 2A angetrieben und dreht sich in Bezug auf den unteren Fahrkörper 1. Alternativ kann der obere Drehkörper 3 durch einen Elektromotor elektrisch angetrieben werden, anstatt durch den Drehhydraulikmotor 2A hydraulisch angetrieben zu werden. Im Folgenden wird der Einfachheit halber eine Seite des oberen Drehkörpers 3, an der das Ansatzstück AT angebracht ist, als die Vorwärtsrichtung und die Seite, an der das Gegengewicht angebracht ist, als die Rückwärtsrichtung definiert.
Der Ausleger 4 ist in der Mitte des vorderen Teils des oberen Drehkörpers 3 angebracht, um in der Lage zu sein, angehoben zu werden; an der Spitze des Auslegers 4 ist der Arm 5 angebracht, um in der Lage zu sein, nach oben oder unten zu drehen; und an der Spitze des Arms 5 ist die Schaufel 6 angebracht, um in der Lage zu sein, nach oben oder unten zu drehen. Der Ausleger 4, der Arm 5 und die Schaufel 6 werden durch einen Auslegerzylinder 7, einen Armzylinder 8 bzw. einen Schaufelzylinder 9 als hydraulische Aktuatoren hydraulisch angetrieben.
Die Kabine 10 ist eine Kabine, in die der Bediener einsteigt, und ist auf der linken Seite des vorderen Teils des oberen Drehkörpers 3 montiert.
Der Bagger 100 kann einen Verbindungszustand herstellen, zum Beispiel eine Peer-to-Peer (P2P)-Verbindung, bei der der Bagger 100 mit einem anderen Bagger 100 durch Kurzstrecken-Funk-Kommunikation eines vorbestimmten Verfahrens auf der Grundlage eines vorbestimmten Kommunikationsprotokolls wie beispielsweise Bluetooth (eingetragene Marke)-Kommunikation oder Wi-Fi (eingetragene Marke)-Kommunikation kommunizieren kann. Dementsprechend kann der Bagger 100 verschiedene Informationen von dem anderen Bagger 100 erhalten und verschiedene Informationen an den anderen Bagger 100 übertragen. Details werden später beschrieben.
Als Nächstes wird in Ergänzung zu 1 unter Bezugnahme auf 2 und 3 eine spezifische Konfiguration des Baggers 100 des Bagger-Unterstützungssystems SYS beschrieben.
2 ist eine Draufsicht auf den Bagger 100. 3 ist ein Konfigurationsdiagramm, das ein Beispiel für eine Konfiguration des Baggers 100 darstellt.
Wie vorstehend beschrieben, umfasst der Bagger 100 als die Elemente des Hydrauliksystems hydraulische Aktuatoren, einschließlich der Fahrhydraulikmotoren 2M (2ML und 2MR), des Drehhydraulikmotors 2A, des Auslegerzylinders 7, des Armzylinders 8, des Schaufelzylinders 9 und dergleichen. Darüber hinaus umfasst der Bagger 100 als die Elemente des Hydrauliksystems einen Motor 11, Regler 13, Hauptpumpen 14, einen Öltemperatursensor 14c, eine Vorsteuerpumpe 15, Steuerventile 17, eine Betätigungsvorrichtung 26, einen Abgabedrucksensor 28, einen Betätigungsdrucksensor 29, Druckreduzierventile 50 und ein Steuerventil 60.
Darüber hinaus umfasst der Bagger 100 als die Elemente des Steuersystems die Steuerung 30 (Steuereinheit), eine Motorsteuereinheit (ECU) 74, ein Motordrehzahl (RPM; revolutions per minute)-Einstellrad 75, einen Auslegerwinkelsensor S1, einen Armwinkelsensor S2, einen Schaufelwinkelsensor S3, einen Maschinenneigungssensor S4, einen Drehzustandssensor S5, eine Warnvorrichtung 49, eine Objektdetektionsvorrichtung 70, eine Bildgebungsvorrichtung 80, eine Ausrichtungsdetektionsvorrichtung 85, eine Kommunikationsvorrichtung 90, eine Anzeigevorrichtung 40 und eine Hebeltaste LB.
Der Motor 11 ist die Hauptantriebsquelle des Hydrauliksystems und ist beispielsweise in dem hinteren Teil des oberen Drehkörpers 3 installiert. Insbesondere dreht sich der Motor 11 konstant mit einer vorab eingestellten Soll-Drehzahl (RPM), um die Hauptpumpen 14 und die Vorsteuerpumpe 15 unter der Steuerung der ECU 74 anzutreiben. Der Motor 11 ist zum Beispiel ein mit Leichtöl betriebener Dieselmotor.
Die Regler 13 steuern die Abgabemenge der Hauptpumpen 14. Beispielsweise stellen die Regler 13 als Reaktion auf einen Steuerbefehl von der Steuerung 30 den Winkel der Taumelscheibe (im Folgenden „Neigungswinkel“) der Hauptpumpen 14 ein.
Die Hauptpumpen 14 sind beispielsweise wie der Motor 11 in dem hinteren Teil des oberen Drehkörpers 3 montiert, um den Steuerventilen 17 über Hochdruck-Hydraulikleitungen Hydrauliköl zuzuführen, wenn sie, wie vorstehend beschrieben, von dem Motor 11 angetrieben werden. Jede der Hauptpumpen 14 ist beispielsweise eine Hydraulikpumpe mit variabler Verdrängung, deren Neigungswinkel ihrer Taumelscheibe, wie vorstehend beschrieben, unter Steuerung der Steuerung 30 von einem Regler 13 eingestellt wird; dementsprechend wird die Hublänge des Kolbens eingestellt, und dadurch wird der Abgabestrom (Abgabedruck) gesteuert.
Der Öltemperatursensor 14c detektiert die Temperatur des Hydrauliköls, das in die Hauptpumpe 14 strömt. Ein Detektionssignal, das der detektierten Temperatur des Hydrauliköls entspricht, wird in die Steuerung 30 übernommen.
Die Vorsteuerpumpe 15 ist zum Beispiel in dem hinteren Teil des oberen Drehkörpers 3 installiert, um der Betätigungsvorrichtung 26 via Vorsteuerleitungen Vorsteuerdruck zuzuführen. Die Vorsteuerpumpe 15 ist zum Beispiel eine Hydraulikpumpe mit fester Leistung und wird, wie vorstehend beschrieben, von dem Motor 11 angetrieben.
Jedes der Steuerventile 17 ist eine hydraulische Steuervorrichtung, die beispielsweise in dem mittleren Teil des oberen Drehkörpers 3 installiert ist, um die hydraulischen Aktuatoren in Reaktion auf eine von dem Bediener an der Betätigungsvorrichtung 26 vorgenommene Betätigung zu steuern. Wie vorstehend beschrieben, sind die Steuerventile 17 via Hochdruck-Hydraulikleitungen mit den Hauptpumpen 14 verbunden und führen das von den Hauptpumpen 14 zugeführte Hydrauliköl in Abhängigkeit von dem Betätigungszustand (Inhalte einer Betätigung) der Betätigungsvorrichtung 26 selektiv den hydraulischen Aktuatoren (den Fahrhydraulikmotoren 2ML und 2MR, dem Drehhydraulikmotor 2A, dem Auslegerzylinder 7, dem Armzylinder 8 und dem Schaufelzylinder 9) zu.
Die Betätigungsvorrichtung 26 ist ein Betätigungseingabeteil, das um das Cockpit in der Kabine 10 herum angeordnet ist, damit der Bediener Betätigungen an verschiedenen anzutreibenden Elementen (dem unteren Fahrkörper 1, dem oberen Drehkörper 3, dem Ausleger 4, dem Arm 5, der Schaufel 6 und dergleichen) durchführen kann. Mit anderen Worten, die Betätigungsvorrichtung 26 ist ein Betätigungseingabeteil für den Bediener, um Betätigungen an den anzutreibenden Elementen vorzunehmen, die die jeweiligen hydraulischen Aktuatoren (d.h. die Fahrhydraulikmotoren 2ML und 2MR, den Drehhydraulikmotor 2A, den Auslegerzylinder 7, den Armzylinder 8 und den Schaufelzylinder 9) antreiben. Die Betätigungsvorrichtung 26 ist sekundärseitig via Vorsteuerleitungen mit den Steuerventilen 17 verbunden.
Dies erlaubt es den Steuerventilen 17 als Eingabe Vorsteuerdrücke zu empfangen, die von den Betätigungszuständen des unteren Fahrkörpers 1, des oberen Drehkörpers 3, des Auslegers 4, des Arms 5, der Schaufel 6 und dergleichen in der Betätigungsvorrichtung 26 abhängen. Daher können die Steuerventile 17 die jeweiligen hydraulischen Aktuatoren in Abhängigkeit von dem Betätigungszustand in der Betätigungsvorrichtung 26 selektiv antreiben.
Die Abgabedrucksensoren 28 detektieren die Abgabedrücke der Hauptpumpen 14. Detektionssignale, die den von den Abgabedrucksensoren 28 detektierten Abgabedrücken entsprechen, werden in die Steuerung 30 übernommen.
Jeder der Betätigungsdrucksensoren 29 detektiert einen Vorsteuerdruck auf der Sekundärseite der Betätigungsvorrichtung 26, nämlich den Vorsteuerdruck (machfolgend „Betätigungsdruck“), der dem Betätigungszustand (d.h. Betätigungsinhalte) jedes anzutreibenden Elements (d.h. hydraulischen Aktuators) in der Betätigungsvorrichtung 26 entspricht. Detektionssignale von Vorsteuerdrücken, die den Betätigungszuständen des unteren Fahrkörpers 1, des oberen Drehkörpers 3, des Auslegers 4, des Arms 5, der Schaufel 6 und dergleichen in der Betätigungsvorrichtung 26 entsprechen, die von den Betätigungsdrucksensoren 29 detektiert werden, werden in die Steuerung 30 übernommen.
Das Druckreduzierventil 50 ist an einer Vorsteuerleitung auf der Sekundärseite der Betätigungsvorrichtung 26 vorgesehen, d.h. einer Vorsteuerleitung zwischen der Betätigungsvorrichtung 26 und dem Steuerventil 17, und stellt (reduziert) einen Vorsteuerdruck entsprechend einem Betätigungsinhalt (Betätigungsbetrag) an der Betätigungsvorrichtung 26 unter Steuerung durch die Steuerung 30 ein. Dementsprechend kann die Steuerung 30 Betriebe der verschiedenen anzutreibenden Elemente durch Steuerung des Druckreduzierventils 50 steuern (begrenzen).
Das Steuerventil 60 schaltet eine Betätigung der Betätigungsvorrichtung 26, d.h. eine Betätigung der verschiedenen anzutreibenden Elemente des Baggers 100, zwischen einem aktivierten Zustand und einem gesperrten Zustand um. Bei dem Steuerventil 60 handelt es sich beispielsweise um ein Türsperr-Ventil, das konfiguriert ist, als Reaktion auf einen Steuerbefehl der Steuerung 30 zu arbeiten. Insbesondere ist das Steuerventil 60 an einer Vorsteuerleitung zwischen der Vorsteuerpumpe 15 und der Betätigungsvorrichtung 26 angeordnet und schaltet die Vorsteuerleitung als Reaktion auf einen Steuerbefehl der Steuerung 30 zwischen einem kommunizierenden Zustand und einem Unterbrechungszustand (nicht kommunizierenden) Zustand um.
Wenn beispielsweise ein in der Nähe des Eingangs des Cockpits der Kabine 10 vorgesehener Türsperrhebel nach oben gezogen wird, geht das Türsperr-Ventil in einen Kommunikationszustand über, in dem eine Betätigung an der Betätigungsvorrichtung 26 ermöglicht wird (betätigbarer Zustand), während, wenn der Türsperrhebel nach unten gedrückt wird, das Türsperr-Ventil in einen Sperrzustand übergeht, in dem eine Betätigung an der Betätigungsvorrichtung 26 deaktiviert ist (nicht betätigbarer Zustand). Daher kann die Steuerung 30 die Betriebe des Baggers 100 begrenzen (stoppen), indem sie einen Steuerbefehl an das Steuerventil 60 ausgibt.
Die Steuerung 30 ist zum Beispiel eine Steuerung, die innerhalb der Kabine 10 angebracht ist, um den Bagger 100 anzutreiben und zu steuern. Die Steuerung 30 arbeitet mit Strom, der aus einer Speicherbatterie BT zugeführt wird. Im Folgenden werden die Anzeigevorrichtung 40 und verschiedene Sensoren (z. B. die Objektdetektionsvorrichtung 70, die Bildgebungsvorrichtung 80, der Auslegerwinkelsensor S1 und dergleichen) ebenfalls mit dem von der Speicherbatterie BT zugeführten Strom betrieben. Die Speicherbatterie BT wird mit elektrischem Strom geladen, der von einem durch den Motor 11 angetriebenen Generator 11b erzeugt wird.
Funktionen der Steuerung 30 können mit beliebigen Hardwarekomponenten, einer Kombination aus den Hardware- und Softwarekomponenten oder dergleichen implementiert sein.
Beispielsweise ist die Steuerung 30 in erster Linie mit einem Computer konfiguriert, der eine CPU (Central Processing Unit, zentrale Verarbeitungseinheit), eine Speichervorrichtung wie beispielsweise ein RAM (Random Access Memory, Direktzugriffsspeicher), eine nichtflüchtige Hilfsspeichervorrichtung wie beispielsweise ein ROM (Read-Only Memory, Festwertspeicher), eine Eingabe-/Ausgabeschnittstellenvorrichtung mit der Außenseite und dergleichen umfasst. In diesem Fall kann die Steuerung 30 verschiedene Funktionen ausführen, indem sie ein oder mehrere Programme liest, die in der Hilfsspeichervorrichtung gespeichert (installiert) sind, die Programme in die Speichervorrichtung lädt und die Programme auf der CPU ausführt.
Es ist anzumerken, dass einige der Funktionen der Steuerung 30 von einer anderen Steuerung (Steuervorrichtung) implementiert werden können. Mit anderen Worten, die Funktionen der Steuerung 30 können so implementiert sein, dass sie auf mehrere Steuerungen verteilt sind.
Beispielsweise steuert die Steuerung 30 den Regler 13 und dergleichen auf der Grundlage von Detektionssignalen, die von verschiedenen Sensoren wie beispielsweise dem Auslegerwinkelsensor S1, dem Armwinkelsensor S2, dem Schaufelwinkelsensor S3, dem Abgabedrucksensor 28 und dem Betätigungsdrucksensor 29 übernommen werden.
Darüber hinaus führt die Steuerung 30 beispielsweise in dem Fall, in dem ein zu überwachendes Objekt (eine Person, ein Lastkraftwagen, eine andere Baumaschine oder dergleichen) von der Objektdetektionsvorrichtung 70 in einem vorbestimmten Überwachungsbereich in der Umgebung des Baggers 100 (ein Bereich innerhalb von 5 Metern von dem Bagger 100) detektiert wird, Steuerung zur Vermeidung von Kontakt oder dergleichen zwischen dem Bagger 100 und dem zu überwachenden Objekt aus (nachfolgend als „Kontaktvermeidungssteuerung“ bezeichnet).
Insbesondere kann die Steuerung 30 als ein Beispiel für die Kontaktvermeidungssteuerung einen Steuerbefehl an die Warnvorrichtung 49 ausgeben, um eine Warnung auszugeben. Darüber hinaus kann die Steuerung 30 als ein Beispiel für die Kontaktvermeidungssteuerung eine Betätigung des Baggers 100 begrenzen, indem sie einen Steuerbefehl an das Druckreduzierventil 50 oder das Steuerventil 60 ausgibt. Zu diesem Zeitpunkt kann das Ziel der Betätigungsbeschränkung die Gesamtheit der anzutreibenden Elemente sein oder kann nur ein Teil der anzutreibenden Elemente sein, die notwendig sind, um Kontakt zwischen dem zu überwachenden Objekt und dem Bagger 100 zu vermeiden.
In dem Fall, in dem die Objektdetektionsvorrichtung 70 beispielsweise darüber hinaus ein Objekt, das sich bewegt, in einem Überwachungsbereich in der Umgebung des Baggers 100 detektiert, erhält die Steuerung 30 Informationen über dieses Objekt. Bei der folgenden Beschreibung wird ein Objekt, das sich bewegt, als ein Bewegungsobjekt bezeichnet, und Informationen über das Bewegungsobjekt werden als die Bewegungsobjekt-Informationen bezeichnet. Das Bewegungsobjekt kann eine Person, ein Fahrzeug oder dergleichen sein. Die Bewegungsobjekt-Informationen bei der vorliegenden Ausführungsform umfassen Positionsinformationen, eine Bewegungsrichtung, eine Bewegungsgeschwindigkeit und dergleichen des Bewegungsobjekts.
Sobald die Bewegungsobjekt-Informationen erhalten wurden, auf der Grundlage der in den Bewegungsobjekt-Informationen enthaltenen Bewegungsrichtung des Bewegungsobjekts, identifiziert die Steuerung 30 einen anderen Bagger 100 als das Übertragungsziel für die Bewegungsobjekt-Informationen und überträgt die Bewegungsobjekt-Informationen via die Kommunikationsvorrichtung 90 (ein Beispiel für eine Übertragungseinheit) an den identifizierten anderen Bagger 100.
Der andere Bagger 100 ist zum Beispiel eine Baumaschine, die an dem gleichen Arbeitsort (Arbeitsbereich) wie der Bagger 100 arbeitet.
Darüber hinaus veranlasst die Steuerung 30 gemäß der vorliegenden Ausführungsform als Reaktion auf den Empfang der Bewegungsobjekt-Informationen von dem anderen Bagger 100 via die Kommunikationsvorrichtung 90 (ein Beispiel für eine Empfangseinheit) die Anzeigevorrichtung 40, Informationen anzuzeigen, die Vorhandensein eines Bewegungsobjekts anzeigen, das sich dem Bagger 100 von außerhalb des Überwachungsbereichs des Baggers 100 nähert. Der von der Steuerung 30 ausgeführte Prozess wird später detailliert beschrieben.
Die ECU 74 treibt und steuert den Motor 11 unter der Steuerung der Steuerung 30 an. Beispielsweise steuert die ECU 74 als Reaktion auf einen Zündeinschaltvorgang eine Kraftstoffeinspritzvorrichtung und dergleichen entsprechend einer Betätigung eines Anlassers 11a, der durch den elektrischen Strom von der Speicherbatterie BT angetrieben wird, um den Motor 11 zu starten. Darüber hinaus steuert die ECU 74 beispielsweise die Kraftstoffeinspritzvorrichtung und dergleichen in geeigneter Weise, um zu bewirken, dass sich der Motor 11 konstant mit der eingestellten Drehzahl (RPM) dreht, die durch ein Steuersignal von der Steuerung 30 bestimmt wird (isochrone Steuerung).
Es ist anzumerken, dass der Motor 11 direkt durch die Steuerung 30 gesteuert werden kann. In diesem Fall kann die ECU 74 weggelassen werden.
Das RPM-Einstellrad 75 ist eine Betätigungseinheit zum Einstellen der RPM (Drehzahl) des Motors 11 (nachfolgend als die „Motor RPM“ bezeichnet). Der Einstellzustand der Motor RPM, der von dem RPM-Einstellrad 75 ausgegeben wird, wird in die Steuerung 30 übernommen. Das RPM-Einstellrad 75 ist konfiguriert, um in der Lage zu sein, die Motor RPM in vier Stufen eines SP-Modus (Super Power, Superleistung), eines H-Modus (Heavy, schwer), eines A-Modus (Auto) und eines Leerlaufmodus umschalten zu können.
Der SP-Modus ist ein Modus für die Motor RPM, der in dem Fall gewählt wird, in dem es wünschenswert ist, die Arbeitsrate zu priorisieren, wobei die Motor RPM auf die höchste Ziel RPM eingestellt wird. Der H-Modus ist ein Modus für die Motor RPM, der in dem Fall ausgewählt wird, in dem es wünschenswert ist, die Arbeitsrate und die Kraftstoffeffizienz auszubalancieren, wobei die Motor RPM auf die zweithöchste Ziel RPM eingestellt wird.
Der A-Modus ist ein Modus für die Motor RPM, bei dem die Motor RPM auf die dritthöchste Soll-RPM in einem Fall eingestellt wird, in dem der Bagger 100 geräuscharm betrieben werden soll, während gleichzeitig die Kraftstoffeffizienz priorisiert wird.
Der Leerlaufmodus ist ein Modus der Motor RPM, der in dem Fall gewählt wird, in dem es wünschenswert ist, den Motor in einen Leerlaufzustand umzuschalten, in dem die Motor RPM auf die niedrigste Ziel RPM eingestellt ist. Der Motor 11 wird von der ECU 74 gesteuert, um konstant bei einer Ziel RPM betrieben zu werden, die einem Modus der Motor RPM entspricht, der mit dem RPM-Einstellrad 75 eingestellt wird.
Der Auslegerwinkelsensor S1 ist an dem Ausleger 4 angebracht, um einen Hebewinkel θ1 des Auslegers 4 in Bezug auf den oberen Drehkörper 3 zu detektieren (nachfolgend als der „Auslegerwinkel“ bezeichnet). Zum Beispiel ist der Auslegerwinkel θ1 ein Hebewinkel von einem Zustand, in dem der Ausleger 4 am weitesten abgesenkt ist.
In diesem Fall wird der Auslegerwinkel θ1 maximal, wenn der Ausleger 4 die höchste Position erreicht hat. Der Auslegerwinkelsensor S1 kann zum Beispiel ein Drehgeber, ein Beschleunigungssensor, ein hexaxialer Sensor, eine IMU (Inertial Measurement Unit, Trägheitsmesseinheit) oder dergleichen sein, und im Folgenden gilt dasselbe für den Armwinkelsensor S2, den Schaufelwinkelsensor S3 und den Maschinenneigungssensor S4.
Darüber hinaus kann der Auslegerwinkelsensor S1 ein an dem Auslegerzylinder 7 angebrachter Hubsensor sein, und im Folgenden gilt dasselbe für den Armwinkelsensor S2 und den Schaufelwinkelsensor S3. Ein Detektionssignal, das dem von dem Auslegerwinkelsensor S1 detektierten Auslegerwinkel θ1 entspricht, wird von der Steuerung 30 übernommen.
Der Armwinkelsensor S2 ist an dem Arm 5 angebracht, um einen Drehwinkel θ2 des Arms 5 in Bezug auf den Ausleger 4 zu detektieren (nachfolgend als der „Armwinkel“ bezeichnet). Der Armwinkel θ2 ist zum Beispiel ein Öffnungswinkel gegenüber einem Zustand, in dem der Arm 5 am meisten geschlossen ist. In diesem Fall wird der Armwinkel θ2 maximal, wenn der Arm 5 maximal geöffnet ist. Ein Detektionssignal, das dem von dem Armwinkelsensor S2 detektierten Armwinkel entspricht, wird von der Steuerung 30 übernommen.
Der Schaufelwinkelsensor S3 ist an der Schaufel 6 angebracht, um einen Drehwinkel θ3 der Schaufel 6 in Bezug auf den Arm 5 zu detektieren (nachfolgend als der „Schaufelwinkel“ bezeichnet). Der Schaufelwinkel θ3 ist ein Öffnungswinkel gegenüber einem Zustand, in dem die Schaufel 6 vollständig geschlossen ist. In diesem Fall wird der Schaufelwinkel θ3 maximal, wenn die Schaufel 6 am weitesten geöffnet ist. Ein Detektionssignal, das dem von dem Schaufelwinkelsensor S3 detektierten Schaufelwinkel entspricht, wird in die Steuerung 30 übernommen.
Der Maschinenneigungssensor S4 detektiert den Neigungszustand eines Körpers (z. B. des oberen Drehkörpers 3) in Bezug auf eine vorbestimmte Ebene (z. B. die horizontale Ebene). Der Maschinenneigungssensor S4 ist beispielsweise an dem oberen Drehkörper 3 angebracht, um zweiachsige Neigungswinkel (nachfolgend als der „Rückwärts- und Vorwärtsneigungswinkel“ und der „Links- und Rechtsneigungswinkel“ bezeichnet) des Baggers 100 (d. h. des oberen Drehkörpers 3) in der Rückwärts- und Vorwärtsrichtung sowie in der Links- und Rechtsrichtung zu detektieren. Die den Neigungswinkeln (die Rückwärts- und Vorwärtsneigungswinkel sowie die Links- und Rechtsneigungswinkel) entsprechenden Detektionssignale des Maschinenneigungssensors S4 werden in die Steuerung 30 übernommen.
Der Drehzustandssensor S5 ist an dem oberen Drehkörper 3 angebracht und gibt detektierte Informationen über den Drehzustand des oberen Drehkörpers 3 aus. Der Drehzustandssensor S5 detektiert zum Beispiel die Drehwinkelgeschwindigkeit und den Drehwinkel des oberen Drehkörpers 3. Der Drehzustandssensor S5 umfasst beispielsweise einen Kreiselsensor, einen Resolver, einen Drehgeber und dergleichen.
Es ist anzumerken, dass in dem Fall, in dem der Maschinenneigungssensor S4 einen Kreiselsensor, einen hexaxialen Sensor, eine IMU oder ähnliches umfasst, die in der Lage sind, Winkelgeschwindigkeit um drei Achsen zu detektieren, der Drehzustand (z. B. Drehwinkelgeschwindigkeit) des oberen Drehkörpers 3 auf der Grundlage des Detektionssignals des Maschinenneigungssensors S4 detektiert werden kann. In diesem Fall kann der Drehzustandssensor S5 weggelassen werden.
Die Warnvorrichtung 49 weckt Aufmerksamkeit einer an der Arbeit des Baggers 100 beteiligten Person (z.B. einen Bediener in der Kabine 10, einen Arbeiter in der Umgebung des Baggers 100 oder dergleichen). Die Warnvorrichtung 49 umfasst beispielsweise eine Innenwarnvorrichtung, die Aufmerksamkeit des Bedieners oder dergleichen in der Kabine 10 weckt.
Die Innenwarnvorrichtung umfasst beispielsweise mindestens eine von einer Tonausgabevorrichtung, einer Vibrationserzeugungsvorrichtung und einer Lichtemissionsvorrichtung, die sich in der Kabine 10 befinden. Darüber hinaus kann die Innenwarnvorrichtung die Anzeigevorrichtung 40 umfassen. Darüber hinaus kann die Warnvorrichtung 49 eine Außenwarnvorrichtung umfassen, um die Aufmerksamkeit von Arbeitern und dergleichen außerhalb der Kabine 10 (z. B. in der Umgebung des Baggers 100) zu wecken.
Die Außenwarnvorrichtung umfasst beispielsweise mindestens eine von einer Tonausgabevorrichtung und einer Lichtemissionsvorrichtung, die außerhalb der Kabine 10 angebracht sind. Die Tonausgabevorrichtung kann beispielsweise eine an der Unterseite des oberen Drehkörpers 3 angebrachte Fahralarmvorrichtung sein. Die Außenwarnvorrichtung kann eine Lichtemissionsvorrichtung sein, die an dem oberen Drehkörper 3 angebracht ist. In dem Fall, in dem, wie vorstehend beschrieben, beispielsweise ein zu überwachendes Objekt von der Objektdetektionsvorrichtung 70 in dem Überwachungsbereich detektiert wird, kann die Warnvorrichtung 49 die Detektion an eine mit der Arbeit des Baggers 100 befassten Person unter Steuerung der Steuerung 30 melden.
Die Objektdetektionsvorrichtung 70 ist konfiguriert, ein in der Umgebung des Baggers 100 vorhandenes Objekt zu detektieren. Die zu detektierenden Objekte umfassen beispielsweise eine Person, ein Tier, ein Fahrzeug, eine Baumaschine, ein Gebäude, eine Mauer, einen Zaun, ein Loch und dergleichen. Die Objektdetektionsvorrichtung 70 umfasst beispielsweise mindestens eines von einer monokularen Kamera (ein Beispiel für eine Kamera), einem Ultraschallsensor, ein Millimeterwellenradar, einer Stereokamera, einem LIDAR (Light Detecting and Ranging), einem Entfernungsbildsensor, einem Infrarotsensor und dergleichen. Mit anderen Worten, die Objektdetektionsvorrichtung 70 gibt Informationen zur Detektion eines vorbestimmten Objekts, das sich in einem vorbestimmten Bereich in der Umgebung des Baggers 100 befindet, an die Steuerung 30 aus.
In der folgenden Beschreibung können Informationen, die von der Objektdetektionsvorrichtung 70 an die Steuerung 30 ausgegeben werden, als Umgebungsinformationen bezeichnet werden.
Darüber hinaus kann die Objektdetektionsvorrichtung 70 eine Form, in der die Art des Objekts unterschieden werden kann, zum Beispiel Informationen in einer Form, durch die eine Person von einem anderen Objekt als einer Person unterschieden werden kann, als Teil der Umgebungsinformationen an die Steuerung 30 ausgeben.
Auf der Grundlage eines vorbestimmten Modells, wie beispielsweise eines Mustererkennungsmodells oder eines Modells für maschinelles Lernen, das zum Beispiel die von der Objektdetektionsvorrichtung 70 erhaltenen Umgebungsinformationen als Eingabe verwendet, detektiert die Steuerung 30 ein vorbestimmtes Objekt und unterscheidet die Art des Objekts.
Es ist anzumerken, dass bei der vorliegenden Ausführungsform die Objektdetektionsvorrichtung 70 ein vorbestimmtes Objekt detektieren oder die Art des Objekts auf der Grundlage eines vorbestimmten Modells, wie zum Beispiel eines Mustererkennungsmodells oder eines maschinellen Lernmodells, das die Umgebungsinformationen als Eingabe verwendet, unterscheiden kann.
Die Objektdetektionsvorrichtung 70 umfasst einen Vorwärtssensor 70F, einen Rückwärtssensor 70B, einen linken Sensor 70L und einen rechten Sensor 70R. Ein Signal, das einem Detektionsergebnis der Objektdetektionsvorrichtung 70 (dem Vorwärtssensor 70F, dem hinteren Sensor 70B, dem linken Sensor 70L und dem rechten Sensor 70R) entspricht, werden in die Steuerung 30 eingegeben.
Der Vorwärtssensor 70F ist zum Beispiel an dem vorderen Ende auf der Oberseite der Kabine 10 angebracht, um ein Objekt zu detektieren, das sich vor dem oberen Drehkörper 3 befindet. Der Rückwärtssensor 70B wird zum Beispiel an dem hinteren Ende an der Oberseite des oberen Drehkörpers 3 angebracht, um ein Objekt zu detektieren, das sich hinter dem oberen Drehkörper 3 befindet.
Der linke Sensor 70L ist zum Beispiel an dem linken Ende an der Oberseite des oberen Drehkörpers 3 angebracht, um ein Objekt zu detektieren, das sich auf der linken Seite des oberen Drehkörpers 3 befindet. Der rechte Sensor 70R ist zum Beispiel an dem rechten Ende der Oberseite des oberen Drehkörpers 3 angebracht, um ein Objekt zu detektieren, das sich auf der rechten Seite des oberen Drehkörpers 3 befindet.
Es ist anzumerken, dass die Objektdetektionsvorrichtung 70 nur die Umgebungsinformationen in der Umgebung des Baggers 100 erhalten kann, die als Grundlage für die Objektdetektion dienen (z. B. Daten eines aufgenommenen Bildes oder eine reflektierte Welle in Bezug auf eine Detektionswelle wie eine Millimeterwelle oder einen Laser, die in die Umgebung gesendet werden, etc.), ein spezifischer Prozess von Detektion eines Objekts, ein Prozess der Unterscheidung der Art eines Objekts und dergleichen kann von einer Vorrichtung außerhalb der Objektdetektionsvorrichtung 70 (z. B. der Steuerung 30) ausgeführt werden.
Die Bildgebungsvorrichtung 80 nimmt ein Bild der Umgebung des Baggers 100 auf und gibt das aufgenommene Bild aus. Die Bildgebungsvorrichtung 80 umfasst eine Vorwärtskamera 80F, eine Rückwärtskamera 80B, eine linke Kamera 80L und eine rechte Kamera 80R.
Ein von der Bildgebungsvorrichtung 80 (eine von der Vorwärtskamera 80F, der Rückwärtskamera 80B, der linken Kamera 80L und der rechten Kamera 80R) aufgenommenes Bild wird in die Anzeigevorrichtung 40 übertragen. Darüber hinaus wird das von der Bildgebungsvorrichtung 80 aufgenommene Bild via die Anzeigevorrichtung 40 in die Steuerung 30 übernommen. Alternativ kann das von der Bildgebungsvorrichtung 80 aufgenommene Bild auch direkt in die Steuerung 30 übernommen werden, ohne die Anzeigevorrichtung 40 zu durchlaufen.
Die Vorwärtskamera 80F ist zum Beispiel an dem vorderen Ende der Oberseite der Kabine 10 neben dem Vorwärtssensor 70F angebracht, um eine Situation vor dem oberen Drehkörper 3 abzubilden. Die Rückwärtskamera 80B ist beispielsweise an dem hinteren Ende der Oberseite des oberen Drehkörpers 3 angebracht, um mit dem Rückwärtssensor 70B benachbart zu sein, um eine Situation hinter dem oberen Drehkörper 3 abzubilden.
Die linke Kamera 80L ist zum Beispiel an dem linken Ende der Oberseite des oberen Drehkörpers 3 angebracht, um mit dem linken Sensor 70L benachbart zu sein, um eine Situation auf der linken Seite des oberen Drehkörpers 3 abzubilden. Die rechte Kamera 80R ist beispielsweise an dem rechten Ende der Oberseite des oberen Drehkörpers 3 angebracht, um dem rechten Sensor 70R benachbart zu sein, um eine Situation auf der rechten Seite des oberen Drehkörpers 3 abzubilden.
Es ist anzumerken, dass in dem Fall, in dem die Objektdetektionsvorrichtung 70 eine Bildgebungsvorrichtung wie beispielsweise eine monokulare Kamera oder eine Stereokamera enthält, ein Teil oder alle Funktionen der Bildgebungsvorrichtung 80 in die Objektdetektionsvorrichtung 70 integriert sein können. In dem Fall, in dem die Bildgebungsvorrichtung beispielsweise in dem Vorwärtssensor 70F enthalten ist, können die Funktionen der Vorwärtskamera 80F in den Vorwärtssensor 70F integriert sein. Dasselbe gilt für die Funktionen des Rückwärtssensor 70B, des linken Sensors 70L und des rechten Sensors 70R in dem Fall, wenn eine Bildgebungsvorrichtung in jeder von der Rückwärtskamera 80B, der linken Kamera 80L und der rechten Kamera 80R enthalten ist.
Die Ausrichtungsdetektionsvorrichtung 85 ist konfiguriert, Informationen über eine relative Beziehung zwischen der Ausrichtung des oberen Drehkörpers 3 und der Ausrichtung des unteren Fahrkörpers 1 zu detektieren (nachfolgend als „Ausrichtungsinformationen“ bezeichnet). Beispielsweise kann die Ausrichtungsdetektionsvorrichtung 85 mit einer Kombination aus einem geomagnetischen Sensor, der an dem unteren Fahrkörper 1 angebracht ist, und einem geomagnetischen Sensor, der an dem oberen Drehkörper 3 angebracht ist, konfiguriert sein.
Alternativ kann die Ausrichtungsdetektionsvorrichtung 85 mit einer Kombination aus einem GNSS-Empfänger (Global Navigation Satellite System, globalem Navigationssatellitensystem), der an dem unteren Fahrkörper 1 angebracht ist, und einem GNSS-Empfänger, der an dem oberen Drehkörper 3 angebracht ist, konfiguriert sein.
In dem Fall von Anpassen einer Konfiguration, bei der der obere Drehkörper 3 von einem Motorgenerator angetrieben wird, kann die Ausrichtungsdetektionsvorrichtung 85 mit einem an dem Motorgenerator angebrachten Resolver konfiguriert sein. Außerdem kann die Ausrichtungsdetektionsvorrichtung 85 beispielsweise in einem Mittelgelenk angeordnet sein, das in Verbindung mit dem Drehmechanismus 2 vorgesehen ist, um relative Drehung zwischen dem unteren Fahrkörper 1 und dem oberen Drehkörper 3 zu realisieren. Die von der Ausrichtungsdetektionsvorrichtung 85 detektierten Informationen werden in die Steuerung 30 übernommen.
Die Kommunikationsvorrichtung 90 ist eine beliebige Vorrichtung, die Kurzstreckenkommunikation eines vorbestimmten Verfahrens mit verschiedenen Vorrichtungen in einem Arbeitsbereich (Arbeitsort) (z. B. einer Verwaltungsvorrichtung, die Positionsinformationen über andere Baumaschinen, Arbeiter und dergleichen in dem Arbeitsbereich misst und verwaltet); anderen Baggern 100 in der Umgebung des Baggers 100; und dergleichen ausführt. Die Verwaltungsvorrichtung ist beispielsweise ein Endgerät, das in einem temporären Büro oder dergleichen an dem Arbeitsort des Baggers 100 installiert ist.
Das Endgerät kann beispielsweise ein stationäres Endgerät wie beispielsweise ein Desktop-Computer-Endgerät oder ein mobiles Endgerät wie beispielsweise ein Smartphone, ein Tablet-Endgerät, ein Laptop-Computer-Endgerät oder dergleichen sein. Darüber hinaus kann die Verwaltungsvorrichtung beispielsweise ein Edge-Server sein, der in einem temporären Büro oder dergleichen an dem Arbeitsort des Baggers 100 oder an einem Ort in relativer Nähe zu dem Arbeitsort (z. B. einer Kommunikationseinrichtung wie beispielsweise einem Stationsgebäude oder einer Basisstation in der Nähe des Arbeitsortes) installiert ist.
Darüber hinaus kann die Verwaltungsvorrichtung beispielsweise ein Cloud-Server sein, der in einer Einrichtung wie beispielsweise einem Verwaltungszentrum installiert ist, das außerhalb des Arbeitsortes des Baggers 100 installiert ist. Die Kommunikationsvorrichtung 90 kann zum Beispiel ein Bluetooth-Kommunikationsmodul (eingetragene Marke), ein Wi-Fi-Kommunikationsmodul oder dergleichen sein.
Die Anzeigevorrichtung 40 ist an einer Stelle angebracht, die von dem Bediener, der in dem Cockpit der Kabine 10 sitzt, gut einsehbar ist, um verschiedene informative Bilder anzuzeigen. Die Anzeigevorrichtung 40 ist beispielsweise eine Flüssigkristallanzeige oder eine organische Elektrolumineszenzanzeige (EL).
Die Anzeigevorrichtung 40 zeigt beispielsweise ein von der Bildgebungsvorrichtung 80 aufgenommenes Bild oder ein umgewandeltes Bild, das durch Ausführen eines vorbestimmten Umwandlungsprozesses an dem aufgenommenen Bild erhalten wurde (ein in einen Blickpunkt umgewandeltes Bild, ein synthetisiertes Bild, das durch Synthetisieren mehrerer aufgenommener Bilder erhalten wurde, oder dergleichen), an. Die Anzeigevorrichtung 40 umfasst eine Bildanzeigeeinheit 41 und eine Eingabevorrichtung 42.
Die Bildanzeigeeinheit 41 ist ein Flächenteil zur Anzeige eines informativen Bildes in der Anzeigevorrichtung 40. Die Bildanzeigeeinheit 41 ist zum Beispiel mit einem Flüssigkristall-Panel, einem organischen EL-Panel oder dergleichen ausgestattet.
Die Eingabevorrichtung 42 empfängt eine Betätigungseingabe an der Anzeigevorrichtung 40. Ein Betätigungseingabesignal, das einer Betätigungseingabe in die Eingabevorrichtung 42 entspricht, wird in die Steuerung 30 übernommen. Darüber hinaus kann die Eingabevorrichtung 42 verschiedene andere Betätigungseingaben in Bezug auf den Bagger 100 als die Anzeigevorrichtung 40 empfangen.
Die Eingabevorrichtung 42 umfasst beispielsweise ein Touchpanel, das auf einem Flüssigkristallbildschirm oder einem organischen EL-Bildschirm wie der Bildanzeigeeinheit 41 installiert ist. Darüber hinaus kann die Eingabevorrichtung 42 beliebige Bedienelemente wie beispielsweise ein Touchpad, eine Taste, einen Schalter, einen Kippschalter und einen Hebel umfassen, die von der Bildanzeigeeinheit 41 getrennt sind.
Es ist anzumerken, dass eine Betätigungseingabeeinheit, die andere Betätigungseingaben in Bezug auf den Bagger 100 als die Anzeigevorrichtung 40 empfängt, separat von der Anzeigevorrichtung 40 (Eingabevorrichtung 42) vorgesehen sein kann, wie zum Beispiel die Hebeltaste LB.
Die Hebeltaste LB ist an der Betätigungsvorrichtung 26 vorgesehen, um eine vorbestimmte Betätigungseingabe in Bezug auf den Bagger 100 zu empfangen. Beispielsweise ist die Hebeltaste LB an der Spitze eines Betätigungshebels als die Betätigungsvorrichtung 26 vorgesehen. Dementsprechend kann der Bediener oder dergleichen die Hebeltaste LB betätigen, während er den Betätigungshebel betätigt (z.B. kann der Bediener oder dergleichen die Hebeltaste LB mit dem Daumen in einem Zustand des Greifens des Betätigungshebels mit einer Hand drücken).
Nachfolgend werden unter Bezugnahme auf 4 Funktionen der Steuerung 30 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. 4 ist ein Diagramm, das eine funktionelle Konfiguration einer Steuerung für einen Bagger darstellt.
Die Steuerung 30 gemäß der vorliegenden Ausführungsform umfasst eine Kommunikationssteuereinheit 31, eine Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32, eine Informationsbeschaffungseinheit 33, eine Zielidentifikationseinheit 34 und eine Anzeigesteuereinheit 35.
Die Kommunikationssteuereinheit 31 steuert Kommunikation zwischen dem Bagger 100 und einer Vorrichtung EXT via die Kommunikationsvorrichtung 90. Insbesondere steuert die Kommunikationssteuereinheit 31 Kommunikation zwischen dem Bagger 100 und einem anderen Bagger 100 via die Kommunikationsvorrichtung 90.
Auf der Grundlage der von der Objektdetektionsvorrichtung 70 ausgegebenen Umgebungsinformationen bestimmt die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32, ob ein zu überwachendes Bewegungsobjekt in dem Überwachungsbereich des Baggers 100 detektiert wird. Der Überwachungsbereich der Objektdetektionsvorrichtung 70 wird auf einen Bereich eingestellt, der kleiner als der abbildbare Bereich der Objektdetektionsvorrichtung 70 ist.
In einem Fall, in dem ein Bewegungsobjekt von der Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 detektiert wird, erhält die Informationsbeschaffungseinheit 33 Bewegungsobjekt-Informationen über das Bewegungsobjekt, das detektiert wurde. Die Bewegungsobjekt-Informationen bei der vorliegenden Ausführungsform umfassen Positionsinformationen, eine Bewegungsgeschwindigkeit, eine Bewegungsrichtung, eine Art des Bewegungsobjekts und Ähnliches.
Die Zielidentifikationseinheit 34 identifiziert einen anderen Bagger 100 als Übertragungsziel der Bewegungsobjekt-Informationen, basierend auf den Bewegungsobjekt-Informationen, die von der Informationsbeschaffungseinheit 33 erhalten wurden. Insbesondere identifiziert die Zielidentifikationseinheit 34 den anderen Bagger 100 als das Übertragungsziel der Bewegungsobjekt-Informationen entsprechend der Fahrtrichtung des Bewegungsobjekts, die in den Bewegungsobjekt-Informationen enthalten ist.
Ein Verfahren zur Beschaffung der Bewegungsobjekt-Informationen durch die Informationsbeschaffungseinheit 33 und ein Verfahren zur Identifizierung des anderen Baggers 100 durch die Zielidentifikationseinheit 34 werden später im Detail beschrieben.
Als Reaktion auf Empfang der Bewegungsobjekt-Informationen von dem anderen Bagger 100 durch die Kommunikationssteuereinheit 31 zeigt die Anzeigesteuereinheit 35 auf dem Bildschirm, der auf Anzeigevorrichtung 40 angezeigt wird, Informationen an, die anzeigen, dass sich ein Bewegungsobjekt nähert.
Außerdem schaltet die Anzeigesteuereinheit 35 in dem Fall, in dem ein Bewegungsobjekt, das durch die empfangenen Bewegungsobjekt-Informationen identifiziert ist, im Überwachungsbereich detektiert wird, auf dem auf der Anzeigevorrichtung 40 angezeigten Bildschirm die Informationen, die anzeigen, dass das Bewegungsobjekt sich nähert, auf die Informationen um, die anzeigen, dass das Bewegungsobjekt in dem Überwachungsbereich detektiert wird.
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 5 bis 7 ein Verfahren zur Beschaffung von Bewegungsobjekt-Informationen durch die Informationsbeschaffungseinheit 33 und ein Verfahren zur Identifizierung eines Übertragungsziels durch die Zielidentifikationseinheit 34 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben.
5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel für ein Objektdetektionsverfahren darstellt.
Wie in 5 dargestellt, detektiert die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein Objekt in der Umgebung des Baggers 100 unter Verwendung eines trainierten Modells, das hauptsächlich mit einem neuronalen Netz DNN konfiguriert ist.
Das neuronale Netz DNN ist ein so genanntes tiefes neuronales Netz, das eine oder mehrere Zwischenschichten (versteckte Schichten) zwischen einer Eingabeschicht und einer Ausgabeschicht enthält. In dem neuronalen Netz DNN wird für jedes der mehreren Neuronen, aus denen jede Zwischenschicht aufgebaut ist, ein Gewichtungsparameter definiert, der eine Stärke der Verbindung mit einer unteren Schicht darstellt.
Darüber hinaus ist das neuronale Netz DNN in einer Form konfiguriert, dass die Neuronen jeder Schicht die Summe von Werten ausgeben, die durch Multiplikation von Eingabewerten von den mehreren Neuronen der oberen Schicht mit den für jedes Neuron der oberen Schicht definierten Gewichtungsparametern an die Neuronen der unteren Schicht durch eine Schwellenwertfunktion erhalten werden.
Maschinelles Lernen, insbesondere Deep Learning, wird auf dem neuronalen Netz DNN ausgeführt, um die vorstehend beschriebenen Gewichtungsparameter zu optimieren. Dementsprechend kann das neuronale Netz DNN als Eingabe Umgebungsinformationen (z. B. ein aufgenommenes Bild), die von der Objektdetektionsvorrichtung 70 erhalten wurden, als ein Eingabesignal x empfangen und eine Wahrscheinlichkeit (eine Vorhersagewahrscheinlichkeit), dass ein Objekt vorhanden ist, für jede Objektart, die einer vorbestimmten Überwachungszielliste entspricht, als ein Ausgabesignal y ausgeben.
Bei der vorliegenden Ausführungsform zeigt ein vom neuronalen Netz DNN ausgegebenes Signal y1 an, dass die Vorhersagewahrscheinlichkeit, dass sich eine „Person“ in der Umgebung des Baggers 100 befindet, d. h. in einem Bereich, in dem die Umgebungsinformationen von der Objektdetektionsvorrichtung 70 erhalten werden können, 10 % beträgt.
Das neuronale Netz DNN ist beispielsweise ein faltungsneuronales Netz (CNN). Das CNN ist ein neuronales Netz, auf das bestehende Bildverarbeitungstechniken (ein Faltungsprozess und ein Pooling-Prozess) angewendet werden.
Insbesondere wiederholt das CNN eine Kombination aus einem Faltungsprozess und einem Pooling-Prozess auf dem aufgenommenen Bild, das von der Objektdetektionsvorrichtung 70 erhalten wurde, um Merkmalswertdaten (Merkmalskarte) zu extrahieren, die eine kleinere Größe als das aufgenommene Bild aufweisen. Darüber hinaus wird ein Pixelwert jedes Pixels der extrahierten Merkmalskarte in ein neuronales Netz eingegeben, das mit mehreren vollständig verbundenen Schichten konfiguriert ist, und die Ausgabeschicht des neuronalen Netzes kann beispielsweise eine Vorhersagewahrscheinlichkeit ausgeben, dass ein Objekt für jede Art von Objekt vorhanden ist.
Darüber hinaus kann das neuronale Netz DNN eine Konfiguration aufweisen, bei der ein von der Objektdetektionsvorrichtung 70 enthaltenes Bild als das Eingabesignal x eingegeben wird und die Position und Größe eines Objekts in dem aufgenommenen Bild (d. h. ein belegter Bereich des Objekts auf dem aufgenommenen Bild) und die Art des Objekts als Ausgabesignal y ausgegeben werden können.
Mit anderen Worten, das neuronale Netz DNN kann konfiguriert sein, Detektion eines Objekts auf einem aufgenommenen Bild (Bestimmung eines belegten Bereichsteils des Objekts auf dem aufgenommenen Bild) und Bestimmung der Klassifizierung des Objekts auszuführen. Darüber hinaus kann in diesem Fall das Ausgabesignal y in einem Bilddatenformat konfiguriert sein, in dem Informationen über den belegten Bereich des Objekts und die Klassifizierung des Objekts hinzugefügt werden, um dem aufgenommenen Bild als das Eingabesignal x überlagert zu werden.
Dementsprechend kann die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 auf der Grundlage der Position und Größe des belegten Bereichs eines Objekts in dem aufgenommenen Bild, das von dem trainierten Modell (neuronales Netz DNN) ausgegeben wird, die relative Position (Abstand und Richtung) des Objekts zum Bagger 100 identifizieren. Dies liegt daran, dass die Objektdetektionsvorrichtung 70 (der Vorwärtssensor 70F, der Rückwärtssensor 70B, der linke Sensor 70L und der rechte Sensor 70R) an dem sich drehenden oberen Drehkörper 3 befestigt ist und der Abbildungsbereich (Sichtwinkel) im Voraus definiert (festgelegt) ist.
Bei der vorliegenden Ausführungsform zeigt ein vom neuronalen Netz DNN ausgegebenes Signal y1 an, dass die Positionskoordinaten „(e1, n1, h1)“ für ein in der Umgebung des Baggers 100 befindliches Objekt sind, d.h. innerhalb eines Bereichs, in dem die Umgebungsinformationen von der Objektdetektionsvorrichtung 70 erhalten werden können. Mit anderen Worten, ist der Beschaffungsbereich, in dem die Objektdetektionsvorrichtung 70 die Umgebungsinformationen detektiert, der Überwachungsbereich des Baggers 100.
Darüber hinaus kann die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 bestimmen, dass ein zu überwachendes Objekt in dem Überwachungsbereich in dem Fall detektiert wird, wenn sich das von dem trainierten Modell (neuronales Netz DNN) detektierte Objekt in dem Überwachungsbereich befindet und als Objekt in der Überwachungszielliste klassifiziert ist.
Die Informationsbeschaffungseinheit 33 gemäß der vorliegenden Ausführungsform kann die vom neuronalen Netz DNN ausgegebenen Signale y1 bis yLN als Teil der Bewegungsobjekt-Informationen erhalten.
Zum Beispiel kann das neuronale Netz DNN so konfiguriert sein, dass es ein neuronales Netz enthält, das jeweils einem Prozess der Extraktion eines belegten Bereichs (Fensters), in dem ein Objekt in einem aufgenommenen Bild vorhanden ist, und einem Prozess der Identifizierung der Art eines Objekts in dem extrahierten Bereich entspricht. Mit anderen Worten, das neuronale Netz DNN kann konfiguriert sein, ein Objekt zu detektieren und das Objekt Schritt für Schritt zu klassifizieren.
Darüber hinaus kann das neuronale Netz DNN beispielsweise konfiguriert sein, neuronale Netze zu enthalten, die den jeweiligen Prozessen eines Prozesses der Definition der Klassifizierung eines Objekts und eines belegten Bereichs (Bounding Box) des Objekts für jede Gitterzelle, die durch Unterteilung des gesamten Bereichs eines detektierten Bildes in eine vorbestimmte Anzahl von Teilbereichen erhalten wird, und eines Prozesses der Kombination belegter Bereiche von Objekten nach Arten auf der Grundlage der Klassifizierung der Objekte nach Gitterzellen entsprechen, um endgültige belegte Bereiche der Objekte zu bestimmen. Mit anderen Worten, das neuronale Netz DNN kann konfiguriert sein, ein Objekt zu detektieren und das Objekt parallel zu klassifizieren.
Die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 berechnet eine Vorhersagewahrscheinlichkeit für jede Art von Objekt auf dem aufgenommenen Bild, zum Beispiel für jede vorbestimmte Steuerzeitspanne. Nach Berechnung der Vorhersagewahrscheinlichkeit, wenn das aktuelle Bestimmungsergebnis mit dem vorherigen Bestimmungsergebnis übereinstimmt, kann die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 die aktuelle Vorhersagewahrscheinlichkeit weiter erhöhen.
Beispielsweise kann in dem Fall in Bezug auf die Vorhersagewahrscheinlichkeit, dass ein Objekt, das in einem vorbestimmten Bereich auf einem aufgenommenen Bild erscheint, in dem vorherigen Objektdetektionsprozess als „Person“ (y1) bestimmt wird, das Objekt in dem aktuellen Prozess kontinuierlich als „Person“ (y1) bestimmt wird, die Vorhersagewahrscheinlichkeit, dass das Objekt in dem aktuellen Prozess als „Person“ (y1) bestimmt wird, weiter erhöht werden.
Dementsprechend wird beispielsweise in dem Fall, in dem das Bestimmungsergebnis der Klassifizierung eines Objekts, das sich auf denselben Bildbereich bezieht, kontinuierlich konsistent ist, die Vorhersagewahrscheinlichkeit als relativ höher berechnet. Daher kann die Objektdetektionsvorrichtung 70 fehlerhafte Bestimmung unterdrücken, so dass, obwohl ein Objekt der Art tatsächlich vorhanden ist, die Vorhersagewahrscheinlichkeit des Objekts der Art aufgrund von Rauschen als relativ niedrig bestimmt wird.
Darüber hinaus kann die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 Bestimmung eines Objekts auf einem aufgenommenen Bild unter Berücksichtigung von Betrieben des Baggers 100, wie z. B. Fahren und Drehen, durchführen. Dies ist, weil selbst in dem Fall, wenn ein Objekt in der Umgebung des Baggers 100 stationär ist, sich die Position des Objekts auf einem aufgenommenen Bild aufgrund Fahren oder Drehen des Baggers 100 bewegen kann, und das Objekt kann vielleicht nicht als dasselbe Objekt erkannt werden.
Beispielsweise kann sich der Bildbereich, der in dem aktuellen Prozess als „Person“ (y1) bestimmt wurde, aufgrund von Bewegung oder Drehung des Baggers 100 von dem Bildbereich unterscheiden, der in dem vorherigen Prozess als „Person“ (y1) bestimmt wurde. In diesem Fall kann die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 den Bildbereich als dasselbe Objekt betrachten und kontinuierliche Abgleichsbestimmung durchführen (d.h. die Bestimmung eines Zustands, in dem dasselbe Objekt kontinuierlich detektiert wird), wenn in dem Fall der Bildbereich, der in dem aktuellen Prozess als „Person“ (y1) bestimmt wurde, innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von dem Bildbereich liegt, der in dem vorherigen Prozess als „Person“ (y1) bestimmt wurde.
Im Falle von Ausführung einer kontinuierlichen Abgleichsbestimmung kann die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 einen Bildbereich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von diesem Bildbereich, zusätzlich zu dem Bildbereich, der bei der vorherigen Bestimmung verwendet wurde, in den Bildbereich einbeziehen, der bei der aktuellen Bestimmung verwendet wird. Dementsprechend kann die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 eine kontinuierliche Abgleichbestimmung in Bezug auf dasselbe Objekt in der Umgebung des Baggers 100 durchführen, selbst wenn der Bagger 100 fährt oder sich dreht.
Darüber hinaus kann die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 ein Objekt in der Umgebung des Baggers 100 detektieren, indem sie ein beliebiges Objektdetektionsverfahren verwendet, das auf maschinellem Lernen basiert, anders als das Verfahren, das das neuronale Netz DNN verwendet.
Zum Beispiel kann bei der vorliegenden Ausführungsform in Bezug auf den multivariaten lokalen Merkmalswert, der aus einem aufgenommenen Bild der Objektdetektionsvorrichtung 70 erhalten wird, ein trainiertes Modell, das eine Grenze zur Unterscheidung (Klassifizierung) für jede Objektart, einen Bereich eines Objekts dieser Art und einen Bereich eines Objekts, das nicht zu dieser Art gehört, im multivariaten Raum darstellt, durch überwachtes Training erzeugt werden.
Das Verfahren des maschinellen Lernens (überwachtes Training), das auf die Erzeugung von Informationen über die Grenze angewendet wird, kann beispielsweise eine Support-Vektor-Maschine (SVM), ein K-Nächste-Nachbarn-Verfahren, ein gemischtes Gauß-Verteilungsmodell oder dergleichen sein. Dementsprechend kann die Objektdetektionsvorrichtung 70 auf der Grundlage des trainierten Modells ein Objekt detektieren, je nachdem, ob der aus dem aufgenommenen Bild erhaltene lokale Merkmalswert in einem Bereich liegt, der einer vorbestimmten Objektart entspricht, oder in einem Bereich, der keiner vorbestimmten Objektart entspricht.
Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf 6A und 6B ein Überblick über Betriebe des Baggers 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. 6A ist ein erstes Diagramm, das einen Überblick über Betriebe des Baggers darstellt.
In 6A ist ein Zustand eines Baggers 100A, eines Baggers 100B und eines Baggers 100C, die in einem Arbeitsbereich 300 arbeiten, dargestellt. Der Arbeitsbereich 300 ist beispielsweise ein Arbeitsort, an dem der Bagger 100A, der Bagger 100B und der Bagger 100C zur gleichen Zeit arbeiten. Außerdem ist in 6A ein Zustand dargestellt, in dem in dem Arbeitsbereich 300 der Bagger 100A in der Y-Richtung als Fahrtrichtung fährt, der Bagger 100B in der V-Richtung als Fahrtrichtung fährt und der Bagger 100C stillsteht. Es ist anzumerken, dass der Arbeitsbereich 300 gemäß der vorliegenden Ausführungsform nicht auf einen Arbeitsort beschränkt ist, sondern ein beliebiger Ort sein kann, solange mehrere Bagger 100 zur gleichen Zeit Arbeiten ausführen können.
Der in 6A dargestellte Bereich 200A ist ein Überwachungsbereich, in dem ein Objekt mit der Objektdetektionsvorrichtung 70 des Baggers 100A detektiert werden kann. Darüber hinaus ist der Bereich 200B ein Überwachungsbereich, in dem ein Objekt mit der Objektdetektionsvorrichtung 70 des Baggers 100B detektiert werden kann. Mit anderen Worten, der Arbeitsbereich bei der vorliegenden Ausführungsform ist ein Bereich, der den Überwachungsbereich des Baggers 100 einschließt und breiter als der Überwachungsbereich ist.
In der folgenden Beschreibung können der Bagger 100A, der Bagger 100B und der Bagger 100C, wenn sie nicht voneinander unterschieden werden, als Bagger 100 bezeichnet werden, und in dem Fall, in dem die Überwachungsbereiche 200A und 200B nicht voneinander unterschieden werden, können diese als der/die Überwachungsbereich(e) 200 bezeichnet werden.
Bei der vorliegenden Ausführungsform sind innerhalb des Überwachungsbereichs 200 ein Warnbereich 400 und ein Betätigungsstoppbereich 500 eingerichtet, wobei eine Einstellung des Baggers 100 in der Mitte liegt.
Der Warnbereich 400 ist ein Bereich, in dem Informationen ausgegeben werden, die die Aufmerksamkeit des Bedieners des Baggers 100 wecken. Sobald ein von der Objektdetektionsvorrichtung 70 des Baggers 100 detektiertes Objekt in den Warnbereich 400 eintritt, gibt die Steuerung 30 Informationen aus, die Aufmerksamkeit wecken.
Die Aufmerksamkeit weckenden Informationen können auf der Anzeigevorrichtung 40 angezeigt oder als Ton, Warnsignal oder dergleichen ausgegeben werden.
Der Betätigungsstoppbereich 500 ist ein Bereich, der weiter innerhalb des Warnbereichs 400 liegt und ist ein Bereich, der eingestellt ist, Betriebe des Baggers 100 zu stoppen. Sobald ein von der Objektdetektionsvorrichtung 70 des Baggers 100 detektiertes Objekt in den Betätigungsstoppbereich 500 eintritt, stoppt die Steuerung 30 den Betrieb des Baggers 100.
Es ist anzumerken, dass bei der vorliegenden Ausführungsform selbst in dem Fall, in dem ein Objekt in den Betätigungsstoppbereich 500 eindringt, die Steuerung 30 diese Betätigung zulassen kann, wenn die Steuerung 30 bestimmt, dass die Betätigung des Baggers 100 eine Betätigung ist, die nicht mit dem Kontakt mit dem Objekt verbunden ist.
Der Warnbereich 400 und der Betätigungsstoppbereich 500 gemäß der vorliegenden Ausführungsform können im Voraus festgelegt werden. Darüber hinaus können der Warnbereich 400 und der Betätigungsstoppbereich 500 gemäß der vorliegenden Ausführungsform eingestellt sein, um sich beispielsweise in Abhängigkeit von der Betätigungsart des Baggers 100 zu ändern.
6A stellt einen Zustand dar, in dem sich ein Muldenkipper DT aus dem Inneren des Überwachungsbereichs 200A des Baggers 100A bewegt, um sich dem Bagger 100B zu nähern. Insbesondere in dem Beispiel in 6A startet der Muldenkipper DT von einem Punkt P1 zu einem Zeitpunkt t1, passiert einen Punkt P2 zu einem Zeitpunkt t2 und erreicht einen Punkt P3 zu einem Zeitpunkt t3. Dabei befinden sich die Punkte P1 bis P5 innerhalb des Überwachungsbereichs 200A des Baggers 100A, und der Punkt P3 liegt innerhalb eines Warnbereichs 400A des Baggers 100A. Ferner liegen die Punkte P4 und P5 innerhalb eines Überwachungsbereichs 200B des Baggers 100B.
Ferner bewegt sich in dem Beispiel in 6A in dem Überwachungsbereich 200A des Baggers 100A ein Arbeiter W in einer Z-Richtung, die die Fahrtrichtung des Baggers 100A schneidet. Außerdem ist der Bagger 100B in dem Überwachungsbereich 200A des Baggers 100A angeordnet und bewegt sich in einer V-Richtung als der Fahrtrichtung.
In einem solchen Fall führt der Bagger 100A gemäß der vorliegenden Ausführungsform für jede vorbestimmte Steuerzeitspanne durch die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 einen Prozess aus, um die Positionsinformationen über den Muldenkipper DT in dem Überwachungsbereich 200A vom Zeitpunkt t1 bis zum Zeitpunkt t5 auszugeben. Ferner gibt der Bagger 100A Positionsinformationen aus, die die Positionen der Bagger 100B und 100C und des Arbeiters W in dem Überwachungsbereich 200A angeben. Die Positionsinformationen über den Arbeiter W können durch die Kommunikation zwischen einer von dem Arbeiter W getragenen Unterstützungsvorrichtung 410 und dem Bagger 100A erhalten werden oder durch die Objektdetektionsvorrichtung 70 detektiert werden.
Darüber hinaus erhält der Bagger 100A durch die Informationsbeschaffungseinheit 33 die von der Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 ausgegebenen Positionsinformationen und identifiziert die Fahrgeschwindigkeit und die Fahrtrichtung (Bewegungsrichtung) des Muldenkippers DT auf der Grundlage der Positionsinformationen über den Muldenkipper DT zu den jeweiligen Zeitpunkten. In ähnlicher Weise identifiziert der Bagger 100A die Fahrgeschwindigkeit und die Fahrtrichtung (Bewegungsrichtung) des Baggers 100B und des Arbeiters W.
Darüber hinaus identifiziert die Zielidentifikationseinheit 34 bei dem Bagger 100A gemäß der vorliegenden Ausführungsform, sobald die Fahrtrichtung (Y-Richtung) der Muldenkipper DT in dem Überwachungsbereich 200A durch die Informationsbeschaffungseinheit 33 identifiziert wurde, einen anderen Bagger 100, dessen Überwachungsbereich eine Linie L2 umfasst, die die Y-Richtung angibt, unter den anderen Baggern 100B und 100C, die im Überwachungsbereich 200A enthalten sind.
Es ist anzumerken, dass bei der vorliegenden Ausführungsform davon ausgegangen wird, dass die in dem Arbeitsbereich 300 befindlichen Bagger 100 Positionsinformationen teilen, die die Positionen der jeweiligen Bagger 100 angeben. Die Positionsinformationen über den Bagger 100 können durch die Funktion eines globalen Positionierungssystems (GPS), das in dem Bagger 100 enthalten ist, ermittelt werden.
In dem Beispiel in 6A umfasst der Überwachungsbereich 200B des Baggers 100B die Linie L2, die die Y-Richtung als die Fahrtrichtung der Muldenkipper DT angibt. Daher identifiziert die Zielidentifikationseinheit 34 des Baggers 100A den Bagger 100B als ein Übertragungsziel der Bewegungsobjekt-Informationen. Darüber hinaus identifiziert die Zielidentifikationseinheit 34 des Baggers 100A in ähnlicher Weise den Arbeiter W, der sich in der Z-Richtung bewegt, die die Y-Richtung schneidet, die die Fahrtrichtung der Muldenkipper DT ist, als ein weiteres Übertragungsziel der Bewegungsobjekt-Informationen. Insbesondere kann die Zielidentifikationseinheit 34 des Baggers 100A die vom Arbeiter W gehaltene Unterstützungsvorrichtung 410 als Übertragungsziel der Bewegungsobjekt-Informationen identifizieren.
Bei der vorliegenden Ausführungsform wird auf diese Weise eine Trajektorie, entlang der sich das Bewegungsobjekt bewegt, aus der Fahrtrichtung des Bewegungsobjekts, das in dem Überwachungsbereich 200A des Baggers 100A identifiziert wurde, vorausgesagt, und das Übertragungsziel (Bagger 100B) der Bewegungsobjekt-Informationen wird entsprechend dem vorausgesagten Ergebnis identifiziert.
Darüber hinaus kann der Bagger 100A in dem Fall, dass mehrere Bewegungsobjekte in dem Überwachungsbereich 200A vorhanden sind, das Übertragungsziel der Bewegungsobjekt-Informationen auf der Grundlage der Fahrtrichtung jedes Bewegungsobjekts identifizieren. Insbesondere in dem Fall, in dem beispielsweise die Fahrtrichtung (Y-Richtung) des Muldenkippers DT, der das Bewegungsobjekt, das in dem Überwachungsbereich 200A vorhanden ist, sich mit der Fahrtrichtung (V-Richtung) des Baggers 100B, der sich im Überwachungsbereich 200A bewegt, schneidet, kann der Bagger 100B als das Übertragungsziel der Bewegungsobjekt-Informationen identifiziert werden.
Mit anderen Worten, die Steuerung 30 des Baggers 100 kann den anderen Bagger 100 basierend auf der Fahrtrichtung des anderen Baggers 100 in dem Überwachungsbereich und der Fahrtrichtung (Bewegungsrichtung) des Bewegungsobjekts in dem Überwachungsbereich identifizieren. Darüber hinaus kann die Steuerung 30 nicht nur die Fahrtrichtung (Bewegungsrichtung (Ausrichtung)) des Bewegungsobjekts bestimmen, sondern auch die Geschwindigkeit des Bewegungsobjekts.
Daher kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Annäherung eines Bewegungsobjekts (des Muldenkippers DT) den anderen Baggern 100 in dem Arbeitsbereich 300 gemeldet werden, und die Sicherheit während der Arbeit kann verbessert werden.
Zusätzlich kann die Zielidentifikationseinheit 34 des Baggers 100A einen vorbestimmten Bereich in Bezug auf eine Linie festlegen, die die Bewegungsrichtung des Bewegungsobjekts anzeigt, um den Bagger 100, der in dem festgelegten vorbestimmten Bereich enthalten ist, als das Übertragungsziel der Bewegungsobjekt-Informationen zu identifizieren. Die Zielidentifikationseinheit 34 des Baggers 100A kann basierend auf einer Trajektorie (einer Linie, die die Fahrtrichtung anzeigt) des Bewegungsobjekts, die von der Fahrtrichtung des Bewegungsobjekts im Überwachungsbereich 200A vorausgesagt wird, den Bagger 100B innerhalb eines vorbestimmten Bereichs von der Trajektorie als den Bagger identifizieren, der als das Übertragungsziel für die Informationen des Bewegungsobjekts festgelegt werden soll.
Als Reaktion auf Empfang der Bewegungsobjekt-Informationen vom Bagger 100A sagt der Bagger 100B basierend auf den Positionsinformationen und der Fahrtrichtung des Bewegungsobjekts, die durch die Bewegungsobjekt-Informationen angezeigt werden, einen Bereich in dem Überwachungsbereich 200B voraus, in den das Bewegungsobjekt eintritt, und veranlasst die Anzeigevorrichtung 40 des Baggers, eine Markierung oder ähnliches an der vorausgesagten Position anzuzeigen. Mit anderen Worten, als Reaktion auf Empfang der Bewegungsobjekt-Informationen veranlasst der Bagger 100B die Anzeigevorrichtung 40, Informationen anzuzeigen, die anzeigen, dass die Bewegungsobjekt-Informationen empfangen wurden.
Sobald der Muldenkipper in den Überwachungsbereich 200B eintritt, detektiert der Bagger 100B den Muldenkipper DT durch die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32. Darüber hinaus schaltet der Bagger 100B, sobald er Eintreten des Muldenkippers DT detektiert hat, die Anzeige der Markierung oder dergleichen auf der Anzeigevorrichtung 40 auf ein Bild um, das das detektierte Bewegungsobjekt anzeigt.
Auf diese Weise werden bei der vorliegenden Ausführungsform als Reaktion auf Empfang der Bewegungsobjekt-Informationen von dem anderen Bagger 100 auf der Anzeigevorrichtung 40 auf der Grundlage der Bewegungsobjekt-Informationen Informationen angezeigt, die eine Richtung angeben, in der das Bewegungsobjekt eintritt. Daher kann gemäß der vorliegenden Ausführungsform eine Annäherung eines Bewegungsobjekts von außerhalb des Überwachungsbereichs 200B an den Bediener des Baggers 100B gemeldet (alarmiert, angezeigt usw.) werden, und die Sicherheit kann verbessert werden. Die Benachrichtigung kann durch Ausgeben einer Warnung von der Innenwarnvorrichtung erfolgen. Außerdem kann die Benachrichtigung dadurch erfolgen, dass die Anzeigevorrichtung 40 veranlasst wird, Informationen über die Annäherung des Bewegungsobjekts anzuzeigen. Ferner kann in dem Fall, in dem der Bagger 100B mit den Muldenkippern DT durch Kommunikation verbunden ist, die Annäherung zwischen den Bewegungsobjekten auch an die Muldenkipper DT gemeldet werden.
Es ist anzumerken, dass in dem Beispiel in 6A zwar ein Zustand dargestellt ist, in dem der Überwachungsbereich 200A und der Überwachungsbereich 200B einen überlappenden Bereich aufweisen, die vorliegende Erfindung jedoch nicht als solche beschränkt ist. Es kann kein Überlappungsbereich zwischen dem Überwachungsbereich 200A und dem Überwachungsbereich 200B vorhanden sein.
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 6B ein weiteres Beispiel für Betriebe des Baggers 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. 6B ist ein zweites Diagramm, das einen Überblick über Betriebe des Baggers darstellt.
In 6B ist ein Fall dargestellt, in dem die Objektdetektionsvorrichtung 70 an einem Strommast, einem Stahlturm oder ähnlichem in einem Arbeitsbereich 300 installiert ist. In diesem Fall kann die Objektdetektionsvorrichtung 70 an einer höheren Position angeordnet sein als die Position, an der die Objektdetektionsvorrichtung 70 im Bagger 100 vorgesehen wäre, und der Überwachungsbereich kann so eingestellt werden, dass er einen größeren Bereich abdeckt.
In dem Beispiel in 6B ist ersichtlich, dass ein Überwachungsbereich 600 der Objektdetektionsvorrichtung 70, die auf dem Strommast oder dergleichen installiert ist, breiter als der Überwachungsbereich 200 der Objektdetektionsvorrichtung 70 ist, die auf dem Bagger 100 vorgesehen ist.
Umgebungsinformationen, die von der Objektdetektionsvorrichtung 70, die in dem Strommast oder dergleichen installiert ist, ausgegeben werden, werden an die Verwaltungsvorrichtung des Baggers 100 oder des in dem Arbeitsbereich 300 angeordneten Baggers 100 übertragen. Daher kann die Verwaltungsvorrichtung oder die Steuerung 30 einen größeren Bereich von Umgebungsinformationen erhalten als die Umgebungsinformationen, die von der am Bagger 100 installierten Objektdetektionsvorrichtung 70 ausgegeben werden.
Dadurch kann die Verwaltungsvorrichtung oder die Steuerung 30 die Positionsbeziehung zwischen mehreren Objekten wie beispielsweise dem Muldenkipper DT und dem Bagger 100 schneller erkennen.
In dem Beispiel in 6B können die Funktionen der Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 in der Objektdetektionsvorrichtung 70 vorgesehen sein, die in einem Strommast oder dergleichen installiert ist. In diesem Fall gibt die Objektdetektionsvorrichtung 70 zusammen mit den Umgebungsinformationen Informationen darüber, ob ein Bewegungsobjekt detektiert wurde, an die Verwaltungsvorrichtung oder die Steuerung 30 aus. Daher kann in dem Beispiel in 6B das Vorhandensein oder Nichtvorhandensein eines Bewegungsobjekts außerhalb des Überwachungsbereichs 200 des Baggers 100 an die Verwaltungsvorrichtung oder die Steuerung 30 gemeldet werden.
In 6B wird angenommen, dass der Muldenkipper DT von einem Punkt P0 zu dem Inneren des Überwachungsbereichs 200A hin fährt. Der Punkt P0 befindet sich außerhalb des Überwachungsbereichs 200A, aber innerhalb des Überwachungsbereichs 600 der Objektdetektionsvorrichtung 70. Daher kann die Objektdetektionsvorrichtung 70 in diesem Fall die Annäherung des Muldenkippers DT an den Überwachungsbereich 200A detektieren und dem Bagger 100A die Anwesenheit des Muldenkippers DT melden, bevor der Muldenkipper DT in den Überwachungsbereich 200A einfährt.
Darüber hinaus können in dem Arbeitsbereich mehrere Strommasten installiert sein, die jeweils mit der Objektdetektionsvorrichtung 70 ausgestattet sind. Ferner können sich in dem Fall die Überwachungsbereiche 600 benachbarter Objektdetektionsvorrichtungen 70 überschneiden, wenn die mit der Objektdetektionsvorrichtung 70 versehenen Strommasten oder dergleichen an mehreren Stellen in dem Arbeitsbereich installiert sind. Auf diese Weise kann in dem Fall, in dem die Strommasten oder dergleichen, die jeweils mit der Objektdetektionsvorrichtung 70 versehen sind, an mehreren Stellen in dem Arbeitsbereich installiert sind, der gesamte Bereich eines Baugebiets in den Überwachungsbereich einbezogen werden. Darüber hinaus kann die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 selbst dann, wenn ein detektiertes Bewegungsobjekt in dem Arbeitsbereich anhält, das angehaltene Bewegungsobjekt kontinuierlich als das Bewegungsobjekt erkennen.
Es ist anzumerken, dass in 6B der Bagger 100A die Positionsinformationen über den Arbeiter W und den Bagger 100B wie in 6A erhalten kann.
7 ist ein Diagramm, das Bewegungsobjekt-Informationen in einem Überwachungsbereich darstellt. 7 stellt ein Beispiel für Signale dar, die von dem neuronalen Netz DNN zu den Zeiten t1, t2 und t3 ausgegeben werden.
Mit anderen Worten, 7 stellt ein Beispiel für einen Teil der Bewegungsobjekt-Informationen dar, die von der Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 an die Informationsbeschaffungseinheit 33 zu jedem der Zeitpunkte t1, t2 und t3 ausgegeben werden.
Zu jedem der Zeitpunkte t1, t2 und t3 gibt die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 des Baggers 100A die vom neuronalen Netz DNN ausgegebenen Signale an die Informationsbeschaffungseinheit 33 aus.
Unter den Signalen y1 bis yLN, die von dem neuronalen Netz DNN zu jedem der Zeitpunkte t1, t2 und t3 ausgegeben werden, enthält das Ausgabesignal y2 die Wahrscheinlichkeit, dass es sich bei einem in dem Überwachungsbereich 200A detektierten Objekt um einen Lastkraftwagen handelt, und die Position des Objekts als Positionsinformationen.
Insbesondere beträgt die Wahrscheinlichkeit, dass es sich bei einem Objekt um einen Lastkraftwagen handelt, gemäß dem Ausgabesignal y2 zum Zeitpunkt t1 30 %, und die Koordinaten dieses Objekts sind (e2, n2, h2); und gemäß dem Ausgabesignal y2 zum Zeitpunkt t2 beträgt die Wahrscheinlichkeit, dass ein Objekt ein Lastkraftwagen ist, 50 %, und die Koordinaten dieses Objekts sind (e3, n3, h3). Außerdem beträgt die Wahrscheinlichkeit, dass ein Objekt ein Lastkraftwagen ist, gemäß dem Ausgabesignal y2 zum Zeitpunkt t3 90 %, und die Koordinaten dieses Objekts sind (e4, n4, h4).
Die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 gemäß der vorliegenden Ausführungsform detektiert, dass das Objekt ein Bewegungsobjekt ist, aus den Koordinaten des Objekts, die sich zu den entsprechenden Zeitpunkten ändern.
Darüber hinaus berechnet die Informationsbeschaffungseinheit 33 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Bewegungsgeschwindigkeit und die Fahrtrichtung dieses Objekts aus den Positionsinformationen des Objekts zu den jeweiligen Zeitpunkten. Darüber hinaus überträgt die Informationsbeschaffungseinheit 33 die Bewegungsobjekt-Informationen, die die von der Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 erhaltenen Informationen über die Art des Bewegungsobjekts, die Positionsinformationen über das Bewegungsobjekt sowie die Bewegungsgeschwindigkeit und die Fahrtrichtung des Objekts enthalten, an den von der Zielidentifikationseinheit 34 identifizierten Bagger 100B.
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 8 ein Prozess der Steuerung 30 beschrieben, der ausgeführt wird, wenn der Bagger 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Bewegungsobjekt-Informationen an den anderen Bagger 100 überträgt. 8 ist ein erstes Ablaufdiagramm, das einen Prozess der Steuerung darstellt.
Die Steuerung 30 des Baggers 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform detektiert ein Bewegungsobjekt in dem Überwachungsbereich aus den Umgebungsinformationen, die von der Objektdetektionsvorrichtung 70 durch die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 erhalten wurden (Schritt S801).
Als Nächstes erhält die Steuerung 30 die Positionsinformationen über das Bewegungsobjekt zu jeder Zeit von der Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 durch die Informationsbeschaffungseinheit 33 und berechnet die Fahrtrichtung und die Bewegungsgeschwindigkeit des Bewegungsobjekts (Schritt S802); zu diesem Zeitpunkt erhält die Informationsbeschaffungseinheit 33 die Bewegungsobjekt-Informationen, die die Positionsinformationen über das Bewegungsobjekt, die Fahrtrichtung, die Bewegungsgeschwindigkeit, die Art des Bewegungsobjekts und dergleichen enthalten.
Als Nächstes identifiziert die Steuerung 30 auf der Grundlage der von der Informationsbeschaffungseinheit 33 berechneten Fahrtrichtung einen anderen Bagger 100 als Übertragungsziel für die Bewegungsobjekt-Informationen (Schritt S803).
Als Nächstes veranlasst die Steuerung 30 die Kommunikationssteuereinheit 31, die von der Informationsbeschaffungseinheit 33 erhaltenen Bewegungsobjekt-Informationen an den anderen Bagger 100 zu übertragen, der von der Zielidentifikationseinheit 34 identifiziert wurde (Schritt S804), und beendet den Prozess der Übertragung der Bewegungsobjekt-Informationen.
Es ist anzumerken, dass die Bewegungsobjekt-Informationen gemäß der vorliegenden Ausführungsform zumindest die Positionsinformationen und die Fahrtrichtung des Bewegungsobjekts enthalten können, können, aber es kann sein, dass die Art des Bewegungsobjekts und die Bewegungsgeschwindigkeit nicht enthalten ist.
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf 9 ein Verfahren beschrieben, das von dem Bagger 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform in dem Fall des Empfangs der Bewegungsobjekt-Informationen von dem anderen Bagger 100 ausgeführt wird.
9 ist ein zweites Ablaufdiagramm, das den Prozess der Steuerung darstellt. Der Bagger 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform bestimmt durch die Kommunikationssteuereinheit 31, ob die Bewegungsobjekt-Informationen von dem anderen Bagger 100 empfangen werden (Schritt S901). Im Schritt S901, wenn die Bewegungsobjekt-Informationen nicht empfangen werden, bleibt die Steuerung 30 in Bereitschaft.
Im Schritt S901 veranlasst die Steuerung 30 die Anzeigesteuereinheit 35, wenn die Bewegungsobjekt-Informationen empfangen werden, Informationen anzuzeigen, die angeben, dass die Bewegungsobjekt-Informationen auf der Bildanzeigeeinheit 41 der Anzeigevorrichtung 40 empfangen werden (Schritt S903).
Als Nächstes bestimmt die Steuerung 30, ob ein Bewegungsobjekt in dem Überwachungsbereich von der Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 detektiert wird (Schritt S904). Wenn in Schritt S904 kein Bewegungsobjekt detektiert wird, bleibt die Steuerung 30 in Bereitschaft.
In Schritt S904, wenn ein Bewegungsobjekt detektiert wird, veranlasst die Steuerung 30 die Anzeigesteuereinheit 35, die auf der Bildanzeigeeinheit 41 anzuzeigenden Informationen von den Informationen, die anzeigen, dass die Bewegungsobjekt-Informationen empfangen werden, auf die Informationen, die anzeigen, dass das Bewegungsobjekt detektiert wird, umzuschalten (Schritt S905).
Im Folgenden wird unter Bezugnahme auf die 10 und 11 ein Anzeigebeispiel der Anzeigevorrichtung 40 beschrieben. 10 ist ein erstes Diagramm, das ein Anzeigebeispiel darstellt.
Die in 10 dargestellte Anzeigevorrichtung 40 weist einen Hauptbildschirm auf, der auf der Bildanzeigeeinheit 41 angezeigt wird. Darüber hinaus ist der in 10 dargestellte Hauptbildschirm beispielsweise ein Bildschirm, der auf der Anzeigevorrichtung 40 bei Schritt S902 in 9 angezeigt wird, und ein Bild 45 als Informationen, die anzeigen, dass die Bewegungsobjekt-Informationen von dem anderen Bagger 100 empfangen werden, wird angezeigt.
Zunächst wird die Bildanzeigeeinheit 41 beschrieben. Wie in 10 dargestellt ist, umfasst die Bildanzeigeeinheit 41 einen Datums- und Uhrzeit-Anzeigebereich 41a, einen Fahrmodus-Anzeigebereich 41b, einen Ansatzstücke-Anzeigebereich 41c, einen Kraftstoffeffizienz-Anzeigebereich 41d, einen Motorsteuerzustands-Anzeigebereich 41e, einen Motorbetriebsstunden-Anzeigebereich 41f, einen Kühlwassertemperatur-Anzeigebereich 41g, einen Restkraftstoff-Anzeigebereich 41h, einen RPM-Anzeigebereich 41i, einen Restharnstoffwasser-Anzeigebereich 41j, einen Hydrauliköltemperatur-Anzeigebereich 41k, einen Klimaanlagen-Betätigungszustands-Anzeigebereich 41m, einen Bild-Anzeigebereich 41n und einen Menü-Anzeigebereich 41p.
Der Fahrmodus-Anzeigebereich 41b, der Ansatzstücke-Anzeigebereich 41c, der Motorsteuerzustands-Anzeigebereich 41e, der RPM-Anzeigebereich 41i und der Klimaanlagen-Betätigungszustands-Anzeigebereich 41m sind Bereiche, die Einstellungszustandsinformationen als Informationen über die Einstellungszustände des Baggers 100 anzeigen. Der Kraftstoffeffizienz-Anzeigebereich 41d, der Motorbetriebsstunden-Anzeigebereich 41f, der Kühlwassertemperatur-Anzeigebereich 41g, der Restkraftstoff-Anzeigebereich 41h, der Restharnstoffwasser-Anzeigebereich 41j und der Hydrauliköltemperatur-Anzeigebereich 41k sind Bereiche zur Anzeige von Betätigungszustandsinformationen als Informationen über die Betätigungszustände des Baggers 100.
Insbesondere ist der Datums- und Uhrzeit-Anzeigebereich 41a ein Bereich zur Anzeige des aktuellen Datums und der aktuellen Uhrzeit. Der Fahrmodus-Anzeigebereich 41b ist ein Bereich, in dem der aktuelle Fahrmodus angezeigt wird. Der Ansatzstücke-Anzeigebereich 41c ist ein Bereich zur Anzeige eines Bildes, das das aktuell angebrachte Ansatzstück darstellt. Der Kraftstoffverbrauchs-Anzeigebereich 41d ist ein Bereich zur Anzeige von Informationen über den von der Steuerung 30 berechneten Kraftstoffverbrauch. Der Kraftstoffeffizienz-Anzeigebereich 41d umfasst einen Anzeigebereich 41d1 für die durchschnittliche Kraftstoffeffizienz über die gesamte Lebensdauer oder die durchschnittliche Kraftstoffeffizienz im Intervall und einen Kraftstoffeffizienz-Anzeigebereich 41d2, um die momentane Kraftstoffeffizienz anzuzeigen.
Der Motorsteuerzustands-Anzeigebereich 41e ist ein Bereich zur Anzeige des Steuerzustands des Motors 11. Der Motorbetriebsstunden-Anzeigebereich 41f ist ein Bereich zur Anzeige der kumulierten Betriebsstunden des Motors 11. Der Kühlwassertemperatur-Anzeigebereich 41g ist ein Bereich zur Anzeige des aktuellen Temperaturzustands des Motorkühlwassers. Der Restkraftstoff-Anzeigebereich 41h ist ein Bereich zur Anzeige des Zustands der Restkraftstoffmenge im Kraftstofftank.
Der RPM-Anzeigebereich 41i ist ein Bereich zur Anzeige des aktuellen RPM-Modus, der mit dem Motor RPMRPM-Einstellrad 75 eingestellt wird. Der Restharnstoffwasser-Anzeigebereich 41j ist ein Bereich zur Anzeige des verbleibenden Zustands des im Harnstoffwassertank gespeicherten Harnstoffwassers. Der Hydrauliköltemperatur-Anzeigebereich 41k ist ein Bereich zur Anzeige des Temperaturzustands des Hydrauliköls im Hydrauliköltank.
Der Klimaanlagen-Betätigungszustands-Anzeigebereich 41m umfasst einen Luftauslass-Anzeigebereich 41m1 zur Anzeige einer aktuellen Position eines Luftauslasses; einen Fahrmodus-Anzeigebereich 41m2 zur Anzeige eines aktuellen Fahrmodus; einen Temperatur-Anzeigebereich 41m3 zur Anzeige einer aktuell eingestellten Temperatur; und einen Luftstrom-Anzeigebereich 41m4 zur Anzeige eines aktuell eingestellten Luftstroms.
Der Bild-Anzeigebereich 41n ist ein Bereich zur Anzeige eines von der Bildgebungsvorrichtung S6 aufgenommenen Bildes. In dem Beispiel in 4 zeigt der Bild-Anzeigebereich 41n ein Vogelperspektivenbild FV und ein Rückwärtsbild CBT an. Das Vogelperspektivenbild FV ist beispielsweise ein virtuelles Blickpunktbild, das von der Anzeigesteuereinheit 35 erzeugt wird und auf der Grundlage von jeweiligen Bildern erzeugt wird, die von der Rückwärtskamera S6B, der linken Kamera S6L und der rechten Kamera S6R aufgenommen wurden.
Darüber hinaus ist in einen Mittelteil des Vogelperspektivenbildes FV eine Baggergrafik GE angeordnet, die dem Bagger 100 entspricht. Dies soll es dem Bediener ermöglichen, die Positionsbeziehung zwischen dem Bagger 100 und einem Objekt in der Umgebung des Baggers 100 intuitiver zu erfassen. Das Rückwärtsbild CBT ist ein Bild, das einen Raum hinter dem Bagger 100 projiziert und ein Bild GC des Gegengewichts enthält. Das Rückwärtsbild CBT ist ein von der Steuereinheit 40a erzeugtes Bild mit realem Blickwinkel und wird auf der Grundlage eines von der Rückwärtskamera S6B aufgenommenen Bildes erzeugt.
Darüber hinaus weist der Bild-Anzeigebereich 41n einen ersten Bild-Anzeigebereich 41n1, der auf der Oberseite angeordnet ist, und einen zweiten Bild-Anzeigebereich 41n2, der auf der Unterseite angeordnet ist, auf. In dem Beispiel in 10 ist das Vogelperspektivenbild FV in dem ersten Bild-Anzeigebereich 41n1 angeordnet, und das Rückwärtsbild CBT ist in dem zweiten Bild-Anzeigebereich 41n2 angeordnet. In dem Bild-Anzeigebereich 41n kann jedoch das Vogelperspektivenbild FV in dem ersten Bild-Anzeigebereich 41n2 und das Rückwärtsbild CBT in dem zweiten Bild-Anzeigebereich 41n1 angeordnet sein.
Darüber hinaus sind in dem Beispiel in 10 das Vogelperspektivenbild FV und das Rückwärtsbild CBT so angeordnet, dass sie vertikal nebeneinander liegen, können aber auch mit einem Zwischenraum dazwischen angeordnet sein. Darüber hinaus kann der Bild-Anzeigebereich 41n in dem Beispiel in 10, obwohl der Bild-Anzeigebereich 41n ein vertikal langer Bereich ist, ein horizontal langer Bereich sein.
In dem Fall, dass der Bild-Anzeigebereich 41n ein horizontal langer Bereich ist, kann der Bild-Anzeigebereich 41n das Vogelperspektivbild FV auf der linken Seite als der erste Bild-Anzeigebereich 41n1 angeordnet haben und das Rückwärtsbild CBT auf der rechten Seite als zweiten Bild-Anzeigebereich 41n2 angeordnet haben. In diesem Fall können die Bilder so angeordnet sein, dass sie links und rechts voneinander beabstandet sind, oder die Positionen des Vogelperspektivenbildes FV und des Rückwärtsbildes CBT können vertauscht sein.
Der Menü-Anzeigebereich 41p umfasst Registerkarten 41p1 bis 41p7. Im Beispiel in 7 sind die Registerkarten 41p1 bis 41p7 im untersten Teil der Bildanzeigeeinheit 41 angeordnet, so dass sie in der Links-Rechts-Richtung voneinander beabstandet sind. In den Registerkarten 41p1 bis 41p7 sind Symbolbilder zur Anzeige verschiedener Informationen angezeigt.
Auf der Registerkarte 41p1 wird ein Symbolbild für detaillierte Menüpunkte zur Anzeige von detaillierten Menüpunkten angezeigt. Sobald der Bediener die Registerkarte 41p1 auswählt, wird das von der Registerkarte 41p2 bis zur Registerkarte 41p7 angezeigte Symbolbild auf das Symbolbild umgeschaltet, das den detaillierten Menüpunkten zugeordnet ist.
In der Registerkarte 41p4 wird ein Symbolbild für Anzeige von Informationen auf einer digitalen Ebene angezeigt. Sobald die Registerkarte 41p4 von dem Bediener ausgewählt wird, wird das Rückwärtsbild CBT auf einen Bildschirm umgeschaltet, der Informationen auf der digitalen Ebene anzeigt. Die Informationen auf der digitalen Ebene können jedoch durch Überlagerung mit dem Rückwärtsbild CBT oder durch Verkleinerung des Rückwärtsbildes CBT angezeigt werden.
Außerdem kann das Vogelperspektivenbild FV auf einen Bildschirm umgeschaltet werden, der die Informationen auf der digitalen Ebene darstellt, oder ein Bildschirm, der die Informationen auf der digitalen Ebene darstellt, kann durch Überlagerung des Vogelperspektivenbildes FV oder durch Verkleinerung des Vogelperspektivenbildes FV angezeigt werden.
Auf der Registerkarte 41p5 wird ein Symbolbild für Übergang des auf der Bildanzeigeeinheit 41 angezeigten Hauptbildschirms zu einem Ladevorgangsbildschirm angezeigt. Sobald der Bediener die Eingabevorrichtung 42 auswählt, die der später beschriebenen Registerkarte 41p5 entspricht, wechselt der auf der Bildanzeigeeinheit 41 angezeigte Hauptbildschirm zu einem Ladebetriebsbildschirm. Es ist anzumerken, dass zu diesem Zeitpunkt der Bild-Anzeigebereich 41n kontinuierlich angezeigt wird und der Menü-Anzeigebereich 41p zu einem Bereich für Anzeige von Informationen über die Ladearbeiten umgeschaltet wird.
In der Registerkarte 41p6 wird ein Symbolbild zur Anzeige von Informationen über informationsorientiertes Bauen angezeigt. Sobald die Registerkarte 41p6 von dem Bediener ausgewählt wird, wird das Rückwärtsbild CBT auf einen Bildschirm umgeschaltet, der die Informationen zum informationsorientierten Bauen anzeigt. Die Informationen zum informationsorientierten Bauen können jedoch auch durch Überlagerung des Rückwärtsbildes CBT oder durch Verkleinerung des Rückwärtsbildes CBT angezeigt werden. Außerdem kann das Vogelperspektivenbild FV auf einen Bildschirm umgeschaltet werden, auf dem die Informationen über das informationsorientierte Bauen dargestellt werden, oder es kann ein Bildschirm, der die Informationen anzeigt, über die digitale Ebene angezeigt werden, indem das Vogelperspektivenbild FV überlagert oder das Vogelperspektivenbild FV verkleinert wird.
Auf der Registerkarte 41p7 wird ein Symbolbild für Anzeige von Informationen zum Kranmodus angezeigt. Sobald der Bediener die Registerkarte 41p7 auswählt, wird das Rückwärtsbild CBT auf einen Bildschirm umgeschaltet, der die Informationen über den Kranmodus anzeigt. Die Informationen über den Kranmodus können jedoch auch durch Überlagerung des Rückwärtsbildes CBT oder durch Verkleinerung des Rückwärtsbildes CBT angezeigt werden. Außerdem kann das Vogelperspektivenbild FV auf einen Bildschirm umgeschaltet werden, auf dem die Informationen über den Kranmodus angezeigt werden, oder ein Bildschirm, auf dem die Informationen über den Kranmodus angezeigt werden, kann durch Überlagerung mit dem Vogelperspektivenbild FV oder durch Verkleinerung des Vogelperspektivenbildes FV angezeigt werden.
Auf den Registerkarten 41p2 und 41p3 wird kein Symbolbild angezeigt. Daher ändert sich das auf der Bildanzeigeeinheit 41 angezeigte Bild nicht, selbst wenn der Bediener die Registerkarten 41p2 und 41p3 betätigt.
Es ist anzumerken, dass die auf den Registerkarten 41p1 bis 41p7 angezeigten Symbolbilder nicht auf die vorstehend beschriebenen Beispiele beschränkt sind und dass Symbolbilder für Anzeige anderer Informationen angezeigt werden können.
Als Nächstes wird die Eingabevorrichtung 42 beschrieben. Wie in 10 dargestellt, ist die Eingabevorrichtung 42 mit einem oder mehreren Tastenschaltern ausgestattet, über die der Bediener die Registerkarten 41p1 bis 41p7 auswählt und Einstellungen eingibt.
In dem Beispiel in 10 umfasst die Eingabevorrichtung 42 sieben Schalter 42a1 bis 42a7, die in einer oberen Reihe angeordnet sind, und sieben Schalter 42b1 bis 42b7, die in einer unteren Reihe angeordnet sind. Die Schalter 42b1 bis 42b7 sind jeweils unter den Schaltern 42a1 bis 42a7 angeordnet.
Die Anzahl, Form und Anordnung der Schalter der Eingabevorrichtung 42 sind jedoch nicht auf das vorstehend beschriebene Beispiel beschränkt; so können beispielsweise die Funktionen mehrerer knopfartiger Schalter durch ein Jog-Rad, einen Jog-Schalter oder dergleichen in einen einzigen integriert sein, oder die Eingabevorrichtung 42 kann von der Anzeigevorrichtung 40 getrennt sein. Darüber hinaus kann ein Touchpanel, in dem die Bildanzeigeeinheit 41 und die Eingabevorrichtung 42 integriert sind, zur direkten Betätigung der Registerkarten 41p1 bis 41p7 verwendet werden.
Die Schalter 42a1 bis 42a7 sind unter den Registerkarten 41p1 bis 41p7 so angeordnet, dass sie jeweils den Registerkarten 41p1 bis 41p7 entsprechen, und jeder Schalter fungiert als ein Schalter zur Auswahl der entsprechenden der Registerkarten 41p1 bis 41p7.
Die Schalter 42a1 bis 42a7 sind unter den Registerkarten 41p1 bis 41p7 so angeordnet, dass sie jeweils den Registerkarten 41p1 bis 41p7 entsprechen; daher kann der Bediener die Registerkarten 41p1 bis 41p7 intuitiv auswählen.
In 10 wird beispielsweise, sobald der Schalter 42a1 betätigt wird, die Registerkarte 41p1 ausgewählt, der Menü-Anzeigebereich 41p wird von einer einzeiligen Anzeige zu einer zweizeiligen Anzeige geändert, und die dem ersten Menü entsprechenden Symbolbilder werden in den Registerkarten 41p2 bis 41p7 angezeigt. Darüber hinaus wird entsprechend der Änderung des Menü-Anzeigebereichs 41p von der einzeiligen Anzeige zur zweizeiligen Anzeige die Größe des Rückwärtsbildes CBT reduziert. Da zu diesem Zeitpunkt die Größe des Vogelperspektivenbildes FV unverändert beibehalten wird, verschlechtert sich die Sicht nicht, wenn der Bediener die Umgebung des Baggers 100 bestätigt.
Der Schalter 42b1 ist ein Schalter zum Umschalten des aufgenommenen Bildes, das in dem Bild-Anzeigebereich 41n angezeigt wird. Das aufgenommene Bild, das in dem ersten Bild-Anzeigebereich 41n1 des Bild-Anzeigebereichs 41n angezeigt wird, ist konfiguriert, bei jeder Betätigung des Schalters 42b1 zum Beispiel zwischen einem Rückwärtsbild, einem linken Bild, einem rechten Bild und einem Vogelperspektivenbild umgeschaltet zu werden.
Darüber hinaus kann das aufgenommene Bild, das in dem zweiten Bild-Anzeigebereich 41n2 des Bild-Anzeigebereichs 41n angezeigt wird, so konfiguriert sein, dass es bei jeder Betätigung des Schalters 42b1 beispielsweise zwischen einem Rückwärtsbild, einem linken Bild, einem rechten Bild und einem Vogelperspektivenbild umgeschaltet wird.
Darüber hinaus kann die Anzeigesteuereinheit 35 als Reaktion auf eine Betätigung des Schalters 42b1 die Anzeigeformen der Bilder 41xF, 41xB, 41xL, 41xR und 41xI in dem Symbolbild 41x ändern.
Darüber hinaus kann konfiguriert sein, dass bei jeder Betätigung des Schalters 42b1 das in dem ersten Bild-Anzeigebereich 41n des Bild-Anzeigebereichs 41n1 angezeigte aufgenommene Bild und das in dem zweiten Bild-Anzeigebereich 41n2 angezeigte aufgenommene Bild ausgetauscht werden.
Auf diese Weise kann der Schalter 42b1 als die Eingabevorrichtung 42 den in dem ersten Bild-Anzeigebereich 41n1 oder in dem zweiten Bild-Anzeigebereich 41n2 angezeigten Bildschirm umschalten, oder kann den in dem ersten Bild-Anzeigebereich 41n1 oder in dem zweiten Bild-Anzeigebereich 41n2 angezeigten Bildschirm umschalten. Darüber hinaus kann ein Schalter zum Umschalten des in dem zweiten Bild-Anzeigebereich 41n2 angezeigten Bildschirms separat vorgesehen sein.
Die Schalter 42b2 und 42b3 sind Schalter zum Einstellen des Luftstroms der Klimaanlage. In dem Beispiel in 10 sind diese so konfiguriert, um bei Betätigung des Schalters 42b2 den Luftstrom der Klimaanlage zu verringern wird und bei Betätigung des Schalters 42b3 den Luftstrom der Klimaanlage zu erhöhen.
Der Schalter 42b4 schaltet die Kühl-/Heizfunktion ein und aus. In dem Beispiel in 10 ist er konfiguriert, die Kühl-/Heizfunktion jedes Mal ein- und auszuschalten, wenn der Schalter 42b4 betätigt wird.
Die Schalter 42b5 und 42b6 sind Schalter zum Einstellen der Einstelltemperatur der Klimaanlage. In dem Beispiel in 10 wird bei Betätigung des Schalters 42b5 die Einstelltemperatur gesenkt und bei Betätigung des Schalters 42b6 die Einstelltemperatur erhöht.
Der Schalter 42b7 ist ein Schalter, der in der Lage ist, die Anzeige des Motorbetriebsstunden-Anzeigebereichs 41f umzuschalten.
Darüber hinaus sind die Schalter 42a2 bis 42a6 und 42b2 bis 42b6 konfiguriert, der in der Lage ist, Zahlen einzugeben, die auf oder neben den jeweiligen Schaltern angezeigt werden. Darüber hinaus sind die Schalter 42a3, 42a4, 42a5 und 42b4 konfiguriert, einen Cursor nach links, nach oben, nach rechts bzw. nach unten zu bewegen, wenn der Cursor auf dem Menübildschirm angezeigt wird.
Es ist anzumerken, dass die den Schaltern 42a1 bis 42a7 und 42b1 bis 42b7 zugewiesenen Funktionen nur Beispiele sind und dass diese konfiguriert sein können, andere Funktionen auszuführen.
Wie vorstehend beschrieben, werden, sobald die Registerkarte 41p1 in einem Zustand ausgewählt ist, in dem das Vogelperspektivbild FV und das Rückwärtsbild CBT in dem Bild-Anzeigebereich 41n angezeigt werden, detaillierte Elemente des ersten Menüs in den Registerkarten 41p2 bis 41p7 in einem Zustand angezeigt, in dem das Vogelperspektivbild FV und das Rückwärtsbild CBT angezeigt werden. Daher kann der Bediener die detaillierten Elemente des ersten Menüs bestätigen, während er das Vogelperspektivenbild FV und das Rückwärtsbild CBT bestätigt.
Außerdem wird in dem Bild-Anzeigebereich 41n das Vogelperspektivenbild FV angezeigt, ohne die Größe zu ändern, bevor und nachdem die Registerkarte 41p1 ausgewählt wurde. Wenn der Bediener die Umgebung des Baggers 100 bestätigt, verschlechtert sich die Sicht nicht.
Bei der vorliegenden Ausführungsform werden außerdem Informationen, die anzeigen, dass die Bewegungsobjekt-Informationen empfangen wurden, auf dem Vogelperspektivenbild FV angezeigt, das im Bild-Anzeigebereich 41n angezeigt wird. In dem Beispiel in 10 wird das Bild 45 auf dem Vogelperspektivbild FV angezeigt, wenn die Informationen, die angeben, dass die Bewegungsobjekt-Informationen empfangen werden, vorliegen.
In 10 sagt die Anzeigesteuereinheit 35 auf der Grundlage der Positionsinformationen und der Fahrtrichtung des Bewegungsobjekts, die in den Bewegungsobjekt-Informationen enthalten sind, einen Bereich voraus, in den das Bewegungsobjekt in den Überwachungsbereich des Baggers 100 eintritt. Darüber hinaus zeigt die Anzeigesteuereinheit 35 das Bild 45 zur Identifizierung des vorausgesagten Bereichs auf dem Vogelperspektivenbild FV an. In dem Beispiel in 10 ist es ersichtlich, dass das Bewegungsobjekt in den Überwachungsbereich in der rechten Richtung des Baggers 100 eintritt.
Es ist anzumerken, dass in dem Beispiel in 10 zwar das Bild 45 als Beispiel für die Informationen angezeigt wird, die angeben, dass die Bewegungsobjekt-Informationen empfangen wurden, die Anzeigeform der Informationen, die angeben, dass die Bewegungsobjekt-Informationen empfangen werden, jedoch nicht auf das Beispiel in 10 beschränkt ist.
Die Anzeigesteuereinheit 35 kann eine Benachrichtigung oder dergleichen anzeigen, die angibt, dass die Bewegungsobjekt-Informationen empfangen werden, oder sie kann ein Symbolbild, ein dreidimensionales Modellbild oder dergleichen anzeigen, das eine Annäherung des Bewegungsobjekts an dem äußeren Rand des Vogelperspektivenbildes FV anzeigt.
Darüber hinaus kann die Steuerung 30 Informationen als Ton ausgeben, die anzeigen, dass die Bewegungsobjekt-Informationen empfangen werden. In dem Fall, in dem das Bewegungsobjekt als Ton ausgegeben wird, kann eine Richtung, in die das Bewegungsobjekt eintritt, eine voraussichtliche Eintrittszeit oder dergleichen ausgegeben werden.
11 ist ein zweites Diagramm, das ein Anzeigebeispiel darstellt. Nach Empfang der Bewegungsobjekt-Informationen von dem anderen Bagger 100 und Anzeige des Bildes 45 schaltet der Bagger 100 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Anzeige im Bild-Anzeigebereich 41n um, sobald ein Bewegungsobjekt auf der Grundlage der von der Objektdetektionsvorrichtung 70 des Baggers 100 erhaltenen Umgebungsinformationen detektiert wird.
Insbesondere blendet die Anzeigesteuereinheit 35 das Bild 45 aus und zeigt ein Bild 46 an, das den Bereich anzeigt, in dem das Bewegungsobjekt auf der Grundlage der von der Objektdetektionsvorrichtung 70 erhaltenen Umgebungsinformationen detektiert wurde, sowie das Bild 46a, das das Bewegungsobjekt schematisch anzeigt, so dass es dem Vogelperspektivenbild FV überlagert wird.
Bei der vorliegenden Ausführungsform ist es auf diese Weise möglich, dem Bediener des Baggers 100 das Vorhandensein des Bewegungsobjekts, das sich dem Bagger 100 von außerhalb des Überwachungsbereichs nähert, mitzuteilen, indem die Informationen angezeigt werden, dass die Bewegungsobjekt-Informationen von dem anderen Bagger 100 zusammen mit dem Vogelperspektivenbild FV empfangen werden. Ferner kann bei der vorliegenden Ausführungsform dem Bediener auf der Grundlage der Bewegungsobjekt-Informationen ein Bereich mitgeteilt werden, in dem das Bewegungsobjekt in den Überwachungsbereich eintritt. Daher kann sich der Bediener gemäß der vorliegenden Ausführungsform auf die Annäherung des Bewegungsobjekts vorbereiten, bevor das Bewegungsobjekt in den Überwachungsbereich eintritt, wodurch die Sicherheit verbessert werden kann.
Es ist anzumerken, dass obwohl die Steuerung 30 bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform auf dem Bagger 100 installiert ist, die Steuerung 30 auch außerhalb des Baggers 100 installiert sein kann. In diesem Fall kann die Steuerung 30zum Beispiel eine Steuerung sein, die in einem Fernsteuerraum installiert ist. In diesem Fall kann die Anzeigevorrichtung 40 mit der in dem Fernsteuerraum vorgesehenen Steuervorrichtung verbunden sein. Darüber hinaus kann die im Fernsteuerraum installierte Steuervorrichtung Ausgabesignale von verschiedenen an dem Bagger 100 angebrachten Sensoren empfangen, um ein Bewegungsobjekt in dem Überwachungsbereich zu detektieren. Darüber hinaus kann beispielsweise bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform die Anzeigevorrichtung 40 als Anzeigeeinheit in der Unterstützungsvorrichtung 410 fungieren. In diesem Fall kann die Unterstützungsvorrichtung 410 mit der Steuerung 30 des Baggers 100 oder der in dem Fernsteuerraum installierten Steuerung verbunden sein.
Darüber hinaus kann das Bagger-Unterstützungssystem SYS gemäß der vorliegenden Ausführungsform mehrere Bagger 100 und eine Verwaltungsvorrichtung für die Bagger 100 umfassen.
In dem Fall, in dem die Verwaltungsvorrichtung in dem Bagger-Unterstützungssystem SYS enthalten ist, können unter den Funktionen der Steuerung 30 des Baggers 100 die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32, die Informationsbeschaffungseinheit 33, die Zielidentifikationseinheit 34 und die Anzeigesteuereinheit 35 in der Verwaltungsvorrichtung vorgesehen sein, und es kann sein, dass diese Funktionen in dem Bagger 100 nicht vorgesehen sind.
Darüber hinaus kann die Verwaltungsvorrichtung eine Wiedergabeeinheit enthalten, um die von der Objektdetektionsvorrichtung 70 empfangenen Umgebungsinformationen wiederzugeben. Basierend auf den von der Objektdetektionsvorrichtung 70 empfangenen Umgebungsinformationen kann die Verwaltungsvorrichtung die Anzeigevorrichtung der Verwaltungsvorrichtung veranlassen, den in 6A und 6B dargestellten Zustand der Baustelle anzuzeigen.
In diesem Fall kann ein Bauleiter die gesamte Situation auf der Baustelle erfassen, indem er die Positionsbeziehung der Bewegungsobjekte auf der Baustelle in Zeitreihen wiedergibt. In diesem Fall kann die Verwaltungsvorrichtung jedes der erkannten Bewegungsobjekte als ein Symbolbild, ein dreidimensionales Modell oder dergleichen anzeigen. Zu diesem Zeitpunkt kann die Verwaltungsvorrichtung Informationen (Warnung usw.) in Bezug auf eine Benachrichtigung anzeigen, die für jedes Bewegungsobjekt in einem Anzeigebereich ausgegeben werden sollen, der an den Anzeigebereich angrenzt, in dem ein Symbolbild, ein dreidimensionales Modell oder dergleichen für jedes Bewegungsobjekt angezeigt wird.
Darüber hinaus kann die Verwaltungsvorrichtung jedes detektierte Bewegungsobjekt als ein Symbolbild, ein dreidimensionales Modell oder dergleichen an einer Position anzeigen, die den Positionsinformationen über das Bewegungsobjekt auf einer Bauplanungszeichnung, die einen Bauplan zeigt, entspricht. Darüber hinaus kann die Verwaltungsvorrichtung jedes detektierte Bewegungsobjekt als ein Symbolbild, ein dreidimensionales Modell oder dergleichen an einer Position anzeigen, die den Positionsinformationen über das Bewegungsobjekt auf einer Baufortschrittszeichnung entspricht, auf der die neuesten Informationen über den Arbeitsort wiedergegeben werden. Darüber hinaus kann die Verwaltungsvorrichtung jedes erkannte Bewegungsobjekt als ein Symbolbild, ein dreidimensionales Modell oder dergleichen an einer Position anzeigen, die den Positionsinformationen über das Bewegungsobjekt in dem von der Objektdetektionsvorrichtung 70 erhaltenen Bild der Baustelle entspricht.
Mit anderen Worten, die Verwaltungsvorrichtung 200 enthält eine Anzeigesteuereinheit, die ein Bild eines Bewegungsobjekts, das von der Objektdetektionseinheit 32 detektiert wurde, an einer Position anzeigt, die den Positionsinformationen über das Bewegungsobjekt entspricht, in dem Fall, wenn eines von der Bauplanungszeichnung, der Baufortschrittszeichnung oder das Bild des Arbeitsortes auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird.
Die Wiedergabeeinheit kann beispielsweise ein Bild des Arbeitsplatzes wiedergeben, das in den Umgebungsinformationen enthalten ist. Insbesondere kann die Wiedergabeeinheit ein Video des Arbeitsbereichs 300 wiedergeben, das von der Objektdetektionsvorrichtung 70 aufgenommen wurde. Darüber hinaus kann die Wiedergabeeinheit mehrere von der Objektdetektionsvorrichtung 70 aufgenommene Standbilder in Zeitreihen anzeigen (wiedergeben).
Insbesondere in dem Fall, in dem die Objektdetektionsvorrichtung 70 an einem hoch gelegenen Ort wie beispielsweise einem Stahlturm oder einem Strommast angeordnet ist, ist es für den Leiter oder dergleichen der Baustelle möglich, die Positionsbeziehung der Objekte des gesamten Arbeitsortes zu erfassen. Darüber hinaus kann der Verwalter durch Wiedergabe mehrerer Standbilder in Zeitreihen durch die Wiedergabeeinheit die Positionsbeziehung zwischen den mehreren Bewegungsobjekten in Betrieb erfassen. Dementsprechend kann der Manager den Inhalt der Arbeit verbessern, um die Sicherheit und die Arbeitseffizienz zu erhöhen. Ferner kann in einer Wiedergabeanzeige die Situation der Baustelle, die auf der Anzeigevorrichtung der Verwaltungsvorrichtung angezeigt wird, auf der Anzeigevorrichtung 40 angezeigt werden, die in der Kabine 10 des Baggers 100 installiert ist.
Auf diese Weise kann die Verarbeitungslast der Steuerung 30 des Baggers 100 reduziert werden. Insbesondere muss der Bagger 100 in diesem Fall nur die von der Objektdetektionsvorrichtung 70 erhaltenen Umgebungsinformationen via die Kommunikationsvorrichtung 90 durch die Kommunikationssteuereinheit 31 an die Verwaltungsvorrichtung übertragen, einen Befehl zur Anzeige der Informationen von der Verwaltungsvorrichtung an die Anzeigevorrichtung 40 empfangen und die Informationen anzeigen.
Es ist anzumerken, dass bei dem vorstehend beschriebenen Beispiel die Verwaltungsvorrichtung zwar mit der Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32, der Informationsbeschaffungseinheit 33, der Zielidentifikationseinheit 34 und der Anzeigesteuereinheit 35 ausgestattet ist, die in der Steuerung 30 des Baggers 100 enthalten ist, die Verwaltungsvorrichtung als solche jedoch nicht beschränkt ist. Die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32, die Informationsbeschaffungseinheit 33, die Zielidentifikationseinheit 34 und die Anzeigesteuereinheit 35 können so vorgesehen sein, dass sie zwischen der Verwaltungsvorrichtung und dem Bagger 100 verteilt werden.
Insbesondere kann der Bagger 100 beispielsweise die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit 32 enthalten, und die Verwaltungsvorrichtung 200 kann die Informationsbeschaffungseinheit 33, die Zielidentifikationseinheit 34 und die Anzeigesteuereinheit 35 enthalten. In diesem Fall kann der Bagger 100 bei Detektion eines Bewegungsobjekts, das sich dem Bagger 100 nähert, durch die Objektdetektionseinheit 32 die Detektion an die Verwaltungsvorrichtung melden.
Wie vorstehend beschrieben, wurden die Ausführungsformen unter Bezugnahme auf spezifische Beispiele beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf diese spezifischen Beispiele beschränkt. Geeignete konstruktive Änderungen, die von Fachleuten an diesen spezifischen Beispielen vorgenommen werden, fallen ebenfalls in den Umfang der vorliegenden Erfindung, solange sie die Merkmale der vorliegenden Erfindung umfassen. Die in den vorstehend beschriebenen spezifischen Beispielen enthaltenen Elemente sowie die Anordnung, Zustand, Form und dergleichen der Elemente sind nicht auf diese Beispiele beschränkt und können in geeigneter Weise geändert werden. Die in den vorstehend beschriebenen spezifischen Beispielen enthaltenen Elemente können in geeigneter Weise kombiniert werden, solange kein technischer Widerspruch auftritt.
Die vorliegende internationale Anmeldung beansprucht Priorität der japanischen Patentanmeldung Nr. 2021-061172 , die am 31. März 2021 eingereicht wurde, und der gesamte Inhalt der japanischen Patentanmeldung Nr. 2021-061172 wird hiermit durch Bezugnahme aufgenommen.
[Liste der Bezugszeichen]

30: Steuerung
31: Kommunikationssteuereinheit
32: Bewegungsobjekt-Detektionseinheit
33: Informationsbeschaffungseinheit
34: Zielidentifikationseinheit
35: Anzeigesteuereinheit
40: Anzeigevorrichtung
100: Bagger

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

WO 2020196874 [0003]
JP 2021061172 [0241]

Claims

Baumaschine, umfassend: eine Detektionseinheit, die konfiguriert ist, ein Bewegungsobjekt in einem Überwachungsbereich zu detektieren; und eine Übertragungseinheit, die konfiguriert ist, Bewegungsobjekt-Informationen über das Bewegungsobjekt, die von der Detektionseinheit detektiert werden, an eine andere Baumaschine in einem Arbeitsbereich zu übertragen.
Baumaschine nach Anspruch 1, wobei die Bewegungsobjekt-Informationen Positionsinformationen enthalten, die eine Position des Bewegungsobjekts und eine Fahrtrichtung des Bewegungsobjekts anzeigen, und wobei die andere Baumaschine unter Verwendung der Fahrtrichtung des Bewegungsobjekts identifiziert wird.
Baumaschine nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend: eine Empfangseinheit, die konfiguriert ist, von der anderen Baumaschine Bewegungsobjekt-Informationen über ein Bewegungsobjekt zu empfangen, das in einem Überwachungsbereich der anderen Baumaschine detektiert wird; und eine Anzeigesteuereinheit, die konfiguriert ist, eine Anzeigevorrichtung zu veranlassen, Informationen anzuzeigen, die angeben, dass die Bewegungsobjekt-Informationen von der anderen Baumaschine empfangen werden.
Baumaschine nach Anspruch 3, wobei in einem Fall, in dem die Detektionseinheit ein Bewegungsobjekt detektiert, das den Bewegungsobjekt-Informationen von der anderen Baumaschine entspricht, die Anzeigesteuereinheit Anzeige der Informationen, die anzeigen, dass die Bewegungsobjekt-Informationen empfangen werden, auf Anzeige von Informationen umschaltet, die anzeigen, dass das Bewegungsobjekt detektiert wird.
Baumaschine nach Anspruch 4, wobei die Informationen, die anzeigen, dass die Bewegungsobjekt-Informationen empfangen werden, und die Informationen, die anzeigen, dass das Bewegungsobjekt detektiert wird, auf einem Vogelperspektivenbild, das auf der Anzeigevorrichtung angezeigt wird, angezeigt werden.
Baumaschine nach Anspruch 5, wobei die Informationen, die anzeigen, dass die Bewegungsobjekt-Informationen empfangen werden, an einer Position angezeigt werden, die einer Eintrittsrichtung des Bewegungsobjekts in den Überwachungsbereich in dem Vogelperspektivenbild entspricht.
Baumaschine nach einem der Ansprüche 1 bis 6, ferner umfassend: eine Objektdetektionsvorrichtung, wobei der Überwachungsbereich ein Bereich ist, in dem Umgebungsinformationen durch die Objektdetektionsvorrichtung erhalten werden können.
Unterstützungssystem für Baumaschinen, umfassend: mehrere Baumaschinen, die in einem vorbestimmten Arbeitsbereich positioniert sind, wobei jede der mehreren Baumaschinen umfasst: eine Detektionseinheit, die konfiguriert ist, ein Bewegungsobjekt in einem Überwachungsbereich zu detektieren, und eine Übertragungseinheit, die konfiguriert ist, Bewegungsobjekt-Informationen, die von der Detektionseinheit detektiert werden, an eine andere Baumaschine in dem Arbeitsbereich zu übertragen.
Unterstützungssystem für Baumaschinen, umfassend: mehrere Baumaschinen, die in einem vorbestimmten Arbeitsbereich positioniert sind; eine Detektionseinheit, die konfiguriert ist, ein Bewegungsobjekt in einem Überwachungsbereich zu detektieren; und eine Wiedergabeeinheit, die konfiguriert ist, basierend auf den Bewegungsobjekt-Informationen, die von der Detektionseinheit detektiert werden, in Zeitreihen Bewegungsobjekt-Informationen in dem Arbeitsbereich wiederzugeben.
Unterstützungssystem für Baumaschinen nach Anspruch 9, ferner umfassend: eine Benachrichtigungseinheit, die konfiguriert ist, in einem Fall, in dem mehrere Bewegungsobjekte von der Detektionseinheit detektiert werden und ein Bewegungsobjekt unter den mehreren Bewegungsobjekten sich einem anderen Bewegungsobjekt nähert, das andere Bewegungsobjekt oder eine Verwaltungsvorrichtung über Annäherung des Bewegungsobjekts zu benachrichtigen.
Unterstützungssystem für Baumaschinen nach Anspruch 9, ferner umfassend: eine Anzeigesteuereinheit, die konfiguriert ist, Bilder der mehreren Bewegungsobjekte, die von der Detektionseinheit detektiert werden, an Positionen anzuzeigen, die Positionsinformationen über die mehreren Bewegungsobjekte auf einer Bauplanungszeichnung, die einen Bauplan oder eine Baufortschrittszeichnung zeigt, die auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden, entsprechen.
Unterstützungssystem für Baumaschinen nach Anspruch 9, ferner umfassend: eine Anzeigesteuereinheit, die konfiguriert ist, Bilder der mehreren Bewegungsobjekte, die von der Detektionseinheit an Positionen detektiert werden, die Positionsinformationen über die mehreren Bewegungsobjekte entsprechen, in einem Bild des vorbestimmten Arbeitsbereichs anzuzeigen, das auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt wird.
Unterstützungssystem für Baumaschinen nach Anspruch 9, wobei die Bewegungsobjekt-Detektionseinheit das Bewegungsobjekt weiterhin detektiert, während das Bewegungsobjekt angehalten wird.