DE112021005261T5 - Robotersystem und Roboterbewegungs-Steuerapparat - Google Patents

Robotersystem und Roboterbewegungs-Steuerapparat Download PDF

Info

Publication number
DE112021005261T5
DE112021005261T5 DE112021005261.6T DE112021005261T DE112021005261T5 DE 112021005261 T5 DE112021005261 T5 DE 112021005261T5 DE 112021005261 T DE112021005261 T DE 112021005261T DE 112021005261 T5 DE112021005261 T5 DE 112021005261T5
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
robot
hand
manipulator
coordinate system
trajectory
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE112021005261.6T
Other languages
German (de)
English (en)
Inventor
Yoshinori Ochiishi
Hiroshi Iijima
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of DE112021005261T5 publication Critical patent/DE112021005261T5/de
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1656—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Program controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1615—Program controls characterised by special kind of manipulator, e.g. planar, scara, gantry, cantilever, space, closed chain, passive/active joints and tendon driven manipulators
    • B25J9/162—Mobile manipulator, movable base with manipulator arm mounted on it
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Program-controlled manipulators
    • B25J9/16—Program controls
    • B25J9/1694—Program controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40607—Fixed camera to observe workspace, object, workpiece, global

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Manipulator (AREA)
DE112021005261.6T 2020-12-22 2021-12-15 Robotersystem und Roboterbewegungs-Steuerapparat Pending DE112021005261T5 (de)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2020211965 2020-12-22
JP2020-211965 2020-12-22
PCT/JP2021/046228 WO2022138367A1 (ja) 2020-12-22 2021-12-15 ロボットシステム及びロボット移動制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE112021005261T5 true DE112021005261T5 (de) 2023-08-03

Family

ID=82159172

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE112021005261.6T Pending DE112021005261T5 (de) 2020-12-22 2021-12-15 Robotersystem und Roboterbewegungs-Steuerapparat

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20240051133A1 (https=)
JP (1) JP7477653B2 (https=)
CN (1) CN116615315A (https=)
DE (1) DE112021005261T5 (https=)
WO (1) WO2022138367A1 (https=)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20260077495A1 (en) * 2022-09-12 2026-03-19 Fanuc Corporation Robot apparatus

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08174449A (ja) * 1994-12-26 1996-07-09 Mitsubishi Motors Corp ワーク搬送ロボット
JP4538859B2 (ja) 1999-03-31 2010-09-08 株式会社安川電機 工業用ロボット
JP2005329515A (ja) * 2004-05-21 2005-12-02 Hitachi Ltd サービスロボットシステム
JP4217918B2 (ja) 2006-11-28 2009-02-04 村田機械株式会社 移動体システム
JP4820395B2 (ja) * 2008-09-11 2011-11-24 川田工業株式会社 ロボットの作業位置修正システムおよびそのシステムを備えた簡易設置型ロボット
JP5196445B2 (ja) 2009-11-20 2013-05-15 独立行政法人科学技術振興機構 料理プロセス指示装置及び料理プロセス指示方法
JP2011189440A (ja) * 2010-03-12 2011-09-29 Fuji Electric Co Ltd ロボット制御装置、ロボットシステム、プログラムおよびロボットの制御方法
KR101246073B1 (ko) * 2010-12-08 2013-03-21 삼성중공업 주식회사 로봇 제어 장치 및 방법
JP5333537B2 (ja) 2011-07-22 2013-11-06 村田機械株式会社 移動体システムと移動体の走行制御方法
US10035263B2 (en) * 2015-11-03 2018-07-31 Kurion, Inc. System and method for inspection and maintenance of hazardous spaces
JP6706489B2 (ja) * 2015-11-24 2020-06-10 川崎重工業株式会社 ロボットのダイレクト教示方法
CN111941398A (zh) * 2020-08-18 2020-11-17 山东大学日照智能制造研究院 一种多机械臂加工系统及工作方法
US20230381955A1 (en) * 2022-05-31 2023-11-30 Herkules Equipment Corporation Mobile robot including a lift assembly and a low-profile drive mechanism

Also Published As

Publication number Publication date
TW202224875A (zh) 2022-07-01
WO2022138367A1 (ja) 2022-06-30
JP7477653B2 (ja) 2024-05-01
CN116615315A (zh) 2023-08-18
JPWO2022138367A1 (https=) 2022-06-30
US20240051133A1 (en) 2024-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102010052433B4 (de) Betätigungssystem zum Bewegen einer Nutzlast
EP1950010B1 (de) Roboter und Verfahren zum Programmieren eines Roboters
EP0384100B1 (de) Kraftbetriebener zangenartiger Werkzeugträger für Handhabungsgeräte
DE102013202571B4 (de) Endeffektor für einen Manipulator und Vorrichtung sowie Verfahren zum Bearbeiten und/oder Handhaben von Werkstücken
EP2862677A1 (de) Verfahren zum Handhaben von Objekten mittels wenigstens zweier Industrieroboter, und zugehörige Industrieroboteranlage
EP2952296A2 (de) Vorrichtung zum automatisierten entnehmen von in einem behälter angeordneten werkstücken
DE102006055359A1 (de) Roboter und Verfahren zur Vermeidung einer Interferenz bei vielen Robotern
DE102018007842B4 (de) Steuergerät zum Überwachen der Bewegungsrichtung eines Betätigungswerkzeugs
DE3440604C2 (de) Automatische Werkzeugwechseleinrichtung für Werkzeugmaschinen, insbesondere für Universalbearbeitungszentren
DE102010039540B4 (de) Handbediengerät zum manuellen Bewegen eines Roboterarms
WO2012139761A1 (de) Anordnung und verfahren zum auf- und / oder abrüsten sowie instandhalten eines nadelbrettes, nadel für ein nadelbrett
WO2007073901A2 (de) Biegemaschine mit mehrachsigem roboter zur positionierung von blechwerkstücken
DE102016111521B4 (de) Vorrichtung zum Herstellen eines Kabelbaums
DE102018128953A1 (de) Bearbeitungssystem
EP3112094A1 (de) Verfahren zum steuern eines manipulatorsystems
EP0741662B1 (de) Regalbediengerät
WO2013068056A1 (de) Antriebseinrichtung für einen mehrachsigen transport von werkstücken durch aufeinander folgende bearbeitungsstationen einer bearbeitungsmaschine
DE112018000590T5 (de) Übertragungssystem und Verfahren zum Betreiben desselben
EP3173192A1 (de) Anordnung und verfahren zur aufeinander abgestimmten steuerung von wenigstens zwei parallelkinematik-robotern
DE112021005261T5 (de) Robotersystem und Roboterbewegungs-Steuerapparat
EP3672763B1 (de) Positionier- und spannsystem und verfahren
DE102017008316A1 (de) Bearbeitungssystem mit einer auf einem Fahrzeug angeordneten Aufnahmeeinheit für mindestens ein Bauteil und Verfahren zum Bearbeiten mindestens eines Bauteils
EP1631401B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum umformen eines werkstücks mit automatischer handhabung
DE20311306U1 (de) Vorrichtung zum Umformen eines Werkstücks mit automatischer Handhabung
DE102018105661A1 (de) Beförderungssystem

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed