DE112020007659T5 - Roboterkollisionsdetektionsvorrichtung - Google Patents
Roboterkollisionsdetektionsvorrichtung Download PDFInfo
- Publication number
- DE112020007659T5 DE112020007659T5 DE112020007659.8T DE112020007659T DE112020007659T5 DE 112020007659 T5 DE112020007659 T5 DE 112020007659T5 DE 112020007659 T DE112020007659 T DE 112020007659T DE 112020007659 T5 DE112020007659 T5 DE 112020007659T5
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- robot
- calculation means
- torque
- detection device
- estimation error
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1628—Program controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Program controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1674—Program controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
- B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40201—Detect contact, collision with human
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/JP2020/037680 WO2022074703A1 (ja) | 2020-10-05 | 2020-10-05 | ロボットの衝突検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE112020007659T5 true DE112020007659T5 (de) | 2023-08-03 |
Family
ID=81126753
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE112020007659.8T Pending DE112020007659T5 (de) | 2020-10-05 | 2020-10-05 | Roboterkollisionsdetektionsvorrichtung |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP7325656B2 (https=) |
| CN (1) | CN116018244B (https=) |
| DE (1) | DE112020007659T5 (https=) |
| WO (1) | WO2022074703A1 (https=) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI764377B (zh) * | 2020-11-16 | 2022-05-11 | 達明機器人股份有限公司 | 機器人安全補償重量的系統及方法 |
| JP7398024B1 (ja) | 2023-07-04 | 2023-12-13 | 株式会社ユーシン精機 | 衝突検知方法及び衝突検知システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016511699A (ja) | 2013-02-14 | 2016-04-21 | コミサリヤ・ア・レネルジ・アトミク・エ・オ・エネルジ・アルテルナテイブ | ロボットとその環境との衝突の検出を改善する方法、同方法を実施するシステムおよびコンピュータプログラム製品 |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4055090B2 (ja) * | 1997-07-08 | 2008-03-05 | 株式会社安川電機 | ロボットの制御装置 |
| JP3878054B2 (ja) * | 2001-05-08 | 2007-02-07 | 三菱電機株式会社 | ロボット制御装置 |
| JP4223911B2 (ja) * | 2003-09-25 | 2009-02-12 | 株式会社神戸製鋼所 | 衝突検知方法及び衝突検知装置 |
| JP5902425B2 (ja) * | 2011-09-21 | 2016-04-13 | 株式会社東芝 | ロボット制御装置、外乱判定方法およびアクチュエータ制御方法 |
| JP2014018941A (ja) * | 2012-07-23 | 2014-02-03 | Daihen Corp | 制御装置、及び制御方法 |
| EP3351356B1 (en) * | 2015-09-16 | 2020-11-18 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Robot collision detection method |
| CN106826819B (zh) * | 2017-01-15 | 2019-07-30 | 上海新时达电气股份有限公司 | 桁架机器人防碰撞检测方法及装置 |
| JP6572265B2 (ja) * | 2017-06-30 | 2019-09-04 | ファナック株式会社 | 制御装置及び機械学習装置 |
| CN107253196B (zh) * | 2017-08-01 | 2021-05-04 | 中科新松有限公司 | 一种机械臂碰撞检测方法、装置、设备及存储介质 |
| JP7105646B2 (ja) * | 2018-08-02 | 2022-07-25 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボット制御装置、ロボット制御方法及びプログラム |
-
2020
- 2020-10-05 WO PCT/JP2020/037680 patent/WO2022074703A1/ja not_active Ceased
- 2020-10-05 DE DE112020007659.8T patent/DE112020007659T5/de active Pending
- 2020-10-05 JP JP2022554978A patent/JP7325656B2/ja active Active
- 2020-10-05 CN CN202080103192.2A patent/CN116018244B/zh active Active
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016511699A (ja) | 2013-02-14 | 2016-04-21 | コミサリヤ・ア・レネルジ・アトミク・エ・オ・エネルジ・アルテルナテイブ | ロボットとその環境との衝突の検出を改善する方法、同方法を実施するシステムおよびコンピュータプログラム製品 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPWO2022074703A1 (https=) | 2022-04-14 |
| JP7325656B2 (ja) | 2023-08-14 |
| WO2022074703A1 (ja) | 2022-04-14 |
| CN116018244A (zh) | 2023-04-25 |
| CN116018244B (zh) | 2025-08-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE112020007131B4 (de) | Anomalie-diagnoseverfahren, anomalie-diagnosevorrichtung und anomalie-diagnoseprogramm | |
| DE102018006551B4 (de) | Steuerung, Maschinenlernvorrichtung, gelerntes Modell und destilliertes Modell | |
| DE112019007222B4 (de) | Motorsteuereinrichtung | |
| DE102018108778B4 (de) | Beschleunigungs- und verzögerungssteuereinheit, maschinenlernvorrichtung und maschinenlernverfahren | |
| DE102018003266B4 (de) | Controller und maschinelle lernvorrichtung | |
| DE102018113656A1 (de) | Lernvorrichtung, steuerung und steuersystem | |
| DE102018006024A1 (de) | Controller und maschinelle Lernvorrichtung | |
| DE102019001948A1 (de) | Steuerung und maschinelle Lernvorrichtung | |
| DE112021006961B4 (de) | Numerische Steuervorrichtung | |
| EP3297792B1 (de) | Steuern und regeln von aktoren eines roboters unter berücksichtigung von umgebungskontakten | |
| DE102015010124A1 (de) | Roboterprogramm-Erzeugungsvorrichtung, die Roboterprogramm zum Reduzieren von Stössen der Gelenke des Roboters erzeugt | |
| DE102018002423B4 (de) | Robotersteuerung, Vorrichtung für maschinelles Lernen und Verfahren für maschinelles Lernen | |
| DE112020007659T5 (de) | Roboterkollisionsdetektionsvorrichtung | |
| DE112020006948B4 (de) | Überwachungsvorrichtung eines anlagenzustands und verfahren zur überwachung eines anlagenzustands | |
| EP2947035A1 (de) | Verfahren zur bestimmung der aufgenommenen last einer arbeitsmaschine sowie arbeitsmaschine, insbesondere kran | |
| DE102018220941A1 (de) | Auswertung von Messgrößen mit KI-Modulen unter Berücksichtigung von Messunsicherheiten | |
| DE112020006606B4 (de) | Reibungskompensationsvorrichtung, Kollisionserfassungsvorrichtung,Drehmomentvorsteuerungsberechnungsvorrichtung und Robotersteuerungsvorrichtung undReibungskompensationsverfahren | |
| DE112019006928T5 (de) | Modellprädiktive regelungsvorrichtung, modellprädiktives regelungsprogramm, modellprädiktives regelungssystem und modellprädiktives regelungsverfahren | |
| DE102021104433A1 (de) | Verfahren zum Ermitteln mindestens eines Systemzustands mittels eines Kalman-Filters | |
| DE112019006419T5 (de) | Messungseinrichtung, messungsverfahren und messungsprogramm | |
| DE102019104922A1 (de) | Kollisionspositionsschätzvorrichtung und maschinenlernvorrichtung | |
| DE112021006776B4 (de) | Datenverarbeitungsvorrichtung, datenverarbeitungsverfahren und datenverarbeitungsprogramm | |
| EP2175330A1 (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer Einklemmschutzfunktion bei einem elektrischen Schließsystem | |
| DE112020006315B4 (de) | Robotersteuervorrichtung, robotersteuerverfahren und vorrichtung zur erzeugung von lernmodellen | |
| DE102020205962B3 (de) | Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines Prüfstands |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R012 | Request for examination validly filed | ||
| R084 | Declaration of willingness to licence |