DE112020007423T5

DE112020007423T5 - Zentralvorrichtung, karten-erzeugungssystem und karten-erzeugungsverfahren

Info

Publication number: DE112020007423T5
Application number: DE112020007423.4T
Authority: DE
Inventors: Yoshiaki Adachi; Kentaro Daikoku; Yuji Igarashi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2020-07-14
Filing date: 2020-07-14
Publication date: 2023-06-22
Also published as: CN115917624A; WO2022013932A1; JPWO2022013932A1; US20230160718A1; JP6861916B1

Abstract

Es wird eine Technik angegeben, mit der es möglich ist, das Kommunikations-Datenvolumen geeignet zu verringern. Eine Zentralvorrichtung kommuniziert mit einem mobilen Endgerät, das mit einem beweglichen Körper bewegbar ist. Das mobile Endgerät weist eine Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung auf, die eine Extraktionsinformation durch Extraktion aus der Messinformation erzeugt. Die Zentralvorrichtung weist eine Karteninformation-Erzeugungseinrichtung auf, die eine Karteninformation auf der Basis der Extraktionsinformation erzeugt, die vom mobilen Endgerät an die Zentralvorrichtung übertragen wird, und eine Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung, die die Vollständigkeit der Karteninformation auswertet, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung erzeugt wird, und eine Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit erzeugt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zentralvorrichtung, ein Karten-Erzeugungssystem und ein Karten-Erzeugungsverfahren.
Stand der Technik
Das Karten-Erzeugungssystem erzeugt eine Karteninformation mit Positionsgenauigkeit im Submeter-Bereich, indem es den Raum misst, der mit einem Raum-Mess-Sensor kartiert werden soll, sowie eine Positions-Information und eine Form-Information für Merkmale auf der Basis des Ergebnisses von Messungen. Solch ein Karten-Erzeugungssystem kann beispielsweise konfiguriert sein für ein oder mehrere mobile Endgeräte die den zu kartierenden Raum messen, und eine Zentralvorrichtung, die die Karteninformation auf der Basis des Ergebnisses von Messungen erzeugt, die von den mobilen Endgeräten durchgeführt werden.
In diesem Karten-Erzeugungssystem wird das Ergebnis der Messungen von den mobilen Endgeräte an die Zentralvorrichtung übertragen, und zwar mittels drahtloser Kommunikation. Da das Ergebnis der Messungen ein großes Datenvolumen erzeugt, ist es notwendig, das Datenvolumen zu verringern, das mit der Kommunikation zusammenhängt. Beispielsweise verringert das Karten-Erzeugungssystem, das im Patentdokument 1 beschrieben ist, das Kommunikations-Datenvolumen, indem es veranlasst, dass die mobilen Endgeräte die notwendige Information aus dem Ergebnis der Messungen auf der Basis einer vorbestimmten Merkmalsquantität extrahieren.
Dokument zum Stand der Technik
Patentdokument
Patentdokument 1: Japanische Patentanmeldungs-Offenlegungsschrift JP 2014- 228 637 A
Zusammenfassung
Mit der Erfindung zu lösendes Problem
Es besteht jedoch ein Problem mit dem Karten-Erzeugungssystem gemäß Patentdokument 1 dahingehend, dass es nicht möglich ist, das Kommunikations-Datenvolumen geeignet zu verringern, da in manchen Fäälen die mobilen Endgeräte auch eine unnötige Information an die Zentralvorrichtung übertragen können.
Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht der oben beschriebenen Probleme konzipiert, und es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Technik anzugeben, mit der ers möglich ist, das Kommunikations-Datenvolumen geeignet zu verringern.
Wege zum Lösen des Problems
Eine Zentralvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung ist eine Zentralvorrichtung zum Kommunizieren mit einem mobilen Endgerät, das mit einem beweglichen Körper bewegbar ist. Das mobile Endgerät weist Folgendes auf: eine Positionsinformation-Erfassungseinrichtung, die eine Positions-Information über den beweglichen Körper erfasst, eine Messinformation-Erfassungseinrichtung, die eine Messinformation erfasst, indem sie einen Raum in der Umgebung des beweglichen Körpers als einen zu kartierenden Raum misst, und eine Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung, die eine Extraktionsinformation durch Extraktion aus der Messinformation auf der Basis der Positions-Information und der Befehlsinformation erzeugt, die von der Zentralvorrichtung an das mobile Endgerät übertragen werden. Die Zentralvorrichtung weist Folgendes auf: eine Karteninformation-Erzeugungseinrichtung, die eine Karteninformation auf der Basis der Extraktionsinformation erzeugt, die vom mobilen Endgerät an die Zentralvorrichtung übertragen wird, und eine Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung, die die Vollständigkeit der Karteninformation auswertet, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung erzeugt wird, und die Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit erzeugt.
Wirkungen der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung erzeugt die Zentralvorrichtung die Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit der Karteninformation. Mit dieser Konfiguriert ist es möglich, das Kommunikations-Datenvolumen in geeigneter Weise zu verringern.
Diese und weitere Ziele, Merkmale, Askepte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden noch deutlicher aus der folgenden detaillierten Beschreibung der vorliegenden Erfindung, wenn sie gemeinsam mit den beigefügten Zeichnungen betrachtet werden.
Figurenliste

1 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration eines Karten-Erzeugungssystems gemäß Ausführungsform 1 veranschaulicht.
2 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration eines mobilen Endgeräts gemäß Ausführungsform 1 veranschaulicht.
3A und 3B sind Diagramme, die ein Beispiel von Vorgängen der Befehlsinformation-Auswahleinrichtung des mobilen Endgeräts gemäß Ausführungsform 1 zeigen.
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Vorgängen der Messinformation-Extraktionseinrichtung des mobilen Endgeräts gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
5 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Vorgängen der Messinformation-Extraktionseinrichtung des mobilen Endgeräts gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Vorgängen der Messinformation-Extraktionseinrichtung des mobilen Endgeräts gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Vorgängen der Messinformation-Extraktionseinrichtung des mobilen Endgeräts gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
8 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration einer Zentralvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 veranschaulicht.
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel von Vorgängen der Zentralvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
10 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Vorgänge der Zentralvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Vorgänge der Zentralvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Vorgänge der Zentralvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
13 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel von Vorgängen des mobilen Endgeräts gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
14 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel der Vorgänge der Zentralvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zeigt.
15 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration eines Karten-Erzeugungssystems gemäß Ausführungsform 2 veranschaulicht.
16 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Vorgänge des mobilen Endgeräts gemäß Ausführungsform 2 zeigt.
17 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Vorgänge des mobilen Endgeräts gemäß Ausführungsform 2 zeigt.
18A und 18B sind Diagramme, die ein Beispiel der Vorgänge des mobilen Endgeräts gemäß Ausführungsform 2 zeigen.
19A bis 19C sind Diagramme, die ein Beispiel der Vorgänge einer Zentralvorrichtung gemäß Ausführungsform 2. zeigen.
20 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration eines Karten-Erzeugungssystems gemäß Ausführungsform 3 veranschaulicht.
21 ist ein Blockdiagramm, ein Beispiel der Vorgänge einer Zentralvorrichtung gemäß Ausführungsform 3 zeigt.
22 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Vorgänge der Zentralvorrichtung gemäß Ausführungsform 3 zeigt.
23 ist ein Diagramm, das ein Beispiel der Vorgänge der Zentralvorrichtung gemäß Ausführungsform 3 zeigt.
24 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration eines Karten-Erzeugungssystems gemäß Ausführungsform 4 veranschaulicht.
25A bis 25C sind Diagramme, die ein Beispiel der Vorgänge einer Zentralvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 zeigen.
26 ist ein Blockdiagramm, das eine Hardwarekonfiguration der Zentralvorrichtung gemäß einer Variation veranschaulicht.
27 ist ein Blockdiagramm, das eine Hardwarekonfiguration der Zentralvorrichtung gemäß einer weiteren Variation veranschaulicht.

Beschreibung von Ausführungsformen
Ausführungsform 1
Ausführungsform 1 wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 1 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration eines Karten-Erzeugungssystems A1 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Das Karten-Erzeugungssystem A1 weist Folgendes auf: eines oder mehrere mobile Endgeräte 1, die mit den beweglichen Körpern V1 bis V3 bewegbar sind, und eine Zentralvorrichtung 2, die mit den mobilen Endgeräte 1 kommuniziert.
Das Karten-Erzeugungssystem A1 erzeugt eine Karteninformation, indem es die Räume in der Umgebung der beweglichen Körper V1 bis V3 misst, und zwar als Räume, für die die Karteninformation erzeugt wird, d. h. zu kartierende Räume (nachfolgend auch als „Soll-Räume“ bezeichnet), und eine Kartierungsverarbeitung auf der Basis des Ergebnisses der Messungen durchführt. Die mobilen Endgeräte 1 sind mit den beweglichen Körpern V1 bis V3 bewegbar und können beispielsweise auf den beweglichen Körpern V1 bis V3 montiert sein. Es sei angemerkt, dass die Anzahl von beweglichen Körpern der mobilen Endgeräte 1, die darin montiert sind, und die Anzahl von mobilen Endgeräten 1 nicht auf drei beschränkt ist. Die Zentralvorrichtung 2 ist auf dem Boden installiert und erzeugt die Karteninformation auf der Basis einer Extraktionsinformation, die aus dem Ergebnis der Messung mittels der mobilen Endgeräte 1 extrahiert wird.
Die Karteninformation, wie hier verwendet, bezeichnet eine Information über Merkmale, die in den Soll-Räumen vorhanden sind, wobei die Information eines oder beides von den Positionen und Formen der Merkmale aufzeichnet, die in jedem Soll-Raum vorhanden sind, und zwar mit einer Positionsgenauigkeit im Submeter-Bereich. Die Karteninformation kann beispielsweise eine Straßen-Karteninformation sein, die Merkmale über Straßen aufzeichnet, oder eine Innenraum-Karteninformation, die Innenraum-Merkmale aufzeichnet. Die Karteninformation kann ferner Attribute der Merkmale und Relationen der Verbindung der Merkmale aufweisen, und zwar zusätzlich zu den Positionen und Formen der Merkmale.
Die Merkmale weisen reale Merkmale auf, die tatsächlich in den Soll-Räumen vorhanden sind, und virtuelle Merkmale, die virtuell in den Soll-Räumen vorhanden sind. Im Falle der Straßen-Karteninformation weisen Beispiele der Merkmale eine Straßenrandkante, eine Markierungslinie, eine Stopplinie, ein Signal, ein Straßenschild, eine Straßenmarkierung, eine Straßenlaterne, eine Straßen-Mittellinie und eine Fahrspur-Mittellinie auf. Im Falle der Innenraum-Karteninformation weisen Beispiele der Merkmale eine Stütze, eine Tür, eine Beleuchtung, eine Klimaanlage, einen Fahrstuhl, ein Notweg-Führungslicht, eine virtuelle Spur und eine virtuelle Wand auf.
Die beweglichen Körper V1 bis V3 können entweder Tiere oder Maschinen sein, die jeweils eine Transporteinrichtung in den Soll-Räumen haben. Beispiele der beweglichen Körper weisen Menschen, Fahrzeuge, mobile Roboter und Drohnen auf. Die mobilen Endgeräte 1 können sich in den Soll-Räumen bewegen, während sie die beweglichen Körper begleiten. Beispielsweise können die mobilen Endgeräte 1 auf den beweglichen Körpern montiert sein, oder sie können von den mobilen Endgeräten besessen werden. Die folgende Beschreibung erfolgt unter der Annahme, dass die mobilen Endgeräte 1 an den beweglichen Körpern montiert sind.
Das mobile Endgerät 1 und die Zentralvorrichtung 2 können beispielsweise Rechner sein, die jeweils durch eine Speichereinrichtung konfiguriert werden, die Programme und Parameter speichert, eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), die Programme ausführt, einen Speicher, der zeitweilig das Ergebnis der Berechnung durch die CPU sowie Programme, die von der CPU ausgeführt werden, hält, und eine Schnittstelle zur Kommunikation mit weiterer Ausrüstung.
Die Zentralvorrichtung 2 kann beispielsweise ein Cloud-Server sein, der am Internet installiert ist, ein Mehrfachzugriffs-Edge-Berechnungsserver (MEC), der an einem Kernnetzwerk, wie z. B. einem Mobiltelefon-Netzwerk installiert ist, oder ein Offline-Server, der von einem Unternehmen installiert ist. Es sei angemerkt, dass die Einzelheiten der Hardwarekonfigurationen der mobile Endgeräten 1 und der Zentralvorrichtung 2 als Variationen beschrieben werden.
Mobiles Endgerät 1
2 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration eines mobilen Endgeräts 1 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Das mobile Endgerät 1 ist ein Informationsprozessor, der (i) eine Positions-Information über den beweglichen Körper und eine Messinformation über die Umgebung des beweglichen Körpers auf der Basis der Messergebnisse erfasst, die von Sensoren erhalten werden, die am beweglichen Körper montiert sind, (ii) als Extraktionsinformation ein Extraktionsergebnis, das aus der Messinformation extrahiert ist, auf der Basis der Positions-Information und der Befehlsinformation erzeugt, die von der Zentralvorrichtung 2 an das mobile Endgerät 1 übertragen werden, und (iii) die Positions-Information und die Extraktionsinformation an die Zentralvorrichtung 2 überträgt und die Befehlsinformation von der Zentralvorrichtung 2 empfängt.
Wie später noch beschrieben, weist gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung die Extraktionsinformation im Wesentlichen die Positions-Information auf. Wenn die Extraktionsinformation übertragen wird, werden folglich auch sowohl die Positions-Information, als auch die Extraktionsinformation übertragen. Alternativ können die Positions-Information und die Extraktionsinformation separat übertragen werden. In der folgenden Beschreibung kann das Übertragen der Extraktionsinformation auch als Übertragen der Positions-Information und der Extraktionsinformation bezeichnet werden. Obwohl die Extraktionsinformation gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung die Positions-Information aufweist, braucht die Extraktionsinformation nicht notwendigerweise die Positions-Information aufzuweisen.
Das mobile Endgerät 1 weist Folgendes auf: die Positionsinformation-Erfassungseinrichtung 10, die die Position des beweglichen Körpers erfasst, die Messinformation-Erfassungseinrichtung 11, die die Messinformation erfasst, indem sie einen Soll-Raum in der Umgebung des beweglichen Körpers erfasst, die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12, die die Extraktionsinformation erzeugt, die aus der Messinformation extrahiert wird, und die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13, die die Informations-Kommunikation mit der Zentralvorrichtung 2 ausführt.
Die Positionsinformation-Erfassungseinrichtung 10 erfasst die Positions-Information über den beweglichen Körper auf der Basis des Messergebnisses, das vom Positionierungssensor erfasst wird, der am beweglichen Körper montiert ist. Die Messinformation-Erfassungseinrichtung 11 erfasst die Messinformation, indem sie einen Raum in der Umgebung des beweglichen Körpers als den zu kartierenden Raum misst, und zwar auf der Basis des Messergebnisses, das vom Raum-Mess-Sensor erhalten wird, der am beweglichen Körper montiert ist. Die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 erzeugt, als Extraktionsinformation, eine teilweise Messinformation durch Extraktion aus der Messinformation auf der Basis der Positions-Information und der Befehlsinformation, die von der Zentralvorrichtung 2 an das mobile Endgerät 1 übertragen werden. Die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 führt die Informations-kommunikation mit der Zentralvorrichtung 2 aus.
Die Befehlsinformation wird von der Zentralvorrichtung 2 erzeugt und von der Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 des mobilen Endgeräts 1 verwendet. Die Befehlsinformation weist Folgendes auf: einen Soll-Ort und einen Soll-Merkmalstyp, wobei der Soll-Ort den zu extrahierenden Ort aus der Messinformation durch Verarbeitung zum Extrahieren der Extraktionsinformation aufweist, und wobei der Soll-Merkmalstyp ein Merkmalstyp ist, der ein zu extrahierendes Merkmal aus der Messinformation durch die Verarbeitung zum Extrahieren der Extraktionsinformation darstellt.
Der Soll-Ort bezeichnet die Information, die einen Ort oder einen Bereich im Soll-Raum als einen Platz darstellt, auf den die Extraktionsverarbeitung unter Verwendung der Befehlsinformation angewendet wird. Die Darstellungsform des Soll-Orts kann beispielsweise die Darstellungsform unter Verwendung von Zentralkoordinaten und des Abstands von den Zentralkoordinaten sein, kann die Darstellungsform unter Verwendung einer Sequenz von Koordinatenpunkten und der Abstände von der Sequenz der Koordinatenpunkte sein, oder kann die Darstellungsform unter Verwendung eines Bereichs einer Sequenz von Koordinatenpunkten sein.
Der Merkmalstyp bezeichnet die Information, die eindeutig den Typ des einen oder der mehreren Merkmale in den mobilen Endgeräten 1 und der Zentralvorrichtung 2 darstellt, und der Soll-Merkmalstyp bezeichnet die Information, die den Merkmalstyp darstellt, auf welchen die Extraktionsverarbeitung unter Verwendung Befehlsinformation angewendet wird. Der Merkmalstyp kann ein Name oder ein Bezeichner sein, der dem jeweiligen Merkmal in der Karteninformation zugeordnet ist, oder kann ein Name oder ein Bezeichner sein, der gemeinsam die Mehrzahl von Merkmalen darstellt, die in der Karteninformation enthalten sind. Beispielsweise können die Merkmalstypen in der Straßen-Karteninformation Folgendes aufweisen: „Straßenrandkante“, „Markierungslinie“, „Stopplinie“, „Straßen-Mittellinie“ und „Fahrspur-Mittellinie“, oder sie können „weiße Linie“ aufweisen, die gemeinsam eine Mehrzahl von Merkmalen, wie z. B. „Markierungslinie“ und „Haltelinie“ darstellt.
Es sei angemerkt, dass die Befehlsinformation ferner eine Information aufweisen kann, die vom Soll-Ort und dem Soll-Merkmalstyp verschieden ist. Beispielsweise kann die Befehlsinformation eine Information, wie z. B. einen Bezeichner zum eindeutigen Identifizieren der Befehlsinformation, eine Erzeugungszeit, die die Zeit bezeichnet, wenn die Befehlsinformation erzeugt wird, die Gültigkeitsfrist, die den Zeitraum darstellt, während der die Befehlsinformation gültig ist, und eine angewendete Bedingung aufweisen, die eine Bedingung zum Anwenden der Befehlsinformation darstellt.
Als Nächstes werden die Bestandteilselemente des mobilen Endgeräts 1 detailliert beschrieben. Die Positionsinformation-Erfassungseinrichtung 10 ist eine Verarbeitungseinheit, die den gegenwärtigen Ort eines beweglichen Körpers mit dem darauf montierten mobilen Endgerät 1 schätzt und das Ergebnis der Schätzung als Positions-Information erfasst. Beispielsweise kann die Positionsinformation-Erfassungseinrichtung 10 einen Positionierungssensor verwenden, der Positionen schätzt und so den gegenwärtigen Ort eines beweglichen Körpers schätzt.
Der Positionierungssensor der Positionsinformation-Erfassungseinrichtung 10 kann von j eglicher Art sein, solange die Positions-Information direkt erfasst werden kann oder aus Ausgabewerten des Positionierungssensors geschätzt werden kann. Der Positionierungssensor kann beispielsweise Folgendes verwenden: ein globales Navigationssatellitensystem (GNSS), eine Funkbake oder eine Inertialmesseinheit (IMU), oder er kann irgendeine Kombination der oben genannten verwenden.
Die Positions-Information, wie hier verwendet, bezieht sich auf eine Information, die eindeutig die Koordinaten angibt, wo der mobile Körper vorhanden ist, sowie die Bewegungsrichtung des mobilen Körpers, und zwar als Position des beweglichen Körpers. Die Positions-Information kann beispielsweise ausgedrückt werden in der Form von Breitengrad, Längengrad und Azimutwinkel oder in der Form von X-Koordinate, Y-Koordinate und Drehwinkel. Die Positionsinformation-Erfassungseinrichtung 10 stellt die Positions-Information der Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 zur Verfügung. Auch wenn die Einzelheiten später noch beschrieben werden, stellt die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12, die die Positions-Information von der Positionsinformation-Erfassungseinrichtung 10 empfängt, die Positions-Information der Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 zur Verfügung. Es sei angemerkt, dass die Positionsinformation-Erfassungseinrichtung 10 die Positions-Information direkt der Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 zur Verfügung stellen kann. Zur Vereinfachung der Beschreibung werden die Position, die von der Positions-Information angegeben wird, und die Positions-Information in der folgenden Beschreibung ggf. nicht unterschieden werden.
Die Messinformation-Erfassungseinrichtung 11 ist eine Verarbeitungseinheit, die einen Soll-Raum in der Umgebung des beweglichen Körpers misst, an dem das mobile Endgerät 1 montiert ist, und die das Ergebnis der Messung als Messinformation erfasst. Beispielsweise kann die Messinformation-Erfassungseinrichtung 11 einen Raum-Mess-Sensor zum Messen von Räumen zum Messen des Soll-Raums in der Umgebung des beweglichen Körpers verwenden.
Der Raum-Mess-Sensor der Messinformation-Erfassungseinrichtung 11 kann von jeglicher Art sein, solange der relative Abstand zwischen dem Raum-Mess-Sensor und jedem Merkmal in der Umgebung des beweglichen Körpers direkt gemessen werden kann oder aus dem Ausgabewert des Raum-Mess-Sensors geschätzt werden kann. Der Raum-Mess-Sensor kann beispielsweise einen Laser-Entfernungsmesser (LRF), eine Stereokamera oder Laufzeitkamera (ToF) verwenden, oder er kann irgendeine Kombination aus den oben genannten verwenden.
Die Messinformation, wie hier verwendet, bezieht sich auf eine Information, die eine Menge von Abstandspunkten beinhaltet, die jeweils den relativen Abstand zwischen dem Raum-Mess-Sensor und jedem Merkmal angeben. Es sei angemerkt, dass die Messinformation ferner eine Menge von Farbpixeln enthalten kann. Beispielsweise kann die Messinformation in der Form von Abstand, Azimutwinkel und Neigungswinkel und Depression, in der Form einer Menge von X-Koordinate, Y-Koordinate und Z-Koordinate oder in der Form einer Menge aus Abstand, X-Koordinate und Y-Koordinate ausgedrückt werden. Die Messinformation-Erfassungseinrichtung 11 stellt die Messinformation der Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 zur Verfügung.
Die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) Merkmalstypen und Merkmalsbereiche aus der Messinformation zuordnet und schätzt, wobei die Merkmalstypen jeweils den Typ eines Merkmals angeben, wobei die Merkmalsbereiche jeweils den Bereich des Merkmals angeben, und (ii) auf der Basis des Bestimmungsergebnisses, ob die Positions-Information und jeder Merkmalstyp jeweils dem Soll-Ort und dem Soll-Merkmalstyp entsprechen, die in der Befehlsinformation enthalten sind, die Extraktionsinformation durch Extraktion aus der Messinformation über den Merkmalsbereich entsprechend dem Merkmalstyp erzeugt.
Genauer gesagt: Die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 (i) wählt die Befehlsinformation aus, die bei der Erzeugung der Extraktionsinformation verwendet wird, und zwar auf der Basis des Bestimmungsergebnisses, ob die Positions-Information dem Soll-Ort entspricht, der included in der Befehlsinformation enthalten ist, die von der Zentralvorrichtung 2 empfangen wird, (ii) schätzt Merkmalstypen und Merkmalsbereiche aus der Messinformation und ordnet diese zu, und (iii) erzeugt, auf der Basis des Bestimmungsergebnisses, ob jeder Merkmalstyp, der durch die Schätzung erhalten wird, dem Soll-Merkmalstyp entspricht, der in der ausgewählten Befehlsinformation enthalten ist, eine teilweise Messinformation durch Extraktion aus der Messinformation über den Merkmalsbereich entsprechend dem Merkmalstyp, und zwar als Extraktionsinformation.
Die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 überträgt die Extraktionsinformation an die Zentralvorrichtung 2 über die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13. Zu dieser Zeit kann die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 aufeinanderfolgend die Extraktionsinformation an die Zentralvorrichtung 2 übetragen, oder sie kann eine Mehrzahl von Extraktionsinformation in einem Vorgang an die Zentralvorrichtung 2 übertragen, unter Verwendung einer Einrichtung zum zeitweiligen Speichern der Extraktionsinformation.
Die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 kann aufeinanderfolgend die Messinformation verarbeiten, die von der Messinformation-Erfassungseinrichtung 11 erfasst werden, oder sie kann Zeitreihendaten in der Messinformation kombinieren und die kombinierten Daten in einem Vorgang verarbeiten. Als ein Verfahren zum Kombinieren von Zeitreihendaten in der Messinformation können die Daten durch Überlagern jeder Messinformation kombiniert werden, während sie die Positions-Information als Referenz verwenden, oder indem eine Ausrichtungs-Verarbeitung an einer Mehrzahl der Messinformation durchgeführt wird.
Die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 weist die Befehlsinformation-Speichereinrichtung 121 auf, die die Befehlsinformation speichert, die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122, die die Befehlsinformation auswählt, und die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123, die die teilweise Messinformation als Extraktionsinformation auf der Basis der Befehlsinformation erzeugt, die von der Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 ausgewählt wird..
Die Befehlsinformation-Speichereinrichtung 121 ist eine Datenbank, die die Befehlsinformation speichert, die von der Zentralvorrichtung 2 an das mobile Endgerät 1 übertragen wird, d. h. die Befehlsinformation, die von der Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 empfangen wird, und die Befehlsinformation an die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 im Ansprechen auf eine Anfrage von der Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 zur Verfügung stellt.
Die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) bestimmt, ob die Positions-Information, die von der Positionsinformation-Erfassungseinrichtung 10 erfasst wird, dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist, die in der Befehlsinformation-Speichereinrichtung 121 gespeichert ist, und (ii) die Befehlsinformation auswählt, die als entsprechend der Positions-Information bestimmt ist, und zwar als Befehlsinformation, die von der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 verwendet wird. Die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 stellt die ausgewählte Befehlsinformation oder eine Liste der ausgewählten Befehlsinformation der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 zur Verfügung. Obwohl die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 gemäß Ausführungsform 1 ferner die Positions-Information der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 zur Verfügung stellt, braucht die Positions-Information nicht notwendig der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 zur Verfügung gestellt zu werden, falls die Messinformation nicht kombiniert ist, wie später noch beschrieben.
Bei dem Bestimmungsverfahren, das von der Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 verwendet wird, wird beispielsweise geometrisch bestimmt, ob Koordinaten, die in der Positions-Information enthalten sind, in der Position oder dem Bereich enthalten sind, die den Soll-Ort darstellt. Wenn bestimmt wird, dass die Positions-Information im Soll-Ort enthalten ist, bestimmt die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122, dass die Positions-Information dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist, und wenn bestimmt wird, dass die Positions-Information nicht im Soll-Ort enthalten ist, bestimmt die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122, dass die Positions-Information nicht dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist.
Als Nächstes wird ein Beispiel der Vorgänge der Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 3A und 3B sind Diagramme, die ein Beispiel der Vorgänge der Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 zeigen. 3A ist ein Diagramm, das die Befehlsinformation C1 bis C3 zeigt, die in der Befehlsinformation-Speichereinrichtung 121 gespeichert ist. Jede der Befehlsinformation C1 bis C3 weist einen Soll-Ort und einen Soll-Merkmalstyp auf, wobei der Soll-Ort durch Formtyp und Form-Details bezeichnet ist. 3B ist ein Diagramm, dass Folgendes veranschaulicht: Den beweglichen Körper V1 mit daran montiertem mobilen Endgerät 1, einen Soll-Raum E, der ein Raum in der Umgebung des beweglichen Körpers V1 ist und in dem sich der bewegliche Körper V1 bewegt, und Soll-Orte, die in der Befehlsinformation C1 bis C3 enthalten sind. In 3B geben die unterbrochenen Linien die Soll-Orte an, die in der Befehlsinformation C1 bis C3 enthalten sind.
Zunächst bestimmt die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122, ob die Positions-Information über den beweglichen Körper V1 dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation C1 enthalten ist. Die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 vergleicht die Positions-Information über den beweglichen Körper V1 mit dem Soll-Ort, der in der Befehlsinformation C1 enthalten ist, und wenn der bewegliche Körper V1 im Soll-Ort vorhanden ist, der in der Befehlsinformation C1 enthalten ist, wie in 3B gezeigt, dann bestimmt sie, dass die Positions-Information über den beweglichen Körper V1 dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation C1 enthalten ist. In diesem Fall wählt die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 die Befehlsinformation C1 als Befehlsinformation aus, die von der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 verwendet wird.
Als Nächstes bestimmt - wie in dem Fall der Befehlsinformation C1 - die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122, ob die Positions-Information über den beweglichen Körper V1 dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation C2 enthalten ist. Wenn der bewegliche Körper V1 außerhalb des Soll-Orts vorhanden ist, der in der Befehlsinformation C2 enthalten ist, wie in 3B gezeigt, bestimmt die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122, dass die Positions-Information über den beweglichen Körper V1 nicht dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation C2 enthalten ist.
Wie im Falle der Befehlsinformation C1 und C2 bestimmt dann die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122, ob die Positions-Information über den beweglichen Körper V1 dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation C3 enthalten ist. Wenn der bewegliche Körper V1 außerhalb des Soll-Orts vorhanden ist, der in der Befehlsinformation C2 enthalten ist, wie in 3B gezeigt, bestimmt die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122, dass die Positions-Information über den beweglichen Körper V1 nicht dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation C3 enthalten ist.
Als Ergebnis des Obigen stellt die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 die ausgewählte Befehlsinformation C1 der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 zur Verfügung.
Die Beschreibung bezieht sich nun wieder auf das mobile Endgerät 1, das in 2 gezeigt ist. Die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 ist eine Verarbeitungseinheit, die auf der Basis der Positions-Information, der Messinformation und der Befehlsinformation, die von der Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 ausgewählt wird, (i) eine oder mehrere Messinformationen kombiniert, (ii) Merkmalstypen und Merkmalsbereiche zuordnet und schätzt, und zwar aus der Messinformation, und (iii) auf der Basis des Bestimmungsergebnisses, ob jeder Merkmalstyp dem Soll-Merkmalstyp entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist, die Extraktionsinformation durch Extraktion aus der Messinformation über den Merkmalsbereich entsprechend dem Merkmalstyp erzeugt. Im Folgenden wird die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 detailliert beschrieben.
Zunächst stellt die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 Referenz-Positionen mehrerer Messinformationen ein, die von der Messinformation-Erfassungseinrichtung 11 erfasst werden, indem sie die mehreren Messinformation auf der Basis mehrerer Positions-Informationen dreht oder verschiebt, die von der Positions-information-Erfassungseinrichtung 10 und den mehreren Messinformationen erfasst werden, und sie kombiniert die mehreren Messinformationen. Für den Fall, dass sie bloß eine Messinformation verwendet, kann die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 diese Verarbeitung zum Kombinieren der Messinformation auch überspringen und im Ergebnis die Positions-Information nicht verwenden.
Als Nächstes wendet die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 eine Merkmalschätzverarbeitung auf die Messinformation an, die durch die Kombinationsverarbeitung kombiniert wird, so dass sie Merkmalstypen und Merkmalsbereiche zuordnet und schätzt, wobei die Merkmalstypen jeweils den Typ eines Merkmals angeben, das in der Messinformation enthalten ist, und die Merkmalsbereiche jeweils den Bereich angeben, wo das Merkmal vorhanden ist.
Dann wählt - falls bestimmt wird, dass der Merkmalstyp, der durch die obige Schätzung erhalten wird, dem Soll-Merkmalstyp entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist und von der Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 ausgewählt worden ist, die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 diesen Merkmalstyp aus.
Schließlich extrahiert die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 eine Untermenge der Messinformation, die dem Merkmalsbereich entspricht, der dem ausgewählten Merkmalstyp entspricht, und erzeugt das Ergebnis der Extraktion als Extraktionsinformation. Es sei angemerkt, dass der Merkmalsbereich entsprechend dem ausgewählten Merkmalstyp der Merkmalsbereich ist, der mit dem ausgewählten Merkmalstyp geschätzt wird. Zusätzlich zu der Untermenge der Messinformation, die dem obigen Merkmalsbereich entspricht, kann die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 ferner eine Untermenge der Messinformation extra en, die der Umgebung des obigen Merkmalsbereichs entspricht, und sie erzeugt das Ergebnis der Extraktion als Extraktionsinformation. Die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 stellt die erzeugte Extraktionsinformation der Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 zur Verfügung.
Der Merkmalsbereich, wie hier verwendet, bezeichnet die Spanne (den Bereich) im Soll-Raum oder die Spanne (den Bereich) in der Messinformation, die jeweils so geschätzt werden, dass sie ein Merkmal enthalten, und zwar als ein Ergebnis der Merkmalsdetektionsverarbeitung. Der Merkmalsbereich braucht bloß den Bereich darzustellen, wo das Merkmal vorhanden ist, und kann beispielsweise als ein rechteckiges Parallelepiped ausgedrückt werden, das das Merkmal umgibt, ein Polyeder, das gemäß der Form des Merkmals geformt ist, oder ein Rechteck, das das Merkmal in einer zweidimensionalen Draufsicht aus der Vogelperspektive umgibt.
Die Merkmalschätzverarbeitung, die von der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 durchgeführt wird, kann eine Schätzverarbeitung zum Schätzen des Merkmalstyps und des Merkmalsbereichs aus der Messinformation sein. Beispielsweise kann die Merkmalschätzverarbeitung durch eine geometrisches Schätzverfahren durchgeführt werden, bei dem ein Merkmal, das im Voraus mit einem Schwellenwert verknüpft ist, der für jeden Merkmalstyp vorgegeben ist, z. B Position, Form oder Größe, auf der Basis des Schwellenwerts geschätzt. Als eine weitere Alternative kann die Merkmalschätzverarbeitung beispielsweise durch ein Modell-Schätzverfahren durchgeführt werden, bei dem ein Merkmal mittels eines zufälligen Extraktions-Übereinstimmungsverfahrens (RANSAC) unter Verwendung eines Modells geschätzt wird, das für jeden Merkmalstyp vorgegeben ist. Als noch eine weitere Alternative kann die Merkmalschätzverarbeitung beispielsweise mittels eines Schätzverfahrens unter Verwendung von Maschinenlernen durchgeführt werden, bei dem der Merkmalstyp und der Merkmalsbereich unter Verwendung eines faltenden neuronalen Netzwerks zur Schätzung des Merkmalstyps und des Merkmalsbereichs detektiert werden.
Die Anzahl der Befehlsinformationen, die von der Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 ausgewählt werden, kann auch null sein oder zwei oder mehr betragen. In dem Fall, in dem die Anzahl von Befehlsinformationen null ist, kann die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 die Messinformation extrahieren, indem sie einen Standard-Merkmalstyp verwendet, der im Voraus vorgegeben ist, sie kann die Extraktion stoppen, oder sie kann die Messinformation durch Verwendung sämtlicher Merkmalstypen extrahieren. In dem Fall, in dem die Anzahl von Befehlsinformationen zwei oder mehr beträgt, kann die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 mehere Extraktionsinformationen in eine Extraktionsinformation integrieren, oder sie kann die mehreren Extraktionsinformationen so verwenden, wie sie sind.
Als Nächstes wird ein Beispiel der Vorgänge der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 4 bis 7 sind Diagramme, die ein Beispiel der Vorgänge der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 zeigen. In dem Beispiel, das in 4 bis 7 veranschaulicht ist, wird angenommen, dass der Soll-Merkmalstyp, der in der Befehlsinformation enthalten ist, ein „Leitungsmast“ ist.
Zunächst erfasst die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 die Messinformation M1, wie in 4 veranschaulicht, von der Messinformation-Erfassungseinrichtung 11. 4 ist eine Vogelperspektive-Ansicht der Messinformation M1, wobei die Messinformation M1 als eine Punktgruppe von relativen Abständen dargestellt wird, die auf dem beweglichen Körper zentriert sind.
Als Nächstes führt die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 eine Merkmalschätzverarbeitung an der Messinformation M1 durch und erhält das Ergebnis der Schätzung, wie in 5 veranschaulicht. 5 ist ein Diagramm, das vier Merkmale D1 bis D4 veranschaulicht, die aus der Messinformation M1 geschätzt (detektiert) werden. 5 zeigt das Ergebnis des Schätzens (Detektierens) des Merkmalstyps und des Merkmalsbereichs durch die Merkmalsdetektionsverarbeitung. Die Merkmalstypen der Merkmale D1 bis D4 sind jeweils „Gebäude“, „Bordstein“, „Fahrzeug“ und „Leitungsmast“, und die Merkmalsbereiche der Merkmale D1 bis D4 sind mit unterbrochenen Rahmen gezeigt.
Schließlich bestimmt die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123, ob jeder der Merkmalstypen der Merkmale D1 bis D4 dem Soll-Merkmalstyp von „Leitungsmast“ entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist. In dem in 5 gezeigten Beispiel wird der Merkmalstyp des Merkmals D4 so bestimmt, dass der dem Soll-Merkmalstyp entspricht. Die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 extrahiert die Information über den Merkmalsbereich des Merkmals D4 aus der Messinformation M1 und erzeugt so die Extraktionsinformation M2, wie in 6 und 7 veranschaulicht. Es sei angemerkt, das 6 eine Vogelperspektive-Ansicht der Extraktionsinformation M2 ist. 7 ist ein Diagramm, das die Extraktionsinformation M2 darstellt.
Gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung, weist die Extraktionsinformation - wie in 7 veranschaulicht - die Positions-Information auf, die als Referenz-Position der Messinformation verwendet wird, Daten, die eine Untermenge von Abstandsdaten über den Merkmalsbereich darstellen und aus der Messinformation extrahiert sind, sowie den des Merkmals, der dem Soll-Merkmalstyp entspricht und der durch die obigen Daten angegeben wird.
Die Beschreibung bezieht sich nun wieder auf das mobile Endgerät 1, das in 2 gezeigt ist. Die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 ist ein Kommunikator, der eine Informationskommunikation mit der Zentralvorrichtung 2 ausführt. Die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 überträgt die Extraktionsinformation, die von der Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 zur Verfügung gestellt wird, an die Zentralvorrichtung 2, und sie empfängt die Befehlsinformation von der Zentralvorrichtung 2 und stellt die empfangene Befehlsinformation der Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 zur Verfügung. Da die Extraktionsinformation gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung die Positions-Information und den Merkmalstyp enthält, werden die Positions-Information und der Merkmalstyp auch an die Zentralvorrichtung 2 übertragen, und zwar durch die Übertragung der Extraktionsinformation an die Zentralvorrichtung 2.
Das Kommunikationssystem, das von der Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 verwendet wird, kann von jeglicher Art sein, solange die Kommunikation zwischen der Zentralvorrichtung 2 und dem sich bewegenden mobilen Endgerät 1 möglich ist. Beispielsweise kann eine Weitbereichs-Funkfrequenz-Kommunikation, wie z. B. Long Term Evolution (LTE) oder weltweite Interoperabilität für Mikrowellen-Zugang (WiMAX) verwendet werden, eine Kurzbereichs-Funkfrequenz-Kommunikation, wie beispielsweise 5. Generation (5G), ein Drahtlos-Lokalbereichs-Netzwerk (LAN), Bluetooth (eingetragene Marke) oder dedizierte Kurzbereichs-Kommunikation (DSRC) können verwendet werden, oder ein mobiles Kommunikationssystem, das Licht oder Schall verwendet, die von Funkwellen verschieden sind, kann verwendet werden. Das mobile Endgerät 1 und die Zentralvorrichtung 2 brauchen nicht notwendigerweise eine direkte Informationskommunikation auszuführen, und sie können auch eine Informationskommunikation über ein Kabelkommunikationsnetzwerk oder ein Drahtlos-Kommunikationsnetzwerk ausführen.
Konfiguration der Zentralvorrichtung 2
Als Nächstes werden Details der Zentralvorrichtung 2 unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. 8 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration der Zentralvorrichtung 2 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht.
Die Zentralvorrichtung 2 ist ein Informationsprozessor, der (i) eine Karteninformation auf der Basis der Extraktionsinformation erzeugt, die von einem mobilen Endgerät 1 zur Verfügung gestellt wird, (ii) die Vollständigkeit der Karteninformation auswertet, (iii) die Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit erzeugt, und (iv) die Befehlsinformation an das mobile Endgerät 1 überträgt.
Die Zentralvorrichtung 2 weist Folgendes auf: eine Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20, die eine Informationskommunikation mit jedem mobilen Endgerät 1 ausführt, eine Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21, die eine Karteninformation auf der Basis einer Extraktionsinformation erzeugt, und eine Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22, die eine Befehlsinformation auf der Basis der Karteninformation erzeugt.
Die Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20 ist ein Kommunikator, der eine Informationskommunikation mit jedem mobilen Endgerät 1 ausführt. Die Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20 empfängt eine Extraktionsinformation von einem mobilen Endgerät 1 und stellt die Extraktionsinformation (die Positions-Information und den Merkmalstyp) der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 und der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 zur Verfügung, und sie überträgt die Befehlsinformation, die von der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 erzeugt wird, an das mobile Endgerät 1.
Das Kommunikationssystem, das von der Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20 verwendet wird, kann von jeglicher Art sein, solange die Kommunikation möglich ist zwischen der Zentralvorrichtung 2 und einem sich bewegenden mobilen Endgerät 1, und kann beispielsweise die gleiche sein wie das Kommunikationssystem, das von der Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 verwendet wird.
Die Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) ein Merkmal-Schätzverfahren für jeden Merkmalstyp auswählt, der in der Extraktionsinformation enthalten ist, und zwar auf der Basis der Extraktionsinformation, die von einem oder mehreren mobilen Endgeräten 1 zur Verfügung gestellt wird, und (ii) eine Karteninformation für jeden Merkmalstyp erzeugt, und zwar unter Verwendung des ausgewählten Merkmal-Schätzverfahrens.
Die Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 weist die Schätzverfahren-Auswahleinrichtung 211, auf die ein Merkmal-Schätzverfahren aus einer Mehrzahl von Merkmal-Auswahlverfahren auswählt, sowie die Merkmal-Schätzeinrichtung 212, die die Positionen oder Formen der Merkmal schätzt, und zwar unter Verwendung des Merkmal-Schätzverfahrens, das von der Schätzverfahren-Auswahleinrichtung 211 ausgewählt ist. Es sei angemerkt, dass die Merkmal-Schätzeinrichtung 212 eine Mehrzahl von Merkmal-Schätzverfahren für jeden Merkmalstyp vorbereitet, und in dem Beispiel, das in 8 veranschaulicht ist, werden die Merkmal-Schätzverfahren A bis C vorbereitet.
Die Schätzverfahren-Auswahleinrichtung 211 ist eine Verarbeitungseinheit, die aus einer Mehrzahl von Merkmal-Schätzverfahren ein Merkmal-Schätzverfahren auswählt, das dem Merkmalstyp entspricht, der in der Extraktionsinformation enthalten ist, die vom mobilen Endgerät 1 an die Zentralvorrichtung 2 übertragen wird, und zwar als Merkmal-Schätzeinrichtung, die von der Merkmal-Schätzeinrichtung 212 verwendet wird.
Die Entsprechung zwischen den Merkmalstypen und den Merkmal-Schätzverfahren ist im Voraus vorgegeben, und die Schätzverfahren-Auswahleinrichtung 211 entnimmt aus der Entsprechung den gleichen Merkmalstyp wie den Merkmalstypen, der in der Extraktionsinformation enthalten ist. Dann wählt die Schätzverfahren-Auswahleinrichtung 211 aus den Merkmal-Schätzverfahren ein Merkmal-Schätzverfahren aus, das dem obigen Merkmalstypen entspricht, und zwar als Merkmal-Schätzeinrichtung, die von der Merkmal-Schätzeinrichtung 212 verwendet wird.
Die Merkmal-Schätzeinrichtung 212 ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) die Positionen oder Formen der Merkmale schätzt, und zwar unter Verwendung der Merkmal-Schätzverfahren, die von der Schätzverfahren-Auswahleinrichtung 211 ausgewählt sind, (ii) die Genauigkeit der Positionen oder Formen der Merkmale durch Verwendung einer geeigneten oder passenden statistischen Verarbeitung verbessert, und (iii) die Karteninformation für jeden Merkmalstyp auf der Basis der Position oder Form des Merkmals erzeugt.
Beispielsweise korrigiert die Merkmal-Schätzeinrichtung 212 zunächst die Referenz-Position, die von der Positions-Information angegeben wird, die in der Extraktionsinformation enthalten ist, unter Verwendung des Merkmal-Schätzverfahrens, falls irgendeine Karteninformation in Vorbereitung ist. Als Nächstes führt die Merkmal-Schätzeinrichtung 212 die Merkmalschätzverarbeitung, wie z. B eine geometrische Berechnung, eine Modellschätzung oder ein Maschinenlernen an der Extraktionsinformation aus und schätzt so die Positionen oder Formen der Merkmale.
Dann führt die Merkmal-Schätzeinrichtung 212 ein Inübereinstimmungbringen bzw. Zusammenpassen des gegenwärtig geschätzten Merkmals und jedem vorher geschätzten Merkmal auf der Basis des Merkmalstyps durch, der in der Extraktionsinformation enthalten ist, und der Position oder Form des Merkmals, so dass sie das gleiche Merkmal schätzt, oder sie wendet eine geeignete bzw. passende statistische Verarbeitung bei den Merkmalen an, so dass die Genauigkeit der Positionen oder Formen der Merkmale verbessert ist. Schließlich erzeugt oder aktualisiert die Merkmal-Schätzeinrichtung 212 die Karteninformation für jeden Merkmalstyp, indem sie das Ergebnis des Schätzens der Karteninformation für jeden Merkmalstyp aufzeichnet. Zu dieser Zeit gilt Folgendes: Wenn es bereits verschiedene Karteninformationen für eine Mehrzahl von Merkmalstypen gibt, dann kann die Merkmal-Schätzeinrichtung 212 diese Karteninformationen integrieren.
Die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) die Vollständigkeit der Karteninformation auswertet, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt wird, und (ii) während des Umschaltens des Soll-Merkmalstyps gemäß der Vollständigkeit die Befehlsinformation erzeugt und auswählt, die den Soll-Merkmalstyp enthält. Die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 schaltet den Soll-Merkmalstyp in einer vorbestimmten Reihenfolge der Vollständigkeit auf der Basis der Vollständigkeit der Karteninformation um. Beispielsweise schaltet in einem Karten-Erzeugungssystem zum Erzeugen der Straßen-Karteninformation die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 den Soll-Merkmalstyp in der Reihenfolge von „Straße“, „weiße Linie“ und „Struktur“ um.
Die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 weist Folgendes auf: die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221, die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222, eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223, die Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224 und die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225.
Die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 wertet die Vollständigkeit der Karteninformation aus, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt wird. Die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 kann die Vollständigkeit der Karteninformation, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt wird, gemeinsam für sämtliche Soll-Merkmalstypen oder separat für jeden Soll-Merkmalstyp auswerten.
Die Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223 zeigt die Entsprechung zwischen der Vollständigkeit und den Soll-Merkmalstypen. Während der Soll-Merkmalstyp entsprechend der Vollständigkeit gemäß der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223 umgeschaltet wird, erzeugt die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 eine Befehlsinformation, die den Soll-Merkmalstyp enthält, auf der Basis der Vollständigkeit, die von der Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 ausgewertet wird. Die Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224 verwaltet die Befehlsinformation, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 erzeugt wird, indem sie die Befehlsinformation registriert, speichert oder löscht.
Die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 sagt einen erreichbaren Bereich voraus, der die Spanne bzw. den Bereich darstellt, den das mobile Endgerät 1 erreichen kann, und zwar auf der Basis der Positions-Information, die in der Extraktionsinformation enthalten ist, die vom mobilen Endgerät 1 an die Zentralvorrichtung 2 übertragen wird. Dann wählt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 die Befehlsinformation aus, die von der Zentralvorrichtung 2 an das mobile Endgerät 1 übertragen werden soll, aus der Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224 aus, und zwar auf der Basis des erreichbaren Bereichs und des Soll-Orts, die in der Befehlsinformation enthalten sind.
Als Nächstes wird jedes Bestandteilselement der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 detailliert beschrieben. Die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) die Positionsgenauigkeit der Merkmale auswertet, die in der Karteninformation enthalten sind, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt wird, und zwar auf der Basis der Karteninformation, und (ii) die Vollständigkeit der Karteninformation auf der Basis des Ergebnisses der Auswertung berechnet.
Genauer gesagt: Die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 bestimmt zunächst einen Auswertungsbereich, der die Spanne bzw. der Bereich ist, der ausgewertet werden soll, und zwar aus dem Bereich, der von der Karteninformation angegeben wird. Der Auswertungsbereich ist der Bereich, der im Bereich enthalten ist, der von der Karteninformation angegeben wird.
Das Verfahren zum Bestimmen des Auswertungsbereichs, das von der Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 verwendet wird, kann von jeglicher Art sein, solange ein oder mehrere Auswertungsbereiche aus der Karteninformation bestimmt werden können, indem beispielsweise die Karteninformation in einen oder mehrere Spannen (Bereiche) unterteilt wird. Beispielsweise kann die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 eine oder mehrere Zellen, die in einem vorgegebenen Gitter geteilt sind, als Auswertungsbereiche bestimmen.
Alternativ kann beispielsweise die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 eine Spanne bzw. einen Bereich, der von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 aktualisiert wird, als einen Auswertungsbereich bestimmen. Als eine weitere Alternative kann beispielsweise die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 Teilungspunkte zwischen Merkmalen (z. B. Verzweigungspunkte von Straßen) auf der Basis der Karteninformation bei der Vorbereitung erfassen und Bereiche bestimmen, die von den Teilungspunkten geteilt werden und bei denen Merkmale vorhanden sind, und zwar als Auswertungsbereiche.
Als Nächstes wertet die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 die Zuverlässigkeit aus, die den Zuverlässigkeitsgrad der Positionsgenauigkeit der Merkmale in jedem Auswertungsbereich darstellt, und sie berechnet die Vollständigkeit der Karteninformation auf der Basis des Ergebnisses der Auswertung der Zuverlässigkeit.
Das Verfahren zum Auswerten der Positionsgenauigkeit, das von der Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 verwendet wird, kann von jeglicher Art sein, solange die Vollständigkeit als höher bewertet werden kann, wenn die Positionsgenauigkeit steigt. Beispielsweise kann auf der Basis der Anzahl von Malen, die die Merkmale des Merkmalstyps im Auswertungsbereich gemessen werden, die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 die Vollständigkeit als höher bewerten, wenn diese Anzahl von Malen steigt.
Alternativ kann beispielsweise auf der Basis der Zeit der Messung für den Auswertungsbereich die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 die Vollständigkeit als höher bewerten, wenn diese Zeit der Messung steigt. Als eine weitere Alternative kann beispielsweise die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 die Vollständigkeit als höher als verbessert bewerten, wenn sie mit der Anzahl von Schwankungsfehlern in den Positionen der Merkmale abnimmt, und zwar auf der Basis des Ergebnisses der statistischen Verarbeitung, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 durchgeführt wird.
Die Vollständigkeit, wie hier verwendet, bezeichnet einen Index, der den Grad der Vollständigkeit der Gesamtheit oder eines Teils der Karteninformation darstellt. Die Vollständigkeit kann irgendeine Information sein, die ein Bestimmen ermöglicht, auf welcher Stufe der Prozess zum Erzeugen der Karteninformation ist. Beispielsweise kann die Vollständigkeit der Merkmalstyp und die Positionsgenauigkeit des Merkmalstyps sein, wie sie sind, oder sie kann ein Wert sein, der erhalten wird, indem der Merkmalstyp und die Positionsgenauigkeit des Merkmalstyps in Zahlen umgewandelt werden.
Der Wert, der erhalten wird, indem der Merkmalstyp und die Positionsgenauigkeit des Merkmalstyps in Zahlen umgewandelt werden, kann ein Wert sein, der erhalten wird, indem der Merkmalstyp und die Positionsgenauigkeit des Merkmalstyps in einen Wahr- oder Falsch-Wert umgewandelt wird, und zwar unter Verwendung eines Schwellenwerts, kann ein Wert sein, der durch Normierung des Merkmalstyps und der Positionsgenauigkeit des Merkmalstyps erhalten wird, oder kann ein numerischer wert oder ein Bezeichner sein, der den Prozess zum Erzeugen einer Karte vom Start bis zum Ende als durchgehende Werte darstellt, indem der Merkmalstyp und die Positionsgenauigkeit des Merkmalstyps umgewandelt werden, und zwar unter Verwendung einer vorgegebenen Liste.
Die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 ist eine Verarbeitungseinheit, die auf der Basis der Vollständigkeit, die von der Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 ausgewertet wird, den Soll-Merkmalstyp erhält, der der Vollständigkeit gemäß der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223 entspricht, und die eine Befehlsinformation erzeugt, die den Soll-Merkmalstypen enthält, der extrahiert werden soll.
Die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 erzeugt die Befehlsinformation, die - als den Soll-Ort - die Gesamtheit oder einen Teil des Auswertungsbereichs enthält, der von der Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 bestimmt wird. Wie oben beschrieben, weist die Befehlsinformation, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 erzeugt wird, die Gesamtheit oder einen Teil des Auswertungsbereichs auf, der von der Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 bestimmt wird, und zwar als den Soll-Ort, und sie weist auch den Soll-Merkmalstyp auf, der durch die Vollständigkeit in der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223 indiziert ist.
Die Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223 ist eine Indextabelle, die den Soll-Merkmalstyp zeigt, der vom mobilen Endgerät 1 auf der Basis der Vollständigkeit extrahiert werden soll. Beispielsweise gilt in einem Karten-Erzeugungssystem zum Erzeugen der Straßen-Karteninformation Folgendes: Wenn die Vollständigkeit in drei Stufen bewertet wird, kann die Vollständigkeit „1“ als „Straße“ vorgegeben werden, die Vollständigkeit von „2“ kann als „weiße Linie“ vorgegeben werden, und die Vollständigkeit „3“ kann als „Struktur“ vorgegeben werden, und zwar in der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223.
Es sei angemerkt, dass in der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223 ein Soll-Merkmalstyp mehrere Male gelistet sein kann. Beispielsweise gilt in einem Karten-Erzeugungssystem zum Erzeugen der Straßen-Karteninformation Folgendes: wenn die Vollständigkeit in vier Stufen bewertet wird, kann eine Vollständigkeit von „1" als eine erste Iteration von „Straße“ vorgegebenen sein, eine Vollständigkeit von „2“ kann als „weiße Linie“ vorgegeben sein, eine Vollständigkeit von „3“ kann als „Struktur“ vorgegeben sein, und eine Vollständigkeit von „4“ kann als eine zweite Iteration von „Straße“ vorgegeben sein, und zwar in der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223.
Die Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224 ist eine Datenbank, die eine oder mehrere Befehlsinformationen, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 erzeugt werden, durch Registrieren, Speichern oder Löschen der Befehlsinformation verwaltet und die Befehlsinformation im Ansprechen auf eine Anfrage von der Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 zur Verfügung stellt.
Es sei angemerkt, dass die Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224 auch die Vollständigkeit halten kann, die von der Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 berechnet wird, und zwar zusätzlich zu der Befehlsinformation. In diesem Fall kann die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 die Befehlsinformation unter Bezugnahme auf die Vollständigkeit bestimmen.
Die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) den erreichbaren Bereich eines mobilden Endgeräts 1 auf der Basis der Positions-Information vorhersagt, die der Extraktionsinformation enthalten ist, die vom mobilen Endgerät 1 an die Zentralvorrichtung 2 übertragen wird, (ii) die Befehlsinformation auswählt, die einen Soll-Ort im erreichbaren Bereich enthält, und zwar aus der Befehlsinformation, die in der Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224 gespeichert ist, und (iii) die Befehlsinformation an das mobile Endgerät 1 über dir Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20 überträgt.
Bei der Verarbeitung zum Vorhersagen des erreichbaren Bereichs kann beispielsweise die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 als den erreichbaren Bereich einen Bereich vorhersagen, der sich innerhalb eines bestimmten Abstands (z. B. innerhalb drei Kilometern) von der Position entfernt befindet, die von der Positions-Information als Zentrum angegeben wird, und zwar auf der Basis der Positions-Information, die vom mobilen Endgerät 1 übertragen wird. Alternativ kann bei der Verarbeitung zum Vorhersagen des erreichbaren Bereichs beispielsweise die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 als den erreichbaren Bereich einen Bereich vorhersagen, den der bewegliche Körper innerhalb eines gewissen Zeitraums erreichen kann (z. B. in fünf Minuten, und zwar unter Verwendung der Position, die von der Positions-Information angegeben wird, als Zentrum.
Als eine weitere Alternative kann beispielsweise die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 als den erreichbaren Bereich eine Route vorhersagen, die innerhalb eines gewissen Bereich von Abständen von der Position des beweglichen Körpers vorhanden ist, die von der Positions-Information angegeben wird, und zwar auf der Basis der Information über die Route und der Positions-Information. Als noch eine weitere Alternative kann die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 einen Bereich, der von dem Benutzer der Zentralvorrichtung 2 vorgegeben ist, als den erreichbaren Bereich vorhersagen.
Als Nächstes wird ein Beispiel der Vorgänge der Zentralvorrichtung 2 unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 9 bis 12 Diagramme, die ein Beispiel der Vorgänge der Zentralvorrichtung 2 zeigen. Es wird hier angenommen, dass die Zentralvorrichtung 2 eine Straßen-Karteninformation erzeugt, In dem in 9 bis 12 gezeigten Beispiel wird der Fall angenommen, in dem die Zentralvorrichtung 2 die Vollständigkeit in drei Stufen von „1“, „2“ und „3“ auswertet und die Soll-Merkmalstypen „Straße“, „weiße Linie“ und „Struktur“ aufweisen.
9 ist ein Diagramm, das den Anfangszustand der Zentralvorrichtung 2 veranschaulicht. 9 veranschaulicht eine Karteninformation P0, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 und einer Merkmalsextraktion-Sequenzabelle 223T erzeugt wird, die in der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 gespeichert ist. In der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223T, die in 9 gezeigt ist, entspricht eine Vollständigkeit „1“ dem Soll-Merkmalstyp „Straße“, eine Vollständigkeit „2“ entspricht dem Soll-Merkmalstyp „weiße Linie“, und eine Vollständigkeit „3“ entspricht dem Soll-Merkmalstyp „Struktur“. Da die Karteninformation die niedrigste Vollständigkeit von „1" im Anfangszustand hat, erzeugt die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 eine Befehlsinformation, die den Soll-Merkmalstyp „Straße“ enthält.
10 ist ein Diagramm, das einen ersten Zustand der Zentralvorrichtung 2 nach dem Anfangszustand veranschaulicht. Die Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt die Karteninformation P1, die den Soll-Merkmalstyp von „Straße“ aufweist, auf der Basis der Extraktionsinformation, die vom mobilen Endgerät 1 übertragen wird, das die Befehlsinformation empfangen hat. In 10 entsprechen einr Straßenbankett-Kante bzw. Straßenseitenstreifen-Kante D11 und eine Straßen-Mittellinie D12 dem Soll-Merkmalstyp „Straße“, der in der Karteninformation P1 enthalten ist.
Die Kartenerzeugung-Steuerungs-einrichtung 22 wertet die Karteninformation P1 aus, und wenn bestimmt wird, dass die Karteninformation über den Soll-Merkmalstyp „Straße“ vollständig ist, ändert die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 die Vollständigkeit von „1" nach „2“. Daraufhin erzeugt die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 eine Befehlsinformation, die den Soll-Merkmalstyp „weiße Linie“ enthält, und zwar gemäß der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223T.
11 ist ein Diagramm, das einen zweiten Zustand der Zentralvorrichtung 2 nach dem ersten Zustand veranschaulicht. Die Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt eine Karteninformation P2, die die Soll-Merkmalstypen „Straße“ und „weiße Linie“ enthält, und zwar auf der Basis der Extraktionsinformation, die vom mobilen Endgerät 1 übetragen werden, das die Befehlsinformation empfangen hat. In 11 entsprechen einer Markierungslinie D21, eine Fahrspur-Mittellinie D22 und ein Fußgängerüberweg D23 dem Soll-Merkmalstyp „weiße Linie“, der in der Karteninformation P2 enthalten ist.
Die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 wertet die Karteninformation P2 aus, und wenn bestimmt wird, dass die Karteninformation über den Soll-Merkmalstyp „weiße Linie“ vollständig ist, ändert die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 die Vollständigkeit von „2“ nach „3“. Daraufhin erzeugt die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 eine Befehlsinformation, die den Soll-Merkmalstyp „Struktur“ enthält, und zwar gemäß der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223T.
Schließlich ist 12 ein Diagramm, das einen dritten Zustand der Zentralvorrichtung 2 nach dem zweiten Zustand veranschaulicht. Die Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt eine Karteninformation P3 die die Soll-Merkmalstypen „Straße“, „weiße Linie“ und „Struktur“ enthält, und zwar auf der Basis der Extraktionsinformation, die vom mobilen Endgerät 1 übetragen werden, das die Befehlsinformation empfangen hat. In 12 entsprechen ein Signal D31, ein Leitungsmast D32 und ein Mast D33 dem Soll-Merkmalstyp „Struktur“, der in der Karteninformation P3 enthalten ist. Die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 wertet die Karteninformation P3 aus, und wenn bestimmt wird, dass die Karteninformation über den Soll-Merkmalstyp „Struktur“ vollständig ist, dann bestimmt die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22, dass die Karteninformation vollständig ist.
Vorgänge des mobilen Endgeräts 1
Als Nächstes wird ein Beispiel eines mobilen Endgeräts 1 im Karten-Erzeugungssystem A1 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 13 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für Vorgänge eines mobilen Endgeräts 1 im Karten-Erzeugungssystem A1 veranschaulicht.
Zunächst empfängt im Schritt S101 die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 des mobilen Endgeräts 1 die Befehlsinformation, die von der Zentralvorrichtung 2 übertragen wird. Im Schritt S 101 stellt die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 auch die Befehlsinformation der Befehlsinformation-Speichereinrichtung 121 zur Verfügung. Wenn Schritt S101 beendet ist, fährt die Prozedur mit Schritt S102 fort.
Im Schritt S102, erfasst die Positionsinformation-Erfassungseinrichtung 10 die Positions-Information über den beweglichen Körper und stellt die erfasste Positions-Information der Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 zur Verfügung. Wenn Schritt S102 beendet ist, fährt die Prozedur mit Schritt S 103 fort.
Im Schritt S 103 erfasst die Messinformation-Erfassungseinrichtung 11 die Messinformation über die Umgebung des beweglichen Körpers und stellt die erfasste Messinformation der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 zur Verfügung. Wenn Schritt S 103 beendet ist, fährt die Prozedur mit Schritt S 104 fort.
Im Schritt S104 wählt die Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 die Befehlsinformation (empfängt diese), und zwar von der Befehlsinformation-Speichereinrichtung 121 auf der Basis der Positions-Information, die im Schritt S102 erfasst wird. Wenn Schritt S104 beendet ist, fährt die Prozedur mit Schritt S 105 fort.
Im Schritt S105 führt die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 die Merkmalschätzverarbeitung auf der Basis der Messinformation durch, die im Schritt Schritt S 103 erfasst wird, ordnet Merkmalstypen und Merkmalsbereiche zu und schätzt diese. Wenn Schritt S 105 beendet ist, fährt die Prozedur mit Schritt S 106 fort.
Im Schritt S106 bestimmt die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123, ob der Merkmalstyp, der im Schritt S105 geschätzt wird, dem Soll-Merkmalstyp entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist, die im Schritt S104 ausgewählt wird. Wenn bestimmt wird, dass der Merkmalstyp dem Soll-Merkmalstyp nicht entspricht, ist die Abfolge der Verarbeitung in 13 beendet, und zwar ohne Übertragung der Extraktionsinformation. Wenn bestimmt wird, dass der Merkmalstyp dem Soll-Merkmalstyp entspricht, fährt die Prozedur mit Schritt S 107 fort, um die Extraktionsinformation zu übertragen.
Im Schritt S107 extrahiert die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 einen Teil der Messinformation auf der Basis des Merkmalsbereichs entsprechend dem zukünftigen Typ, der als entsprechend dem Soll-Merkmalstyp im Schritt S106 bestimmt wird, und erzeugt das Ergebnis der Extraktion als Extraktionsinformation. Die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 stellt dann die erzeugte Extraktionsinformation der Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 zur Verfügung. Wenn Schritt S 107 beendet ist, fährt die Prozedur mit Schritt S 108 fort.
Im Schritt S108 überträgt die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 die Extraktionsinformation, die im Schritt S 107 erzeugt wird, an die Zentralvorrichtung 2. Da die Extraktionsinformation gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung die Positions-Information und den Merkmalstyp aufweist, werden die Positions-Information und der Merkmalstyp auch an die Zentralvorrichtung 2 übertragen, zusammen mit der Extraktionsinformation.
Wenn das mobile Endgerät 1 so konfiguriert ist, dass es die Positions-Information und den Merkmalstyp nicht in der Extraktionsinformation enthält, können die Extraktionsinformation, die Positions-Information und der Merkmalstyp separat an die Zentralvorrichtung 2 übertragen werden. Wenn Schritt S 108 beendet ist, ist die Abfolge der Verarbeitung in 13 beendet. Obwohl in 13 nicht gezeigt, kann die Prozedur auch zum Schritt S101 zurückspringen, und zwar nach dem Abschluss vom Schritt S108.
In der obigen Beschreibung kann die Abfolge der Verarbeitung in den Schritten S101 bis S 103 getauscht werden, oder sie kann parallel ausgeführt werden. Die Verarbeitung im Schritt S101 braucht nicht notwendigerweise im Anfangszustand ausgeführt zu werden. Genauer gesagt: Die Verarbeitung im Schritt S101 kann auch nur ausgeführt werden, wenn die Abfolge der Verarbeitung beendet ist und die Zentralvorrichtung 2 die Befehlsinformation übertragen hat.
Vorgänge der Zentralvorrichtung 2
Als Nächstes wird ein Beispiel der Vorgänge der Zentralvorrichtung 2 im Karten-Erzeugungssystem A1 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 14 ist ein Ablaufdiagramm, das ein Beispiel für die Vorgänge der Zentralvorrichtung 2 im Karten-Erzeugungssystem A1 veranschaulicht.
Zunächst empfängt im Schritt S201 die Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20 der Zentralvorrichtung 2 die Extraktionsinformation, die von einem mobilen Endgerät 1 übertragen wird. Im Schritt S201 stellt die Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20 auch die Extraktionsinformation der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 und der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 zur Verfügung. Da die Extraktionsinformation gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung die Positions-Information und den Merkmalstyp enthält, empfängt die Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20 die Positions-Information und den Merkmalstyp und stellt diese zur Verfügung, und zwar zusammen mit der Extraktionsinformation.
In dem Fall, in dem das mobile Endgerät 1 so konfiguriert ist, dass es die Positions-Information und den Merkmalstyp in der Extraktionsinformation nicht enthält, kann die Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20 separat die Extraktionsinformation, die Positions-Information, und den Merkmalstyp empfangen und zur Verfügung stellen. Wenn Schritt S201 beendet ist, fährt die Prozedur mit Schritt S202 fort.
Im Schritt S202 wählt die Schätzverfahren-Auswahleinrichtung 211 der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 ein Merkmal-Schätzverfahren aus, das im nächsten Schritt ausgeführt wird, und zwar auf der Basis des Merkmalstyps, der in der Extraktionsinformation enthalten ist, die im Schritt S201 enthalten ist. Beispielsweise veranschaulicht 14 Merkmalschätzprozesse a bis c, die jeweils von drei Merkmal-Schätzverfahren Abis C durchgeführt werden, die in 5 gezeigt sind. In dem Fall, in dem der Merkmalstyp, der in der Extraktionsinformation enthalten ist, ein Merkmalstyp aa ist, fährt die Prozedur mit Schritt S203A fort. In dem Fall, in dem der Merkmalstyp, der in der Extraktionsinformation enthalten ist, ein Merkmalstyp bb ist, fährt die Prozedur mit Schritt S203B fort. In dem Fall, in dem der Merkmalstyp, der in der Extraktionsinformation enthalten ist, ein Merkmalstyp cc ist, fährt die Prozedur mit Schritt S203C fort.
In den Schritten S203A bis S203C, erzeugt die Merkmal-Schätzeinrichtung 212 der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 eine Karteninformation, indem sie die Merkmal-Schätzverfahren A bis C durchführt, und zwar auf der Basis der Extraktionsinformation, die die Positions-Information aufweist, die im Schritt S201 erfasst wird, und sie stellt die erzeugte Karteninformation der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 zur Verfügung. Wenn irgendeiner der Schritte S203A bis S203C beendet ist, fährt die Prozedur mit Schritt S204 fort.
Im Schritt S204 berechnet die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 die Vollständigkeit, indem sie die Karteninformation auswertet, die in den Schritten S203A bis S203C erzeugt werden, und sie stellt die berechnete Vollständigkeit der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 zur Verfügung. Wenn Schritt S204 beendet ist, fährt die Prozedur mit Schritt S205 fort.
Im Schritt S205 bestimt die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 auf der Basis der Vollständigkeit, die durch die Berechnung im Schritt S204 erhalten wird, ob oder ob nicht der Soll-Merkmalstyp umgeschaltet werden soll, d. h. der Merkmalstyp, der vom mobilen Endgerät 1 extrahiert werden soll, und zwar gemäß der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223. Für den Fall, dass der Soll-Merkmalstyp umgeschaltet wird, fährt die Prozedur mit Schritt S206 fort. Für den Fall, dass der Soll-Merkmalstyp nicht umgeschaltet wird, fährt die Prozedur mit Schritt S207 fort.
Im Schritt S206 erzeugt die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 die Befehlsinformation, die den Soll-Ort und den Soll-Merkmalstyp aufweist, und zwar auf der Basis der Karteninformation, die in den Schritten S203A bis S203C erzeugt wird, und des Soll-Merkmalstyps, der im Schritt S205 bestimmt, und speichert die erzeugte Befehlsinformation in der Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224. Wenn Schritt S206 beendet ist, fährt die Prozedur mit Schritt S207 fort.
Im Schritt S207 sagt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 den erreichbaren Bereich auf der Basis der Positions-Information voraus, die in der Extraktionsinformation enthalten ist, die im Schritt S201 erfasst wird. Dann wählt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 die Befehlsinformation aus (extrahiert diese), die den Soll-Ort enthält, der sich im erreichbaren Bereich befindet, und zwar aus der Befehlsinformatio, die im Schritt S206 gespeichert wird, und stellt die ausgewählte Befehlsinformation der Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20 zur Verfügung. Wenn Schritt S207 beendet ist, fährt die Prozedur mit Schritt S208 fort.
Im Schritt S208 überträgt die Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20 die Befehlsinformation, die im Schritt S207 ausgewählt wird, an das mobile Endgerät 1. Wenn Schritt S208 beendet ist, ist die Abfolge der Verarbeitung in 14 beendet. Obwohl in 14 nicht dargestellt, kann die Prozedur zum Schritt S201 zurückspringen, und zwar nach Abschluss vom Schritt S208.
In der obigen Beschreibung kann die Abfolge der Verarbeitung, die in den Schritten S201 und S202 durchgeführt wird, getauscht werden, oder sie kann parallel ausgeführt werden. Für den Fall, dass nur die Positions-Information im Schritt S201 erfasst worden ist, können auch nur die Verarbeitung in den Schritten S207 und S208 ausgeführt werden.
Zusammenfassung der Ausführungsform 1
Gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, wertet die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 die Vollständigkeit der Karteninformation aus und erzeugt so die Befehlsinformation, die den Soll-Merkmalstyp entsprechend der Vollständigkeit aufweist. Die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 erzeugt die Extraktionsinformation auf der Basis des Bestimmungsergebnisses, ob der Merkmalstyp, der aus der Messinformation geschätzt wird, dem Soll-Merkmalstyp entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist. Dies ermöglicht es der Karten-Erzeugungssystem A1, das Informationsvolumen zu verringern, das vom mobilen Endgerät 1 an die Zentralvorrichtung 2 übertragen wird, und zwar auf das Informationsvolumen über den Soll-Merkmalstyp, d. h., das Informationsvolumen, das für die Zentralvorrichtung 2 notwendig ist, um die Karteninformation zu erzeugen, ohne Verwendung vorhandener Karteninformation. Demzufolge ist es möglich, das Kommunikations-Datenvolumen geeignet zu verringern.
Die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 designiert außerdem den Soll-Merkmalstyp, der in der Befehlsinformation enthalten ist, und zwar in der Reihenfolge auf der Basis der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223, die im Voraus vorgegeben ist. Dies ermöglicht es dem Karten-Erzeugungssystem A1, vorzugsweise die Karteninformation zu erzeugen, die den Soll-Merkmalstyp von hoher Wichtigkeit aufweist.
Außerdem sagt die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 den erreichbaren Bereich auf der Basis der Positions-Information vorher, die vom mobilen Endgerät 1 an die Zentralvorrichtung 2 übertragen wird, und bestimmt die Befehlsinformation, die von der Zentralvorrichtung 2 an das mobile Endgerät 1 übertragen werden soll, und zwar auf der Basis des erreichbaren Bereich und des Soll-Orts, die in der Befehlsinformation enthalten sind. Dies ermöglicht es dem Karten-Erzeugungssystem A1, die Zuverlässigkeit zum Zurverfügungstellen der Befehlsinformation an das mobile Endgerät 1 zu verbessern, während die Anzahl von Malen verringert wird, die die Befehlsinformation übertragen wird.
Außerdem wählt die Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 ein Merkmal-Schätzverfahren auf der Basis des Merkmalstyps aus, der in der Extraktionsinformation enthalten ist. Dies beseitigt die Notwendigkeit, dass das Karten-Erzeugungssystem A1 die Schätzverarbeitung an jedem Merkmalstyp durchführt, der von der Zentralvorrichtung 2 angenommen wird, und resultiert demzufolge in einer Verringerung der Verarbeitungslast der Zentralvorrichtung 2.
Ausführungsform 2
Ausführungsform 2 wird nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 15 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration eines Karten-Erzeugungssystems A2 gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Es sei angemerkt, dass die grundsätzliche Konfiguration des Karten-Erzeugungssystems A2 gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung ähnlich der Konfiguration des Karten-Erzeugungssystems A1 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung ist, und daher liegt das Hauptaugenmerk der folgenden Beschreibung auf den Unterschieden.
Die Unterschiede zwischen dem Karten-Erzeugungssystem A1 gemäß Ausführungsform 1 und dem Karten-Erzeugungssystem A2 gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung sind wie folgt. Im Karten-Erzeugungssystem A1 gemäß Ausführungsform 1 erzeugt die Zentralvorrichtung die Befehlsinformation im Voraus, wohingegen die mobilen Endgeräte die Extraktionsinformation durch sequenzielle Positionierung und Messung erzeugen.
Im Karten-Erzeugungssystem A2 gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung erzeugt hingegen jedes mobile Endgerät zunächst eine provisorische Extraktionsinformation durch Vorab-Positionierung und Vorab-Messung, wobei die provisorische Extraktionsinformation ein Kandidat für die Extraktionsinformation ist. Die Zentralvorrichtung erzeugt und überträgt die Befehlsinformation mit beliebigem Timing. Das mobile Endgerät wählt die Extraktionsinformation, die an die Zentralvorrichtung übertragen werden soll, aus der provisorischen Extraktionsinformation auf der Basis der Befehlsinformation aus.
Wie in 15 veranschaulicht, weist das Karten-Erzeugungssystem A2 eines oder mehrere mobile Endgeräte 1B und eine Zentralvorrichtung 2B auf, anstelle der mobilen Endgeräte 1 und der Zentralvorrichtung 2 in dem Karten-Erzeugungssystem A1 gemäß Ausführungsform 1.
Jedes mobile Endgerät 1B (i) erzeugt eine provisorische Extraktionsinformation und Schätzinformation aus der Positions-Information und der Messinformation, (ii) speichert die provisorische Extraktionsinformation, und (iii) wählt die Extraktionsinformation, die an die Zentralvorrichtung 2B übertragen werden soll, aus der gespeicherten provisorischen Extraktionsinformation auf der Basis der Befehlsinformation aus, die von der Zentralvorrichtung 2B übertragen wird.
Die Zentralvorrichtung 2B (i) erzeugt die Karteninformation auf der Basis der Extraktionsinformation, die von einem mobilen Endgerät 1B zur Verfügung gestellt wird, (ii) bewertet die beendetkeit der Karteninformation, (iii) erzeugt die Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit, und (iv) wählt auf der Basis der Befehlsinformation und der Schätzinformation, die vom mobilen Endgerät 1B übertragen werden, die Befehlsinformation aus und überträgt die ausgewählte Befehlsinformation an das mobile Endgerät 1B, das die Übertragungsquelle ist. Nachfolgend werden die Bestandteilselemente des mobilen Endgeräts 1B und der Zentralvorrichtung 2B detailliert beschrieben.
Mobiles Endgerät 1B
Das mobile Endgerät 1B weist die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12B auf, und zwar anstelle der Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 gemäß Ausführungsform 1. Die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12B ist eine Verarbeitungseinheit ähnlich der Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 gemäß Ausführungsform 1.
Genauer gesagt: Die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12B ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) Merkmalstypen und Merkmalsbereiche aus der Messinformation zuordnet und schätzt, die von der Messinformation-Erfassungseinrichtung 11 erfasst werden, (ii) die provisorische Extraktionsinformation auf der Basis der Messinformation, der Merkmalstypen und der Merkmalsbereiche erzeugt und die erzeugte provisorische Extraktionsinformation speichert, (iii) die Schätzinformation erzeugt, die die Positions-Information aufweist, die von der Positionsinformation-Erfassungseinrichtung 10 erfasst wird, sowie eine Liste von Merkmalstypen, und überträgt die erzeugte Schätzinformation an die Zentralvorrichtung 2B, und (iv) die Extraktionsinformation aus der gespeicherten provisorischen Extraktionsinformation auf der Basis der Befehlsinformation auswählt, die von der Zentralvorrichtung 2B an das mobile Endgerät 1B übertragen wird.
Die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12B weist Folgendes auf: Die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B, die Verwaltungseinheit für provisorische Extraktionsinformation 124 und die Extraktionsinformation-Auswahleinrichtung 125. Als Nächstes wird jedes Bestandteilselement der Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12B detailliert beschrieben.
Die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) Merkmalstypen und Merkmalsbereiche aus der Messinformation zuordnet und schätzt, (ii) als provisorische Extraktionsinformation eine teilweise Messinformation durch Extraktion aus der Messinformation über den Merkmalsbereich entsprechend jedem Merkmalstyp zuordnet und schätzt, und (iii) die Schätzinformation erzeugt, die die Positions-Information und die Liste von Merkmalstypen aufweist, die in der provisorische Extraktionsinformation enthalten sind, und eine Steuerung zum Übertragen der erzeugten Schätzinformation vom mobilen Endgerät 1B an die Zentralvorrichtung 2B durchführt.
Es sei angemerkt, dass die provisorische Extraktionsinformation gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung ähnlich der Extraktionsinformation (7) gemäß Ausführungsform 1 ist. Genauer gesagt: Die provisorische Extraktionsinformation weist die Positions-Information auf, die als Referenz-Position in der Messinformation enthalten ist, Daten, die eine Untermenge von Abstandsdaten darstellen, die aus der Messinformation über den Merkmalsbereich extrahiert werden, und Merkmalstypen von Merkmalen, die durch die obigen Daten ausgedrückt werden und bei der Extraktion der provisorischen Extraktionsinformation verwendet werden.
Die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B kombiniert zunächst die mehreren Messinformationen, die von der Messinformation-Erfassungseinrichtung 11 erfasst werden. Das Kombinierverfahren kann ähnlich dem Kombinierverfahren sein, das von der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 gemäß Ausführungsform 1 verwendet wird. Es sei angemerkt, dass in dem Fall der Verwendung einer einzigen Messinformation die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B diese Kombinationsverarbeitung auch überspringen kann.
Als Nächstes wendet die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B eine Merkmalschätzverarbeitung auf die Messinformation an, die von der Kombinationsverarbeitung kombiniert wird, und ordnet dabei die Merkmalstypen und Merkmalsbereiche aus der Messinformation zu und schätzt diese. Das Merkmal-Schätzverfahren kann ähnlich dem Merkmal-Schätzverfahren sein, das von der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 gemäß Ausführungsform 1 verwendet wird.
Dann erzeugt - für sämtliche der Merkmalstypen, die von der obigen Schätzung erfasst werden - die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B die provisorische Extraktionsinformation durch Extraktion aus der Messinformation über den Merkmalsbereich entsprechend dem Merkmalstyp. Dann speichert die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B die erzeugte provisorische Extraktionsinformation in der Verwaltungseinheit für provisorische Extraktionsinformation 124.
Schließlich erzeugt die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B die Schätzinformation, die die Positions-Information aufweist, und eine Liste der Merkmalstypen, die in der provisorischen Extraktionsinformation enthalten sind, und überträgt die erzeugte Schätzinformation an die Zentralvorrichtung 2B über die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13.
Die Schätzinformation gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung ist eine Information, die die Positions-Information aufweist, die die Referenz-Position in der Messinformation darstellt, und eine Liste der Merkmalstypen, die von der Merkmalschätzverarbeitung geschätzt werden, und ist auch eine Information, die Daten nicht enthält, wie z. B. Abstandsdaten, im Gegensatz zur Extraktionsinformation. Zusätzlich zu der Positions-Information und der Liste von Merkmalstypen kann die Schätzinformation ferner auch beispielsweise eine Erzeugungszeit aufweisen, die die Zeit darstellt, wenn die Schätzinformation erzeugt wird, oder einen Bezeichner zum eindeutigen Identifizieren eines beweglichen Körpers, der die Schätzinformation erzeugt hat.
Die Verwaltungseinheit für provisorische Extraktionsinformation 124 ist eine Datenbank, die die provisorische Extraktionsinformation verwaltet, indem sie by die provisorische Extraktionsinformation registriert, speichert oder löscht. Die provisorische Extraktionsinformation, die von der Verwaltungseinheit für provisorische Extraktionsinformation 124 verwaltet wird, wird von der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B registriert und von der Extraktionsinformation-Auswahleinrichtung 125 in Bezug genommen. Da die provisorische Extraktionsinformation gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung die Positions-Information und die Merkmalstypen aufweist, speichert die Verwaltungseinheit für provisorische Extraktionsinformation 124 auch die also Positions-Information und die Merkmalstypen, indem sie die provisorische Extraktionsinformation speichert.
Die Extraktionsinformation-Auswahleinrichtung 125 bestimmt, ob die Positions-Information und jeder Merkmalstyp, die in der provisorischen Extraktionsinformation enthalten ist, die in der Verwaltungseinheit 124 für provisorische Extraktionsinformation gespeichert ist, jeweils dem Soll-Ort und dem Soll-Merkmalstyp entsprechen die in der Befehlsinformation enthalten sind, die von der Zentralvorrichtung 2B an das mobile Endgerät 1B übetragen wird. Die Extraktionsinformation-Auswahleinrichtung 125 wählt auf der Basis des Ergebnisses der Bestimmung die Extraktionsinformation aus, die an die Zentralvorrichtung 2B übertragen werden soll, und zwar aus der provisorischen Extraktionsinformation, die in der Verwaltungseinheit 124 für provisorische Extraktionsinformation gespeichert ist, und überträgt die ausgewählte Extraktionsinformation an die Zentralvorrichtung 2B über die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13.
In dem Verfahren zum Auswählen der Extraktionsinformation gilt Folgendes: Wenn beispielsweise die Positions-Information, die in der provisorischen Extraktionsinformation enthalten ist, dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist, und der Merkmalstyp, der in der provisorischen Extraktionsinformation enthalten ist, dem Soll-Merkmalstyp entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist, dann wählt die Extraktionsinformation-Auswahleinrichtung 125 die provisorische Extraktionsinformation als Extraktionsinformation aus, die an die Zentralvorrichtung 2B übertragen werden soll. Die Bestimmung des Soll-Orts und die Bestimmung des Soll-Merkmalstyps können jeweils ähnlich der Bestimmung sein, die von der Befehlsinformation-Auswahleinrichtung 122 durchgeführt wird, und der Bestimmung, die von der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123 durchgeführt wird, gemäß Ausführungsform 1.
Als Nächstes wird ein Beispiel der Vorgänge der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 16 bis 18B sind Diagramme, die ein Beispiel der Vorgänge der Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B zeigen. Das Beispiel, das in 16 und 17 veranschaulicht ist, ist ähnlich dem Beispiel, das in 4 und 5 gemäß Ausführungsform 1 veranschaulicht ist.
Zunächst erfasst die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B die Messinformation M1, wie in 16 veranschaulicht, wie in dem Fall, der in 4 veranschaulicht ist. Als Nächstes - wie in dem Fall, der in 5 gemäß Ausführungsform 1 gezeigt ist - führt die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B die Merkmalschätzverarbeitung über die Messinformation M1 durch, um das Ergebnis der Schätzung zu erhalten, wie in 17 veranschaulicht.
Dann erzeugt die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B die provisorische Extraktionsinformation über die Merkmale D1 bis D4. 18Aist ein Diagramm, das die erzeugte provisorische Extraktionsinformation veranschaulicht. Wie oben beschrieben, weist die provisorische Extraktionsinformation die Positions-Information, die Merkmalstypen und die Daten auf, die aus der Messinformation extrahiert werden. Wie in 18A veranschaulicht, braucht die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B nicht notwendigerweise die provisorische Extraktionsinformation über das Merkmal D3 zu erzeugen, das einen dynamischen Merkmalstyp „Fahrzeug“ hat, was bei der Erzeugung der der Karteninformation unnötig ist.
Schließlich erzeugt die Messinformation-Extraktionseinrichtung 123B eine Schätzinformation, die die Positions-Information und eine Liste der Merkmalstypen aufweist, die der provisorischen Extraktionsinformation enthalten sind. Ein Beispiel zum Erzeugen der Schätzinformation, die die Positions-Information und eine Liste von Merkmalstypen „Gebäude“, „Bordstein“ und „Leitungsmast“ aufweist, die in der provisorischen Extraktionsinformation enthalten sind, ist in 18B gezeigt.
Die Beschreibung bezieht sich nun wieder auf das mobile Endgerät 1 das in
15 gezeigt ist.Die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 des mobilen Endgeräts 1B ist ein Kommunikator, der eine Informationskommunikation mit der Zentralvorrichtung 2B ausführt. Die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 führt nicht bloß die Kommunikation wie die Mobilendgerät-Kommunikationseinrichtung 13 gemäß Ausführungsform 1 aus, sondern überträgt auch die Schätzinformation, die von der Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12B erzeugt wird, an die Zentralvorrichtung 2B.
Zentralvorrichtung 2B
Die Zentralvorrichtung 2B weist die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22B auf, und zwar anstelle der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 gemäß Ausführungsform 1. Die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22B (i) bewertet die Vollständigkeit der Karteninformation, (ii) erzeugt die Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit, (iii) speichert die Schätzinformation, die vom mobilen Endgerät 1B an die Zentralvorrichtung 2B übertragen wird, und (iv) wählt auf der Basis der Befehlsinformation und der gespeicherte Schätzinformation die Befehlsinformation aus und überträgt die ausgewählte Befehlsinformation an das mobile Endgerät 1B, das die Übertragungsquelle ist.
Wie in 15 gezeigt, ist die Konfiguration der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22B ähnlich der Konfiguration, die erhalten wird, indem die Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224 entfernt wird, die Schätzinformation-Speichereinrichtung 226 hinzugefügt wird und die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 durch die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B ausgetauscht wird, und zwar in der Konfiguration der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 in 8 gemäß Ausführungsform 1.
Die Schätzinformation-Speichereinrichtung 226 ist eine Datenbank, die die Schätzinformation, die vom mobilen Endgerät 1B an die Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20 übertragen wird, indem sie die Schätzinformation registriert, in Bezug nimmt oder löscht. Die Schätzinformation-Speichereinrichtung 226 ordnet die Endgeräte-Bezeichner und die Schätzinformation zu und verwaltet sie.
Die Endgeräte-Bezeichner, wie hier verwendet, bezeichnen eine Information, die von der Zentralvorrichtung 2B verwendet wird, um jedes mobile Endgerät 1B eindeutig zu identifizieren,und die Endgeräte-Bezeichner können eine Information sein, die es der Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B ermöglicht, das mobile Endgerät 1B zu identifizieren, das die Befehlsinformation überträgt. Die Endgeräte-Bezeichner können beispielsweise eindeutige Zahlen sein, die den mobilen Endgeräte 1B zugeordnet sind, oder sie können Kommunikationsadressen der mobilen Endgeräte 1B sein.
Die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) bestimmt, ob die Positions-Information und die Liste der Merkmalstypen, die jeweils in der Schätzinformation enthalten sind, die in der Schätzinformation-Speichereinrichtung 226 gespeichert ist, jeweils dem Soll-Ort und dem Soll-Merkmalstyp entsprechen, die in der Befehlsinformation enthalten sind, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 erzeugt wird, und (ii) auf der Basis des Ergebnisses der Bestimmung die Befehlsinformation auswählt, die von der Zentralvorrichtung 2B an das mobile Endgerät 1B übertragen werden soll, das die Übertragungsquelle der Schätzinformation ist.
Genauer gesagt: Die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B bestimmt zunächst, ob die Positions-Information, die in der Schätzinformation enthalten ist, die in der Schätzinformation-Speichereinrichtung 226 gespeichert ist, dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 erzeugt wird. Die Bestimmung, ob die Positions-Information dem Soll-Ort entspricht, kann ähnlich der Bestimmung sein, die von der Extraktionsinformation-Auswahleinrichtung 125 gemäß Ausführungsform 2 durchgeführt wird.
Wenn bestimmt wird, dass die Positions-Information, die in der Schätzinformation enthalten ist, dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist, dann bestimt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B, welcher Merkmalstyp in der Liste von Merkmalstypen dem Soll-Merkmalstyp entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist.
Wenn bestimmt wird, dass irgendein Merkmalstyp in der Liste von Merkmalstypen, die in der Schätzinformation enthalten ist, dem Soll-Merkmalstyp entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist, dann identifiziert die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B den Endgeräte-Bezeichner des mobilen Endgeräts 1B, das die Schätzinformation übertragen hat. Dann überträgt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B die Befehlsinformation über die Zentralvorrichtungs-Kommunikationseinrichtung 20 an das mobile Endgerät 1B, das vom Endgeräte-Bezeichner identifiziert wird und das die Übertragungsquelle der Schätzinformation ist.
Es sei angemerkt, dass beispielsweise die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B so konfiguriert sein kann, dass sie die Anzahl von Malen speichert, die die Befehlsinformation von der Zentralvorrichtung 2B an jedes mobile Endgerät 1B übertragen wird, und die Befehlsinformation nicht überträgt, wenn die obige Anzahl einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet. Alternativ kann beispielsweise, die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B so konfiguriert sein, dass sie das gesamte Datenvolumen der Extraktionsinformation speichert, das von jedem mobilen Endgerät 1B an die Zentralvorrichtung 2B übertragen wird, und die Befehlsinformation nicht überträgt, wenn das gesamte Datenvolumen einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet.
Als Nächstes wird ein Beispiel der Vorgänge der Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 19A bis 19C sind Diagramme, die ein Beispiel der Vorgänge der Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 zeigen. 19A ist ein Diagramm, das eine Kombination der Endgeräte-Bezeichner veranschaulicht, die in der Schätzinformation-Speichereinrichtung 226 gespeichert sind, sowie eine Schätzinformation F1 bis F3 (die Positions-Information und eine Liste von Merkmalstypen).
19B veranschaulicht eine Befehlsinformation C1, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 erzeugt wird. 19C ist ein Diagramm, das eine Positionsrelation zwischen der Schätzinformation F 1 bis F3 (Positions-Information) und der Position des Soll-Orts zeigt, die in der Befehlsinformation C1 enthalten sind. In 19C, stellt die unterbrochene Linie, die die Befehlsinformation C1 anzeigt, den Soll-Ort dar, und sie gibt an, dass die Schätzinformation F1 und F3 im Soll-Ort vorhanden ist, der in der Befehlsinformation C 1 enthalten ist. In dem in 19A bis 19C dargestellten Beispiel wird angenommen, dass der Merkmalstyp „Bordstein“ dem Soll-Merkmalstyp „Straße“ entspricht.
Zunächst bestimmt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B, ob die Schätzinformation F 1 der Befehlsinformation C1 entspricht. Das heißt, die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B vergleicht die Positions-Information, die in der Schätzinformation F1 enthalten ist, mit dem Soll-Ort, der in der Befehlsinformation C1 enthalten ist, und vergleicht den Merkmalstyp, der in der Schätzinformation F1 enthalten ist, mit dem Soll-Merkmalstyp C1, der in der Befehlsinformation enthalten ist. Da in dem Beispiel, das in 19A bis 19C veranschaulicht ist, die Schätzinformation F 1 im Soll-Ort vorhersagen ist, der in der Befehlsinformation C1 enthalten ist, und der Merkmalstyp „Bordstein“ dem Soll-Merkmalstyp „Straße“ entspricht, bestimmt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B, dass die Schätzinformation F 1 der Befehlsinformation C1 entspricht. Folglich wählt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B einen Endgeräte-Bezeichner „V1“ als das Ziel der Übertragung der Befehlsinformation C1 aus.
Als Nächstes bestimmt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B - wie im Fall der Schätzinformation F 1 - ob die Schätzinformation F2 der Befehlsinformation C1 entspricht. Der Merkmalstyp „Bordstein“ entspricht dem Soll-Merkmalstyp „Straße“, aber die Schätzinformation F2 ist im Soll-Ort nicht vorhanden, der in der Befehlsinformation C1 enthalten ist. Folglich bestimmt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B, dass die Schätzinformation F2 nicht der Befehlsinformation C1 entspricht.
Dann bestimmt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B - wie im Falle der Schätzinformation F 1 und F2 - ob die Schätzinformation F3 der Befehlsinformation C1 entspricht.. Die Schätzinformation F3 ist im Soll-Ort in der Befehlsinformation C1 enthalten, aber es gibt keinen Merkmalstyp, der dem Soll-Merkmalstyp „Straße“ entspricht.Folglich bestimmt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B, dass die Schätzinformation F3 nicht der Befehlsinformation C1 entspricht.
Schließlich überträgt die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225B die Befehlsinformation C1 an das mobile Endgerät 1B, das mit dem Endgeräte-Bezeichner „V1“ identifiziert wird.
Zusammenfassung der Ausführungsform 2
Gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, gilt Folgendes: Beispielsweise in Fällen, in denen die Verarbeitung einigen Spielraum erlaubt, erzeugt die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12B jedes mobilen Endgeräts 1B die provisorische Extraktionsinformation, ungeachtet des Vorhandenseins oder NichtVorhandenseins der Befehlsinformation, und überträgt die Schätzinformation, die die Positions-Information und eine Liste von Merkmalstypen enthält, an die Zentralvorrichtung 2B. Die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22B der Zentralvorrichtung 2B wählt das Ziel der Übertragung der Befehlsinformation auf der Basis der Positions-Information und der Merkmalstypen aus, die beide in der Schätzinformation enthalten sind. Demzufolge gilt Folgendes: Wenn die Zentralvorrichtung 2B die Befehlsinformation überträgt, so ist die provisorische Extraktionsinformation, die als ein Kandidat für die Extraktionsinformation dient, bereits von einem mobilen Endgerät 1B erzeugt worden. Dies ermöglicht es der Zentralvorrichtung 2B, die Extraktionsinformation schnell zu sammeln.
Ausführungsform 3
Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung wird nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 20 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration eines Karten-Erzeugungssystems A3 gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Es sei angemerkt, dass die grundsätzliche Konfiguration des Karten-Erzeugungssystems A3 gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung ähnlich der Konfiguration des Karten-Erzeugungssystems A1 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung ist, und daher liegt das Hauptaugenmerk der folgenden Beschreibung auf den Unterschieden.
Die Unterschiede zwischen dem Karten-Erzeugungssystem A1 gemäß Ausführungsform 1 und dem Karten-Erzeugungssystem A3 gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung sind wie folgt. Das Karten-Erzeugungssystem A1 gemäß Ausführungsform 1 erzeugt die Befehlsinformation auf der Basis einer einzigen Merkmalsextraktion-Sequenztabelle. Das Karten-Erzeugungssystem A3 gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung wiederum weist eine Mehrzahl von Merkmalsextraktion-Sequenztabellen auf und ändert auf der Basis der Karteninformation die Merkmalsextraktion-Sequenztabelle, die bei der Ezeugung der Befehlsinformation verwendet wird.
Das Karten-Erzeugungssystem A3 weist eine Zentralvorrichtung 2C anstelle der Zentralvorrichtung 2 des Karten-Erzeugungssystems A1 gemäß Ausführungsform 1 auf. Die Zentralvorrichtung 2C hat nicht bloß die Funktion der Zentralvorrichtung 2 gemäß Ausführungsform 1, sonder ändert auch auf der Basis der Karteninformation die Merkmalsextraktion-Sequenztabelle, die bei der Erzeugung der Befehlsinformation verwendet wird, unter der Mehrzahl von Merkmalsextraktion-Sequenztabellen.
Die Zentralvorrichtung 2C weist die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22C auf, und zwar anstelle der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 gemäß Ausführungsform 1. Die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22C hat nicht bloß die Funktion der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 gemäß Ausführungsform 1, sondern sie ändert auch auf der Basis der Karteninformation bei der Vorbereitung die Merkmalsextraktion-Sequenztabelle, die zum Erzeugen der Befehlsinformation verwendet wird, unter der Mehrzahl von Merkmalsextraktion-Sequenztabellen.
Die Konfiguration der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22C ist ähnlich der Konfiguration, die erhalten wird, indem eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223 in eine Mehrzahl von Merkmalsextraktion-Sequenztabellen 223C geändert wird und die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 in der Konfiguration der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 gemäß Ausführungsform 1 hinzugefügt wird. Die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 wählt eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle aus, die zum Erzeugen der Befehlsinformation verwendet wird, und zwar aus der Mehrzahl von Merkmalsextraktion-Sequenztabellen auf der Basis der Karteninformation in Vorbereitung. Nachfolgend wird jedes Bestandteilselement der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22C detailliert beschrieben.
Die Merkmalsextraktion-Sequenztabellen 223C sind jeweils ähnlich der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223 gemäß Ausführungsform 1, aber sie unterscheiden sich voneinander im Soll-Merkmalstyp entsprechend jeder Vollständigkeit.
Die Mehrzahl von Merkmalsextraktion-Sequenztabellen 223C werden jeweils im Voraus einer Mehrzahl von Raumtypen zugeordnet, und jeder Raumtyp stellt den Typ des Raums dar, der kartiert werden soll, d. h. eine Klasse, der der Soll-Raum angehört.
Die Raumtypen sind Attributs-Werte, die erhalten werden, indem jeder Bereich des Soll-Raums durch ähnliche Räume klassifiziert wird, und die Anzahl von Merkmalsextraktion-Sequenztabellen wird im Voraus vorbereitet, und zwar auf die gleiche Anzahl wie die Anzahl von Raumtypen. Im Falle der Straßen-Karteninformation können die Raumtypen beispielsweise Schnellstraße, Fernstraße und Anliegerstraße zum täglichen Leben enthalten. Im Fall der Innenraum-Karteninformation können beispielsweise die Raumtypen Zimmer, Eingangshalle und Durchgang enthalten.
In einem Karten-Erzeugungssystem zum Erzeugen einer Straßen-Karteninformation können beispielsweise die Merkmalsextraktion-Sequenztabellen 223C eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle für Schnellstraßen, eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle für Fernstraßen und eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle für Anliegerstraßen zum täglichen Leben enthalten. In einem Karten-Erzeugungssystem zum Erzeugen von Innenraum-Karteninformation können beispielsweise die Merkmalsextraktion-Sequenztabellen 223C eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle für Zimmer, eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle für Eingangshallen und eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle für offene Durchgänge enthalten. In einem nahtlosen Karten-Erzeugungssystem entweder vom Innenraum- oder vom Außenraumtyp beispielsweise können die Merkmalsextraktion-Sequenztabellen 223C sämtliche der obigen Merkmalsextraktion-Sequenztabellen enthalten.
Die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) einen Raumtyp auf der Basis der Karteninformation schätzt, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt wird, und (ii) die Merkmalsextraktion-Sequenztabelle umschaltet, indem sie eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223C, die dem geschätzten Raumtyp entspricht, aus der Mehrzahl von Merkmalsextraktion-Sequenztabellen 223C auswählt, und zwar als Merkmalsextraktion-Sequenztabelle, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 verwendet wird. Die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 schneidet die Gesamtheit oder einen Teil des Bereichs, der von der Karteninformation angegeben wird, und wählt eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle aus, die auf den geschnittenen Bereich angewendet wird.
Alternativ kann beispielsweise die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 einen Raumtyp schätzen, indem sie bestimmt, ob in der Karteninformation, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt wird, die Breite oder ein Querungsabstand eines Merkmals, das den Bereich der Bewegung eines beweglichen Körpers darstellt, in einem Schwellenwert-Bereich enthalten ist, der im Voraus für jeden Raumtyp geschätzt wird. Als eine weitere Alternative kann beispielsweise die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 einen Raumtyp schätzen, indem sie bestimmt, ob in der Karteninformation, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt wird, der Abstand eines Merkmals, das die Bewegung eines beweglichen Körper begrenzt, in einem Schwellenwert-Bereich enthalten ist, der im Voraus für jeden Raumtyp vorgegeben ist. Als noch eine weitere Alternative kann in dem Fall, in dem die Karteninformation, die eine that Raumtyp für jede Position aufweist, im Voraus vorbereitet wird, die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 beispielsweise einen Raumtyp auf der Basis der Position eines Merkmals schätzen, das in der Karteninformation enthalten ist, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt wird.
Es sei angemerkt, dass in einem Fall, in dem der Raumtyp nicht geeignet bzw. passend geschätzt wird, die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 eine vorgegebene Standard-Merkmalsextraktion-Sequenztabelle als das Ergebnis der Schätzung verwenden kann. Die Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 kann ferner die Vollständigkeit der Karteninformation für jeden Bereich bewerten, der von der Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 geschnitten wird.
Als Nächstes wird ein Beispiel der Vorgänge der Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 21 bis 23 sind Diagramme, die ein Beispiel der Vorgänge der Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 zeigen. Hier wird angenommen, dass die Zentralvorrichtung 2C eine Straßen-Karteninformation als Karteninformation erzeugt. In dem in 21 bis 23 veranschaulichten Beispiel wird der Fall angenommen, in dem die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 unter den Merkmalsextraktion-Sequenztabellen 223C gemäß einer Tabelle T0 und auf der Basis eines Raumtyps umschaltet, der aus der Breite einer Straße und einem Schwellenwert für die Breite geschätzt wird. Hier wird auch ein Fall angenommen, in dem die Merkmalsextraktion-Sequenztabellen 223C eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223T1 für Fernstraßen und eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223T2 für Anliegerstraßen zum täglichen Leben enthalten.
21 ist ein Diagramm, das einen Eingangszustand der Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 veranschaulicht. 21 veranschaulicht eine Karteninformation P4, die die Merkmale D13 und D14 aufweist, die Tabelle T0, die die Entsprechung zwischen dem Schwellenwert für die Breite jeder Straße und den Merkmalsextraktion-Sequenztabellen 223T1 und 223T2 zeigt, und die Merkmalsextraktion-Sequenztabellen 223T1 und 223T2. Die Merkmale D13 und D14 sind straßenbezogene Merkmale, und in der Karteninformation P4 geben die durchgezogenen Linien Straßenbankett-Kanten an, und die unterbrochenen Linien geben Straßen-Mittellinien an.
22 veranschaulicht einen Zustand, wenn die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 die Merkmalsextraktion-Sequenztabelle für die Umgebung des Merkmals D13 umschaltet. In 22 gilt Folgendes: Da das Merkmal D13 eine Breite von „20,0 m“ hat, wählt die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 für einen Bereich, der durch die strichpunktierten Linien um das Merkmal D13 herum angezeigt wird, die Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223T1 aus der Tabelle T0 aus, und zwar als eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 verwendet wird.
23 veranschaulicht einen Zustand, wenn die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 die Merkmalsextraktion-Sequenztabelle für die Umgebung des Merkmals D14 umschaltet. In 23 gilt Folgendes: Da das Merkmal D14 eine Breite von „4,0 m“ hat, wählt die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 für einen Bereich, der durch die strichpunktierten Linien um das Merkmal D14 herum veranschaulicht ist, die Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223T2 aus der Tabelle T0 aus, und zwar als eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 verwendet wird.
Zusammenfassung der Ausführungsform 3
Gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, schätzt die Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung 227 einen Raumtyp auf der Basis der Karteninformation und schaltet auf der Basis des geschätzten Raumtyps die Merkmalsextraktion-Sequenztabelle um, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222 verwendet wird. Dies ermöglicht es, dass das Karten-Erzeugungssystem A3 die Reihenfolge der Merkmale umschaltet, die gemäß dem Raumtyp des Soll-Raums gesammelt werden, und eine unnötige Kommunikation von Information zu verringern. Demzufolge ist es möglich, das Kommunikations-Datenvolumen geeignet zu verringern.
Ausführungsform 4
Ausführungsform 4 wird nun unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 24 ist ein Blockdiagramm, das eine funktionale Konfiguration eines Karten-Erzeugungssystems A4 gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Es sei angemerkt, dass die grundsätzliche Konfiguration des Karten-Erzeugungssystems A4 gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung ähnlich der Konfiguration des Karten-Erzeugungssystems A1 gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung ist, und daher lässt die folgende Beschreibung gleiche Punkte weg und legt das Hauptaugenmerk auf den Unterschied.
Die Unterschiede zwischen dem Karten-Erzeugungssystem A1 gemäß Ausführungsform 1 und dem Karten-Erzeugungssystem A4 gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung sind wie folgt. Das Karten-Erzeugungssystem A1 gemäß Ausführungsform 1 erzeugt die Befehlsinformation, indem es den Soll-Merkmalstyp in der Reihenfolge der Vollständigkeit gemäß der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle bezeichnet. Das Karten-Erzeugungssystem A4 gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung wiederum erzeugt das Erfassungsverhältnis für jeden Soll-Merkmalstyp. Es sei angemerkt, das sich das Erfassungsverhältnis auf das Verhältnis jedes Soll-Merkmalstyps bezieht, der von einem mobilen Endgerät 1 extrahiert werden soll, und es kann beispielsweise der Priorität der Extraktion entsprechen, wie später noch beschrieben.
Das Karten-Erzeugungssystem A4 weist eine Zentralvorrichtung 2D anstelle der Zentralvorrichtung 2 des Karten-Erzeugungssystems A1 gemäß Ausführungsform 1 auf. Die Zentralvorrichtung 2D hat nicht bloß die Funktion der Zentralvorrichtung 2 gemäß Ausführungsform 1, sondern ordnet auch die Erfassungsverhältnisse und die Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit für jeden Soll-Merkmalstyp zu und erzeugt diese, und sie wählt auf der Basis des Erfassungsverhältnisses die Befehlsinformation aus, die von der Zentralvorrichtung 2D an das mobile Endgerät 1 übetragen werden soll.
Die Zentralvorrichtung 2D weist die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22D anstelle der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 gemäß Ausführungsform 1 auf. Die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22D hat nicht bloß die Funktion der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 gemäß Ausführungsform 1, sondern sie führt auch Folgendes durch: (i) Bewerten der Vollständigkeit der Karteninformation für jeden Soll-Merkmalstyp, (ii) Zuornden und Erzeugen der Verhältnisse der Erfassung und der Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit für jeden Soll-Merkmalstyp, und (iii) Auswählen der Befehlsinformation, die von der Zentralvorrichtung 2D an das mobile Endgerät 1 übertragen werden soll, auf der Basis der Positions-Information, die von einem mobilen Endgerät 1 an die Zentralvorrichtung 2D übertragen wird, des Erfassungsverhältnisses des Soll-Orts, der in der Befehlsinformation enthalten ist.
Die Konfiguration der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22D ist ähnlich der Konfiguration, die erhalten wird, indem die Merkmalsextraktion-Sequenztabelle 223 entfernt wird, die Vollständigkeits-Verwaltungseinrichtung 228 hinzugefügt wird, die die Vollständigkeit für jeden Soll-Merkmalstyp verwaltet (speichert), und die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222, die Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224 und die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 durch die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D, die Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224D und die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225D ersetzt werden, und zwar in der Konfiguration der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 gemäß Ausführungsform 1.
Die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D ordnet die Verhältnisse der Erfassung die Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit für jeden Soll-Merkmalstyp, der in der Vollständigkeits-Verwaltungseinrichtung 228 gespeichert ist, zu und erzeugt diese. Die Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224D verwaltet (speichert) die Verhältnisse der Erfassung und der Befehlsinformation, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung erzeugt 222D wird. Die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225D wählt die Befehlsinformation aus, die von der Zentralvorrichtung 2D an das mobile Endgerät 1 übertragen werden soll, aus der Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224D aus, und zwar auf der Basis der Positions-Information, die vom mobilen Endgerät 1 an die Zentralvorrichtung 2D übertragen wird, des Erfassungsverhältnisses und des Soll-Orts, der in der Befehlsinformation enthalten ist. Als Nächstes werden die Bestandteilselemente der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22D detailliert beschrieben.
Die Vollständigkeits-Verwaltungseinrichtung 228 ist eine Datenbank, die die Vollständigkeit für jeden Soll-Merkmalstyp verwaltet, indem sie die Vollständigkeit für jeden Soll-Merkmalstyp registriert, aktualisiert, speichert oder löscht, wobei die Vollständigkeit von der Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 ausgewertet (berechnet) wird, und zwar für die Karteninformation, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt wird. Die Vollständigkeits-Verwaltungseinrichtung 228 ordnet die Soll-Merkmalstypen, die Vollständigkeit der Karteninformation für jeden Soll-Merkmalstyp und die Bereiche die ausgewertet werden sollen, einander zu, und zwar für die Karteninformation, die von der Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 ausgewertet wird, und sie speichert die sich ergebende Information als Vollständigkeitsinformation. Die Vollständigkeits-Verwaltungseinrichtung 228 stellt diese Vollständigkeitsinformation der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D zur Verfügung.
Die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) das Verhältnis der Merkmale berechnet, die vom mobilen Endgerät 1 extrahiert werden sollen, für jeden Soll-Merkmalstyp auf der Basis der Vollständigkeitsinformation, die von der Vollständigkeits-Verwaltungseinrichtung 228 verwaltet wird, die Befehlsinformation erzeugt, und (ii) veranlasst, dass die Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224D die Verhältnisse der Erfassung verwaltet, die das Ergebnis der Berechnung und der Befehlsinformation sind.
Genauer gesagt: Die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D erfasst zunächst die Vollständigkeitsinformation über die gleichen Abschnitte aus der Vollständigkeitsinformation, die von der Vollständigkeits-Verwaltungseinrichtung 228 verwaltet wird. Als Nächstes vergleicht die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D die Vollständigkeit für jeden Soll-Merkmalstyp auf der Basis der Vollständigkeitsinformation, so dass sie das Erfassungsverhältnis vorgibt, dass für jeden Soll-Merkmalstyp das Verhältnis der Prioritäts-Extraktion der Extraktionsinformation durch ein mobiles Endgerät 1 darstellt. Zu dieser Zeit kann die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D die Erfassungsverhältnisse so vorgeben, dass ein höheres Erfassungsverhältnis für den Soll-Merkmalstyp mit niedrigerer Vollständigkeit vorgegeben wird, oder so dass - unter Berücksichtigung der Priorität für jeden Soll-Merkmalstyp - ein höheres Erfassungsverhältnis für einen Soll-Merkmalstyp mit höherer Priorität vorgegeben wird. Die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D ordnet die Befehlsinformation und die Erfassungsverhältnisse aus der Vollständigkeitsinformation zu und erzeugt diese. Schließlich registriert die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D die Erfassungsverhältnisse und die Befehlsinformation in der Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224D.
Die Befehlsinformation, die von der Zentralvorrichtung 2D erzeugt und verwaltet wird, weist einen Soll-Ort und eine Mehrzahl von Soll-Merkmalstypen auf. Die Befehlsinformation kann von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D erzeugt werden, von der Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224D verwaltet werden, oder sie kann von der Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225D zu einer Befehlsinformation verarbeitet werden, die an ein mobiles Endgerät 1 übertragen werden soll.
Die Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224D ist eine Datenbank, die die Erfassungsverhältnisse und die Befehlsinformation verwaltet, indem sie ein oder mehr Erfassungsverhältnisse und ein oder mehrere Befehlsinformationen, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D erzeugt werden, registriert, speichert oder löscht, und sie stellt das Erfassungsverhältnis und die Befehlsinformation im Ansprechen auf eine Anfrage von der Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225D zur Verfügung.
Die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225D ist eine Verarbeitungseinheit, die (i) den erreichbaren Bereich eines mobilen Endgeräts 1 vorhersagt, und zwar auf die gleiche Weise wie die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225 gemäß Ausführungsform 1, und (ii) die Befehlsinformation, die von der Zentralvorrichtung 2D an das mobile Endgerät 1 übertragen werden soll, aus der Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224D auf der Basis des erreichbaren Bereichs, des Erfassungsverhältnisses und des Soll-Orts auswählt (bestimmt), die in der Befehlsinformation enthalten sind.
Als Nächstes wird ein Beispiel der Vorgänge der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22D unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. 25A bis 25C sind Diagramme, die ein Beispiel der Vorgänge der Kartenerzeugung-Steuerungs-einrichtung 22D zeigen. Hier wird der Fall angenommen, in dem das Karten-Erzeugungssystem A4 eine Straßen-Karteninformation erzeugt und es drei Soll-Merkmalstypen gibt, die „Straße“, „weiße Linie“ und „Struktur“ aufweisen.
25A ist ein Diagramm, das die Vollständigkeitsinformation H0 veranschaulicht, die von der Karteninformation-Bewertungseinrichtung 221 ausgewertet wird und von der Vollständigkeits-Verwaltungseinrichtung 228 verwaltet wird. Die Vollständigkeitsinformation H0 gibt an, dass die Vollständigkeit für den Soll-Merkmalstyp „Straße“ „75%“ ist, die Vollständigkeit für den Soll-Merkmalstyp „weiße Linie“ „50%“ ist und die Vollständigkeit für den Soll-Merkmalstyp „Struktur“ „25%“ ist.
25B ist ein Diagramm, das die Information H1 zeigt, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D erzeugt wird, und die Erfassungsverhältnisse und die Befehlsinformation kombiniert, die von der Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung 224D verwaltet werden. Diese Information H1 gibt das Erfassungsverhältnisse für verschiedene Soll-Merkmalstypen an, wenn das Erfassungsverhältnis für den Soll-Merkmalstyp „Straße“ „1,0“ ist. In diesem Beispiel bestimmt die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung 222D die Erfassungsverhältnisse auf der Basis des Verhältnisses des Kehrwegs der Vollständigkeit, wie in 25(a) gezeigt.
25C ist ein Diagramm, das die Befehlsinformation H2 bis H4 veranschaulicht, die von der Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225D ausgewählt werden und von der Zentralvorrichtung 2D übertragen werden, sowie bewegliche Körper V1 bis V3, die jeweils die Ziele der Übertragung der Befehlsinformation H2 bis H4 sind. Die Befehlsinformation H2 bis H4 weist denselben Soll-Ort auf, und die erreichbaren Bereiche der beweglichen Körper V1 bis V3 entsprechen diesem Soll-Ort.
Die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225D gibt den Soll-Merkmalstyp, der von einem mobilen Endgerät 1 extrahiert werden soll, auf der Basis der Erfassungsverhältnisse vor, die in 25B veranschaulicht sind. In diesem Beispiel macht die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225D die Anzahl von mobilen Endgeräten 1, für die der Soll-Merkmalstyp mit einem Erfassungsverhältnis vorgegeben ist, größer als Anzahl von mobilen Endgeräten 1, für die der Soll-Merkmalstyp mit einem niedrigen Erfassungsverhältnis vorgegeben ist. Im Ergebnis gibt - wie in 25C veranschaulicht - die Übertragungsbefehl-Auswahleinheit 225D den Soll-Merkmalstyp „Struktur“ für die beweglichen Körper V1 und V2 vor und gibt den Soll-Merkmalstyp „weiße Linie“ für den beweglichen Körper V3 vor. Demzufolge werden die Befehlsinformation H2 und H3 zum Extrahieren des Soll-Merkmalstyps „Struktur“ jeweils an die mobilen Endgeräte 1 der beweglichen Körper V1 und V2 übertragen, und die Befehlsinformation H4 zum Extrahieren des Soll-Merkmalstyps „weiße Linie“ wird an das mobile Endgerät 1 des beweglichen Körpers V3 übertragen.
Zusammenfassung der Ausführungsform 4
Gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, bestimt die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22D auf der Basis der Vollständigkeit der Karteninformation für jeden Soll-Merkmalstyp das Erfassungsverhältnis, das das Verhältnis des Soll-Merkmalstyps ist, der vom Endgerät extrahiert werden soll, und wählt die Befehlsinformation aus, die an das mobile Endgerät übetragen werden soll, und zwar auf der Basis des Erfassungsverhältnisses. Dies ermöglicht es dem Karten-Erzeugungssystem A4, dass es die Befehlsinformation erzeugt, die eine Mehrzahl von Soll-Merkmalstypen mit dem gleichen Timing aufweist, während das Kommunikations-Datenvolumen geeignet verringert wird.
Andere Variationen
Die Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 und die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22, die in 8 veranschaulicht sind, die oben beschrieben sind, werden als „Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 und so weiter“ bezeichnet. Die Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 und so weiter werden durch eine Verarbeitungsschaltung 81 der Zentralvorrichtung 2 erzielt, die in 26 veranschaulicht ist. Das heißt, die Verarbeitungsschaltung 81 der Zentralvorrichtung 2 weist die Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 auf, die die Karteninformation erzeugt, und zwar auf der Basis der Extraktionsinformation, die vom mobilen Endgerät 1 an die Zentralvorrichtung 2 übertragen wird, und die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22, die die Vollständigkeit der Karteninformation auswertet, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 erzeugt wird, und sie erzeugt die Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit. Dedizierte Hardware kann für die Verarbeitungsschaltung 81 verwendet werden, oder ein Prozessor, der Programme ausführt, die in einem Speicher gespeichert sind, können für die Verarbeitungsschaltung 81 verwendet werden. Beispiele für den Prozessor enthalten eine zentrale Verarbeitungseinheit, eine Verarbeitungseinheit, eine arithmetisch-logische Einheit, einen Mikroprozessor, einen Mikrocomputer und einen digitalen Signalprozessor (DSP).
Für den Fall, dass dedizierte Hardware für die Verarbeitungsschaltung 81 verwendet wird, kann beispielsweise die Verarbeitungsschaltung 81 einer Einzelschaltung, einer zusammengesetzten Schaltung, einem programmierten Prozessor, einem parallel programmierten Prozessor, einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC) oder einem feldprogrammierbaren Gate-Array (FPGA) entsprechen, oder kann irgendeine Kombination der obigen sein. Die Funktion jedes Bestandteilselements der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 usw. kann als eine Schaltung erzielt werden, die verteilte Schaltungen aufweist, oder sie kann erzielt werden als eine einzige Verarbeitungsschaltung, die kollektiv die Funktion der Bestandteilselemente hat.
Für den Fall, dass ein Prozessor für die Verarbeitungsschaltung 81 verwendet wird, können die Funktionen der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 usw. durch Kombinieren mit Software usw. implementiert werden. Beispielsweise entsprechen die Software usw. Software, Firmware oder einer Kombination aus Software und Firmware. Die Software usw. werden als Programme beschrieben und im Speicher gespeichert. Wie in 27 veranschaulicht, erzielt ein Prozessor 82, der für die Verarbeitungsschaltung 81 verwendet wird, die Funktion jedes Bestandteilselements, indem er die Programme liest und ausführt, die in einem Speicher 83 gespeichert sind.
Das heißt, wenn die Funktion jedes Bestandteilselements von der Verarbeitungsschaltung 81 ausgeführt wird, weist die Zentralvorrichtung 2 den Speicher 83 zum Speichern eines Programms auf, das in der Ausführung des Schritts zum Erzeugen der Karteninformation auf der Basis der Extraktionsinformation resultiert, die vom mobilen Endgerät 1 an die Zentralvorrichtung 2 übertragen wird, und des Schritts zum Bewerten der Vollständigkeit der erzeugten Karteninformation und des Erzeugens der Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit.
Mit anderen Worten: Es kann auch gesagt werden, dass dieses Programm einen Computer dazu veranlasst, die Prozedur oder das Verfahren auszuführen, das von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 usw. verwendet wird. Der Speicher 83, wie hier verwendet, kann beispielsweise ein nichtflüchtiger oder flüchtiger Halbleiterspeicher, wie z. B. ein Speicher mit wahlweisem Zugriff (RAM), ein Nur-Lese-Speicher (ROM), ein Flash-Speicher, ein löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher (EPROM), ein elektrisch löschbarer programmierbarer Nur-Lese-Speicher (EEPROM) oder eine Betreibereinheit und dergleichen zum Betreibendes obigen Speichers sein, wie z. B ein Festplattenlaufwerk (HDD), eine magnetische Scheibe, eine flexible Scheibe, eine optische Scheibe, eine Compact Disc, eine Minidisk oder eine Digital Versatile Disc (DVD) und ein Laufwerk dafür oder dergleichen, oder irgendein Aufzeichnungsmedium, das in der Zukunft verwendet wird.
Oben ist die Beschreibung der Konfiguration erfolgt, bei der die Funktion jedes Bestandteilselements, wie z. B. der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 usw. durch irgendeines von Hardware und Software usw. erzielt wird. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die oben beschriebenen Beispiele beschränkt, und es ist auch eine Konfiguration möglich, bei der einige der Bestandteilselemente 21, wie z. B. die Karteninformation-Erzeugungseinrichtung usw. als dedizierte Hardware verwirklicht sind und einige andere der Bestandteilselemente als Software usw. verwirklicht sind.
Beispielsweise kann die Funktion der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 von der Verarbeitungsschaltung 81 und der Schnittstelle usw. verwirklicht werden, die als dedizierte Hardware fungieren, und die Funktionen der übrigen Bestandteilselemente kann von der Verarbeitungsschaltung 81 erzielt werden, die als der Prozessor 82 dient, der die Programme, die im Speicher 83 gespeichert sind, liest und ausführt.
Wie oben beschrieben, kann die Verarbeitungsschaltung 81 jede der oben beschriebenen Funktionen durch Hardware oder Software usw. oder irgendeine Kombination der obigen erzielen. Obwohl das oben Beschriebene eine Beschreibung der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung 21 und der Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung 22 der Zentralvorrichtung 2 ist, trifft das gleiche auch auf die Positionsinformation-Erfassungseinrichtung 10, die Messinformation-Erfassungseinrichtung 11 und die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung 12 der mobilen Endgeräte 1 zu. Die Bestandteilselemente des Karteninformation-Erzeugungssystems, das oben beschrieben ist, können in jedem von dem mobilen Endgerät 1 und der Zentralvorrichtung 2 verteilt und angeordnet sein, oder sie können zentral in irgendeiner Ausrüstung angeordnet sein.
Es sei angemerkt, dass die vorliegende Erfindung implementiert werden kann, indem die obigen Ausführungsformen frei miteinander kombiniert werden, oder indem eine Modifikation oder Weglassung bei den Ausführungsformen erfolgt, wie geeignet, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Während die Erfindung detailliert gezeigt und beschrieben ist, ist die obige Beschreibung in allen Aspekten anschaulich und nicht einschränkend. Es versteht sich daher, dass zahlreiche Modifikationen und Variationen verwendet werden können, ohne vom Umfang der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
Bezugszeichenliste

1, 1B: mobiles Endgerät
2, 2B, 2C, 2D: Zentralvorrichtung
10: Positionsinformation-Erfassungseinrichtung
11: Messinformation-Erfassungseinrichtung
12, 12B: Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung
21: Karteninformation-Erzeugungseinrichtung
22, 22B, 22C, 22D: Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung
121: Befehlsinformation-Speichereinrichtung
122: Befehlsinformation-Auswahleinrichtung
123, 123B: Messinformation-Extraktionseinrichtung
124: Verwaltungseinheit für provisorische Extraktionsinformation
125: Extraktionsinformation-Auswahleinrichtung
211: Schätzverfahren-Auswahleinrichtung
212: Merkmal-Schätzeinrichtung
221: Karteninformation-Bewertungseinrichtung
222, 222D: Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung
223, 223C: Merkmalsextraktion-Sequenztabelle
224, 224D: Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung
225, 225B, 225D: Übertragungsbefehl-Auswahleinheit
226: Schätzinformation-Speichereinrichtung
227: Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung
228: Vollständigkeits-Verwaltungseinrichtung
A1, A2, A3, A4: Karten-Erzeugungssystem
V1 bis V3: beweglicher Körper

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2014228637 A [0004]

Claims

Zentralvorrichtung zum Kommunizieren mit einem mobilen Endgerät, das mit einem beweglichen Körper bewegbar ist, wobei das mobile Endgerät Folgendes aufweist: eine Positionsinformation-Erfassungseinrichtung, die eine Positions-Information über den beweglichen Körper erfasst; eine Messinformation-Erfassungseinrichtung, die eine Messinformation erfasst, indem sie einen Raum in der Umgebung des beweglichen Körpers als einen zu kartierenden Raum misst; und eine Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung, die eine Extraktionsinformation durch Extraktion aus der Messinformation auf der Basis der Positions-Information und der Befehlsinformation erzeugt, die von der Zentralvorrichtung an das mobile Endgerät übertragen werden, wobei die Zentralvorrichtung Folgendes aufweist: eine Karteninformation-Erzeugungseinrichtung, die eine Karteninformation auf der Basis der Extraktionsinformation erzeugt, die vom mobilen Endgerät an die Zentralvorrichtung übertragen wird; und eine Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung, die die Vollständigkeit der Karteninformation auswertet, die von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung erzeugt wird, und die Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit erzeugt.
Zentralvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Befehlsinformation Folgendes aufweist: einen Soll-Ort, der einen zu extrahierenden Ort darstellt; und einen Soll-Merkmalstyp, der einen Typ eines zu extrahierenden Merkmals darstellt, und wobei die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung der Zentralvorrichtung den Soll-Merkmalstyp, der in der Befehlsinformation enthalten ist, auf der Basis der Vollständigkeit umschaltet; und die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung des mobilen Endgeräts einen Merkmalstyp und einen Merkmalsbereich aus der Messinformation zuordnet und schätzt, wobei der Merkmalstyp den Typ eines Merkmals darstellt, wobei der Merkmalsbereich einen Bereich des Merkmals darstellt, und die Extraktionsinformation über den Merkmalsbereich entsprechend dem Merkmalstyp durch Extraktion aus der Messinformation auf der Basis des Bestimmungsergebnisses erzeugt, ob die Positions-Information und der Merkmalstyp jeweils dem Soll-Ort und dem Soll-Merkmalstyp entsprechen, die in der Befehlsinformation enthalten sind.
Zentralvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung der Zentralvorrichtung Folgendes aufweist: eine Karteninformation-Bewertungseinrichtung, die die Vollständigkeit der Karteninformation auswertet; eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle, die eine Entsprechung zwischen der Vollständigkeit und dem Soll-Merkmalstyp darstellt; eine Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung, die auf der Basis der Vollständigkeit, die von der Karteninformation-Bewertungseinrichtung ausgewertet wird, die Befehlsinformation erzeugt, die den Soll-Merkmalstyp aufweist, der der Vollständigkeit entspricht, und zwar gemäß der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle; eine Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung, die die Befehlsinformation speichert, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung erzeugt wird; und eine Übertragungsbefehl-Auswahleinheit, die auf der Basis der Positions-Information, die vom mobilen Endgerät an die Zentralvorrichtung übertragen wird, einen erreichbaren Bereich vorhersagt, der einen Bereich darstellt, den das mobile Endgerät erreichen kann, und die Befehlsinformation extrahiert, die von der Zentralvorrichtung an das mobile Endgerät übertragen werden soll, und zwar aus der Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung auf der Basis des erreichbaren Bereichs und des Soll-Orts, die in der Befehlsinformation enthalten sind.
Zentralvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung des mobilen Endgeräts Folgendes aufweist: eine Befehlsinformation-Speichereinrichtung, die die Befehlsinformation speichert, die von der Zentralvorrichtung an das mobile Endgerät übertragen wird; eine Befehlsinformation-Auswahleinrichtung, die die Befehlsinformation aus der Befehlsinformation-Speichereinrichtung auf der Basis eines Bestimmungsergebnisses auswählt, ob die Positions-Information dem Soll-Ort entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist, die in der Befehlsinformation-Speichereinrichtung gespeichert ist; und eine Messinformation-Extraktionseinrichtung, die den Merkmalstyp und den Merkmalsbereich aus der Messinformation zuordnet und schätzt und die Extraktionsinformation über den Merkmalsbereich entsprechend dem Merkmalstyp durch Extraktion aus der Messinformation auf der Basis eines Bestimmungsergebnisses erzeugt, ob der Merkmalstyp dem Soll-Merkmalstyp entspricht, der in der Befehlsinformation enthalten ist, die von der Befehlsinformation-Auswahleinrichtung ausgewählt wird.
Zentralvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Extraktionsinformation-Erzeugungseinrichtung des mobilen Endgeräts Folgendes aufweist: eine Messinformation-Extraktionseinrichtung, die den Merkmalstyp und den Merkmalsbereich aus der Messinformation zuordnet und schätzt und eine provisorische Extraktionsinformation erzeugt, die eine Information ist, die für jeden der Merkmalstypen extrahiert wird, und zwar aus der Messinformation über den Merkmalsbereich, und die den Merkmalstyp enthält, der bei der Extraktion verwendet wird; eine Verwaltungseinheit für provisorische Extraktionsinformation, die die Positions-Information und die provisorische Extraktionsinformation speichert; und eine Extraktionsinformation-Auswahleinrichtung, die die Extraktionsinformation aus der provisorischen Extraktionsinformation auswählt, die in der Verwaltungseinheit für provisorische Extraktionsinformation gespeichert ist, und zwar auf der Basis eines Bestimmungsergebnisses, ob die Positions-Information und der Merkmalstyp, die in der provisorischen Extraktionsinformation enthalten sind, die in der Verwaltungseinheit für provisorische Extraktionsinformation gespeichert ist, jeweils dem Soll-Ort und dem Soll-Merkmalstyp entsprechen, die in der Befehlsinformation enthalten sind, die von der Zentralvorrichtung an das mobile Endgerät übertragen werden.
Zentralvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Messinformation-Extraktionseinrichtung des mobilen Endgeräts eine Schätzinformation erzeugt, die die Positions-Information und eine Liste des Merkmalstyps enthält, die der provisorischen Extraktionsinformation enthalten sind, die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung der Zentralvorrichtung Folgendes aufweist: eine Karteninformation-Bewertungseinrichtung, die die Vollständigkeit der Karteninformation auswertet; eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle, die eine Entsprechung zwischen der Vollständigkeit und dem Soll-Merkmalstyp darstellt; eine Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung, die auf der Basis der Vollständigkeit, die von der Karteninformation-Bewertungseinrichtung ausgewertet wird, die Befehlsinformation erzeugt, die den Soll-Merkmalstyp aufweist, der der Vollständigkeit entspricht, und zwar gemäß der Merkmalsextraktion-Sequenztabelle; eine Schätzinformation-Speichereinrichtung, die die Schätzinformation speichert, die vom mobilen Endgerät an die Zentralvorrichtung übertragen wird; und eine Übertragungsbefehl-Auswahleinheit, die die Befehlsinformation auswählt, die von der Zentralvorrichtung an das mobile Endgerät übertragen werden soll, die eine Übertragungsquelle der Schätzinformation ist, und zwar auf der Basis eines Bestimmungsergebnisses, ob die Positions-Information und die Liste des Merkmalstyps, die in der Schätzinformation enthalten sind, jeweils dem Soll-Ort und dem Soll-Merkmalstyp entsprechen, die in der Befehlsinformation enthalten sind, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung erzeugt wird.
Zentralvorrichtung nach Anspruch 3 oder 6, wobei eine Mehrzahl von Merkmalsextraktion-Sequenztabellen, die jeweils die Merkmalsextraktions-Tabelle sind, einer Mehrzahl von Raumtypen zugeordnet sind, die jeweils den Typ des Raums darstellen, der kartiert werden soll, die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung der Zentralvorrichtung ferner Folgendes aufweist: eine Extraktionssequenz-Auswahleinrichtung, die den Raumtyp auf der Basis der Karteninformation schätzt, der von der Karteninformation-Erzeugungseinrichtung erzeugt wird, und aus der Mehrzahl von Merkmalsextraktion-Sequenztabellen eine Merkmalsextraktion-Sequenztabelle auswählt, die dem Raumtyp entspricht, und zwar als Merkmalsextraktion-Sequenztabelle, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung verwendet wird.
Zentralvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 7, wobei die Extraktionsinformation den Merkmalstyp entsprechend dem Soll-Merkmalstyp aufweist, die Karteninformation-Erzeugungseinrichtung der Zentralvorrichtung Folgendes aufweist: eine Schätzverfahren-Auswahleinrichtung, die aus einer Mehrzahl von Merkmal-Auswahlverfahren, ein Merkmal-Schätzverfahren auswählt, das dem Merkmalstyp entspricht, der in der Extraktionsinformation enthalten ist, die vom mobilen Endgerät an die Zentralvorrichtung übertragen wird; und eine Merkmal-Schätzeinrichtung, die eine Position oder Form eines Merkmals schätzt, unter Verwendung des Merkmal-Schätzverfahrens, das von der Schätzverfahren-Auswahleinrichtung ausgewählt wird.
Zentralvorrichtung nach einem der Ansprüche 3, 6 und 7, wobei die Karteninformation-Bewertungseinrichtung der Zentralvorrichtung die Zuverlässigkeit der Positionsgenauigkeit eines Merkmals in einem Auswertungsbereich auswertet, der in einem Bereich enthalten ist, der durch die Karteninformation angezeigt wird, und die Vollständigkeit auf der Basis eines Ergebnisses der Auswertung der Zuverlässigkeit berechnet, und die Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung der Zentralvorrichtung die Befehlsinformation, die die Gesamtheit oder einen Teil des Auswertungsbereichs enthält, als den Soll-Ort erzeugt.
Zentralvorrichtung nach Anspruch 2, wobei die Kartenerzeugung-Steuerungseinrichtung der Zentralvorrichtung Folgendes aufweist: eine Karteninformation-Bewertungseinrichtung, die die Vollständigkeit der Karteninformation auswertet, und zwar für jeden der Soll-Merkmalstypen; eine Vollständigkeits-Verwaltungseinrichtung, die die Vollständigkeit für jeden der Soll-Merkmalstypen speichert; eine Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung, die ein Erfassungsverhältnis und die Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit für jeden der Soll-Merkmalstypen zuordnet und erzeugt, der in der Vollständigkeits-Verwaltungseinrichtung gespeichert ist, wobei das Erfassungsverhältnis das Verhältnis des Soll-Merkmalstyps ist, der vom mobilen Endgerät extrahiert werden soll; eine Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung, die das Erfassungsverhältnis und die Befehlsinformation speichert, die von der Befehlsinformation-Erzeugungseinrichtung erzeugt werden; und eine Übertragungsbefehl-Auswahleinheit, die auf der Basis Positions-Information, die vom mobilen Endgerät an die Zentralvorrichtung übertragen wird, einen erreichbaren Bereich schätzt, den das mobile Endgerät erreichen kann, und die Befehlsinformation, die von der Zentralvorrichtung an das mobile Endgerät übertragen werden soll, aus der Befehlsinformation-Verwaltungseinrichtung auf der Basis des erreichbaren Bereichs, des Erfassungsverhältnisses und des Soll-Orts auswählt, die in der Befehlsinformation enthalten sind.
Karten-Erzeugungssystem, das Folgendes aufweist: - eine die Zentralvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10; und - ein mobiles Endgerät.
Karten-Erzeugungsverfahren zur Verwendung in einer Zentralvorrichtung, die mit einem mobilen Endgerät kommuniziert, das mit einem beweglichen Körper bewegbar ist, wobei das Karten-Erzeugungsverfahren Folgendes aufweist: Veranlassen des mobilen Endgeräts zu Folgendem: Erfassen der Positions-Information über den beweglichen Körper; Erfassen der Messinformation zum Messen eines Raums in der Umgebung des beweglichen Körpers als einen zu kartierenden Raum; und Erzeugen einer Extraktionsinformation durch Extraktion aus der Messinformation auf der Basis der Positions-Information und der Befehlsinformation, die von der Zentralvorrichtung an das mobile Endgerät übertragen werden, Veranlassen der Zentralvorrichtung zu Folgendem: Erzeugen einer Karteninformation auf der Basis der Extraktionsinformation, die vom mobilen Endgerät an die Zentralvorrichtung übertragen wird; und Auswerten der Vollständigkeit der Karteninformation und Erzeugen der Befehlsinformation auf der Basis der Vollständigkeit.