DE112019007809T5 - Gear reducer and industrial robot - Google Patents
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Abstract
Ein Untersetzungsgerät (G) umfasst ein schlaufenförmiges Umlaufband, welches über Übertragungsrädern (5A bis 5C) angeordnet ist, welche jeweils an einem Ende einer zugeordneten Kurbelwelle der Kurbelwellen (4A bis 4C) bereitgestellt sind, und welches sich um die Übertragungsräder (5A bis 5C) dreht, um bei Drehung der Übertragungsräder (5A bis 5C) zu bewirken, dass ein Schmiermittel fließt. Weil das Umlaufband (6) über die Übertragungsräder (5A bis 5C) angeordnet ist, dreht es sich schneller, als sich die Kurbelwellen (4A bis 4C) drehen, wodurch bewirkt wird, dass das in das Untersetzungsgerät (G) gefüllte Schmiermittel fließt.A reduction device (G) comprises a loop-shaped circulating belt which is arranged over transmission gears (5A to 5C) which are each provided at one end of an associated one of the crankshafts (4A to 4C) and which winds around the transmission gears (5A to 5C) rotates to cause a lubricant to flow as the transmission gears (5A to 5C) rotate. Because the circulating belt (6) is arranged over the transmission gears (5A to 5C), it rotates faster than the crankshafts (4A to 4C) rotate, causing the lubricant filled in the reducer (G) to flow.
Description
Technischer BereichTechnical part
Diese Offenbarung betrifft ein Untersetzungsgerät, welches eine Umdrehungsgeschwindigkeit einer Antriebswelle reduziert und diese ausgibt, und einen Industrieroboter, welcher mit dem Untersetzungsgerät ausgestattet ist.This disclosure relates to a speed reducer that reduces a rotation speed of a drive shaft and outputs it, and an industrial robot equipped with the speed reducer.
Hintergrundbackground
In den vergangenen Jahren wurden viele Industrieroboter, welche Produkte in dem Herstellungsprozess verarbeiten und transportieren, in Produktherstellungslinien verwendet. Ein Antriebsgelenk eines Industrieroboters ist mit einem Motor und einem Untersetzungsgerät ausgestattet, und das Untersetzungsgerät reduziert die Umdrehungsgeschwindigkeit des Motors, um eine vorbestimmte Bewegung des Industrieroboters zu erreichen. Ein solches Untersetzungsgerät, welches mit einem Schmiermittel gefüllt ist, wird verwendet, um ein Festlaufen und eine Abnutzung seiner internen strukturellen Komponenten zu unterbinden. Um jedoch zu verhindern, dass das Schmiermittel aufgrund einer Erhöhung des Innendrucks, verursacht durch die bei Betrieb des Untersetzungsgeräts erzeugten Hitze, aus dem Untersetzungsgerät leckt, ist das Schmiermittel üblicherweise derart gefüllt, dass es innerhalb des Untersetzungsgeräts nicht vollständig füllt, sondern im Betrieb des Untersetzungsgeräts fließt.In recent years, many industrial robots that handle and transport products in the manufacturing process have been used in product manufacturing lines. A universal joint of an industrial robot is equipped with a motor and a speed reducer, and the speed reducer reduces the rotational speed of the motor to achieve a predetermined movement of the industrial robot. Such a speed reducer, which is filled with a lubricant, is used to prevent its internal structural components from seizing and wearing out. However, in order to prevent the lubricant from leaking out of the reducer due to an increase in internal pressure caused by the heat generated when the reducer operates, the lubricant is usually filled in such a manner that it does not fill completely inside the reducer but fills up during the operation of the reducer flows.
Patentdokument 1 offenbart ein Untersetzungsgerät, in welchem eine Antriebswelle durch die Drehung einer Antriebsquelle, wie beispielsweise einem Motor, gedreht wird und Kurbelwellen, welche die Drehung der Antriebswelle aufnehmen, Außenräder dazu veranlassen, eine schwingende Drehung durchzuführen, wodurch erste und zweite Träger, die mit den Außenrädern verbunden sind, gedreht werden, um eine Abtriebswelle zu drehen, die mit dem zweiten Träger verbunden ist, um den Abtrieb zu extrahieren. Das Untersetzungsgerät ist mit einer Trägerplatte ausgestattet, welche die Kurbelwellen ortsfest trägt, und die Trägerplatte weist Schababschnitte auf, welche das in das Untersetzungsgerät gefüllte Schmiermittel zusammenschaben. Weil die Trägerplatte die Kurbelwellen ortsfest hält, dreht sich die Trägerplatte mit derselben Geschwindigkeit und in dieselbe Richtung wie Umdrehungen der Kurbelwellen um die Achse eines Innenzahnrades, welches ein zylindrisches Element ist, welches den Außenumfang des Außenrades umgibt, was bewirkt, dass das Schmiermittel fließt, wobei die Umdrehungen durch die schwingende Drehung der Außenräder verursacht werden.Patent Document 1 discloses a speed reducer in which a drive shaft is rotated by the rotation of a drive source such as an engine, and crankshafts receiving the rotation of the drive shaft cause external gears to perform oscillating rotation, whereby first and second carriers connected to connected to the outer wheels to rotate an output shaft connected to the second carrier to extract the output. The speed reducer is equipped with a support plate which fixedly supports the crankshafts, and the support plate has scraping portions which scrape the lubricant filled in the reducer. Because the backing plate holds the crankshafts stationary, the backing plate rotates at the same speed and in the same direction as revolutions of the crankshafts about the axis of an internal gear, which is a cylindrical member surrounding the outer circumference of the external gear, causing the lubricant to flow, the revolutions being caused by the oscillating rotation of the outer wheels.
Dokument des Stands der TechnikPrior Art Document
Patentdokumentpatent document
Patentdokument 1: japanische ungeprüfte Patentanmeldung, Veröffentlichungsnummer 2017-106606Patent Document 1: Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2017-106606
Kurzbeschreibung der ErfindungBrief description of the invention
Technisches ProblemTechnical problem
Wenn das in dem obigen Patentdokument 1 offenbarte Untersetzungsgerät in einem Industrieroboter installiert ist, kann das in das Untersetzungsgerät gefüllte Schmiermittel nicht ausreichend fließen, was ein Festlaufen und eine Abnutzung der internen strukturellen Komponenten (beispielsweise der Kurbelwellen, des ersten Trägers, der Außenräder und des zweiten Trägers, etc.) des Untersetzungsgeräts verursachen könnte.When the speed reducer disclosed in the above Patent Document 1 is installed in an industrial robot, the lubricant filled in the speed reducer cannot flow sufficiently, causing seizure and wear of the internal structural components (e.g., the crankshafts, the first carrier, the external gears, and the second carrier, etc.) of the gear reducer.
In diesem Beispiel zeigt
Nachdem der Industrieroboter betrieben wurde, wie in
Des Weiteren, weil das an dem zweiten Antriebsgelenk J2 montierte Untersetzungsgerät GA arbeitet, um den zweiten Arm A2 in Richtung der oberen Seite in der in
Weil der Industrieroboter den in
Die vorliegende Offenbarung wurde gemacht, um die oben genannten Probleme zu lösen und ein Untersetzungsgerät bereitzustellen, bei welchem ein Schmiermittel innerhalb des Untersetzungsgeräts ausreichend fließt, um ein Festgehen und eine Abnutzung der internen strukturellen Komponenten des Untersetzungsgeräts zu unterbinden, und um einen Industrieroboter bereitzustellen, welcher mit dem Untersetzungsgerät ausgestattet ist.The present disclosure has been made to solve the above problems and to provide a speed reducer in which a lubricant within the speed reducer flows enough to prevent seizure and wear of the internal structural components of the speed reducer, and to provide an industrial robot which equipped with the reduction device.
Lösung des Problemsthe solution of the problem
Ein Untersetzungsgerät gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst: ein Außengehäuse mit einem kreisförmigen Innenumfang und Innenzähnen an dem Innenumfang; eine Antriebswelle, welche eine Achse, welche senkrecht zu einer virtuellen Kreisebene ist, deren Umfang entlang des Innenumfangs des Außengehäuses liegt, durchläuft, entlang der Achse angeordnet ist und an ihrem Außenumfang Antriebsaußenzähne aufweist; ein Außenrad, welches in dem Außengehäuse angeordnet ist und an seinem Außenumfang Außenzähne aufweist, die in die Innenzähne eingreifen; mehrere Kurbelwellen, welche in Durchgangslöcher eingefügt sind, die in dem Außenrad gebildet und in einer Umfangsrichtung, die entlang des Innenumfangs des Außengehäuses liegt, um die Achse herum angeordnet sind, wobei eine Drehung der Kurbelwellen bewirkt, dass sich das Außenrad exzentrisch dreht; mehrere Übertragungsräder, welche an ihren Außenumfängen Übertragungsaußenzähne aufweisen, die in die Antriebsaußenzähne eingreifen, und jeweils an einem Ende der ihm zugeordneten Kurbelwelle der Kurbelwellen angeordnet sind, wobei eine Drehung der Übertragungsräder mit der Drehung der Antriebswelle bewirkt, dass sich die Kurbelwellen drehen; und ein schlaufenförmiges Umlaufband, welches über die mehreren Übertragungsräder angeordnet ist, wobei eine Drehung des Umlaufbandes um die mehreren Übertragungsräder mit der Drehung der Übertragungsräder bewirkt, dass ein Schmiermittel fließt.A speed reducer according to the present disclosure includes: an outer case having a circular inner circumference and internal teeth on the inner circumference; a drive shaft passing through an axis perpendicular to a virtual circular plane whose circumference lies along the inner circumference of the outer casing, arranged along the axis, and having external drive teeth on its outer circumference; an outer gear which is arranged in the outer housing and has external teeth on its outer periphery which mesh with the internal teeth; a plurality of crankshafts inserted into through holes formed in the outer gear and arranged around the axis in a circumferential direction lying along the inner circumference of the outer case, rotation of the crankshafts causing the outer gear to rotate eccentrically; a plurality of transmission gears each having transmission external teeth meshing with the drive external teeth on their outer peripheries and disposed at one end of its associated one of the crankshafts, rotation of the transmission gears with rotation of the drive shaft causing the crankshafts to rotate; and a looped circulating belt disposed over the plurality of transfer wheels, rotation of the circulating belt around the plurality of transfer wheels causing a lubricant to flow with rotation of the transfer wheels.
Vorteilhafte Wirkungen der ErfindungAdvantageous Effects of the Invention
Weil gemäß der vorliegenden Offenbarung das Umlaufband über mehrere Übertragungsräder angeordnet ist, dreht das Umlaufband um die mehreren Übertragungsräder unabhängig von der Drehung der Kurbelwellen. Daher fließt das in das Untersetzungsgerät gefüllte Schmiermittel ausreichend, was ein Festgehen und eine Abnutzung der internen strukturellen Komponenten des Untersetzungsgeräts verhindert.According to the present disclosure, because the circulation belt is arranged over multiple transmission wheels, the circulation belt rotates around the multiple transmission wheels independently of the rotation of the crankshafts. Therefore, the lubricant filled in the reducer flows sufficiently, which prevents the internal structural components of the reducer from seizing and wearing.
Figurenlistecharacter list
-
1 ist eine Querschnittsansicht, welche ein Beispiel einer Übersicht eines Untersetzungsgeräts gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt.1 12 is a cross-sectional view showing an example of an outline of a speed reducer according to Embodiment 1 of the present disclosure. -
2 ist eine Querschnittsansicht eines Außengehäuses entlang einer Linie I-I in1 , welche ein Beispiel des Außengehäuses gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt.2 13 is a cross-sectional view of an outer case taken along a line II in FIG1 12 showing an example of the outer case according to Embodiment 1 of the present disclosure. -
3 ist eine Draufsicht, welche das Beispiel des Untersetzungsgeräts gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung, gesehen entlang der X-Achse-Richtung in1 , zeigt.3 12 is a plan view showing the example of the speed reducer according to Embodiment 1 of the present disclosure, viewed along the X-axis direction in FIG1 , indicates. -
4 ist eine Querschnittsansicht des Untersetzungsgeräts entlang der Linie I-I in1 , welche das Beispiel des Untersetzungsgeräts gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung zeigt.4 12 is a cross-sectional view of the speed reducer along line II in FIG1 12 showing the example of the speed reducer according to Embodiment 1 of the present disclosure. -
5 ist eine schematische Ansicht, welche ein Beispiel einer Bewegung eines Industrieroboters zeigt, welcher mit Untersetzungsgeräten ausgestattet ist.5 Fig. 12 is a schematic view showing an example of movement of an industrial robot ters shows which one is equipped with reducers. -
6 ist eine schematische Ansicht, welche ein Beispiel der Bewegung des Industrieroboters zeigt, welcher mit den Untersetzungsgeräten ausgestattet ist.6 Fig. 12 is a schematic view showing an example of movement of the industrial robot equipped with the speed reducers.
Beschreibung von AusführungsformDescription of embodiment
Ausführungsform 1Embodiment 1
Ein Untersetzungsgerät und ein Industrieroboter, welcher mit dem Untersetzungsgerät ausgestattet ist, gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung werden unter Verwendung der Zeichnungen beschrieben.
Wie in
Wie in
Wie in
Des Weiteren weisen die Außenräder 3 jeweils drei Durchgangslöcher 32A bis 32C auf, durch welche die Kurbelwellen 4A bis 4C, die später beschrieben werden, eingefügt sind, und weisen jeweils ein erstes mittiges Durchgangsloch 33 auf, durch welches die Antriebswelle 2, die später beschrieben wird, eingefügt ist. Die ersten mittigen Durchgangslöcher 33 sind so angeordnet, dass die Achse CL des Außengehäuses 1 diese durchläuft, wenn die Außenräder 3 innerhalb des Außengehäuses 1 angeordnet sind. Die Durchgangslöcher 32A bis 32C, durch welche die Kurbelwellen 4A bis 4C eingefügt sind, sind entlang der Umfangsrichtung, welche entlang des Innenumfangs des Außengehäuses 1 liegt, bereitgestellt und sind um die Achse CL des Außengehäuses 1 herum angeordnet. Mit anderen Worten sind die Kurbelwellen 4A bis 4C so angeordnet, dass sie das erste mittige Durchgangsloch 33 umgeben.Further, the
Des Weiteren weisen die Außenräder 3 jeweils drei Verbindungsdurchgangslöcher 34A bis 34C auf, durch welche Verbindungsschäfte 81A bis 81C des ersten Trägers 8, welche später beschrieben wird, eingefügt sind. Die Verbindungsdurchgangslöcher 34A bis 34C sind entlang der Umfangsrichtung, die entlang des Innenumfangs des Außengehäuses 1 liegt, mit Versätzen von den Positionen, wo die Durchgangslöcher 32A bis 32C, durch welche die Kurbelwellen 4A bis 4C eingefügt sind, angeordnet sind, bereitgestellt und sind um die Achse CL des Außengehäuses 1 angeordnet. Mit anderen Worten sind die Verbindungsdurchgangslöcher 34A bis 34C so angeordnet, dass sie das erste mittige Durchgangsloch 33 an Positionen umgeben, die von denen der Durchgangslöcher 32A bis 32C verschieden sind.Furthermore, the
Wie in
Die Kurbelwellen 4A bis 4C sind einzeln in ihre jeweiligen Durchgangslöcher 32A bis 32C der Außenräder 3 eingefügt, wie in
Wie in
Wie in
Der erste Träger 8 und der zweite Träger 9 sind so angeordnet, dass sie einander über mehrere Außenräder 3, die innerhalb des Außengehäuses 1 angeordnet sind, gegenüberliegen. Weiter ist ein Ende eines Schaftabschnitts 41 jeder der Kurbelwellen 4A bis 4C auf der Seite des ersten Trägers 8 in das zugeordnete Kurbelwellenhaltedurchgangsloch der ersten Kurbelwellenhaltedurchgangslöcher 84A bis 84C in dem ersten Träger 8 eingefügt und wird durch dieses gehalten; ein Ende eines Schaftabschnitts 41 jeder der Kurbelwellen 4A bis 4C auf der Seite des zweiten Trägers 9 ist in das zugeordnete Kurbelwellenhaltedurchgangsloch der zweiten Kurbelwellenhaltedurchgangslöcher 94A bis 94C in dem zweiten Träger 9 eingefügt und wird durch dieses gehalten. Das eine Ende eines Schaftabschnitts 41 jeder der Kurbelwellen 4A bis 4C auf der Seite des zweiten Trägers steht aus dem zweiten Träger 9 vor und wird gehalten. Des Weiteren sind die Verbindungsschäfte 81A bis 81C des ersten Trägers 8 durch ihre jeweiligen Verbindungsdurchgangslöcher 34A bis 34C der Außenräder 3 eingefügt, und der erste Träger 8 und der zweite Träger 9 sind mit mehreren Außenrädern 3 dazwischen fixiert, indem Elemente (zum Beispiel Bolzen) durch die ersten Trägerfixierungslöcher, welche in den Verbindungsschäften 81A bis 81C angeordnet sind, und die zweiten Trägerfixierungslöcher 93, welche in dem zweiten Träger 9 angeordnet sind, fixiert werden.The first carrier 8 and the
Mehrere Lager 100 sind zwischen dem Außengehäuse 1 und dem ersten Träger 8 und zwischen dem Außengehäuse 1 und dem zweiten Träger 9 angeordnet, so dass der erste Träger 8 und der zweite Träger 9, welche sich mit der exzentrischen Drehung der Außenräder 3 drehen, bezüglich des Außengehäuses 1 leicht drehen können.A plurality of
Wie in
Wie in
Das Umlaufband 6 ist ein schlaufenförmiges Element, welches über die drei Übertragungsräder 5A bis 5C angeordnet ist, wie in
Im Folgenden werden die Bewegung des Untersetzungsgeräts G gemäß Ausführungsform 1 beim Reduzieren der Geschwindigkeit der Drehung der Antriebsquelle und die Bewegung des Umlaufbandes beschrieben.Next, the movement of the speed reducer G according to Embodiment 1 when reducing the speed of rotation of the power source and the movement of the endless belt will be described.
Das Untersetzungsgerät G reduziert die Geschwindigkeit der Drehung, die von der Antriebsquelle in die Antriebswelle 2 eingegeben wird. Als Erstes, wenn die Antriebswelle 2 durch die Antriebsquelle gedreht wird (sich dreht), drehen sich die Übertragungsräder 5A bis 5C, welche in die Antriebsaußenzähne 21 der Antriebswelle 2 eingreifen. Als Nächstes drehen sich mit der Drehung der Übertragungsräder 5A bis 5C die Kurbelwellen 4A bis 4C, welche an ihren jeweiligen Übertragungsrädern 5A bis 5C fixiert sind. Durch die Drehung der Kurbelwellen 4A bis 4C drehen die Exzenterabschnitte 42A, 42B der Kurbelwellen 4A bis 4C die Außenräder 3 exzentrisch bezüglich der Achse CL des Außengehäuses 1.The speed reducer G reduces the speed of rotation input to the
Insbesondere dreht sich die Antriebsachse 2 mit derselben Geschwindigkeit wie die Antriebsquelle. Durch Aufnahme der Drehung der Antriebswelle 2 durch die Übertragungsräder 5A bis 5C drehen sich die Kurbelwellen 4A bis 4C. Weil die Außenräder 3, welche die Drehungen der Kurbelwellen 4A bis 4C aufnehmen, sich bezüglich der Achse CL des Außengehäuses 1 exzentrisch drehen, drehen sich die Außenräder 3 langsamer als die Antriebsquelle und die Geschwindigkeit der Drehung der Antriebsquelle kann reduziert werden. Zum Beispiel, in einem Fall, in welchem jedes Außenrad 3 360 Außenzähne 31 an seinem Außenumfang aufweist, dreht sich bei einer einzigen Umdrehung (Drehwinkel von 360 Grad) der Kurbelwellen 4A bis 4C jedes Außenrad 3 um einen einzigen Zahn seiner Außenzähne 31 (Umdrehungswinkel von 1 Grad). D. h., in einem solchen Fall ergeben 360 Umdrehungen der Kurbelwellen 4A bis 4C eine einzige Umdrehung der Außenräder 3. Obwohl die Umdrehungsgeschwindigkeit der Außenräder 3 von der Anzahl der Außenzähne 31 der Außenräder 3 oder der Anzahl von Außenrädern 3 abhängt, ist sie langsamer als die Umdrehungsgeschwindigkeit der Übertragungsräder 5A bis 5C.In particular, the
Durch das exzentrische Drehen der Außenräder 3 werden auf die Verbindungsschäfte 81A bis 81C des ersten Trägers 8, welche in die Verbindungsdurchgangslöcher 34A bis 34C der Außenräder 3 eingefügt sind, Kräfte ausgeübt und der erste Träger 8 dreht sich um die Achse CL des Außengehäuses 1. Wenn sich der erste Träger 8 dreht, dreht sich auch der zweite Träger 9, welcher an dem ersten Träger fixiert ist. Die Kurbelwellen 4A bis 4C, welche durch den ersten Träger 8 und den zweiten Träger 9 drehbar gehalten werden, drehen sich ebenfalls um die Achse CL des Außengehäuses 1 gemäß der Drehung des ersten Trägers 8 und des zweiten Trägers 9. Mit anderen Worten drehen sich bei Drehung der Antriebswelle 2 die innerhalb des Außengehäuses 1 angeordneten Außenräder 3 exzentrisch, so dass die in die Antriebswelle 2 eingegebene Drehung in ihrer Geschwindigkeit reduziert wird und an die mit dem ersten Träger 8 verbundene Abtriebswelle ausgegeben wird.By rotating the
Weil das Umlaufband 6, welches um die Übertragungsräder 5A bis 5C herum und über die drei Übertragungsräder 5A bis 5C angeordnet ist, vorliegend seine Innenvorsprünge 61 aufweist, welche in die Übertragungsaußenzähne 51 der Übertragungsräder 5A bis 5C eingreifen, dreht es sich bei Drehung der Übertragungsräder 5A bis 5C um die Übertragungsräder 5A bis 5C. Es dreht sich daher schneller (mehr) als der zweite Träger 9, welcher mit der Drehung der Außenräder 3 dreht.Here, because the
Obwohl die Untersetzungsgeräte G gemäß Ausführungsform 1 in dem in
In einem Untersetzungsgerät G dreht sich daher das Umlaufband 6, welches über die Übertragungsräder 5A bis 5C angeordnet ist, schneller (mehr), als sich die Kurbelwellen 4A bis 4C drehen; dies bewirkt, dass ein in das Untersetzungsgerät G gefülltes Schmiermittel ausreichend fließt, wodurch ein Festgehen und eine Abnutzung der internen strukturellen Komponenten (beispielsweise Kurbelwellen 4A bis 4C, der erste Träger 8, die Außenräder 3 und der zweite Träger 9, etc.) des Untersetzungsgeräts G unterbunden wird.In a speed reducer G, therefore, the revolving
Weil das in dem Untersetzungsgerät G gemäß Ausführungsform 1 enthaltene Umlaufband 6 mit den Innenvorsprüngen 61 und den Außenvorsprüngen 62 ausgestattet ist, ist es ferner möglich, das Schmiermittel zusammenzuschaben; dies ermöglicht eine effektivere Unterbindung des Festgehens und der Abnutzung der internen strukturellen Komponenten des Untersetzungsgeräts G.Further, because the
Die in der obigen Ausführungsform gezeigte Konfiguration ist ein Beispiel der Inhalte der vorliegenden Offenbarung und sie kann mit einer anderen bekannten Technik kombiniert werden, und die Konfiguration kann teilweise weggelassen oder in dem Umfang geändert werden, soweit sie nicht von dem Geist der vorliegenden Offenbarung abweicht.The configuration shown in the above embodiment is an example of the contents of the present disclosure, and it can be combined with another known technique, and the configuration can be partially omitted or changed in scope as far as not departing from the gist of the present disclosure.
In der obigen Ausführungsform 1 ist das Umlaufband 6 mit den Innenvorsprüngen 61 an seinem Innenumfang und mit den Außenvorsprüngen 62 an seinem Außenumfang bereitgestellt, es muss jedoch nicht mit diesen bereitgestellt sein. Selbst in einem Fall, in welchem die Innenvorsprünge 61 nicht bereitgestellt sind, kann das Umlaufband 6 durch die Reibung zwischen dem Umlaufband 6 und den Übertragungsrädern 5A bis 5C gedreht werden. Weil das Umlaufband 6 bei Drehung des Umlaufbandes 6 mit dem Schmiermittel benetzt wird, kann das Schmiermittel ausreichend fließen, selbst wenn die Innenvorsprünge 61 und die Außenvorsprünge 62 nicht bereitgestellt sind. Um die Reibung zwischen dem Umlaufband 6 und den Übertragungsrädern 5A bis 5C zu erhöhen, kann das Material des Innenumfangs des Umlaufbandes 6 weniger elastisch (weicher) als das Material seines Außenumfangs sein.In the above embodiment 1, the
Das Umlaufband 6 kann entweder mit den Innenvorsprüngen 61 oder mit den Außenvorsprüngen 62 ausgestattet sein. Selbst in einem solchen Fall kann das Schmiermittel ausreichend fließen.The
Ferner können die in dem Umlaufband 6 enthaltenen Außenvorsprünge 62 jede beliebige Form haben; für einen effektiven Schmiermittelfluss können insbesondere die Enden der Außenvorsprünge 62 auf der den Übertragungsrädern 5A bis 5C gegenüberliegenden Seite beispielsweise gebogen sein (L-Form, T-Form, F-Form, etc.).Furthermore, the
In der obigen Ausführungsform 1 greifen die Innenzähne 11 an dem Innenumfang des Außengehäuses 1 und die Außenzähne 31 an dem Außenumfang der Außenräder 3 über Übertragungspins 7 ineinander; jedoch können die Innenzähne 11 des Außengehäuses 1 und die Außenzähne 31 der Außenräder 3 direkt ineinandergreifen, ohne die Übertragungspins 7 bereitzustellen.In the above embodiment 1, the
In der obigen Ausführungsform 1 werden zwei Außenräder 3 verwendet, jedoch kann ein einziges Außenrad oder es können mehr als zwei Außenräder verwendet werden. Drei Kurbelwellen 4A bis 4C werden verwendet, jedoch kann eine Vielzahl von Kurbelwellen, d. h. zwei oder mehr Kurbelwellen, verwendet werden. Die Anzahl von Übertragungsrädern, welche jeweils an einem Ende seiner zugeordneten Kurbelwelle angeordnet ist, sollte der Anzahl der Kurbelwellen gleich sein.In the above embodiment 1, two
In der obigen Ausführungsform 1 dient ein gelenkiger Roboter als Beispiel für einen Industrieroboter, in welchem das Untersetzungsgerät G installiert ist, jedoch kann das Untersetzungsgerät G in anderen Industrierobotern installiert sein. Beispielsweise kann das Untersetzungsgerät G in einer Position installiert sein, an welcher ein Arm eines Parallel-Link-Roboters angetrieben wird.In the above embodiment 1, an articulated robot is exemplified as an industrial robot in which the speed reducer G is installed, but the speed reducer G may be installed in other industrial robots. For example, the speed reducer G can be installed at a position where an arm of a parallel link robot is driven.
BezugszeichenlisteReference List
- 11
- Außengehäuse,outer shell,
- 1111
- Innenzähne,internal teeth,
- VCvc
- virtuelle Kreisebene,virtual circle level,
- CLCL
- Achse,Axis,
- 22
- Antriebswelle,Drive shaft,
- 2121
- Antriebsaußenzähne,drive outer teeth,
- 33
- Außenrad,outer wheel,
- 3131
- Außenzähne,external teeth,
- 32A bis 32C32A to 32C
- Durchgangsloch,through hole,
- 3333
- erstes mittiges Durchgangsloch,first central through hole,
- 34A bis 34C34A to 34C
- Verbindungsdurchgangsloch,connection through hole,
- 4A bis 4C4A to 4C
- Kurbelwelle,Crankshaft,
- 40C40C
- Achse eines Schaftabschnitts,axis of a shaft section,
- 4141
- Schaftabschnitt,shank section,
- 42A, 42B42A, 42B
- Exzenterabschnitt,eccentric section,
- 5A bis 5C5A to 5C
- Übertragungsrad,transmission wheel,
- 5151
- Übertragungsaußenzähne,transmission outer teeth,
- 5252
- Übertragungsraddurchgangsloch,transmission wheel clearance hole,
- 66
- Umlaufband,circulation belt,
- 6161
- Innenvorsprünge,interior protrusions,
- 6262
- Außenvorsprünge,external protrusions,
- 77
- Übertragungspins,transmission pins,
- 88th
- erster Träger,first carrier,
- 81A bis 81C81A to 81C
- Verbindungsschaft,connection shaft,
- 8282
- zweites mittiges Durchgangsloch,second central through hole,
- 8383
- erstes Trägerfixierungsloch,first beam fixation hole,
- 84A bis 84C84A to 84C
- erstes Kurbelwellenhaltedurchgangsloch,first crankshaft support through hole,
- 8585
- Abtriebswellenfixierungsloch,output shaft fixing hole,
- 99
- zweiter Träger,second carrier,
- 9292
- drittes mittiges Durchgangsloch,third central through hole,
- 9393
- zweites Trägerfixierungsloch,second beam fixing hole,
- 94A bis 94C94A to 94C
- zweites Kurbelwellenhaltedurchgangsloch.second crankshaft support through hole.
Claims (5)
Applications Claiming Priority (1)
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---|---|---|---|
PCT/JP2019/045011 WO2021100072A1 (en) | 2019-11-18 | 2019-11-18 | Speed reduction device and industrial robot |
Publications (2)
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---|---|
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