HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
1. Gebiet der Erfindung1. Field of the invention
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine oszillierende innen eingreifende Planetengetriebestruktur.The present invention relates to an oscillating internal meshing planetary gear structure.
2. Beschreibung der verwandten Technik2. Description of the Related Art
Ein Getriebesystem mit einer oszillierenden innen eingreifenden Planetengetriebestruktur zum Antrieb eines Gelenks eines Roboters ist beispielsweise in der internationalen Patentveröffentlichung Nr. WO 2007/032400A1 vorgeschlagen worden. Wie in 6 gezeigt, ist dieses oszillierende innen eingreifenden Planetengetriebesystem 10 an einer Basis 12 befestigt, die einen Teil eines (nicht gezeigten) Roboters bildet und drehbar ein bewegbares Glied trägt und antreibt, welches einen anderen Teil des Roboters bildet.A transmission system having an oscillating internally meshing planetary gear structure for driving a joint of a robot is disclosed, for example, in International Patent Publication No. WO 2007 / 032400A1 been proposed. As in 6 shown is this oscillating in-mesh planetary gear system 10 at a base 12 fixed, which forms part of a (not shown) robot and rotatably supports and drives a movable member, which forms another part of the robot.
Das oszillierende innen eingreifenden Planetengetriebesystem 10 besteht hauptsächlich aus einem Motor 16 und einer Drehzahlreduktionsmechanismuseinheit 18. Die Leistung des Motors 16 wird auf ein (nicht gezeigtes) Eingangszahnrad übertragen, welches an einer Motorwelle 20 angebracht ist, und dann auf ein mittleres Zahnrad bzw. Sonnenrad 23 durch ein außenverzahntes Zahnrad 22, durch eine von mehreren Exzenterkörperwellen 24, die in der Figur gezeigt sind, und durch ein Exzenterkörperwellenrad 25, welches an der Exzenterkörperwelle 24 vorgesehen ist, und zwar in dieser Reihenfolge.The oscillating inside meshing planetary gear system 10 consists mainly of a motor 16 and a speed reduction mechanism unit 18 , The power of the engine 16 is transmitted to an input gear (not shown) connected to a motor shaft 20 is attached, and then on a middle gear or sun gear 23 by an externally toothed gear 22 , through one of several eccentric body shafts 24 shown in the figure and by an eccentric body shaft wheel 25 , which on the Exzenterkörperwelle 24 is provided, in that order.
Das Sonnenrad 23 steht in Eingriff mit (nicht gezeigten) Exzenterkörperwellenrädern 25, die auf jeweiligen anderen zwei (nicht gezeigten) Exzenterkörperwellen 24 vorgesehen sind. In dieser Weise werden die drei Exzenterkörperwellen 24 gedreht (wobei nur eine der Exzenterkörperwellen gezeigt ist).The sun wheel 23 engages eccentric body shaft gears (not shown) 25 mounted on respective other two eccentric body shafts (not shown) 24 are provided. In this way the three eccentric body shafts become 24 rotated (showing only one of the eccentric body shafts).
Jede der Exzenterkörperwellen 24 hat Exzenterkörper 26A und 26B, die integral damit ausgeformt sind. Die Exzenterkörper 26A und 26B drehen sich exzentrisch und die außenverzahnten Zahnräder 28A und 28B werden dadurch oszillierend gedreht, während sie innen mit einem innenverzahnten Zahnrad 30 in Eingriff stehen. Die Drehkomponente der oszillierenden Drehung der außenverzahnten Zahnräder 28A und 28B wird aus ersten und zweiten Trägern 32A und 32B ausgegeben und wird auf das bewegbare Glied 14 durch Schrauben 34 übertragen.Each of the eccentric body shafts 24 has eccentric body 26A and 26B formed integrally therewith. The eccentric body 26A and 26B eccentric and externally toothed gears turn 28A and 28B are thereby rotated to oscillate while inside with an internally toothed gear 30 engage. The rotational component of the oscillating rotation of the externally toothed gears 28A and 28B is made up of first and second carriers 32A and 32B issued and is on the movable member 14 by screws 34 transfer.
In dem oszillierenden inneneingreifenden Planetengetriebesystem 10 steht das Sonnenrad 23 mit drei Exzenterkörperwellenrädern 25 in Eingriff und wird dadurch in radialer Richtung getragen. Die außenverzahnten Zahnräder 28A und 28B nehmen sandwichartig das Sonnenrad 23 dazwischen durch Ölfilme auf, während sie gestatten, dass das Sonnenrad 23 dazwischen reibend gleitet. Entsprechen wird die axiale Position des Sonnenrades 23 geregelt. In 6 stellen die Bezugszeichen 43 und 45 jeweils einen O-Ring dar und die Bezugszeichen 44A und 44B stellen jeweils eine Öldichtung dar.In the oscillating internal planetary gear system 10 is the sun gear 23 with three eccentric body shafts 25 engaged and thereby supported in the radial direction. The externally toothed gears 28A and 28B sandwich the sun gear 23 in between through oil films while allowing the sun gear 23 sliding between them. The axial position of the sun gear will correspond 23 regulated. In 6 represent the reference numerals 43 and 45 each an O-ring and the reference numerals 44A and 44B each represent an oil seal.
In dem oszillierenden inneneingreifenden Planetengetriebesystem 10 mit der obigen Struktur wird das Sonnenrad 23 in gleitenden Kontakt mit den außenverzahnten Zahnrädern 28A und 28B gebracht, um axial positioniert zu werden. Wenn daher die außenverzahnten Zahnräder 28A und 28B exzentrisch oszillieren, können die Zähne des Sonnenrades 23 mit den außenverzahnten Zahnrädern 28A und 28B zusammenstoßen.In the oscillating internal planetary gear system 10 with the above structure becomes the sun wheel 23 in sliding contact with the externally toothed gears 28A and 28B brought to be positioned axially. Therefore, if the externally toothed gears 28A and 28B can oscillate eccentrically, the teeth of the sun gear 23 with the externally toothed gears 28A and 28B collide.
Wenn irgendein Grat an einer Zahnkante des Sonnenrades 23 vorhanden ist, kann die Zahnoberfläche des Sonnenrades 23 oder der außenverzahnten Zahnräder 28A und 28B beschädigt werden, wenn ein Zusammenstoß auftritt und das Ausmaß der Abnützung nimmt zu. Darüber hinaus kann der Abrieb des beschädigten Zahnrades (Metallpulver), der in dem Schmieröl schwimmt, nachteilige Effekte auf die anderen Teile des Systems bewirken.If any burr on a tooth edge of the sun gear 23 is present, the tooth surface of the sun gear 23 or the externally toothed gears 28A and 28B damage occurs when a collision occurs and the extent of wear increases. In addition, the abrasion of the damaged gear (metal powder) floating in the lubricating oil can cause adverse effects on the other parts of the system.
Um daher eine solche unerwünschte Situation zu vermeiden, müssen die Kantenflächen der Zähne des Sonnenrades angefast bzw. abgeschrägt sein oder einer anderen Bearbeitung unterworfen werden und entsprechend nehmen die Verarbeitungszeit und die Kosten zu.Therefore, in order to avoid such an undesirable situation, the edge surfaces of the teeth of the sun gear must be chamfered or chamfered or subjected to other processing, and accordingly, the processing time and the cost increase.
Aus DE 10 2008 019 886 A1 ist ein Drehzahlreduktionsgetriebe mit exzentrisch oszillatorischer Bewegung bekannt. Das Getriebe weist eine Vielzahl von Exzenterkörperwellen mit Exzenterkörpern auf. Außenverzahnte Zahnräder werden oszillierend durch die Exzenterkörper gedreht. Die außenverzahnten Zahnräder stehen von innen mit einem innenverzahnten Hohlrad in Eingriff. Ein Sonnenrad an einer Eingangsradwelle treibt über Übertragungsräder die Vielzahl von Exzenterkörperwellen an. Die Eingangsradwelle mit dem am Wellenende eingeschnittenen Sonnenrad ist in der Mitte der Übertragungsräder angeordnet und liegt im Bereich eines mittleren Loches in den außenverzahnten Zahnrädern. Das Sonnenrad ist klein und liegt radial in einem Bereich, der von den außenverzahnten Zahnrädern nicht erreicht wird. So kommt es zu keiner Gegenwirkung zwischen den außenverzahnten Zahnrädern und dem Sonnenrad Ein weiteres Getriebe mit ähnlichem Aufbau ist in WO 1998 036 189 A1 gezeigt.Out DE 10 2008 019 886 A1 is a speed reduction gear with eccentric oscillatory motion known. The transmission has a plurality of Exzenterkörperwellen with eccentric bodies. Externally toothed gears are rotated by the eccentric body. The externally toothed gears are engaged from the inside with an internally toothed ring gear. A sun gear on an input gear shaft drives the plurality of eccentric body shafts via transmission wheels. The input gear shaft with the sun gear cut at the shaft end is located in the center of the transmission wheels and is located in the region of a central hole in the externally toothed gears. The sun gear is small and lies radially in a range that is not reached by the externally toothed gears. Thus, there is no counteraction between the externally toothed gears and the sun gear Another transmission with similar structure is in WO 1998 036 189 A1 shown.
Die vorliegende Erfindung hat zur Aufgabe, gegenseitige Beschädigungen des Sonnerades und der außenverzahnten Zahnräder bei einer Vielzahl von Planetengetriebestrukturen zu vermeiden. Weiterhin sollen eine Fasenbehandlung bzw. Gratentfernung oder anderen Bearbeitungen vermieden werden. Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung wird durch eine Planetengetriebestruktur nach Anspruch 1 gelöst. Bevorzugte Ausführungen der Erfindung werden in den Unteransprüchen offenbart.The present invention has the object of mutual damage of the sunbathing and the externally toothed gears in a variety of planetary gear structures to avoid. Furthermore, a bevel treatment or burr removal or other processing should be avoided. The object of the present invention is achieved by a planetary gear structure according to claim 1. Preferred embodiments of the invention are disclosed in the subclaims.
Die vorliegende Erfindung löst die obigen Probleme dadurch, indem sie eine oszillierende innen eingreifende Planetengetriebestruktur vorsieht, die Folgendes aufweist: eine Vielzahl von Exzenterkörperwellen mit jeweils einem Exzenterkörperwellenrad; einen Exzenterkörper, der an den jeweiligen Exzenterkörperwellen vorgesehen ist; ein außenverzahntes Zahnrad, welches oszillierend durch den Exzenterkörper gedreht wird, der an den jeweiligen Exzenterkörperwellen vorgesehen ist; und ein innenverzahntes Zahnrad, mit dem das außenverzahnte Zahnrad innen in Eingriff steht. Die oszillierende innen eingreifende Planetengetriebestruktur weist weiter ein mittleres Zahnrad bzw. Sonnenrad auf, welches mit den Exzenterkörperwellenrädern in Eingriff steht und Leistung von einer Antriebsquelle aufnimmt, um gleichzeitig die Vielzahl von Exzenterkörperwellen anzutreiben. Das Sonnenrad ist in einem radial mittigen Teil der oszillierenden innen eingreifenden Planetengetriebestruktur angeordnet, so dass eine axiale Stirnseite des Sonnerades und eine axiale Stirnseite des außenverzahnten Zahnrades sich axial gegenüberliegen, wobei ein axiales Spiel zwischen dem Sonnenrad und dem außenverzahnten Zahnrad vorgesehen ist.The present invention solves the above problems by providing an oscillating internal meshing planetary gear structure comprising: a plurality of eccentric body shafts each having an eccentric body shaft gear; an eccentric body provided on the respective eccentric body shafts; an externally toothed gear which is oscillated by the eccentric body provided on the respective eccentric body shafts; and an internally toothed gear, with which the externally toothed gear engages inside. The oscillating internally meshing planetary gear structure further includes a center gear or sun gear which engages the eccentric body shaft gears and receives power from a drive source to simultaneously drive the plurality of eccentric body shafts. The sun gear is disposed in a radially central portion of the oscillating internally meshing planetary gear structure such that an axial end face of the sun gear and an axial end face of the externally toothed gear are axially opposed, with axial play being provided between the sun gear and the externally toothed gear.
Bei der vorliegenden Erfindung ist das mittlere Zahnrad bzw. Sonnenrad so vorgesehen, dass das axiale Spiel zwischen dem Sonnenrad und dem außenverzahnten Zahnrad vorgesehen ist. Daher kann keine Kollision zwischen dem Sonnenrad und dem außenverzahnten Zahnrad auftreten und die Probleme aufgrund von Zusammenstößen werden vollständig vermieden, da die Ursachen von diesen Problemen eliminiert sind.In the present invention, the middle gear or sun gear is provided so that the axial clearance between the sun gear and the external gear is provided. Therefore, no collision between the sun gear and the externally toothed gear can occur, and the problems due to collisions are completely avoided because the causes of these problems are eliminated.
Gemäß der vorliegenden Erfindung kann die Gegenwirkung zwischen dem Sonnenrad und dem oszillierend rotierenden außenverzahnten Zahnrad vollständig vermieden werden, obwohl das Sonnenrad benachbart zum außenverzahnten Zahnrad angeordnet ist und die Abnützung und die Beschädigungen des Sonnenrades und des außenverzahnten Zahnrades können in zuverlässiger Weise verhindert werden.According to the present invention, although the sun gear is disposed adjacent to the externally toothed gear, the counteraction between the sun gear and the oscillating outer gear can be completely avoided, and wear and damage of the sun gear and the externally toothed gear can be reliably prevented.
Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings
1 ist eine vergrößerte vertikale Querschnittsansicht, die einen Hauptteil einer Gelenkantriebsvorrichtung eines Roboters zeigt, bei der ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewandt wird; 1 Fig. 15 is an enlarged vertical cross-sectional view showing a main part of a joint drive device of a robot to which an exemplary embodiment of the present invention is applied;
2 ist eine Querschnittsansicht, die entlang der Pfeile II-II der 1 aufgenommen ist; 2 is a cross-sectional view taken along the arrows II-II of 1 is included;
3 ist eine Querschnittansicht, die entlang der Pfeile III-III in 1 aufgenommen ist; 3 is a cross-sectional view taken along the arrows III-III in 1 is included;
4 ist eine allgemeine vertikale Querschnittsansicht der Vorrichtung gemäß dem beispielhaften Ausführungsbeispiel; 4 FIG. 10 is a general vertical cross-sectional view of the device according to the exemplary embodiment; FIG.
5(A) bis 5(D) sind quergeschnittene Teilansichten eines Bereichs um ein mittleres Zahnrad bzw. Sonnenrad gemäß mehreren beispielhaften Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung; und 5 (A) to 5 (D) FIG. 15 are cross-sectional partial views of an area around a center gear and sun gear, respectively, according to several exemplary embodiments of the present invention; FIG. and
6 ist eine vertikale Querschnittsansicht eines beispielhaften herkömmlichen oszillierenden inneneingreifenden Planetengetriebesystems. 6 FIG. 12 is a vertical cross-sectional view of an exemplary conventional oscillating internal-meshing planetary gear system. FIG.
Detaillierte Beschreibung der bevorzugen AusführungsbeispieleDetailed description of the preferred embodiments
Im Folgenden wird ein beispielhaftes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung im Detail mit Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.Hereinafter, an exemplary embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
4 ist eine Querschnittsansicht, die eine Gelenkantriebsvorrichtung eines Roboters zeigt, bei der eine oszillierennde innen eingreifende Planetengetriebestruktur gemäß dem beispielhaften Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung angewandt wird. 1 ist eine vergrößerte Ansicht eines Hauptteils der Gelenkantriebsvorrichtung. Die 2 und 3 sind Querschnittsansichten, die entlang der Pfeile II-II bzw. III-III in 4 aufgenommen sind. 4 FIG. 10 is a cross-sectional view showing a joint drive device of a robot to which an oscillating internal meshing planetary gear structure according to the exemplary embodiment of the present invention is applied. 1 Fig. 10 is an enlarged view of a main part of the joint drive device. The 2 and 3 are cross-sectional views along the arrows II-II and III-III in 4 are included.
Die Gelenkantriebsvorrichtung 110 ist in einem Gelenkteil eines (nicht gezeigten) Roboters vorgesehen. Die Gelenkantriebsvorrichtung 110 ist an einer Basis 112 befestigt, die einen Teil des Roboters bildet und drehbar ein bewegbares Glied 114 trägt und antreibt, welches einen weiteren Teil des Roboters bildet.The joint drive device 110 is provided in a hinge part of a robot (not shown). The joint drive device 110 is at a base 112 attached, which forms a part of the robot and rotatably a movable member 114 carries and drives, which forms another part of the robot.
Wie in 4 gezeigt, besteht die Gelenkantriebsvorrichtung 110 hauptsächlich aus einem Motor 116, der an dem bewegbaren Glied 114 angeordnet ist, und aus einer Drehzahlreduktionsmechanismuseinheit 118 mit einer oszillierenden innen eingreifenden Planetengetriebestruktur. Die Drehzahlreduktionsmechanismuseinheit 118 hat ein Gehäuse 117, welches mit der Basis 112 durch Schrauben 119 verbunden ist.As in 4 shown, there is the joint drive device 110 mainly from an engine 116 that on the movable member 114 is arranged, and from a speed reduction mechanism unit 118 with an oscillating internal meshing planetary gear structure. The speed reduction mechanism unit 118 has a housing 117 which with the base 112 by screws 119 connected is.
Der Motor 116 hat eine Motorwelle 120. An einem Endteil der Motorwelle 120 ist ein Ritzel 122 ausgeformt, um mit einem Zahnrad 124 in Eingriff zu stehen. Das Zahnrad 124 ist mit einer Getriebewelle 128 durch eine Keilanordnung bzw. Keilwelle 126 integriert. Ein Getrieberitzel 130 ist auf der Getriebewelle 128 geformt. Das Getrieberitzel 130 steht in Eingriff mit einem mittleren Zahnrad bzw. Sonnenrad 132. Die spezielle Struktur um das Sonnenrad 132 herum wird später beschrieben.The motor 116 has a motor shaft 120 , At one end part of the motor shaft 120 is a pinion 122 shaped to fit with a gear 124 to be engaged. The gear 124 is with a gear shaft 128 by a wedge arrangement or splined shaft 126 integrated. A gear sprocket 130 is on the gear shaft 128 shaped. The gear pinion 130 engages with a middle gear or sun gear 132 , The special structure around the sun wheel 132 will be described later.
Mit Bezug auf die 1 bis 3 in Verbindung mit 4 steht das Sonnenrad 132 mit dem Getrieberitzel 130 in Eingriff und steht auch mit den Exzenterkörperwellenrädern 138, 140 und 142 in Eingriff. Die Exzenterkörperwellenräder 138, 140 und 142 sind jeweils mit Exzenterkörperwellen 144, 146 und 148 integriert.With reference to the 1 to 3 combined with 4 is the sun gear 132 with the gear pinion 130 engaged and also with the Exzenterkörperwellenrädern 138 . 140 and 142 engaged. The eccentric body shaft gears 138 . 140 and 142 are each with Exzenterkörperwellen 144 . 146 and 148 integrated.
Die Exzenterkörperwelle 144 weist Exzenterkörper 150A und 150B auf und wird durch Kegelrollenlager 149A und 149B an gegenüberliegenden Enden getragen. Die Exzenterkörperwelle 146 weist Exzenterkörper 152A und 152B auf (wobei der Exzenterkörper 152B nicht gezeigt ist) und wird durch (nicht gezeigte) Kegelrollenlager an gegenüberliegenden Enden getragen. Die Exzenterkörperwelle 148 weist Exzenterkörper 154A und 154B auf (wobei der Exzenterkörper 154B nicht gezeigt ist) und wird von (nicht gezeigten) Kegelrollenlagern an gegenüberliegenden Enden getragen. Die Exzenterkörper 150A, 152A und 154A sind in ein außenverzahntes Zahnrad 162A durch jeweilige Rollen bzw. Wälzkörper 156A, 158A und 160A eingepasst bzw. gelagert. Die Exzenterkörper 150B, 152B und 154B sind in ein außenverzahntes Zahnrad 162B jeweils durch Wälzkörper 156B, 158B und 160B eingepasst bzw. gelagert (wobei die Wälzkörper 158B und 160B nicht gezeigt sind), und zwar in einer Weise ähnlich jener, die in 3 gezeigt ist. Die Exzenterphasendifferenz zwischen den außenverzahnten Zahnrädern 162A und 162B ist 180°.The eccentric body shaft 144 has eccentric body 150A and 150B on and through tapered roller bearings 149A and 149B worn on opposite ends. The eccentric body shaft 146 has eccentric body 152A and 152B on (with the eccentric body 152B not shown) and is supported by tapered roller bearings (not shown) at opposite ends. The eccentric body shaft 148 has eccentric body 154A and 154B on (with the eccentric body 154B not shown) and is supported by tapered roller bearings (not shown) at opposite ends. The eccentric body 150A . 152A and 154A are in an externally toothed gear 162A by respective rollers or rolling elements 156A . 158A and 160A fitted or stored. The eccentric body 150B . 152B and 154B are in an externally toothed gear 162B each by rolling elements 156B . 158B and 160B fitted or stored (the rolling elements 158B and 160B not shown), in a manner similar to that described in US Pat 3 is shown. The eccentric phase difference between the externally toothed gears 162A and 162B is 180 °.
Die außenverzahnten Zahnräder 162A und 162B greifen innen in ein innenverzahntes Zahnrad 170 ein. Die Anzahl der Zähne von jedem der außenverzahnten Zahnräder 162A und 162B ist 118. Das innenverzahnte Zahnrad 170 ist mit dem Gehäuse 117 integriert. Bei dem vorliegenden beispielhaften Ausführungsbeispiel sind die inneren Zähne des innenverzahnten Zahnrades 170 aus rollenartigen äußeren Stiften 172 zusammengesetzt. Das innenverzahnte Zahnrad 170 ist so ausgelegt, dass es normalerweise 120 innere Zähne (äußere Stifte 172) hat. Jedoch sind die äußeren Stifte 172 so angeordnet, dass die Paare von äußeren Stiften 172 mit zwei Leerräumen dazwischen angeordnet sind.The externally toothed gears 162A and 162B engage inside an internally toothed gear 170 one. The number of teeth of each of the externally toothed gears 162A and 162B is 118. The internally toothed gear 170 is with the case 117 integrated. In the present exemplary embodiment, the internal teeth of the internal gear are 170 from roll-like outer pins 172 composed. The internally toothed gear 170 is designed so that it usually has 120 inner teeth (outer pins 172 ) Has. However, the outer pins are 172 arranged so that the pairs of outer pins 172 with two spaces between them.
Die ersten und zweiten Träger (Ausgabeglieder) 176A und 176B sind auf axial äußeren Seiten der außenverzahnten Zahnräder 162A bzw. 162B angeordnet und werden drehbar von dem Gehäuse 117 durch die Lager 178A bzw. 178B getragen. Die ersten und zweiten Träger 176A und 176B sind miteinander durch Trägerstifte 181–186 verbunden und integriert. Das drehbare Glied 114 ist mit dem ersten Träger 176A durch Schrauben 188 verbunden. Die außenverzahnten Zahnräder 162A und 162B mit einem dazwischen angeordneten Abstandshalter bzw. einer Scheibe 163 sind sandwichartig zwischen einem inneren Ring 178A1 des Lagers 178A und einem inneren Ring 178B1 des Lagers 178B angeordnet, wodurch die axialen Positionen der außen verzahnten Zahnräder 162A und 162B eingeschränkt werden.The first and second carriers (issuing members) 176A and 176B are on axially outer sides of the externally toothed gears 162A respectively. 162B arranged and rotatable by the housing 117 through the camps 178A respectively. 178B carried. The first and second carriers 176A and 176B are connected to each other by carrier pins 181 - 186 connected and integrated. The rotatable member 114 is with the first carrier 176A by screws 188 connected. The externally toothed gears 162A and 162B with a spacer or disc arranged therebetween 163 are sandwiched between an inner ring 178A1 of the camp 178A and an inner ring 178B1 of the camp 178B arranged, whereby the axial positions of the externally toothed gears 162A and 162B be restricted.
Es wird nun eine Beschreibung der Struktur um das Sonnenrad 132 im Detail dargelegt.It will now be a description of the structure around the sun 132 set out in detail.
Ein mittleres Wellenglied bzw. Sonnenradwellenglied 136 ist innerhalb des Sonnenrades 132 angeordnet. Das Sonnenradwellenglied 136 weist ein mittleres hohles Loch 136B auf, um zu gestatten, dass ein Steuerkabel 139 dort hindurch läuft, und die axiale Bewegung des Sonnenradwellengliedes 136 wird durch die ersten und zweiten Träger 176A und 176B eingeschränkt. Insbesondere liegen eine innere Anlagefläche 176A1 des ersten Trägers 176A und eine Motorseitenanlagefläche 136C des Sonnenradwellengliedes 136 aneinander an. Eine innere Anlagefläche 176B1 des zweiten Trägers 176B liegt an einer gegenüberliegenden Anlagefläche 136D des Sonnenradwellengliedes 136 an. Daher ist die Sonnenradwelle 136 sandwichartig zwischen den ersten und zweiten Trägern 176A und 176B angeordnet, und ihre axiale Bewegung wird dadurch eingeschränkt.A central shaft member or Sonnenradwellenglied 136 is inside the sun wheel 132 arranged. The sun gear shaft member 136 has a central hollow hole 136B on, to allow a control cable 139 passes therethrough, and the axial movement of the Sonnenradwellengliedes 136 is through the first and second carriers 176A and 176B limited. In particular, there are an inner contact surface 176A1 of the first carrier 176A and a motor side abutment surface 136C of the sun gear shaft member 136 to each other. An inner contact surface 176B1 of the second carrier 176B lies on an opposite contact surface 136D of the sun gear shaft member 136 at. Therefore, the sun gear shaft 136 sandwiched between the first and second straps 176A and 176B arranged, and their axial movement is thereby restricted.
Ein vorstehender Teil 136F ist an dem Außenumfang des Sonnenradwellengliedes 136 ausgeformt und ist an der Seite des ersten Trägers 176A in axialer Richtung angeordnet. Die axiale Bewegung des Sonnenrades 132 wird auf einer Seite durch den vorstehenden Teil 136F eingeschränkt, und auf der anderen Seite durch einen Haltering 137, der an dem Sonnenradwellenglied 136 befestigt ist, wobei Abstandshalter bzw. Scheiben 139 zwischen dem Sonnenrad 132 und dem Haltering 137 angeordnet sind. Das Bezugszeichen 134 stellt ein Wälzlager bzw. einen Wälzkörper dar, um drehbar das Sonnenrad 132 zu tragen, und das Bezugszeichen 195 stellt einen Halter bzw. Käfig dar, um die Wälzkörper 134 zu halten. Bei dieser Struktur wird die axiale Bewegung des Sonnenrades 132 durch die ersten und zweiten Träger 176A und 176B durch das Sonnenradwellenglied 136 eingeschränkt.A prominent part 136F is on the outer periphery of the sun gear shaft member 136 formed and is at the side of the first carrier 176A arranged in the axial direction. The axial movement of the sun gear 132 is on one side by the protruding part 136F limited, and on the other side by a retaining ring 137 at the sun gear shaft member 136 is fixed, with spacers or discs 139 between the sun wheel 132 and the retaining ring 137 are arranged. The reference number 134 represents a rolling bearing or a rolling body to rotate the sun gear 132 to wear, and the reference numeral 195 represents a holder or cage to the rolling elements 134 to keep. In this structure, the axial movement of the sun gear 132 through the first and second carriers 176A and 176B through the sun gear shaft member 136 limited.
Die Wälzkörper 134 dienen als Wälzelemente eines großen Lagers, welches aus dem Sonnenradwellenglied 136, das als ein innerer Ring dient, und dem Sonnenrad 132 zusammengesetzt ist, welches als ein äußerer Ring dient.The rolling elements 134 serve as rolling elements of a large bearing, which consists of the Sonnenradwellenglied 136 , which serves as an inner ring, and the sun wheel 132 is composed, which serves as an outer ring.
Wie oben beschrieben, sind die außenverzahnten Zahnräder 162A und 162B mit dem dazwischen angeordneten Abstandshalter 163 sandwichartig zwischen den inneren Ringen 178A1 und 178B1 der Lager 178A und 178B angeordnet, wodurch die axiale Bewegung von jedem der außen verzahnten Zahnräder 162A und 162B eingeschränkt wird. Die axiale Bewegung des Sonnenrades 132 wird durch das mittlere Wellenglied bzw. Sonnenradwellenglied 136 eingeschränkt. Das Hauptmerkmal des vorliegenden beispielhaften Ausführungsbeispiels ist, dass das Sonnenrad 132 so vorgesehen ist, dass es von den außenverzahnten Zahnrädern 162A und 162B um vorbestimmte Spiele δ1 bzw. δ2 beabstandet ist. As described above, the external gears are 162A and 162B with the interposed spacer 163 sandwiched between the inner rings 178A1 and 178B1 the storage 178A and 178B arranged, whereby the axial movement of each of the externally toothed gears 162A and 162B is restricted. The axial movement of the sun gear 132 is through the middle shaft member or Sonnenradwellenglied 136 limited. The main feature of the present exemplary embodiment is that the sun gear 132 so it is provided by the externally toothed gears 162A and 162B is spaced by predetermined games δ1 and δ2.
In den Zeichnungen stellt das Bezugszeichen 143 einen O-Ring dar, der zwischen dem Sonnenradwellenglied 136 und dem ersten Träger 176A angeordnet ist, und das Bezugszeichen 192 stellt eine Öldichtung dar, die zwischen einem hohlen Loch 190A eines Ringteils 190 angeordnet ist, der integral mit der Basis 112 ausgeformt ist, und einem äußeren Umfangsteil 136A des Sonnenradwellengliedes 136, der zum Ringteil 190 hin weist. Das Bezugszeichen 194 stellt eine Öldichtung dar, die zwischen dem Außenumfang des ersten Trägers 176A und dem Innenumfang des Gehäuses 117 angeordnet ist, und das Bezugszeichen 196 stellt eine Öldichtung dar, die zwischen einem Getriebewellenloch 177 des ersten Trägers 176A und der Getriebewelle 128 angeordnet ist. Die Drehzahlreduktionsmechanismuseinheit 118 ist durch den O-Ring 143 und die Öldichtungen 192, 194 und 196 abgedichtet.In the drawings, the reference number represents 143 an O-ring which is between the Sonnenradwellenglied 136 and the first carrier 176A is arranged, and the reference numeral 192 represents an oil seal between a hollow hole 190A a ring part 190 is arranged, which is integral with the base 112 is formed, and an outer peripheral part 136A of the sun gear shaft member 136 , the ring part 190 points. The reference number 194 represents an oil seal between the outer periphery of the first carrier 176A and the inner circumference of the housing 117 is arranged, and the reference numeral 196 represents an oil seal between a gear shaft hole 177 of the first carrier 176A and the gear shaft 128 is arranged. The speed reduction mechanism unit 118 is through the O-ring 143 and the oil seals 192 . 194 and 196 sealed.
Das Getriebewellenloch 177 ist ein Loch, um zu gestatten, dass die Getriebewelle 128 dort hindurch läuft, und ähnliche Löcher 177B sind an zwei anderen Stellen ausgeformt. Dies ist zur Erleichterung des Montagevorgangs vorgesehen. Insbesondere beim Montagevorgang, wenn alle Komponenten schon in die entsprechenden Löcher eingeführt worden sind (das Getriebewellenloch 177 für die Getriebewelle 128, die Trägerstiftlöcher 181H bis 186H für die Trägerstifte 181 bis 186 und die Exzenterkörperwellenlöcher 144H, 146H und 148H für die Exzenterkörperwellen 144, 146 und 148), muss der Umfang der außenverzahnten Zahnräder 162A und 162B per Hand in radialer Richtung zur Einführung gehalten werden, und dies ist sehr unbequem. Da jedoch die zusätzlichen Löcher 177E vorgesehen sind (in welche die Getriebewelle 128 nicht eingeführt ist) können Finger in die Löcher 177B zum Zeitpunkt des Montagevorgangs eingeführt werden, und der Montagevorgang wird dadurch erleichtert. Beim letztendlichen Produkt dienen die Löcher 177B als Durchlass für Schmiermittel, und das Schmiermittel kann leicht eingelassen und ausgelassen werden, sodass die Schmiereigenschaften verbessert werden können. In dem vorliegenden beispielhaften Ausführungsbeispiel haben die Löcher 177B den gleichen Durchmesser wie jenen des Getriebewellenloches 177. Jedoch haben die Löcher 177B nicht notwendigerweise den gleichen Durchmesser wie das Getriebewellenloch 177 für den obigen Zweck.The gear shaft hole 177 is a hole to allow that the transmission shaft 128 running through it, and similar holes 177B are formed in two other places. This is intended to facilitate the assembly process. Especially during the assembly process, when all components have already been introduced into the corresponding holes (the gear shaft hole 177 for the gear shaft 128 , the carrier pin holes 181H to 186H for the carrier pins 181 to 186 and the eccentric body shaft holes 144H . 146H and 148H for the eccentric body shafts 144 . 146 and 148 ), the circumference of the externally toothed gears must 162A and 162B be held by hand in the radial direction for insertion, and this is very uncomfortable. However, as the additional holes 177E are provided (in which the transmission shaft 128 not introduced) can put fingers in the holes 177B are introduced at the time of mounting operation, and the assembly process is facilitated. The final product is for the holes 177B as a lubricant passage, and the lubricant can be easily introduced and discharged, so that lubricating properties can be improved. In the present exemplary embodiment, the holes have 177B the same diameter as that of the gear shaft hole 177 , However, the holes have 177B not necessarily the same diameter as the gear shaft hole 177 for the above purpose.
Eine Beschreibung des Betriebs der Gelenkantriebsvorrichtung 110 wird nun dargelegt.A description of the operation of the joint drive device 110 will now be explained.
Die Leistung des Motors 116 wird auf das Getrieberitzel 130 durch das Ritzel 122 übertragen, welches auf der Motorwelle 120 ausgeformt ist, weiter durch das Zahnrad 124, welches mit dem Ritzel 122 in Eingriff steht, und durch die Getriebewelle 128, die mit dem Zahnrad 124 durch die Keilwelle bzw. Keilanordnung 126 verbunden ist. Wenn sich das Getrieberitzel 130 dreht, wird das damit in Eingriff stehende Sonnenrad bzw. mittlere Zahnrad 132 gedreht. Dann werden die drei Exzenterkörperwellenräder 138, 140 und 142 gedreht, die mit dem Sonnenrad 132 in Eingriff stehen, und die Exzenterkörperwellen 144, 146, und 148 werden mit der gleichen Drehzahl in der gleichen Richtung gedreht. Als eine Folge wird das außenverzahnte Zahnrad 162A oszillierend durch die Exzenterkörper 150A, 152A und 154A auf den Exzenterkörperwellen 144, 146 und 148 gedreht, während sie innen mit dem innenverzahnten Zahnrad 170 in Eingriff stehen. Zur gleichen Zeit wird das außenverzahnte Zahnrad 162B oszillierend durch die Exzenterkörper 150B, 152B und 154B auf den Exzenterkörperwellen 144, 146 und 148 gedreht, während sie innen mit dem innenverzahnten Zahnrad 170 in Eingriff stehen. Wie oben beschrieben, ist die Phasendifferenz zwischen den außenverzahnten Zahnrädern 162A und 162B 180°.The power of the engine 116 gets on the gear pinion 130 through the pinion 122 transferred, which on the motor shaft 120 is formed, continue through the gear 124 , which with the pinion 122 engaged, and by the transmission shaft 128 that with the gear 124 through the spline or wedge arrangement 126 connected is. When the transmission pinion 130 turns, becomes the engaged sun gear or middle gear 132 turned. Then the three Exzenterkörperwellenräder 138 . 140 and 142 shot with the sun gear 132 engaged, and the Exzenterkörperwellen 144 . 146 , and 148 are rotated in the same direction at the same speed. As a result, the external gear becomes 162A oscillating through the eccentric body 150A . 152A and 154A on the eccentric body shafts 144 . 146 and 148 turned while inside with the internally toothed gear 170 engage. At the same time the externally toothed gear becomes 162B oscillating through the eccentric body 150B . 152B and 154B on the eccentric body shafts 144 . 146 and 148 turned while inside with the internally toothed gear 170 engage. As described above, the phase difference between the externally toothed gears 162A and 162B 180 °.
Der Unterschied bei der Anzahl der Zähne zwischen dem innenverzahnten Zahnrad 170 und jedem der außenverzahnten Zahnräder 162A und 162B ist 2 (die Differenz zwischen der ursprünglichen Anzahl von Zähnen des innenverzahnten Zahnrades 170 (120) und der Anzahl der Zähne von jedem der außenverzahnten Zahnräder 162A und 162B (118)). Wenn daher die außenverzahnten Zahnräder 162A und 162B einen Zyklus oszillieren, dann werden die außenverzahnten Zahnräder 162A und 162B um einen Winkel entsprechend der Differenz der Anzahl der Zähne gedreht. Diese Drehkomponenten wird auf die ersten und zweiten Träger 176A und 176B durch die Exzenterkörperwellen 144, 146 und 148 übertragen.The difference in the number of teeth between the internal gear 170 and each of the externally toothed gears 162A and 162B is 2 (the difference between the original number of teeth of the internal gear 170 (120) and the number of teeth of each of the externally toothed gears 162A and 162B (118)). Therefore, if the externally toothed gears 162A and 162B oscillate a cycle, then the externally toothed gears 162A and 162B rotated by an angle corresponding to the difference in the number of teeth. These rotary components will be on the first and second carriers 176A and 176B through the eccentric body shafts 144 . 146 and 148 transfer.
Da der erste Träger 176A mit dem bewegbaren Glied 114 durch die Schrauben 188 integriert ist, dreht sich das bewegbare Glied 114 zusammen mit dem Motor 116, der auf dem bewegbaren Glied 114 angeordnet ist, mit verringerter Drehzahl.Because the first carrier 176A with the movable member 114 through the screws 188 is integrated, the movable member rotates 114 together with the engine 116 on the movable link 114 is arranged, with reduced speed.
Die außenverzahnten Zahnräder 162A und 162B mit dem dazwischen angeordneten Abstandshalter 163 sind sandwichartig zwischen dem inneren Ring 178A1 des Lagers 178A und dem inneren Ring 178B1 des Lagers 178B angeordnet, wodurch die axialen Positionen der außenverzahnten Zahnräder 162A und 162B eingeschränkt sind. Das mittlere Wellenglied 136 ist sandwichartig zwischen den ersten und zweiten Trägern 176A und 176B angeordnet und ist so vorgesehen, dass dessen axiale Bewegung eingeschränkt ist. Das mittlere Zahnrad bzw. Sonnenrad 132 ist sandwichartig zwischen dem vorstehenden Teil 136F des Sonnenradwellengliedes 136 und dem Haltering 137 angeordnet, wobei die Abstandshalter 139 zwischen dem Sonnenrad 132 und dem Haltering 137 angeordnet sind, wodurch die axiale Bewegung des Sonnenrades 132 eingeschränkt wird. Da die vorbestimmten Spiele δ1 und δ2 zwischen dem vorgesehenen Sonnenrad 132 und dem außenverzahnten Zahnrad 162A bzw. zwischen dem Sonnenrad 132 und dem außenverzahnten Zahnrad 162B vorgesehen sind, wird verhindert, dass das Sonnenrad 132 unter normalen Betriebsbedingungen in Kontakt (Zusammenstoß) mit den außenverzahnten Zahnrädern 162A und 162B kommt. Daher treten keine Probleme auf, die durch einen Zusammenstoß verursacht werden. Jedoch ist es vorzuziehen, die Zahnkanten des Sonnenrades 132 abzuschrägen bzw. anzufasen, um einen möglichen Schaden aufgrund eines Zusammenstoßes zu verhindern.The externally toothed gears 162A and 162B with the interposed spacer 163 are sandwiched between the inner ring 178A1 of the camp 178A and the inner ring 178B1 of the camp 178B arranged, whereby the axial positions of the externally toothed gears 162A and 162B are restricted. The middle shaft member 136 is sandwiched between the first and second straps 176A and 176B arranged and is provided so that its axial movement is limited. The middle gear or sun gear 132 is sandwiched between the protruding part 136F of the sun gear shaft member 136 and the retaining ring 137 arranged, with the spacers 139 between the sun wheel 132 and the retaining ring 137 are arranged, whereby the axial movement of the sun gear 132 is restricted. Since the predetermined games δ1 and δ2 between the intended sun gear 132 and the externally toothed gear 162A or between the sun gear 132 and the externally toothed gear 162B are provided, it prevents the sun gear 132 under normal operating conditions in contact (collision) with the externally toothed gears 162A and 162B comes. Therefore, no problems caused by a collision occur. However, it is preferable to the tooth edges of the sun gear 132 bevel or chamfer to prevent possible damage due to a collision.
Das Sonnenrad 132 wird durch ein Lager von dem mittleren Wellenglied bzw. Sonnenradwellenglied 136 durch die Wälzkörper 134 getragen. Daher kann sich das Sonnenrad 132 viel sanfter drehen als das Sonnenrad (23) in der herkömmlichen Struktur, die radial durch den Eingriff mit den Exzenterkörperwellenrädern (25) getragen wird, die in den drei Exzenterkörperwellen vorgesehen sind, sodass eine Abweichung des Sonnenrades 132 verhindert wird. Zusätzlich werden Schwingungen und Geräusche verringert, und der Wirkungsgrad kann verbessert werden. Da darüber hinaus das Drehmoment gleichzeitig auf jede der Exzenterkörperwellen 144, 146 und 148 von der Getriebewelle 128 übertragen wird, die von den Exzenterkörperwellen 144, 146 und 148 getrennt ist, wird eine gute Drehmomentbalance erreicht.The sun wheel 132 is transmitted through a bearing of the middle shaft member and Sonnenradwellenglied 136 through the rolling elements 134 carried. Therefore, the sun wheel can 132 turn much gentler than the sun gear ( 23 ) in the conventional structure, which radially by the engagement with the Exzenterkörperwellenrädern ( 25 ), which are provided in the three eccentric body shafts, so that a deviation of the sun gear 132 is prevented. In addition, vibration and noise are reduced, and the efficiency can be improved. In addition, since the torque simultaneously on each of the Exzenterkörperwellen 144 . 146 and 148 from the gear shaft 128 transmitted by the eccentric body shafts 144 . 146 and 148 is separated, a good torque balance is achieved.
Es wird nun eine Beschreibung von anderen beispielhaften Ausführungsbeispielen der vorliegenden Erfindung mit Bezugnahme auf die 5(A) bis 5(D) dargelegt.A description will now be given of other exemplary embodiments of the present invention with reference to FIGS 5 (A) to 5 (D) explained.
In dem vorhergehenden beispielhaften Ausführungsbeispiel wird die axiale Bewegung des mittleren Zahnrades bzw. Sonnenrades 132 bezüglich des mittleren Wellengliedes bzw. Sonnenradwellengliedes 136 durch den vorstehenden Teil 136F eingeschränkt, der auf dem Sonnenradwellenglied 136 und dem Haltering 137 ausgeformt ist. Jedoch wird in jedem der Ausführungsbeispiele, die in den 5(A) bis 5(D) gezeigt sind, eine Struktur eingesetzt, bei der ausgenommene Teile in Verbindung mit Wälzelementen in Wälzkontakt mit den ausgenommenen Teilen verwendet werden.In the foregoing exemplary embodiment, the axial movement of the middle gear or sun gear becomes 132 with respect to the central shaft member or sun gear shaft member 136 through the above part 136F restricted, on the sun gear shaft member 136 and the retaining ring 137 is formed. However, in each of the embodiments incorporated in the 5 (A) to 5 (D) are shown, a structure is used in which recessed parts are used in conjunction with rolling elements in rolling contact with the recessed parts.
In 5(A) ist ein erster ausgenommener Teil 232K, der als eine Kugelwälzkontaktfläche dient, am Innenumfang eines mittigen Zahnrades bzw. Sonnenrades 232 ausgeformt, und ein zweiter ausgenommener Teil 232K, der als eine Kugelwälzkontaktfläche dient, ist am Außenumfang eines Sonnenradwellengliedes 236 ausgeformt. Das Sonnenrad 232 wird drehbar von dem mittleren Wellenglied bzw. Sonnenradwellenglied 236 durch Kugeln (Wälzelemente) 234 in gleichzeitigem Kontakt mit jedem der ersten und zweiten ausgenommenen Teile 232K und 236K an zwei Punkten (vier Punkten insgesamt) getragen, während die axiale Bewegung des Sonnenrades 232 eingeschränkt wird. Das Bezugszeichen 295 stellt einen Halter bzw. Käfig zum Halten der Kugeln 234 dar.In 5 (A) is a first exempt part 232K acting as a ball rolling contact surface on the inner circumference of a center gear or sun gear 232 formed, and a second recessed part 232K serving as a ball rolling contact surface is on the outer circumference of a sun gear shaft member 236 formed. The sun wheel 232 is rotatable by the middle shaft member or sun gear shaft member 236 by balls (rolling elements) 234 in simultaneous contact with each of the first and second recessed parts 232K and 236K worn at two points (four points in total), while the axial movement of the sun gear 232 is restricted. The reference number 295 provides a holder or cage for holding the balls 234 represents.
In 5(B) weist ein Sonnenrad 323 Wälzkontaktflächen 332K1 und 332K2 auf, die die quadratische Kante eines geraden gleichschenkligen Dreiecksprismas bilden, und ein mittleres Wellenglied bzw. Sonnenradwellenglied 336 weist Wälzkontaktflächen 336K1 und 336K2 auf, die die quadratische Kante eines geraden bzw. rechtwinkligen Dreiecksprismas bilden. In dieser Struktur sind die Wälzkörper 334, die als Wälzelemente dienen, so angeordnet, um um 99° voneinander orientiert zu sein und in Linienkontakt mit einer von einem parallelen Paar der Wälzkontaktflächen 332K1 und 336K1 und einem parallelen Paar der Wälzkontaktflächen 332K2 und 336K2 zu kommen. Insbesondere wird in 5(B) ein so genannter Wälzkörper gebildet, der aus dem Sonnenradwellenglied 336, das als der innere Ring dient, dem Sonnenrad 332, das als der äußere Ring dient, und aus den Wälzkörpern 334 geformt ist, welche als die Wälzelemente dienen. In diesem beispielhaften Ausführungsbeispiel kommen die Wälzkörper 334 in „Linienkontakt” mit dem mittleren Wellenglied bzw. Sonnenradwellenglied 336 und dem Sonnenrad 332. Daher kann eine hohe Übertragungskapazität sichergestellt werden, und die Haltbarkeit kann weiter verbessert werden.In 5 (B) has a sun wheel 323 rolling contact 332K1 and 332K2 which form the square edge of a straight isosceles triangular prism, and a middle shaft member or sun gear shaft member 336 has rolling contact surfaces 336K1 and 336K2 which form the square edge of a straight or right-angled triangular prism. In this structure are the rolling elements 334 serving as rolling elements, arranged to be oriented by 99 ° from each other and in line contact with one of a parallel pair of rolling contact surfaces 332K1 and 336K1 and a parallel pair of rolling contact surfaces 332K2 and 336K2 get. In particular, in 5 (B) a so-called rolling element is formed, which consists of the Sonnenradwellenglied 336 which serves as the inner ring, the sun wheel 332 , which serves as the outer ring, and from the rolling elements 334 is shaped, which serve as the rolling elements. In this exemplary embodiment, the rolling elements come 334 in "line contact" with the central shaft member or sun gear shaft member 336 and the sun wheel 332 , Therefore, a high transmission capacity can be ensured, and the durability can be further improved.
In dem in 5(C) gezeigten beispielhaften Ausführungsbeispiel ist die Basiskonfiguration einschließlich der Kugeln 434, einem Halter 495, einem Sonnenradwellenglied 436 und einem zweiten ausgenommenen Teil 436K des Sonnenradwellengliedes 436 die gleiche wie jene, die in 5(A) gezeigt ist. Jedoch ist ein Sonnenrad 432 in zwei Glieder 432A und 432B durch eine Teilungsfläche aufgeteilt. Die Teilungsfläche weist eine Oberfläche auf, die durch die Spitze eines ersten ausgenommenen Teils 432K verläuft und senkrecht zur Achse des Sonnenrades 432 ist. Die zwei Glieder 432A und 432B sind miteinander durch Schrauben 435 verbunden.In the in 5 (C) The exemplary embodiment shown is the basic configuration including the balls 434 a holder 495 a sun gear shaft member 436 and a second recessed part 436K of the sun gear shaft member 436 the same as those in 5 (A) is shown. However, a sun wheel is 432 in two limbs 432A and 432B divided by a dividing surface. The dividing surface has a surface passing through the tip of a first recessed part 432K runs and perpendicular to the axis of the sun gear 432 is. The two limbs 432A and 432B are together by screws 435 connected.
In dem beispielhaften in 5(D) gezeigten Ausführungsbeispiel ist ein Sonnenradwellenglied 536 in zwei Glieder 535A und 536B durch eine Teilungsfläche aufgeteilt, und zwar wie in der in 5(C) gezeigten Art und Weise. Insbesondere weist die Teilungsfläche eine Oberfläche auf, die durch die Spitze eines zweiten ausgenommenen Teils 536K verläuft, und senkrecht zur Achse des Sonnenradwellengliedes 536 ist. Die zwei Glieder 536A und 536B sind pressgepasst und miteinander durch einen O-Ring 535 verbunden. Die Kugeln 534, ein Halter 595, ein mittleres Zahnrad bzw. Sonnenrad 532 und ein erster ausgenommener Teil 532K des Sonnenrades 532 sind die Gleichen wie jene, die in 5(A) gezeigt sind.In the exemplary in 5 (D) embodiment shown is a Sonnenradwellenglied 536 in two limbs 535A and 536B divided by a dividing surface, as in the in 5 (C) shown way. In particular, the dividing surface has a surface passing through the tip of a second recessed part 536K runs, and perpendicular to the axis of the Sonnenradwellengliedes 536 is. The two limbs 536A and 536B are press-fitted and joined together by an O-ring 535 connected. The balls 534 , a holder 595 , a middle gear or sun gear 532 and a first exempted part 532K of the sun wheel 532 are the same as those in 5 (A) are shown.
Wenn das Sonnenrad oder das Sonnenradwellenglied durch die Unterteilungsfläche aufgeteilt ist, die durch die Spitze des ersten oder zweiten ausgenommenen Teils verläuft und senkrecht zur Achse des Sonnenrades des Sonnenradwellengliedes ist, wie oben beschrieben, können die Wälzglieder leicht in dem Spiel zwischen den ersten und zweiten ausgenommenen Teilen eingebaut sein. Zusätzlich kann die Vorrichtung vorteilhafterweise kompakter gemacht werden.When the sun gear or the sun gear shaft member is divided by the dividing surface passing through the tip of the first or second recessed portion and perpendicular to the sun gear shaft axis of the sun gear shaft member as described above, the rolling members can be easily recessed in the clearance between the first and second recessed portions Parts be installed. In addition, the device can advantageously be made more compact.
Bei der vorliegenden Erfindung wird keine spezielle Einschränkung für das Verfahren zum Einschränken der axialen Bewegung von sowohl den außenverzahnten Zahnrädern als auch dem Sonnenrad gesetzt. Beispielsweise können die außenverzahnten Zahnräder und das Sonnenrad axial solange bewegbar sein, wie Spiele vorgesehen sind, um zu verhindern, dass sie in Kontakt miteinander kommen. Anders gesagt, solange das Sonnenrad und die außenverzahnten Zahnräder drehbar mit vorbestimmten axialen Spielen angeordnet sind, die dazwischen vorgesehen sind, kann das Ziel der Erfindung erreicht werden.In the present invention, no particular limitation is imposed on the method for restricting the axial movement of both the external gear and the sun gear. For example, the externally toothed gears and the sun gear may be movable axially as long as games are provided to prevent them from coming into contact with each other. In other words, as long as the sun gear and the externally toothed gears are rotatably arranged with predetermined axial play provided therebetween, the object of the invention can be achieved.
Die vorliegende Erfindung ist auf oszillierende innen eingreifende Planetengetriebesysteme anwendbar, bei denen eine Vielzahl von Exzenterkörperwellen durch ein mittleres Zahnrad bzw. Sonnenrad angetrieben wird, welches an einem radial mittigen Teil des Systems angeordnet ist.The present invention is applicable to oscillating internal meshing planetary gear systems in which a plurality of eccentric body shafts are driven by a center gear or sun gear disposed on a radially central portion of the system.
