DE112019007809B4

DE112019007809B4 - Gear reducer and industrial robot

Info

Publication number: DE112019007809B4
Application number: DE112019007809.7T
Authority: DE
Inventors: Hiroaki Matsuura
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2019-11-18
Filing date: 2019-11-18
Publication date: 2023-12-07
Anticipated expiration: 2039-11-19
Also published as: CN114729678B; WO2021100072A1; JP6791464B1; DE112019007809T5; CN114729678A; JPWO2021100072A1

Abstract

Untersetzungsgerät (G), umfassend:ein Außengehäuse (1) mit einem kreisförmigen Innenumfang und Innenzähnen (11) an dem Innenumfang;eine Antriebswelle (2), welche eine Achse (CL), welche senkrecht zu einer virtuellen Kreisebene (VC) ist, deren Umfang entlang des Innenumfangs des Außengehäuses (1) liegt, durchläuft, entlang der Achse (CL) angeordnet ist und an ihrem Außenumfang Antriebsaußenzähne (21) aufweist;ein Außenrad (3), welches in dem Außengehäuse (1) angeordnet ist und an seinem Außenumfang Außenzähne (31) aufweist, die in die Innenzähne (11) eingreifen;mehrere Kurbelwellen (4A bis 4C), welche in Durchgangslöcher (32A bis 32C) eingefügt sind, die in dem Außenrad (3) gebildet und in einer Umfangsrichtung, die entlang des Innenumfangs des Außengehäuses (1) liegt, um die Achse (CL) herum angeordnet sind, wobei eine Drehung der Kurbelwellen (4A bis 4C) bewirkt, dass sich das Außenrad (3) exzentrisch dreht;mehrere Übertragungsräder (5A bis 5C), welche an ihren Außenumfängen Übertragungsaußenzähne (51) aufweisen, die in die Antriebsaußenzähne (21) eingreifen, jeweils an einem Ende der ihnen zugeordneten Kurbelwelle (4A bis 4C) der Kurbelwellen (4A bis 4C) angeordnet sind, wobei eine Drehung der Übertragungsräder (5A bis 5C) mit der Drehung der Antriebswelle (2) bewirkt, dass sich die Kurbelwellen (4A bis 4C) drehen; undein schlaufenförmiges Umlaufband (6), welches über die mehreren Übertragungsräder (5A bis 5C) angeordnet ist, wobei eine Drehung des Umlaufbandes (6) um die mehreren Übertragungsräder (5A bis 5C) mit der Drehung der Übertragungsräder (5A bis 5C) bewirkt, dass ein Schmiermittel fließt.A reduction device (G), comprising:an outer casing (1) having a circular inner circumference and inner teeth (11) on the inner circumference;a drive shaft (2) having an axis (CL) which is perpendicular to a virtual circular plane (VC). Circumference lies along the inner circumference of the outer housing (1), is arranged along the axis (CL) and has drive external teeth (21) on its outer circumference; an outer wheel (3) which is arranged in the outer housing (1) and on its outer circumference external teeth (31) meshing with the internal teeth (11); a plurality of crankshafts (4A to 4C) inserted into through holes (32A to 32C) formed in the external gear (3) and extending in a circumferential direction along the Inner circumference of the outer housing (1) is arranged around the axis (CL), wherein rotation of the crankshafts (4A to 4C) causes the outer gear (3) to rotate eccentrically; a plurality of transmission gears (5A to 5C), which on have transmission external teeth (51) on their outer circumferences, which engage in the drive external teeth (21), are each arranged at one end of the crankshaft (4A to 4C) assigned to them of the crankshafts (4A to 4C), with a rotation of the transmission wheels (5A to 5C) with the rotation of the drive shaft (2) causes the crankshafts (4A to 4C) to rotate; anda loop-shaped circulating belt (6) which is arranged over the plurality of transmission wheels (5A to 5C), wherein rotation of the circulating belt (6) around the plurality of transfer wheels (5A to 5C) causes the rotation of the transfer wheels (5A to 5C). a lubricant flows.

Description

Technischer BereichTechnical part

Diese Offenbarung betrifft ein Untersetzungsgerät, welches eine Umdrehungsgeschwindigkeit einer Antriebswelle reduziert und diese ausgibt, und einen Industrieroboter, welcher mit dem Untersetzungsgerät ausgestattet ist.This disclosure relates to a reduction device that reduces a rotational speed of a drive shaft and outputs it, and an industrial robot equipped with the reduction device.

Hintergrundbackground

In den vergangenen Jahren wurden viele Industrieroboter, welche Produkte in dem Herstellungsprozess verarbeiten und transportieren, in Produktherstellungslinien verwendet. Ein Antriebsgelenk eines Industrieroboters ist mit einem Motor und einem Untersetzungsgerät ausgestattet, und das Untersetzungsgerät reduziert die Umdrehungsgeschwindigkeit des Motors, um eine vorbestimmte Bewegung des Industrieroboters zu erreichen. Ein solches Untersetzungsgerät, welches mit einem Schmiermittel gefüllt ist, wird verwendet, um ein Festlaufen und eine Abnutzung seiner internen strukturellen Komponenten zu unterbinden. Um jedoch zu verhindern, dass das Schmiermittel aufgrund einer Erhöhung des Innendrucks, verursacht durch die bei Betrieb des Untersetzungsgeräts erzeugten Hitze, aus dem Untersetzungsgerät leckt, ist das Schmiermittel üblicherweise derart gefüllt, dass es innerhalb des Untersetzungsgeräts nicht vollständig füllt, sondern im Betrieb des Untersetzungsgeräts fließt.In recent years, many industrial robots that process and transport products in the manufacturing process have been used in product manufacturing lines. A drive joint of an industrial robot is equipped with a motor and a reduction device, and the reduction device reduces the rotation speed of the motor to achieve a predetermined movement of the industrial robot. Such a reduction device, which is filled with a lubricant, is used to prevent seizing and wear of its internal structural components. However, in order to prevent the lubricant from leaking out of the reducer due to an increase in internal pressure caused by the heat generated during operation of the reducer, the lubricant is usually filled such that it does not completely fill inside the reducer but rather during operation of the reducer flows.

Patentdokument 1 offenbart ein Untersetzungsgerät, in welchem eine Antriebswelle durch die Drehung einer Antriebsquelle, wie beispielsweise einem Motor, gedreht wird und Kurbelwellen, welche die Drehung der Antriebswelle aufnehmen, Außenräder dazu veranlassen, eine schwingende Drehung durchzuführen, wodurch erste und zweite Träger, die mit den Außenrädern verbunden sind, gedreht werden, um eine Abtriebswelle zu drehen, die mit dem zweiten Träger verbunden ist, um den Abtrieb zu extrahieren. Das Untersetzungsgerät ist mit einer Trägerplatte ausgestattet, welche die Kurbelwellen ortsfest trägt, und die Trägerplatte weist Schababschnitte auf, welche das in das Untersetzungsgerät gefüllte Schmiermittel zusammenschaben. Weil die Trägerplatte die Kurbelwellen ortsfest hält, dreht sich die Trägerplatte mit derselben Geschwindigkeit und in dieselbe Richtung wie Umdrehungen der Kurbelwellen um die Achse eines Innenzahnrades, welches ein zylindrisches Element ist, welches den Außenumfang des Außenrades umgibt, was bewirkt, dass das Schmiermittel fließt, wobei die Umdrehungen durch die schwingende Drehung der Außenräder verursacht werden.Patent Document 1 discloses a reduction device in which a drive shaft is rotated by the rotation of a drive source such as an engine, and crankshafts that receive the rotation of the drive shaft cause external gears to perform oscillatory rotation, thereby causing first and second carriers which come with connected to the outer wheels are rotated to rotate an output shaft connected to the second carrier to extract the output. The reduction device is equipped with a support plate which supports the crankshafts in a stationary manner, and the support plate has scraping sections which scrape together the lubricant filled into the reduction device. Because the carrier plate holds the crankshafts stationary, the carrier plate rotates at the same speed and in the same direction as revolutions of the crankshafts about the axis of an internal gear, which is a cylindrical member surrounding the outer circumference of the external gear, causing the lubricant to flow, where the revolutions are caused by the oscillating rotation of the outer wheels.

Dokument des Stands der TechnikState of the art document

PatentdokumentPatent document

Patentdokument 1: JP 2017 - 106 606 A Patent document 1: JP 2017 - 106 606 A

Kurzbeschreibung der ErfindungBrief description of the invention

Technisches ProblemTechnical problem

Wenn das in dem obigen Patentdokument 1 offenbarte Untersetzungsgerät in einem Industrieroboter installiert ist, kann das in das Untersetzungsgerät gefüllte Schmiermittel nicht ausreichend fließen, was ein Festlaufen und eine Abnutzung der internen strukturellen Komponenten (beispielsweise der Kurbelwellen, des ersten Trägers, der Außenräder und des zweiten Trägers, etc.) des Untersetzungsgeräts verursachen könnte.When the reduction device disclosed in the above Patent Document 1 is installed in an industrial robot, the lubricant filled in the reduction device cannot flow sufficiently, causing seizure and wear of the internal structural components (e.g., the crankshafts, the first carrier, the outer wheels and the second carrier, etc.) of the reduction device.

5 und 6 sind schematische Zeichnungen, welche Beispiele der Bewegung eines Industrieroboters zeigen, welcher mit Untersetzungsgeräten ausgestattet ist. Ein Beispiel der Bewegung der Untersetzungsgeräte, welche in Patentdokument 1 offenbart sind, wenn sie an dem Industrieroboter montiert sind, wird mit Bezug zu der 5 und der 6 beschrieben. 5 und 6 zeigen zur Erläuterung als Beispiel eines Industrieroboters einen gelenkigen Roboter, welcher einen ersten Arm A1, einen zweiten Arm A2 und ein zweites Armende AT umfasst und Arbeit unter Verwendung des zweiten Armendes AT durchführt. 5 and 6 are schematic drawings showing examples of the movement of an industrial robot equipped with reduction devices. An example of the movement of the reduction devices disclosed in Patent Document 1 when mounted on the industrial robot will be discussed with reference to FIG 5 and the 6 described. 5 and 6 show an articulated robot as an example of an industrial robot, which includes a first arm A1, a second arm A2 and a second arm end AT and performs work using the second arm end AT.

In diesem Beispiel zeigt 5 die Grundstellungen der Untersetzungsgeräte GA vor dem Betrieb des Industrieroboters, und 6 zeigt die Nach-Betrieb-Stellungen der Untersetzungsgeräte GA, nachdem der Industrieroboter betrieben wurde und mit dem zweiten Armende AT arbeitete. Wie in 5 gezeigt ist, sind die Untersetzungsgeräte GA an dem ersten und zweiten Antriebsgelenk J1 und J2 montiert, welche Positionen zum Antreiben ihres jeweiligen Arms des Industrieroboters sind; Kurbelwellen 23A, welche in ihren jeweiligen Untersetzungsgeräten GA bereitgestellt sind, sind bei den Untersetzungsgeräten GA, die an dem ersten Antriebsgelenk J1 und dem zweiten Antriebsgelenk J2 montiert sind, an der oberen Seite positioniert, welche durch eine in 5 gezeigte Oben-Unten-Richtung angegeben ist.In this example shows 5 the basic positions of the reduction devices GA before the operation of the industrial robot, and 6 shows the post-operation positions of the reduction devices GA after the industrial robot was operated and worked with the second arm end AT. As in 5 As shown, the reduction devices GA are mounted on the first and second drive joints J1 and J2, which are positions for driving their respective arms of the industrial robot; Crankshafts 23A provided in their respective reduction devices GA are positioned at the upper side in the reduction devices GA mounted on the first drive joint J1 and the second drive joint J2, which is formed by an in 5 shown top-bottom direction is specified.

Nachdem der Industrieroboter betrieben wurde, wie in 6 gezeigt ist, weil das an dem ersten Antriebsgelenk J1 montierte Untersetzungsgerät GA arbeitet, um zu bewirken, dass der erste Arm A1 in Richtung der unteren Seite in der in 6 gezeigten Oben-Unten-Richtung überfällt, dreht sich die Kurbelwelle 23A des an dem ersten Antriebsgelenk J1 montierten Untersetzungsgeräts GA um ca. 90 Grad in einer in 6 gezeigten, dem Uhrzeigersinn entgegengesetzten Richtung Li und die Schababschnitte 77A der Trägerplatte 70 bewirken, dass das Schmiermittel in einem Umfang fließt, der der Gradzahl der Umdrehung der Kurbelwellen entspricht, können jedoch nicht bewirken, dass es innerhalb des Untersetzungsgeräts GA ausreichend fließt.After the industrial robot has been operated, as in 6 is shown because the reduction device GA mounted on the first drive joint J1 works to cause the first arm A1 to move toward the lower side in the in 6 In the upper-lower direction shown, the crankshaft 23A of the reduction device GA mounted on the first drive joint J1 rotates by approximately 90 degrees in an in 6 shown, the counterclockwise direction Li and the scraping portions 77A of the support plate 70 cause the lubricant to flow to an extent corresponding to the degree of rotation of the crankshafts, but cannot cause it to flow sufficiently within the reducer GA.

Des Weiteren, weil das an dem zweiten Antriebsgelenk J2 montierte Untersetzungsgerät GA arbeitet, um den zweiten Arm A2 in Richtung der oberen Seite in der in 6 gezeigten Oben-Unten-Richtung zu heben, dreht sich die Kurbelwelle 23A des an dem zweiten Antriebsgelenk J2 montierten Untersetzungsgeräts GA um ca. 90 Grad in einer in 6 gezeigten Richtung Re im Uhrzeigersinn; weil sich jedoch die Phase des Untersetzungsgeräts GA selbst um ca. 90 Grad in der dem Uhrzeigersinn entgegengesetzten Richtung Li bei Bewegung des ersten Arms A1 dreht, ist die Kurbelwelle 23A des an dem zweiten Antriebsgelenk J2 montierten Untersetzungsgeräts GA in einer Stellung, die der in 5 gezeigten Grundstellung ähnlich ist. Die Schababschnitte 77A der Trägerplatte 70, die in dem Untersetzungsgerät GA bereitgestellt sind, welches an dem zweiten Antriebsgelenk J2 montiert ist, können daher nicht bewirken, dass das Schmiermittel fließt.Furthermore, because the reduction device GA mounted on the second drive joint J2 works to drive the second arm A2 toward the upper side in the in 6 To lift the top-bottom direction shown, the crankshaft 23A of the reduction device GA mounted on the second drive joint J2 rotates by approximately 90 degrees in an in 6 shown direction Re clockwise; However, because the phase of the reducer GA itself rotates approximately 90 degrees in the counterclockwise direction Li upon movement of the first arm A1, the crankshaft 23A of the reducer GA mounted on the second drive joint J2 is in a position similar to that shown in FIG 5 is similar to the basic position shown. Therefore, the scraping portions 77A of the support plate 70 provided in the reducer GA mounted on the second drive joint J2 cannot cause the lubricant to flow.

Weil der Industrieroboter den in 5 und 6 gezeigten Betrieb wiederholt, fließt mit der Konfiguration des in dem obigen Patentdokument 1 gezeigten Untersetzungsgeräts das in das Untersetzungsgerät gefüllte Schmiermittel nicht ausreichend, was ein Festgehen und eine Abnutzung der internen strukturellen Komponenten des Untersetzungsgeräts verursachen könnte.Because the industrial robot is in 5 and 6 If the operation shown is repeated, with the configuration of the reduction device shown in the above Patent Document 1, the lubricant filled in the reduction device does not flow sufficiently, which could cause seizing and wear of the internal structural components of the reduction device.

Die vorliegende Offenbarung wurde gemacht, um die oben genannten Probleme zu lösen und ein Untersetzungsgerät bereitzustellen, bei welchem ein Schmiermittel innerhalb des Untersetzungsgeräts ausreichend fließt, um ein Festgehen und eine Abnutzung der internen strukturellen Komponenten des Untersetzungsgeräts zu unterbinden, und um einen Industrieroboter bereitzustellen, welcher mit dem Untersetzungsgerät ausgestattet ist.The present disclosure has been made to solve the above-mentioned problems and to provide a reduction apparatus in which a lubricant within the reduction apparatus flows sufficiently to prevent seizing and wear of the internal structural components of the reduction apparatus, and to provide an industrial robot which is equipped with the reduction device.

Lösung des Problemsthe solution of the problem

Ein Untersetzungsgerät gemäß der vorliegenden Offenbarung umfasst: ein Außengehäuse mit einem kreisförmigen Innenumfang und Innenzähnen an dem Innenumfang; eine Antriebswelle, welche eine Achse, welche senkrecht zu einer virtuellen Kreisebene ist, deren Umfang entlang des Innenumfangs des Außengehäuses liegt, durchläuft, entlang der Achse angeordnet ist und an ihrem Außenumfang Antriebsaußenzähne aufweist; ein Außenrad, welches in dem Außengehäuse angeordnet ist und an seinem Außenumfang Außenzähne aufweist, die in die Innenzähne eingreifen; mehrere Kurbelwellen, welche in Durchgangslöcher eingefügt sind, die in dem Außenrad gebildet und in einer Umfangsrichtung, die entlang des Innenumfangs des Außengehäuses liegt, um die Achse herum angeordnet sind, wobei eine Drehung der Kurbelwellen bewirkt, dass sich das Außenrad exzentrisch dreht; mehrere Übertragungsräder, welche an ihren Außenumfängen Übertragungsaußenzähne aufweisen, die in die Antriebsaußenzähne eingreifen, und jeweils an einem Ende der ihm zugeordneten Kurbelwelle der Kurbelwellen angeordnet sind, wobei eine Drehung der Übertragungsräder mit der Drehung der Antriebswelle bewirkt, dass sich die Kurbelwellen drehen; und ein schlaufenförmiges Umlaufband, welches über die mehreren Übertragungsräder angeordnet ist, wobei eine Drehung des Umlaufbandes um die mehreren Übertragungsräder mit der Drehung der Übertragungsräder bewirkt, dass ein Schmiermittel fließt.A reduction device according to the present disclosure includes: an outer casing having a circular inner circumference and inner teeth on the inner circumference; a drive shaft which traverses an axis which is perpendicular to a virtual circular plane whose circumference lies along the inner circumference of the outer housing, is arranged along the axis and has drive external teeth on its outer circumference; an outer gear disposed in the outer casing and having external teeth on its outer periphery which mesh with the internal teeth; a plurality of crankshafts inserted into through holes formed in the outer gear and arranged around the axle in a circumferential direction lying along the inner periphery of the outer casing, wherein rotation of the crankshafts causes the outer gear to rotate eccentrically; a plurality of transmission wheels, which have transmission external teeth on their outer circumferences, which engage with the drive external teeth, and are each arranged at one end of the crankshaft of the crankshafts assigned to it, wherein rotation of the transmission wheels with the rotation of the drive shaft causes the crankshafts to rotate; and a loop-shaped circulating belt disposed over the plurality of transfer wheels, wherein rotation of the circulating belt around the plurality of transfer wheels with rotation of the transfer wheels causes a lubricant to flow.

Vorteilhafte Wirkungen der ErfindungAdvantageous effects of the invention

Weil gemäß der vorliegenden Offenbarung das Umlaufband über mehrere Übertragungsräder angeordnet ist, dreht das Umlaufband um die mehreren Übertragungsräder unabhängig von der Drehung der Kurbelwellen. Daher fließt das in das Untersetzungsgerät gefüllte Schmiermittel ausreichend, was ein Festgehen und eine Abnutzung der internen strukturellen Komponenten des Untersetzungsgeräts verhindert.According to the present disclosure, because the circulating belt is arranged over a plurality of transmission wheels, the circulating belt rotates around the plurality of transfer wheels regardless of the rotation of the crankshafts. Therefore, the lubricant filled in the reducer flows sufficiently, which prevents seizing and wear of the internal structural components of the reducer.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

1 is a cross-sectional view showing an example of an overview of a reduction apparatus according to Embodiment 1 of the present disclosure.
2 is a cross-sectional view of an outer casing taken along line II in 1 , which shows an example of the outer case according to Embodiment 1 of the present disclosure.
3 is a plan view showing the example of the reduction apparatus according to Embodiment 1 of the present disclosure, viewed along the X-axis direction in FIG 1 , shows.
4 is a cross-sectional view of the reduction device taken along line II in 1 , which shows the example of the reduction device according to Embodiment 1 of the present disclosure.
5 is a schematic view showing an example of movement of an industrial robot equipped with reduction devices.
6 is a schematic view showing an example of the movement of the industrial robot equipped with the reduction devices.

Beschreibung von AusführungsformDescription of embodiment

Ausführungsform 1Embodiment 1

Ein Untersetzungsgerät und ein Industrieroboter, welcher mit dem Untersetzungsgerät ausgestattet ist, gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Offenbarung werden unter Verwendung der Zeichnungen beschrieben. 1 ist eine Querschnittsansicht, welche ein Beispiel einer Übersicht eines Untersetzungsgerätes G gemäß Ausführungsform 1 zeigt. 2 ist eine Draufsicht, welche ein Beispiel eines Außengehäuses 1, gesehen in einer in 1 gezeigten X-Achse-Richtung, zeigt. 3 ist eine Draufsicht, welche ein Beispiel des Untersetzungsgeräts G, gesehen in der in 1 gezeigten X-Achse-Richtung, zeigt. 4 ist eine Querschnittsansicht, welche ein Beispiel des Untersetzungsgeräts G entlang einer in 1 gezeigten Linie I-I zeigt.A reduction device and an industrial robot equipped with the reduction device according to Embodiment 1 of the present disclosure will be described using the drawings. 1 is a cross-sectional view showing an example of an overview of a reduction device G according to Embodiment 1. 2 is a plan view showing an example of an outer casing 1 seen in a Fig 1 X-axis direction shown. 3 is a top view showing an example of the reduction device G seen in FIG 1 X-axis direction shown. 4 Fig. 10 is a cross-sectional view showing an example of the reduction device G along an in 1 shown line II shows.

Wie in 1 gezeigt ist, umfasst das Untersetzungsgerät G gemäß Ausführungsform 1 das Außengehäuse 1 mit Innenzähnen 11 an seinem Innenumfang, eine Antriebswelle 2 mit Antriebsaußenzähnen 21 an ihrem Außenumfang, mehrere (zwei in Ausführungsform 1) von Außenrädern 3 mit Außenzähnen 31, welche in die Innenzähne 11 des Außengehäuses 1 eingreifen, einen ersten Träger 8 und einen zweiten Träger 9, welche einander über die Außenräder 3 gegenüber liegen, mehrere Kurbelwellen 4A bis 4C (drei in Ausführungsform 1), welche in in den Außenrädern 3 gebildeten Durchgangslöchern 32A bis 32C eingefügt sind, mehrere Übertragungsräder 5A bis 5C (drei in Ausführungsform 1), welche Übertragungsaußenzähne 51 haben und jeweils an einem Ende einer ihm zugeordneten Kurbelwelle der Kurbelwellen 4A bis 4C angeordnet sind, und ein Umlaufband 6, welches über die mehreren Übertragungsräder 5A bis 5C angeordnet ist.As in 1 As shown, the reduction device G according to Embodiment 1 includes the outer housing 1 with internal teeth 11 on its inner circumference, a drive shaft 2 with external drive teeth 21 on its outer circumference, a plurality (two in Embodiment 1) of external gears 3 with external teeth 31 which are inserted into the internal teeth 11 of the Outer casing 1 engage, a first carrier 8 and a second carrier 9 which face each other via the outer wheels 3, a plurality of crankshafts 4A to 4C (three in Embodiment 1) which are inserted in through holes 32A to 32C formed in the outer wheels 3, several transmission gears 5A to 5C (three in Embodiment 1) which have transmission external teeth 51 and are respectively disposed at one end of a crankshaft associated therewith one of the crankshafts 4A to 4C, and a circulating belt 6 which is disposed over the plurality of transmission gears 5A to 5C.

Wie in 1 und 2 gezeigt ist, ist das Außengehäuse 1 ein zylindrisches Element mit einem kreisförmigen Innenumfang und einer Achse CL; die Achse CL ist eine Achse, welche durch die Mitte einer virtuellen Kreisebene VC durchläuft, deren Umfang entlang des Innenumfangs liegt, und welche senkrecht zu der virtuellen Kreisebene VC ist. Das Außengehäuse weist die Innenzähne 11 entlang seines Innenumfangs auf. Die mehreren Außenräder 3 sind innerhalb des Außengehäuses 1 angeordnet. Das Außengehäuse 1 hat eine kreisförmige Außenform und weist entlang seines Außenumfangs mehrere Montagelöcher zum Montieren des Untersetzungsgeräts G an dem Industrieroboter auf.As in 1 and 2 As shown, the outer casing 1 is a cylindrical member having a circular inner circumference and an axis CL; the axis CL is an axis which passes through the center of a virtual circular plane VC, the circumference of which lies along the inner circumference, and which is perpendicular to the virtual circular plane VC. The outer housing has the internal teeth 11 along its inner circumference. The plurality of outer wheels 3 are arranged within the outer housing 1. The outer casing 1 has a circular outer shape and has a plurality of mounting holes along its outer periphery for mounting the reduction device G to the industrial robot.

Wie in 1 und 4 gezeigt ist, weisen die Außenräder 3 an ihren Außenumfängen die Außenzähne 31 auf und sind in dem Außengehäuse 1 so angeordnet, dass die Innenzähne 11 des Außengehäuses 1 und die Außenzähne 31 ineinandergreifen. Die in dem Außengehäuse 1 angeordneten Außenräder 3 werden in dem Außengehäuse 1 gehalten, indem sie zwischen dem ersten Träger 8 und dem zweiten Träger 9 liegend angeordnet sind, welche später beschrieben werden. In Ausführungsform 1 sind Übertragungspins 7 zwischen den Innenzähnen 11 und den Außenzähnen 31 angeordnet, und die Innenzähne 11 und die Außenzähne 31 greifen über die Übertragungspins 7 ineinander. Vorliegend werden der Innenzahn 11 und der Außenzahn 31 als ineinandergreifend angesehen, solange die Kraft von dem Außenzahn 31 auf den Innenzahn 11 übertragen werden kann; die Innenzähne 11 und die Außenzähne 31 können über Komponenten ineinandergreifen, die von den Übertragungspins 7 der Ausführungsform 1 verschieden sind, oder sie können ineinandergreifen, indem sie direkt ineinandergreifen.As in 1 and 4 As shown, the outer wheels 3 have the outer teeth 31 on their outer circumferences and are arranged in the outer housing 1 so that the inner teeth 11 of the outer housing 1 and the outer teeth 31 mesh with one another. The outer wheels 3 disposed in the outer casing 1 are held in the outer casing 1 by being sandwiched between the first carrier 8 and the second carrier 9, which will be described later. In Embodiment 1, transmission pins 7 are arranged between the internal teeth 11 and the external teeth 31, and the internal teeth 11 and the external teeth 31 mesh with each other via the transmission pins 7. In the present case, the internal tooth 11 and the external tooth 31 are viewed as interlocking as long as the force from the external tooth 31 can be transmitted to the internal tooth 11; the internal teeth 11 and the external teeth 31 may mesh via components different from the transmission pins 7 of Embodiment 1, or they may mesh by directly meshing.

Des Weiteren weisen die Außenräder 3 jeweils drei Durchgangslöcher 32A bis 32C auf, durch welche die Kurbelwellen 4A bis 4C, die später beschrieben werden, eingefügt sind, und weisen jeweils ein erstes mittiges Durchgangsloch 33 auf, durch welches die Antriebswelle 2, die später beschrieben wird, eingefügt ist. Die ersten mittigen Durchgangslöcher 33 sind so angeordnet, dass die Achse CL des Außengehäuses 1 diese durchläuft, wenn die Außenräder 3 innerhalb des Außengehäuses 1 angeordnet sind. Die Durchgangslöcher 32A bis 32C, durch welche die Kurbelwellen 4A bis 4C eingefügt sind, sind entlang der Umfangsrichtung, welche entlang des Innenumfangs des Außengehäuses 1 liegt, bereitgestellt und sind um die Achse CL des Außengehäuses 1 herum angeordnet. Mit anderen Worten sind die Kurbelwellen 4A bis 4C so angeordnet, dass sie das erste mittige Durchgangsloch 33 umgeben.Further, the outer wheels 3 each have three through holes 32A to 32C through which the crankshafts 4A to 4C, which will be described later, are inserted, and each have a first central through hole 33 through which the drive shaft 2, which will be described later , is inserted. The first central through holes 33 are arranged so that the axis CL of the outer case 1 passes through them when the outer wheels 3 are arranged inside the outer case 1. The through holes 32A to 32C through which the crankshafts 4A to 4C are inserted are provided along the circumferential direction lying along the inner circumference of the outer case 1 and are arranged around the axis CL of the outer case 1. In other words, the crankshafts 4A to 4C are arranged to surround the first central through hole 33.

Des Weiteren weisen die Außenräder 3 jeweils drei Verbindungsdurchgangslöcher 34A bis 34C auf, durch welche Verbindungsschäfte 81A bis 81C des ersten Trägers 8, welche später beschrieben wird, eingefügt sind. Die Verbindungsdurchgangslöcher 34A bis 34C sind entlang der Umfangsrichtung, die entlang des Innenumfangs des Außengehäuses 1 liegt, mit Versätzen von den Positionen, wo die Durchgangslöcher 32A bis 32C, durch welche die Kurbelwellen 4A bis 4C eingefügt sind, angeordnet sind, bereitgestellt und sind um die Achse CL des Außengehäuses 1 angeordnet. Mit anderen Worten sind die Verbindungsdurchgangslöcher 34A bis 34C so angeordnet, dass sie das erste mittige Durchgangsloch 33 an Positionen umgeben, die von denen der Durchgangslöcher 32A bis 32C verschieden sind.Further, the outer wheels 3 each have three connecting through holes 34A to 34C through which connecting shafts 81A to 81C of the first carrier 8, which will be described later, are inserted. The connection through holes 34A to 34C are provided along the circumferential direction lying along the inner circumference of the outer casing 1 with offsets from the positions where the through holes 32A to 32C through which the crankshafts 4A to 4C are inserted are arranged and are arranged around the Axis CL of the outer housing 1 is arranged. In other words, the connection through holes 34A to 34C are arranged to surround the first central through hole 33 at positions which are different from those of the through holes 32A to 32C.

Wie in 1 gezeigt ist, weisen die Kurbelwellen 4A bis 4C jeweils einen Schaftabschnitt 41 und Exzenterabschnitte 42A, 42B auf. Die zwei Exzenterabschnitte 42A, 42B haben jeweils einen Außenumfang, welcher bezüglich einer Achse 40C eines Schaftabschnitts der zugeordneten Kurbelwelle der Kurbelwellen 4A bis 4C exzentrisch ist, und die exzentrische Phase zwischen dem Exzenterabschnitt 42A und dem Exzenterabschnitt 42B beträgt in Ausführungsform 1 180 Grad (sie sind exzentrisch in entgegengesetzten Richtungen).As in 1 As shown, the crankshafts 4A to 4C each have a shaft section 41 and eccentric sections 42A, 42B. The two eccentric portions 42A, 42B each have an outer circumference which is eccentric with respect to an axis 40C of a shaft portion of the associated crankshaft of the crankshafts 4A to 4C, and the eccentric phase between the eccentric portion 42A and the eccentric portion 42B is 180 degrees in Embodiment 1 (they are eccentric in opposite directions).

Die Kurbelwellen 4A bis 4C sind einzeln in ihre jeweiligen Durchgangslöcher 32A bis 32C der Außenräder 3 eingefügt, wie in 1 und 4 gezeigt ist, und die Exzenterabschnitte 42A, 42B sind so angeordnet, dass sie in den Durchgangslöchern 32A bis 32C der Außenräder 3 angeordnet sind. Indem sich die Kurbelwellen 4A bis 4C in die gleiche Richtung drehen, drehen die Exzenterabschnitte 42A, 42B an jeder der Kurbelwellen 4A bis 4C die Außenräder 3 exzentrisch bezüglich der Achse CL des Außengehäuses 1.The crankshafts 4A to 4C are individually inserted into their respective through holes 32A to 32C of the outer wheels 3, as shown in FIG 1 and 4 is shown, and the eccentric portions 42A, 42B are arranged to be disposed in the through holes 32A to 32C of the outer wheels 3. By rotating the crankshafts 4A to 4C in the same direction, the eccentric portions 42A, 42B on each of the crankshafts 4A to 4C rotate the outer wheels 3 eccentrically with respect to the axis CL of the outer case 1.

Wie in 1 gezeigt ist, weist der erste Träger 8 ein zweites mittiges Durchgangsloch 82 auf, durch welches die Antriebswelle 2 (später beschrieben) eingefügt ist, und weist die Verbindungsschäfte 81A bis 81C auf, welche in die Verbindungsdurchgangslöcher 34A bis 34C der Außenräder 3 eingefügt sind. Die Verbindungschäfte 81A bis 81C weisen erste Trägerfixierungslöcher 83 zum Verbinden und Fixieren des zweiten Trägers 9 und des ersten Trägers 8 auf, welche später beschrieben werden. Der erste Träger 8 weist auch erste Kurbelwellenhaltedurchgangslöcher 84A bis 84C auf; ein Ende eines Schaftabschnitts 41 einer Kurbelwelle, welche eine der 4A bis 4C ist, ist in das zugeordnete Kurbelwellenhaltedurchgangsloch der ersten Kurbelwellenhaltedurchgangslöcher 84A bis 84C eingefügt; die ersten Kurbelwellenhaltedurchgangslöcher 84A bis 84C halten hierdurch die Kurbelwellen 4A bis 4C, wodurch diese fähig sind, sich zu drehen; der erste Träger 8 weist ferner ein Abtriebswellenfixierungsloch 85 zum Fixieren der Abtriebswelle (nicht gezeigt) auf, welche auf der Seite angeordnet ist, die der Seite gegenüberliegt, an welcher die Verbindungsschäfte 81A bis 81C angeordnet sind. Die Abtriebswelle ist auf der Seite des ersten Trägers 8 angeordnet, die der Seite gegenüberliegt, an welcher die Verbindungschäfte 81A bis 81C angeordnet sind, und ist mit dem ersten Träger 8 durch ein Fixierungselement (Bolzen, etc.) fixiert, welches durch das Fixierungsloch eingeführt ist, welches in der durch das Abtriebswellenfixierungsloch 85 zu fixierenden Abtriebswelle angeordnet ist.As in 1 As shown, the first carrier 8 has a second central through hole 82 through which the drive shaft 2 (described later) is inserted, and the connecting shafts 81A to 81C which are inserted into the connecting through holes 34A to 34C of the outer wheels 3. The connecting shafts 81A to 81C have first carrier fixing holes 83 for connecting and fixing the second carrier 9 and the first carrier 8, which will be described later. The first carrier 8 also has first crankshaft holding through holes 84A to 84C; an end of a shaft portion 41 of a crankshaft, which is one of FIGS. 4A to 4C, is inserted into the associated crankshaft holding through hole of the first crankshaft holding through holes 84A to 84C; the first crankshaft holding through holes 84A to 84C thereby hold the crankshafts 4A to 4C, thereby enabling them to rotate; the first carrier 8 further includes an output shaft fixing hole 85 for fixing the output shaft (not shown) disposed on the side opposite to the side on which the connecting shafts 81A to 81C are disposed. The output shaft is arranged on the side of the first carrier 8 opposite to the side on which the connecting shafts 81A to 81C are arranged, and is fixed to the first carrier 8 by a fixing member (bolt, etc.) inserted through the fixing hole which is arranged in the output shaft to be fixed through the output shaft fixing hole 85.

Wie in 1 gezeigt ist, weist der zweite Träger 9 ein drittes mittiges Durchgangsloch 92 auf, durch welches die Antriebswelle 2 (später beschrieben) eingefügt ist, und weist zweite Trägerfixierungslöcher 93 zum Verbinden und Fixieren des ersten Trägers 8 auf. Er weist ferner zweite Kurbelwellenhaltedurchgangslöcher 94A bis 94C auf; ein Ende eines Schaftabschnitts 41 einer Kurbelwelle, eine der 4A bis 4C, ist in das zugeordnete Kurbelwellenhaltedurchgangsloch der zweiten Kurbelwellenhaltedurchgangslöcher 94A bis 94C eingefügt, wobei das eine Ende auf der Seite ist, die der Seite gegenüberliegt, die durch den ersten Träger 8 gehalten wird; die zweiten Kurbelwellenhaltedurchgangslöcher 94A bis 94C halten daher die Kurbelwellen 4A bis 4C, wodurch diese fähig sind, sich zu drehen.As in 1 As shown, the second carrier 9 has a third central through hole 92 through which the drive shaft 2 (described later) is inserted, and has second carrier fixing holes 93 for connecting and fixing the first carrier 8. It further includes second crankshaft holding through holes 94A to 94C; one end of a shaft portion 41 of a crankshaft, one of FIGS. 4A to 4C, is inserted into the corresponding crankshaft holding through hole of the second crankshaft holding through holes 94A to 94C, the one end being on the side opposite to the side held by the first bracket 8; therefore, the second crankshaft holding through holes 94A to 94C hold the crankshafts 4A to 4C, thereby enabling them to rotate.

Der erste Träger 8 und der zweite Träger 9 sind so angeordnet, dass sie einander über mehrere Außenräder 3, die innerhalb des Außengehäuses 1 angeordnet sind, gegenüberliegen. Weiter ist ein Ende eines Schaftabschnitts 41 jeder der Kurbelwellen 4A bis 4C auf der Seite des ersten Trägers 8 in das zugeordnete Kurbelwellenhaltedurchgangsloch der ersten Kurbelwellenhaltedurchgangslöcher 84A bis 84C in dem ersten Träger 8 eingefügt und wird durch dieses gehalten; ein Ende eines Schaftabschnitts 41 jeder der Kurbelwellen 4A bis 4C auf der Seite des zweiten Trägers 9 ist in das zugeordnete Kurbelwellenhaltedurchgangsloch der zweiten Kurbelwellenhaltedurchgangslöcher 94A bis 94C in dem zweiten Träger 9 eingefügt und wird durch dieses gehalten. Das eine Ende eines Schaftabschnitts 41 jeder der Kurbelwellen 4A bis 4C auf der Seite des zweiten Trägers steht aus dem zweiten Träger 9 vor und wird gehalten. Des Weiteren sind die Verbindungsschäfte 81A bis 81C des ersten Trägers 8 durch ihre jeweiligen Verbindungsdurchgangslöcher 34A bis 34C der Außenräder 3 eingefügt, und der erste Träger 8 und der zweite Träger 9 sind mit mehreren Außenrädern 3 dazwischen fixiert, indem Elemente (zum Beispiel Bolzen) durch die ersten Trägerfixierungslöcher, welche in den Verbindungsschäften 81A bis 81C angeordnet sind, und die zweiten Trägerfixierungslöcher 93, welche in dem zweiten Träger 9 angeordnet sind, fixiert werden.The first carrier 8 and the second carrier 9 are arranged to face each other via a plurality of outer wheels 3 disposed inside the outer casing 1. Further, one end of a shaft portion 41 of each of the crankshafts 4A to 4C on the first carrier 8 side is inserted into and held by the corresponding crankshaft holding through hole of the first crankshaft holding through holes 84A to 84C in the first carrier 8; one end of a shaft portion 41 of each of the crankshafts 4A to 4C on the second carrier 9 side is inserted into and held by the corresponding crankshaft holding through hole of the second crankshaft holding through holes 94A to 94C in the second carrier 9. One end of a shaft portion 41 of each of the crankshafts 4A to 4C on the second carrier side protrudes from the second carrier 9 and is held. Further, the connecting shafts 81A to 81C of the first carrier 8 are inserted through their respective connecting through holes 34A to 34C of the outer wheels 3, and the first carrier 8 and the second carrier 9 are fixed with a plurality of outer wheels 3 therebetween by passing members (for example, bolts). the first carrier fixing holes arranged in the connecting shafts 81A to 81C and the second carrier fixing holes 93 arranged in the second carrier 9 are fixed.

Mehrere Lager 100 sind zwischen dem Außengehäuse 1 und dem ersten Träger 8 und zwischen dem Außengehäuse 1 und dem zweiten Träger 9 angeordnet, so dass der erste Träger 8 und der zweite Träger 9, welche sich mit der exzentrischen Drehung der Außenräder 3 drehen, bezüglich des Außengehäuses 1 leicht drehen können.A plurality of bearings 100 are arranged between the outer casing 1 and the first carrier 8 and between the outer casing 1 and the second carrier 9, so that the first carrier 8 and the second carrier 9, which rotate with the eccentric rotation of the outer wheels 3, with respect to the Outer housing 1 can be turned easily.

Wie in 1 und 3 gezeigt ist, ist die Antriebswelle 2 ein stabförmiges Element, durch welches die Achse CL des Außengehäuses 1 läuft, und ist entlang der Achse CL angeordnet. Insbesondere ist sie in das zweite und dritte mittige Durchgangsloch 82, 92 des ersten und zweiten Trägers 8, 9 und die ersten mittigen Durchgangslöcher 33 der zwei Außenräder 3 eingefügt und wird durch den ersten und zweiten Träger 8, 9 drehbar gehalten. Ferner ist ihr eines Ende auf der Seite des zweiten Trägers 9 so angeordnet, dass es aus dem zweiten Träger 9 vorsteht, und der Außenumfang des vorstehenden Abschnitts, welcher das eine Ende der Antriebswelle 2 ist, welches aus dem zweiten Träger 9 vorsteht, weist die Antriebsaußenzähne 21 auf, welche in die Übertragungsaußenzähne 51 der Übertragungsräder 5A bis 5C eingreifen, die später beschrieben werden. Die Antriebsachse 2 ist mit einer Antriebsquelle (nicht gezeigt), wie beispielsweise einem Motor, verbunden und dreht sich mit der Drehung des Motors.As in 1 and 3 As shown, the drive shaft 2 is a rod-shaped member through which the axis CL of the outer case 1 passes, and is arranged along the axis CL. In particular it is inserted into the second and third central through holes 82, 92 of the first and second carriers 8, 9 and the first central through holes 33 of the two outer wheels 3 and is rotatably supported by the first and second carriers 8, 9. Further, its one end on the second bracket 9 side is arranged to protrude from the second bracket 9, and the outer periphery of the protruding portion, which is the one end of the drive shaft 2, which projects from the second bracket 9, has Drive external teeth 21 which engage with the transmission external teeth 51 of the transmission wheels 5A to 5C, which will be described later. The driving axle 2 is connected to a driving source (not shown) such as a motor and rotates with the rotation of the motor.

Wie in 1 und 3 gezeigt ist, weist jedes der Übertragungsräder 5A bis 5C die Übertragungsaußenzähne 51 an seinem Außenumfang und ein Übertragungsraddurchgangsloch 52 in seiner Mitte auf, in welches ein Ende eines Schaftabschnitts 41 der zugeordneten Kurbelwelle der Kurbelwellen 4A bis 4C eingefügt ist. Jedes der Übertragungsräder 5A bis 5C ist an einem Ende seiner zugeordneten Kurbelwelle der Kurbelwellen 4A bis 4 C angeordnet, wobei ein Ende eines Schaftabschnitts 41 jeder der Kurbelwellen 4A bis 4C, welches aus dem zweiten Träger 9 vorsteht, in sein zugeordnetes Übertragungsraddurchgangsloch 52 eingefügt ist. Durch die Übertragungsaußenzähne 51 der Übertragungsräder 5A bis 5C, welche in die Antriebsaußenzähne 21 an dem Außenumfang der Antriebswelle 2 eingreifen, drehen sich die Kurbelwellen 4A bis 4C bei Drehung der Antriebswelle 2, die durch die Antriebsquelle gedreht wird.As in 1 and 3 As shown, each of the transmission gears 5A to 5C has the transmission external teeth 51 on its outer periphery and a transmission gear through hole 52 at its center into which an end of a shaft portion 41 of the associated crankshaft of the crankshafts 4A to 4C is inserted. Each of the transmission gears 5A to 5C is disposed at one end of its associated crankshaft of the crankshafts 4A to 4C, with one end of a shaft portion 41 of each of the crankshafts 4A to 4C protruding from the second carrier 9 inserted into its associated transmission wheel through hole 52. Through the transmission external teeth 51 of the transmission gears 5A to 5C engaging with the drive external teeth 21 on the outer periphery of the drive shaft 2, the crankshafts 4A to 4C rotate upon rotation of the drive shaft 2 rotated by the drive source.

Das Umlaufband 6 ist ein schlaufenförmiges Element, welches über die drei Übertragungsräder 5A bis 5C angeordnet ist, wie in 1 und 3 gezeigt ist. Das Umlaufband 6 weist an seinem Innenumfang Innenvorsprünge 61 auf, welche in die Übertragungsaußenzähne 51 der Übertragungsräder 5A bis 5C eingreifen, und weist Außenvorsprünge 62 auf, welche an dem Außenumfang des Umlaufbandes 6 angeordnet sind. Weil das Umlaufband 6 über die Übertragungsräder 5A bis 5C angeordnet ist, läuft es bei Drehung der Übertragungsräder 5A bis 5C auf die Drehung der Antriebswelle 2 hin um die drei Übertragungsräder 5A bis 5C (dreht sich um diese). Bevorzugt weist das Umlaufband 6 eine exzellente Temperaturbeständigkeit und Abnutzungsbeständigkeit auf, wofür zu bevorzugen ist, beispielsweise ein Band zu verwenden, welches aus Nitrilkautschuk, Acrylkautschuk, Fluorkautschuk, Silikonkautschuk oder dergleichen gebildet ist, oder ein Band oder eine Kette zu verwenden, die aus Metall gebildet ist.The circulating belt 6 is a loop-shaped element which is arranged over the three transmission wheels 5A to 5C, as shown in 1 and 3 is shown. The circulating belt 6 has, on its inner circumference, inner projections 61 which engage with the transmission external teeth 51 of the transmission wheels 5A to 5C, and has external projections 62 which are arranged on the outer circumference of the circulating belt 6. Since the circulating belt 6 is arranged over the transmission wheels 5A to 5C, when the transmission wheels 5A to 5C rotate, it runs around (rotates around) the three transmission wheels 5A to 5C in response to the rotation of the drive shaft 2. Preferably, the circulating belt 6 has excellent temperature resistance and wear resistance, for which it is preferable to use, for example, a belt made of nitrile rubber, acrylic rubber, fluororubber, silicone rubber or the like, or to use a belt or chain made of metal is.

Im Folgenden werden die Bewegung des Untersetzungsgeräts G gemäß Ausführungsform 1 beim Reduzieren der Geschwindigkeit der Drehung der Antriebsquelle und die Bewegung des Umlaufbandes beschrieben.The following describes the movement of the reduction device G according to Embodiment 1 when reducing the speed of rotation of the driving source and the movement of the circulating belt.

Das Untersetzungsgerät G reduziert die Geschwindigkeit der Drehung, die von der Antriebsquelle in die Antriebswelle 2 eingegeben wird. Als Erstes, wenn die Antriebswelle 2 durch die Antriebsquelle gedreht wird (sich dreht), drehen sich die Übertragungsräder 5A bis 5C, welche in die Antriebsaußenzähne 21 der Antriebswelle 2 eingreifen. Als Nächstes drehen sich mit der Drehung der Übertragungsräder 5A bis 5C die Kurbelwellen 4A bis 4C, welche an ihren jeweiligen Übertragungsrädern 5A bis 5C fixiert sind. Durch die Drehung der Kurbelwellen 4A bis 4C drehen die Exzenterabschnitte 42A, 42B der Kurbelwellen 4A bis 4C die Außenräder 3 exzentrisch bezüglich der Achse CL des Außengehäuses 1.The reducer G reduces the speed of rotation input to the drive shaft 2 from the drive source. First, when the drive shaft 2 is rotated (rotates) by the drive source, the transmission gears 5A to 5C, which mesh with the drive external teeth 21 of the drive shaft 2, rotate. Next, with the rotation of the transmission gears 5A to 5C, the crankshafts 4A to 4C fixed to their respective transmission gears 5A to 5C rotate. By rotating the crankshafts 4A to 4C, the eccentric portions 42A, 42B of the crankshafts 4A to 4C rotate the outer wheels 3 eccentrically with respect to the axis CL of the outer housing 1.

Insbesondere dreht sich die Antriebsachse 2 mit derselben Geschwindigkeit wie die Antriebsquelle. Durch Aufnahme der Drehung der Antriebswelle 2 durch die Übertragungsräder 5A bis 5C drehen sich die Kurbelwellen 4A bis 4C. Weil die Außenräder 3, welche die Drehungen der Kurbelwellen 4A bis 4C aufnehmen, sich bezüglich der Achse CL des Außengehäuses 1 exzentrisch drehen, drehen sich die Außenräder 3 langsamer als die Antriebsquelle und die Geschwindigkeit der Drehung der Antriebsquelle kann reduziert werden. Zum Beispiel, in einem Fall, in welchem jedes Außenrad 3 360 Außenzähne 31 an seinem Außenumfang aufweist, dreht sich bei einer einzigen Umdrehung (Drehwinkel von 360 Grad) der Kurbelwellen 4A bis 4C jedes Außenrad 3 um einen einzigen Zahn seiner Außenzähne 31 (Umdrehungswinkel von 1 Grad). D. h., in einem solchen Fall ergeben 360 Umdrehungen der Kurbelwellen 4A bis 4C eine einzige Umdrehung der Außenräder 3. Obwohl die Umdrehungsgeschwindigkeit der Außenräder 3 von der Anzahl der Außenzähne 31 der Außenräder 3 oder der Anzahl von Außenrädern 3 abhängt, ist sie langsamer als die Umdrehungsgeschwindigkeit der Übertragungsräder 5A bis 5C.In particular, the drive axle 2 rotates at the same speed as the drive source. By receiving the rotation of the drive shaft 2 through the transmission gears 5A to 5C, the crankshafts 4A to 4C rotate. Because the outer wheels 3, which receive the rotations of the crankshafts 4A to 4C, rotate eccentrically with respect to the axis CL of the outer case 1, the outer wheels 3 rotate slower than the driving source and the speed of rotation of the driving source can be reduced. For example, in a case where each external gear 3 has 360 external teeth 31 on its outer circumference, in a single revolution (rotation angle of 360 degrees) of the crankshafts 4A to 4C, each external gear 3 rotates around a single tooth of its external teeth 31 (rotation angle of 1 degree). That is, in such a case, 360 revolutions of the crankshafts 4A to 4C result in a single revolution of the outer wheels 3. Although the rotation speed of the outer wheels 3 depends on the number of the outer teeth 31 of the outer wheels 3 or the number of outer wheels 3, it is slower as the rotation speed of the transmission wheels 5A to 5C.

Durch das exzentrische Drehen der Außenräder 3 werden auf die Verbindungsschäfte 81A bis 81C des ersten Trägers 8, welche in die Verbindungsdurchgangslöcher 34A bis 34C der Außenräder 3 eingefügt sind, Kräfte ausgeübt und der erste Träger 8 dreht sich um die Achse CL des Außengehäuses 1. Wenn sich der erste Träger 8 dreht, dreht sich auch der zweite Träger 9, welcher an dem ersten Träger fixiert ist. Die Kurbelwellen 4A bis 4C, welche durch den ersten Träger 8 und den zweiten Träger 9 drehbar gehalten werden, drehen sich ebenfalls um die Achse CL des Außengehäuses 1 gemäß der Drehung des ersten Trägers 8 und des zweiten Trägers 9. Mit anderen Worten drehen sich bei Drehung der Antriebswelle 2 die innerhalb des Außengehäuses 1 angeordneten Außenräder 3 exzentrisch, so dass die in die Antriebswelle 2 eingegebene Drehung in ihrer Geschwindigkeit reduziert wird und an die mit dem ersten Träger 8 verbundene Abtriebswelle ausgegeben wird.By eccentrically rotating the outer wheels 3, forces are applied to the connecting shafts 81A to 81C of the first carrier 8 which are inserted into the connecting through holes 34A to 34C of the outer wheels 3, and the first carrier 8 rotates around the axis CL of the outer case 1. When As the first carrier 8 rotates, the second carrier 9, which is fixed to the first carrier, also rotates. The crankshafts 4A to 4C, which are rotatably supported by the first carrier 8 and the second carrier 9, also rotate about the axis CL of the outer case 1 according to the rotation of the first carrier 8 and the second carrier 9. In other words, when the drive shaft 2 rotates, the outer wheels 3 arranged within the outer housing 1 rotate eccentrically, so that the rotation input into the drive shaft 2 is reduced in speed and on the output shaft connected to the first carrier 8 is output.

Weil das Umlaufband 6, welches um die Übertragungsräder 5A bis 5C herum und über die drei Übertragungsräder 5A bis 5C angeordnet ist, vorliegend seine Innenvorsprünge 61 aufweist, welche in die Übertragungsaußenzähne 51 der Übertragungsräder 5A bis 5C eingreifen, dreht es sich bei Drehung der Übertragungsräder 5A bis 5C um die Übertragungsräder 5A bis 5C. Es dreht sich daher schneller (mehr) als der zweite Träger 9, welcher mit der Drehung der Außenräder 3 dreht.Because the circulating belt 6, which is arranged around the transmission wheels 5A to 5C and over the three transmission wheels 5A to 5C, in the present case has its internal projections 61, which engage in the external transmission teeth 51 of the transmission wheels 5A to 5C, it rotates when the transmission wheels 5A rotate to 5C around the transmission wheels 5A to 5C. It therefore rotates faster (more) than the second carrier 9, which rotates with the rotation of the outer wheels 3.

Obwohl die Untersetzungsgeräte G gemäß Ausführungsform 1 in dem in 5 und 6 gezeigten Industrieroboter installiert sind und sie von den Grundstellungen in 5 zu den Nach-Betrieb-Stellungen in 6 bewegt werden, drehen sich daher bei einem an dem ersten Antriebsgelenk J1 montierten Untersetzungsgerät G die Übertragungsräder 5A bis 5C neunzig Mal, wenn die Kurbelwellen 4A bis 4C sich um 90 Grad in einer dem Uhrzeigersinn entgegengesetzten Richtung Li drehen, und das Umlaufband 6 dreht sich mehrere Male in der dem Uhrzeigersinn entgegengesetzten Richtung Li um die Übertragungsräder 5A bis 5C. Wie in 6 gezeigt ist, selbst wenn bei einem an dem zweiten Antriebsgelenk J2 montierten Untersetzungsgerät G die Stellungen der Kurbelwellen 4A bis 4C die gleichen sind wie die in 5 gezeigten Grundstellungen, drehen sich die Übertragungsräder 5A bis 5C neunzig Mal, wenn sich die Kurbelwellen 4A bis 4C um 90 Grad in der dem Uhrzeigersinn entgegengesetzten Richtung Li drehen, und das Umlaufband 6 dreht sich mehrere Male in der dem Uhrzeigersinn entgegengesetzten Richtung Li um die Übertragungsräder 5A bis 5C.Although the reduction devices G according to Embodiment 1 in FIG 5 and 6 The industrial robots shown are installed and they are in the basic positions 5 to the post-operation positions in 6 Therefore, with a reduction device G mounted on the first drive joint J1, the transmission gears 5A to 5C rotate ninety times when the crankshafts 4A to 4C rotate 90 degrees in a counterclockwise direction Li, and the circulating belt 6 rotates several times Paint Li around the transmission wheels 5A to 5C in the counterclockwise direction. As in 6 is shown, even if with a reduction device G mounted on the second drive joint J2, the positions of the crankshafts 4A to 4C are the same as those in FIG 5 As shown in the basic positions shown, the transfer wheels 5A to 5C rotate ninety times when the crankshafts 4A to 4C rotate 90 degrees in the counterclockwise direction Li, and the circulating belt 6 rotates several times in the counterclockwise direction Li around the transfer wheels 5A to 5C.

In einem Untersetzungsgerät G dreht sich daher das Umlaufband 6, welches über die Übertragungsräder 5A bis 5C angeordnet ist, schneller (mehr), als sich die Kurbelwellen 4A bis 4C drehen; dies bewirkt, dass ein in das Untersetzungsgerät G gefülltes Schmiermittel ausreichend fließt, wodurch ein Festgehen und eine Abnutzung der internen strukturellen Komponenten (beispielsweise Kurbelwellen 4A bis 4C, der erste Träger 8, die Außenräder 3 und der zweite Träger 9, etc.) des Untersetzungsgeräts G unterbunden wird.Therefore, in a reduction device G, the circulating belt 6 disposed over the transmission wheels 5A to 5C rotates faster (more) than the crankshafts 4A to 4C rotate; this causes a lubricant filled in the reducer G to flow sufficiently, thereby causing seizing and wear of the internal structural components (e.g., crankshafts 4A to 4C, the first carrier 8, the outer wheels 3 and the second carrier 9, etc.) of the reducer G is prevented.

Weil das in dem Untersetzungsgerät G gemäß Ausführungsform 1 enthaltene Umlaufband 6 mit den Innenvorsprüngen 61 und den Außenvorsprüngen 62 ausgestattet ist, ist es ferner möglich, das Schmiermittel zusammenzuschaben; dies ermöglicht eine effektivere Unterbindung des Festgehens und der Abnutzung der internen strukturellen Komponenten des Untersetzungsgeräts G.Further, because the circulating belt 6 included in the reduction device G according to Embodiment 1 is equipped with the inner projections 61 and the outer projections 62, it is possible to scrape the lubricant together; this enables more effective inhibition of seizing and wear of the internal structural components of the gear reducer G.

Die in der obigen Ausführungsform gezeigte Konfiguration ist ein Beispiel der Inhalte der vorliegenden Offenbarung und sie kann mit einer anderen bekannten Technik kombiniert werden, und die Konfiguration kann teilweise weggelassen oder in dem Umfang geändert werden, soweit sie nicht von dem Geist der vorliegenden Offenbarung abweicht.The configuration shown in the above embodiment is an example of the contents of the present disclosure, and it may be combined with another known technique, and the configuration may be partially omitted or changed to the extent that it does not deviate from the spirit of the present disclosure.

In der obigen Ausführungsform 1 ist das Umlaufband 6 mit den Innenvorsprüngen 61 an seinem Innenumfang und mit den Außenvorsprüngen 62 an seinem Außenumfang bereitgestellt, es muss jedoch nicht mit diesen bereitgestellt sein. Selbst in einem Fall, in welchem die Innenvorsprünge 61 nicht bereitgestellt sind, kann das Umlaufband 6 durch die Reibung zwischen dem Umlaufband 6 und den Übertragungsrädern 5A bis 5C gedreht werden. Weil das Umlaufband 6 bei Drehung des Umlaufbandes 6 mit dem Schmiermittel benetzt wird, kann das Schmiermittel ausreichend fließen, selbst wenn die Innenvorsprünge 61 und die Außenvorsprünge 62 nicht bereitgestellt sind. Um die Reibung zwischen dem Umlaufband 6 und den Übertragungsrädern 5A bis 5C zu erhöhen, kann das Material des Innenumfangs des Umlaufbandes 6 weniger elastisch (weicher) als das Material seines Außenumfangs sein.In the above Embodiment 1, the circumferential belt 6 is provided with the inner projections 61 on its inner circumference and with the outer projections 62 on its outer circumference, but does not need to be provided with them. Even in a case where the inner projections 61 are not provided, the circulating belt 6 can be rotated by the friction between the circulating belt 6 and the transfer wheels 5A to 5C. Because the circulation belt 6 is wetted with the lubricant when the circulation belt 6 rotates, the lubricant can flow sufficiently even if the inner projections 61 and the outer projections 62 are not provided. In order to increase the friction between the circulating belt 6 and the transfer wheels 5A to 5C, the material of the inner circumference of the circulating belt 6 may be less elastic (softer) than the material of its outer circumference.

Das Umlaufband 6 kann entweder mit den Innenvorsprüngen 61 oder mit den Außenvorsprüngen 62 ausgestattet sein. Selbst in einem solchen Fall kann das Schmiermittel ausreichend fließen.The circulating belt 6 can be equipped with either the inner projections 61 or the outer projections 62. Even in such a case, the lubricant can flow sufficiently.

Ferner können die in dem Umlaufband 6 enthaltenen Außenvorsprünge 62 jede beliebige Form haben; für einen effektiven Schmiermittelfluss können insbesondere die Enden der Außenvorsprünge 62 auf der den Übertragungsrädern 5A bis 5C gegenüberliegenden Seite beispielsweise gebogen sein (L-Form, T-Form, F-Form, etc.).Furthermore, the outer projections 62 contained in the circumferential belt 6 can have any shape; For an effective flow of lubricant, in particular the ends of the outer projections 62 on the side opposite the transfer wheels 5A to 5C can, for example, be curved (L-shape, T-shape, F-shape, etc.).

In der obigen Ausführungsform 1 greifen die Innenzähne 11 an dem Innenumfang des Außengehäuses 1 und die Außenzähne 31 an dem Außenumfang der Außenräder 3 über Übertragungspins 7 ineinander; jedoch können die Innenzähne 11 des Außengehäuses 1 und die Außenzähne 31 der Außenräder 3 direkt ineinandergreifen, ohne die Übertragungspins 7 bereitzustellen.In the above Embodiment 1, the internal teeth 11 on the inner periphery of the outer casing 1 and the external teeth 31 on the outer periphery of the outer wheels 3 mesh with each other via transmission pins 7; however, the inner teeth 11 of the outer casing 1 and the outer teeth 31 of the outer wheels 3 can mesh directly without providing the transmission pins 7.

In der obigen Ausführungsform 1 werden zwei Außenräder 3 verwendet, jedoch kann ein einziges Außenrad oder es können mehr als zwei Außenräder verwendet werden. Drei Kurbelwellen 4A bis 4C werden verwendet, jedoch kann eine Vielzahl von Kurbelwellen, d. h. zwei oder mehr Kurbelwellen, verwendet werden. Die Anzahl von Übertragungsrädern, welche jeweils an einem Ende seiner zugeordneten Kurbelwelle angeordnet ist, sollte der Anzahl der Kurbelwellen gleich sein.In Embodiment 1 above, two outer wheels 3 are used, but a single outer wheel or more than two outer wheels may be used. Three crankshafts 4A to 4C are used, but one can be used number of crankshafts, ie two or more crankshafts, can be used. The number of transmission wheels, each of which is arranged at one end of its associated crankshaft, should be equal to the number of crankshafts.

In der obigen Ausführungsform 1 dient ein gelenkiger Roboter als Beispiel für einen Industrieroboter, in welchem das Untersetzungsgerät G installiert ist, jedoch kann das Untersetzungsgerät G in anderen Industrierobotern installiert sein. Beispielsweise kann das Untersetzungsgerät G in einer Position installiert sein, an welcher ein Arm eines Parallel-Link-Roboters angetrieben wird.In the above Embodiment 1, an articulated robot is taken as an example of an industrial robot in which the reduction device G is installed, but the reduction device G may be installed in other industrial robots. For example, the reduction device G may be installed in a position at which an arm of a parallel link robot is driven.

Beschreibung von BezugszeichenDescription of reference numbers

11: Außengehäuse,outer casing,
1111: Innenzähne,internal teeth,
VCVC: virtuelle Kreisebene,virtual circle plane,
CLCL: Achse,Axis,
22: Antriebswelle,Drive shaft,
2121: Antriebsaußenzähne,external drive teeth,
33: Außenrad,outer wheel,
3131: Außenzähne,external teeth,
32A bis 32C32A to 32C: Durchgangsloch,through hole,
3333: erstes mittiges Durchgangsloch,first central through hole,
34A bis 34C34A to 34C: Verbindungsdurchgangsloch,connection through hole,
4A bis 4C4A to 4C: Kurbelwelle,Crankshaft,
40C40C: Achse eines Schaftabschnitts,Axis of a shaft section,
4141: Schaftabschnitt,shaft section,
42A, 42B42A, 42B: Exzenterabschnitt,eccentric section,
5A bis 5C5A to 5C: Übertragungsrad,transmission wheel,
5151: Übertragungsaußenzähne,transmission external teeth,
5252: Übertragungsraddurchgangsloch,transmission wheel through hole,
66: Umlaufband,circulating belt,
6161: Innenvorsprünge,internal projections,
6262: Außenvorsprünge,external projections,
77: Übertragungspins,transmission pins,
88th: erster Träger,first carrier,
81A bis 81C81A to 81C: Verbindungsschaft,connection shaft,
8282: zweites mittiges Durchgangsloch,second central through hole,
8383: erstes Trägerfixierungsloch,first carrier fixing hole,
84A bis 84C84A to 84C: erstes Kurbelwellenhaltedurchgangsloch,first crankshaft holding through hole,
8585: Abtriebswellenfixierungsloch,output shaft fixing hole,
99: zweiter Träger,second carrier,
9292: drittes mittiges Durchgangsloch,third central through hole,
9393: zweites Trägerfixierungsloch,second carrier fixation hole,
94A bis 94C94A to 94C: zweites Kurbelwellenhaltedurchgangsloch.second crankshaft holding through hole.

Claims

Reduction device (G), comprising: an outer casing (1) having a circular inner periphery and internal teeth (11) on the inner periphery; a drive shaft (2), which passes through an axis (CL) which is perpendicular to a virtual circular plane (VC), the circumference of which lies along the inner circumference of the outer housing (1), is arranged along the axis (CL) and on its outer circumference Has external drive teeth (21); an outer wheel (3) which is arranged in the outer housing (1) and has external teeth (31) on its outer circumference which engage with the internal teeth (11); a plurality of crankshafts (4A to 4C) inserted into through holes (32A to 32C) formed in the outer gear (3) and around the axis (CL) in a circumferential direction lying along the inner circumference of the outer case (1). are arranged, wherein rotation of the crankshafts (4A to 4C) causes the outer gear (3) to rotate eccentrically; a plurality of transmission wheels (5A to 5C), which have external transmission teeth (51) on their outer circumferences, which engage in the external drive teeth (21), are each arranged at one end of the crankshaft (4A to 4C) of the crankshafts (4A to 4C) assigned to them, wherein rotation of the transmission gears (5A to 5C) with rotation of the drive shaft (2) causes the crankshafts (4A to 4C) to rotate; and a loop-shaped circulating belt (6) which is arranged over the plurality of transmission wheels (5A to 5C), wherein a rotation of the circulating belt (6) around the plurality of transmission wheels (5A to 5C) causes the rotation of the transmission wheels (5A to 5C). a lubricant flows.

Reduction device (G) according to Claim 1 , wherein the circulating belt (6) has internal projections (61) on its inner circumference, the internal projections (61) engaging in the external transmission teeth (51) of the transmission wheels (5A to 5C).

Reduction device (G) according to Claim 1 or 2 , with the circulating belt (6) on its Outer circumference has outer projections (62), the outer projections (62) protruding to a side opposite the transmission wheels (5A to 5C).

Reduction device (G) according to Claim 3 , wherein the outer projections (62) are bent at their ends to a side opposite to the transmission wheels (5A to 5C).

Industrial robot which has the reduction device (G) according to one of the Claims 1 until 4 includes.