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Bereich
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Zugmittelgetriebevorrichtung, die eine Antriebskraft eines Motors unter Verwendung eines umschlingenden Zwischenglieds, das zwischen einem Antriebsrad und einem Abtriebsrad gespannt ist, auf eine Abtriebswelle überträgt sowie einen Roboter.
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Hintergrund
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Bei einer Zugmittelgetriebevorrichtung, die eine Antriebskraft eines Motors auf eine Abtriebswelle überträgt, ist ein biegsames umschlingendes Zwischenglied, wie etwa ein Riemen oder eine Kette, zwischen einem Antriebsrad, das in Abhängigkeit von der Antriebskraft des Motors gedreht wird, und einem Abtriebsrad gespannt, das um die Abtriebswelle drehbar ist. Das umschlingende Zwischenglied nimmt die Antriebskraft von dem Abtriebsrad auf und läuft zwischen dem Antriebsrad und dem Abtriebsrad um, wodurch das Abtriebsrad gedreht wird. Wenn die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds abnimmt, wird es schwierig, Antriebskraft von dem Antriebsrad auf das Abtriebsrad zu übertragen. Um die Spannung aufrecht zu erhalten, die die Übertragung von Antriebskraft von dem Antriebsrad auf das Abtriebsrad ermöglicht, ist es nötig, die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds einzustellen.
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Patentliteratur 1 offenbart, dass eine Aktuatorvorrichtung, die ein umschlingendes Zwischenglied zum Übertragen einer Antriebskraft eines Motors auf einen Aktuator umfasst, mit einer Spannungseinstelleinheit versehen ist, die die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds einstellt. Eine durch ein Langloch, das in einer Aktuatorhalterung gebildet ist, geschraubte Befestigung wird in einer Motorhalterung angezogen, wodurch der Motor an dem Aktuator befestigt ist. Durch Lösen der Befestigung können der Motor und der Aktuator relativ zueinander in Längsrichtung des Langlochs bewegt werden. Die Spannungseinstelleinheit stellt die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds durch die Relativbewegung zwischen dem Motor und dem Aktuator ein.
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Zitierungsliste
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Patentliteratur
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Patentliteratur 1: offengelegte
japanische Patentanmeldung Nr. 2017-8971 -
Überblick
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Technisches Problem
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Eine Zugmittelgetriebevorrichtung kann an einem Ort installiert sein, der schädlichen Substanzen exponiert ist, die eine Veränderung oder einen Bruch eines umschlingenden Zwischenglieds oder eine Abnahme der Übertragungskraft hervorrufen. Beispiele der schädlichen Substanzen umfassen Wasser, Öl, Chemikalien und Staub. Um das umschlingende Zwischenglied vor den schädlichen Substanzen zu schützen, ist es notwendig, das umschlingende Zwischenglied von der Umgebung zu isolieren, in der die schädlichen Substanzen existieren, indem das umschlingende Zwischenglied in einem abgedichteten Raum angeordnet wird.
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Jedoch ist bei der Aktuatorvorrichtung der Patentliteratur 1 das Langloch in der Aktuatorhalterung vorgesehen, welche ein Äußeres der Aktuatorvorrichtung bildet, und deshalb gibt es ein Problem dahingehend, dass das umschlingende Zwischenglied nicht in einem abgedichteten Raum angeordnet werden kann.
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Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht der obigen Umstände getätigt, und es ist ihr Ziel, eine Zugmittelgetriebevorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, ein umschlingendes Zwischenglied in einem abgedichteten Raum anzuordnen.
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Lösung des Problems
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Um die vorangehend beschriebenen Probleme zu lösen und das Ziel zu erreichen, stellt die vorliegende Erfindung eine Zugmittelgetriebevorrichtung bereit, die eine Antriebskraft eines Motors, der eine Antriebswelle dreht, auf eine Abtriebswelle überträgt, und zwar unter Verwendung eines umschlingenden Zwischenglieds, das zwischen einem um die Antriebswelle drehbaren Antriebsrad und einem um die Abtriebswelle drehbaren Abtriebsrad gespannt ist, wobei die Zugmittelgetriebevorrichtung umfasst: ein Gehäuse, mit dem eine dichtende Struktur gebildet ist, welche einen Raum abdichtet, in dem das umschlingende Zwischenglied angeordnet ist; eine erste Halterung, um den Motor zu haltern; und eine zweite Halterung, um die Abtriebswelle drehbar zu haltern, wobei eine Halterung, die die erste Halterung und/oder die zweite Halterung ist, an dem Gehäuse angebracht ist, um einen Teil der Dichtungsstruktur zu bilden.
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Vorteilhafte Wirkung der Erfindung
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Die Zugmittelgetriebevorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung erzielt den vorteilhaften Effekt, dass ein umschlingendes Zwischenglied in einem abgedichteten Raum angeordnet werden kann.
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Figurenliste
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- 1 ist eine Querschnittsansicht, die einen Hauptteil einer Zugmittelgetriebevorrichtung gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
- 2 ist eine Draufsicht, die einen Teil der in 1 gezeigten Zugmittelgetriebevorrichtung zeigt, wo eine Halterung bereitgestellt ist.
- 3 ist eine Ansicht, die einen Querschnitt entlang einer Linie III-III in 2 zeigt.
- 4 ist eine vergrößerte Ansicht eines in 1 gezeigten Teils A.
- 5 ist eine vergrößerte Ansicht eines in 3 gezeigten Teils B.
- 6 ist eine Ansicht, die einen Roboter gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt.
- 7 ist eine Ansicht, die einen Querschnitt entlang einer Linie VII-VII in 6 zeigt.
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Beschreibung von Ausführungsformen
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Nachfolgend werden eine Zugmittelgetriebevorrichtung und ein Roboter gemäß Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist nicht notwendigerweise auf diese Ausführungsformen beschränkt.
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Erste Ausführungsform.
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1 ist eine Querschnittsansicht, die einen Hauptteil einer Zugmittelgetriebevorrichtung 1 gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 überträgt eine Antriebskraft eines Motors 2 auf eine Abtriebswelle 6, und zwar unter Verwendung eines umschlingenden Zwischenglieds 10. Der Motor 2 dreht eine Antriebswelle 3. Ein Antriebsrad 4, das um die Antriebswelle 3 dreht, ist an der Antriebswelle 3 angebracht. Das Antriebsrad 4 dreht sich in Abhängigkeit von der Antriebskraft des Motors 2. Ein Abtriebsrad 5, das um die Abtriebswelle 6 drehbar ist, ist an der Abtriebswelle 6 angebracht.
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Das umschlingende Zwischenglied 10 ist zwischen dem Antriebsrad 4 und dem Abtriebsrad 5 gespannt. Das umschlingende Zwischenglied 10 ist ein Reibriemen aus Gummi oder dergleichen, wie etwa ein Flachriemen oder ein Keilriemen. Das umschlingende Zwischenglied 10 kann ein Zahnriemen aus Gummi oder dergleichen, eine Kette aus Eisen oder dergleichen sein.
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Die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 umfasst ein Gehäuse 20, das einen Raum 60, in dem das umschlingende Zwischenglied 10 angeordnet ist, begrenzt. Eine Halterung 40, die eine erste Halterung ist, und eine Halterung 8, die eine zweite Halterung ist, sind an dem Gehäuse 20 angebracht. Die Halterung 40 hält den Motor 2. Die Halterung 40 schließt eine Öffnung, die in dem Gehäuse 20 gebildet ist, von außerhalb des Raums 60. Der Motor 2 ist in einem Zustand gehaltert, in dem das Antriebsrad 4 in den Raum 60 von außerhalb des Raums 60 durch die Öffnung eintritt.
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Ein Lager 7 ist an der Halterung 8 vorgesehen. Die Halterung 8 haltert die Abtriebswelle 6 drehbar über das Lager 7. Die Halterung 8 verschließt eine Öffnung, die in dem Gehäuse 20 ausgebildet ist, von außerhalb des Raums 60. Die Abtriebswelle 6 ist in einem Zustand gehaltert, in dem das Abtriebsrad 5 in den Raum 60 von außerhalb des Raums 60 durch die Öffnung eintritt.
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Eine Abdeckung 11 ist an dem Gehäuse 20 angebracht, wodurch ein Teil des Gehäuses 20 verschlossen wird, wo der Raum 60 gebildet ist. Der Raum 60 ist von dem Gehäuse 20, der Halterung 40, der Halterung 8 und der Abdeckung 11 umgeben. Das Gehäuse 20, die Halterung 40, die Halterung 8 und die Abdeckung 11 bilden eine Abdichtstruktur, die den Raum 60 abdichtet. Mit einer solchen Abdichtstruktur ist der Raum 60 von einer Umgebung außerhalb des Raums 60 isoliert. Die Halterung 40 und die Halterung 80 sind an dem Gehäuse 20 angebracht, wodurch sie einen Teil der Abdichtstruktur bilden.
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Ein Dichtmittel 12, das einen Spalt zwischen dem Gehäuse 20 und der Abdeckung 11 verschließt, ist an einem Bereich des Gehäuses 20 vorgesehen, der in Kontakt mit der Abdeckung 11 steht. Ein Dichtmittel 41, das einen Spalt zwischen der Halterung 40 und dem Motor 2 schließt, ist an einem Bereich der Halterung 40 vorgesehen, der in Kontakt mit dem Motor 2 steht. Ein Dichtmittel 42, das einen Spalt zwischen der Halterung 40 und dem Gehäuse 20 schließt, ist an einem Bereich der Halterung 40 vorgesehen, der in Kontakt mit dem Gehäuse 20 steht. Das Dichtmittel 42 ist entlang einer äußeren Kante der Halterung 40 vorgesehen und umgibt den Motor 2 ringförmig. Ein Dichtmittel 9, das einen Spalt zwischen der Halterung 8 und dem Gehäuse 20 schließt, ist an einem Teil der Halterung 8 vorgesehen, der in Kontakt mit dem Gehäuse 20 steht. Das Dichtmittel 9 ist entlang einer äußeren Kante der Halterung 8 vorgesehen und umgibt die Abtriebswelle 6 ringförmig. Mit den derart an der Zugmittelgetriebevorrichtung 1 vorgesehenen Dichtmitteln 9, 12, 41 und 42 kann das umschlingende Zwischenglied 10 in einem Raum 60 angeordnet werden, der hermetisch geschlossen ist und in der Lage ist, das Eindringen von Luft in den Raum 60 von außerhalb des Raums 60 her zu verhindern.
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Ein vorstehender Bereich 21 ist außerhalb des Raums 60 in dem Gehäuse 20 gebildet. Eine Spannungseinstellungsschraube 30 durchsetzt den vorstehenden Bereich 21. Ein Spannungseinstellungsformstück 31 ist an der Halterung 40 befestigt. Eine Befestigungsschraube 33 ist durch das Spannungseinstellungsformstück 31 geschraubt und in der Halterung 40 festgezogen, um hierdurch das Spannungseinstellungsformstück 31 an der Halterung 40 zu befestigen.
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Ein Teil der Spannungseinstellungsschraube 30 nahe deren Schraubenspitze ist durch das Spannungseinstellungsformstück 31 geschraubt. Eine Mutter 32 ist an der Spannungseinstellungsschraube 30 an der Schraubenspitzenseite des Spannungseinstellungsformstücks 31 befestigt. Die Spannungseinstellungsschraube 30, das Spannungseinstellungsformstück 31, die Mutter 32 und die Befestigungsschraube 33 bilden einen Spannungseinstellmechanismus. Der Spannungseinstellmechanismus stellt die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds 10 ein. In der ersten Ausführungsform stellt der Spannungseinstellungsmechanismus die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds 10 durch Bewegen der mit dem Motor 2 integrierten Halterung 40 ein. Der Spannungseinstellmechanismus ist außerhalb des Raums 60 vorgesehen.
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Die Zugmittelgetriebevorrichtung 1, die an einem Produktionsort oder dergleichen verwendet wird, kann an einer Stelle installiert werden, die schädlichen Substanzen ausgesetzt ist. Hierbei ist die schädliche Substanz eine Substanz, die eine Veränderung oder einen Bruch des umschlingenden Zwischenglieds 10 oder eine Abnahme der Übertragungskraft bewirkt und die beispielsweise in Form von Substanzen, wie etwa Wasser, Öl, Chemikalien und Staub vorliegen kann. Bei der Zugmittelgetriebevorrichtung 1 ist das umschlingende Zwischenglied 10 in dem Raum 60 angeordnet, der durch die Dichtstruktur hermetisch geschlossen ist, sodass das umschlingende Zwischenglied 10 von einer Umgebung isoliert sein kann, in der eine solche schädliche Substanz vorhanden ist. Als Folge davon kann die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 die Veränderung und den Bruch des umschlingenden Zwischenglieds 10 und eine Abnahme der Übertragungskraft über das umschlingende Zwischenglied 10 reduzieren.
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Während das umschlingende Zwischenglied bei der Zugmittelgetriebevorrichtung 1 in dem Raum 60 angeordnet ist, der abgedichtet wurde, ist eine Konfiguration, die Isolation vor der schädlichen Substanz nicht benötigt, außerhalb des Raums 60 angeordnet. Die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 kann das umschlingende Zwischenglied 10 mit einer kleinen und einfachen Abdichtstruktur schützen, und zwar im Vergleich zu einem Fall, wo die gesamte Zugmittelgetriebevorrichtung 1 abgedichtet ist.
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2 ist eine Draufsicht, die einen Teil der in 1 gezeigten Zugmittelgetriebevorrichtung 1 zeigt, wo die Halterung 40 vorgesehen ist. 3 ist eine Ansicht, die einen Querschnitt entlang einer Linie III-III in 2 zeigt. 2 zeigt einen Bereich, wo der Motor 2 und die Halterung 40 bei Betrachtung von unten in 1 vorgesehen sind.
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Eine Befestigungsschraube 50 befestigt den Motor 2 an der Halterung 4. Zwei Langlöcher 22 sind in der Halterung 40 ausgebildet. Die Längsrichtung des Langlochs 22 entspricht einer Richtung senkrecht zu der Antriebswelle 3, was eine Richtung parallel zu einer geraden Linie entspricht, die durch die Antriebswelle 3 und die Abtriebswelle 6 verläuft. Eine Einstellschraube 43, die als ein Befestigungswerkzeug dient, ist durch jedes der zwei Langlöcher 22 geschraubt. Die Halterung 40 ist an dem Gehäuse 20 durch die Einstellschraube 43 befestigt, die durch das Langloch 22 geschraubt und in dem Gehäuse 20 festgezogen ist. In 2 ist jedes der Langlöcher 22 in einem Bereich vorgesehen, der durch einen Schraubenkopf der Einstellungsschraube 43 verdeckt ist. 3 zeigt einen Querschnitt eines Bereichs der in 2 gezeigten Konfiguration, wo ein Langloch 22 vorgesehen ist, wobei der Querschnitt parallel zu der Längsrichtung liegt.
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Ein Dichtmittel 45 ist so ausgebildet, dass es die Langlöcher 22 umgibt und einen Spalt zwischen der Halterung 40 und dem Gehäuse 20 füllt. Das Dichtmittel 45 ist in jedem der zwei Langlöcher 22 vorgesehen. In 2 sind das Dichtmittel 42 und das Dichtmittel 45, die durch die Halterung 40 verdeckt sind, durch gestrichelte Linien dargestellt. Mit dem derart vorgesehenen Dichtmittel 45 kann die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 verhindern, dass Luft durch die Langlöcher 20 von außerhalb des Raums 60 in den Raum 60 gelangt.
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Nun wird die Spannungseinstellung durch den Spannungseinstellmechanismus beschrieben. Die Einstellschraube 43 wird soweit gelockert, dass die Befestigung der Halterung 40 an dem Gehäuse 20 gelöst wird, und hierdurch kann sich die Halterung 40 in die Längsrichtung bewegen. Wenn die Spannung nicht ausreichend ist, zieht der Spannungseinstellmechanismus das Spannungseinstellformstück 31 hin zu dem vorstehenden Bereich 21 indem die Spannungseinstellungsschraube 30 gedreht wird, nachdem die Einstellschraube 43 gelöst ist. Wenn das Spannungseinstellformstück 31 hin zu dem vorstehenden Bereich 21 gezogen wird, bewegt sich die Halterung zur rechten Seite in 2, und zwar zusammen mit dem Spannungseinstellformstück 31. Die Bewegung der Halterung 40 bewirkt, dass sich die Antriebswelle 3 in eine Richtung weg von der Abtriebswelle 6 bewegt. Der Abstand der Antriebswelle 3 von der Abtriebswelle 6 erhöht sich, wodurch die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds 10 erhöht wird. Nachdem sich der Abstand des Antriebsrads 4 von dem Abtriebsrad 5 soweit erhöht hat, dass die Spannung eine Antriebskraft von dem Antriebsrad 4 auf das Abtriebsrad 5 übertragen kann, wird die Halterung 40 an dem Gehäuse 20 durch Anziehen der Einstellschraube 43 befestigt. Nachdem das Spannungseinstellformstück 31 hin zu dem vorstehenden Bereich 21 gezogen wurde, wird die Halterung 40 an dem Gehäuse 20 durch Festziehen der Einstellschraube 43 befestigt. Auf diese Weise führt der Spannungseinstellmechanismus eine Einstellung durch, um die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds 10 zu erhöhen.
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Wenn umgekehrt die Spannung zu groß ist, bewegt der Spannungseinstellmechanismus das Spannungseinstellformstück 31 in eine Richtung weg von dem vorstehenden Bereich 21, indem die Spannungseinstellschraube 30 in eine Richtung gedreht wird, die entgegengesetzt zu der Richtung ist, mit der die Spannung erhöht wird. Wenn sich das Spannungseinstellformstück 31 in die Richtung weg von dem vorstehenden Bereich 21 bewegt, bewegt sich die Halterung 40 in der 2 nach links, und zwar zusammen mit dem Spannungseinstellformstück 31. Die Bewegung der Halterung 40 bewirkt, dass sich die Antriebswelle 3 in eine Richtung bewegt, sodass sie sich der Abtriebswelle 6 annähert. Indem die Antriebswelle 3 näher an die Abtriebswelle 6 bewegt wird, wird die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds 10 verringert. Nachdem das umschlingende Zwischenglied 10 soweit gelockert ist, dass eine geeignete Spannung erreicht ist, wird die Halterung 40 an dem Gehäuse 20 befestigt, indem die Einstellschraube 43 angezogen wird. Auf diese Weise führt der Spannungseinstellmechanismus eine Einstellung durch, um die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds 10 zu reduzieren.
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Bei der Zugmittelgetriebevorrichtung 1 kann die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds 10, das in dem Raum 60 angeordnet ist, durch die Spannungseinstellschraube 30 eingestellt werden, die außerhalb des Raums 60 gedreht wird. Als Folge davon kann die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds 10 einstellen, ohne die Abdichtstruktur zu öffnen.
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4 ist eine vergrößerte Ansicht eines in 1 gezeigten Bereichs A. Das Dichtmittel 42 ist in einer Ausnehmung 46 eingesetzt, die in der Halterung 40 ausgebildet ist. Die Ausnehmung 46 ist mit einem Schmiermittel 44, wie etwa Fett, gefüllt. Die Ausnehmung 46 kann in dem Gehäuse 20 anstatt der Halterung 40 vorgesehen sein, oder sie kann sowohl in der Halterung 40 als auch in dem Gehäuse 20 vorgesehen sein. Die Ausnehmung 46 muss nur in der Halterung 40 und/oder dem Gehäuse 20 ausgebildet sein.
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In einem Zustand, in dem die Halterung 40 an dem Gehäuse 20 befestigt ist, wird das Dichtmittel 42 in die Ausnehmung 46 gedrückt. Wenn die Befestigung der Halterung 40 an dem Gehäuse 20 gelöst wird, indem die Einstellschraube 43 zum Zeitpunkt der Spannungseinstellung gelöst wird, dehnt sich das Dichtmittel 42 durch eine elastische Kraft aus. Als Folge davon kann die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 einen Zustand aufrechterhalten, in dem der Spalt zwischen der Halterung 40 und dem Gehäuse 20 durch das Dichtmittel 42 während der Spannungseinstellung geschlossen ist.
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Da das Schmiermittel 44 in der Ausnehmung 46 eingeschlossen ist, kann das Dichtmittel 42 leicht entlang der Oberfläche des Gehäuses 20 gleiten, während der Kontakt zwischen dem Gehäuse 20 und dem Dichtmittel 42 aufrechterhalten wird. Als Folge davon kann die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 die Halterung 40 leicht bewegen, während der Zustand aufrechterhalten wird, in dem der Spalt zwischen der Halterung 40 und dem Gehäuse 20 durch das Dichtmittel 42 verschlossen ist.
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5 ist eine vergrößerte Ansicht eines in 3 gezeigten Bereichs B. Das Dichtmittel 45 ist ähnlich wie das in 4 gezeigte Dichtmittel 42 vorgesehen. Das Dichtmittel 45 ist in einer Ausnehmung 47 eingesetzt, die in der Halterung 40 ausgebildet ist. Die Ausnehmung 47 ist mit dem Schmiermittel 44, wie etwa Fett, gefüllt. Die Ausnehmung 47 kann in dem Gehäuse 20 anstatt der Halterung 40 vorgesehen sein, oder sie kann sowohl in der Halterung 40 als auch dem Gehäuse 20 vorgesehen sein. Die Ausnehmung 40 muss nur in der Halterung 40 und/oder in dem Gehäuse 20 ausgebildet sein.
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Die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 kann einen Zustand aufrechterhalten, in dem der Spalt zwischen der Halterung 40 und dem Gehäuse 20 durch das Dichtmittel 45 zum Zeitpunkt der Spannungseinstellung geschlossen ist. Da das Schmiermittel 44 ferner in der Ausnehmung 47 eingeschlossen ist, kann die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 die Halterung 40 leicht bewegen, während der Zustand aufrechterhalten wird, in dem der Spalt zwischen der Halterung 40 und dem Gehäuse 20 durch das Dichtmittel 45 verschlossen ist.
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Für die Dichtmittel 42 und 45 wird ein Material verwendet, das Elastizität, Widerstand gegenüber Umwelteinflüssen und Widerstand gegenüber Chemikalien aufweist und das wiederholt verwendet werden kann. Ein Material, wie etwa Nitrilgummi, Fluorgummi oder Silikongummi, kann für die Dichtmittel 42 und 45 verwendet werden. Da die Dichtmittel 42 und 45 vorgesehen sind, kann die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds 10 einstellen, während der hermetische Abschluss des Raums 60 aufrechterhalten wird. Ein Material, das dem der Dichtmittel 42 und 45 ähnlich ist, kann auch für die oben erwähnten Dichtmittel 9, 12 und 41 verwendet werden.
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Bei der ersten Ausführungsform ändert der Spannungseinstellmechanismus eine Relativposition zwischen der Antriebswelle 3 und der Abtriebswelle 6, indem die Position des Antriebsschafts 3 bewegt wird, während die Position der Abtriebswelle 6 konstant gehalten wird, wodurch die Spannung des umschlingenden Zwischenglieds 10 eingestellt wird. Der Spannungseinstellmechanismus muss nur die Relativposition zwischen der Antriebswelle 3 und der Abtriebswelle 6 ändern, und er kann die Position der Abtriebswelle 6 bewegen, während die Position der Antriebswelle 3 konstant gehalten wird. Der Spannungseinstellmechanismus kann auch sowohl die Antriebswelle 3 als auch die Abtriebswelle 6 bewegen. Deshalb muss der Spannungseinstellmechanismus nur die Halterung 40 und/oder die Halterung 8 verlagern.
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Die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 ist nicht auf den Typ beschränkt, bei dem sowohl die Halterung 40 als auch die Halterung 8 einen Teil der Abdichtstruktur bilden. Die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 muss nur von einem Typ sein, bei dem die Halterung 40 und/oder die Halterung 80 einen Teil der Abdichtstruktur bildet. Die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 muss nur eine Konfiguration aufweisen, bei der die Halterung 40 und/oder die Halterung 8 zum Zweck der Spannungseinstellung bewegbar ist und einen Teil der Abdichtstruktur bildet. Als Folge davon kann bei der Zugmittelgetriebevorrichtung 1 das umschlingende Zwischenglied 10 in dem Raum 60 angeordnet sein, der abgedichtet wurde, und der abgedichtete Raum 60 kann während der Spannungseinstellung aufrechterhalten werden.
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Gemäß der ersten Ausführungsform umfasst die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 das Gehäuse 20, mit dem eine Abdichtstruktur gebildet ist, die Halterung 40 und die Halterung 8, wobei die Halterung 40 und/oder die Halterung 8 an dem Gehäuse 20 angebracht ist, um einen Teil der Dichtstruktur zu bilden. Als Folge davon erreicht die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 die Wirkung, dass das umschlingende Zwischenglied 10 in dem Raum 60 angeordnet ist, der abgedichtet ist.
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Zweite Ausführungsform.
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6 ist eine Ansicht, die einen Roboter 70 gemäß einer zweiten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Der Roboter 70 umfasst eine Zugmittelgetriebevorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform. In der zweiten Ausführungsform sind die Komponenten, die denen der ersten Ausführungsform gleich sind, durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und es werden im Wesentlichen Konfigurationen beschrieben, die sich von denen der ersten Ausführungsform unterscheiden.
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Der Roboter 70 ist eine Maschine, die Arbeit an einem Werkstück, wie etwa einem Produkt, ausführt. Der Roboter 70 umfasst eine Basis 71, einen Schaftbereich 72, der relativ zu der Basis 71 drehbaren gehaltert ist, einen Schaftbereich 73, der mit dem Schaftbereich 72 verbunden ist, einen Schaftbereich 74, der mit dem Schaftbereich 73 verbunden ist, und einen distalen Endbereich 75, der mit dem Schaftbereich 74 verbunden ist. Der distale Endbereich 75 ist mit einer Hand zum Ergreifen des Werkstücks versehen. In 6 ist die Darstellung der Hand weggelassen. Die Schaftbereiche 72, 73 und 74 und der Endbereich 75 bilden eine Armeinheit, die in dem Roboter 70 enthalten ist. Der Roboter 70 ändert seine Stellung durch Drehen der Verbindungsbereiche zwischen je zwei benachbarten Schaftbereichen 72, 73 und 74 und Drehen des Verbindungsbereichs zwischen dem Schaftbereich 72 und der Basis 71. Der Roboter 70 kann den distalen Endbereich 75 durch Ändern der Stellung in verschiedene Positionen bewegen.
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7 ist eine Ansicht, die einen Querschnitt entlang einer Linie VII-VII in 6 zeigt. Die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 ist in einem Gehäuse 76 des Roboters 70 angeordnet. Der Motor 2 ist an dem Schaftbereich 34 angebracht. Die Abtriebswelle 6 ist an einem Verbindungsbereich zwischen dem Schaftbereich 74 und dem distalen Endbereich 75 angeordnet. In dem Roboter 70 überträgt die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 die Antriebskraft des Motors 2, der an einer Position angeordnet ist, die von der des Verbindungsbereichs verschieden ist, auf die Abtriebswelle 6, die an dem Verbindungsbereich angeordnet ist.
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Entsprechend der zweiten Ausführungsform umfasst der Roboter 70 die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 gemäß der ersten Ausführungsform, sodass das umschlingende Zwischenglied 10 in dem Raum 60 angeordnet sein kann, der abgedichtet ist. In einem Fall, in dem der Roboter 70 an einem Ort installiert ist, der schädlichen Substanzen ausgesetzt ist, kann das umschlingende Zwischenglied 10 von der Umgebung isoliert werden, in der die schädliche Substanz existiert. Als Folge davon kann der Roboter die Veränderung und den Bruch des umschlingenden Zwischenglieds 10 reduzieren und eine Verringerung der Übertragungskraft aufgrund des umschlingenden Zwischenglieds 10 verringern. Da das umschlingende Zwischenglied 10 durch eine kleinere und einfachere Abdichtstruktur in dem Roboter 70 abgedichtet werden kann, ist es möglich, sowohl die Miniaturisierung des Roboter 70 als auch den Schutz des umschlingenden Zwischenglieds 10 zu erreichen.
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Die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 kann für eine Vorrichtung verwendet werden, die von dem Roboter 70 verschieden ist. Die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 kann für eine Vorrichtung verwendet werden, die an einem Herstellungsort installiert ist, wie etwa einer Fördervorrichtung, die ein Werkstück fördert, eine Fabrikausstattung oder eine Werkzeugmaschine verwendet werden. Selbst in einer Situation, in der die Zugmittelgetriebevorrichtung 1 für eine Vorrichtung verwendet wird, die an einem Ort installiert ist, der schädlichen Substanzen ausgesetzt ist, kann das umschlingende Zwischenglied 10 vor der schädlichen Substanz geschützt werden.
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Die in den obigen Ausführungsformen beschriebenen Konfigurationen sind lediglich Beispiele des Inhalts der vorliegenden Erfindung, und sie können mit anderen bekannten Techniken kombiniert und teilweise weggelassen und/oder abgewandelt werden, ohne von dem Bereich der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Zugmittelgetriebevorrichtung;
- 2
- Motor;
- 3
- Antriebswelle;
- 4
- Antriebsrad;
- 5
- Abtriebsrad;
- 6
- Abtriebswelle;
- 7
- Lager;
- 8, 40
- Halterung;
- 9, 12, 41, 42, 45
- Dichtmittel;
- 10
- umschlingendes Zwischenglied;
- 11
- Abdeckung;
- 20, 76
- Gehäuse;
- 21
- vorstehender Bereich;
- 22
- Langloch;
- 30
- Spannungseinstellschraube;
- 31
- Spannungseinstellformstück;
- 32
- Mutter;
- 33, 50
- Befestigungsschraube;
- 43
- Einstellschraube;
- 40
- Schmiermittel;
- 46, 47
- Ausnehmung;
- 60
- Raum;
- 70
- Roboter;
- 71
- Basis;
- 72, 73, 74
- Schaftbereich;
- 75
- distaler Endbereich.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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