DE112018005756T5

DE112018005756T5 - Fahrzeugsteuerungssystem und Fahrzeugsteuerungsprogramm

Info

Publication number: DE112018005756T5
Application number: DE112018005756.9T
Authority: DE
Inventors: Morihiro HIRATE; Sadahiro Koshiba
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2017-12-27
Filing date: 2018-12-19
Publication date: 2020-07-23
Also published as: WO2019131371A1; US20200386571A1; JP2019116186A

Abstract

Es wird eine Technologie zum Erhöhen der Wahrscheinlichkeit, dazu fähig zu sein, ein Selbst-Fahren unter Verwendung von Informationen, die einfach vorbereitet werden können, bereitgestellt. Ein Fahrzeugsteuerungssystem umfasst ein Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute, das eine geplante Fahrtroute eines Fahrzeugs bezieht; ein Bezugsteil einer empfohlenen Spur, das eine empfohlene Spur bezieht, auf der das Fahrzeug zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute, ein Bezugsteil einer empfohlenen Region, das eine empfohlene Region bezieht, in der das Fahrzeug in einer Kreuzung, die in der geplanten Fahrtroute enthalten ist, zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute; und ein Fahrzeugsteuerungsteil, dass das Fahrzeug steuert, um entlang der empfohlenen Spur zu fahren, wenn eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung größer oder gleich einem Schwellenwert ist, und das Fahrzeug steuert, in der empfohlenen Region an der Kreuzung zu fahren, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung kleiner ist als der Schwellenwert.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Fahrzeugsteuerungssystem und ein Fahrzeugsteuerungsprogramm.
Stand der Technik
Es ist eine herkömmliche Technologie zum Durchführen einer Steuerung zum automatischen Fahren eines Fahrzeugs bekannt. Zum Beispiel offenbart die Patentschrift 1 eine Technologie, gemäß der ein Fahrweg, der durch die Nähe der Mitte einer Spur auf einer in einer geplanten Fahrtroute enthaltenen Straße verläuft, eingestellt wird, Referenzpunkte auf dem Fahrweg mit vorbestimmten Abständen eingestellt werden, und eine Fahrzeugsteuerung basierend auf den Referenzpunkten durchgeführt wird.
Zitierliste
Patentliteratur
Patentschrift 1: JP 2017-117079 A
Zusammenfassung der Erfindung
Technische Probleme
Gemäß der herkömmlichen Technologie ist es notwendig, dass eine sehr große Menge von Informationen für eine Fahrzeugsteuerung bereitgestellt wird. Und zwar ist es erforderlich, um einen Fahrweg in der Mitte einer Spur einzustellen, sich auf verschiedene Informationen zu beziehen, wie etwa die Form beziehungsweise der Verlauf einer Straße, die Breite der Spur, die Anzahl von Spuren, eine Einmündungssektion, und eine Straßenstruktur. Diese Informationselemente müssen vorab für alle Straßen vorbereitet werden, die als eine geplante Fahrtroute dienen können. Jedoch ist es sehr schwierig, vorab detaillierte Informationen für alle Straßen, die als eine geplante Fahrtroute dienen können, vorzubereiten.
Die vorliegende Erfindung wurde in Anbetracht des vorstehend beschriebenen Problems gemacht, und stellt eine Technologie bereit, um der Wahrscheinlichkeit zu Erhöhen um dazu fähig zu sein, ein Selbstfahren unter Verwendung von Informationen, die einfach vorbereitet werden können, zu implementieren.
Lösungen der Probleme
Um die vorstehend beschriebene Technologie bereitzustellen, umfasst ein Fahrzeugsteuerungssystem: ein Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute, das eine geplante Fahrtroute eines Fahrzeugs bezieht; ein Bezugsteil einer empfohlenen Spur, die eine empfohlene Spur, auf der das Fahrzeug zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezieht; ein Bezugsteil einer empfohlenen Region, das eine empfohlene Region, in der das Fahrzeug in einer Kreuzung, die in der geplanten Fahrtroute enthalten ist, zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezieht; und ein Fahrzeugsteuerungsteil, das das Fahrzeug steuert, um entlang der empfohlenen Spur zu fahren, wenn ein Abstand bzw. eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung größer oder gleich einem Schwellenwert ist, und das Fahrzeug steuert, um in der empfohlenen Region an der Kreuzung zu fahren, wenn der Abstand bzw. die Distanz zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung kleiner ist als der Schwellenwert.
Zusätzlich, um die vorstehend beschriebene Technologie bereitzustellen, bewirkt ein Fahrzeugsteuerungsprogramm einen Computer, um zu fungieren als: ein Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute, das eine geplante Fahrtroute eines Fahrzeugs bezieht; ein Bezugsteil einer empfohlenen Spur, das eine empfohlene Spur, auf der das Fahrzeug zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezieht; ein Bezugsteil einer empfohlenen Region, das eine empfohlene Region, in der das Fahrzeug in einer Kreuzung, die in der geplanten Fahrtroute enthalten ist, zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezieht; und ein Fahrzeugsteuerungsteil, das das Fahrzeug steuert, um entlang der empfohlenen Spur zu fahren, wenn eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung größer oder gleich einem Schwellenwert ist, und das Fahrzeug steuert, um in der empfohlenen Region an der Kreuzung zu fahren, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung kleiner ist als der Schwellenwert.
Und zwar wird gemäß dem Fahrzeugsteuerungssystem und dem Fahrzeugsteuerungsprogramm das Fahrzeug basierend auf unterschiedlichen Informationselementen bezüglich dessen, ob eine Distanz zu einer Kreuzung größer oder gleich dem Schwellenwert ist und ob die Distanz zu der Kreuzung kleiner als der Schwellenwert ist (d.h. wenn sich das Fahrzeug entfernt von der Kreuzung befindet und wenn sich das Fahrzeug nahe an der Kreuzung befindet), gesteuert wird. Dabei, wenn sich das Fahrzeug entfernt von der Kreuzung befindet, wird das Fahrzeug gesteuert, um entlang einer empfohlenen Spur zu fahren, und wenn sich das Fahrzeug nahe an der Kreuzung befindet, wird das Fahrzeug gesteuert, um in einer empfohlenen Region an der Kreuzung zu fahren.
Wenn das Fahrzeug gesteuert wird, um entlang der empfohlenen Spur zu fahren, ist es nicht erforderlich, vorab detaillierte Informationen vorzubereiten, z.B. Informationen, die genau eine Mittelposition einer Spur identifizieren (die Position, Längengrad/Breitengrad der Mitte der Spur, die durch ein Messfahrzeug, etc., gemessen wird). Dies liegt daran, dass wenn eine empfohlene Spur gefunden wird, es daher möglich ist, dem Fahrzeug zu ermöglichen, beispielsweise durch Überwachen von Trenn- bzw. Begrenzungslinien der Spur auf der empfohlenen Spur zu fahren.
Andererseits, weil sich keine Spuren an Kreuzungen befinden, waren herkömmlich genaue Informationen für jede Kreuzung erforderlich, um dem Fahrzeug zu ermöglichen, automatisch in den Kreuzungen zu fahren. Die genauen Informationen sind zum Beispiel Informationen, die Kurse angeben, entlang denen das Fahrzeug in einer Kreuzung zu fahren ist, und die vorab durch genaues Messen der Kurse für alle Spuren bezogen werden. Wenn jedoch eine Konfiguration vorliegt, gemäß der es möglich ist, eine empfohlene Region zu beziehen, in der das Fahrzeug zu fahren ist, dann ist es einfach, das Fahrzeug zu steuern, um in der Region zu fahren, und es ist möglich, dem Fahrzeug zu ermöglichen, automatisch durch eine Kreuzung zu fahren, auch wenn Kurse, die bei einer Fahrt durch die Kreuzung verwendet werden, nicht vorab genau für alle Spuren gemessen wurden.
Gemäß der vorstehend beschrieben Konfiguration gilt, dass wenn Fahrzeugkurse an einer Kreuzung nicht genau gemessen wurden, und eine empfohlene Region, die einen Bereich spezifiziert, in dem das Fahrzeug in einem größeren Bereich fahren kann, bezogen werden kann, dann kann das Fahrzeug an der Kreuzung gesteuert werden, und es ist möglich, die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, um dazu fähig zu sein, ein Selbstfahren unter Verwendung von Informationen, die einfach vorbereitet werden können, zu implementieren, im Gegensatz zu einer Konfiguration, gemäß der die Fahrzeugkurse genau gemessen werden. Zusätzlich ist es nicht erforderlich, detaillierte Informationen für alle Straßen, die sich von den Kreuzungen unterscheiden, vorzubereiten, um eine Steuerung zu implementieren, die an einem Abschnitt entfernt von einer Kreuzung durchgeführt wird. Daher ist es möglich, die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, um dazu fähig zu sein, ein Selbstfahren unter Verwendung von Informationen, die einfach vorbereitet werden können, zu implementieren, im Gegensatz zu einer Konfiguration, gemäß der detaillierte Informationen für alle Straßen, die sich von den Kreuzungen unterscheiden, vorbereitet beziehungsweise bereitgestellt werden.
Weiterhin, um die vorstehend beschriebene Technologie bereitzustellen, kann ein Fahrzeugsteuerungssystem konfiguriert sein, zu umfassen: ein Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute, das eine geplante Fahrtroute eines Fahrzeugs bezieht; ein Bezugsteil einer empfohlenen Region, das eine empfohlene Region, in der das Fahrzeug in einer Kreuzung, die in der geplanten Fahrtroute enthalten ist, zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezieht; und ein Fahrzeugsteuerungsteil, das das Fahrzeug steuert, um an der Kreuzung in der empfohlenen Region zu fahren.
Ferner, um die vorstehend beschriebene Technologie bereitzustellen, kann ein Fahrzeugsteuerungsprogramm konfiguriert sein, um einen Computer zu bewirken, zu fungieren als: ein Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute, das eine geplante Fahrtroute eines Fahrzeugs bezieht; ein Bezugsteil einer empfohlenen Region, das eine empfohlene Region, in der das Fahrzeug in einer Kreuzung, die in der geplanten Fahrtroute enthalten ist, zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezieht; und ein Fahrzeugsteuerungsteil, das das Fahrzeug steuert, um in der empfohlenen Region an der Kreuzung zu fahren.
Und zwar wird gemäß dem Fahrzeugsteuerungssystem und dem Fahrzeugsteuerungsprogramm eine empfohlene Region, in der das Fahrzeug in einer Kreuzung zu fahren ist, bezogen, und das Fahrzeug wird gesteuert, um in der empfohlenen Region zu fahren. Kreuzungen weisen eine große Beliebigkeit der Form, etc., bezüglich Sektionen, die sich von den Kreuzungen unterscheiden, auf, und daher muss das Fahrzeugverhalten gemäß den Kreuzungen gesteuert werden. Zum Beispiel ändert sich die Form einer Kreuzung oder einer Region, in der das Fahrzeug an der Kreuzung fahren kann, vielfältig abhängig von dem Winkel einer Kreuzung einer Straße und der Kreuzung, der Anzahl von Spuren, die in die Kreuzung hereinführen, der Anzahl von Spuren, die aus der Kreuzung herausführen, etc. Daher muss das Fahrzeugverhalten an einer Kreuzung gemäß der Beliebigkeit der Kreuzung gesteuert werden.
Jedoch weisen Sektionen, die sich von Kreuzungen unterscheiden, eine relativ einfache Struktur auf, gemäß der sich Spuren in einer Richtung einer Straße erstrecken, und obwohl die Anzahl von Spuren, etc., unterschiedlich sein kann, ist ein Fahrzeugverhalten einfach. Daher kann das Fahrzeug gesteuert werden, ohne eine große Menge von Informationen vorzubereiten. Daher sind das Fahrzeugsteuerungssystem und das Fahrzeugsteuerungsprogramm konfiguriert, um dazu fähig zu sein, zumindest an einer Kreuzung eine empfohlene Region, die als ein Ziel zum Steuern des Fahrzeugverhaltens in der Kreuzung dient, zu beziehen.
Und zwar, weil im Allgemeinen in Kreuzungen keine Spuren vorhanden sind, um dem Fahrzeug zu ermöglichen, automatisch in den Kreuzungen zu fahren, waren herkömmlich detaillierte Informationen für jede Kreuzung erforderlich. Die detaillierten Informationen sind beispielsweise Informationen, die Kurse angeben, entlang denen das Fahrzeug in einer Kreuzung zu fahren ist, und durch genaues Messen der Kurse für alle Spuren vorab bezogen werden. Wenn jedoch eine Konfiguration vorliegt, gemäß der es möglich ist, eine empfohlene Region zu beziehen, in der das Fahrzeug zu fahren ist, dann ist es einfach, das Fahrzeug zu steuern, um in der Region zu fahren, und es ist möglich, dem Fahrzeug zu ermöglichen, automatisch durch eine Kreuzung zu fahren, auch wenn Kurse, die bei einer Fahrt durch die Kreuzung genommen werden, nicht vorab für alle Spuren genau gemessen wurden. Daher ist es gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration möglich, die Wahrscheinlichkeit zu erhöhen, um dazu fähig zu sein, ein Selbstfahren unter Verwendung von Informationen, die einfach vorbereitet werden können, zu implementieren.
Figurenliste

1 ist eine Blockdarstellung eines Navigationssystems.
2A ist eine Darstellung, die ein Beispiel einer Kreuzung zeigt, und 2B ist eine Darstellung, die ein Beispiel von Navigationskarteninformationen zeigt.
3A bis 3L sind Darstellungen, die Beispiele von empfohlenen Regionen zeigen.
4 ist ein Ablaufdiagramm eines Fahrzeugsteuerungsprozesses.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Nun werden Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung in der folgenden Reihenfolge beschrieben:

(1) Konfiguration eines Navigationssystems;
(2) Fahrzeugsteuerungsprozess; und
(3) weitere Ausführungsbeispiele

Konfiguration eines Navigationssystems:
1 ist eine Blockdarstellung, die eine Konfiguration eines Navigationssystems 10 umfassend ein Fahrzeugsteuerungssystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung zeigt. Das Navigationssystem 10 ist in einem Fahrzeug bereitgestellt, und umfasst ein Steuerungsteil 20 mit einer CPU, einem RAM, einem ROM, etc., sowie einem Aufzeichnungsmedium 30. Das Navigationssystem 10 kann in dem Aufzeichnungsmedium 30 oder dem ROM gespeicherte Programme durch das Steuerungsteil 20 ausführen. Das Aufzeichnungsmedium 30 weist darin vorab aufgezeichnete Karteninformationen 30a auf.
Die Karteninformationen 30a umfassen Navigationskarteninformationen 30b, die zur Routenführung und Fahrzeugsteuerung verwendet werden; und Informationen über empfohlene Regionen 30c, die zur Fahrzeugsteuerung verwendet werden. Die Navigationskarteninformationen 30b sind Informationen, die beispielsweise verwendet werden, um eine Fahrzeugposition und eine Einrichtung, die ein Führungsziel ist, zu identifizieren, und um eine empfohlene Spur zu identifizieren, und umfasst Knotendaten, die die Positionen von Knoten repräsentieren, die auf Straßen eingestellt sind, auf denen das Fahrzeug fährt, etc.; Forminterpolationspunktdaten, die die Positionen von Forminterpolationspunkten zum Identifizieren der Formen von Straßen zwischen Knoten, etc., repräsentieren; Verbindungsdaten, die Verbindungen zwischen Knoten repräsentieren; Daten, die die Positionen von Bodenobjekten, die auf Straßen im Umfeld der Straßen vorhanden sind, repräsentieren; und dergleichen.
Zusätzlich sind im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel die Verbindungsdaten für jede Fahrtrichtung des Fahrzeugs auf einer Straßensektion definiert, und sind mit der Fahrtrichtung assoziiert. Daher ist bezüglich einer Straße mit Verkehr in zwei Richtungen eine Verbindung für jede Richtung definiert. 2A ist eine Darstellung, die schematisch eine Karte eines Bereichs im Umfeld einer Kreuzung zeigt, und 2B ist eine Darstellung, die schematisch Verbindungsdaten zeigt, die mit der Kreuzung verbundene Straßensektionen repräsentieren.
Mit einer in 2A gezeigten Kreuzung I sind vier Straßensektionen R₁ bis R₄ verbunden. Jede der Straßensektionen R₁ bis R₄ ist eine Straße mit Gegenverkehr. Daher sind Verbindungsdaten, die die Straßensektionen in deren jeweiligen Richtungen repräsentieren, als Navigationskarteninformationen 30b definiert. 2B zeigt Verbindungsdaten, die aus einem Gebiet nahe einer Kreuzungsregion Zi, die die Kreuzung I angibt, extrahiert werden.
Wie in 2B gezeigt ist, in Verbindung mit der Kreuzungsregion Zi, sind Verbindungen L_i1 bis L_i4 , die Straßensektionen angeben, die in die Kreuzung I aus den Straßensektionen R₁ bis R₄ jeweils hereinführen, definiert, und Knoten N₁ bis N₄ sind als Endpunkte der Verbindungen L_i1 bis L_i4 eingestellt. Zusätzlich sind Verbindungen L_o1 bis L_o4 , die Straßensektionen angeben, die in die Straßensektionen R₁ bis R₄ jeweils aus der Kreuzung herausführen, definiert. Die Verbindungen L_o1 bis L_o4 sind Verbindungen mit den Knoten N₁ bis N₄ in der Kreuzung als deren Endpunkte. Zusätzlich sind im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel Verbindungen LI₁ bis LI₄ basierend auf Fahrtrichtungen ebenfalls zwischen den Knoten N₁ bis N₄ ausgebildet. Zum Beispiel, um eine Zulässigkeit für eine Fahrt in eine Richtung von der Verbindung L_i1 , die die Straßensektionen R₁ angibt, zu der Verbindung L_o3 , die die Straßensektionen R₃ angibt, zu zeigen, ist die Verbindung LI₁ gerichtet von dem Knoten N₁ zu dem Knoten N₄ definiert.
Es sei angemerkt, dass im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel ein Endpunkt jeder Verbindung ein Knoten ist, und eine Position durch Knotendaten definiert ist, und daher die Position einer Straße, die durch eine Verbindung angegeben wird, ebenfalls durch einen Knoten angegeben wird. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel ist ein Knoten definiert, um sich an der Mitte einer durch Verbindungsdaten repräsentierten Straßensektion zu befinden. Wenn daher die Anzahl von Spuren für jede Fahrtrichtung 1 beträgt (z.B. die Straßensektionen R₂ und R₄ in 2A), ist eine Verbindung eingestellt, um durch die Mitte einer Spur zu verlaufen. Wenn die Anzahl von Spuren für jeden Fahrtrichtung 2 oder mehr beträgt (z. B. die Straßensektionen R₁ und R₃ in 2A), ist eine Verbindung einer Mitte einer Straße umfassend eine Vielzahl von Spuren angebracht.
Es sei jedoch angemerkt, dass bezüglich einer Straßensektion, deren Spurkonfiguration sich in einer von einer unmittelbar vor der Kreuzung liegenden Sektion unterscheidenden Sektion von einer Spurkonfiguration, die unmittelbar vor der Kreuzung erhalten wird, ändert (z. B. die Straßensektion, die durch die Verbindung L_i1 in den 2A und 2B angegeben ist), eine Verbindung an der Mitte einer Straße in der sich von der unmittelbar vor der Kreuzung liegenden Sektion unterscheidenden Sektion angebracht ist. Es sei angemerkt, dass in 2A Teile von Verbindungen, etc., die in 2B gezeigt sind (die Verbindungen L_i1 und L_o4 und der Knoten N₁ ) durch eine dünne gepunktete Linie extrahiert und repräsentiert sind. Die vorstehend beschriebene Konfiguration ist selbstverständlich ein Beispiel, und die Position von Knoten, etc., kann an anderen Referenzpunkten eingestellt sein, z.B. der Mitte der Kreuzung.
Ferner sind im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel Spurdaten mit Verbindungsdaten assoziiert. Die Spurdaten sind Informationen, die eine sich auf einer Straße befindliche Fahrspur(en) angeben, und umfassen Informationen, die die Anzahl von sich auf der Straße befindlichen Spuren sowie die Breite der Spuren angeben. Zusätzlich, wenn sich eine Spurkonfiguration auf einer Straßensektion, die durch Verbindungsdaten repräsentiert wird, ändert, umfassen Spurdaten Informationen, die jede Spurkonfiguration angeben. Zum Beispiel gilt bezüglich einer Straßensektion, in der die Anzahl von Spuren in einer sich von einer unmittelbar vor einer Kreuzung befindlichen Sektion unterscheidenden Sektion 2 beträgt, jedoch die Anzahl von Spuren unmittelbar vor der Kreuzung auf 3 erhöht wird, dass Informationen, die eine Position, wo sich die Anzahl von Spuren von 2 auf 3 ändert, und die Anzahl von Spuren vor und nach der Änderung angeben, in den Spurdaten enthalten sind.
Zusätzlich werden Spurdaten mit Fahrtrichtungen assoziiert, die für jede Spur ausgewählt werden können. Wenn zum Beispiel vorgegebene Verbindungsdaten eine Eintrittsstraße zu einem vorgegebenen Knoten repräsentieren, und sich drei Spuren auf der Eintrittsstraße zu einer Kreuzung, wo sich der vorgegebene Knoten befindet, vorhanden sind, und eine linke Spur, eine Mittelspur und eine rechte Spur eine Geradeausfahrt und ein Linksabbiegen, eine Geradeausfahrt beziehungsweise ein Rechtsabbiegen zulassen, sind Informationen, die dies angeben, in den Spurdaten enthalten.
Die Navigationskarteninformationen 30b können verschiedene Arten von Informationen, die sich von den vorstehend beschriebenen Informationen unterscheiden, umfassen. Zum Beispiel können Informationen, die Geschwindigkeitsbegrenzungen auf Straßensektionen angeben, Informationen, die Markierungen auf Straßen angeben (Informationen, die die Typen, Positionen, etc., von Markierungen, etc., angeben), Informationen, die die Position von Spuren, etc., angeben, enthalten sein. Es sei angemerkt, dass Informationen, die die Positionen von Straßen, Markierungen, Spuren, etc., angeben, absolute Positionen sein können (Längengrad/Breitengrad, etc.), oder relative Positionen sein können (relative Distanzen, Richtungen, etc., von einer Referenz), oder beides sein können.
Die Informationen über eine empfohlene Region 30c sind Informationen, die empfohlene Regionen angeben, in denen das Fahrzeug an bzw. in einer Kreuzung zu fahren ist. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel werden empfohlene Regionen mit einer Kreuzungsregion Zi jeder Kreuzung, die durch die Navigationskarteninformationen 30b angegeben sind, assoziiert. Und zwar ist in den Navigationskarteninformationen 30b die Position einer Kreuzung durch einen Knoten in der Kreuzung definiert, und daher ist eine Kreuzungsregion Zi definiert, um mit der Position der Kreuzung assoziiert zu sein. Ferner sind empfohlene Regionen so definiert, um mit der Kreuzungsregion Zi assoziiert zu sein, wobei Informationen über eine empfohlene Region 30c gebildet werden.
Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel sind empfohlene Regionen für alle Kombinationen von Fahrtrichtungen, die an einer Kreuzung ausgewählt werden können, definiert. Und zwar sind empfohlene Regionen für jede Kombination einer Eintrittsstraße in die Kreuzung und einer Austrittsstraße aus der Kreuzung definiert. Zusätzlich gibt eine empfohlene Region einen Abschnitt der Kreuzung an, wo es zulässig ist, dass das Fahrzeug fährt, und ist als ein Abschnitt mit einem finiten Bereich definiert, jedoch nicht als ein linearer Abschnitt.
Die 3A bis 3L zeigen empfohlene Regionen, die mit der in den 2A und 2B gezeigten Kreuzungsregion Zi der Kreuzung I assoziiert sind. In den 3A bis 3L sind die empfohlenen Regionen schwarz gefärbt, und die Kreuzungsregion Zi wird durch ein Strichpunkt-Rechteck repräsentiert. Die 3A bis 3D sind empfohlene Regionen dafür, wenn das Fahrzeug an der Kreuzung rechts abbiegt, die 3E bis 3H sind empfohlene Regionen dafür, wenn das Fahrzeug an der Kreuzung links abbiegt, und die 31 bis 3L sind empfohlene Regionen dafür, wenn das Fahrzeug an der Kreuzung geradeaus fährt.
Zum Beispiel zeigt 3A, dass eine Eintrittsstraße in die Kreuzung I die Straßensektion R₁ ist, und eine Austrittsstraße aus der Kreuzung I die Straßensektion R₂ ist. Und zwar ist eine empfohlene Region, in der das Fahrzeug an der Kreuzung I zu fahren ist, wenn von einer Spur LN₁₃ zu einer Spur LN₂₁ , die in 2A gezeigt sind, gefahren wird, ein schwarzgefärbter Abschnitt, der in 3A gezeigt ist. Daher wird in diesem Beispiel die Straßensektion R₁ als eine Eintrittsstraße mit der in 3A gezeigten Region assoziiert, und die Straßensektion R₂ wird als eine Austrittsstraße mit der in 3A Region assoziiert, wodurch ein Teil von Informationen über eine empfohlene Region 30c für die Kreuzung I gebildet wird. In den 3A bis 3L wird eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs in einer empfohlenen Region durch einen gestrichelten weißen Pfeil repräsentiert.
Es sei angemerkt, dass die Informationen über eine empfohlene Region 30c verschiedene Modi anwenden können, und es können Informationen, die für jede Position der Kreuzungsregion Zi, ob diese eine empfohlene Region ist, wie etwa Bilddaten, definiert sein, oder es können Informationen, die mindestens einen Teil einer Grenze einer empfohlenen Region angeben, zum Beispiel Informationen, die eine Vielzahl von Punkten oder eine Kurve, die Punkte verbindet, wie etwa Vektordaten, definiert sein. Ferner können die Informationen über eine empfohlene Region 30c auf eine beliebige Weise konfiguriert sein, solange Informationen über eine empfohlene Region 30c für eine Kreuzung zumindest vor einem Zulassen des Fahrzeugs, ein Selbstfahren an der Kreuzung durchzuführen, bezogen werden können.
Daher können die Informationen über eine empfohlene Region 30c vorab erzeugt werden und in dem Aufzeichnungsmedium 30 aufgezeichnet werden, oder, nachdem das Fahrzeug beginnt zu fahren, können Informationen über eine empfohlene Region 30c erzeugt werden, bevor das Fahrzeug eine Kreuzung erreicht, und im Aufzeichnungsmedium 30 aufgezeichnet werden. Selbstverständlich können Informationen über eine empfohlene Region 30c durch einen externen Server, etc., erzeugt werden, und durch das Navigationssystem 10 mittels Kommunikation bezogen werden. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel wird eine Konfiguration angewendet, bei der, wenn sich das Fahrzeug einer Kreuzung annähert, Informationen über eine empfohlene Region 30c basierend auf den Navigationskarteninformationen 30b erzeugt werden. Selbstverständlich kann eine Wiedererzeugung von Informationen über eine empfohlene Region 30c, die bereits einmal erzeugt wurden, weggelassen werden, und wenn die Navigationskarteninformationen 30b aktualisiert werden, können Informationen über eine empfohlene Region 30c für eine aktualisierte Kreuzung wiedererzeugt werden.
Das Fahrzeug des gegenwärtigen Ausführungsbeispiels umfasst ein GNSS-Empfangsteil 41, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42, einen Gyro-Sensor 43, eine Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 und eine Kamera 45. Das GNSS-Empfangsteil 41 ist eine Vorrichtung, die Signale eines globalen Navigationssatellitensystems empfängt, und empfängt Funkwellen von Navigationssatelliten und gibt ein Signal zum Berechnen einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs über eine Schnittstelle, die nicht gezeigt ist, aus. Das Steuerungsteil 20 bezieht das Signal, und bezieht dadurch eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 gibt ein Signal entsprechend der Geschwindigkeit bzw. Drehzahl der in dem Fahrzeug enthaltenen Räder aus. Das Steuerungsteil 20 bezieht das Signal über eine Schnittstelle, die nicht gezeigt ist, und bezieht dadurch die Fahrzeuggeschwindigkeit. Der Gyro-Sensor 43 erfasst eine Winkelbeschleunigung des Fahrzeugs bezüglich einer Kurvenfahrt in einer horizontalen Ebene, und gibt ein Signal entsprechend der Orientierung des Fahrzeugs aus. Das Steuerungsteil 20 bezieht das Signal, und bezieht dadurch eine Fahrtrichtung des Fahrzeugs.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42, der Gyro-Sensor 43 und dergleichen, werden verwendet, um einen Fahrtweg des Fahrzeugs zu identifizieren. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel wird eine gegenwärtige Position basierend auf dem Ausgangspunkt und dem Fahrtweg des Fahrzeugs identifiziert, und die gegenwärtige Position des Fahrzeugs, die basierend auf dem Ausgangspunkt und dem Fahrtweg identifiziert wird, wird basierend auf dem Ausgangssignal von dem GNSS-Empfangsteil 41 korrigiert.
Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 ist eine elektronische Steuerungseinheit (ECU) zum Steuern eines Fahrzeugverhaltens. Die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 bezieht die Steuergröße von dem Steuerungsteil 20, und steuert ein Steuerungsziel mit der Steuergröße. Das Steuerungsziel kann verschiede Vorrichtungen sein, und umfasst beispielsweise eine Lenkung, eine Maschine (eine Drossel, etc.), einen Motor, eine Bremse und ein Getriebe, die nicht gezeigt sind. Selbstverständlich, um die Steuergröße zu identifizieren, können andere Sensoren, z B. ein Millimeterwellenradar oder ein Laserradar, bereitgestellt sein, und eine Konfiguration, bei der eine Steuergröße, die sich von der Steuergröße unterscheidet, die von dem Steuerungsteil 20 ausgegeben wird, wenn dies angemessen ist, hinzugefügt wird (z. B. Ausweichen eines Hindernisses, etc., wird durchgeführt), etc., kann angewendet werden.
Die Kamera 45 ist eine Kamera, die am Fahrzeug fixiert ist, sodass das Sichtfeld linke und rechte Begrenzungslinien auf einer Straße, auf der das Fahrzeug fährt, umfasst, und fotografiert ein Bild in einem vorbestimmten Zyklus, und erzeugt Bildinformationen, die das fotografierte Bild angeben, und gibt diese aus. Das Steuerungsteil 20 bezieht die von der Kamera 45 ausgegeben Bildinformationen.
Das Steuerungsteil 20 kann eine Funktion des Führens des Fahrzeugs zu einem Ziel entlang einer geplanten Fahrtroute mittels einer Funktion eines Navigationsprogramms, das nicht gezeigt ist, durchführen. Das Navigationsprogramm umfasst verschieden Typen von Funktionen, und eine Fahrzeugsteuerungsfunktion ist in den verschiedenen Typen von Funktionen enthalten.
Bei Durchführung einer Navigationsfunktion nimmt das Steuerungsteil 20 eine Eingabe eines Ziels durch einen Fahrer über ein Eingabeteil (Tasten, ein Touchpanel, etc.) eines Nutzer-I/F-Teils, das nicht gezeigt ist, mittels einer Funktion des Navigationsprogramms an. Zusätzlich bezieht das Steuerungsteil 20 eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs basierend auf den Ausganssignalen von dem GNSS-Empfangsteil 41, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 und dem Gyro-Sensor 43. Dann sucht das Steuerungsteil 20 nach einer Route zum Fahren zu dem Ziel, wobei die gegenwärtige Position ein Ausgangspunkt ist, durch Bezugnahme auf die Navigationskarteninformationen 30b, und bezieht die Route als eine geplante Fahrtroute.
Wenn das Fahrzeug die Fahrt mit der identifizierten geplanten Fahrtroute beginnt, mittels einer Funktion des Navigationsprogramms, identifiziert das Steuerungsteil 20 eine gegenwärtige Position zu jeder bestimmten Periode basierend auf den Ausganssignalen von dem GNSS-Empfangsteil 41, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 und dem Gyro-Sensor 43. Dann gibt das Steuerungsteil 20 ein Steuersignal an ein Ausgabeteil (eine Anzeige, ein Lautsprecher, etc.) des Nutzer-I/F-Teils aus, und stellt eine Routenführung bereit, sodass sich die gegenwärtige Position entlang der geplanten Fahrtroute bewegt. Selbstverständlich kann durch einen Nutzer bestimmt werden, ob eine Routenführung bereitzustellen ist, und eine Konfiguration, bei der eine Routenführung nicht bereitgestellt wird, wenn eine automatische Steuerung des Fahrzeugs durchgeführt wird, etc., kann angewendet werden.
Das Navigationsprogramm umfasst eine Funktion zum Ermöglichen, dass das Fahrzeug entlang einer geplanten Fahrtroute fährt, zusätzlich zu solch einer Routenführungsfunktion. Eine Funktion des Durchführens einer Fahrzeugsteuerung ist durch ein Fahrzeugsteuerungsprogramm 21 implementiert. Damit das Fahrzeugsteuerungsprogramm 21 die Funktion des Zulassens, dass das Steuerungsteil 20 die Funktion des Zulassens, dass das Fahrzeug entlang einer geplanten Fahrtroute fährt, durchführen kann, umfasst das Fahrzeugsteuerungsprogramm 21 ein Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute 21a, ein Bezugsteil einer empfohlenen Spur 21b, ein Bezugsteil einer empfohlenen Region 21c, ein Bestimmungsteil 21d und ein Fahrzeugsteuerungsteil 21e.
Das Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute 21a ist ein Programmmodul, das dem Steuerungsteil 20 ermöglicht, eine Funktion zum Beziehen einer geplanten Fahrtroute des Fahrzeugs durchzuführen. Und zwar nimmt das Steuerungsteil 20 durch eine Funktion des Bezugsteils einer geplanten Fahrtroute 21a eine Eingabe eines Ziels durch den Fahrer mittels dem Eingabeteil eines Nutzer-I/F-Teils, das nicht gezeigt ist, an. Zusätzlich bezieht das Steuerungsteil 20 eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs basierend auf Ausgabesignalen von dem GNSS-Empfangsteil 41, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 und dem Gyro-Sensor 43. Dann sucht das Steuerungsteil 20 nach einer Route für eine Fahrt zu dem Ziel nach Verlassen der gegenwärtigen Position durch Bezugnahme auf die Navigationskarteninformationen 30b, und bezieht die Route als eine geplante Fahrtroute.
Das Bezugsteil einer empfohlenen Spur 21b ist ein Programmmodul, das dem Steuerungsteil 20 ermöglicht, eine Funktion des Beziehens einer empfohlenen Spur, auf dem das Fahrzeug zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute durchzuführen. Und zwar identifiziert das Steuerungsteil 20 eine Fahrtrichtung an einer Kreuzung, die in der geplanten Fahrtroute enthalten ist. Zusätzlich identifiziert das Steuerungsteil 20 eine Spurkonfiguration einer Eintrittsstraße in die Kreuzung durch Bezugnahme auf Spurdaten in den Navigationskarteninformationen 30b. Dann identifiziert das Steuerungsteil 20 eine Spur, auf der das Fahrzeug bei einer Fahrt in der Fahrtrichtung an der Kreuzung, die in der geplanten Fahrtroute enthalten ist, zu fahren ist, und bezieht die Spur als eine empfohlene Spur.
Das Bezugsteil einer empfohlenen Region 21c ist ein Programmmodul 21c, das dem Steuerungsteil 20 ermöglicht, eine Funktion des Beziehens einer empfohlenen Region, in der das Fahrzeug in der Kreuzung, die in der geplanten Fahrtroute enthalten ist, zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute durchzuführen. Und zwar identifiziert das Steuerungsteil 20 eine Fahrtrichtung an der Kreuzung, die in der geplanten Fahrtroute enthalten ist, und identifiziert eine Eintrittsstraße in die Kreuzung und eine Austrittsstraße aus der Kreuzung, basierend auf den Navigationskarteninformationen 30b. Dann bezieht das Steuerungsteil 20 Informationen, die eine empfohlene Region angeben, für eine Kombination der Eintrittsstraße in die Kreuzung und der Austrittsstraße aus der Kreuzung, die mit der Kreuzung assoziiert sind, durch Bezugnahme auf die Informationen über eine empfohlene Region 30c.
Es sei angemerkt, dass wenn die Informationen über eine empfohlene Region 30c für die Kreuzung noch nicht erzeugt wurden, das Steuerungsteil 20 Informationen über eine empfohlene Region 30c für die Kreuzung über eine Funktion des Bezugsteils einer empfohlenen Region 21c erzeugt. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel erzeugt das Steuerungsteil 20 Informationen über eine empfohlene Region 30c basierend auf den Navigationskarteninformationen 30b. Insbesondere erzeugt das Steuerungsteil 20 Informationen über eine empfohlene Region 30c basierend auf Verbindungsdaten und Spurdaten, die durch die Navigationskarteninformationen 30b repräsentiert werden.
Und zwar identifiziert das Steuerungsteil 20 Spuren zum Fahren auf der Eintrittsstraße in die Kreuzung und der Austrittsstraße aus der Kreuzung, basierend auf den Spurdaten. Zusätzlich identifiziert das Steuerungsteil 20 Teile, wo sich jede Spur und eine Seite einer Kreuzungsregion Zi einander überlappen, basierend auf den Verbindungsdaten. Jeder Teil wird beispielsweise durch das Steuerungsteil 20, das die Breite einer Spur basierend auf den Spurdaten identifiziert und einen Teil berechnet, wo sich die Spur und eine Seite der Kreuzungsregion Zi einander überlappen, aus der Breite der Spur, basierend auf der Position einer durch die Verbindungsdaten repräsentierten Straßensektion bezogen.
In dem in den 2A und 2B gezeigten Beispiel wird ein Fall angenommen, in dem eine Eintrittsstraße in die Kreuzung die Straßensektion R₁ ist, und eine Austrittsstraße aus der Kreuzung die Straßensektion R₂ ist. In diesem Fall ist eine Spur, auf der das Fahrzeug in der Straßensektion R₁ zu fahren ist, LN₁₃ und eine Spur, auf der Fahrzeug in der Straßensektion R₂ zu fahren ist, LN₂₁ . Die Verbindung L_i1 ist an der Mitte einer Straße umfassend zwei Spuren in einer Sektion, in der die Anzahl von Spuren auf der Straßensektion R₁ 2 beträgt, angebracht. Daher stellt das Steuerungsteil 20 einen Breite-W₁₃-Teil der Spur LN₁₃ an einer Position, die um eine Breite W₁₂ einer Spur LN₁₂ von einem Punkt einer Kreuzung der Verbindung L_i1 und einer Seite der Kreuzungsregion Zi beabstandet ist, ein, und identifiziert dadurch einen Teil P₁₃ , wo sich die Spur LN₁₃ und die Seite der Kreuzungsregion Zi einander überlappen.
Zusätzlich ist die Verbindung L_o2 an der Mitte der Straßensektion R₂ angebracht. Daher stellt das Steuerungsteil 20 einen Breite-W₂₁-Teil der Spur LN₂₁ an einer Seite der Kreuzungsregion Zi mit einem Kreuzungspunkt der Verbindung L_o2 und der Seite der Kreuzungsregion Zi als Mitte ein, und identifiziert dadurch einen Teil P₂₁ , wo sich die Spur LN₂₁ und die Seite der Kreuzungsregion Zi einander überlappen. Es sei angemerkt, dass in 2B der Teil P₁₃ und der Teil P₂₁ durch durchgezogene Linien repräsentiert sind.
Wenn Teile, wo sich die Spuren und die Seiten der Kreuzungsregion Zi einander überlappen, identifiziert werden, bezieht das Steuerungsteil 20 eine Region, die die Teile verbindet, als eine empfohlene Region. Zum Beispiel, in dem vorstehend beschriebenen Fall in 2B, bezieht das Steuerungsteil 20 eine Region, die den Teil P₁₃ mit dem Teil P₂₁ verbindet. Ein Prozess dafür kann einer von verschiedenen Prozessen sein, und kann beispielsweise durch Identifizieren von sanften Kurven (z. B. Bezierkurven oder Klothoidkurven), die jeweils Endpunkte des Teils P₁₃ und des Teils P₂₁ verbinden, und Beziehen einer Region, die durch die Kurven und den Teil P₁₃ und den Teil P₂₁ eingeschlossen ist, implementiert werden. Als Ergebnis wird beispielsweise eine in 3A gezeigte empfohlene Region bezogen. Es sei angemerkt, dass bei dem Identifizieren von Kurven, die jeweils Endpunkte des Teils P₁₃ und des Teils P₂₁ verbinden, Kurven, die Endpunkte an der linken Seite einer Fahrtrichtung verbinden und Endpunkte einer rechten Seite einer Fahrtrichtung verbinden, identifiziert werden.
Das Bestimmungsteil 21d ist ein Programmmodul, das dem Steuerungsteil 20 ermöglicht, eine Funktion zum Bestimmen, ob das Fahrzeug unter Verwendung der empfohlenen Region zu steuern ist, basierend auf einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung durchzuführen. Und zwar steuert das Steuerungsteil 20 im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel, in einer sich von der Kreuzung unterscheidenden Straßensektion, das Fahrzeug, um entlang der empfohlenen Spur zu fahren. Wenn sich andererseits das Fahrzeug in der Kreuzung befindet, wird das Fahrzeug gesteuert, in der empfohlenen Region zu fahren. Daher wählt das Steuerungsteil 20 einen Fahrzeugsteuerungsmodus basierend auf einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung aus.
Wenn insbesondere die Distanz beziehungsweise der Abstand zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung größer oder gleich einem Schwellenwert ist, bestimmt das Steuerungsteil 20, eine Steuerung durchzuführen, die dem Fahrzeug ermöglicht, entlang der empfohlenen Spur zu fahren. Zusätzlich, wenn die Distanz beziehungsweise der Abstand zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung kleiner ist als der Schwellenwert, bestimmt das Steuerungsteil 20, das Fahrzeug zu steuern, um an der Kreuzung in der empfohlenen Region zu fahren. Der Schwellenwert kann ein beliebiger vorbestimmter Wert sein. Zum Beispiel kann der Schwellenwert ein Wert zum Bestimmen, ob sich das Fahrzeug unmittelbar vor Eintritt in die Kreuzung befindet, sein, oder kann ein Wert zum Bestimmen, ob sich das Fahrzeug der Kreuzung bis zu einer Distanz angenähert hat, an der das Fahrzeug sich für die Kreuzung vorbereitet, sein.
Im letzteren Fall, in einem Gebiet vor Eintritt in die Kreuzung, kann eine Steuerung, die dem Fahrzeug ermöglicht, entlang der empfohlenen Spur zu fahren, fortdauern, oder die Steuerung kann graduell auf eine in der Kreuzung durchgeführten Steuerung umgeschaltet werden, und verschiedene Modi können angewendet werden. Zusätzlich kann eine Konfiguration angewendet werden, bei der das Steuerungsteil 20 einen Sollkurs, der bei einer Steuerung bezogen wird, der dem Fahrzeug ermöglicht, entlang der empfohlenen Spur zu fahren (später beschrieben) mit einem Sollkurs, der bei Steuerung des Fahrzeugs zum Fahren in der empfohlenen Region an der Kreuzung zu fahren (später beschrieben) verbindet, wobei die Fahrzeugsteuerung nach Umschalten der Steuerung andauert.
Das Fahrzeugsteuerungsteil 21e ist ein Programmmodul, das dem Steuerungsteil 20 ermöglicht, eine Funktion des Steuerns des Fahrzeugs, um entlang der empfohlenen Spur zu fahren, wenn die Distanz beziehungsweise der Abstand zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung größer oder gleich dem Schwellenwert ist, und zum Steuern des Fahrzeugs, um in der empfohlenen Region an der Kreuzung zu fahren, wenn die Distanz beziehungsweise der Abstand zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung kleiner ist als der Schwellenwert, durchzuführen. Und zwar bestimmt das Steuerungsteil 20 ein Steuerungsziel des Fahrzeugs sowie die Steuergröße basierend auf einem Bestimmungsergebnis durch das Bestimmungsteil 21d, und steuert jeden Teil des Fahrzeugs mit der Steuergröße.
Wenn insbesondere das Fahrzeug gesteuert wird, um entlang der empfohlenen Spur zu fahren, erfasst das Steuerungsteil 20 Begrenzungslinien, die auf der linken und rechten Seite einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, vorhanden sind, und führt eine Steuerung durch, die dem Fahrzeug ermöglicht, um in einem Gebiet zu fahren, das durch die Begrenzungslinien eingeschlossen ist, und ermöglicht dadurch dem Fahrzeug, in der empfohlenen Spur zu fahren. Und zwar bezieht das Steuerungsteil 20 die durch das Bezugsteil einer empfohlenen Spur 21b bezogene empfohlene Spur, und identifiziert die Typen von Begrenzungslinien basierend auf den Navigationskarteninformationen 30b.
Eine Begrenzungslinie einer Spur, die sich an einem Rand einer Straße befindet, ist eine durchgezogene Linie, und eine Begrenzungslinie, die Spuren aufteilt, ist eine unterbrochene Linie. Daher gilt beispielsweise bezüglich Straßen mit 3 Spuren, dass eine linke Begrenzungslinie einer linken Spur eine durchgezogene Linie ist, und eine rechte Begrenzungslinie der linken Spur eine gestrichelte beziehungsweise unterbrochene Linie ist. Zusätzlich sind die linke und rechte Begrenzungslinien einer Mittelspur beide gestrichelte beziehungsweise unterbrochene Linien, und eine rechte Begrenzungslinie einer rechten Spur ist eine durchgezogene Linie, und eine linke Begrenzungslinie der rechten Spur ist eine gestrichelte beziehungsweise unterbrochene Linie. Daher kann auf einer solchen Straße eine Fahrspur durch Identifizieren der Modi von sich auf der linken und rechten Seite einer Spur, auf der das Fahrzeug fährt, vorhandenen Begrenzungs- bzw. Trennlinien, oder ob eine linke oder rechte Spur vorhanden ist, identifiziert werden. Zusätzlich, bezüglich einer Straße mit vier oder mehr Spuren, nach identifizieren, dass eine Randspur eine Fahrspur ist, kann eine gegenwärtige Fahrspur basierend auf der Anzahl von Spuränderungen von der Randspur und Spuränderungsrichtungen identifiziert werden.
Mit einer beliebigen Rate identifiziert das Steuerungsteil 20 die Typen von Begrenzungslinien, die auf der linken und rechten Seite des Fahrzeugs vorhanden sind, wenn das Fahrzeug auf der empfohlenen Spur fährt. Zusätzlich identifiziert das Steuerungsteil 20 Begrenzungslinien von Spuren, die sich im Umfeld des Fahrzeugs befinden, basierend auf einem ausgegebenen Bild von der Kamera 45. Dann, wenn sich die Begrenzungslinien der empfohlenen Spur an der linken und rechten Seite des Fahrzeugs befinden, führt das Steuerungsteil 20 eine Steuerung zum Spurhalten durch. Und zwar, wenn eine Distanz beziehungsweise ein Abstand zwischen dem Fahrzeug und der linken oder rechten Begrenzungslinie größer oder gleich einer voreingestellten Distanz ist, erzeugt das Steuerungsteil 20 einen Sollkurs, der dem Fahrzeug ermöglicht, in der empfohlenen Spur zu fahren (z. B. ein Kurs, der dem Fahrzeug ermöglicht, parallel zu den Begrenzungslinien zu fahren), und stellt den Sollkurs als ein Steuerungsziel ein. Zusätzlich, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug und der linken oder rechten Begrenzungslinie kleiner ist als die voreingestellte Distanz, erzeugt das Steuerungsteil 20 einen Sollkurs des Fahrzeugs zum Ermöglichen, dass das Fahrzeug sich innerhalb der empfohlenen Spur bewegt, sodass die Distanz größer oder gleich der vorbestimmten Distanz wird, und stellt den Sollkurs als ein Steuerungsziel ein. Es sei angemerkt, dass wenn eine gegenwärtige Fahrspur nicht die empfohlene Spur ist, das Steuerungsteil 20 einen Sollkurs erzeugt, der dem Fahrzeug ermöglicht, die Spur auf die empfohlene Spur zu wechseln, und stellt den Sollkurs als ein Steuerungsziel ein.
Mit einer beliebigen Rate, wenn ein Steuerungsziel identifiziert wird, identifiziert das Steuerungsteil 20 die Steuergröße zum Eliminieren einer Differenz zwischen dem Sollkurs und einem gegenwärtigen Zustand. Zum Beispiel bezieht die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs basierend auf den Ausgangssignalen von dem GNSS-Empfangsteil 41, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 und dem Gyro-Sensor 43, und wenn eine Differenz zwischen der gegenwärtigen Position und dem Sollkurs vorliegt, erzeugt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 einen Steuerkurs für das Fahrzeug, um sich von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs zu dem Sollkurs zu bewegen. Dann bezieht das Steuerungsteil 20 die Steuergröße für das Fahrzeug, um sich entlang des Steuerungskurses zu bewegen. Selbstverständlich kann die Differenz zwischen dem Sollkurs und dem gegenwärtigen Zustand durch andere Sensoren identifiziert werden, z. B. der Kamera 45 oder einem Millimeterwellenradar, einem Laserradar, etc., die nicht gezeigt sind.
Wenn die Steuergröße bezogen wird, gibt das Steuerungsteil 20 die Steuergröße an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 aus. Dadurch, dass die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 ein Steuerungsziel basierend auf der Steuergröße steuert, bewegt sich das Fahrzeug entlang des Steuerungskurses, und wenn das Fahrzeug den Sollkurs erreicht, bewegt sich das Fahrzeug entlang des Sollkurses. Und zwar fährt das Fahrzeug in einem Bereich der empfohlenen Spur und fährt entlang der geplanten Fahrtroute.
Wenn das Fahrzeug gesteuert wird, um an der Kreuzung in der empfohlenen Region zu fahren, steuert das Steuerungsteil 20 das Fahrzeug basierend auf der durch die Funktion des Bezugsteils einer empfohlenen Region 21c bezogenen empfohlenen Region. Die empfohlene Region ist eine Region, in der das Fahrzeug an der Kreuzung zu fahren ist, und daher fährt das Fahrzeug durch die Kreuzung durch Fahren entlang beliebigen Positionen in der empfohlenen Region, jedoch erzeugt das Steuerungsteil 20 im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel einen Sollkurs des Fahrzeugs in der empfohlenen Region, und stellt den Sollkurs als ein Steuerungsziel ein.
Der Sollkurs ist auf eine beliebige Position innerhalb der empfohlenen Region eingestellt, und beispielsweise stellt das Steuerungsteil 20 eine Kurve, die die Mitte einer Spur, die in die Kreuzung eintritt, mit der Mitte einer Spur, die von der Kreuzung austritt, als einen Sollkurs ein. Selbstverständlich ist diese Konfiguration ein Beispiel, und eine Konfiguration, in der beispielsweise eine Kurve, die ein Frontende des Fahrzeugs mit der Mitte einer Spur, die von der Kreuzung nach Hereinführen in die Kreuzung austritt, verbindet, als ein Sollkurs eingestellt ist, etc., kann angewendet werden. Es sei angemerkt, dass wenn eine Vielzahl von Spuren, die in die Kreuzung hereinführen, vorliegen, oder eine Vielzahl von Spuren, die aus der Kreuzung herausführen, vorliegen, ein Einstellen von Zielen für einen Sollkurs aus der empfohlenen Spur, einer Spur, auf der das Fahrzeug fährt, etc., ausgewählt werden. Zusätzlich kann die Kurve durch verschieden Technologien identifiziert werden, und kann eine Bezierkurve, eine Klothoidkurve, etc., sein, oder kann ein Pfad sein, entlang dem ein beliebiges Fahrzeug in der Vergangenheit gefahren ist, etc..
Wenn ein Steuerungsziel identifiziert wird, identifiziert das Steuerungsteil 20 die Steuergröße zum Eliminieren einer Differenz zwischen dem Sollkurs und einem gegenwärtigen Zustand. Zum Beispiel bezieht die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs basierend auf Ausgangssignalen von dem GNSS-Empfangsteil 41, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 und dem Gyro-Sensor 43, und wenn eine Differenz zwischen der gegenwärtigen Position und dem Sollkurs vorliegt, erzeugt die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 einen Steuerungskurs für das Fahrzeug, um sich von der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs auf den Sollkurs zu bewegen. Dann bezieht das Steuerungsteil 20 die Steuergröße für das Fahrzeug, um sich entlang des Steuerungskurses zu bewegen. Selbstverständlich kann die Differenz zwischen dem Sollkurs und dem gegenwärtigen Zustand durch andere Sensoren identifiziert werden, z. B. der Kamera 45 oder einem Millimeterwellenradar, einem Laserradar, etc., die nicht gezeigt sind.
Wenn die Steuergröße bezogen wird, gibt das Steuerungsteil 20 die Steuergröße an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 aus. Dadurch, dass die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 ein Steuerungsziel basierend auf der Steuergröße steuert, bewegt sich das Fahrzeug entlang des Steuerungskurses, und wenn das Fahrzeug den Sollkurs erreicht, bewegt sich das Fahrzeug entlang des Sollkurses. Und zwar fährt das Fahrzeug in der empfohlenen Region und durchfährt die Kreuzung.
In dem Navigationssystem 10 mit der vorstehend beschriebenen Konfiguration wird das Fahrzeug basierend auf unterschiedlichen Informationselementen bezüglich dessen, ob eine Distanz zu einer Kreuzung größer oder gleich dem Schwellenwert ist, und ob die Distanz zu der Kreuzung kleiner ist als der Schwellenwert (d.h. wenn sich das Fahrzeug entfernt von der Kreuzung befindet und wenn sich das Fahrzeug nahe an der Kreuzung befindet) gesteuert. Dann, wenn sich das Fahrzeug entfernt von der Kreuzung befindet, wird das Fahrzeug gesteuert, um entlang einer empfohlenen Spur zu fahren, und wenn sich das Fahrzeug nahe der Kreuzung befindet, wird das Fahrzeug gesteuert, um zumindest an der Kreuzung in einer empfohlenen Region zu fahren.
Wenn das Fahrzeug gesteuert wird, um entlang der empfohlenen Spur zu fahren, ist es nicht erforderlich, vorab detaillierte Informationen vorzubereiten, z. B. Informationen, die genau eine Mittelposition einer Spur identifizieren (die Position (Längengrad/Breitengrad) der Mitte einer Spur, die durch ein Messfahrzeug gemessen wird, etc.), als Navigationskarteninformationen 30b. Im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel wird eine Spurhaltesteuerung, die dem Fahrzeug ermöglicht, innerhalb eines Bereichs zu fahren, das durch sich an der linken und rechten Seite einer Fahrspur befindlichen Begrenzungslinien eingeschlossen ist, durchgeführt. Bei dieser Steuerung kann die Fahrzeugsteuerung durch Identifizieren, ob sich das Fahrzeug innerhalb der Begrenzungslinien befindet, durchgeführt werden. Daher, wenn das Fahrzeug gesteuert wird, um entlang der empfohlenen Spur zu fahren, sind detaillierte Informationen als Navigationskarteninformationen 30b nicht erforderlich. Daher kann gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel ein Selbstfahren unter Verwendung von Navigationskarteninformationen 30b, die einfach vorbereitet werden können, implementiert werden.
Andererseits, weil sich keine Spuren an einer Kreuzung befinden, werden im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel Informationen über eine empfohlene Region 30c bezüglich der Kreuzung erzeugt, und das Fahrzeug wird basierend auf den Informationen über eine empfohlene Region 30c gesteuert. Die Informationen über eine empfohlene Region 30c sind Regionen, in denen das Fahrzeug in der Kreuzung zu fahren ist, und können erzeugt werden, ohne beispielsweise eine Tätigkeit des genauen Messens von Kursen, entlang denen das Fahrzeug in der Kreuzung zu fahren ist, durchzuführen. Zum Beispiel kann im gegenwärtigen Ausführungsbeispiel das Navigationssystem 10 Informationen über eine empfohlene Region 30c unter Verwendung der Navigationskarteninformationen 30b, die zur Routenführung verwendet werden, erzeugen. Gemäß den Informationen über eine empfohlene Region 30c kann das Fahrzeug gesteuert werden, um in der Region zu fahren, was dazu führt dem Fahrzeug zu ermöglichen, automatisch durch die Kreuzung zu fahren, auch wenn bei einer Fahrt durch die Kreuzung genommene Kurse nicht vorab genau gemessen wurden. Daher kann gemäß dem gegenwärtigen Ausführungsbeispiel ein Selbstfahren unter Verwendung von Informationen implementiert werden, die einfach vorbereitet werden können, und mit einer kleineren Informationsmenge.
Fahrzeugsteuerungsprozess:
Als nächstes wird ein Fahrzeugsteuerungsprozess durch das Fahrzeugsteuerungsprogramm 21 beschrieben. 2 ist ein Ablaufdiagramm, das einen Fahrzeugsteuerungsprozess zeigt, der durch das Steuerungsteil 20 unter Verwendung des Fahrzeugsteuerungsprogramms 21 durchgeführt wird. Wenn der Nutzer ein Ziel durch Betätigen des Nutzer-I/F-Teils, das nicht gezeigt ist, auswählt, und anweist, nach einer Route zu suchen, bezieht das Steuerungsteil 20 eine geplante Fahrtroute basierend auf den Navigationskarteninformationen 30b durch die Funktion des Bezugsteils einer geplanten Fahrtroute 21a.
Wenn der Nutzer anweist, ein Selbst-Fahren zu dem Ziel mit der bezogenen geplanten Fahrtroute durch Betätigen des Nutzer-I/F-Teils, das nicht gezeigt ist, zu starten, startet ein in 4 gezeigter Fahrzeugsteuerungsprozess zu jeder bestimmten Periode (z. B. 100 ms). Wenn der Fahrzeugsteuerungsprozess startet, bezieht das Steuerungsteil 20 eine geplante Fahrtroute durch die Funktion des Bezugsteils einer geplanten Fahrtroute 21a (Schritt S100). Und zwar bezieht das Steuerungsteil 20 eine gegenwärtige Position des Fahrzeugs basierend auf Ausgangssignalen von dem GNSS-Empfangsteil 41, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 42 und dem Gyro-Sensor 43. Dann bezieht das Steuerungsteil 20 eine geplante Fahrtroute in einem vorbestimmten Bereich voraus des Fahrzeugs aus der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs, aus einer zuvor gesuchten geplanten Fahrtroute.
Dann bezieht das Steuerungsteil 20 eine Distanz zu der nächstgelegenen Kreuzung voraus des Fahrzeugs durch die Funktion des Bestimmungsteils 21d (Schritt S105). Und zwar identifiziert das Steuerungsteil 20 die nächstgelegene Kreuzung, die sich voraus der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs befindet, durch Bezugnahme auf die Navigationskarteninformationen 30b und der geplanten Fahrtroute. Dann wird eine Distanz zwischen der Kreuzung und der gegenwärtigen Position des Fahrzeugs bezogen.
Dann bestimmt das Steuerungsteil 20, ob die Distanz zu der nächstgelegenen Kreuzung voraus des Fahrzeugs kleiner ist als ein Schwellenwert (Schritt S110). Und zwar vergleicht das Steuerungsteil 20 die in Schritt S105 bezogene Distanz mit einem vorbestimmten Schwellenwert.
Wenn in Schritt S110 nicht bestimmt wird, dass die Distanz zu der nächstgelegenen Kreuzung voraus des Fahrzeugs kleiner ist als ein Schwellenwert, bezieht das Steuerungsteil 20 eine empfohlene Spur durch die Funktion des Bezugsteils einer empfohlenen Spur 21b (Schritt S115). Und zwar identifiziert das Steuerungsteil 20 eine Fahrtrichtung an der nächstgelegenen Kreuzung voraus des Fahrzeugs, die in Schritt S105 gezogen wird. Zusätzlich bezieht das Steuerungsteil 20, als eine empfohlene Spur, eine Spur, auf der das Fahrzeug bei einer Fahrt in der Fahrtrichtung an der Kreuzung zu fahren ist, basierend auf Informationen, die in den Navigationskarteninformationen 30b enthaltene Spurinformationen angeben.
Dann ermöglicht das Steuerungsteil 20 dem Fahrzeug, entlang der empfohlenen Spur zu fahren, durch die Funktion des Fahrzeugsteuerungsteils 21e (Schritt S120). Und zwar erzeugt das Steuerungsteil 20 einen Sollkurs, der dem Fahrzeug ermöglicht, auf der empfohlenen Spur zu fahren, durch Bezugnahme auf die Navigationskarteninformationen 30b, und erzeugt einen Steuerungskurs zum Ermöglichen des Fahrzeugs, entlang des Sollkurses zu fahren. Dann bezieht das Steuerungsteil 20 die Steuergröße basierend auf einer Differenz zwischen dem Sollkurs und dem Steuerungskurs, und gibt die Steuergröße an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 aus. Als Ergebnis steuert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 ein Steuerungsziel, um dem Fahrzeug zu ermöglichen, entlang der empfohlenen Spur zu fahren.
Wenn im Schritt S110 bestimmt wird, dass die Distanz zur nächstgelegenen Kreuzung voraus des Fahrzeugs kleiner ist als ein Schwellenwert, bezieht das Steuerungsteil 20 eine empfohlene Region durch die Funktion des Bezugsteils einer empfohlenen Region 21c (Schritt S125). Und zwar bezieht das Steuerungsteil 20 Informationen über eine empfohlene Region 30c zum Ermöglichen des Fahrzeugs, in der Fahrtrichtung an der nächstgelegenen Kreuzung voraus des Fahrzeugs, der in Schritt S105 bezogen wird, zu fahren.
Dann ermöglicht das Steuerungsteil 20 dem Fahrzeug, an der Kreuzung in der empfohlenen Region zu fahren, durch die Funktion des Fahrzeugsteuerungsteils 21e (Schritt S130). Und zwar erzeugt das Steuerungsteil 20 einen Sollkurs, der dem Fahrzeug ermöglicht, in der in Schritt S125 bezogenen empfohlenen Region zu fahren, und erzeugt einen Steuerungskurs, um dem Fahrzeug zu ermöglichen, entlang des Sollkurses zu fahren. Dann bezieht das Steuerungsteil 20 die Steuergröße basierend auf einer Differenz zwischen dem Sollkurs und dem Steuerungskurs, und gibt die Steuergröße an die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 aus. Als Ergebnis steuert die Fahrzeugsteuerungs-ECU 44 ein Steuerungsziel, um dem Fahrzeug zu ermöglichen, in der empfohlenen Region zu fahren und die Kreuzung zu durchfahren. Es sei angemerkt, dass wenn die Prozesse in und nach Schritt S125 unmittelbar vor der Kreuzung durchgeführt werden, die Schritte S115 und S120 mit den Schritten S125 und S130 durchgeführt werden können, oder eine Steuerung in Schritt S115 und S120 graduell auf eine Steuerung in den Schritten S125 und S130 umgeschaltet werden kann.
Weitere Ausführungsbeispiele:
Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel ist ein Beispiel zum Implementieren der vorliegenden Erfindung, und andere verschiedene Ausführungsbeispiele können ebenso angewendet werden, solange Informationen, die zum Steuern des Fahrzeugs verwendet werden, basierend auf der Positionsbeziehung mit einer Kreuzung geändert werden. Zum Beispiel kann das Fahrzeugsteuerungssystem durch andere Vorrichtungen als das Navigationssystem 10 implementiert werden, z. B. der Fahrzeugsteuerungs-ECU 44. Zusätzlich kann das Fahrzeugsteuerungssystem eine am Fahrzeug montierte Vorrichtung, etc., sein, oder kann eine durch ein tragbares Terminal implementierte Vorrichtung sein, oder kann ein System sein, das durch eine Vielzahl von Vorrichtungen implementiert wird (z. B. ein Client und ein Server).
Zusätzlich können sich mindestens einige des Bezugsteils einer geplanten Fahrtroute 21a, des Bezugsteils einer empfohlenen Spur 21b, des Bezugsteils einer empfohlenen Region 21c, des Bestimmungsteils 21d und des Fahrzeugsteuerungsteils 21e, separat in einer Vielzahl von Vorrichtungen befinden. Zum Beispiel kann eine Konfiguration angewendet werden, in der durch das Navigationssystem, das eine Anfrage an einen Server mittels Kommunikation durchführt, eine Suche nach einer geplanten Fahrtroute, eine Identifikation einer empfohlenen Spur, eine Identifikation einer empfohlenen Region, eine Bestimmung des Typs der Steuerung, eine Identifikation des Sollkurses, eine Identifikation eines Steuerungskurses, eine Identifikation der Steuergröße, etc., durch den Server durchgeführt werden, und als Antwort an das Fahrzeugsteuerungssystem gesendet werden. Selbstverständlich kann ein Teil der Konfiguration des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels weggelassen werden, oder die Reihenfolge von Prozessen kann geändert oder weggelassen werden.
Der Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute kann auf eine beliebige Weise konfiguriert sein, solange die geplante Fahrtroute des Fahrzeugs bezogen werden kann. Die geplante Fahrtroute kann eine Route sein, die durch Suchen nach einer Route von einem Ausgangspunkt zu einem Ziel wie vorstehend beschrieben bezogen wird, oder kann beispielsweise eine geplante Fahrtroute sein, die aus der vergangenen Fahrthistorie, etc., abgeschätzt wird, und kann durch verschiedene Technologien bezogen werden.
Der Bezugsteil einer empfohlenen Spur kann auf beliebige Weise konfiguriert sein, solange eine empfohlene Spur, auf der das Fahrzeug zu fahren ist, bezogen werden kann. Und zwar, um entlang einer geplanten Fahrtroute zu fahren, kann es bevorzugt sein, eine spezifische Spur auszuwählen oder eine spezifische Spur zu vermeiden. Daher kann das Bezugsteil einer empfohlenen Spur auf eine beliebige Weise konfiguriert sein, solange eine zu empfehlende Spur als eine empfohlene Spur bezogen werden kann, um eine Situation zu vermeiden, in der eine Fahrt entlang der geplanten Fahrtroute unmöglich wird (ein Umweg oder ein plötzlicher Spurwechsel erforderlich wird).
Zusätzlich, wenn eine Vielzahl von Spuren vorliegt, die in eine Kreuzung hereinführen kann, kann eine Regelung vorliegen, dass das Fahrzeug in die Kreuzung aus einer spezifischen Spur eintritt, um in eine bestimmte Richtung auszutreten. Daher kann eine Situation auftreten, in der, um in eine bestimmte Richtung aus einer Kreuzung auszutreten, um entlang einer geplanten Fahrtroute zu fahren, das Fahrzeug unter Verwendung einer spezifischen Spur in die Kreuzung hereinführen muss. In einem solchen Fall ist die spezifische Spur eine empfohlene Spur. Es sei angemerkt, dass wenn ein Problem beziehungsweise eine Störung in einer spezifischen Spur aufgetreten ist, z. B. wenn auf der spezifischen Spur auf einer Straße eine Baustelle ist oder diese geschlossen ist, eine sich von der spezifischen Spur unterscheidende Spur als eine empfohlene Spur dienen kann.
Das Bezugsteil einer empfohlenen Region kann auf eine beliebige Weise konfiguriert sein, solange eine empfohlene Region, in der das Fahrzeug in einer Kreuzung, die in einer geplanten Fahrtroute enthalten ist, zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezogen werden kann. Und zwar sind in herkömmlichen Karteninformationen, wie etwa typischen Karteninformationen, die in dem Navigationssystem verwendet werden, Regionen, in denen das Fahrzeug in einer Kreuzung zu fahren ist, nicht definiert. Wenn daher eine empfohlene Region durch das Bezugsteil einer empfohlenen Region bezogen wird, wird ein Steuerungsziel in einer Kreuzung bereitgestellt, und daher wird es möglich, einfach eine Fahrzeugsteuerung in der Kreuzung basierend auf einfachen Informationen durchzuführen.
Zusätzlich hat die herkömmliche Technologie eine Konfiguration angewendet, gemäß der beispielsweise bei Einstellen eines Fahrzeugkurses in einer Kreuzung als ein Steuerungsziel ein genauer Kurs in einer linearen Form (ebenfalls umfassend eine Linie, die aus einer Vielzahl von Punkten besteht), die durch ein Messfahrzeug gemessen werden, vorab definiert wird. Jedoch ist ein Fahrzeugverhalten, das bezüglich des Fahrzeugs an der Kreuzung erwartet wird, nicht auf ein Verhalten beschränkt, in dem das Fahrzeug eine einzelne Linie verfolgt, sondern weist eine Beliebigkeit auf, und in den meisten Fällen kann das Fahrzeug in einem größeren Bereich fahren als ein Kurs entlang einer Linie. Daher ist es durch eine empfohlene Region, die als eine Region mit einem Bereich definiert ist, möglich, eine Fahrzeugsteuerung in der Kreuzung weiterhin zu vereinfachen. Die empfohlene Region kann auf eine beliebige Weise konfiguriert sein, solange die empfohlene Region eine Gestalt mit einem Bereich anstatt eines schmalen Bereichs, wie etwa einer Linie, aufweist.
Weiterhin ist die empfohlene Region eine Region, in der das Fahrzeug in einer Kreuzung zu fahren ist, und die Region kann abhängig von einer Kombination einer Eintrittsrichtung des Fahrzeugs in die Kreuzung und einer Austrittsrichtung des Fahrzeugs aus der Kreuzung variieren. Zum Beispiel kann eine Region, in der das Fahrzeug fährt, zwischen dem, wenn das Fahrzeug in eine Kreuzung von einer vorgegebenen Straße eintritt und rechts abbiegt, und wenn das Fahrzeug links abbiegt, variieren. Daher gilt bevorzugt, dass eine empfohlene Region basierend auf Eintritts- und Austrittsrichtungen des Fahrzeugs an einer Kreuzung bezogen wird.
Selbstverständlich kann eine empfohlene Spur vorab definiert sein, in einem Aufzeichnungsmedium des Navigationssystems oder einem Server, der mit dem Navigationssystem kommunizieren kann, aufgezeichnet sein, und darauf bezogen werden, oder kann erzeugt werden, wenn die Notwendigkeit auftritt. Zusätzlich ist eine empfohlene Region in dem vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel ein Beispiel, und eine einzelne empfohlene Region wird mit einer Fahrtrichtung an einer Kreuzung assoziiert, jedoch können andere Konfigurationen angewendet werden. Wenn zum Beispiel eine Vielzahl von Spuren vorliegt, die in eine Kreuzung hereinführen können, kann eine empfohlene Region für jede der Spuren definiert werden. Zusätzlich, wenn eine Vielzahl von Spuren vorliegt, die aus der Kreuzung herausführen können, kann eine empfohlene Region für jede der Spuren definiert werden. Weiterhin kann die Anzahl von Spuren, die in die Kreuzung hereinführen können und die Anzahl von Spuren, die aus der Kreuzung herausführen können, miteinander übereinstimmen (z.B. 3A), oder können sich voneinander unterscheiden (z.B. 3B). Wenn eine Vielzahl von Spuren vorliegt, die in die Kreuzung hereinführen können, können eine Vielzahl von empfohlenen Regionen, die jeweils eine Spur, die in die Kreuzung eintritt aufweist, und eine Vielzahl von Spuren, die aus der Kreuzung herausführen können, aufweist, eingestellt werden.
Ferner kann eine empfohlene Region aus den Navigationskarteninformationen 30b wie im vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiel erzeugt werden, oder kann basierend auf anderen Informationen erzeugt werden. Zum Beispiel kann eine empfohlene Region basierend auf Fahrtwegen identifiziert werden, die bezogen werden, wenn eine Vielzahl von Testfahrzeugen durch eine Kreuzung gefahren ist. Und zwar können durch einen Server, der Fahrzeugwege von Testfahrzeugen sammelt und eine Region umfassend Wege, entlang denen eine Vielzahl von Fahrzeugen in einer Kreuzung gefahren sind, Informationen über eine empfohlene Region 30c für die Kreuzung erzeugt werden.
Dann, durch Anwenden einer Konfiguration, bei der Informationen über eine empfohlene Region 30c, die durch den Server erzeugt werden, vorab in dem Aufzeichnungsmedium 30 des Navigationssystems 10 aufgezeichnet sind, oder Informationen über eine empfohlene Region 30c durch einen Kommunikationsteil von dem Server empfangen werden und im Aufzeichnungsmedium 30 aufgezeichnet werden, ist es möglich, eine Steuerung basierend auf einer empfohlenen Region durchzuführen, die basierend auf Testinformationen erzeugt wurde. Gemäß der vorstehend beschriebenen Konfiguration muss das Fahrzeug an einer Kreuzung nicht durch ein spezielles Fahrzeug, etc., gemessen werden, dass eine Messung einer Position mit hoher Genauigkeit messen kann, und Informationen über eine empfohlene Region 30c können unter Verwendung eines bereits verbreiteten Mechanismus erzeugt werden, und daher können die Informationen über eine empfohlene Region 30c einfach erzeugt werden.
Das Fahrzeugsteuerungsteil kann auf beliebige Weise konfiguriert sein, solange das Fahrzeugsteuerungsteil das Fahrzeug steuern kann, um entlang einer empfohlenen Spur zu fahren, wenn eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und einer Kreuzung größer oder gleich dem Schwellenwert ist, und das Fahrzeug steuern kann, um in einer empfohlenen Region an der Kreuzung zu fahren, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung kleiner ist als der Schwellenwert. Und zwar kann das Fahrzeugsteuerungsteil auf eine beliebige Weise konfiguriert sein, solange das Fahrzeugsteuerungsteil Informationen, auf die sich bei einer Fahrzeugsteuerung bezogen wird, basierend auf einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs umschalten kann. Es befinden sich keine Spuren (in den meisten Fällen) an Kreuzungen, und es befinden sich Spuren (in den meisten Fällen) auf Straßen, die sich von Kreuzungen unterscheiden. Daher kann das Fahrzeugsteuerungsteil auf eine beliebige Weise konfiguriert sein, solange das Fahrzeugsteuerungsteil umschalten kann, ob sich auf eine empfohlene Region bezogen wird, die Informationen bezüglich einer Kreuzung sind, oder sich auf eine empfohlene Spur bezogen wird, die Informationen bezüglich einer Nicht-Kreuzung sind, basierend auf einer Distanz zwischen einer Kreuzung und dem Fahrzeug.
Das Bestimmungsteil kann auf eine beliebige Weise konfiguriert sein, solange das Bestimmungsteil bestimmen kann, ob eine Fahrzeugsteuerung unter Verwendung einer empfohlenen Region durchzuführen ist, basierend auf einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und einer Kreuzung, und die Positionsbeziehung wird basierend auf einer Distanz zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung identifiziert. Die Distanz kann durch einen Distanzwert zwischen einer gegenwärtigen Position des Fahrzeugs und der Position der Kreuzung evaluiert werden, oder kann durch andere Informationen evaluiert werden z. B., ob die Größe eines Bildes der Kreuzung, die durch eine Kamera oder einen Sensor gemessen wird, eine spezifische Größe ist, und verschiedene Konfigurationen können angewendet werden.
Es sei angemerkt, dass eine gleichzeitig durchgeführte Steuerung nicht auf einen Typ beschränkt ist, und eine Steuerung, die dem Fahrzeug ermöglicht, entlang einer empfohlenen Spur zu fahren, und eine andere Steuerung, z. B. eine Steuerung zum Ausweichen von Fahrzeugen im Umfeld des Fahrzeugs, durchgeführt werden kann. Ferner kann eine Steuerung, die dem Fahrzeug ermöglicht, in einer empfohlenen Region zu fahren, und eine andere Steuerung z. B. eine Steuerung, die den Zustand einer Verkehrssignalanlage überwacht, durchgeführt werden.
Eine Steuerung, die dem Fahrzeug ermöglicht, um entlang einer empfohlenen Spur zu fahren, kann eine beliebige Steuerung sein, solange das Fahrzeug gesteuert werden kann, um entlang einer geplanten Fahrtroute dadurch zu fahren, dass das Fahrzeug entlang der empfohlenen Spur fährt. Daher können verschiedene Steuerungen zusätzlich zu der Steuerung, die dem Fahrzeug ermöglicht, in einem Bereich, der durch sich auf der linken und rechten Seite auf einer Fahrspur befindlichen Begrenzungslinien eingeschlossen ist, durchgeführt werden. Zum Beispiel kann eine Konfiguration angewendet werden, bei der Begrenzungslinien auf beiden Seiten einer empfohlenen Spur durch eine Kamera, einen Sensor etc. erfasst werden, und das Fahrzeug gesteuert wird, um einen Kurs, der durch eine bestimmte Position (die Mitte, etc.) bezüglich den Begrenzungslinien, etc., verläuft, zu folgen.
Eine Steuerung, die dem Fahrzeug ermöglicht, in einer empfohlenen Region zu fahren, kann eine beliebige Steuerung sein, solange das Fahrzeug gesteuert werden kann, um entlang einer geplanten Fahrtroute dadurch, dass das Fahrzeug in der empfohlenen Region fährt, zu fahren. Daher können verschiedene Steuerungen durchgeführt werden, solange das Fahrzeug gesteuert werden kann, um in eine Kreuzung einzutreten, in einer empfohlenen Region zu fahren, oder aus der Kreuzung auszutreten.
Ferner kann eine Technologie zum Ändern von Informationen, die für eine Fahrzeugsteuerung verwendet werden, basierend auf der Positionsbeziehung mit einer Kreuzung, wie in der vorliegenden Erfindung, ebenso als ein Programm und ein Verfahren angewendet werden. Zusätzlich kann ein System, ein Programm oder ein Verfahren, wie die vorstehend beschriebenen, in Betracht gezogen werden, als eine einzelne Vorrichtung implementiert zu werden, oder durch eine Vielzahl von Vorrichtungen implementiert zu werden, und umfassen verschiedene Typen von Modi. Beispielsweise ist es möglich ein Navigationssystem, ein Verfahren und ein Programm bereitzustellen, die Einrichtungen, wie jene, die vorstehend beschrieben sind, umfassen. Zusätzlich können Änderungen durchgeführt werden, wenn dies angebracht ist, z. B. ist ein Teil Software und ein Teil Hardware. Weiterhin ist die Erfindung ebenso als ein Aufzeichnungsmedium für ein Programm, dass das System steuert, umsetzbar. Selbstverständlich kann das Aufzeichnungsmedium für eine Software ein magnetisches Aufzeichnungsmedium oder ein Halbleiterspeicher sein, und ein beliebiges Aufzeichnungsmedium, das in der Zukunft entwickelt wird, kann ebenso auf exakt die gleiche Weise in Betracht gezogen werden.
Bezugszeichenliste
10: Navigationssystem, 20: Steuerungsteil, 21: Fahrzeugsteuerungsprogramm, 21a: Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute, 21b: Bezugsteil einer empfohlenen Spur, 21c: Bezugsteil einer empfohlenen Region, 21d: Bestimmungsteil, 21e: Fahrzeugsteuerungsteil, 30: Aufzeichnungsmedium, 30a: Karteninformationen, 30b: Navigationskarteninformationen, 30c: Informationen über eine empfohlene Region, 41: GNSS-Empfangsteil, 42: Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, 43: Gyro-Sensor, 44: Fahrzeugsteuerungs-ECU und 45: Kamera
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 2017117079 A [0003]

Claims

Fahrzeugsteuerungssystem, mit: einem Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute, das eine geplante Fahrtroute eines Fahrzeugs bezieht; einem Bezugsteil einer empfohlenen Spur, das eine empfohlene Spur, auf der das Fahrzeug zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezieht; einem Bezugsteil einer empfohlenen Region, das eine empfohlene Region, in der das Fahrzeug in einer in der geplanten Fahrtroute enthaltenen Kreuzung zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezieht; und einem Fahrzeugsteuerungsteil, das das Fahrzeug steuert, um entlang der empfohlenen Spur zu fahren, wenn eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung größer oder gleich einem Schwellenwert ist, und das Fahrzeug steuert, um an der Kreuzung in der empfohlenen Region zu fahren, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung kleiner ist als der Schwellenwert.
Fahrzeugsteuerungssystem gemäß Anspruch 1, weiterhin mit einem Bestimmungsteil, das bestimmt, ob eine Steuerung des Fahrzeugs unter Verwendung der empfohlenen Region durchzuführen ist, basierend auf einer Positionsbeziehung zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung.
Fahrzeugsteuerungssystem gemäß Anspruch 1 oder 2, wobei die empfohlene Region als eine Region basierend auf Karteninformationen umfassend Verbindungsdaten, die für jede Fahrtrichtung eine Straßenverbindungsbeziehung repräsentieren, und Spurdaten, die sich auf Straßen befindlichen Spuren repräsentieren, identifiziert wird, wobei die Region die Spur, die in die Kreuzung hereinführen kann mit der Spur, die aus der Kreuzung herausführen kann, verbindet.
Fahrzeugsteuerungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die empfohlene Region basierend auf Fahrtwegen identifiziert wird, die bezogen werden, wenn eine Vielzahl von Testfahrzeugen durch die Kreuzung gefahren ist.
Fahrzeugsteuerungssystem gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Steuerung, die dem Fahrzeug ermöglicht, entlang der empfohlenen Spur zu fahren, eine Steuerung ist, die auf einer linken oder einer rechten Seite einer Fahrspur, auf der das Fahrzeug fährt, befindliche Begrenzungslinien erfasst, und dem Fahrzeug ermöglicht, in einem Bereich zu fahren, der durch die Begrenzungslinien eingeschlossen wird.
Fahrzeugsteuerungssystem mit: einem Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute, das eine geplante Fahrtroute eines Fahrzeugs bezieht; einem Bezugsteil einer empfohlenen Region, das eine empfohlene Region, in der das Fahrzeug in einer in der geplanten Fahrtroute enthaltenen Kreuzung zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezieht; und einem Fahrzeugsteuerungsteil, das das Fahrzeug steuert, um an der Kreuzung in der empfohlenen Region zu fahren.
Fahrzeugsteuerungsprogramm, das einen Computer veranlasst, um zu fungieren als: ein Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute, das eine geplante Fahrtroute eines Fahrzeugs bezieht; ein Bezugsteil einer empfohlenen Spur, das eine empfohlene Spur, auf der das Fahrzeug zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezieht; ein Bezugsteil einer empfohlenen Region, das eine empfohlene Region, in der das Fahrzeug in einer in der geplanten Fahrtroute enthaltenen Kreuzung zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezieht; und ein Fahrzeugsteuerungsteil, dass das Fahrzeug steuert, um entlang der empfohlenen Spur zu fahren, wenn eine Distanz zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung größer oder gleich einem Schwellenwert ist, und das Fahrzeug steuert, um an der Kreuzung in der empfohlenen Region zu fahren, wenn die Distanz zwischen dem Fahrzeug und der Kreuzung kleiner ist als der Schwellenwert.
Fahrzeugsteuerungsprogramm, das einen Computer veranlasst, um zu fungieren als: ein Bezugsteil einer geplanten Fahrtroute, das eine geplante Fahrtroute eines Fahrzeugs bezieht; ein Bezugsteil einer empfohlenen Region, das eine empfohlene Region, in der das Fahrzeug in einer in der geplanten Fahrtroute enthaltenen Kreuzung zu fahren ist, basierend auf der geplanten Fahrtroute bezieht; und ein Fahrzeugsteuerungsteil, das das Fahrzeug steuert, um an der Kreuzung in der empfohlenen Region zu fahren.