DE112018004711T5 - Steering device - Google Patents

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Takuya Ishihara
Toshiro Yoda
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KNORR-BREMSE COMMERCIAL VEHICLE SYSTEMS JAPAN , JP
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Knorr Bremse Steering Systems Japan Ltd
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Abstract

Ein erster elektrischer Lenkmechanismus (16L) umfasst einen ersten Motoraktor (20L). Ein zweiter elektrischer Lenkmechanismus (16R) umfasst einen zweiten Motoraktor (20R). Diese werden unabhängig voneinander durch Steuervorrichtungen (22L) und (22R) gesteuert. Verschiedene Steuerungen werden im ersten elektrischen Lenkmechanismus (16L) und im zweiten elektrischen Lenkmechanismus (16R) durchgeführt. Damit ist es möglich, beliebige Lenksteuerungseigenschaften bereitzustellen und die Lenkeigenschaften zu verbessern. Darüber hinaus stellen die Motoraktoren (20L) und (20R) die Lenkunterstützungskraft bereit. Damit ist ein schnelles Ansprechverhalten möglich. Dadurch ist es möglich, die Lenksteuerungseigenschaften weiter zu verbessern.A first electric steering mechanism (16L) comprises a first motor actuator (20L). A second electric steering mechanism (16R) comprises a second motor actuator (20R). These are controlled independently of one another by control devices (22L) and (22R). Various controls are performed in the first electric steering mechanism (16L) and the second electric steering mechanism (16R). This makes it possible to provide any steering control properties and to improve the steering properties. In addition, the motor actuators (20L) and (20R) provide the steering assist force. This enables a quick response. This makes it possible to further improve the steering control properties.

Description

Bereich der ErfindungField of the invention

Diese Erfindung bezieht sich auf eine Lenkvorrichtung, die zum Lenken eines Radpaares eines Fahrzeugs angeordnet ist, und insbesondere auf eine Lenkvorrichtung, die Lenkmechanismen umfasst, die den jeweiligen Rädern entsprechen.This invention relates to a steering device arranged to steer a pair of wheels of a vehicle, and more particularly to a steering device comprising steering mechanisms corresponding to the respective wheels.

Stand der TechnikState of the art

Ein Fahrzeug verwendet eine Servolenkvorrichtung zum Unterstützen einer Lenkkraft durch ein Lenkrad (im Folgenden als Lenkunterstützungskraft bezeichnet). Im Allgemeinen ist diese Servolenkvorrichtung so angeordnet, dass sie ein Sektorzahnrad durch einen Kolben antreibt, der durch einen Hydraulikdruck betätigt werden kann, ein Verbindungssystem betätigt, das durch das Sektorzahnrad mit Rädern verbunden ist, und die Lenkunterstützungskraft bereitstellt.A vehicle uses a power steering device to assist a steering force with a steering wheel (hereinafter referred to as a steering assist force). Generally, this power steering device is arranged to drive a sector gear by a piston that can be operated by hydraulic pressure, operate a linkage system connected to wheels by the sector gear, and provide the steering assist force.

Darüber hinaus wird in einem Fahrzeug wie einem Lastkraftwagen („track“) eine große Lenkkraft benötigt, so dass eine weitere Unterstützung der Lenkkraft erforderlich ist. Dementsprechend wurde vorgeschlagen, die Lenkunterstützungskraft durch Lenkmechanismen bereitzustellen, bei denen jeweils ein Radpaar eines Fahrzeugs hydraulisch angetrieben wird. Z. B. die japanische Patentanmeldung Nr. 2002-87311 (Patentdokument 1) offenbart eine Konfiguration, bei der hydraulisch angetriebene Kolben an Verbindungen vorgesehen sind, die mit den jeweiligen Rädern verbunden sind, und bei der die auf die jeweiligen Kolben wirkenden hydraulischen Drücke in Übereinstimmung mit der Lenkung des Lenkrades so gesteuert werden, dass die Lenkunterstützungskraft verstärkt wird. In diesem Fall wird der Hydraulikdruck von der Hydraulikdruckpumpe durch ein Steuerventil gesteuert und wirkt über Leitungen auf die jeweiligen Kolben.In addition, a large steering force is required in a vehicle such as a truck (“track”), so that further support of the steering force is required. Accordingly, it has been proposed to provide the steering assist force by means of steering mechanisms in which one pair of wheels of a vehicle is driven hydraulically. Eg the Japanese Patent Application No. 2002-87311 (Patent Document 1) discloses a configuration in which hydraulically driven pistons are provided on connections connected to the respective wheels and in which the hydraulic pressures acting on the respective pistons are controlled in accordance with the steering of the steering wheel so that the Steering assist force is increased. In this case, the hydraulic pressure from the hydraulic pressure pump is controlled by a control valve and acts on the respective pistons via lines.

Außerdem sind in dem oben beschriebenen Patentdokument 1 den jeweiligen Rädern entsprechende Lenkmechanismen zur Erhöhung der Lenkunterstützungskraft vorgesehen. Die den jeweiligen Rädern entsprechenden Lenkmechanismen können jedoch auch für andere Aufgaben außer der oben beschriebenen Aufgabe vorgesehen werden. So ist es beispielsweise möglich, die oben beschriebene Konfiguration zur Erhöhung des Lenkansprechverhaltens einzusetzen.In addition, in the above-described Patent Document 1, steering mechanisms corresponding to the respective wheels are provided to increase the steering assist force. However, the steering mechanisms corresponding to the respective wheels can also be provided for tasks other than the task described above. For example, it is possible to use the configuration described above to increase the steering response.

Dokument zum Stand der TechnikState of the art document

Patent-DokumentPatent document

Patentdokument 1: Veröffentlichung der japanischen Patentanmeldung Nr. 2002 - 87311 Patent Document 1: Publication of the Japanese Patent Application No. 2002 - 87311

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Aufgabe der ErfindungObject of the invention

In den letzten Jahren ist es im Fahrzeug erforderlich, die Bedienbarkeit verschiedener Bedienvorrichtungen für den Insassen zu verbessern. Die Bedienbarkeit des Lenkrads zum Wenden des Fahrzeugs ist keine Ausnahme. Dementsprechend ist es eine Entwicklungsaufgabe, die zum Verbessern der Lenkcharakteristik erforderlich ist, die Lenkunterstützungskräfte schnell und unabhängig den jeweiligen Rädern bereitzustellen. Eine Technik, um diese Entwicklungsaufgabe zu erreichen, ist dringend erforderlich.In recent years, it has been necessary to improve the operability of various operating devices for the occupant in the vehicle. The operability of the steering wheel to turn the vehicle is no exception. Accordingly, it is a development task required to improve the steering characteristic to quickly and independently provide the steering assist forces to the respective wheels. A technique to accomplish this development task is urgently needed.

Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine neue Lenkvorrichtung bereitzustellen, die entwickelt wurde, um schnell und unabhängig Lenkunterstützungskräfte den jeweiligen Rädern bereitzustellen, um die Lenkcharakteristiken zu verbessern.It is therefore an object of the present invention to provide a new steering device designed to quickly and independently provide steering assist forces to the respective wheels to improve the steering characteristics.

Lösung der AufgabeSolution of the task

In der vorliegenden Erfindung, werden bereitgestellt (1) ein erster Lenkmechanismus, der eine erste Kugelmutterlenkung und einen ersten Motoraktor umfasst, wobei die erste Kugelmutterlenkung eine erste Abtriebswelle, einen ersten Kugelgewindetrieb und einen ersten Übertragungsmechanismus umfasst, wobei die erste Abtriebswelle so angeordnet ist, dass sie um eine Drehachse der ersten Abtriebswelle gedreht werden kann, wobei der erste Kugelgewindetrieb so angeordnet ist, dass er die erste Mutter so antreibt, dass die erste Mutter in einer Richtung der Drehachse der ersten Abtriebswelle entsprechend der Drehung der ersten Abtriebswelle bewegt wird, und wobei der erste Übertragungsmechanismus so angeordnet ist, dass er ein erstes gelenktes Rad entsprechend einer Bewegung der ersten Mutter dreht, wobei der erste Motoraktor ein erster Elektromotor ist, der so angeordnet ist, dass er der ersten Abtriebswelle eine Drehkraft bereitstellt, (2) ein zweiter Lenkmechanismus, der eine zweite Kugelmutterlenkung und einen zweiten Motoraktor umfasst, wobei die zweite Kugelmutterlenkung eine zweite Abtriebswelle, einen zweiten Kugelgewindetrieb und einem zweiten Übertragungsmechanismus umfasst, wobei die zweite Abtriebswelle so angeordnet ist, dass sie um eine Drehachse der zweiten Abtriebswelle gedreht werden kann, wobei der zweite Kugelgewindetrieb so angeordnet ist, dass er die zweite Mutter so antreibt, dass die erste Mutter in einer Richtung der Drehachse der zweiten Abtriebswelle entsprechend der Drehung der zweiten Abtriebswelle bewegt wird, und wobei der zweite Übertragungsmechanismus so angeordnet ist, dass er ein zweites gelenktes Rad entsprechend einer Bewegung der zweiten Mutter dreht, wobei der zweite Motoraktor ein zweiter Elektromotor ist, der so angeordnet ist, dass er der zweiten Abtriebswelle eine Drehkraft bereitstellt, (3) ein Verbindungselement, das so angeordnet ist, dass es den ersten Übertragungsmechanismus und den zweiten Übertragungsmechanismus verbindet, um eine Bewegung des ersten Übertragungsmechanismus und eine Bewegung des zweiten Übertragungsmechanismus zu verriegeln.In the present invention, there is provided (1) a first steering mechanism that includes a first ball nut steering and a first motor actuator, the first ball nut steering comprising a first output shaft, a first ball screw, and a first transmission mechanism, the first output shaft being arranged so that it can be rotated about an axis of rotation of the first output shaft, the first ball screw being arranged to drive the first nut so that the first nut is moved in a direction of the axis of rotation of the first output shaft corresponding to the rotation of the first output shaft, and wherein the first transmission mechanism is arranged to rotate a first steered wheel in accordance with movement of the first nut, the first motor actuator being a first electric motor, arranged to provide rotational force to the first output shaft, (2) a second steering mechanism that includes a second ball nut steering and a second motor actuator, the second ball nut steering comprising a second output shaft, a second ball screw drive, and a second transmission mechanism, the second output shaft is arranged so that it can be rotated about an axis of rotation of the second output shaft, the second ball screw being arranged to drive the second nut so that the first nut in a direction of the axis of rotation of the second output shaft corresponding to the rotation of the second output shaft is moved, and wherein the second transmission mechanism is arranged to rotate a second steered wheel in accordance with a movement of the second nut, wherein the second motor actuator is a second electric motor which is arranged to provide a rotational force to the second output shaft , (3) egg n connector arranged to connect the first transmission mechanism and the second transmission mechanism to lock movement of the first transmission mechanism and movement of the second transmission mechanism.

Vorteil der ErfindungAdvantage of the invention

Durch die vorliegende Erfindung werden die verschiedenen Steuerungen jeweils in dem ersten Lenkmechanismus und dem zweiten Lenkmechanismus durchgeführt, die durch elektrische Aktoren gesteuert werden. Damit ist es möglich, beliebige Lenksteuereigenschaften bereitzustellen und die Lenkeigenschaften zu verbessern.Through the present invention, the various controls are performed in the first steering mechanism and the second steering mechanism, respectively, which are controlled by electrical actuators. This makes it possible to provide any steering control properties and to improve the steering properties.

FigurenlisteFigure list

  • 1 ist eine Konfigurationsansicht, die eine Konfiguration eines Lenksystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. 1 12 is a configuration view showing a configuration of a steering system according to an embodiment of the present invention.
  • 2 ist eine Schnittansicht, die eine Konfiguration eines elektrischen Lenkmechanismus auf einer Seite zeigt, die nicht mit dem Lenkrad verbunden ist. 2nd 12 is a sectional view showing a configuration of an electric steering mechanism on a side that is not connected to the steering wheel.
  • 3 ist eine Schnittansicht, die eine Konfiguration des elektrischen Lenkmechanismus auf einer Seite zeigt, die mit dem Lenkrad verbunden ist. 3rd 12 is a sectional view showing a configuration of the electric steering mechanism on a side connected to the steering wheel.
  • 4 ist eine Schnittansicht, die eine andere Konfiguration eines elektrischen Lenkmechanismus auf einer Seite zeigt, die mit dem Lenkrad verbunden ist. 4th 12 is a sectional view showing another configuration of an electric steering mechanism on a side connected to the steering wheel.
  • 5 ist ein Steuerblockdiagramm, das eine Konfiguration einer in 1 gezeigten Steuervorrichtung zeigt. 5 Fig. 10 is a control block diagram showing a configuration of one in 1 control device shown.
  • 6 ist ein Steuerflussdiagramm zum Erläutern einer konkreten Steuerung der in 1 gezeigten Steuervorrichtung. 6 FIG. 10 is a control flowchart for explaining concrete control of FIG 1 shown control device.

Detaillierte BeschreibungDetailed description

Im Folgenden wird eine erfindungsgemäße Ausführung anhand der Zeichnungen ausführlich erläutert. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf die unten beschriebene Ausführungsform beschränkt. Die vorliegende Erfindung umfasst verschiedene Variationen und Anwendungen in der technischen Konzeption der vorliegenden Erfindung.An embodiment of the invention is explained in detail below with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiment described below. The present invention includes various variations and applications in the technical design of the present invention.

1 zeigt eine Konfiguration eines Lenksystems nach einer stellvertretenden Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Vorderräder an der Vorderseite eines Fahrzeugs sind ein Paar von Rädern (im Folgenden als gelenkte Räder bezeichnet), die ein erstes gelenktes Rad 10L und ein zweites gelenktes Rad 10R sind. Das erste gelenkte Rad 10L und das zweite gelenkte Rad 10R sind durch eine Spurstange 11 verbunden. 1 shows a configuration of a steering system according to a representative embodiment of the present invention. Front wheels on the front of a vehicle are a pair of wheels (hereinafter referred to as steered wheels) that are a first steered wheel 10L and a second steered wheel 10R are. The first steered wheel 10L and the second steered wheel 10R are through a tie rod 11 connected.

Die jeweiligen Enden der Spurstange 11 sind mit einem ersten Spurstangenhebel12L und einem zweiten Spurstangenhebel 12R verbunden. Der erste Spurstangenhebel 12L und der zweite Spurstangenhebel 12R sind jeweils mit dem ersten gelenkten Rad 10L und dem zweiten gelenkten Rad 10R verbunden. Mit diesen werden das erste gelenkte Rad 10L und das zweite gelenkte Rad 10R verriegelt und gewendet (gelenkt).The respective ends of the tie rod 11 are with a first tie rod lever 12L and a second tie rod lever 12R connected. The first tie rod lever 12L and the second tie rod arm 12R are each with the first steered wheel 10L and the second steered wheel 10R connected. With these become the first steered wheel 10L and the second steered wheel 10R locked and turned (steered).

Außerdem ist das erste gelenkte Rad 10L über einen ersten Lenkhebel 13L, eine erste Schubstange 14L und einen ersten Lenkstockhebel 15L mit einem ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L verbunden. In ähnlicher Weise ist das zweite gelenkte Rad 10R über einen zweiten Lenkhebel 13R, eine zweite Schubstange 14R und einen zweiten Lenkstockhebel 15R mit einem zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R verbunden. Im Folgenden kann die Gesamtheit der Verbindungen und der Hebel vom ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L und dem zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R zum ersten gelenkten Rad 10L und zum zweiten gelenkten Rad 10R lediglich als Verbindungssystem (= Verbindungsglied) bezeichnet werden.It is also the first steered wheel 10L via a first steering lever 13L , a first push rod 14L and a first pitman arm 15L with a first electric steering mechanism 16L connected. The second steered wheel is similar 10R via a second steering lever 13R , a second push rod 14R and a second pitman arm 15R with a second electric steering mechanism 16R connected. In the following, all the connections and levers from the first electric steering mechanism 16L and the second electric steering mechanism 16R to the first steered wheel 10L and the second steered wheel 10R are only referred to as a connection system.

Der zweite elektrische Lenkmechanismus 16R ist über eine Lenkwelle 17 mit einem Lenkrad 18 verbunden. Durch die Betätigung des Lenkrads 18 ist der zweite elektrische Lenkmechanismus 16R so angeordnet, dass er die Lenkung durch den Lenkstockhebel 15R ausführt. In diesem Fall stellen der erste elektrische Lenkmechanismus 16L und der zweite elektrische Lenkmechanismus 16R die Lenkunterstützungskraft wie später beschrieben bereit.The second electric steering mechanism 16R is about a steering shaft 17th with a steering wheel 18th connected. By operating the steering wheel 18th is the second electric steering mechanism 16R arranged so that it is steering by the pitman arm 15R executes. In this case, the first electric steering mechanism 16L and the second electric steering mechanism 16R the steering assist force is ready as described later.

Der erste elektrische Lenkmechanismus 16L umfasst ein erstes integriertes Getriebe (im Folgenden als erstes Getriebe bezeichnet) 19L und einen ersten Motoraktor 20L, der so angeordnet ist, dass er eine im ersten Getriebe 19L installierte kugelmutterartige Lenkung steuert.The first electric steering mechanism 16L includes a first integrated transmission (hereinafter referred to as a first transmission) 19L and a first motor actuator 20L , which is arranged so that it is in the first gear 19L installed ball nut-like steering controls.

In ähnlicher Weise umfasst der zweite elektrische Lenkmechanismus 16R ein zweites integriertes Getriebe (im Folgenden als zweites Getriebe bezeichnet) 19R und einen zweiten Motoraktor 20R, der zur Steuerung einer im zweiten Getriebe 19R installierten kugelmutterartigen Lenkung angeordnet ist. Außerdem ist ein Drehmomentsensor 21 für den zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R vorgesehen. Der Drehmomentsensor 16R ist so angeordnet, dass er das Betätigungsdrehmoment des Lenkrads 18 erfasst.Similarly, the second electric steering mechanism includes 16R a second integrated transmission (hereinafter referred to as a second transmission) 19R and a second motor actuator 20R which is used to control a second gear 19R installed ball nut-like steering is arranged. There is also a torque sensor 21st for the second electric steering mechanism 16R intended. The torque sensor 16R is arranged to be the operating torque of the steering wheel 18th detected.

Der erste Motoraktor 20L des ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L wird von einer ersten Steuervorrichtung 22L gesteuert. In ähnlicher Weise wird der zweite Motoraktor 20R des zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R von einer zweiten Steuervorrichtung 22R gesteuert. Die erste Steuervorrichtung 22L und die zweite Steuervorrichtung 22R werden über Kommunikationsleitungen miteinander kommuniziert, um Steuerinformationen sowie Fehlfunktions- und Abweichungsinformationen auszutauschen. The first motor actuator 20L of the first electric steering mechanism 16L is controlled by a first control device 22L controlled. Similarly, the second motor actuator 20R of the second electric steering mechanism 16R from a second control device 22R controlled. The first control device 22L and the second control device 22R are communicated with each other via communication lines in order to exchange control information as well as malfunction and deviation information.

Außerdem kann eine integrale Steuervorrichtung 23 die erste Steuervorrichtung 22L und die zweite Steuervorrichtung 22R bilden, um die erste Steuervorrichtung 22L und die zweite Steuervorrichtung 22R nicht zu trennen. In diesem Fall kann die integrale Steuervorrichtung 23 den ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L und den zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R steuern. Darüber hinaus kann die erste Steuervorrichtung 22L als eine mechatronische Integration (eine integrale Vorrichtung, die eine mechanische Vorrichtung und eine elektrische Vorrichtung umfasst) ausgebildet sein, indem die erste Steuervorrichtung 22L integral mit dem ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L verbaut wird. Darüber hinaus kann die zweite Steuervorrichtung 22R als eine mechatronische Integration (eine integrale Vorrichtung, die eine mechanische Vorrichtung und eine elektrische Vorrichtung umfasst) ausgebildet sein, indem die zweite Steuervorrichtung 22R integral mit dem zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R verbaut wird.In addition, an integral control device 23 the first control device 22L and the second control device 22R form to the first control device 22L and the second control device 22R cannot be separated. In this case, the integral control device 23 the first electric steering mechanism 16L and the second electric steering mechanism 16R Taxes. In addition, the first control device 22L as a mechatronic integration (an integral device comprising a mechanical device and an electrical device) may be formed by the first control device 22L integral with the first electric steering mechanism 16L is installed. In addition, the second control device 22R as a mechatronic integration (an integral device comprising a mechanical device and an electrical device) may be formed by the second control device 22R integral with the second electric steering mechanism 16R is installed.

Auf diese Weise ist der erste elektrische Lenkmechanismus 16L mit dem ersten Motoraktor 20L versehen. Der zweite elektrische Lenkmechanismus 16R ist mit dem zweiten Motoraktor 20R versehen. Darüber hinaus werden der erste elektrische Lenkmechanismus 16L und der zweite elektrische Lenkmechanismus 16R unabhängig von den jeweiligen Steuervorrichtungen 22L und 22R gesteuert.This is the first electric steering mechanism 16L with the first motor actuator 20L Mistake. The second electric steering mechanism 16R is with the second motor actuator 20R Mistake. It also becomes the first electric steering mechanism 16L and the second electric steering mechanism 16R regardless of the respective control devices 22L and 22R controlled.

Dementsprechend ist es möglich, dem ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L und dem zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R willkürliche Lenksteuereigenschaften bereitzustellen, indem unterschiedliche Steuerungen für den ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L und den zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R durchgeführt werden. Folglich ist es möglich, die Lenkeigenschaften zu verbessern. Darüber hinaus sind die jeweiligen Motoraktoren 20L und 20R so eingerichtet, dass sie Lenkunterstützungskräfte erzeugen. Damit ist die Lenkunterstützungskraft groß. Das Ansprechverhalten ist schnell. Daher ist es möglich, die oben beschriebenen Lenksteuereigenschaften weiter zu verbessern.Accordingly, it is possible to use the first electric steering mechanism 16L and the second electric steering mechanism 16R provide arbitrary steering control characteristics by using different controls for the first electric steering mechanism 16L and the second electric steering mechanism 16R be performed. As a result, it is possible to improve the steering characteristics. In addition, the respective motor actuators 20L and 20R set up to generate steering assist forces. The steering assist force is large. The response is quick. Therefore, it is possible to further improve the steering control characteristics described above.

Anschließend werden konkrete Konfigurationen des ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L und des zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R unter Bezugnahme auf 2 und 3 erläutert. 2 zeigt den ersten elektrischen Lenkmechanismus 16. 3 zeigt den zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R.Then concrete configurations of the first electric steering mechanism 16L and the second electric steering mechanism 16R with reference to 2nd and 3rd explained. 2nd shows the first electric steering mechanism 16 . 3rd shows the second electric steering mechanism 16R .

In 2, die den ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L zeigt, wird eine erste Mutter 27L in einem ersten inneren Aufnahmeraum 26L des ersten Gehäuses 25L aufgenommen, das eine längliche, hohlzylindrische Form mit einem Boden aufweist und einen offenen Endabschnitt umfasst. Die erste Mutter 27L ist so angeordnet, dass sie in axialer Richtung des ersten Gehäuses 25L verschiebbar ist. Ein erster Zahnstangenabschnitt (= erster Übertragungsmechanismus) 28L ist in einem Teil der ersten Mutter 27L, d.h. einem seitlichen Umfangsabschnitt der ersten Mutter 27L, ausgebildet.In 2nd that the first electric steering mechanism 16L shows becomes a first mother 27L in a first inner recording room 26L of the first housing 25L recorded, which has an elongated, hollow cylindrical shape with a bottom and comprises an open end portion. The first mother 27L is arranged so that it is in the axial direction of the first housing 25L is movable. A first rack portion (= first transmission mechanism) 28L is in a part of the first nut 27L , ie a lateral peripheral portion of the first nut 27L , educated.

Das erste Gehäuse 25L ist aus Metall gefertigt. Die erste Mutter 27L, die innerhalb des ersten inneren Aufnahmeraums 26L aufgenommen wird, umfasst erste Abschnitte mit großem Durchmesser 29L, die sich an beiden Endabschnitten befinden. Diese ersten Abschnitte mit großem Durchmesser 29L sind so angeordnet, dass sie auf der inneren Umfangsfläche des ersten inneren Aufnahmeraums 26L gleitend bewegt werden können. Der erste Zahnstangenabschnitt 28L wird in einem Abschnitt mit kleinem Durchmesser 30L zwischen den ersten Abschnitten mit großem Durchmesser 29L gebildet.The first housing 25L is made of metal. The first mother 27L that are inside the first inner recording space 26L is recorded, includes first sections with a large diameter 29L located at both end sections. These first large diameter sections 29L are arranged to be on the inner peripheral surface of the first inner receiving space 26L can be moved smoothly. The first rack section 28L is in a small diameter section 30L between the first large diameter sections 29L educated.

Darüber hinaus ist ein erster Sektorzahnradaufnahmeabschnitt 31L einstückig mit einer Seitenfläche des ersten Gehäuses 25L ausgebildet. Ein erstes Sektorzahnrad 32L wird in dem ersten Sektorzahnradaufnahmeabschnitt 31L aufgenommen und angeordnet. Dieses erste Sektorzahnrad 32L wird mit dem ersten Zahnstangenabschnitt 28L, der in der ersten Mutter 27L ausgebildet ist, in Eingriff gebracht. In einem, in 2 dargestellten Zustand, ist das erste Sektorzahnrad 32L so angeordnet, dass es durch Gleitbewegungen der ersten Mutter 27L nach links und rechts im Uhrzeigersinn (positive Richtung) und gegen den Uhrzeigersinn (negative Richtung) gedreht werden kann.In addition, there is a first sector gear receiving portion 31L integrally with a side surface of the first housing 25L educated. A first sector gear 32L is in the first sector gear receiving portion 31L recorded and arranged. This first sector gear 32L with the first rack section 28L who in the first mother 27L trained, engaged. In one, in 2nd shown state, is the first sector gear 32L arranged so that it can slide through the first nut 27L can be turned to the left and right clockwise (positive direction) and counterclockwise (negative direction).

Das erste Sektorzahnrad 32L ist mit dem ersten Lenkstockhebel 15L verbunden, der in 1 dargestellt ist. Die Drehbewegung des ersten Sektorzahnrades 32L wird auf den ersten Lenkstockhebel 15L übertragen, um das erste gelenkte Rad 10L zu drehen.The first sector gear 32L is with the first pitman arm 15L connected who in 1 is shown. The rotation of the first sector gear 32L is on the first pitman arm 15L transferred to the first steered wheel 10L to turn.

Eine schraubenförmige Schraubennut wird an einem Innenabschnitt der ersten Mutter 27L in axialer Richtung (der Gleitbewegungsrichtung) der ersten Mutter 27L geschnitten. Eine erste Abtriebswelle 34L mit einem ersten Kugelgewindetrieb 33L wird in diese Schraubennut eingeschraubt. Eine Drehachse Cr1 der ersten Abtriebswelle 34L entspricht einer Mittelachse der Gleitbewegungsrichtung der ersten Mutter 27L. Wenn die erste Abtriebswelle 34L um die Drehachse Cr1 gedreht wird, wird die erste Mutter 27L in der Zeichnung nach links und rechts gleitend bewegt. In diesem Fall wird eine erste Kugelmutter (-artige) Lenkung durch die erste Abtriebswelle 34L, den ersten Kugelgewindetrieb 33L, die erste Mutter 27L und den ersten Zahnstangenabschnitt 28L gebildet.A helical screw groove is made on an inner portion of the first nut 27L in the axial direction (the sliding direction) of the first nut 27L cut. A first one Output shaft 34L with a first ball screw drive 33L is screwed into this screw groove. An axis of rotation Cr1 the first output shaft 34L corresponds to a central axis of the sliding direction of the first nut 27L . If the first output shaft 34L around the axis of rotation Cr1 is turned, the first mother 27L moving left and right in the drawing. In this case, a first ball nut (-like) steering through the first output shaft 34L , the first ball screw 33L , the first mother 27L and the first rack section 28L educated.

Ein erstes Lagerelement 35L aus Metall ist flüssigkeitsdicht am offenen Ende des ersten Gehäuses 25L montiert. Ein erstes Kugellager (A) 36L ist in der Mitte des ersten Lagerelements 35L vorgesehen. Die erste Abtriebswelle 34L durchdringt das erste Kugellager (A) 36L, so dass die erste Abtriebswelle 34L durch das erste Kugellager (A) 36L drehbar gelagert ist. Ein durchdringender Endabschnitt der ersten Abtriebswelle 34L wird durch ein erstes Kugellager (B) 37L drehbar gelagert. Das erste Kugellager (B) 37L ist an der ersten Abdeckung 38L befestigt. Die erste Abdeckung 38L umschließt und verschließt den später beschriebenen Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus flüssigkeitsdicht.A first bearing element 35L made of metal is liquid-tight at the open end of the first housing 25L assembled. A first ball bearing (A) 36L is in the middle of the first bearing element 35L intended. The first output shaft 34L penetrates the first ball bearing (A) 36L so that the first output shaft 34L through the first ball bearing (A) 36L is rotatably mounted. A penetrating end portion of the first output shaft 34L is replaced by a first ball bearing (B) 37L rotatably mounted. The first ball bearing (B) 37L is on the first cover 38L attached. The first cover 38L encloses and seals the speed reduction mechanism described later in a liquid-tight manner.

Ein erstes Schneckenrad 39L ist an einem Endabschnitt der ersten Abtriebswelle 34L befestigt, die zwischen dem ersten Lagerelement 35L und der ersten Abdeckung 38L angeordnet ist. Dieses erste Schneckenrad 39L ist mit einer ersten Schneckenwelle 40L im Eingriff. Diese bilden den Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus. Die erste Schneckenwelle 40L ist auf einer Drehwelle des ersten Elektromotors 41L befestigt, so dass sie von dem ersten Elektromotor 41L angetrieben wird.A first worm wheel 39L is at an end portion of the first output shaft 34L attached between the first bearing element 35L and the first cover 38L is arranged. This first worm wheel 39L is with a first worm shaft 40L engaged. These form the speed reduction mechanism. The first worm shaft 40L is on a rotating shaft of the first electric motor 41L attached so that it from the first electric motor 41L is driven.

Der erste Elektromotor 41L ist an einer Außenfläche des ersten Gehäuses 25L so befestigt, dass die Drehachse der Drehwelle des ersten Elektromotors 41L senkrecht zur Drehachse Cr1 der ersten Abtriebswelle 34L steht. Damit ist es möglich, die Größe (Rahmen) des ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L in Längsrichtung (in Richtung der Drehachse Cr1 der ersten. Abtriebswelle 34L) zu verkleinern und damit die Anpassungsfähigkeit (Auslegungsmerkmale) bei der Montage am Fahrzeug zu verbessern.The first electric motor 41L is on an outer surface of the first housing 25L attached so that the axis of rotation of the rotating shaft of the first electric motor 41L perpendicular to the axis of rotation Cr1 the first output shaft 34L stands. This makes it possible to change the size (frame) of the first electric steering mechanism 16L in the longitudinal direction (in the direction of the axis of rotation Cr1 the first. Output shaft 34L) to reduce size and thus improve the adaptability (design features) when mounting on the vehicle.

Außerdem wird der Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus aus dem ersten Schneckenrad 39L und der ersten Schneckenwelle 40L gebildet. Dementsprechend ist es möglich, die Größe zu verringern und die Vergrößerung und Gewichtszunahme der Lenkvorrichtung zu unterdrücken. Außerdem wird die Drehkraft des ersten Elektromotors 41L verstärkt, während die Geschwindigkeit der Drehkraft des ersten Elektromotors 41L verringert wird. Dementsprechend ist es möglich, einen kleinen Elektromotor zu verwenden. Alternativ, wenn die Größe nicht verringert wird, ist es möglich die Operationen und Effekte zur Erhöhung der Lenkunterstützungskraft zu erhalten.In addition, the speed reduction mechanism becomes the first worm wheel 39L and the first worm shaft 40L educated. Accordingly, it is possible to reduce the size and suppress the increase and increase in weight of the steering device. In addition, the torque of the first electric motor 41L amplified while the speed of the torque of the first electric motor 41L is reduced. Accordingly, it is possible to use a small electric motor. Alternatively, if the size is not reduced, it is possible to obtain the operations and effects for increasing the steering assist force.

Außerdem wird das hydraulische System nicht verwendet. Dementsprechend werden die hydraulische Druckpumpe, die hydraulischen Druckrohre usw. nicht benötigt. Folglich ist es möglich, das System zu vereinfachen. Darüber hinaus wird das elektrische Steuersignal an den ersten Elektromotor 41L gesendet, um die Lenkunterstützungskraft bereitzustellen. Dadurch ist es möglich, die Operationen und Effekte zu erhalten, die das Ansprechverhalten erhöhen. Das hohe Ansprechverhalten hängt mit der weiteren Verbesserung der Lenkungssteuerungseigenschaften zusammen, die durch einen später beschriebenen Steuerfluss erzielt werden.In addition, the hydraulic system is not used. Accordingly, the hydraulic pressure pump, the hydraulic pressure pipes, etc. are not required. As a result, it is possible to simplify the system. In addition, the electrical control signal is sent to the first electric motor 41L sent to provide the steering assist force. This makes it possible to obtain the operations and effects that increase the responsiveness. The high responsiveness is related to the further improvement in the steering control characteristics achieved by a control flow described later.

Wenn bei dem so konstruierten ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L das Antriebssteuersignal (entsprechend der Lenkunterstützungskraft) von der ersten Steuereinrichtung 22L an den ersten Elektromotor 41L bereitgestellt wird, treibt der erste Motor 41L die erste Abtriebswelle 34L über die erste Schneckenwelle 40L und das erste Schneckenrad 39L an und dreht sie. Wenn die erste Abtriebswelle 34L gedreht wird, wird die erste Mutter 27L durch den ersten Kugelgewindetrieb 33L gleitend bewegt, so dass der erste Zahnstangenabschnitt 28L das erste Sektorzahnrad 32L dreht. Damit ist es möglich, dem ersten gelenkten Rad 10L die Lenkunterstützungskraft über das Verbindungssystem bereitzustellen.If the first electric steering mechanism so constructed 16L the drive control signal (corresponding to the steering assist force) from the first controller 22L to the first electric motor 41L is provided, the first motor drives 41L the first output shaft 34L over the first worm shaft 40L and the first worm wheel 39L on and turn it. If the first output shaft 34L is turned, the first mother 27L through the first ball screw 33L slidably moved so that the first rack section 28L the first sector gear 32L turns. This makes it possible for the first steered wheel 10L to provide the steering assist force via the connection system.

Als nächstes wird eine konkrete Konfiguration des zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R erläutert. In 3, die den zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16L zeigt, wird eine zweite Mutter 27R in einem zweiten inneren Aufnahmeraums 26R des zweiten Gehäuses 25R aufgenommen, das eine längliche, hohlzylindrische Form mit einem Boden aufweist und einen offenen Endabschnitt umfasst. Die zweite Mutter 27R ist so angeordnet, dass sie in axialer Richtung des zweiten Gehäuses 25R verschiebbar ist. Ein zweiter Zahnstangenabschnitt (= zweiter Übertragungsmechanismus) 28R ist in einem Teil der zweiten Mutter 27R, d.h. einem seitlichen Umfangsabschnitt der zweiten Mutter 27R, ausgebildet.Next, a concrete configuration of the second electric steering mechanism 16R explained. In 3rd that the second electric steering mechanism 16L shows becomes a second mother 27R in a second inner recording room 26R of the second housing 25R recorded, which has an elongated, hollow cylindrical shape with a bottom and comprises an open end portion. The second mother 27R is arranged so that it is in the axial direction of the second housing 25R is movable. A second rack portion (= second transmission mechanism) 28R is in a part of the second nut 27R , ie a lateral peripheral portion of the second nut 27R , educated.

Das zweite Gehäuse 25R ist aus Metall gefertigt. Die zweite Mutter 27R, die innerhalb des zweiten inneren Aufnahmeraums 26R aufgenommen wird, umfasst zweite Abschnitte mit großem Durchmesser 29R, die sich an beiden Endabschnitten befinden. Diese zweiten Abschnitte mit großem Durchmesser 29R sind so angeordnet, dass sie auf der inneren Umfangsfläche des zweiten inneren Aufnahmeraums 26R gleitend bewegt werden können. Der zweite Zahnstangenabschnitt 28R ist in einem zweiten Abschnitt mit kleinem Durchmesser 30R zwischen den zweiten Abschnitten mit großem Durchmesser 29R gebildet.The second housing 25R is made of metal. The second mother 27R that are inside the second inner recording space 26R is included, includes two large diameter sections 29R located at both end sections. These second large diameter sections 29R are arranged so that they are on the inner peripheral surface of the second inner receiving space 26R can be moved smoothly. The second Rack section 28R is in a second section with a small diameter 30R between the second large diameter sections 29R educated.

Darüber hinaus ist ein zweiter Sektorzahnradaufnahmeabschnitt 31R einstückig mit einer Seitenfläche des zweiten Gehäuses 25R ausgebildet. Ein zweites Sektorzahnrad 32R wird in dem zweiten Sektorzahnradaufnahmeabschnitt 31R aufgenommen und angeordnet. Dieses zweite Sektorzahnrad 32R wird mit dem zweiten Zahnstangenabschnitt 28R, der in der zweiten Mutter 27R ausgebildet ist, in Eingriff gebracht. In einem, in 3 dargestellten Zustand, ist das zweite Sektorzahnrad 32R so angeordnet, dass es durch Gleitbewegungen der zweiten Mutter 27R nach links und rechts im Uhrzeigersinn (positive Richtung) und gegen den Uhrzeigersinn (negative Richtung) gedreht werden kann.In addition, there is a second sector gear receiving portion 31R integrally with a side surface of the second housing 25R educated. A second sector gear 32R is in the second sector gear receiving section 31R recorded and arranged. This second sector gear 32R with the second rack section 28R who is in the second mother 27R trained, engaged. In one, in 3rd state shown is the second sector gear 32R arranged so that it can slide through the second nut 27R can be turned to the left and right clockwise (positive direction) and counterclockwise (negative direction).

Das zweite Sektorzahnrad 32R ist mit dem zweiten Lenkstockhebel 15R verbunden, der in 1 dargestellt ist. Die Drehbewegung des zweiten Sektorzahnrades 32R wird auf den zweiten Lenkstockhebel 15R übertragen, um das zweite gelenkte Rad 10R zu drehen.The second sector gear 32R is with the second pitman arm 15R connected who in 1 is shown. The rotation of the second sector gear 32R is on the second pitman arm 15R transferred to the second steered wheel 10R to turn.

Eine schraubenförmige Schraubennut wird an einem Innenabschnitt der zweiten Mutter 27R in axialer Richtung (der Gleitbewegungsrichtung) der zweiten Mutter 27R geschnitten. Eine zweite Abtriebswelle 34R mit einem zweiten Kugelgewindetrieb 33R wird in diese Schraubennut eingeschraubt. Eine Drehachse Cr2 der zweiten Abtriebswelle 34R entspricht einer Mittelachse der Gleitbewegungsrichtung der zweiten Mutter 27R. Wenn die zweite Abtriebswelle 34R um die Drehachse Cr2 gedreht wird, wird die zweite Mutter 27R in der Zeichnung nach links und rechts gleitend bewegt. In diesem Fall wird eine zweite Kugelmutter (-artige) Lenkung durch die zweite Abtriebswelle 34R, den zweiten Kugelgewindetrieb 33R, die zweite Mutter 27R und den zweiten Zahnstangenabschnitt 28R gebildet.A helical screw groove is made on an inner portion of the second nut 27R in the axial direction (the sliding direction) of the second nut 27R cut. A second output shaft 34R with a second ball screw drive 33R is screwed into this screw groove. An axis of rotation Cr2 the second output shaft 34R corresponds to a central axis of the sliding movement direction of the second nut 27R . If the second output shaft 34R around the axis of rotation Cr2 is turned, the second mother 27R moving left and right in the drawing. In this case, a second ball nut (-like) steering through the second output shaft 34R , the second ball screw 33R , the second mother 27R and the second rack section 28R educated.

Ein zweites Lagerelement 35R aus Metall ist flüssigkeitsdicht am offenen Ende des zweiten Gehäuses 25R montiert Ein zweites Kugellager (A) 36R ist in der Mitte des zweiten Lagerelements 35R vorgesehen. Die zweite Abtriebswelle 34R durchdringt das zweite Kugellager (A) 36R, so dass die zweite Abtriebswelle 34R durch das zweite Kugellager (A) 36R drehbar gelagert ist. Ein Ende eines später beschriebenen Torsionsstabes 43 ist in einem Innenraum in der Nähe des Endabschnittes der zweiten Abtriebswelle 34R befestigt.A second bearing element 35R Made of metal is liquid-tight at the open end of the second housing 25R mounted a second ball bearing (A) 36R is in the middle of the second bearing element 35R intended. The second output shaft 34R penetrates the second ball bearing (A) 36R so the second output shaft 34R through the second ball bearing (A) 36R is rotatably mounted. One end of a torsion bar described later 43 is in an interior near the end portion of the second output shaft 34R attached.

Ein zweites Schneckenrad 39R ist an einem Endabschnitt der zweiten Abtriebswelle 34R befestigt, der vom zweiten Lagerelement 35R aus durchdringt. Dieses zweite Schneckenrad 39R ist mit einer zweiten Schneckenwelle 40R im Eingriff. Diese bilden den Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus. Das zweite Schneckenrad 39R ist auf einer Drehwelle des zweiten Elektromotors 41R befestigt, so dass es vom zweiten Elektromotor 41R angetrieben wird.A second worm wheel 39R is at an end portion of the second output shaft 34R attached by the second bearing element 35R penetrates from. This second worm wheel 39R is with a second worm shaft 40R engaged. These form the speed reduction mechanism. The second worm wheel 39R is on a rotating shaft of the second electric motor 41R attached so that it is from the second electric motor 41R is driven.

Der zweite Elektromotor 41R ist an einer Außenfläche des zweiten Gehäuses 25R so befestigt, dass die Drehachse der Drehwelle des zweiten Elektromotors 41R senkrecht zur Drehachse Cr2 der zweiten Abtriebswelle 34R steht. Damit ist es möglich, die Größe (Rahmen) des zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R in Längsrichtung (in Richtung der Drehachse Cr2 der zweiten Abtriebswelle 34R) zu verkleinern und dadurch die Anpassungsfähigkeit (Auslegungsmerkmale) bei der Montage am Fahrzeug zu verbessern.The second electric motor 41R is on an outer surface of the second housing 25R attached so that the axis of rotation of the rotating shaft of the second electric motor 41R perpendicular to the axis of rotation Cr2 the second output shaft 34R stands. This makes it possible to change the size (frame) of the second electric steering mechanism 16R in the longitudinal direction (in the direction of the axis of rotation Cr2 the second output shaft 34R) to reduce and thereby improve the adaptability (design features) when mounting on the vehicle.

Ähnlich wie beim ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L wird der der Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus aus dem zweiten Schneckenrad 39R und der zweiten Schneckenwelle 40R gebildet. Dementsprechend ist es möglich, die Größe zu verringern und die Vergrößerung und Gewichtszunahme der Lenkvorrichtung zu unterdrücken. Außerdem wird die Drehkraft des zweiten Elektromotors 41R verstärkt, während die Geschwindigkeit der Drehkraft des zweiten Elektromotors 41R verringert wird. Dementsprechend ist es möglich, einen kleinen Elektromotor zu verwenden. Alternativ, wenn die Größe nicht verringert wird, ist es möglich die Operationen und Effekte zur Erhöhung der Lenkunterstützungskraft zu erhalten.Similar to the first electric steering mechanism 16L becomes the speed reduction mechanism from the second worm wheel 39R and the second worm shaft 40R educated. Accordingly, it is possible to reduce the size and suppress the increase and increase in weight of the steering device. In addition, the torque of the second electric motor 41R amplified while the speed of the torque of the second electric motor 41R is reduced. Accordingly, it is possible to use a small electric motor. Alternatively, if the size is not reduced, it is possible to obtain the operations and effects for increasing the steering assist force.

Außerdem wird, ähnlich wie beim ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L, das hydraulische System nicht verwendet. Dementsprechend werden die hydraulische Druckpumpe, die hydraulischen Druckrohre usw. nicht benötigt. Folglich ist es möglich, das System zu vereinfachen. Darüber hinaus wird das elektrische Steuersignal an den zweiten Elektromotor 41R gesendet, um die Lenkunterstützungskraft bereitzustellen. Dadurch ist es möglich, die Operationen und Effekte zu erhalten, die das Ansprechverhalten erhöhen. Das hohe Ansprechverhalten hängt mit der weiteren Verbesserung der Lenkungssteuerungseigenschaften zusammen, die durch einen später beschriebenen Steuerfluss erzielt werden.Also, similar to the first electric steering mechanism 16L , the hydraulic system is not used. Accordingly, the hydraulic pressure pump, the hydraulic pressure pipes, etc. are not required. As a result, it is possible to simplify the system. In addition, the electrical control signal is sent to the second electric motor 41R sent to provide the steering assist force. This makes it possible to obtain the operations and effects that increase the responsiveness. The high responsiveness is related to the further improvement in the steering control characteristics achieved by a control flow described later.

In diesem Fall ist der zweite elektrische Lenkmechanismus 16R mit einer Eingangswelle 42 versehen, die mit der am Lenkrad 18 befestigten Lenkwelle 17 verbunden ist. Das andere Ende des Torsionsstabes 43 ist an der Eingangswelle 42 befestigt, so dass die Eingangswelle 42 mit der zweiten Abtriebswelle 34R verbunden ist. Dementsprechend wird der Torsionsstab 43 zwischen der zweiten Abtriebswelle 34R und der Eingangswelle 42 verdreht. Es ist möglich, das Drehmoment durch Messung des Verdrehungsbetrags zu erfassen.In this case, the second electric steering mechanism 16R with an input shaft 42 provided with the one on the steering wheel 18th attached steering shaft 17th connected is. The other end of the torsion bar 43 is on the input shaft 42 attached so that the input shaft 42 with the second output shaft 34R connected is. Accordingly, the torsion bar 43 between the second output shaft 34R and the input shaft 42 twisted. It is possible, to detect the torque by measuring the amount of torsion.

Auf diese Weise ist die zweite Abtriebswelle 34R über die Eingangswelle 42 mit dem Lenkrad 18 verbunden. Damit ist das Lenkrad 18 mit der Seite des zweiten Elektromotors 41R verbunden, der so angeordnet ist, dass er das große Drehmoment in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung abgibt. Entsprechend kann der Fahrer das Ansprechverhalten der Lenkunterstützung leicht spüren. Folglich ist es möglich, das Lenkgespür zu verbessern.In this way, the second output shaft 34R over the input shaft 42 with the steering wheel 18th connected. This is the steering wheel 18th with the side of the second electric motor 41R connected, which is arranged so that it outputs the large torque in the same direction as the direction of rotation. Accordingly, the driver can easily feel the response behavior of the steering support. As a result, it is possible to improve the steering feeling.

Zur Erfassung der Verdrehung des Torsionsstabes 43 ist ein erster Winkelsensor 44 an der Eingangswelle 42 und ein zweiter Winkelsensor 45 an der zweiten Abtriebswelle 34R montiert. Das Lenkdrehmoment wird auf der Grundlage eines relativen Drehwinkels erfasst, der vom ersten Winkelsensor 44 der Eingangswelle 42 und vom zweiten Winkelsensor 45 der zweiten Abtriebswelle erfasst wird. Außerdem können der erste Winkelsensor 44 und der zweite Winkelsensor 45 den Eingang von der Eingangswelle 42 und den umgekehrten Eingang von der zweiten Abtriebswelle 34R erfassen. Dies wird auf der Grundlage eines später beschriebenen Steuerflussdiagramms erläutert.To detect the torsion bar torsion 43 is a first angle sensor 44 on the input shaft 42 and a second angle sensor 45 on the second output shaft 34R assembled. The steering torque is detected based on a relative rotation angle from the first angle sensor 44 the input shaft 42 and from the second angle sensor 45 the second output shaft is detected. You can also use the first angle sensor 44 and the second angle sensor 45 the input from the input shaft 42 and the reverse input from the second output shaft 34R capture. This is explained based on a control flow chart described later.

Außerdem ist die Eingangswelle 42 durch das zweite Kugellager (B) 37R rotierbar gelagert. Das zweite Kugellager (B) 37R ist an der zweiten Abdeckung 38R befestigt. Die zweite Abdeckung 38R umschließt und schließt den Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus einschließlich des Schneckenrads 39R und der Schneckenwelle 40 sowie den ersten Winkelsensor 44 und den zweiten Winkelsensor 45, die den Drehmomentsensor bilden, flüssigkeitsdicht ab.In addition, the input shaft 42 through the second ball bearing (B) 37R rotatably mounted. The second ball bearing (B) 37R is on the second cover 38R attached. The second cover 38R encloses and closes the speed reduction mechanism including the worm wheel 39R and the worm shaft 40 and the first angle sensor 44 and the second angle sensor 45 , which form the torque sensor, from liquid-tight.

In diesem Fall ist es durch die Erfassung von voranschreitenden Richtungen der Phasen des ersten Winkelsensors 44 und des zweiten Winkelsensors 45 möglich, genau zu erkennen, ob es sich um die Eingabe vom Lenkrad oder um die umgekehrte Eingabe von der Fahrbahnoberfläche handelt.In this case it is through the detection of advancing directions of the phases of the first angle sensor 44 and the second angle sensor 45 possible to see exactly whether the input is from the steering wheel or the reverse input from the road surface.

Außerdem haben, wie in 2 und 3 gezeigt, der erste elektrische Lenkmechanismus 16L und der zweite elektrische Lenkmechanismus 16R im wesentlichen identischen Formen. Insbesondere haben die jeweiligen Gehäuse 25L und 25R, die jeweiligen Muttern 27L und 27R und das jeweilige Sektorzahnrad 32L und 32R die gleichen Formen. Dementsprechend ist es möglich, die Komponenten gemeinsam zu verwenden und dadurch die Herstellungskosten zu senken.In addition, as in 2nd and 3rd shown the first electric steering mechanism 16L and the second electric steering mechanism 16R essentially identical shapes. In particular, the respective housing 25L and 25R , the respective nuts 27L and 27R and the respective sector gear 32L and 32R the same shapes. Accordingly, it is possible to share the components and thereby lower the manufacturing cost.

Außerdem haben die erste Mutter 27L und die zweite Mutter 27R sowie das erste Sektorzahnrad 32L und das zweite Sektorzahnrad 32R unterschiedliche Abschnitte, solange die Spezifikationen der Zähne identisch zueinander sind. Außerdem haben die Gehäuse 25L und 25R teilweise unterschiedliche Formen. Zumindest die jeweiligen Muttern 27L und 27R und die jeweiligen Sektorzahnräder 32L und 32R können jedoch gemeinsam verwendet werden.Also have the first mother 27L and the second mother 27R as well as the first sector gear 32L and the second sector gear 32R different sections as long as the specifications of the teeth are identical to each other. Also have the housing 25L and 25R sometimes different shapes. At least the respective nuts 27L and 27R and the respective sector gears 32L and 32R can however be used together.

Wenn bei dem so konstruierten zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R das Antriebssteuersignal (entsprechend der Lenkunterstützungskraft) von der zweiten Steuereinrichtung 22R an den zweiten Elektromotor 41R bereitgestellt wird, treibt der zweite Motor 41R die zweite Abtriebswelle 34R über die zweite Schneckenwelle 40R und das zweite Schneckenrad 39R an und dreht sie. Wenn die zweite Abtriebswelle 34R gedreht wird, wird die zweite Mutter 27R durch den zweiten Kugelgewindetrieb 33R gleitend bewegt, so dass der zweite Zahnstangenabschnitt 28R das zweite Sektorzahnrad 30 dreht. Damit ist es möglich, dem zweiten gelenkten Rad 10R über das Verbindungssystem die Lenkunterstützungskraft bereitzustellen.If with the second electric steering mechanism thus constructed 16R the drive control signal (corresponding to the steering assist force) from the second controller 22R to the second electric motor 41R is provided, the second motor drives 41R the second output shaft 34R over the second worm shaft 40R and the second worm wheel 39R on and turn it. If the second output shaft 34R is turned, the second mother 27R through the second ball screw 33R slidably moved so that the second rack section 28R the second sector gear 30th turns. This makes it possible to use the second steered wheel 10R to provide the steering assist force via the connection system.

Bei dem zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R in 3 wird das Lenkdrehmoment vom ersten Winkelsensor 44 und vom zweiten Winkelsensor 45 erfasst. Es ist jedoch möglich, das Lenkdrehmoment mit Hilfe eines Hall-Elements zu erfassen. 4 zeigt einen Fall, in dem das Lenkdrehmoment mit Hilfe des Hall-Elements erfasst wird. Eine Konfiguration von 4 ist im Wesentlichen identisch mit der Konfiguration von 3. Dementsprechend entfallen die Erläuterungen zu gleichen Bezugszeichen.The second electric steering mechanism 16R in 3rd the steering torque from the first angle sensor 44 and from the second angle sensor 45 detected. However, it is possible to measure the steering torque using a Hall element. 4th shows a case in which the steering torque is detected using the Hall element. A configuration of 4th is essentially identical to the configuration of 3rd . Accordingly, the explanations for the same reference numerals are omitted.

In 4 ist zwischen der zweiten Abtriebswelle 34R und der Eingangswelle 42 ein magnetischer Drehmomentsensor 46 mit Permanentmagneten und dem Hall-Element vorgesehen. Damit ist es möglich, das Lenkdrehmoment zu erfassen. Darüber hinaus ist es durch die Verwendung von zwei magnetischen Drehmomentsensoren möglich, zu erkennen, ob es sich um den Eingang von der Eingangswelle 42 oder um den umgekehrten Eingang von der zweiten Abtriebswelle 34R handelt, ähnlich wie bei dem zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R in 3.In 4th is between the second output shaft 34R and the input shaft 42 a magnetic torque sensor 46 provided with permanent magnets and the Hall element. This makes it possible to record the steering torque. In addition, by using two magnetic torque sensors, it is possible to detect whether it is the input from the input shaft 42 or the reverse input from the second output shaft 34R acts similar to the second electric steering mechanism 16R in 3rd .

Darüber hinaus ist der zweite elektrische Lenkmechanismus 16R auf eine Lenkvorrichtung vom Typ Säulenunterstützung anwendbar. Das heißt, die zweite Abtriebswelle 34R des zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R wird zur Unterstützung der Lenksäule verriegelt. Damit ist es möglich, die Lenkkraft auf die Lenksäule zu übertragen, ähnlich wie bei dieser Ausführungsform. Mit dieser Konfiguration ist es möglich, auf ein Fahrzeug, dessen Fußraum eines Fahrers klein ist, wie einem Lastkraftwagen mit Fahrerhaus („cab-over track“), anzuwenden und die Anordnungseigenschaften zu verbessern.In addition, the second electric steering mechanism 16R applicable to a column support type steering device. That is, the second output shaft 34R of the second electric steering mechanism 16R is locked to support the steering column. This makes it possible to transmit the steering force to the steering column, similarly to this embodiment. With this configuration, it is possible to apply to a vehicle whose driver's foot space is small, such as a truck with a cab ("cab-over track"), and to improve the arrangement properties.

Anschließend wird die Steuerung des ersten Elektromotors 41L des ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L und des zweiten Elektromotors 41R des zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R erläutert. Grundsätzlich wird der erste Elektromotor 41L durch das erste Steuergerät 22L gesteuert. Der zweite Elektromotor 41R wird durch die zweite Steuervorrichtung 22R gesteuert. Then the control of the first electric motor 41L of the first electric steering mechanism 16L and the second electric motor 41R of the second electric steering mechanism 16R explained. Basically, the first electric motor 41L through the first control unit 22L controlled. The second electric motor 41R is controlled by the second control device 22R controlled.

In 5 umfasst die erste Steuervorrichtung 22L einen Fahrzeuggeschwindigkeitsbeurteilungsabschnitt 50, der zum Empfangen einer Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation zum Beurteilen der Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs eingerichtet ist; einen ersten Motorfehlfunktionsbeurteilungsabschnitt 51L, der zum Empfangen eines Motorzustandssignal des ersten Elektromotors 41L und zum Beurteilen eines Ausfalls und einer Abweichung des ersten Elektromotors 41L eingerichtet ist; einen ersten Elektromotorunterstützungsberechnungsabschnitt 52L, der eingerichtet ist zum Empfangen der Fahrzeuggeschwindigkeitsinformation von dem Fahrzeuggeschwindigkeitsbeurteilungsabschnitt 50, einer zweiten Elektromotorfehlfunktionsinformation von einem zweiten Elektromotorfehlfunktionsbeurteilungsabschnitt 51R der zweiten Steuervorrichtung 22R, der später beschrieben wird, und der Drehmomentinformation von einem Drehmomentbeurteilungsabschnitt 55 der zweiten Steuervorrichtung 22R, der später beschrieben wird, und zum Bestimmen eines Antriebssteuerungsbetrags des ersten Elektromotors 41L; und einen ersten Elektromotorantriebsabschnitt 53L, in dem der Antriebssteuerungsbetrag des ersten Elektromotors 41L eingestellt wird und der eingerichtet ist zum Erzeugen des Antriebssteuersignals des ersten Elektromotors 41L.In 5 comprises the first control device 22L a vehicle speed judgment section 50 configured to receive vehicle speed information for judging the vehicle speed of the vehicle; a first engine malfunction judgment section 51L that for receiving a motor state signal of the first electric motor 41L and for judging a failure and a deviation of the first electric motor 41L is set up; a first electric motor assist calculation section 52L configured to receive the vehicle speed information from the vehicle speed judgment section 50 , second motor failure information from a second motor failure judging section 51R the second control device 22R , which will be described later, and the torque information from a torque judging section 55 the second control device 22R , which will be described later, and for determining a drive control amount of the first electric motor 41L ; and a first electric motor drive section 53L , in which the drive control amount of the first electric motor 41L is set and which is set up to generate the drive control signal of the first electric motor 41L .

In diesem Fall sind der Fahrzeuggeschwindigkeitsbeurteilungsabschnitt 50, der erste Motorfehlfunktionsbeurteilungsabschnitt 51L und der erste Elektromotorunterstützungsberechnungsabschnitt 52L Funktionsblöcke, die von Programmen des ersten Mikrocomputers 24L ausgeführt werden. Der erste Elektromotorantriebsabschnitt 53L ist eine Ausgangsschaltung. Details dieser Funktionsblöcke werden in einem in 3 gezeigten Steuerflussdiagramm erläutert.In this case, the vehicle speed judging section 50 , the first engine malfunction judgment section 51L and the first motor assist calculation section 52L Function blocks by programs of the first microcomputer 24L be carried out. The first electric motor drive section 53L is an output circuit. Details of these function blocks are in one 3rd control flow diagram shown.

Die zweite Steuervorrichtung 22R umfasst einen zweiten Motorfehlfunktionsbeurteilungsabschnitt 51R, der zum Empfangen eines Motorinformationssignals des zweiten Elektromotors 41R und zum Beurteilen eines Ausfalls und einer Abweichung des zweiten Elektromotors 41R eingerichtet ist; einen Störungsbeurteilungsabschnitt 54, der zum Empfangen der Sensorinformationen des ersten Winkelsensors 44 und des zweiten Winkelsensors 45 und zum Beurteilen der Störung von den gelenkten Rädern 10L und 10R eingerichtet ist; einen Drehmomentbeurteilungsabschnitt 55, der zum Beurteilen des Drehmoments basierend auf der Störungsinformation von dem Störungsbeurteilungsabschnitt 54 oder der Sensorinformation des ersten Winkelsensors 44 und des zweiten Winkelsensors 45 eingerichtet ist; einen zweiten Elektromotorunterstützungsberechnungsabschnitt 52R, der eingerichtet ist zum Empfangen der ersten Elektromotorfehlfunktionsinformation von dem ersten Motorfehlfunktionsbeurteilungsabschnitt 51L der ersten Steuervorrichtung 22L und der Drehmomentinformation von dem Drehmomentbeurteilungsabschnitt 55, und zum Bestimmen des Antriebssteuerungsbetrags des zweiten Elektromotors 41R; und einen zweiten Elektromotorantriebsabschnitt 53R, in dem der Antriebssteuerungsbetrag des zweiten Elektromotors 41R eingestellt wird und der eingerichtet ist zum Erzeugen des Antriebssteuersignals des zweiten Elektromotors 41R.The second control device 22R includes a second engine malfunction judgment section 51R that for receiving a motor information signal of the second electric motor 41R and for judging a failure and a deviation of the second electric motor 41R is set up; a failure judgment section 54 that for receiving the sensor information of the first angle sensor 44 and the second angle sensor 45 and for judging the malfunction of the steered wheels 10L and 10R is set up; a torque judgment section 55 that for judging the torque based on the trouble information from the trouble judging section 54 or the sensor information of the first angle sensor 44 and the second angle sensor 45 is set up; a second electric motor assist calculation section 52R that is configured to receive the first motor malfunction information from the first motor malfunction judgment section 51L the first control device 22L and the torque information from the torque judgment section 55 , and for determining the drive control amount of the second electric motor 41R ; and a second electric motor drive section 53R , in which the drive control amount of the second electric motor 41R is set and which is set up to generate the drive control signal of the second electric motor 41R .

Ähnlich wie die erste Steuervorrichtung 22L sind der zweite Motorfehlfunktionsbeurteilungsabschnitt 51R, der Störungsbeurteilungsabschnitt 54, der Drehmomentbeurteilungsabschnitt 55 und die zweite Elektromotorunterstützungsberechnungsabschnitt 52R Funktionsblöcke, die von Programmen des zweiten Mikrocomputers 24R ausgeführt werden. Der zweite Elektromotorantriebsabschnitt 53R ist eine Ausgangsschaltung. Details dieser Funktionsblöcke werden auch in dem in 6 dargestellten Steuerungsablaufplan erläutert.Similar to the first control device 22L are the second engine malfunction judgment section 51R , the fault assessment section 54 , the torque judgment section 55 and the second motor assist calculation section 52R Function blocks by programs of the second microcomputer 24R be carried out. The second electric motor drive section 53R is an output circuit. Details of these function blocks are also in the in 6 shown control flow chart explained.

Außerdem sind die erste Steuereinrichtung 22L und die zweite Steuereinrichtung 22R durch Kommunikationsleitungen verbunden. Wenn die Fehlfunktion des Ausfalls und die Abweichung in einem der Mikrocomputer 24L des ersten Steuergeräts 22L und dem Mikrocomputer 24R des zweiten Steuergeräts 22R erzeugt wird, wird die Lenksteuerung durch den anderen der Mikrocomputer durchgeführt.In addition, the first control device 22L and the second control device 22R connected by communication lines. If the malfunction of the failure and the deviation in one of the microcomputers 24L of the first control unit 22L and the microcomputer 24R of the second control unit 22R is generated, the steering control is performed by the other one of the microcomputers.

Damit kann ein redundantes Lenksystem durch den ersten Mikrocomputer 24L und den zweiten Mikrocomputer 24R gebildet werden. Selbst wenn sich einer der Mikrocomputer im Zustand einer Fehlfunktion befindet, kann die Lenkungssteuerung fortgesetzt werden und im anderen der Mikrocomputer durchgeführt werden. Darüber hinaus kann der im Mikrocomputer im Normalzustand berechnete Antriebssteuerungsbetrag an den Elektromotorantriebsabschnitt gesendet werden, in dem die Fehlfunktion erzeugt wird, wie durch einen Pfeil mit gestrichelter Linie beschrieben. Damit ist es möglich, die beiden elektrischen Lenkmechanismen zu betreiben.This means that a redundant steering system can be operated by the first microcomputer 24L and the second microcomputer 24R be formed. Even if one of the microcomputers is malfunctioning, the steering control can be continued and the other of the microcomputers can be performed. In addition, the drive control amount calculated in the normal state in the microcomputer may be sent to the electric motor drive section where the malfunction is generated, as described by an arrow with a broken line. This makes it possible to operate the two electric steering mechanisms.

Darüber hinaus ist es möglich, selbst wenn die Abweichung, der Ausfall usw. in einem der beiden Elektromotoren 41L und 41R erzeugt wird, die Lenkfunktion durch den Elektromotor im Normalzustand zu halten. Damit kann das redundante Lenksystem durch den ersten Elektromotor 41L und den zweiten Elektromotor 41R gebildet werden. Selbst bei einer Fehlfunktion eines der Elektromotoren kann die Lenksteuerung in dem anderen Elektromotor fortgesetzt und durchgeführt werden. In diesem Fall ist, in einem Fall, in dem der Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus auf der Seite, auf der die Fehlfunktion erzeugt wird, eine Funktion der umgekehrten Wirksamkeit hat, ein Mechanismus zur Freigabe der Funktion der umgekehrten Wirksamkeit zwischen dem Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus und dem Zahnstangenabschnitt vorgesehen.In addition, it is possible even if the deviation, the failure, etc. in one of the two electric motors 41L and 41R is generated to keep the steering function in the normal state by the electric motor. This means that the redundant steering system can be operated by the first electric motor 41L and the second Electric motor 41R be formed. Even if one of the electric motors malfunctions, the steering control can be continued and carried out in the other electric motor. In this case, in a case where the speed reduction mechanism on the side where the malfunction is generated has a reverse efficiency function, a mechanism for releasing the reverse efficiency function is provided between the speed reduction mechanism and the rack portion.

Anschließend wird die Steuerung der ersten Steuervorrichtung 22L und der zweiten Steuervorrichtung 22R unter Bezugnahme auf das in 6 gezeigte Steuerflussdiagramm erläutert. Außerdem wird dieser Steuerfluss zu jedem vorgegebenen Zeitpunkt gestartet. Er kann z.B. durch die Vergleichszusammenstimmungsunterbrechung („comparison match interruption“) des internen Zeitgebers des Mikrocomputers durchgeführt werden.Then the control of the first control device 22L and the second control device 22R with reference to the in 6 shown control flow diagram explained. This control flow is also started at any given point in time. It can be performed, for example, by the comparison match interruption of the internal timer of the microcomputer.

<<Schritt S1>> Bei Schritt S10 wird auf der Grundlage des Drehmomentsensors beurteilt, ob das Lenkdrehmoment durch die Drehbetätigung des Lenkrads 1 variiert wird oder nicht. Dies kann beurteilt werden, indem die Verdrehung des Torsionsstabes 41 durch den ersten Winkelsensor 44 und den zweiten Winkelsensor 45, die dem zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R bereitgestellt werden, erfasst wird.<< Step S1 >> At step S10 is judged on the basis of the torque sensor whether the steering torque by turning the steering wheel 1 is varied or not. This can be assessed by twisting the torsion bar 41 through the first angle sensor 44 and the second angle sensor 45 that the second electric steering mechanism 16R are provided, is recorded.

In einem Fall, in dem die Drehbetätigung des Lenkrads 18 nicht ausgeführt wird und in dem nicht festgestellt wird, dass das Drehmoment variiert wird, geht der Prozess zurück und wartet auf die nächste Startzeit. Wird andererseits die Drehbetätigung des Lenkrads 18 durchgeführt und festgestellt, dass das Drehmoment variiert wird, fährt der Prozess mit Schritt S11 fort.In a case where the turning of the steering wheel 18th is not executed and it is not found that the torque is varied, the process goes back and waits for the next start time. On the other hand, turning the steering wheel 18th If the torque is varied and the process is determined, the process moves to step S11 away.

<<Schritt S11>> Bei Schritt S11 wird beurteilt, ob die Störung durch die Informationen des ersten Winkelsensors 44 und des zweiten Winkelsensors 45 erfasst wird oder nicht. In diesem Fall ist die Störung die umgekehrte Eingabe von den gelenkten Rädern 10L und 10R. Die umgekehrte Eingabe kann sich oft nachteilig auf die Lenkeigenschaften auswirken. Wenn die umgekehrte Eingabe beispielsweise aufgrund der Formvariation der Fahrbahnoberfläche, wie z.B. der Spurrille, erzeugt wird, kann die Lenkstabilität des Lenkrads 18 verschlechtert werden. Damit wird die Einschlagposition (= der Einschlagwinkel) der gelenkten Räder 10L und 10R variiert, so dass eine stabile Lenkstellung nur schwer zu gewährleisten ist.<< Step S11 >> At step S11 it is judged whether the disturbance is caused by the information from the first angle sensor 44 and the second angle sensor 45 is recorded or not. In this case the disturbance is the reverse input from the steered wheels 10L and 10R . The reverse entry can often adversely affect the steering properties. If the reverse input is generated, for example, due to the shape variation of the road surface, such as the track groove, the steering stability of the steering wheel can 18th deteriorate. This is the turning position (= turning angle) of the steered wheels 10L and 10R varies, so that a stable steering position is difficult to ensure.

Die Störung ist die umgekehrte Eingabe. Dementsprechend ist es möglich, die Störung zu beurteilen, indem man erkennt, dass das Phasensignal des zweiten Winkelsensors 45, das an der zweiten Abtriebswelle 34R bereitgestellt wird, dem Phasensignal des ersten Winkelsensors 44, das an der Eingangswelle 42 bereitgestellt wird, vorausgeht. Andererseits ist es möglich, die normale Drehbetätigung durch das Lenkrad 18 zu beurteilen, indem man erkennt, dass das Phasensignal des ersten Winkelsensors 44, das an der Eingangswelle 42 bereitgestellt wird, dem Phasensignal des zweiten Winkelsensors 45, das an der zweiten Abtriebswelle 34R bereitgestellt wird, vorausgeht.The disturbance is the reverse input. Accordingly, it is possible to judge the disturbance by recognizing that the phase signal of the second angle sensor 45 that on the second output shaft 34R is provided, the phase signal of the first angle sensor 44 that on the input shaft 42 is provided. On the other hand, it is possible to turn the steering wheel normally 18th to judge by recognizing that the phase signal of the first angle sensor 44 that on the input shaft 42 is provided, the phase signal of the second angle sensor 45 that on the second output shaft 34R is provided.

Wenn beurteilt wird, dass die Störung erfasst wird, fährt der Prozess mit Schritt S12 fort. Wenn festgestellt wird, dass die Störung nicht erfasst wird, fährt der Prozess mit Schritt S13 fort.If it is judged that the failure is detected, the process goes to step S12 away. If it is determined that the malfunction is not being detected, the process goes to step S13 away.

<<Schritt S12>> Bei Schritt S12 wird der Motordrehmomentsollwert berechnet. Dieser Motordrehmomentsollwert ist der Antriebssteuerungsbetrag, um die aktuelle Einschlagposition des ersten Elektromotors 41L des ersten Lenkmechanismus 16L beizubehalten, so dass die Einschlagposition auch dann nicht verändert wird, wenn der mechanische Stoß usw. durch die Störung auf die gelenkten Räder 10L und 10R einwirkt. Das heißt, selbst wenn der Stoß auf die gelenkten Räder 10L und 10R durch die Spurrille, eine Kiesstraße usw. wirkt, ist der erste elektrische Lenkmechanismus 16L so eingerichtet, dass er die aktuelle Einschlagposition beibehält, um die Einschlagposition der gelenkten Räder 10L und 10R nicht zu verändern. Nach der Bestimmung des Motordrehmomentsollwerts fährt der Prozess mit Schritt S14 fort.<< Step S12 >> At step S12 the motor torque setpoint is calculated. This motor torque setpoint is the drive control amount by the current drive position of the first electric motor 41L of the first steering mechanism 16L to maintain so that the turning position is not changed even if the mechanical shock etc. due to the interference on the steered wheels 10L and 10R acts. That is, even if the impact hits the steered wheels 10L and 10R through the rutting groove, a gravel road, etc. is the first electric steering mechanism 16L set up so that it maintains the current turning position around the turning position of the steered wheels 10L and 10R not to change. After determining the engine torque setpoint, the process moves to step S14 away.

<<Schritt S13>> Bei Schritt S13 wird der im Schritt S12 berechnete Motordrehmomentsollwert auf den ersten Elektromotorantriebsabschnitt 53L eingestellt. Dann wird der Antriebsstrom dem ersten Elektromotor 41L zugeführt, um das vorbestimmte Drehmoment zu erzeugen.<< Step S13 >> At step S13 the step S12 calculated engine torque setpoint to the first electric motor drive section 53L set. Then the drive current is the first electric motor 41L supplied to generate the predetermined torque.

Auf diese Weise werden die jeweiligen Steuerschritte der Schritte S11, S12 und S13 ausgeführt. Damit ist es möglich, die Einschlagposition der gelenkten Räder 10L und 10R in Bezug auf die Störung von der Fahrbahnoberfläche beizubehalten und damit die stabile Lenksteuerung durchzuführen.In this way, the respective control steps of the steps S11 , S12 and S13 executed. This makes it possible to determine the turning position of the steered wheels 10L and 10R to maintain in relation to the disturbance from the road surface and thus to carry out the stable steering control.

Darüber hinaus werden die fortschreitenden Grade der Phasen der Winkel zwischen der aufwärts gelegenen Seite (Lenkradseite) und der abwärts gelegenen Seite (Seite des gelenkten Rades) des Torsionstabes 43 verglichen. Damit lässt sich genau beurteilen, ob es sich um die Eingabe vom Lenkrad oder um die umgekehrte Eingabe (die Störung) von der Fahrbahnoberfläche handelt.In addition, the progressive degrees of the phases become the angles between the upward side (steering wheel side) and the downward side (steered wheel side) of the torsion bar 43 compared. This makes it possible to assess precisely whether the input is from the steering wheel or the reverse input (the fault) from the road surface.

Nach der Antriebssteuerung des ersten Elektromotors 41L im Schritt S13 geht der Prozess zurück, um den nächsten Startzeitpunkt abzuwarten. After the drive control of the first electric motor 41L in step S13 the process goes back to wait for the next start time.

<<Schritt S14>> Wenn die Störung im Schritt S11 nicht erfasst wird, wird die normale Drehbetätigung des Lenkrads 18 beurteilt. Im Schritt S14 wird beurteilt, ob die Zustandssignale des ersten Elektromotorlenkmechanismus 16L und des zweiten Elektromotorlenkmechanismus 16R erfasst werden oder nicht. Beispielsweise werden die Ansteuersignale des ersten Elektromotors 41L und des zweiten Elektromotors 41R überwacht. Damit ist es möglich, den Fehlfunktionszustand des Ausfalls und die Abweichung des ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L und des zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R durch das Fehlen (Auslassen) dieser Ansteuersignale oder das Auftreten des Abweichungssignals zu beurteilen.<< Step S14 >> If the failure in the step S11 is not detected, the normal turning of the steering wheel 18th judged. In step S14 it is judged whether the state signals of the first electric motor steering mechanism 16L and the second electric motor steering mechanism 16R be captured or not. For example, the control signals of the first electric motor 41L and the second electric motor 41R supervised. This makes it possible to determine the malfunction state of the failure and the deviation of the first electric steering mechanism 16L and the second electric steering mechanism 16R judged by the absence (omission) of these control signals or the occurrence of the deviation signal.

Darüber hinaus können die ersten Mikrocomputer 24L und 24R gegenseitig überwacht werden, um die gegenseitige Normalität zu beurteilen. Alternativ kann die Normalität der ersten Mikrocomputer 24L und 24R von einem anderen Überwachungscomputer beurteilt werden. Diese Beurteilung kann als die Fehlfunktionsbeurteilung von Schritt S14 betrachtet werden.In addition, the first microcomputers 24L and 24R are mutually monitored to assess mutual normality. Alternatively, the normality of the first microcomputers 24L and 24R be assessed by another monitoring computer. This assessment can be considered the malfunction assessment of step S14 to be viewed as.

Dann, wenn beurteilt wird, dass die Fehlfunktion im zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R erzeugt wird, fährt der Prozess mit Schritt S15 fort. Wenn festgestellt wird, dass die Fehlfunktion im ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L erzeugt wird, fährt der Prozess mit Schritt S17 fort. Wenn andererseits beurteilt wird, dass die Fehlfunktion nicht im ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L und im zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R erzeugt wird, d.h. wenn beurteilt wird, dass der Normalzustand beurteilt wird, fährt der Prozess mit Schritt S19 fort.Then when it is judged that the malfunction in the second electric steering mechanism 16R the process goes to step S15 away. If it is found that the malfunction in the first electric steering mechanism 16L the process goes to step S17 away. On the other hand, if it is judged that the malfunction is not in the first electric steering mechanism 16L and in the second electric steering mechanism 16R is generated, that is, if it is judged that the normal state is judged, the process goes to step S19 away.

<<Schritt S15>> Nach der Beurteilung der Erzeugung der Fehlfunktion im zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R wird bei Schritt S15 der Motordrehmomentsollwert, der der Antriebssteuerungsbetrag des ersten Elektromotors 41L des ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L ist, aus dem gemessenen Drehmoment berechnet, das dem Betätigungsbetrag des Lenkrads 18 entspricht. Das heißt, die Lenkunterstützungskraft, die dem Betätigungsbetrag des Lenkrads 18 entspricht, wird berechnet. Die Lenkunterstützung wird vom ersten Elektromotor 41L durchgeführt.<< Step S15 >> After judging the generation of the malfunction in the second electric steering mechanism 16R will at step S15 the motor torque command value, the drive control amount of the first electric motor 41L of the first electric steering mechanism 16L is calculated from the measured torque, which is the amount of operation of the steering wheel 18th corresponds. That is, the steering assist force, which is the amount of operation of the steering wheel 18th is calculated. The steering assistance is provided by the first electric motor 41L carried out.

In diesem Fall wird die Lenkunterstützungskraft verringert, da der zweite Elektromotor 41R nicht mehr funktioniert. Dementsprechend ist es optional, den Motordrehmomentwert des ersten Elektromotors 41L auf den großen Wert einzustellen. Außerdem ist es zu diesem Zeitpunkt optional, die Betätigung des zweiten Elektromotorantriebsabschnitts 53R zu verbieten, um das Antriebssteuersignal nicht dem zweiten Elektromotor 41R bereitzustellen. Nach der Bestimmung des Motordrehmomentsollwerts auf der Grundlage des erfassten Drehmoments fährt der Prozess mit Schritt S16 fort.In this case, the steering assist force is reduced because the second electric motor 41R does not work anymore. Accordingly, it is optional to have the motor torque value of the first electric motor 41L to set the great value. In addition, at this time, it is optional to operate the second electric motor drive section 53R to prohibit the drive control signal not the second electric motor 41R to provide. After determining the engine torque setpoint based on the detected torque, the process goes to step S16 away.

<<Schritt S16>> Bei Schritt S16 wird der bei Schritt S15 berechnete Motordrehmomentsollwert auf den ersten Elektromotorantriebsabschnitt 53L eingestellt. Dann wird der Antriebsstrom dem ersten Elektromotor 41L zugeführt, um das vorbestimmte Drehmoment zu erzeugen.<< Step S16 >> At step S16 the step S15 calculated engine torque setpoint to the first electric motor drive section 53L set. Then the drive current is the first electric motor 41L supplied to generate the predetermined torque.

Auf diese Weise bilden im Schritt S14, S15 und S16 der erste Elektromotor 41L und der zweite Elektromotor 41R das redundante System. Bei der Fehlfunktion des zweiten Elektromotors 41R kann der erste Elektromotor 41L weiterhin die Lenkunterstützungskraft bereitstellen. Darüber hinaus bilden der erste Mikrocomputer 24L und der zweite Mikrocomputer 24R das redundante System. Damit kann bei einer Fehlfunktion des zweiten Mikrocomputers der erste Mikrocomputer 24L weiterhin die Lenkunterstützungskraft bereit stellen.This way make up the crotch S14 , S15 and S16 the first electric motor 41L and the second electric motor 41R the redundant system. If the second electric motor malfunctions 41R can be the first electric motor 41L continue to provide the steering assist force. In addition, form the first microcomputer 24L and the second microcomputer 24R the redundant system. In the event of a malfunction of the second microcomputer, the first microcomputer can thus 24L continue to provide the steering assist force.

Bei Schritt S16 wird die Antriebssteuerung des ersten Elektromotors 41L durchgeführt. Der Prozess geht zurück, um auf die nächste Startzeit zu warten.At step S16 becomes the drive control of the first electric motor 41L carried out. The process goes back to wait for the next start time.

<<Schritt S17>> Wenn beurteilt wird, dass die Fehlfunktion im ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L bei Schritt S14 erzeugt wird, fährt der Prozess mit Schritt S17 fort. Im Anschluss an die Beurteilung der Erzeugung der Fehlfunktion im ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L wird im Schritt S17 der Motordrehmomentsollwert, der der Antriebsteuerungsbetrag des zweiten Elektromotors 41R des zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R ist, aus dem erfassten Drehmoment berechnet, das dem Betätigungsbetrag des Lenkrads 18 entspricht. Das heißt, die Lenkunterstützungskraft, die dem Betätigungsbetrag des Lenkrads 18 entspricht, wird berechnet. Die Lenkunterstützung wird vom zweiten Elektromotor 41R durchgeführt.<< Step S17 >> If it is judged that the malfunction in the first electric steering mechanism 16L at step S14 the process goes to step S17 away. Following the assessment of the generation of the malfunction in the first electric steering mechanism 16L will in step S17 the motor torque command value, the drive control amount of the second electric motor 41R of the second electric steering mechanism 16R is calculated from the detected torque, which is the amount of operation of the steering wheel 18th corresponds. That is, the steering assist force, which is the amount of operation of the steering wheel 18th is calculated. The steering assistance is from the second electric motor 41R carried out.

In diesem Fall wird die Lenkunterstützungskraft ebenfalls verringert, da der erste Elektromotor 41L nicht mehr funktioniert. Dementsprechend ist es optional, den Motordrehmomentwert des zweiten Elektromotors 41R auf den großen Wert einzustellen. Außerdem ist es zu diesem Zeitpunkt optional, die Betätigung des ersten Elektromotorantriebsabschnitt 53L zu verbieten, um das Antriebssteuersignal nicht dem ersten Elektromotor 41L bereitzustellen. Nach der Bestimmung des Motordrehmomentsollwerts auf der Grundlage des erfassten Drehmoments fährt der Prozess mit Schritt S18 fort.In this case, the steering assist force is also reduced because the first electric motor 41L does not work anymore. Accordingly, it is optional to have the motor torque value of the second electric motor 41R to set the great value. In addition, at this time, it is optional to operate the first electric motor drive section 53L to prohibit the drive control signal not the first electric motor 41L to provide. After determining the engine torque setpoint based on the detected torque, the process goes to step S18 away.

<<Schritt S18>> Bei Schritt S18 wird der bei Schritt S17 berechnete Motordrehmomentsollwert auf den zweiten Elektromotorantriebsabschnitt 53R eingestellt. Dann wird der Antriebsstrom dem zweiten Elektromotor 41R zugeführt, um das vorbestimmte Drehmoment zu erzeugen. << Step S18 >> At step S18 the step S17 calculated engine torque setpoint to the second electric motor drive section 53R set. Then the drive current is the second electric motor 41R supplied to generate the predetermined torque.

Auf diese Weise bilden im Schritt S14, S17, S18 der erste Elektromotor 41L und der zweite Elektromotor 41R das redundante System. Bei der Fehlfunktion des ersten Elektromotors 41L kann der zweite Elektromotor 41R weiterhin die Lenkunterstützungskraft bereitstellen. Darüber hinaus bilden der erste Mikrocomputer 24L und der zweite Mikrocomputer 24R das redundante System. Damit kann bei der Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers 24L der zweite Mikrocomputer 24R weiterhin die Lenkunterstützungskraft bereit stellen.This way make up the crotch S14 , S17 , S18 the first electric motor 41L and the second electric motor 41R the redundant system. If the first electric motor malfunctions 41L can the second electric motor 41R continue to provide the steering assist force. In addition, form the first microcomputer 24L and the second microcomputer 24R the redundant system. This can prevent the first microcomputer from malfunctioning 24L the second microcomputer 24R continue to provide the steering assist force.

Bei Schritt S18 wird die Antriebssteuerung des zweiten Elektromotors 41R durchgeführt. Der Prozess geht zurück, um auf die nächste Startzeit zu warten.At step S18 becomes the drive control of the second electric motor 41R carried out. The process goes back to wait for the next start time.

<<Schritt S19>> Wenn im Schritt S14 beurteilt wird, dass die Fehlfunktion im ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L und im zweiten Lenkmechanismus 16R nicht erzeugt wird (= Normalzustand), fährt der Prozess mit Schritt S19 fort. Bei Schritt S19 wird beurteilt, ob das gemessene Lenkdrehmoment größer als ein vorbestimmtes Lenkdrehmoment T1 ist oder nicht. Diese Beurteilung entspricht einem Fall, in dem das Lenkrad 18 weitgehend betätigt und gedreht wird, um das Fahrzeug zu wenden. Bei Schritt S19 wird beurteilt, dass das erfasste Lenkdrehmoment größer als das vorbestimmte Lenkdrehmoment T1 ist, der Prozess fährt mit Schritt S20 fort. Wenn beurteilt wird, dass das erfasste Lenkdrehmoment kleiner als das vorbestimmte Lenkdrehmoment T1 ist, fährt der Prozess mit Schritt S23 fort.<< Step S19 >> If in step S14 it is judged that the malfunction in the first electric steering mechanism 16L and in the second steering mechanism 16R is not generated (= normal state), the process moves to step S19 away. At step S19 it is judged whether the measured steering torque is larger than a predetermined steering torque T1 is or not. This assessment corresponds to a case in which the steering wheel 18th is largely operated and rotated to turn the vehicle. At step S19 it is judged that the detected steering torque is larger than the predetermined steering torque T1 is, the process goes to step S20 away. When it is judged that the detected steering torque is smaller than the predetermined steering torque T1 the process goes to step S23 away.

<<Schritt 20>> Bei Schritt S20 werden die Motordrehmomentsollwerte, die die Antriebsteuerungsbeträge des ersten Elektromotors 41L und des zweiten Elektromotors 41R sind, entsprechend dem erfassten Lenkdrehmoment so berechnet, dass die Richtung identisch mit der Einschlagsrichtung ist, die die Drehrichtung des Lenkrads 18 ist. Das heißt, die Lenkunterstützungskraft, die dem Betätigungsbetrag des Lenkrads 18 entspricht, wird berechnet. Die Lenkunterstützung wird durch den ersten Elektromotor 41L und den zweiten Elektromotor 41R durchgeführt. In diesem Fall sind die Motordrehmomentwerte des ersten Elektromotors 41L und des zweiten Elektromotors 41R gleich groß. Im Anschluss an die jeweiligen Berechnungen des Elektromotors 41L und 41R fährt der Prozess mit Schritt S21 fort.<< Step 20 >> At step S20 become the motor torque setpoints, which are the drive control amounts of the first electric motor 41L and the second electric motor 41R are calculated according to the detected steering torque so that the direction is identical to the turning direction, which is the direction of rotation of the steering wheel 18th is. That is, the steering assist force, which is the amount of operation of the steering wheel 18th is calculated. The steering assistance is provided by the first electric motor 41L and the second electric motor 41R carried out. In this case, the motor torque values of the first electric motor are 41L and the second electric motor 41R same size. Following the respective calculations of the electric motor 41L and 41R the process continues with step S21 away.

<<Schritt 21>> Bei Schritt S21 wird der bei Schritt S20 berechnete Motordrehmomentsollwert auf den zweiten Elektromotorantriebsabschnitt 53R eingestellt. Dann wird der Antriebsstrom dem zweiten Elektromotor 41R zugeführt, um das vorbestimmte Drehmoment zu erzeugen. In diesem Fall wird der zweite elektrische Lenkmechanismus 16R so gesteuert, dass die Lenkunterstützungskraft vor dem ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L bereitgestellt wird. Im Schritt S21 wird der zweite elektrische Lenkmechanismus 16R gesteuert und angetrieben. Dann fährt der Prozess mit Schritt S22 fort.<< Step 21 >> At step S21 the step S20 calculated engine torque setpoint to the second electric motor drive section 53R set. Then the drive current is the second electric motor 41R supplied to generate the predetermined torque. In this case, the second electric steering mechanism 16R controlled so that the steering assist force before the first electric steering mechanism 16L provided. In step S21 becomes the second electric steering mechanism 16R controlled and driven. Then the process goes to step S22 away.

<<Schritt S22>> Bei Schritt S22 wird der bei Schritt S20 berechnete Motordrehmomentsollwert auf den ersten elektrischen Motorantriebsabschnitt 53L eingestellt. Dann wird der Antriebsstrom dem ersten Elektromotor 41L zugeführt, um das vorbestimmte Drehmoment zu erzeugen. Wie oben beschrieben, wird der erste elektrische Lenkmechanismus 16L so gesteuert, dass die Lenkunterstützungskraft nach dem zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R bereitgestellt wird.<< step S22 >> at step S22 the step S20 calculated engine torque setpoint to the first electric motor drive section 53L set. Then the drive current is the first electric motor 41L supplied to generate the predetermined torque. As described above, the first electric steering mechanism 16L controlled so that the steering assist force according to the second electric steering mechanism 16R provided.

Durch Ausführen der Steuerschritte der Schritte S21 und S22 ist es möglich, die Lenkunterstützung der gelenkten Räder 10L und 10R so durchzuführen, dass die Störung von der Fahrbahnoberfläche unterdrückt wird, während die Einschlagpositionen der gelenkten Räder 10L und 10R beibehalten werden. Darüber hinaus ist es möglich, die stabile Lenksteuerung so durchzuführen, dass die gelenkten Räder 10L und 10R weniger von der Fahrbahnoberfläche gestört werden. In diesem Fall ist es vorzugshaft, dass ein Zeitintervall der durch den ersten elektrischen Lenkmechanismus 16L und den zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R addierten Lenkunterstützungskräfte so eingestellt wird, dass der Fahrer kein unnatürliches Gefühl in Bezug auf die Addition der jeweiligen Lenkunterstützungskräfte hat.By performing the control steps of the steps S21 and S22 it is possible to support the steering of the steered wheels 10L and 10R perform so that the interference from the road surface is suppressed while the turning positions of the steered wheels 10L and 10R to be kept. In addition, it is possible to carry out the stable steering control so that the steered wheels 10L and 10R be less disturbed by the road surface. In this case, it is preferable that a time interval is given by the first electric steering mechanism 16L and the second electric steering mechanism 16R added steering assist forces is set so that the driver has no unnatural feeling with respect to the addition of the respective steering assist forces.

Außerdem handelt es sich bei der Störung um eine hochfrequente Schwingung, die von der Fahrbahnoberfläche auf die gelenkten Räder übertragen wird, wenn das Fahrzeug auf der rauen Fahrbahnoberfläche wie der Spurrille und dem Kiesweg fährt. Dementsprechend ist es bei der Erkennung der Störung möglich, zu beurteilen, ob die Störung erzeugt wird, wenn ein bestimmtes Frequenzsignal (Signal mit einer vorgegebenen Frequenz oder mehr) im Ausgangssignal des Drehmomentsensors erfasst wird.In addition, the disturbance is a high-frequency vibration that is transmitted from the road surface to the steered wheels when the vehicle is traveling on the rough road surface such as the track groove and the gravel path. Accordingly, upon detection of the disturbance, it is possible to judge whether the disturbance is generated when a certain frequency signal (signal with a predetermined frequency or more) is detected in the output signal of the torque sensor.

Alternativ ist es möglich, auf der Grundlage des Ausgangssignals des Drehratensensors zu beurteilen. Darüber hinaus ist es möglich, auf der Grundlage der Schwingung des von der Kamera aufgenommenen Bildes der Straßenoberfläche zu beurteilen. Darüber hinaus ist es möglich, auf der Grundlage der Phasen der Schwingungen des Winkelsignals des Drehmomentsensors der aufwärts gelegenen Seite (der Griffseite) des Torsionsstabes und des Winkelsignals des Drehmomentsensors der abwärts gelegenen Seite (der Seite des gelenkten Rades) des Torsionsstabes zu beurteilen. In diesem Fall ist es möglich, zu beurteilen, dass die Störung erzeugt wird, wenn das Winkelsignal der abwärts gelegenen Seite dem Winkelsignal der aufwärts gelegenen Seite vorausgeht.Alternatively, it is possible to judge on the basis of the output signal of the yaw rate sensor. In addition, it is possible to judge the road surface based on the vibration of the image captured by the camera. Furthermore, it is possible based on the phases of the vibrations of the angle signal of the torque sensor of the upward side (the handle side) of the torsion bar and the angle signal of the torque sensor of the downward side (the side of the steered wheel) of the torsion bar. In this case, it is possible to judge that the disturbance is generated when the down side angle signal precedes the up side angle signal.

Auf diese Weise wird der zweite elektrische Lenkmechanismus 16R, der mit dem Lenkrad 18 verbunden ist, durch die Ausführung der Steuerschritte der Schritte S20, S21 und S22 vorausschauend gesteuert und angetrieben. Damit kann der Fahrer leicht fühlen, dass die Lenkvorrichtung auf die Lenkbetätigung anspricht. Außerdem reagiert der erste Elektromotor 41L hinter der Antriebssteuerung des zweiten Elektromotors 41R. Damit ist es möglich, die Stabilität der Lenkvorrichtung zu verbessern.In this way, the second electric steering mechanism 16R with the steering wheel 18th is connected by performing the control steps of the steps S20 , S21 and S22 controlled and driven with foresight. This makes it easy for the driver to feel that the steering device is responding to the steering actuation. The first electric motor also reacts 41L behind the drive control of the second electric motor 41R . This makes it possible to improve the stability of the steering device.

Außerdem wird das Fahrzeug weitgehend gewendet, wird die große Lenkunterstützungskraft benötigt. Dementsprechend ist es möglich, durch die Steuerung und den Antrieb sowohl des ersten Elektromotors 41L als auch des zweiten Elektromotors 41R das Lenkansprechverhalten zu verbessern und den Mangel an Lenkkraft zu unterdrücken.In addition, the vehicle is largely turned, the large steering assist force is required. Accordingly, it is possible to control and drive both the first electric motor 41L as well as the second electric motor 41R improve steering response and suppress the lack of steering power.

Bei Schritt S22 wird die Antriebssteuerung des ersten Elektromotors 41L durchgeführt. Der Prozess geht zurück, um auf die nächste Startzeit zu warten.At step S22 becomes the drive control of the first electric motor 41L carried out. The process goes back to wait for the next start time.

<<Schritt S23>> Wenn bei Schritt S19 beurteilt wird, dass der Betätigungsbetrag des Lenkrads 18 klein ist und dass das erfasste Lenkdrehmoment kleiner als das vorbestimmte Lenkdrehmoment T1 ist, fährt der Prozess mit Schritt S23 fort. In diesem Schritt S23 wird die Fahrzeuggeschwindigkeit des Fahrzeugs beurteilt. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit niedriger ist als eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V1 (Niedriggeschwindigkeitsfahrt), fährt der Prozess mit Schritt S24 fort. Wenn die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V1 (Hochgeschwindigkeitsfahrt) ist, fährt der Prozess mit Schritt S26 fort.<< step S23 >> if at step S19 it is judged that the operation amount of the steering wheel 18th is small and that the detected steering torque is smaller than the predetermined steering torque T1 the process goes to step S23 away. In this step S23 the vehicle speed of the vehicle is assessed. When the vehicle speed is lower than a predetermined vehicle speed V1 (Low speed travel), the process goes to step S24 away. When the vehicle speed is higher than the predetermined vehicle speed V1 (High speed travel), the process goes to step S26 away.

<<Schritt S24>> Bei Schritt S24 werden Probleme, die bei der später beschriebenen hohen Geschwindigkeit des Fahrzeugs auftreten, nicht berücksichtigt, da die Geschwindigkeit des Fahrzeugs niedrig ist. Außerdem muss die Lenkunterstützungskraft ab Schritt S19 nicht mehr so stark erhöht werden. Dementsprechend wird die Lenkunterstützungskraft nur durch den zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R bereitgestellt, der mit der Lenkradseite 18 verriegelt ist. Folglich wird der Motordrehmomentsollwert, der der Antriebssteuerungsbetrag des zweiten Elektromotors 41 R des zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R ist, aus dem gemessenen Drehmoment berechnet, das dem Betätigungsbetrag des Lenkrads 18 entspricht. Nach der Berechnung des Motordrehmomentsollwerts des zweiten Elektromotors 41R fährt der Prozess mit Schritt S25 fort.<< Step S24 >> At step S24 problems occurring at the high speed of the vehicle described later are not taken into account because the speed of the vehicle is low. In addition, the steering support force must be from step S19 can no longer be increased as much. Accordingly, the steering assist force is only by the second electric steering mechanism 16R provided that with the steering wheel side 18th is locked. As a result, the motor torque target value becomes the drive control amount of the second electric motor 41 R of the second electric steering mechanism 16R is calculated from the measured torque, which is the amount of operation of the steering wheel 18th corresponds. After calculating the motor torque setpoint of the second electric motor 41R the process continues with step S25 away.

<<Schritt S25>> Bei Schritt S25 wird der bei Schritt S24 berechnete Motordrehmomentsollwert auf den zweiten Elektromotorantriebsabschnitt 53R eingestellt. Dann wird der Antriebsstrom dem zweiten Elektromotor 41R zugeführt, um das vorbestimmte Drehmoment zu erzeugen.<< Step S25 >> At step S25 the step S24 calculated engine torque setpoint to the second electric motor drive section 53R set. Then the drive current is the second electric motor 41R supplied to generate the predetermined torque.

Auf diese Weise wird, wenn der Betätigungsbetrag des Lenkrads 18 klein ist und wenn die Geschwindigkeit des Fahrzeugs niedrig ist, die Lenkunterstützungskraft nur durch den zweiten elektrischen Lenkmechanismus 16R bereitgestellt. Damit ist es möglich, die Verbrauchsmenge der elektrischen Energie zu verringern und dadurch die Kraftstoffverbrauchsmenge zu verringern.In this way, when the amount of operation of the steering wheel 18th is small and when the speed of the vehicle is low, the steering assist force only by the second electric steering mechanism 16R provided. This makes it possible to reduce the amount of electrical energy consumed, thereby reducing the amount of fuel consumed.

Bei Schritt S25 wird die Antriebssteuerung des zweiten Elektromotors 41R durchgeführt. Dann kehrt der Prozess zurück, um auf die nächste Startzeit zu warten.At step S25 becomes the drive control of the second electric motor 41R carried out. Then the process returns to wait for the next start time.

<<Schritt S26>> Im Anschluss an die Beurteilung, dass die Fahrzeuggeschwindigkeit höher als die vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit V1 bei Schritt S23 ist, wird der Motordrehmomentsollwert des zweiten Elektromotors 41R in Schritt S26 berechnet. Dieser Motordrehmomentsollwert sollte ein Wert sein, um die Einschlagposition durch die Lenkunterstützungskraft stark (fest) zu halten, da die Fahrzeuggeschwindigkeit hoch ist (die Hochgeschwindigkeitsfahrt). Dies liegt daran, dass das Fahrzeug schlängeln kann, wenn die gelenkte Position bei der hohen Fahrzeuggeschwindigkeit variiert. Dementsprechend wird zunächst in Schritt S26 die Lenkunterstützungskraft des zweiten Elektromotors 41R berechnet, die für die Lenkunterstützung erforderlich ist. Anschließend an die Berechnung des Motordrehmomentsollwerts des zweiten Elektromotors 41R fährt der Prozess mit Schritt S27 fort.<< Step S26 >> Following the judgment that the vehicle speed is higher than the predetermined vehicle speed V1 at step S23 is the motor torque setpoint of the second electric motor 41R in step S26 calculated. This engine torque set point should be a value to keep the turning position strong (fixed) by the steering assist force because the vehicle speed is high (the high speed running). This is because the vehicle can snake if the steered position varies at the high vehicle speed. Accordingly, first step S26 the steering assist force of the second electric motor 41R calculated, which is required for the steering assistance. Subsequent to the calculation of the motor torque setpoint of the second electric motor 41R the process continues with step S27 away.

<<Schritt S27>> Bei Schritt S27 wird der Motordrehmomentsollwert so berechnet, dass der erste Elektromotor 41L die Lenkunterstützungskraft erzeugen kann, so dass das Fahrzeug nicht durch Beibehalten der Einschlagpositionen der gelenkten Räder 10L und 10R schlängelt. In diesem Fall wird der Motordrehmomentsollwert des ersten Elektromotors 41L so eingestellt, dass er kleiner als der Motordrehmomentsollwert des zweiten Elektromotors 41R ist. Anschließend an die Berechnung des Motordrehmomentsollwerts des ersten Elektromotors 41L fährt der Prozess mit Schritt S28 fort.<< Step S27 >> At step S27 the motor torque setpoint is calculated so that the first electric motor 41L can generate the steering assist force so that the vehicle cannot by maintaining the turning positions of the steered wheels 10L and 10R meanders. In this case, the motor torque setpoint of the first electric motor 41L set so that it is less than the motor torque setpoint of the second electric motor 41R is. Subsequent to the calculation of the motor torque setpoint of the first electric motor 41L the process continues with step S28 away.

<<Schritt S28>> Bei Schritt S28 wird der bei Schritt S26 berechnete Motordrehmomentsollwert auf den zweiten Elektromotorantriebsabschnitt 53R eingestellt. Dann wird der Antriebsstrom dem zweiten Elektromotor 41R zugeführt, um das vorbestimmte Drehmoment zu erzeugen. Nach dem Einstellen des Motordrehmomentsollwerts des zweiten Elektromotors 41R auf den zweiten Elektromotorantriebsabschnitt 53R fährt der Prozess mit Schritt S29 fort.<< Step S28 >> At step S28 the step S26 calculated engine torque setpoint to the second electric motor drive section 53R set. Then the drive current is the second electric motor 41R supplied to generate the predetermined torque. After setting the motor torque setpoint of the second electric motor 41R to the second electric motor drive section 53R the process continues with step S29 away.

<<Schritt S29>> Bei Schritt S29 wird der in Schritt S27 berechnete Motordrehmomentsollwert auf den ersten Elektromotorantriebsabschnitt 53L eingestellt. Dann wird der Antriebsstrom dem ersten Elektromotor 41L zugeführt, um das vorbestimmte Drehmoment zu erzeugen. In diesem Fall ist das Motordrehmoment des ersten Elektromotors 41L kleiner als das Motordrehmoment des zweiten Elektromotors 41R, wie oben beschrieben. Nach der Antriebssteuerung des ersten Elektromotors 41L in Schritt S29 kehrt der Prozess zurück, um auf die nächste Startzeit zu warten.<< Step S29 >> At step S29 will be in step S27 calculated engine torque setpoint to the first electric motor drive section 53L set. Then the drive current is the first electric motor 41L supplied to generate the predetermined torque. In this case, the motor torque is the first electric motor 41L less than the motor torque of the second electric motor 41R , as described above. After the drive control of the first electric motor 41L in step S29 the process returns to wait for the next start time.

Durch die Schritte S26, S27, S28 und S29 ist es möglich, die Stabilität der Lenkung bei hohen Geschwindigkeiten zu verbessern. Darüber hinaus ist es möglich, die Divergenz der Bewegungen des ersten Elektromotors 41L und des zweiten Elektromotors 41R zu unterdrücken, da die Lenkunterstützungskräfte des ersten Elektromotors 41L und des zweiten Elektromotors 41R voneinander verschieden sind, und das feste Gefühl der Lenkbetätigung zu erzeugen.Through the steps S26 , S27 , S28 and S29 it is possible to improve the stability of the steering at high speeds. In addition, it is possible to diverge the movements of the first electric motor 41L and the second electric motor 41R suppress since the steering assist forces of the first electric motor 41L and the second electric motor 41R are different from each other, and to produce the firm feeling of steering actuation.

Wie oben beschrieben, umfasst in der vorliegenden Erfindung der erste elektrische Lenkmechanismus den ersten Motoraktor. Der zweite elektrische Lenkmechanismus umfasst den zweiten Motoraktor. Diese werden von der Steuervorrichtung unabhängig gesteuert. Damit werden die unterschiedlichen Steuerungen zum ersten elektrischen Lenkmechanismus bzw. zum zweiten elektrischen Lenkmechanismus durchgeführt. Damit ist es möglich, beliebige Lenkungssteuerungscharakteristiken bereitzustellen und die Lenkeigenschaften zu verbessern. Darüber hinaus stellen die Motoraktoren die Lenkunterstützungskraft zur Verfügung. Entsprechend schnell ist das Ansprechverhalten. Somit ist es möglich, die oben beschriebenen Lenkungssteuerungseigenschaften weiter zu verbessern.As described above, in the present invention, the first electric steering mechanism includes the first motor actuator. The second electric steering mechanism includes the second motor actuator. These are controlled independently by the control device. The different controls for the first electric steering mechanism or the second electric steering mechanism are thus carried out. This makes it possible to provide any steering control characteristics and to improve the steering properties. In addition, the motor actuators provide the steering assist force. The response is correspondingly quick. Thus, it is possible to further improve the steering control characteristics described above.

Außerdem ist die vorliegende Erfindung nicht auf die oben beschriebene Ausführungsform beschränkt. Die vorliegende Erfindung umfasst verschiedene Variationen. Beispielhaft wird die oben beschriebene Ausführungsform ausführlich erklärt, um die vorliegende Erfindung leicht verständlich zu machen. Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Struktur einschließlich der gesamten erklärten Konfigurationen beschränkt. Darüber hinaus kann ein Teil der Konfiguration einer der Ausführungsformen durch eine Konfiguration der anderen Ausführungsform ersetzt werden. Ferner kann eine Konfiguration der anderen Ausführungsform einer Konfiguration einer der Ausführungsformen hinzugefügt werden. Darüber hinaus kann eine Konfiguration einer der Ausführungsformen zu einer Konfiguration der anderen Ausführungsform hinzugefügt werden. Außerdem kann eine Konfiguration der anderen der Ausführungsformen einer Konfiguration einer der Ausführungsformen hinzugefügt werden. Eine andere Konfiguration kann in Bezug auf einen Teil der Konfiguration der Ausführungsformen hinzugefügt, gelöscht und ersetzt werden.In addition, the present invention is not limited to the embodiment described above. The present invention includes various variations. By way of example, the above-described embodiment is explained in detail in order to make the present invention easily understood. The present invention is not limited to the structure including the entire configuration explained. In addition, part of the configuration of one embodiment can be replaced with a configuration of the other embodiment. Furthermore, a configuration of the other embodiment can be added to a configuration of one of the embodiments. In addition, a configuration of one embodiment can be added to a configuration of the other embodiment. In addition, a configuration of the other of the embodiments may be added to a configuration of one of the embodiments. Another configuration may be added, deleted, and replaced with respect to part of the configuration of the embodiments.

Zum Beispiel, sind nachstehende Aspekte als die Lenkvorrichtung gemäß den oben beschriebenen Ausführungsformen denkbar.For example, the following aspects are conceivable as the steering device according to the above-described embodiments.

Das heißt, eine Lenkvorrichtung gemäß einem Aspekt umfasst einen ersten Lenkmechanismus, der eine erste Kugelmutterlenkung und einen ersten Motoraktor umfasst, wobei die erste Kugelmutterlenkung eine erste Abtriebswelle, einen ersten Kugelgewindetrieb und einen ersten Übertragungsmechanismus umfasst, wobei die erste Abtriebswelle so angeordnet ist, dass sie um eine Drehachse der ersten Abtriebswelle gedreht werden kann, wobei der erste Kugelgewindetrieb so angeordnet ist, dass er die erste Mutter so antreibt, dass die erste Mutter in einer Richtung der Drehachse der ersten Abtriebswelle entsprechend der Drehung der ersten Abtriebswelle bewegt wird, und wobei der erste Übertragungsmechanismus so angeordnet ist, dass er ein erstes gelenktes Rad entsprechend einer Bewegung der ersten Mutter dreht, wobei der erste Motoraktor ein erster Elektromotor ist, der so angeordnet ist, dass er der ersten Abtriebswelle eine Drehkraft bereitstellt, einen zweiten Lenkmechanismus, der eine zweite Kugelmutterlenkung und einen zweiten Motoraktor umfasst, wobei die zweite Kugelmutterlenkung eine zweite Abtriebswelle, einen zweiten Kugelgewindetrieb und einem zweiten Übertragungsmechanismus umfasst, wobei die zweite Abtriebswelle so angeordnet ist, dass sie um eine Drehachse der zweiten Abtriebswelle gedreht werden kann, wobei der zweite Kugelgewindetrieb so angeordnet ist, dass er die zweite Mutter so antreibt, dass die erste Mutter in einer Richtung der Drehachse der zweiten Abtriebswelle entsprechend der Drehung der zweiten Abtriebswelle bewegt wird, und wobei der zweite Übertragungsmechanismus so angeordnet ist, dass er ein zweites gelenktes Rad entsprechend einer Bewegung der zweiten Mutter dreht, wobei der zweite Motoraktor ein zweiter Elektromotor ist, der so angeordnet ist, dass er der zweiten Abtriebswelle eine Drehkraft bereitstellt, ein Verbindungselement, das so angeordnet ist, dass es den ersten Übertragungsmechanismus und den zweiten Übertragungsmechanismus verbindet, um eine Bewegung des ersten Übertragungsmechanismus und eine Bewegung des zweiten Übertragungsmechanismus zu verriegeln.That is, a steering device according to one aspect includes a first steering mechanism that includes a first ball nut steering and a first motor actuator, the first ball nut steering including a first output shaft, a first ball screw, and a first transmission mechanism, the first output shaft being arranged to be can be rotated about an axis of rotation of the first output shaft, the first ball screw being arranged to drive the first nut such that the first nut is moved in a direction of the axis of rotation of the first output shaft corresponding to the rotation of the first output shaft, and wherein the the first transmission mechanism is arranged to rotate a first steered wheel in accordance with a movement of the first nut, the first motor actuator being a first electric motor arranged to provide a rotational force to the first output shaft, a second steering mechanism which is a second Bullet utter steering and a second motor actuator, wherein the second ball nut steering comprises a second output shaft, a second ball screw and a second transmission mechanism, wherein the second output shaft is arranged so that it can be rotated about an axis of rotation of the second output shaft, the second ball screw being arranged is that it drives the second nut so that the first nut is moved in a direction of the axis of rotation of the second output shaft in accordance with the rotation of the second output shaft, and the second transmission mechanism is arranged to have a second steered wheel in accordance with movement of the rotates second nut, wherein the second motor actuator is a second electric motor which is arranged to provide the second output shaft with a rotational force, a connecting element which is arranged to connect the first transmission mechanism and the second transmission mechanism to ei lock movement of the first transmission mechanism and movement of the second transmission mechanism.

Bei einem vorzugshaften Aspekt der Lenkvorrichtung, umfasst die Lenkvorrichtung eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, den ersten Motoraktor und den zweiten Motoraktor zu steuern und anzutreiben; und wenn die Steuervorrichtung den zweiten Motoraktor in einer Richtung dreht, die mit der Drehrichtung des ersten gelenkten Rades und des zweiten gelenkten Rades identisch ist, ist die Steuervorrichtung eingerichtet, den ersten Motoraktor und den zweiten Motoraktor so zu steuern und anzutreiben, so dass ein Drehmoment des zweiten Motoaktors größer als ein Drehmoment des ersten Motoraktors ist. In a preferred aspect of the steering device, the steering device comprises a control device that is configured to control and drive the first motor actuator and the second motor actuator; and when the control device rotates the second motor actuator in a direction that is identical to the direction of rotation of the first steered wheel and the second steered wheel, the control device is configured to control and drive the first motor actuator and the second motor actuator so that a torque of the second motor actuator is greater than a torque of the first motor actuator.

Bei einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, wenn die Steuervorrichtung den zweiten Motoraktor in der Richtung dreht, die mit der Drehrichtung des ersten gelenkten Rades und des zweiten gelenkten Rades identisch ist, ist die Steuervorrichtung eingerichtet, den ersten Motoraktor so zu steuern und anzutreiben, so dass das erste gelenkte Rad einen Einschlagwinkel hält.In another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, when the control device rotates the second motor actuator in the direction that is identical to the direction of rotation of the first steered wheel and the second steered wheel, the control device is configured to close the first motor actuator steer and drive so that the first steered wheel holds a steering angle.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, wenn die Steuereinrichtung den zweiten Motoraktor in einer Richtung dreht, die mit der Drehrichtung des zweiten gelenkten Rades identisch ist, bei einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit oder mehr, ist die Steuereinrichtung eingerichtet, den ersten Motoraktor so zu steuern und anzutreiben, so dass das erste gelenkte Rad den Einschlagwinkel hält.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, when the control device rotates the second motor actuator in a direction identical to the direction of rotation of the second steered wheel, at a predetermined vehicle speed or more, the control device is arranged to be the first To control and drive the motor actuator so that the first steered wheel holds the steering angle.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, wenn die Steuereinrichtung den zweiten Motoraktor in einer Richtung dreht, die mit der Drehrichtung des zweiten gelenkten Rades identisch ist, die Steuereinrichtung eingerichtet ist, den ersten Motoraktor zu steuern und anzutreiben, so dass eine Störung von einer Straßenoberfläche unterdrückt wird.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, when the control device rotates the second motor actuator in a direction that is identical to the direction of rotation of the second steered wheel, the control device is configured to control and drive the first motor actuator that interference from a road surface is suppressed.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, ist die zweite Abtriebswelle mit einem Lenkrad verbunden.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, the second output shaft is connected to a steering wheel.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, umfasst der zweite Lenkmechanismus eine Eingangswelle, einen Torsionsstab, einen ersten Winkelsensor und einen zweiten Winkelsensor; die Eingangswelle ist mit dem Lenkrad verbunden; der Torsionsstab ist zwischen der Eingangswelle und der zweiten Abtriebswelle angeordnet; der erste Winkelsensor ist so angeordnet, dass er einen Winkel der Eingangswelle erfasst; der zweite Winkelsensor ist so angeordnet, dass er einen Winkel der zweiten Abtriebswelle erfasst; und die Steuervorrichtung ist eingerichtet, die Störung von der Straßenoberfläche zu beurteilen, wenn eine Phase eines Ausgangssignals des zweiten Winkelsensors einer Phase eines Ausgangssignals des ersten Winkelsensors vorausgeht, und den ersten Motoraktor zu steuern und anzutreiben, um die Störung von der Straßenoberfläche zu unterdrücken, wenn die Steuervorrichtung den zweiten Motoraktor in die Richtung dreht, die mit der Drehrichtung des zweiten gelenkten Rades identisch ist.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, the second steering mechanism includes an input shaft, a torsion bar, a first angle sensor and a second angle sensor; the input shaft is connected to the steering wheel; the torsion bar is arranged between the input shaft and the second output shaft; the first angle sensor is arranged to detect an angle of the input shaft; the second angle sensor is arranged so that it detects an angle of the second output shaft; and the control device is configured to judge the disturbance from the road surface when a phase of an output signal of the second angle sensor precedes a phase of an output signal from the first angle sensor, and to control and drive the first motor actuator to suppress the disturbance from the road surface when the control device rotates the second motor actuator in the direction that is identical to the direction of rotation of the second steered wheel.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, umfasst die Lenkvorrichtung eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, den ersten Motoraktor und den zweiten Motoraktor zu steuern und anzutreiben; wobei die zweite Abtriebswelle mit einem Lenkrad verbunden ist; und wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, den zweiten Motoraktor vor dem ersten Motoraktor zu steuern und anzutreiben.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, the steering device comprises a control device that is configured to control and drive the first motor actuator and the second motor actuator; wherein the second output shaft is connected to a steering wheel; and wherein the control device is configured to control and drive the second motor actuator in front of the first motor actuator.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, haben die erste Kugelmutterlenkung und die zweite Kugelmutterlenkung keinen Hydraulikkreislauf.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, the first ball nut steering and the second ball nut steering have no hydraulic circuit.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, umfasst der erste Lenkmechanismus einen ersten Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus, der zwischen der ersten Abtriebswelle und dem ersten Motoraktor vorgesehen ist; und wobei der zweite Lenkmechanismus einen zweiten Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus umfasst, der zwischen der zweiten Abtriebswelle und dem zweiten Motoraktor vorgesehen ist.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, the first steering mechanism includes a first speed reduction mechanism that is provided between the first output shaft and the first motor actuator; and wherein the second steering mechanism includes a second speed reduction mechanism that is provided between the second output shaft and the second motor actuator.

ei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, umfasst sowohl der erste Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus als auch der zweite Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus ein Schneckenzahnrad und ein Schneckenrad.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, both the first speed reduction mechanism and the second speed reduction mechanism include a worm gear and a worm wheel.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, umfasst die erste Kugelmutterlenkung ein erstes Sektorzahnrad, das mit einer ersten, in der ersten Mutter ausgebildeten Zahnstange in Eingriff steht; die zweite Kugelmutternlenkung umfasst ein zweites Sektorzahnrad, das mit einer zweiten, in der zweiten Mutter ausgebildeten Zahnstange in Eingriff steht; die erste Mutter und die zweite Mutter weisen eine gleiche Form auf; und das erste Sektorzahnrad und das zweite Sektorzahnrad weisen eine gleiche Form.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, the first ball nut steering includes a first sector gear that engages a first rack formed in the first nut; the second ball nut steering includes a second sector gear meshing with a second rack formed in the second nut; the first mother and the second mother have the same shape; and the first sector gear and the second sector gear have the same shape.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, umfasst die Lenkvorrichtung eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, den ersten Motoraktor und den zweiten Motoraktor zu steuern und anzutreiben, eine Eingangswelle, einen Torsionsstab und einen Drehmomentsensor, die für den zweiten Lenkmechanismus vorgesehen sind; die Eingangswelle ist mit einem Lenkrad verbunden; der Torsionsstab ist zwischen der Eingangswelle und der zweiten Abtriebswelle vorgesehen; der Drehmomentsensor ist so angeordnet, dass er ein Lenkdrehmoment des zweiten Lenkmechanismus auf der Grundlage eines relativen Drehwinkels zwischen der Eingangswelle und der zweiten Abtriebswelle erfasst; und die Steuervorrichtung ist eingerichtet, den ersten Motoraktor und den zweiten Motoraktor in Übereinstimmung mit dem Lenkdrehmoment zu steuern und anzutreiben.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, the steering device comprises a control device that is configured to control and drive the first motor actuator and the second motor actuator, an input shaft, a torsion bar and one Torque sensor provided for the second steering mechanism; the input shaft is connected to a steering wheel; the torsion bar is provided between the input shaft and the second output shaft; the torque sensor is arranged to detect a steering torque of the second steering mechanism based on a relative rotation angle between the input shaft and the second output shaft; and the control device is configured to control and drive the first motor actuator and the second motor actuator in accordance with the steering torque.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, wenn das Lenkdrehmoment gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, ist die Steuervorrichtung eingerichtet, den ersten Motoraktor und den zweiten Motoraktor in einer Richtung zu steuern und anzutreiben, die mit der Drehrichtung des Lenkrads identisch ist.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device when the steering torque is equal to or greater than a predetermined value, the control device is configured to control and drive the first motor actuator and the second motor actuator in a direction that is related to the direction of rotation the steering wheel is identical.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, ist die zweite Abtriebswelle mit einer Lenksäule verbunden; der zweite Motoraktor ist an der Lenksäule vorgesehen; und der zweite Motoraktor ist so angeordnet, dass er der Lenksäule eine Lenkkraft bereitstellt.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, the second output shaft is connected to a steering column; the second motor actuator is provided on the steering column; and the second motor actuator is arranged to provide a steering force to the steering column.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, umfasst die Lenkvorrichtung eine erste Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, den ersten Motoraktor zu steuern und anzutreiben, und eine zweite Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, den zweiten Motoraktor zu steuern und anzutreiben; die erste Steuereinrichtung umfasst einen ersten Mikrocomputer, der zum Berechnen eines an den ersten Motoraktor ausgegebenen Befehlssignals eingerichtet ist; und die zweite Steuereinrichtung umfasst einen zweiten Mikrocomputer, der zum Berechnen eines an den zweiten Motoraktor ausgegebenen Befehlssignals eingerichtet ist.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, the steering device comprises a first control device that is configured to control and drive the first motor actuator, and a second control device that is configured to control and drive the second motor actuator; the first control device comprises a first microcomputer that is set up to calculate a command signal output to the first motor actuator; and the second control device comprises a second microcomputer that is configured to calculate a command signal output to the second motor actuator.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, wird bei einer Fehlfunktion des ersten oder des zweiten Motoraktors der jeweils andere des ersten Motoraktors oder des zweiten Motoraktors weiterhin gesteuert und angetrieben.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, in the event of a malfunction of the first or the second motor actuator, the other of the first motor actuator or the second motor actuator is further controlled and driven.

Bei noch einem anderen vorzugshaften Aspekt, bei einem der Aspekte der Lenkvorrichtung, wird bei einer Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers oder des zweiten Mikrocomputers der jeweils andere des ersten Mikrocomputer oder des zweiten Mikrocomputer weiterhin gesteuert und angetrieben.In yet another preferred aspect, in one of the aspects of the steering device, if the first microcomputer or the second microcomputer malfunctions, the other of the first microcomputer or the second microcomputer is controlled and driven.

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Claims (18)

Eine Lenkvorrichtung, umfassend: einen ersten Lenkmechanismus, der eine erste Kugelmutterlenkung und einen ersten Motoraktor umfasst, wobei die erste Kugelmutterlenkung eine erste Abtriebswelle, einen ersten Kugelgewindetrieb und einen ersten Übertragungsmechanismus umfasst, wobei die erste Abtriebswelle so angeordnet ist, dass sie um eine Drehachse der ersten Abtriebswelle gedreht werden kann, wobei der erste Kugelgewindetrieb so angeordnet ist, dass er die erste Mutter so antreibt, dass die erste Mutter in einer Richtung der Drehachse der ersten Abtriebswelle entsprechend der Drehung der ersten Abtriebswelle bewegt wird, und wobei der erste Übertragungsmechanismus so angeordnet ist, dass er ein erstes gelenktes Rad entsprechend einer Bewegung der ersten Mutter dreht, wobei der erste Motoraktor ein erster Elektromotor ist, der so angeordnet ist, dass er der ersten Abtriebswelle eine Drehkraft bereitstellt, einen zweiten Lenkmechanismus, der eine zweite Kugelmutterlenkung und einen zweiten Motoraktor umfasst, wobei die zweite Kugelmutterlenkung eine zweite Abtriebswelle, einen zweiten Kugelgewindetrieb und einem zweiten Übertragungsmechanismus umfasst, wobei die zweite Abtriebswelle so angeordnet ist, dass sie um eine Drehachse der zweiten Abtriebswelle gedreht werden kann, wobei der zweite Kugelgewindetrieb so angeordnet ist, dass er die zweite Mutter so antreibt, dass die erste Mutter in einer Richtung der Drehachse der zweiten Abtriebswelle entsprechend der Drehung der zweiten Abtriebswelle bewegt wird, und wobei der zweite Übertragungsmechanismus so angeordnet ist, dass er ein zweites gelenktes Rad entsprechend einer Bewegung der zweiten Mutter dreht, wobei der zweite Motoraktor ein zweiter Elektromotor ist, der so angeordnet ist, dass er der zweiten Abtriebswelle eine Drehkraft bereitstellt, ein Verbindungselement, das so angeordnet ist, dass es den ersten Übertragungsmechanismus und den zweiten Übertragungsmechanismus verbindet, um eine Bewegung des ersten Übertragungsmechanismus und eine Bewegung des zweiten Übertragungsmechanismus zu verriegeln.A steering device comprising: a first steering mechanism comprising a first ball nut steering and a first motor actuator, wherein the first ball nut steering comprises a first output shaft, a first ball screw drive and a first transmission mechanism, the first output shaft being arranged such that it can be rotated about an axis of rotation of the first output shaft, wherein the first ball screw is arranged to drive the first nut so that the first nut is moved in a direction of the rotation axis of the first output shaft in accordance with the rotation of the first output shaft, and wherein the first transmission mechanism is arranged to rotate a first steered wheel in accordance with a movement of the first nut, wherein the first motor actuator is a first electric motor that is arranged that it provides the first output shaft with a torque, a second steering mechanism, which comprises a second ball nut steering and a second motor actuator, wherein the second ball nut steering comprises a second output shaft, a second ball screw drive and a second transmission mechanism, wherein the second output shaft is arranged so that it can be rotated about an axis of rotation of the second output shaft, wherein the second ball screw is arranged to drive the second nut so that the first nut is moved in a direction of the rotation axis of the second output shaft in accordance with the rotation of the second output shaft, and the second transmission mechanism being arranged to rotate a second steered wheel in accordance with a movement of the second nut, wherein the second motor actuator is a second electric motor, which is arranged such that it provides a rotational force to the second output shaft, a connecting member arranged to connect the first transmission mechanism and the second transmission mechanism to lock movement of the first transmission mechanism and movement of the second transmission mechanism. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Lenkvorrichtung eine Steuervorrichtung umfasst, die eingerichtet ist, den ersten Motoraktor und den zweiten Motoraktor zu steuern und anzutreiben; und wenn die Steuervorrichtung den zweiten Motoraktor in einer Richtung dreht, die mit der Drehrichtung des ersten gelenkten Rades und des zweiten gelenkten Rades identisch ist, die Steuervorrichtung eingerichtet ist, den ersten Motoraktor und den zweiten Motoraktor so zu steuern und anzutreiben, so dass ein Drehmoment des zweiten Motoaktors größer als ein Drehmoment des ersten Motoraktors ist.Steering device after Claim 1 , wherein the steering device comprises a control device that is configured to control and drive the first motor actuator and the second motor actuator; and if the control device rotates the second motor actuator in a direction that is identical to the direction of rotation of the first steered wheel and the second steered wheel, the control device is configured to control and drive the first motor actuator and the second motor actuator so that a torque of the second motor actuator is greater than a torque of the first motor actuator. Lenkvorrichtung nach Anspruch 2, wobei, wenn die Steuervorrichtung den zweiten Motoraktor in der Richtung dreht, die mit der Drehrichtung des ersten gelenkten Rades und des zweiten gelenkten Rades identisch ist, die Steuervorrichtung eingerichtet ist, den ersten Motoraktor so zu steuern und anzutreiben, so dass das erste gelenkte Rad einen Einschlagwinkel hält.Steering device after Claim 2 , wherein when the control device rotates the second motor actuator in the direction identical to the rotating direction of the first steered wheel and the second steered wheel, the control device is configured to control and drive the first motor actuator so that the first steered wheel holds a steering angle. Lenkvorrichtung nach Anspruch 3, wobei, wenn die Steuereinrichtung den zweiten Motoraktor in einer Richtung dreht, die mit der Drehrichtung des zweiten gelenkten Rades identisch ist, bei einer vorbestimmten Fahrzeuggeschwindigkeit oder mehr, die Steuereinrichtung eingerichtet ist, den ersten Motoraktor so zu steuern und anzutreiben, so dass das erste gelenkte Rad den Einschlagwinkel hält.Steering device after Claim 3 , wherein when the controller rotates the second motor actuator in a direction identical to the rotating direction of the second steered wheel at a predetermined vehicle speed or more, the controller is configured to control and drive the first motor actuator so that the first steered wheel keeps the steering angle. Lenkvorrichtung nach Anspruch 3, wobei, wenn die Steuereinrichtung den zweiten Motoraktor in einer Richtung dreht, die mit der Drehrichtung des zweiten gelenkten Rades identisch ist, die Steuereinrichtung eingerichtet ist, den ersten Motoraktor zu steuern und anzutreiben, so dass eine Störung von einer Straßenoberfläche unterdrückt wird.Steering device after Claim 3 wherein, when the control device rotates the second motor actuator in a direction identical to the rotating direction of the second steered wheel, the control device is configured to control and drive the first motor actuator so that a disturbance from a road surface is suppressed. Die Lenkvorrichtung nach Anspruch 5, wobei die zweite Abtriebswelle mit einem Lenkrad verbunden ist.The steering device after Claim 5 , wherein the second output shaft is connected to a steering wheel. Die Lenkvorrichtung nach Anspruch 6, wobei der zweite Lenkmechanismus eine Eingangswelle, einen Torsionsstab, einen ersten Winkelsensor und einen zweiten Winkelsensor umfasst; wobei die Eingangswelle mit dem Lenkrad verbunden ist; wobei der Torsionsstab zwischen der Eingangswelle und der zweiten Abtriebswelle angeordnet ist; wobei der erste Winkelsensor ist so angeordnet, dass er einen Winkel der Eingangswelle erfasst; wobei der zweite Winkelsensor ist so angeordnet, dass er einen Winkel der zweiten Abtriebswelle erfasst; und wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, die Störung von der Straßenoberfläche zu beurteilen, wenn eine Phase eines Ausgangssignals des zweiten Winkelsensors einer Phase eines Ausgangssignals des ersten Winkelsensors vorausgeht, und den ersten Motoraktor zu steuern und anzutreiben, um die Störung von der Straßenoberfläche zu unterdrücken, wenn die Steuervorrichtung den zweiten Motoraktor in die Richtung dreht, die mit der Drehrichtung des zweiten gelenkten Rades identisch ist.The steering device after Claim 6 wherein the second steering mechanism includes an input shaft, a torsion bar, a first angle sensor and a second angle sensor; wherein the input shaft is connected to the steering wheel; wherein the torsion bar is arranged between the input shaft and the second output shaft; wherein the first angle sensor is arranged to detect an angle of the input shaft; wherein the second angle sensor is arranged to detect an angle of the second output shaft; and wherein the control device is configured to judge the interference from the road surface when a phase of an output signal of the second angle sensor precedes a phase of an output signal from the first angle sensor, and to control and drive the first motor actuator to suppress the interference from the road surface, when the control device rotates the second motor actuator in the direction that is identical to the direction of rotation of the second steered wheel. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Lenkvorrichtung eine Steuervorrichtung umfasst, die eingerichtet ist, den ersten Motoraktor und den zweiten Motoraktor zu steuern und anzutreiben; wobei die zweite Abtriebswelle mit einem Lenkrad verbunden ist; und wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, den zweiten Motoraktor vor dem ersten Motoraktor zu steuern und anzutreiben.Steering device after Claim 1 , wherein the steering device comprises a control device which is set up to control and drive the first motor actuator and the second motor actuator; wherein the second output shaft is connected to a steering wheel; and wherein the control device is configured to control and drive the second motor actuator in front of the first motor actuator. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Kugelmutterlenkung und die zweite Kugelmutterlenkung keinen Hydraulikkreislauf haben.Steering device after Claim 1 , wherein the first ball nut steering and the second ball nut steering have no hydraulic circuit. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, wobei der erste Lenkmechanismus einen ersten Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus umfasst, der zwischen der ersten Abtriebswelle und dem ersten Motoraktor vorgesehen ist; und wobei der zweite Lenkmechanismus einen zweiten Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus umfasst, der zwischen der zweiten Abtriebswelle und dem zweiten Motoraktor vorgesehen ist.Steering device after Claim 1 wherein the first steering mechanism includes a first speed reduction mechanism provided between the first output shaft and the first motor actuator; and wherein the second steering mechanism includes a second speed reduction mechanism provided between the second output shaft and the second motor actuator. Lenkeinrichtung nach Anspruch 10, wobei sowohl der erste Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus als auch der zweite Geschwindigkeitsverringerungsmechanismus ein Schneckenzahnrad und ein Schneckenrad umfasst.Steering device after Claim 10 , wherein both the first speed reduction mechanism and the second speed reduction mechanism include a worm gear and a worm wheel. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die erste Kugelmutterlenkung ein erstes Sektorzahnrad umfasst, das mit einer ersten, in der ersten Mutter ausgebildeten Zahnstange in Eingriff steht; wobei die zweite Kugelmutternlenkung ein zweites Sektorzahnrad umfasst, das mit einer zweiten, in der zweiten Mutter ausgebildeten Zahnstange in Eingriff steht; wobei die erste Mutter und die zweite Mutter eine gleiche Form aufweisen; und wobei das erste Sektorzahnrad und das zweite Sektorzahnrad eine gleiche Form aufweisen.Steering device after Claim 1 wherein the first ball nut steering includes a first sector gear meshing with a first rack formed in the first nut; wherein the second ball nut steering includes a second sector gear meshing with a second rack formed in the second nut; wherein the first nut and the second nut have the same shape; and wherein the first sector gear and the second sector gear have the same shape. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Lenkvorrichtung eine Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, den ersten Motoraktor und den zweiten Motoraktor zu steuern und anzutreiben, eine Eingangswelle, einen Torsionsstab und einen Drehmomentsensor umfasst, die für den zweiten Lenkmechanismus vorgesehen sind; wobei die Eingangswelle mit einem Lenkrad verbunden ist; wobei der Torsionsstab zwischen der Eingangswelle und der zweiten Abtriebswelle vorgesehen ist; wobei der Drehmomentsensor so angeordnet ist, dass er ein Lenkdrehmoment des zweiten Lenkmechanismus auf der Grundlage eines relativen Drehwinkels zwischen der Eingangswelle und der zweiten Abtriebswelle erfasst; und wobei die Steuervorrichtung eingerichtet ist, den ersten Motoraktor und den zweiten Motoraktor in Übereinstimmung mit dem Lenkdrehmoment zu steuern und anzutreiben.Steering device after Claim 1 , wherein the steering device includes a control device configured to control and drive the first motor actuator and the second motor actuator, an input shaft, a torsion bar and a torque sensor, which are provided for the second steering mechanism; wherein the input shaft is connected to a steering wheel; wherein the torsion bar is provided between the input shaft and the second output shaft; wherein the torque sensor is arranged to detect a steering torque of the second steering mechanism based on a relative rotation angle between the input shaft and the second output shaft; and wherein the control device is configured to control and drive the first motor actuator and the second motor actuator in accordance with the steering torque. Lenkvorrichtung nach Anspruch 13, wobei, wenn das Lenkdrehmoment gleich oder größer als ein vorbestimmter Wert ist, die Steuervorrichtung eingerichtet ist, den ersten Motoraktor und den zweiten Motoraktor in einer Richtung zu steuern und anzutreiben, die mit der Drehrichtung des Lenkrads identisch ist.Steering device after Claim 13 wherein, when the steering torque is equal to or greater than a predetermined value, the control device is configured to control and drive the first motor actuator and the second motor actuator in a direction that is identical to the direction of rotation of the steering wheel. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die zweite Abtriebswelle mit einer Lenksäule verbunden ist; wobei der zweite Motoraktor an der Lenksäule vorgesehen ist; und wobei der zweite Motoraktor so angeordnet ist, dass er der Lenksäule eine Lenkkraft bereitstellt.Steering device after Claim 1 , wherein the second output shaft is connected to a steering column; wherein the second motor actuator is provided on the steering column; and wherein the second motor actuator is arranged to provide a steering force to the steering column. Lenkvorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Lenkvorrichtung eine erste Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, den ersten Motoraktor zu steuern und anzutreiben, und eine zweite Steuervorrichtung, die eingerichtet ist, den zweiten Motoraktor zu steuern und anzutreiben, umfasst; wobei die erste Steuereinrichtung einen ersten Mikrocomputer umfasst, der zum Berechnen eines an den ersten Motoraktor ausgegebenen Befehlssignals eingerichtet ist; und wobei die zweite Steuereinrichtung einen zweiten Mikrocomputer umfasst, der zum Berechnen eines an den zweiten Motoraktor ausgegebenen Befehlssignals eingerichtet ist.Steering device after Claim 1 , wherein the steering device comprises a first control device that is configured to control and drive the first motor actuator and a second control device that is configured to control and drive the second motor actuator; wherein the first control device comprises a first microcomputer that is set up to calculate a command signal output to the first motor actuator; and wherein the second control device comprises a second microcomputer that is configured to calculate a command signal output to the second motor actuator. Lenkvorrichtung nach Anspruch 16, wobei bei einer Fehlfunktion des ersten oder des zweiten Motoraktors der jeweils andere des ersten Motoraktors oder des zweiten Motoraktors weiterhin gesteuert und angetrieben wird.Steering device after Claim 16 , in the event of a malfunction of the first or the second motor actuator, the other of the first motor actuator or the second motor actuator is further controlled and driven. Lenkvorrichtung nach Anspruch 16, wobei bei einer Fehlfunktion des ersten Mikrocomputers oder des zweiten Mikrocomputers der jeweils andere des ersten Mikrocomputer oder des zweiten Mikrocomputer weiterhin gesteuert und angetrieben wird.Steering device after Claim 16 , in the event of a malfunction of the first microcomputer or the second microcomputer, the other of the first microcomputer or the second microcomputer is still controlled and driven.
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