DE102021205875A1

DE102021205875A1 - Steering gear device for a motor vehicle

Info

Publication number: DE102021205875A1
Application number: DE102021205875.2A
Authority: DE
Inventors: Jochen Scherbart
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2021-06-10
Filing date: 2021-06-10
Publication date: 2022-12-15

Abstract

Lenkgetriebevorrichtung (4) für ein Kraftfahrzeug (1), umfassend wenigstens zwei Stelleinrichtungen (9, 10), die dazu ausgebildet sind, ein Drehmoment auf ein Lenkgetriebe (5) der Lenkgetriebevorrichtung (4) zu übertragen, welches Lenkgetriebe (5) dazu ausgebildet ist, durch Übertragung des Drehmoments einen Radwinkel wenigstens eines lenkbaren Rads (3) des Kraftfahrzeugs (1) einzustellen.Steering gear device (4) for a motor vehicle (1), comprising at least two actuating devices (9, 10) which are designed to transmit a torque to a steering gear (5) of the steering gear device (4), which steering gear (5) is designed for this purpose , adjusting a wheel angle of at least one steerable wheel (3) of the motor vehicle (1) by transmitting the torque.

Description

Die Erfindung betrifft eine Lenkgetriebevorrichtung für ein Kraftfahrzeug.The invention relates to a steering gear device for a motor vehicle.

Lenkgetriebevorrichtungen für Kraftfahrzeuge sind grundsätzlich aus dem Stand der Technik bekannt. Diese umfassen üblicherweise eine Stelleinrichtung, die dazu ausgebildet ist, Drehmoment auf ein Lenkgetriebe der Lenkgetriebevorrichtung zu übertragen, wobei das Lenkgetriebe wiederum dazu ausgebildet ist, das Drehmoment dazu zu nutzen, den Radwinkel zu verändern bzw. den Radwinkel eines lenkbaren Rads des Kraftfahrzeugs einzustellen.Steering gear devices for motor vehicles are basically known from the prior art. These usually include an actuating device which is designed to transmit torque to a steering gear of the steering gear device, the steering gear in turn being designed to use the torque to change the wheel angle or to set the wheel angle of a steerable wheel of the motor vehicle.

Mit anderen Worten kann beispielsweise ein Benutzer des Kraftfahrzeugs einen Radwinkel durch entsprechende Einstellung eines Lenkelements, zum Beispiel eines Lenkrads, vorgegeben und das Lenkelement in die dafür notwendige Stellung verbringen. Die Stelleinrichtung kann zusätzlich zu dem vom Benutzer auf das Lenkelement aufgebrachten Drehmoment, insbesondere ein vergleichsweise höheres, Drehmoment auf das Lenkgetriebe aufbringen, um den Benutzer bei der Bedienung des Kraftfahrzeugs zu unterstützen und um den Radwinkel durch entsprechende Stellung des Lenkgetriebes letztlich einzustellen.In other words, a user of the motor vehicle can, for example, specify a wheel angle by appropriately adjusting a steering element, for example a steering wheel, and bring the steering element into the necessary position. In addition to the torque applied by the user to the steering element, the adjusting device can also apply a comparatively higher torque to the steering gear in order to support the user in operating the motor vehicle and to ultimately set the wheel angle by appropriately setting the steering gear.

Hierbei ist aus dem Stand der Technik ferner bekannt, dass bei Beeinträchtigungen der Lenkgetriebevorrichtung, insbesondere Defekten der Stelleinrichtung, die von dem Benutzer auszuführende Lenkbewegung nicht oder nicht mehr ausreichend unterstützt werden kann. Insbesondere im Bereich schwerer Nutzfahrzeuge können Defekte in der Stelleinrichtung dazu führen, dass das Kraftfahrzeug nicht mehr in allen Fahrzuständen ausreichend gelenkt werden kann bzw. der Benutzer des Kraftfahrzeugs ein wesentlich höheres Drehmoment aufbringen muss, um einen gewünschten Radwinkel einzustellen.It is also known from the prior art that if the steering gear device is impaired, in particular defects in the actuating device, the steering movement to be carried out by the user cannot be supported or can no longer be supported sufficiently. In the area of heavy commercial vehicles in particular, defects in the actuating device can mean that the motor vehicle can no longer be steered adequately in all driving conditions or that the user of the motor vehicle has to apply a significantly higher torque in order to set a desired wheel angle.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde eine demgegenüber verbesserte Lenkgetriebevorrichtung für ein Kraftfahrzeug anzugeben.The invention is based on the object of specifying a steering gear device for a motor vehicle that is improved in comparison thereto.

Die Aufgabe wird durch eine Lenkgetriebevorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche.The object is achieved by a steering gear device with the features of claim 1. Advantageous configurations are the subject matter of the dependent claims.

Die Erfindung betrifft eine Lenkgetriebevorrichtung für ein Kraftfahrzeug, welche Lenkgetriebevorrichtung wenigstens zwei Stelleinrichtungen aufweist, die dazu ausgebildet sind, ein Drehmoment auf ein Lenkgetriebe der Lenkgetriebevorrichtung zu übertragen, welches Lenkgetriebe dazu ausgebildet ist, durch Übertragung des Drehmoments einen Radwinkel wenigstens eines lenkbaren Rads des Kraftfahrzeugs einzustellen. Die Erfindung schlägt somit vor, anstelle einer in üblichen Lenkgetriebevorrichtungen verwendeten einzigen Stelleinrichtung, zwei Stelleinrichtungen vorzusehen, die dazu ausgebildet sind, Drehmomente auf das Lenkgetriebe der Lenkgetriebevorrichtung zu übertragen.The invention relates to a steering gear device for a motor vehicle, which steering gear device has at least two adjusting devices which are designed to transmit a torque to a steering gear of the steering gear device, which steering gear is designed to set a wheel angle of at least one steerable wheel of the motor vehicle by transmitting the torque . The invention thus proposes, instead of a single actuating device used in conventional steering gear devices, to provide two actuating devices which are designed to transmit torques to the steering gear of the steering gear device.

Dadurch wird ermöglicht, dass das Drehmoment nicht durch eine einzige Stelleinrichtungen aufgebracht wird, sodass bei einer Beeinträchtigung der Stelleinrichtung die Erzeugung des Drehmoments gegebenenfalls ganz entfällt. Stattdessen wird vorgeschlagen, zwei Stelleinrichtungen bereitzustellen, die Drehmoment erzeugen und auf das Lenkgetriebe übertragen können. Somit bleibt bei einer Beeinträchtigung einer der beiden Stelleinrichtungen eine Erzeugung und Übertragung von Drehmoment von der jeweils anderen Stelleinrichtung möglich, sodass der Radwinkel auch in einem solchen Fehlerfall eingestellt werden kann bzw. der Benutzer des Kraftfahrzeugs entsprechend unterstützt werden kann.This makes it possible for the torque not to be applied by a single actuating device, so that if the actuating device is impaired, the torque may not be generated at all. Instead, it is proposed to provide two actuators that can generate torque and transmit it to the steering gear. Thus, if one of the two actuating devices is impaired, torque can still be generated and transmitted by the other actuating device, so that the wheel angle can also be set in such a case of error or the user of the motor vehicle can be supported accordingly.

Insbesondere erlaubt die Lenkgetriebevorrichtung somit eine mechanische Übertragung des Drehmoments von einem Lenkelement an das Rad, um einen Radwinkel des Rads einzustellen. Die Stelleinrichtung bewirkt somit, insbesondere mit einem entsprechenden Aktor, zum Beispiel als Bestandteil eines elektromechanischen Stellsystems, ein Drehmoment auf das Lenkgetriebe, sodass das Rad um den entsprechenden Radwinkel ausgelenkt bzw. der gewünschte Radwinkel eingestellt wird. Das Lenkgetriebe kann, wie im Stand der Technik üblich, entsprechende Elemente umfassen, die eine solche Einstellung des Radwinkels ermöglichen, insbesondere als Reaktion auf die Übertragung des Drehmoments das Rad auslenken, sodass sich der gewünschte Radwinkel einstellt. Das Lenkgetriebe kann insbesondere eine Lenkstange, einen Lenkhebel, einen Spurhebel, eine Spurstange und dergleichen umfassen. Durch Einstellen eines Lenkwinkels an dem Lenkelement wird somit über das Lenkgetriebe der Radwinkel eingestellt. Dabei unterstützt bzw. erzeugt jede der beiden Stelleinrichtungen das Drehmoment, das, insbesondere in Summe, für das Einstellen des Radwinkels erforderlich ist.In particular, the steering gear device thus allows a mechanical transmission of the torque from a steering element to the wheel in order to adjust a wheel angle of the wheel. The actuating device thus causes a torque on the steering gear, in particular with a corresponding actuator, for example as part of an electromechanical actuating system, so that the wheel is deflected by the corresponding wheel angle or the desired wheel angle is set. As is usual in the prior art, the steering gear can include appropriate elements that enable such an adjustment of the wheel angle, in particular deflect the wheel in response to the transmission of the torque, so that the desired wheel angle is set. The steering gear can in particular include a steering rod, a steering arm, a track arm, a track rod and the like. By setting a steering angle on the steering element, the wheel angle is thus set via the steering gear. In this case, each of the two adjusting devices supports or generates the torque that is required, in particular in total, for setting the wheel angle.

Die Stelleinrichtungen können somit den mechanischen Durchgriff von dem Lenkelement, beispielsweise dem Lenkrad, an das Lenkgetriebe und somit an das Rad bzw. die Aufhängung des Rads, unterstützen, sodass der Benutzer nur einen geringen Teil des erforderlichen Drehmoments aufbringen muss und der Rest des erforderlichen Drehmoments durch die beiden Stelleinrichtungen aufgebracht wird. Tritt in einer der beiden Stelleinrichtungen ein Fehler auf, kann die verbleibende Stelleinrichtung dazu verwendet werden, den gewünschten Radwinkel einzustellen. Die lenkbaren Räder können insbesondere der Vorderachse des Kraftfahrzeugs zugeordnet sein.The actuating devices can thus support the mechanical penetration of the steering element, for example the steering wheel, to the steering gear and thus to the wheel or the suspension of the wheel, so that the user only has to apply a small part of the required torque and the rest of the required torque is applied by the two actuators. If an error occurs in one of the two actuators, the remaining actuator can be used to set the desired Radwin set. The steerable wheels can in particular be assigned to the front axle of the motor vehicle.

Die wenigstens zwei Stelleinrichtungen können hierbei insbesondere am selben Lenkgetriebe angreifen, insbesondere Drehmoment auf dasselbe Lenkgetriebe übertragen bzw. Drehmoment in dasselbe Lenkgetriebe einleiten. Wie beschrieben, werden die Stelleinrichtungen dazu verwendet, Drehmoment zu erzeugen, um den Radwinkel des wenigstens einen lenkbaren Rads einzustellen. Das Lenkgetriebe ist üblicherweise der Vorderachse des Kraftfahrzeugs zugeordnet und an dieser angeordnet. Dadurch, dass die wenigstens zwei Stelleinrichtungen an demselben Lenkgetriebe angreifen, wird das gesamte erforderliche Drehmoment, das verwendet wird, um den gewünschten Radwinkel einzustellen, somit in Summe von beiden Stelleinrichtungen erzeugt.The at least two actuating devices can in particular act on the same steering gear, in particular transfer torque to the same steering gear or introduce torque into the same steering gear. As described, the actuators are used to generate torque to adjust the wheel angle of the at least one steerable wheel. The steering gear is usually assigned to and arranged on the front axle of the motor vehicle. Due to the fact that the at least two actuating devices act on the same steering gear, the total torque required to set the desired wheel angle is therefore generated by both actuating devices.

Hierbei kann vorgesehen sein, dass in einem Normalbetrieb nur eine erste Stelleinrichtung das Drehmoment erzeugt und in einem Fehlerbetrieb, das bedeutet, wenn die erste Stelleinrichtung eingeschränkt oder nicht dazu in der Lage ist, das erforderliche Drehmoment zu erzeugen, die zweite Stelleinrichtungen die Erzeugung des restlichen Drehmoments oder des gesamten Drehmoments bewirkt. Ebenso kann vorgesehen sein, dass beide Stelleinrichtungen auch im Normalbetrieb simultan verwendet werden, um das Drehmoment zu erzeugen, sodass in einem Fehlerbetrieb bzw. Notbetrieb, in dem eine der beiden Stelleinrichtungen zumindest teilweise ausfällt, dennoch eine Unterstützung des Benutzers bei der Einstellung des Radwinkels, also der Lenkung des Kraftfahrzeugs, möglich ist.It can be provided that in normal operation only a first control device generates the torque and in error mode, i.e. if the first control device is limited or not able to generate the required torque, the second control device generates the rest Torque or the total torque causes. It can also be provided that both actuating devices are also used simultaneously in normal operation in order to generate the torque, so that in error operation or emergency operation, in which one of the two actuating devices fails at least partially, the user is nevertheless assisted in setting the wheel angle, So the steering of the motor vehicle is possible.

Mit anderen Worten kann vorgesehen sein, dass die wenigstens zwei Stelleinrichtungen in einem Normalbetrieb der Lenkgetriebevorrichtung simultan betreibbar sind oder dass in einem Normalbetrieb nur eine der wenigstens zwei Stelleinrichtungen betreibbar ist und die wenigstens eine weitere Stelleinrichtung in einem Notbetrieb betreibbar ist. Somit ist es grundsätzlich möglich, entweder beide Stelleinrichtungen abwechselnd zu betreiben, zum Beispiel zeitweise eine erste Stelleinrichtung zu verwenden und zeitweise eine zweite Stelleinrichtung zu verwenden bzw. in verschiedenen Betriebssituationen die erste Stelleinrichtung und in anderen Betriebssituationen die zweite Stelleinrichtung zu verwenden. Ebenso ist es möglich, eine erste Stelleinrichtung zu verwenden, bis ein Fehler in der ersten Stelleinrichtung auftritt und in einem solchen Notbetrieb die zweite Stelleinrichtung zu verwenden.In other words, it can be provided that the at least two actuating devices can be operated simultaneously in normal operation of the steering gear device or that only one of the at least two actuating devices can be operated in normal operation and the at least one further actuating device can be operated in emergency operation. It is therefore fundamentally possible to operate both control devices alternately, for example to use a first control device at times and a second control device at times, or to use the first control device in different operating situations and the second control device in other operating situations. It is also possible to use a first setting device until an error occurs in the first setting device and to use the second setting device in such an emergency operation.

Bevorzugt können beide Stelleinrichtungen simultan betrieben werden, sodass jede der beiden Stelleinrichtungen einen Teil des insgesamt erforderlichen Drehmoments bereitstellen kann. Hierbei kann insbesondere eine Leistungsreserve vorgesehen sein, sodass bei Ausfall einer der beiden Stelleinrichtungen die zweite Stelleinrichtung wenigstens mehr als die Hälfte des maximal erforderlichen Drehmoments erzeugen kann. Demnach können in dem Normalbetrieb jede der beiden Stelleinrichtungen unterhalb ihres maximalen möglichen Drehmoments betrieben werden.Both adjusting devices can preferably be operated simultaneously, so that each of the two adjusting devices can provide part of the total torque required. In particular, a power reserve can be provided here, so that if one of the two actuating devices fails, the second actuating device can generate at least more than half of the maximum required torque. Accordingly, each of the two adjusting devices can be operated below their maximum possible torque in normal operation.

Eine weitere Möglichkeit besteht darin, mit einer ersten Stelleinrichtung ein erstes Drehmoment bereitzustellen und mit einer zweiten Stelleinrichtung ein zweites Drehmoment bereitzustellen, wobei sich die beiden Drehmomente zu dem Gesamtdrehmoment bzw. dem angeforderten Drehmoment addieren. Hierbei kann das von der ersten Stelleinrichtung erzeugte Drehmoment durch die gemeinsame mechanische Kopplung an dem gemeinsamen Lenkgetriebe mit dem von der zweiten Stelleinrichtung erzeugten Drehmoment kombiniert werden. Grundsätzlich ist es hierbei beliebig möglich, die Anteile des ersten Drehmoments und des zweiten Drehmoments an dem Gesamtdrehmoment beliebig zu wählen. Die beschriebene Ausgestaltung ist auf eine Lenkgetriebevorrichtung mit mehr als zwei Stelleinrichtungen entsprechend übertragbar.A further possibility is to provide a first torque with a first adjusting device and to provide a second torque with a second adjusting device, the two torques adding up to the total torque or the requested torque. Here, the torque generated by the first actuating device can be combined with the torque generated by the second actuating device through the common mechanical coupling to the common steering gear. In principle, it is possible in this case to select the proportions of the first torque and the second torque in the total torque as desired. The configuration described can be transferred accordingly to a steering gear device with more than two actuating devices.

Die wenigstens zwei Stelleinrichtungen der Lenkgetriebevorrichtung können identische oder unterschiedliche Aktoren aufweisen. Wie beschrieben, können die Stelleinrichtungen der Lenkgetriebevorrichtung als elektromechanische Systeme ausgebildet sein, die beispielsweise Elektromotoren als Aktoren aufweisen. Grundsätzlich ist ebenso eine pneumatische oder hydraulische Aktuierung möglich. Hierbei können zum Beispiel zwei Aktoren in den beiden Stelleinrichtungen verwendet werden, die hinsichtlich ihrer Leistungswerte, zum Beispiel dem bereitstellbaren Drehmoment, identisch sind. Ebenso ist es möglich, die beiden Aktoren unterschiedlich zu dimensionieren, beispielsweise einen vergleichsweise größer und den anderen bzw. den wenigstens einen anderen Aktor vergleichsweise geringer zu dimensionieren, sodass einer der wenigstens zwei Aktoren dazu ausgebildet ist, ein größeres Drehmoment zu übertragen als der wenigstens eine weitere Aktor. Hierbei kann insbesondere sichergestellt werden, dass auch bei einem Ausfall des größer dimensionierten Aktors eine ausreichende Bereitstellung von Drehmoment durch den kleiner dimensionierten Aktor bei einem Fehler in dem größeren Aktor gegeben ist. Grundsätzlich ist bei der Auswahl der Aktoren, beispielsweise aufgrund der Gleichheit der Teile, eine Auswahl identischer Aktoren bevorzugt.The at least two actuating devices of the steering gear device can have identical or different actuators. As described, the actuating devices of the steering gear device can be embodied as electromechanical systems which, for example, have electric motors as actuators. In principle, pneumatic or hydraulic actuation is also possible. In this case, for example, two actuators can be used in the two actuating devices that are identical in terms of their performance values, for example the torque that can be provided. It is also possible to dimension the two actuators differently, for example to dimension one comparatively larger and the other or the at least one other actuator comparatively smaller, so that one of the at least two actuators is designed to transmit a greater torque than the at least one further actor. In this way, it can be ensured in particular that even if the actuator with larger dimensions fails, sufficient torque is provided by the actuator with smaller dimensions in the event of a fault in the larger actuator. In principle, when selecting the actuators, for example because the parts are identical, preference is given to selecting identical actuators.

Die wenigstens zwei Stelleinrichtungen können ferner dazu ausgebildet sein, in Abhängigkeit von einer Drehmomentanforderung, insbesondere eines auf ein Lenkelement der Lenkgetriebevorrichtung aufgebrachtes Drehmoment, ein Unterstützungsdrehmoment zu erzeugen. Das Unterstützungsdrehmoment kann somit auf das Lenkgetriebe der Lenkgetriebevorrichtung aufgebracht werden, um die Bedienung der Lenkgetriebevorrichtung seitens des Benutzers zu unterstützen. Ebenso ist es möglich, im Rahmen einer autonomen bzw. zumindest teilautonomen Lenkung, zum Beispiel eines sogenannten „steer-by-wire“-Systems eine Drehmomentanforderung zu erzeugen und das angeforderte Drehmoment durch die zwei Stelleinrichtungen zu erzeugen und auf das Lenkgetriebe zu übertragen.The at least two actuating devices can also be designed to function as a function of a torque requirement, in particular a torque applied to a steering member of the steering gear device to generate an assist torque. The assist torque can thus be applied to the steering gear of the steering gear device to assist the user's operation of the steering gear device. It is also possible to generate a torque request as part of an autonomous or at least partially autonomous steering system, for example a so-called "steer-by-wire" system, and to generate the requested torque using the two actuating devices and to transmit it to the steering gear.

Die Lenkgetriebevorrichtung kann nach einer weiteren Ausgestaltung zwei Schnittstellen für den Anschluss oder die Anordnung eines Lenkelements aufweisen. Hierbei kann insbesondere eine alternative Auswahl der Anbindung des Lenkelements, insbesondere für Kraftfahrzeuge in einer Ausbildung als Linkslenker und Rechtslenker bereitgestellt werden. Grundsätzlich kann die Lenkgetriebevorrichtung somit beide Schnittstellen bzw. zwei verschiedene Schnittstellen für den Anschluss oder die Anordnung eines Lenkelements bereitstellen, insbesondere für eine Linkslenker-Anordnung und eine Rechtslenker-Anordnung, sodass grundsätzlich das Lenkelement entsprechend der Ausgestaltung des Kraftfahrzeugs als Linkslenker oder als Rechtslenker an der dafür vorgesehenen Schnittstelle angeschlossen bzw. angeordnet werden kann. Die Schnittstelle kann insbesondere einen Anflanschpunkt für ein Lenkelement darstellen, an den das Lenkelement bzw. eine Lenksäule montiert bzw. angeflanscht werden kann. Die Lenkgetriebevorrichtung kann somit sowohl für den Linkslenker also den Rechtslenker gleich ausgeführt werden, sodass sich die Teileanzahl bzw. die Variantenanzahl entsprechend reduziert.According to a further embodiment, the steering gear device can have two interfaces for connecting or arranging a steering element. Here, in particular, an alternative selection of the connection of the steering element, in particular for motor vehicles designed as left-hand drive and right-hand drive, can be provided. In principle, the steering gear device can thus provide both interfaces or two different interfaces for the connection or the arrangement of a steering element, in particular for a left-hand drive arrangement and a right-hand drive arrangement, so that in principle the steering element can be attached to the provided interface can be connected or arranged. The interface can in particular represent a flange point for a steering element to which the steering element or a steering column can be mounted or flanged. The steering gear device can thus be designed in the same way for both left-hand drive and right-hand drive, so that the number of parts or the number of variants is reduced accordingly.

Nach einer weiteren Ausgestaltung der Lenkgetriebevorrichtung kann vorgesehen sein, dass wenigstens eine Stelleinrichtung dazu ausgebildet ist, eine Betriebsinformation, insbesondere eine Fehlermeldung oder ein bereitzustellendes Drehmoment, an die wenigstens eine weitere Stelleinrichtung zu übermitteln. Hierbei können die einzelnen Stelleinrichtungen unterschiedliche Steuerungseinrichtungen aufweisen oder unterschiedlichen Steuerungseinrichtungen zugeordnet sein. Das Übertragen der Betriebsinformation kann hierbei insbesondere von einer Steuerungseinrichtung an die andere bzw. innerhalb der gemeinsamen Steuerungseinrichtung erfolgen. Grundsätzlich kann somit eine Stelleinrichtung eine Betriebsinformation erzeugen und diese übertragen, sodass der Betrieb der wenigstens einen weiteren Stelleinrichtung in Abhängigkeit von der übermittelten Betriebsinformation fortgesetzt werden kann. Bei den beiden Stelleinrichtungen kann beispielsweise eine als sogenannter „Master“ und die wenigstens eine weitere Stelleinrichtung als sogenannter „Slave“ betrieben werden, sodass grundsätzlich die erste Stelleinrichtung ein erstes Drehmoment vorgibt und sich die wenigstens eine weitere Stelleinrichtung bei der Erzeugung des zweiten Drehmoments nach dem vorgegebenen ersten Drehmoment richtet.According to a further refinement of the steering gear device, it can be provided that at least one actuating device is designed to transmit operating information, in particular an error message or a torque to be provided, to the at least one further actuating device. In this case, the individual actuating devices can have different control devices or can be assigned to different control devices. In this case, the operating information can be transmitted in particular from one control device to the other or within the common control device. In principle, a control device can thus generate operating information and transmit this, so that the operation of the at least one further control device can be continued as a function of the transmitted operating information. In the case of the two actuating devices, for example, one can be operated as a so-called "master" and the at least one other actuating device can be operated as a so-called "slave", so that in principle the first actuating device specifies a first torque and the at least one other actuating device changes when generating the second torque after the predetermined first torque directs.

Wird beispielsweise in einer der beiden Stelleinrichtungen ein Fehler erzeugt bzw. ein Fehler festgestellt, kann die entsprechende Betriebsinformation, beispielsweise, dass nur noch ein eingeschränkter Betrieb möglich ist, an die wenigstens eine weitere Stelleinrichtung übertragen werden. Insbesondere kann die Übertragung, der Empfang, die Erzeugung und dergleichen innerhalb einer Steuerungseinrichtung durchgeführt werden. Wird beispielsweise festgestellt, dass in einer ersten Stelleinrichtung ein Fehler auftritt, kann dieser Fehler an die dafür vorgesehene Steuerungseinrichtung übertragen werden, sodass der Betrieb der wenigstens einen zweiten Stelleinrichtung entsprechend angepasst wird, beispielsweise das angeforderte Drehmoment durch die wenigstens eine weitere Stelleinrichtung bereitgestellt wird. Hierbei kann, ein teilweiser Betrieb bzw. eine Degradierung vorgesehen sein, beispielsweise, wenn ein angefordertes Drehmoment über dem maximal von der verbleibenden Stelleinrichtung bereitstellbaren Drehmoment liegt, kann das maximal bereitstellbare Drehmoment bereitgestellt werden, um den Betrieb bestmöglich aufrechtzuerhalten.If, for example, an error is generated or an error is detected in one of the two actuating devices, the corresponding operating information, for example that only restricted operation is possible, can be transmitted to the at least one additional actuating device. In particular, the transmission, reception, generation and the like can be carried out within a control device. If, for example, it is determined that an error occurs in a first actuating device, this error can be transmitted to the control device provided for this purpose, so that the operation of the at least one second actuating device is adjusted accordingly, for example the requested torque is provided by the at least one additional actuating device. Partial operation or degradation can be provided here, for example if a requested torque is above the maximum torque that can be provided by the remaining actuating device, the maximum torque that can be provided can be provided in order to maintain operation in the best possible way.

Die Lenkgetriebevorrichtung kann ferner dazu ausgebildet sein, insbesondere automatisch, eine Fehlerüberprüfung durchzuführen, um einen Betriebszustand wenigstens einer der Stelleinrichtungen zu erfassen. Die Fehlerüberprüfung kann dabei intern, beispielsweise in einer Steuerungseinrichtung der Stelleinrichtung oder der mehreren Stelleinrichtungen, durchgeführt werden. Ebenso ist es möglich, dass eine externe Steuerungseinrichtung vorgesehen ist, die die Fehlerüberprüfung durchführt. Die externe Steuerungseinrichtung kann auch als Bestandteil wenigstens eines anderen Steuergeräts angesehen werden. Hierbei kann die Fehlerüberprüfung aktiv oder passiv durchgeführt werden, beispielsweise dadurch, dass ein Fehler innerhalb der Stelleinrichtung erfasst und an die Steuerungseinrichtung übertragen wird. Ebenso ist es möglich, seitens der Stelleinrichtung in definierten Zeitabständen den Betriebsstatus bzw. den Betriebszustand an eine Steuerungseinrichtung zu melden. Weicht der Betriebszustand von einem Sollzustand ab oder unterbleibt die Meldung des Betriebszustands für ein definiertes Zeitintervall, kann die Lenkgetriebevorrichtung, wie zuvor beschrieben, in den Notbetrieb versetzt werden.The steering gear device can also be designed to carry out an error check, in particular automatically, in order to detect an operating state of at least one of the actuating devices. In this case, the error check can be carried out internally, for example in a control device of the actuating device or of the plurality of actuating devices. It is also possible for an external control device to be provided, which carries out the error check. The external control device can also be regarded as part of at least one other control device. In this case, the error check can be carried out actively or passively, for example by detecting an error within the actuating device and transmitting it to the control device. It is also possible for the actuating device to report the operating status or the operating state to a control device at defined time intervals. If the operating state deviates from a target state or if the operating state is not reported for a defined time interval, the steering gear device can be switched to emergency operation, as described above.

Wird, wie zuvor beschrieben, ein Fehlerzustand erfasst, d.h., dass in einer der beiden Stelleinrichtungen der Lenkgetriebevorrichtung ein Fehler vorliegt, kann die Lenkgetriebevorrichtung einen Notbetrieb ausführen, in dem die wenigstens eine betriebsbereite Stelleinrichtung wenigstens einen Teil eines geforderten Drehmoments erzeugt. Grundsätzlich ist es somit möglich, bei einem teilweisen Ausfall einer der wenigstens zwei Stelleinrichtungen, beispielsweise in einem Fehler der ersten Stelleinrichtung, die nur noch einen eingeschränkten Betrieb der ersten Stelleinrichtung zulässt, die erste Stelleinrichtung weiter zu betreiben und den fehlenden Anteil des geforderten Drehmoments durch die wenigstens eine weitere vollständig betriebsbereite Stelleinrichtung zu erzeugen. Ebenso ist es möglich, dass die den Fehlerzustand aufweisende Stelleinrichtung nicht weiterverwendet wird, und stattdessen die wenigstens eine weitere betriebsbereite Stelleinrichtung dazu verwendet wird, das geforderte Drehmoment, insbesondere bestmöglich, zu erzeugen und zu übertragen.If, as previously described, an error condition is detected, ie that in one of the two places a If there is a fault in the steering gear device, the steering gear device can perform emergency operation, in which the at least one operational actuating device generates at least part of a required torque. In principle, it is therefore possible in the event of a partial failure of one of the at least two actuating devices, for example in the event of a fault in the first actuating device, which only allows limited operation of the first actuating device, to continue to operate the first actuating device and to compensate for the missing portion of the required torque by the to generate at least one further fully operational actuating device. It is also possible that the actuating device having the error state is no longer used, and instead the at least one further operational actuating device is used to generate and transmit the required torque, in particular in the best possible way.

Der Notbetrieb kann insbesondere derart ausgeführt werden, dass das Kraftfahrzeug noch in einen sicheren Zustand verbracht werden kann, beispielsweise eine Lenkfähigkeit des Kraftfahrzeugs bis unter eine definierte Geschwindigkeitsgrenze ermöglicht wird, zum Beispiel unterhalb von 10 km/h. Dadurch kann das Kraftfahrzeug definiert abgebremst und in einen sicheren Zustand überführt werden, wobei die Lenkfähigkeit während dieser Überführung in den sicheren Zustand sichergestellt werden kann. Je nach Dimensionierung der Stelleinrichtungen bzw. deren Aktoren und der Art des festgestellten Fehlerzustands, kann auch vorgesehen sein, dass der Notbetrieb einen weiteren Betrieb des Kraftfahrzeugs bzw. der Lenkgetriebevorrichtung zulässt, beispielsweise eine Fahrt in die nächstgelegene Werkstatt oder die nächste sichere Abstellposition.In particular, emergency operation can be carried out in such a way that the motor vehicle can still be brought into a safe state, for example the motor vehicle can be steered below a defined speed limit, for example below 10 km/h. As a result, the motor vehicle can be braked in a defined manner and transferred to a safe state, with the steerability being able to be ensured during this transfer to the safe state. Depending on the dimensioning of the actuating devices or their actuators and the type of error detected, it can also be provided that emergency operation allows further operation of the motor vehicle or the steering gear device, for example a trip to the nearest workshop or the next safe parking position.

Daneben betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug, umfassend eine zuvor beschriebene Lenkgetriebevorrichtung. Das Kraftfahrzeug kann grundsätzlich als PKW oder als LKW bzw. eine andere Form von Nutzfahrzeug ausgeführt sein. Sämtliche Vorteile, Einzelheiten und Merkmale, die in Bezug auf die Lenkgetriebevorrichtung beschrieben wurden, sind vollständig auf das Kraftfahrzeug übertragbar.In addition, the invention relates to a motor vehicle comprising a steering gear device as described above. In principle, the motor vehicle can be designed as a passenger car or as a truck or another form of commercial vehicle. All advantages, details and features that have been described in relation to the steering gear device can be fully transferred to the motor vehicle.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Fig. erläutert. Die Fig. ist eine schematische Darstellung und zeigt einen Ausschnitt eines Kraftfahrzeugs mit einer Lenkgetriebevorrichtung.The invention is explained below using an exemplary embodiment with reference to the figures. The figure is a schematic representation and shows a section of a motor vehicle with a steering gear device.

Die Fig. zeigt einen Ausschnitt eines schematisch dargestellten Kraftfahrzeugs 1, insbesondere im Bereich einer Vorderachse 2. Grundsätzlich kann die Vorderachse 2 auch als Hinterachse aufgefasst werden, beispielsweise wenn in dem Kraftfahrzeug 1 die Hinterräder gelenkt werden sollen.The figure shows a section of a motor vehicle 1 shown schematically, in particular in the area of a front axle 2. In principle, the front axle 2 can also be regarded as a rear axle, for example if the rear wheels in the motor vehicle 1 are to be steered.

An der Vorderachse 2 sind zwei lenkbaren Räder 3 angeordnet. Zum Lenken der lenkbaren Räder 3 weist das Kraftfahrzeug 1 eine Lenkgetriebevorrichtung 4 auf, die grundsätzlich dazu ausgebildet ist, einen Radwinkel der Räder 3 einzustellen. Dazu umfasst die Lenkgetriebevorrichtung 4 ein Lenkgetriebe 5, das in diesem Ausführungsbeispiel eine Lenkstange 6, insbesondere mit einem Lenkhebel, der nicht näher dargestellt ist, einen Spurhebel 7 und eine Spurstange 8 aufweist. Ferner weist die Lenkgetriebevorrichtung 4 eine erste Stelleinrichtung 9 und eine zweite Stelleinrichtung 10 auf, die dem gemeinsamen Lenkgetriebe 5 zugeordnet sind.Two steerable wheels 3 are arranged on the front axle 2 . In order to steer the steerable wheels 3, the motor vehicle 1 has a steering gear device 4, which is basically designed to set a wheel angle of the wheels 3. For this purpose, the steering gear device 4 comprises a steering gear 5, which in this exemplary embodiment has a steering rod 6, in particular with a steering lever, which is not shown in detail, a track arm 7 and a track rod 8. Furthermore, the steering gear device 4 has a first actuating device 9 and a second actuating device 10 which are assigned to the common steering gear 5 .

Die beiden Stelleinrichtungen 9, 10 weisen jeweils eigene Sensoren, eigene Aktoren, insbesondere Elektromotoren und eigene Steuergeräte bzw. Steuerungseinrichtungen auf, die nicht näher dargestellt sind. Grundsätzlich kann die Lenkgetriebevorrichtung 4 eine beliebige Anzahl von Stelleinrichtungen 9, 10 aufweisen, wobei in dem gezeigten Ausführungsbeispiel die Anzahl der Stelleinrichtungen 9, 10 lediglich beispielhaft auf zwei begrenzt ist und grundsätzlich beliebig erweitert werden kann.The two adjusting devices 9, 10 each have their own sensors, their own actuators, in particular electric motors and their own control devices or control devices, which are not shown in detail. In principle, the steering gear device 4 can have any number of actuating devices 9, 10, with the number of actuating devices 9, 10 in the exemplary embodiment shown being limited to two only by way of example and can in principle be expanded as desired.

Die Lenkgetriebevorrichtung 1 weist ferner ein Lenkelement 11, in diesem Ausführungsbeispiel ein Lenkrad, und eine Lenksäule 12 auf. Das Lenkelement 11 und die Lenksäule 12 sind an einer Schnittstelle 13, zum Beispiel an einem Anflanschpunkt, angeordnet, wobei die Lenkgetriebevorrichtung 4 eine weitere Schnittstelle 13' bereitstellt, an der alternativ ein Lenkelement 11 mit einer Lenksäule 12 angeordnet werden kann. Dadurch kann die Lenkgetriebevorrichtung 4 wahlweise als Linkslenker oder als Rechtslenker, dargestellt durch Kontur 14, verwendet werden, ohne eine weitere Variante vorhalten zu müssen.The steering gear device 1 also has a steering element 11 , in this exemplary embodiment a steering wheel, and a steering column 12 . The steering element 11 and the steering column 12 are arranged at an interface 13, e.g. As a result, the steering gear device 4 can be used either as a left-hand drive or as a right-hand drive, represented by contour 14, without having to provide another variant.

In dem gezeigten Ausführungsbeispiel kann somit ein Benutzer durch Einstellen eines definierten Lenkwinkels an dem Lenkelement 11 einen Radwinkel vorgeben, der durch Erzeugung eines Drehmoments durch die Stelleinrichtungen 9, 10 eingestellt wird. Dazu besitzt das Lenkelement 11 einen mechanischen Durchgriff über die Lenksäule 12, die Stelleinrichtung 9 sowie ein weiteres Lenkungselement 15, zum Beispiel einen Lenkstockhebel oder bei einem linearen Aktor eine Lenkstange.In the exemplary embodiment shown, a user can thus specify a wheel angle by setting a defined steering angle on the steering element 11, which wheel angle is set by the actuating devices 9, 10 generating a torque. For this purpose, the steering element 11 has a mechanical reach through the steering column 12, the actuating device 9 and a further steering element 15, for example a drop arm or, in the case of a linear actuator, a steering rod.

Hierbei ist das Lenkgetriebe 5 in Bezug auf den Ausgang der Stelleinrichtungen 9, 10 letztlich symmetrisch ausgebildet, das bedeutet, dass beide Stelleinrichtungen 9, 10 Drehmoment erzeugen auf das Lenkgetriebe 5 aufbringen bzw. in dieses einleiten können. Dadurch können beide Stelleinrichtungen 9, 10 Drehmoment übertragen, um die Radwinkel der Räder 3 einzustellen. Das Drehmoment kann von den beiden Stelleinrichtungen 9, 10 somit in Kombination bereitgestellt werden, sodass die erste Stelleinrichtung 9 ein erstes Drehmoment und die zweite Stelleinrichtung 10 ein zweites Drehmoment erzeugt, um den Radwinkel einzustellen. Das erste Drehmoment und das zweite Drehmoment können gleich oder unterschiedlich sein.In this case, the steering gear 5 is ultimately symmetrical in relation to the output of the actuating devices 9, 10, which means that both actuating devices 9, 10 generate torque on the steering gear 5 or can introduce it into it. This allows both actuators 9, 10 transmit torque to the Radwin angle of the wheels 3 to adjust. The torque can thus be provided by the two actuating devices 9, 10 in combination, so that the first actuating device 9 generates a first torque and the second actuating device 10 generates a second torque in order to set the wheel angle. The first torque and the second torque can be the same or different.

Grundsätzlich kann eine der beiden Stelleinrichtungen 9, 10, zum Beispiel die erste Stelleinrichtung 9 ein Drehmoment vorgeben, insbesondere in Abhängigkeit von einer Drehmomentanforderung, die zum Einstellen des Radwinkels erforderlich ist. Die zweite Stelleinrichtung 10 kann auf die Drehmomentvorgabe reagieren und ein entsprechendes zweites Drehmoment aufbringen. Durch das Lenkgetriebe 5 werden die beiden Drehmomente, auch wenn diese ungleich erzeugt werden, auf beide lenkbaren Räder 3 übertragen, nämlich über die Lenkstange 6, den Spurhebel 7 und die Spurstange 8.In principle, one of the two actuating devices 9, 10, for example the first actuating device 9, can specify a torque, in particular as a function of a torque requirement that is required to set the wheel angle. The second actuating device 10 can react to the specified torque and apply a corresponding second torque. The two torques, even if they are generated unequally, are transmitted through the steering gear 5 to both steerable wheels 3, namely via the steering rod 6, the track arm 7 and the track rod 8.

Dadurch ist es insbesondere möglich, bei einem Fehlerfall oder einem Ausfall einer der beiden Stelleinrichtungen 9, 10 den Radwinkel der Räder 3 mit nur einer Stelleinrichtung 9, 10 zu stellen bzw. das dafür erforderliche Drehmoment bestmöglich bereitzustellen. Tritt zum Beispiel ein Fehler in der zweiten Stelleinrichtung 10 auf, wird das Drehmoment von der ersten Stelleinrichtung 9 über das Lenkungselement 15, die Lenkstange 6, den Spurhebel 7 und die Spurstange 8 auf den Spurhebel 7` übertragen, sodass beide Räder 3 gleichförmig gelenkt werden können. Ebenso kann bei einem Fehler in der ersten Stelleinrichtung 9 das erforderliche Drehmoment durch die zweite Stelleinrichtung 10 erzeugt werden und über das Lenkungselement 15' über die Lenkstange 6`, den Spurhebel 7' und die Spurstange 8 auf das weitere Rad 3 der Vorderachse 2 übertragen werden.This makes it possible, in particular, in the event of a fault or failure of one of the two adjusting devices 9, 10, to set the wheel angle of the wheels 3 with just one adjusting device 9, 10 or to provide the torque required for this in the best possible way. If, for example, a fault occurs in the second control device 10, the torque is transmitted from the first control device 9 via the steering element 15, the steering rod 6, the steering arm 7 and the steering rod 8 to the steering arm 7`, so that both wheels 3 are steered uniformly be able. Likewise, in the event of a fault in the first adjusting device 9, the required torque can be generated by the second adjusting device 10 and transmitted via the steering element 15' via the steering rod 6', the steering arm 7' and the tie rod 8 to the other wheel 3 of the front axle 2 .

Eine der beiden Stelleinrichtungen 9, 10, insbesondere beide Stelleinrichtungen 9, 10, kann dazu ausgebildet sein, eine Betriebsinformation bzw. einen Betriebszustand an eine Steuerungseinrichtung (nicht dargestellt) zu übermitteln. Insbesondere kann jede der Stelleinrichtungen 9, 10 eine integrierte Steuerungseinrichtung aufweisen. Ebenso kann die Betriebsinformation bzw. der Betriebszustand an ein externes Steuergerät übermittelt werden. Die Übermittlung kann dabei aktiv geschehen, sodass jede der Stelleinrichtungen 9, 10 aktiv einen Fehler erfassen und diesen melden kann. Ebenso kann eine Abfrage des Betriebszustands seitens des externen Steuergeräts vorgenommen werden. Zum Beispiel kann auch jede der Stelleinrichtungen 9, 10 in definierten Zeitintervallen einen Betriebszustand dem externen Steuergerät melden, sodass bei Ausbleiben oder Abweichen des definierten Betriebszustands ein Fehlerfall erfasst werden kann.One of the two adjusting devices 9, 10, in particular both adjusting devices 9, 10, can be designed to transmit operating information or an operating state to a control device (not shown). In particular, each of the adjusting devices 9, 10 can have an integrated control device. The operating information or the operating status can also be transmitted to an external control device. The transmission can be done actively, so that each of the control devices 9, 10 can actively detect an error and report it. The operating status can also be queried by the external control unit. For example, each of the actuating devices 9, 10 can also report an operating state to the external control unit at defined time intervals, so that an error can be detected if the defined operating state does not exist or deviates.

Wird in einer der Stelleinrichtungen 9, 10 ein Fehlerfall erfasst, wird das angeforderte Drehmoment entsprechend durch die wenigstens eine weitere Stelleinrichtung 9, 10 bereitgestellt. Erlaubt der Fehler in der Stelleinrichtung 9 beispielsweise nur noch einen eingeschränkten Betrieb, kann das fehlende Drehmoment von der Stelleinrichtung 10 bereitgestellt werden. Ebenso kann, beispielsweise bei einem kompletten Ausfall der Stelleinrichtung 10, das von der Stelleinrichtung 9 maximal bereitstellbare Drehmoment verwendet werden, um den Radwinkel der Räder 3 einzustellen. In einem solchen Notbetrieb kann insbesondere gewährleistet werden, dass das Kraftahrzeug 1 noch in einen sicheren Zustand überführt werden kann. Hierbei kann insbesondere die Lenkbarkeit des Kraftfahrzeugs 1 aufrechterhalten werden, beispielsweise bis unterhalb eines definierten Geschwindigkeitswerts, zum Beispiel 10 km/h.If an error is detected in one of the actuating devices 9, 10, the requested torque is provided accordingly by the at least one further actuating device 9, 10. For example, if the fault in the actuating device 9 only allows limited operation, the missing torque can be provided by the actuating device 10 . Likewise, for example in the event of a complete failure of the actuating device 10, the maximum torque that can be provided by the actuating device 9 can be used to set the wheel angle of the wheels 3. In such an emergency operation, it can be ensured in particular that the motor vehicle 1 can still be transferred to a safe state. In this way, the steerability of the motor vehicle 1 can in particular be maintained, for example to below a defined speed value, for example 10 km/h.

Ferner kann in Abhängigkeit des erfassten Fehlerfalls auch ein weiterer Betrieb zugelassen werden, beispielsweise wenn eine Reduzierung der Leistungsfähigkeit einer der Stelleinrichtungen 9, 10 festgestellt wird. Zum Beispiel kann ein reduzierter Betrieb bis in die nächste Werkstatt zugelassen werden. Vorteilhafterweise erlaubt die Lenkgetriebevorrichtung 4, das zwei Stelleinrichtungen 9, 10 einen sicheren Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 gewährleisten, wobei beide Stelleinrichtungen 9, 10 verglichen mit einer einzigen Stelleinrichtung 9, 10 geringer und somit kostengünstiger und weniger aufwendig dimensioniert werden können. Die Redundanz in den Stelleinrichtungen 9, 10 bezieht sich hierbei ebenfalls auf die integrierte Steuerung, die Sensorik und die Aktoren, sodass bei einem Ausfall einer der Komponenten eine redundante Komponente vorhanden ist, da beiden Stelleinrichtungen eine eigene Steuerungseinrichtung, einen eigenen Aktor und eine eigene Sensorik aufweisen können. Bei einem Ausfall einer der Komponenten der Stelleinrichtungen 9, 10 ist somit zumindest ein eingeschränkter Betrieb durch die noch intakte Stelleinrichtung 9, 10 möglich, sodass für die einzelnen Komponenten der Stelleinrichtungen 9, 10 nicht dieselben hohen Anforderungen gestellt werden müssen, für den Fall, dass meine einzige Stelleinrichtung vorhanden ist.Furthermore, depending on the fault detected, further operation can also be permitted, for example if a reduction in the performance of one of the control devices 9, 10 is determined. For example, reduced operation can be permitted up to the nearest workshop. Advantageously, the steering gear device 4 allows two actuators 9, 10 to ensure safe operation of the motor vehicle 1, both actuators 9, 10 compared to a single actuator 9, 10 can be dimensioned smaller and therefore cheaper and less expensive. The redundancy in the control devices 9, 10 also relates to the integrated control, the sensors and the actuators, so that if one of the components fails, there is a redundant component, since both control devices have their own control device, their own actuator and their own sensors can have. If one of the components of the actuating devices 9, 10 fails, at least limited operation is possible through the actuating device 9, 10 that is still intact, so that the individual components of the actuating devices 9, 10 do not have to meet the same high requirements in the event that my only control device is available.

Die Stelleinrichtungen 9, 10 können identisch oder unterschiedlich ausgeführt sein, beispielsweise identische Aktoren oder unterschiedliche Aktoren aufweisen. Vorteilhaft kann die Auswahl der Aktoren derart getroffen werden, dass ein geringer dimensionierter Aktor dennoch zum Verbringen des Kraftfahrzeugs 1 in einen sicheren Zustand ausreichend ist. Bei einer identischen Auswahl der Stelleinrichtungen 9, 10 birgt dies Vorteile insbesondere in Bezug auf die Teilegleichheit. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel werden nur zwei Stelleinrichtungen 9, 10 gezeigt, wobei eine beliebige Anzahl von Stelleinrichtungen 9, 10 möglich ist.The actuating devices 9, 10 can be designed identically or differently, for example have identical actuators or different actuators. The selection of the actuators can advantageously be made in such a way that an actuator with smaller dimensions is still sufficient to bring the motor vehicle 1 into a safe state. If the actuating devices 9, 10 are selected identically, this has advantages, in particular with regard to the equality of parts. In the exemplary embodiment shown, only two adjusting devices 9, 10 shown, with any number of actuators 9, 10 is possible.

Bezugszeichenlistereference list

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
22: Vorderachsefront axle
33: Radwheel
44: Lenkgetriebevorrichtungsteering gear device
55: Lenkgetriebesteering gear
6, 6'6, 6': Lenkstangehandlebar
7, 7'7, 7': Spurhebelsteering arm
88th: Spurstangetie rod
9, 109, 10: Stelleinrichtungadjusting device
1111: Lenkelementsteering element
1212: Lenksäulesteering column
13, 13'13, 13': Schnittstelleinterface
1414: Konturcontour
15, 15`15, 15`: Lenkungselementsteering element

Claims

Steering gear device (4) for a motor vehicle (1), comprising at least two actuating devices (9, 10) which are designed to transmit a torque to a steering gear (5) of the steering gear device (4), which steering gear (5) is designed for this , adjusting a wheel angle of at least one steerable wheel (3) of the motor vehicle (1) by transmitting the torque.

Steering gear device (4) after claim 1 , characterized in that the at least two adjusting devices (9, 10) act on the same steering gear (5).

Steering gear device (4) after claim 1 or 2 , characterized in that the at least two actuating devices (9, 10) can be operated simultaneously in normal operation of the steering gear device (4) or that only one of the at least two actuating devices (9, 10) can be operated in normal operation and the at least one further actuating device ( 9, 10) can be operated in an emergency mode.

Steering gear device (4) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least two adjusting devices (9, 10) have identical or different actuators.

Steering gear device (4) according to one of the preceding claims, characterized in that the at least two actuating devices (9, 10) are designed to, depending on a torque requirement, in particular a torque applied to a steering element (11) of the steering gear device (4). to generate support torque.

Steering gear device (4) according to one of the preceding claims, characterized in that the steering gear device (4) has two interfaces (13, 13`) for the connection or the arrangement of a steering element (11).

Steering gear device (4) according to one of the preceding claims, characterized in that at least one actuating device (9, 10) is designed to transmit operating information, in particular an error message or a torque to be provided, to the at least one further actuating device (9, 10). .

Steering gear device (4) according to one of the preceding claims, characterized in that the steering gear device (4) is designed to carry out an error check, in particular automatically, in order to detect an operating state of at least one of the actuating devices (9, 10).

Steering gear device (4) according to one of the preceding claims, characterized in that the steering gear device (4) is designed to carry out emergency operation when a fault condition is detected, in which the at least one operational actuating device (9, 10) generates at least part of a required torque .

Motor vehicle (1) comprising a steering gear device (4) according to any one of the preceding claims.