DE112016005392B4

DE112016005392B4 - Anzeigesteuervorrichtung und anzeigesteuerverfahren

Info

Publication number: DE112016005392B4
Application number: DE112016005392.4T
Authority: DE
Inventors: Shusaku SHIGEMURA
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-11-25
Filing date: 2016-11-17
Publication date: 2024-03-28
Anticipated expiration: 2036-11-18
Also published as: CN108293106A; US20180376079A1; CN108293106B; DE112016005392T5; JP2017098785A; US10887529B2; JP6477444B2; WO2017090499A1

Abstract

Anzeigesteuervorrichtung (50) zum Anzeigen, auf einer in einem Fahrzeug verbauten Anzeigeeinheit (40), eines aufgenommenen Bilds eines vorbestimmten Bereichs in einer Umgebung des Fahrzeugs, wobei die Anzeigesteuervorrichtung umfasst:eine Beschaffungseinheit (S21, S41), die dazu konfiguriert ist, wiederholt das aufgenommene Bild von einer fahrzeuginternen Kamera (110, 120), die in dem Fahrzeug verbaut ist, zu beschaffen;eine erste Bilderzeugungseinheit (S23, S43), die dazu konfiguriert ist, sequenziell ein aufgenommenes Vogelperspektivenansichtsbild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild des aufgenommenen Bilds ist;eine zweite Bilderzeugungseinheit (S26), die dazu konfiguriert ist, sequenziell ein korrigiertes Vogelperspektivenansichtsbild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild des aufgenommenen Bilds ist und das ein Vogelperspektivenbild ist, aus welchem Einstrahlungslicht (70, 71) des Fahrzeugs, das in dem aufgenommenen Bild vorhanden ist, entfernt worden ist;eine Berechnungseinheit (S24, S44), die dazu konfiguriert ist, ein Bewegungsausmaß des Fahrzeugs zu berechnen;eine Korrigierthistorienerzeugungseinheit (S25, S27, S28), die dazu konfiguriert ist, ein korrigiertes Historienbild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder erhalten wurde, die sequenziell von der zweiten Bilderzeugungseinheit erzeugt wurden, während Positionen der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes verschoben wurden;eine Korrigiertanzeigeerzeugungseinheit (S29), die dazu konfiguriert ist, ein korrigiertes Anzeigebild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren des korrigierten Historienbilds und des zuletzt aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds erhalten wurde; undeine Korrigiertanzeigeverarbeitungseinheit (S30), die dazu konfiguriert ist, die Anzeigeeinheit dazu zu veranlassen, das korrigierte Anzeigebild anzuzeigen, wobeidie zweite Bilderzeugungseinheit als das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild zumindest eines eines Vogelperspektivenansichtsbilds, das durch Anwenden einer Vogelperspektivenansichtsumwandlung auf ein Bild, das einen Unterschied zwischen dem aufgenommenen Bild mit dem Einstrahlungslicht und einem ersten Differenzbild, das ein Bild ist, das eine Änderung in einem Pixelwert des aufgenommenen Bilds durch das Einstrahlungslicht repräsentiert, erhalten wurde, und eines Vogelperspektivenansichtsbilds, das einen Unterschied zwischen dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild mit dem Einstrahlungslicht und einem zweiten Differenzbild (80, 81), das ein Bild ist, das eine Änderung in einem Pixelwert des aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild durch das Einstrahlungslicht repräsentiert, erzeugt, und wobeidie Anzeigesteuervorrichtung ferner umfasst:eine Aufnahmehistorienerzeugungseinheit (S45, S46, S47), die dazu konfiguriert ist, ein Aufnahmehistorienbild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren der aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilder erhalten wurde, die sequenziell von der ersten Bilderzeugungseinheit erzeugt wurden, während Positionen der aufgenommenen Vogelperspektivenbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes verschoben wurden;eine Maskenanzeigeerzeugungseinheit (S50), die dazu konfiguriert ist, ein Maskenanzeigebild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren des Aufnahmehistorienbilds und des zuletzt aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds erhalten wurde, wobei eine Region maskiert ist, welche ein vorbestimmtes Entfernungsziel beinhaltet, das in einem Aufnahmehistorienabschnitt (66) des Aufnahmehistorienbilds vor dem Kombinieren erscheint, und wobei die Region dadurch maskiert ist, dass sie mit einer vorbestimmten Farbe gefüllt ist, undeine Maskenanzeigeverarbeitungseinheit (S51), die dazu konfiguriert ist, die Anzeigeeinheit zu veranlassen, das Maskenanzeigebild anzuzeigen.

Description

Die Erfindung betrifft eine Anzeigesteuervorrichtung und ein Anzeigesteuerverfahren.
Vor kurzem wurde eine Technik bekannt, die wiederholt Bilder eines vorbestimmten Bereichs in einer Umgebung eines Fahrzeugs mit einer in dem Fahrzeug verbauten fahrzeuginternen Kamera aufnimmt, ein aufgenommenes Bild an einem Blickpunkt des nach unten Sehens von oberhalb des Fahrzeugs in ein Vogelperspektivenansichtsbild umwandelt, und das Vogelperspektivenansichtsbild unter Verwendung einer Anzeigeeinheit in dem Fahrzeug anzeigt.
Eine solche Technik beinhaltet ein Historienbild, das die Technik des Erweiterns eines Bildanzeigebereichs in einer Umgebung des Fahrzeugs durch Anzeigen eines durch Kombinieren eines Vogelperspektivenansichtsbilds des zuletzt aufgenommenen Bilds und eines Vogelperspektivenansichtsbilds des weiter zurückliegend aufgenommenen Bilds erhaltenen Bilds auf einer Anzeigeeinheit kombiniert. Zum Beispiel offenbart die JP 2013 - 246 493 A eine Technik des Verhinderns der Ausdehnung eines Schattens eines eigenen Fahrzeugs in einem Bild der Anzeigeeinheit in Verbindung mit der Bewegung des Fahrzeugs in der Historienbildkombiniertechnik.
Bei einer in der JP 2013 - 246 493 A offenbarten Technik ist die fahrzeuginterne Kamera eine Heckkamera zum Aufnehmen einer Hecksicht hinter dem Fahrzeug, und sind eine Realregion und eine Historienregion in einer Speichereinheit (einer vorbestimmten Speicherregion) bereitgestellt. Eine Realregion A ist eine Region zum Speichern eines Bilds eines vorbestimmten Bereichs, der von dem Fahrzeug weiter weg ist, unter Abschnitten, die durch Aufteilen der Hecksicht hinter dem Fahrzeug in einer Längsrichtung erhalten wurden. Eine Realregion B ist eine Region zum Speichern eines Bilds in einem vorbestimmten Bereich näher an dem Fahrzeug. Eine Historienregion C ist eine Region zum Speichern eines Vogelperspektivenansichtsbilds außerhalb eines Aufnahmebereichs der fahrzeuginternen Kamera.
Eine Historienregion B ist eine Region zum Speichern eines Vogelperspektivenansichtsbilds desselben Bereichs wie des Realbereichs B. In einem Fall, in dem der Realbereich B einen Schatten beinhaltet, ist ein Vogelperspektivenansichtsbild in dem Historienbereich B so konfiguriert, dass eine gegenwärtige Anordnung der Peripherie des Fahrzeugs in dem Vogelperspektivenansichtsbild in der Historienregion B vorhanden ist. Genauer wird das Vogelperspektivenansichtsbild in der Historienregion durch Verwenden des in der Realregion A gespeicherten Vogelperspektivenansichtsbilds auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes des Fahrzeugs konfiguriert. Ferner wird das Vogelperspektivenansichtsbild in der Historienregion C durch Verwenden des in der Historienregion B gespeicherten Vogelperspektivenansichtsbilds auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes des Fahrzeugs konfiguriert.
Wie vorstehend beschrieben wurde, wird in dem Fall, in dem die Realregion B einen Schatten beinhaltet, ein Historienkombinieren unter Verwendung des Vogelperspektivenansichtsbilds in der Historienregion B, das auf der Grundlage des Vogelperspektivenansichtsbilds in der Realregion A mit einer hohen Wahrscheinlichkeit keines Schattens konfiguriert ist, durchgeführt. Dies verhindert die Ausdehnung eines Schattens des eigenen Fahrzeugs in dem Anzeigebild in Verbindung mit der Bewegung des Fahrzeugs in der in der JP 2013 - 246 493 A offenbarten Technik.
In der Historienbildkombiniertechnik kann das vorstehend beschriebene Problem der Ausdehnung nicht nur in einem Schatten des Fahrzeugs auftreten, sondern auch in Strahlungslicht bzw. Einstrahlungslicht des Fahrzeugs. Das Einstrahlungslicht des Fahrzeugs beinhaltet Strahlungslicht eines Frontscheinwerfers, Strahlungslicht einer Heckleuchte oder dergleichen.
Solches Einstrahlungslicht reicht verglichen mit einem Schatten weiter. Daher kann zum Beispiel bei der in der vorstehend erwähnten JP 2013 - 246 493 A beschriebenen Konfiguration das Einstrahlungslicht des Fahrzeugs nicht nur in dem Vogelperspektivenansichtsbild der Realregion B vorhanden sein, sondern auch in dem Vogelperspektivenansichtsbild der Realregion A. In diesem Fall kann sich das Einstrahlungslicht des Fahrzeugs zusammen mit der Bewegung des Fahrzeugs in dem Anzeigebild ausdehnen, auch wenn die Historienbildkombination unter Verwendung des Vogelperspektivenansichtsbilds der Historienregion B, die auf der Grundlage des Vogelperspektivenansichtsbilds der Realregion A konfiguriert ist, durchgeführt wird.
Außerdem offenbart die JP 2007-243 463 A ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Unterstützung des Parkens durch Erzeugung eines qualitativ hochwertigen peripheren Bilds ohne Beeinträchtigung durch eine Änderung des Umgebungslichts, selbst wenn Bilddaten, die bei unterschiedlichem Umgebungslicht fotografiert wurden, gemischt vorliegen, und offenbart die JP 2011 - 22 952 A eine Antriebsunterstützungsvorrichtung, ein Antriebsunterstützungsverfahren und ein Antriebsunterstützungsprogramm zur Ausgabe eines zusammengesetzten Bilds, selbst wenn die Bildqualität von Bilddaten aufgrund einer externen Lichtquelle verschlechtert ist, durch Eliminierung eines Einflusses davon.
Der Erfindung liegt als eine Aufgabe zugrunde, die Ausdehnung des Einstrahlungslichts des Fahrzeugs in dem Bild der Anzeigeeinheit in der Historienbildkombiniertechnik zu verhindern.
Diese Aufgabe wird durch eine Anzeigesteuervorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 und durch ein Anzeigesteuerverfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 5 gelöst.
Ein Aspekt einer Technologie der vorliegenden Offenbarung bzw. Erfindung ist somit eine Anzeigesteuervorrichtung zum Anzeigen, auf einer in einem Fahrzeug verbauten Anzeigeeinheit, eines aufgenommenen Bilds eines vorbestimmten Bereichs in einer Umgebung des Fahrzeugs, und beinhaltet eine Beschaffungseinheit, eine erste Bilderzeugungseinheit, eine zweite Bilderzeugungseinheit, eine Berechnungseinheit, eine Korrigierthistorienerzeugungseinheit, eine Korrigiertanzeigeerzeugungseinheit und eine Korrigiertanzeigeverarbeitungseinheit. Die Beschaffungseinheit beschafft wiederholt ein aufgenommenes Bild von einer fahrzeuginternen Kamera, die in dem Fahrzeug verbaut ist. Die erste Bilderzeugungseinheit erzeugt sequenziell ein aufgenommenes Vogelperspektivenansichtsbild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild des aufgenommenen Bilds ist. Die zweite Bilderzeugungseinheit erzeugt sequenziell ein korrigiertes Vogelperspektivenansichtsbild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild des aufgenommenen Bilds ist und das ein Vogelperspektivenbild ist, aus welchem Einstrahlungslicht des Fahrzeugs, das in dem aufgenommenen Bild vorhanden ist, entfernt worden ist. Die Berechnungseinheit berechnet ein Bewegungsausmaß des Fahrzeugs. Die Korrigierthistorienerzeugungseinheit erzeugt ein korrigiertes Historienbild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder erhalten wurde, die sequenziell von der zweiten Bilderzeugungseinheit erzeugt wurden, während Positionen der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes verschoben wurden. Die Korrigiertanzeigeerzeugungseinheit erzeugt ein korrigiertes Anzeigebild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren des korrigierten Historienbilds und des zuletzt aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds erhalten wurde. Die Korrigiertanzeigeverarbeitungseinheit veranlasst die Anzeigeeinheit dazu, das korrigierte Anzeigebild anzuzeigen. Die zweite Bilderzeugungseinheit erzeugt als das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild zumindest eines der folgenden Vogelperspektivenansichtsbilder. Genauer erzeugt die zweite Bilderzeugungseinheit ein Vogelperspektivenansichtsbild, das durch Anwenden einer Vogelperspektivenansichtsumwandlung auf ein Bild, das einen Unterschied zwischen dem aufgenommenen Bild mit dem Einstrahlungslicht und einem ersten Differenzbild, das ein Bild ist, das eine Änderung in einem Pixelwert des aufgenommenen Bilds durch das Einstrahlungslicht repräsentiert, erhalten wurde. Ferner erzeugt die zweite Bilderzeugungseinheit ein Vogelperspektivenansichtsbild, das einen Unterschied zwischen dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild mit dem Einstrahlungslicht und einem zweiten Differenzbild, das ein Bild ist, das eine Änderung in einem Pixelwert des aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds durch das Einstrahlungslicht repräsentiert. Die zweite Bilderzeugungseinheit erzeugt als das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild zumindest eines derartiger Vogelperspektivenansichtsbilder.
Die Anzeigesteuervorrichtung umfasst ferner eine Aufnahmehistorienerzeugungseinheit, die dazu konfiguriert ist, ein Aufnahmehistorienbild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren der aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilder erhalten wurde, die sequenziell von der ersten Bilderzeugungseinheit erzeugt wurden, während Positionen der aufgenommenen Vogelperspektivenbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes verschoben wurden; eine Maskenanzeigeerzeugungseinheit, die dazu konfiguriert ist, ein Maskenanzeigebild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren des Aufnahmehistorienbilds und des zuletzt aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds erhalten wurde, wobei eine Region maskiert ist, welche ein vorbestimmtes Entfernungsziel beinhaltet, das in einem Aufnahmehistorienabschnitt des Aufnahmehistorienbilds vor dem Kombinieren erscheint, und wobei die Region dadurch maskiert ist, dass sie mit einer vorbestimmten Farbe gefüllt ist, und eine Maskenanzeigeverarbeitungseinheit, die dazu konfiguriert ist, die Anzeigeeinheit zu veranlassen, das Maskenanzeigebild anzuzeigen.
Ferner ist ein weiterer Aspekt der Technologie der vorliegenden Offenbarung bzw. Erfindung ein Anzeigesteuerverfahren in einer Anzeigesteuervorrichtung zum Anzeigen, auf einer Anzeigeeinheit in dem Fahrzeug, eines aufgenommenen Bilds eines vorbestimmten Bereichs in einer Umgebung des Fahrzeugs, und beinhaltet einen Beschaffungsschritt, einen ersten Bilderzeugungsschritt, einen zweiten Bilderzeugungsschritt, einen Berechnungsschritt, einen Korrigierthistorienerzeugungsschritt, einen Korrigiertanzeigeerzeugungsschritt und einen Korrigiertanzeigeverarbeitungsschritt. Der Beschaffungsschritt beschafft wiederholt ein aufgenommenes Bild von einer fahrzeuginternen Kamera, die in dem Fahrzeug verbaut ist. Der erste Bilderzeugungsschritt erzeugt sequenziell ein aufgenommenes Vogelperspektivenansichtsbild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild des aufgenommenen Bilds ist. Der zweite Bilderzeugungsschritt erzeugt sequenziell ein korrigiertes Vogelperspektivenansichtsbild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild des aufgenommenen Bilds ist und das ein Vogelperspektivenbild ist, aus welchem Einstrahlungslicht des Fahrzeugs, das in dem aufgenommenen Bild vorhanden ist, entfernt worden ist. Der Berechnungsschritt berechnet ein Bewegungsausmaß des Fahrzeugs. Der Korrigierthistorienerzeugungsschritt erzeugt ein korrigiertes Historienbild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder erhalten wurde, die sequenziell von dem zweiten Bilderzeugungsschritt erzeugt wurden, während Positionen der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes verschoben wurden. Der Korrigiertanzeigeerzeugungsschritt erzeugt ein korrigiertes Anzeigebild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren des korrigierten Historienbilds und des zuletzt aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds erhalten wurde. Der Korrigiertanzeigeverarbeitungsschritt veranlasst die Anzeigeeinheit dazu, das korrigierte Anzeigebild anzuzeigen. Der zweite Bilderzeugungsschritt erzeugt als das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild zumindest eines der folgenden Vogelperspektivenansichtsbilder. Genauer erzeugt der zweite Bilderzeugungsschritt ein Vogelperspektivenansichtsbild, das durch Anwenden einer Vogelperspektivenansichtsumwandlung auf ein Bild, das einen Unterschied zwischen dem aufgenommenen Bild mit dem Einstrahlungslicht und einem ersten Differenzbild, das ein Bild ist, das eine Änderung in einem Pixelwert des aufgenommenen Bilds durch das Einstrahlungslicht repräsentiert, erhalten wurde. Ferner erzeugt der zweite Bilderzeugungsschritt ein Vogelperspektivenansichtsbild, das einen Unterschied zwischen dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild mit dem Einstrahlungslicht und einem zweiten Differenzbild, das ein Bild ist, das eine Änderung in einem Pixelwert des aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds durch das Einstrahlungslicht repräsentiert. Der zweite Bilderzeugungsschritt erzeugt als das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild zumindest eines derartiger Vogelperspektivenansichtsbilder.
Das Anzeigesteuerverfahren umfasst ferner einen Aufnahmehistorienerzeugungsschritt des Erzeugens eines Aufnahmehistorienbilds, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren der aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilder erhalten wurde, die sequenziell von dem ersten Bilderzeugungsschritt erzeugt wurden, während Positionen der aufgenommenen Vogelperspektivenbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes verschoben wurden; einen Maskenanzeigeerzeugungsschritt des Erzeugens eines Maskenanzeigebilds, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren des Aufnahmehistorienbilds und des zuletzt aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds erhalten wurde, wobei eine Region maskiert ist, welche ein vorbestimmtes Entfernungsziel beinhaltet, das in einem Aufnahmehistorienabschnitt des Aufnahmehistorienbilds vor dem Kombinieren erscheint, und wobei die Region dadurch maskiert ist, dass sie mit einer vorbestimmten Farbe gefüllt ist, und einen Maskenanzeigeverarbeitungsschritt (S51) des Veranlassens der Anzeigeeinheit, das Maskenanzeigebild anzuzeigen.
Mit einer solchen Konfiguration ist es möglich, die Ausdehnung des Einstrahlungslichts des Fahrzeugs in dem Bild der Anzeigeeinheit zu verhindern. Das heißt, dass bei Annahme eines Falls des Erzeugens eines Vogelperspektivenansichtsbilds, das durch Kombinieren der aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilder mit dem Einstrahlungslicht des Fahrzeugs erhalten wurde, während Positionen der aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes des Fahrzeugs verschoben wurden, sich das Einstrahlungslicht des Fahrzeugs in dem Vogelperspektivenansichtsbild in Verbindung bzw. zusammen mit der Bewegung des Fahrzeugs ausdehnt. Daher dehnt sich dann, wenn ein solches Vogelperspektivenansichtsbild mit dem neuesten aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild, das auf der Anzeigeeinheit anzuzeigen ist, kombiniert wird, das Einstrahlungslicht des Fahrzeugs zusammen mit der Bewegung des Fahrzeugs in dem Anzeigebild aus.
Die Technologie der vorliegenden Offenbarung bzw. Erfindung erzeugt ein korrigiertes Historienbild, das durch Kombinieren der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder, aus welchen das Einstrahlungslicht des Fahrzeugs entfernt worden ist, erhalten wurde, während Positionen der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes des Fahrzeugs verschoben wurden, und erzeugt ein korrigiertes Anzeigebild unter Verwendung des korrigierten Historienbilds. Mit einer solchen Konfiguration ist es möglich, die Ausdehnung des Einstrahlungslichts des Fahrzeugs auf dem Bild der Anzeigeeinheit zu verhindern.
Es wird angemerkt, dass Symbole innerhalb Klammern, die in dieser Gegenstandsrubrik beschrieben werden, eine Entsprechungsbeziehung zu konkreten Mitteln angeben, die in nachstehend erwähnten Ausführungsbeispielen als ein Aspekt der Technologie der Erfindung beschrieben werden. Daher beschränkt dieses den technischen Schutzumfang der Erfindung nicht.

1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel einer Konfiguration eines Anzeigesteuersystems zeigt.
2 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Vogelperspektivenansichtsbilds repräsentiert, welches in Differenzverarbeitung erzeugt und auf einer Anzeigeeinheit angezeigt wird.
3 ist ein Ablaufdiagramm einer Anzeigesteuerverarbeitung.
4 ist ein Ablaufdiagramm der Differenzverarbeitung in einer Anzeigesteuerung.
5 ist ein Ablaufdiagramm einer Maskenverarbeitung in der Anzeigesteuerung.
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Differenzbilds zum Subtrahieren eines Einflusses von Licht einer Frontleuchte von einem Vogelperspektivenansichtsbild eines aufgenommenen Bilds von einer Frontkamera repräsentiert.
7 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Differenzbilds zum Subtrahieren eines Einflusses von Licht einer Heckleuchte von einem Vogelperspektivenansichtsbild eines aufgenommenen Bilds von einer Heckkamera repräsentiert.
8 ist ein Diagramm, das ein Historienbild repräsentiert.
9 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Vogelperspektivenansichtsbilds repräsentiert, in welchem Licht der Frontleuchte zusammen mit bzw. entlang der Bewegung eines Fahrzeugs ausgedehnt worden ist.
10 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Vogelperspektivenansichtsbilds repräsentiert, welches in der Maskenverarbeitung erzeugt und auf der Anzeigeeinheit angezeigt wird.

Nachstehend werden Ausführungsbeispiele zum Ausführen eines Aspekts einer Technologie der vorliegenden Offenbarung bzw. Erfindung unter Bezugnahme auf Zeichnungen beschrieben.
[1. Konfiguration]
Wie in 1 gezeigt ist, ist ein Anzeigesteuersystem 1 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel in dem Fahrzeug verbaut und beinhaltet eine Aufnahmeeinheit 10, eine Bewegungsinformationsausgabeeinheit 20, eine Speichereinheit 30, eine Anzeigeeinheit 40 und eine Bildverarbeitungseinheit 50.
Im Folgenden wird ein Fahrzeug mit dem darin verbauten Anzeigesteuersystem 1 als „ein eigenes Fahrzeug“ bezeichnet.
Die Aufnahmeeinheit 10 beinhaltet eine Frontkamera 110 und eine Heckkamera 120.
Die Frontkamera 110 ist eine fahrzeuginterne Kamera, die an einer Vorderseite bzw. Front (zum Beispiel an einer oberen Mitte auf der Innenseite einer Windschutzscheibe) des eigenen Fahrzeugs angebracht ist. Die Frontkamera 110 nimmt Bilder eines vorbestimmten Bereichs vor dem Fahrzeug in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs auf.
Die Heckkamera 120 ist eine fahrzeuginterne Kamera, die an einer Rückseite bzw. einem Heck (zum Beispiel an einer Mitte in einer lateralen Richtung bzw. Seitenrichtung an einem rückwärtigen Ende des eigenen Fahrzeugs) des eigenen Fahrzeugs angebracht ist. Die Heckkamera 120 nimmt Bilder eines vorbestimmten Bereichs hinter dem Fahrzeug in der Umgebung des eigenen Fahrzeugs auf.
Die Frontkamera 110 und die Heckkamera 120 führen wiederholt ein Aufnehmen in einem vorbestimmten Zyklus (zum Beispiel 30 Bilder/Sekunde) durch und geben aufgenommene Bilder an die Bildverarbeitungseinheit 50 aus.
Die Bewegungsinformationsausgabeeinheit 20 ist eine Vorrichtung, die dazu konfiguriert ist, Bewegungsinformation, die von Sensoren erfasst wurde, die in dem eigenen Fahrzeug verbaut sind, an die Bildverarbeitungseinheit 50 auszugeben. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Bewegungsinformation Information, die zum Berechnen eines Bewegungsausmaßes des eigenen Fahrzeugs notwendig ist. Das hierin in Bezug genommene Bewegungsausmaß gibt eine Änderung in einer Position oder einer Richtung des eigenen Fahrzeugs in einer vorbestimmten Zeitspanne an. Die Bewegungsinformation beinhaltet Information über einen Impulszähler, einen Lenkwinkel oder eine Gierrate eines Rades, Information über einen Schaltbereich und dergleichen.
Die Speichereinheit 30 ist eine Vorrichtung (Speicher), die dazu konfiguriert ist, in der Lage zu sein, Information, wie beispielsweise ein Bild, in einer vorbestimmten Region zu speichern.
Die Anzeigeeinheit 40 ist eine Vorrichtung (Anzeige), die dazu konfiguriert ist, in der Lage zu sein, ein Bild anzuzeigen. Die Anzeigeeinheit 40 ist an einer Position bereitgestellt, an der eine Besatzung (zum Beispiel ein Fahrer) des eigenen Fahrzeugs ein angezeigtes Bild visuell erkennen kann. Die Anzeigeeinheit 40 beinhaltet ein Berührungsfeld zum Durchführen eines Betriebsablaufs durch direktes Berühren eines Bildschirms.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 beinhaltet einen Mikrocomputer mit einer CPU 510, einem ROM 520, einem RAM 530 und dergleichen. In der Bildverarbeitungseinheit 50 führt die CPU 510 eine Anzeigesteuerverarbeitung einschließlich einer Bildverarbeitung und dergleichen (nachstehend zu beschreibende Anzeigesteuerverarbeitung) in Übereinstimmung mit einem in dem ROM 520 gespeicherten Programm aus.
[2. Verarbeitung]
Nachstehend wird die von der Bildverarbeitungseinheit 50 ausgeführte Anzeigesteuerverarbeitung beschrieben.
Zunächst wird ein Abriss der Anzeigesteuerverarbeitung beschrieben. Die Anzeigesteuerverarbeitung ist eine Verarbeitung zum Anzeigen eines auf dem eigenen Fahrzeug zentrierenden Vogelperspektivenansichtsbilds auf der Anzeigeeinheit 40. Genauer ist die Anzeigesteuerverarbeitung eine Verarbeitung zum Anzeigen eines Vogelperspektivenansichtsbilds auf der Anzeigeeinheit 40, das eine gesamte Peripherie des eigenen Fahrzeugs repräsentiert, einschließlich der rechten und linken Seiten des eigenen Fahrzeugs, welche außerhalb des Aufnahmebereichs der Aufnahmeeinheit 10 liegen, zusätzlich zu der Front und dem Heck des eigenen Fahrzeugs, welche der Aufnahmebereich der Aufnahmeeinheit 10 sind. Das hierin in Bezug genommene Vogelperspektivenansichtsbild gibt ein Bild an einem Blickpunkt des von oberhalb des eigenen Fahrzeugs gerade nach unten Sehens oder von oberhalb des eigenen Fahrzeugs schräg nach unten Sehens an. In einem Anzeigevogelperspektivenansichtsbild, das ein auf der Anzeigeeinheit 40 angezeigtes Vogelperspektivenansichtsbild ist, ist ein Historienabschnitt, der ein Abschnitt außerhalb des Aufnahmebereichs der Aufnahmeeinheit 10 ist, unter Verwendung des Historienbilds konfiguriert. Wie in einem Anzeigevogelperspektivenansichtsbild von 2 gezeigt ist, ist ein Historienabschnitt 60 auf den rechten und linken Seiten eines das eigene Fahrzeug angebenden Piktogramms 61 positioniert. Es wird angemerkt, dass der Historienabschnitt 60 zu Erklärungszwecken in 2 durch eine gepunktete Linie angegeben ist, aber die gepunktete Linie in Wirklichkeit nicht auf der Anzeigeeinheit 40 angezeigt wird. Das hierin in Bezug genommene Historienbild gibt ein Vogelperspektivenansichtsbild an, das durch Kombinieren von Vogelperspektivenansichtsbildern erhalten wird, die sequenziell auf der Grundlage der aufgenommenen Bilder erzeugt werden, während die Positionen der Vogelperspektivenansichtsbilder verschoben werden, auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes des eigenen Fahrzeugs.
In dem so erzeugten Historienbild erscheint zum Beispiel dann, wenn es unter Verwendung eines Vogelperspektivenansichtsbilds erzeugt wird, das das Einstrahlungslicht des eigenen Fahrzeugs aufweist, Einstrahlungslicht, welches in Wirklichkeit nicht existiert, in dem Historienabschnitt 60. Infolge dessen wird in dem Anzeigevogelperspektivenansichtsbild ein Abschnitt von Einstrahlungslicht zusammen mit der bzw. entlang der Bewegung des eigenen Fahrzeugs ausgedehnt. Daher wird in der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel eine Bildverarbeitung zum Verhindern, dass das Einstrahlungslicht und dergleichen in dem Historienabschnitt 60 erscheint, ausgeführt. Genauer werden in der Anzeigesteuerverarbeitung eine der Unterschieds- bzw. Differenzverarbeitung und der Maskenverarbeitung selektiv ausgeführt.
Die Differenzverarbeitung erzeugt ein Vogelperspektivenansichtsbild, aus welchem das Einstrahlungslicht entfernt worden ist, durch Subtrahieren nur des Einflusses des Einstrahlungslichts von dem Vogelperspektivenansichtsbild des aufgenommenen Bilds mit dem Einstrahlungslicht. Dann erzeugt diese Verarbeitung ein Historienbild auf der Grundlage des erzeugten Vogelperspektivenansichtsbilds. Dadurch verhindert diese Verarbeitung, dass das Einstrahlungslicht in dem Historienabschnitt erscheint.
Andererseits erzeugt die Maskenverarbeitung ein Historienbild auf der Grundlage des Vogelperspektivenansichtsbilds des aufgenommenen Bilds mit dem Einstrahlungslicht. Dann maskiert diese Verarbeitung eine Region, in der das Einstrahlungslicht angezeigt wird, in dem erzeugten Historienbild. Dadurch verhindert diese Verarbeitung, dass das Einstrahlungslicht in dem Historienabschnitt erscheint.
[2.1. Anzeigesteuerverarbeitung]
Nachstehend werden Einzelheiten der Anzeigesteuerverarbeitung unter Bezugnahme auf 3 bis 5 beschrieben. Die Anzeigesteuerverarbeitung ist, wie vorstehend beschrieben wurde, eine Verarbeitung, die in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Programm von der Bildverarbeitungseinheit 50 (CPU 510) ausgeführt wird, die in dem Anzeigesteuersystem 1 enthalten ist. Darüber hinaus wird die Anzeigesteuerverarbeitung durch Einschalten zumindest einer Frontleuchte oder einer Heckleuchte während einer Zeitspanne, in welcher ein Zündschalter des eigenen Fahrzeugs EIN ist, gestartet. Es wird angemerkt, dass in der folgenden Beschreibung das Vogelperspektivenansichtsbild des aufgenommenen Bilds als ein „aufgenommenes Vogelperspektivenansichtsbild“ bezeichnet wird.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 bestimmt, ob ein Unterschiedsbild bzw. Differenzbild existiert (Schritt S11). Das hierin in Bezug genommene Differenzbild ist ein Bild, das zur Unterschiedsverarbeitung bzw. Differenzverarbeitung verwendet wird, und ist ein Bild, das eine Änderung in einem Pixelwert des aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds durch das Einstrahlungslicht des eigenen Fahrzeugs repräsentiert. In anderen Worten ist das Differenzbild ein Bild, das einen Unterschied in dem Pixelwert des aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds zwischen Vorhandensein und Fehlen des Einstrahlungslichts des eigenen Fahrzeugs repräsentiert.
Genauer ist das Differenzbild ein Bild wie nachstehend beschrieben. Auch wenn ein Aufnahmeziel dasselbe Bild ist, ändert sich ein Pixelwert eines Abschnitts mit dem Einstrahlungslicht aufgrund des Vorhandenseins und Fehlens des Einstrahlungslichts. Der hierin in Bezug genommene Pixelwert ist ein Wert für jeden Pixel, das ein Bild bildet, und ist in diesem Ausführungsbeispiel ein Helligkeitswert. Daher ist es in zwei Bildern, welche sich nur im Vorhandensein oder Fehlen des Einstrahlungslichts unterscheiden, durch Subtrahieren eines Werts von jedem Pixel (Pixelwert), der ein Bild mit dem Einstrahlungslicht bildet, möglich, ein Bild zu erhalten, in welchem nur der Einfluss des Einstrahlungslichts erscheint. Dieses Bild ist das Differenzbild. Dadurch ist es in der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel durch Subtrahieren des Differenzbilds von dem Bild mit dem Einstrahlungslicht möglich, ein Bild so zu erzeugen, als würde dieses das Einstrahlungslicht nicht aufweisen.
In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird, wie in 2 gezeigt ist, Licht 70 der Frontleuchte als das von der Frontkamera 110 aufgenommene Einstrahlungslicht angenommen. Darüber hinaus wird in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel Licht 71 der Heckleuchte als das von der Heckkamera 120 aufgenommene Einstrahlungslicht angenommen. Daher werden in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel zum Beispiel ein Differenzbild 80 wir in 6 gezeigt und ein Differenzbild 81 wie in 7 gezeigt vorläufig erstellt. Genauer ist das in 6 gezeigte Differenzbild ein Bild zum Subtrahieren des Einflusses des Lichts 70 von der Frontleuchte aus dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild der Frontkamera 110. Das Differenzbild 80 hat einen Abschnitt (Abschnitt, in dem das Einstrahlungslicht erscheint) 80a, in dem das Licht 70 der Frontleuchte erscheint. Darüber hinaus ist das in 7 gezeigte Differenzbild 81 ein Bild zum Subtrahieren des Einflusses des Lichts 71 der Heckleuchte aus dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild der Heckkamera 120. Das Differenzbild 81 hat einen Abschnitt (Abschnitt, in dem das Einstrahlungslicht erscheint) 81 a, in dem das Licht 71 der Heckleuchte erscheint.
Die beiden Arten von Bildern für Differenz 80, 81 werden vorläufig in einer Differenzregion 310 gespeichert, die eine vorbestimmte Speicherregion ist, die in der Speichereinheit 30 bereitgestellt ist. Es wird angemerkt, dass die beiden Arten von Bildern für Differenz 80, 81, die in der Differenzregion 310 gespeichert sind, in einem Verkaufshaus (bei einem Automobilhändler), einem Werk und dergleichen aktualisiert werden können.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 bestimmt, dass das Differenzbild existiert, in einem Fall, in dem die Differenzregion 310 beide der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 speichert. Andererseits bestimmt die Bildverarbeitungseinheit 50, dass das Differenzbild nicht existiert, in einem Fall, in dem zumindest eine der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 nicht gespeichert ist. Ein Beispiel eines Falls des Bestimmens, dass die Bilder für Differenz 80, 81 nicht existieren, beinhaltet einen Fall, in dem dann, wenn die Speichereinheit 30 ersetzt wird (wenn der Speicher ersetzt wird), dieser durch einen neuen ersetzt wird, der die beiden Arten von Bildern für Differenz 80, 81 nicht speichert, und dergleichen. In der Bildverarbeitungseinheit 50 schreitet in einem Fall, in dem bestimmt wurde, dass das Differenzbild existiert (JA bei Schritt S11), die Steuerung zu Schritt S12 fort. Andererseits schreitet in der Bildverarbeitungseinheit 50 in einem Fall, in dem bestimmt wurde, dass das Differenzbild nicht existiert (NEIN bei Schritt S11), die Steuerung zu Schritt S16 fort.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 bestimmt, welche eine der Differenzverarbeitung und der Maskenverarbeitung ausgewählt worden ist (Schritt S12). In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann ein Benutzer die Differenzverarbeitung oder die Maskenverarbeitung auswählen. Genauer kann der Benutzer eine Verarbeitung durch Bedienen eines Berührungsfelds (Benutzerschnittstelle) der Anzeigeeinheit 40 auswählen. Folglich führt die Bildverarbeitungseinheit 50 die Bestimmungsverarbeitung von Schritt S12 auf der Grundlage eines Bedienzustands (Auswahlergebnisses) des Benutzers durch. In der Bildverarbeitungseinheit 50 schreitet in einem Fall, in dem bestimmt wurde, dass die Differenzverarbeitung ausgewählt ist (Schritt S12: Differenzverarbeitung), die Steuerung zu Schritt S13 fort. Andererseits schreitet in der Bildverarbeitungseinheit 50 in einem Fall, in dem bestimmt wurde, dass die Maskenverarbeitung ausgewählt ist (Schritt S12: Maskenverarbeitung), die Steuerung zu Schritt S 16 fort.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 bestimmt, ob ein Betriebsablauf des Änderns eines Differenzbetrags zwischen dem Bild mit dem Einstrahlungslicht und jeder der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 von dem Benutzer durchgeführt worden ist (Schritt S13). Der Betriebsablauf des Änderns eines Differenzbetrags wird zum Beispiel in dem folgenden Fall durchgeführt. Wenn die Differenz zwischen dem Bild mit dem Einstrahlungslicht und jeder der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 berechnet wird, wird der Pixelwert nicht immer in einem geeigneten Ausmaß subtrahiert. Genauer gibt es in einem Fall des Berechnens einer Differenz unter Verwendung der Bilder für Differenz 80, 81 abhängig von der Helligkeit um das eigene Fahrzeug herum einen Fall, in dem aus dem Bild mit dem Einstrahlungslicht ein zu großer Wert von dem Pixelwert subtrahiert wird (zu viel subtrahiert wird), oder ein zu kleiner Wert von dem Pixelwert subtrahiert wird (zu wenig subtrahiert wird). In einem solchen Fall wird ein Bild mit einem ungeeigneten Pixelwert (ein Bild mit einer Störung) auf der Anzeigeeinheit 40 angezeigt. Die Verarbeitung von Schritt S13 und Schritt S14, die nachstehend zu beschreiben ist, ist eine Verarbeitung für einen Benutzer, der ein solches Bild mit Störung betrachtet hat, um den Differenzbetrag zu ändern (Differenzbetrageinstellverarbeitung). In der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel kann ein Benutzer den Differenzbetrag durch Bedienen des Berührungsfelds (Benutzerschnittstelle) der Anzeigeeinheit 40 ändern. Daher führt die Bildverarbeitungseinheit 50 die Bestimmungsverarbeitung von Schritt S13 auf der Grundlage des Bedienzustands (Änderungsergebnisses) des Benutzers durch.
Es wird angemerkt, dass die Anzeige des Bilds auf der Anzeigeeinheit 40 in der nachstehend zu beschreibenden Differenzverarbeitung (Verarbeitung von Schritt S30, gezeigt in 4) durchgeführt wird. Daher wird, wie nachstehend beschrieben wird, in der in Übereinstimmung mit einem vorbestimmten Zyklus wiederholt ausgeführten Verarbeitung von Schritten S12 bis S17 angenommen, dass die erste Verarbeitung von Schritt S13 nicht bestimmt, dass der Betriebsablauf des Änderns des Differenzbetrags durchgeführt worden ist.
In der Bildverarbeitungseinheit 50 schreitet in einem Fall, in dem bestimmt worden ist, dass der Betriebsablauf des Änderns des Differenzbetrags durchgeführt worden ist (JA in Schritt S13), die Steuerung zu Schritt S14 zurück. Andererseits überspringt die Bildverarbeitungseinheit 50 in einem Fall, in dem bestimmt worden ist, dass der Betriebsablauf des Änderns des Differenzbetrags nicht durchgeführt worden ist (NEIN bei Schritt S13), die Verarbeitung von Schritt S14, und schreitet die Steuerung zu Schritt S15 fort.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 ändert einen Differenzbetrag zwischen dem Bild mit dem Einstrahlungslicht und jeder der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 (Schritt S14). Genauer ändert die Bildverarbeitungseinheit 50 den Pixelwert jeder der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81. In den zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 ist der Pixelwert jedes von Abschnitten 80a, 81 a, in denen das Einstrahlungslicht erscheint, größer als null, und ist der Pixelwert der anderen Abschnitte null. Daher ändert die Bildverarbeitungseinheit 50 Vergrößerungsstärken der Pixelwerte der jeweils zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 (geändert auf das 0,9-fache, 1,1-fache oder dergleichen), und ändert grundlegenden den Pixelwert nur eines Abschnitts mit dem Einstrahlungslicht. Mit diesem Betriebsablauf wird in der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel der Differenzbetrag zwischen dem Bild mit dem Einstrahlungslicht und jeder der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 unter Verwendung der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81, in welchen die Pixelwerte geändert worden sind, geändert.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 führt die Differenzverarbeitung (in 4 gezeigte Verarbeitung) (Schritt S15) aus. Einzelheiten der Differenzverarbeitung werden nachstehend beschrieben.
In der Bildverarbeitungseinheit 50 schreitet die Steuerung nach Ausführen der Verarbeitung von Schritt S15 zu Schritt S 17 fort.
Ferner führt die Bildverarbeitungseinheit 50 die Maskenverarbeitung (in 5 gezeigte Verarbeitung) (Schritt S16) aus. Diese Verarbeitung wird in einem Fall, in dem die vorstehend beschriebene Bestimmungsverarbeitung von Schritt S11 eine negative Bestimmung durchführt, oder in einem Fall, in dem die vorstehend beschriebene Bestimmungsverarbeitung von Schritt S12 bestimmt, dass die Maskenverarbeitung notwendig ist, ausgeführt. Einzelheiten der Maskenverarbeitung werden nachstehend beschrieben. In der Bildverarbeitungseinheit 50 schreitet die Steuerung nach Ausführen der Verarbeitung von Schritt S16 zu Schritt S17 fort.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 bestimmt, ob eine Beendigungsbedingung der Anzeigesteuerverarbeitung erfüllt worden ist (Schritt S17). Die Bildverarbeitungseinheit 50 bestimmt in einem Fall, in dem ein Zündschalter des eigenen Fahrzeugs AUS ist, oder in einem Fall, in dem sowohl die Frontleuchte als auch die Heckleuchte ausgeschaltet sind, dass die Beendigungsbedingung erfüllt worden ist.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 beendet in einem Fall, in dem bestimmt worden ist, dass die Beendigungsbedingung erfüllt worden ist (JA in Schritt S17), die Anzeigesteuerverarbeitung. Andererseits kehrt die Bildverarbeitungseinheit 50 in einem Fall, in dem bestimmt worden ist, dass die Beendigungsbedingung nicht erfüllt worden ist (NEIN in Schritt S17), zu der vorstehend beschriebenen Bestimmung von Schritt S12 zurück und führt die Verarbeitung von Schritt S12 und der nachfolgenden Schritte erneut aus.
[2.2. Differenzverarbeitung]
Als Nächstes wird die vorstehend beschriebene Differenzverarbeitung, die in Schritt S15 ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf 4 beschrieben.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 beschafft das neueste bzw. zuletzt aufgenommene Bild von jeder der Frontkamera 110 und der Heckkamera 120 (Schritt S21).
Die Bildverarbeitungseinheit 50 beschafft Bewegungsinformation von der Bewegungsinformationsausgabeeinheit 20 (Schritt S22).
Die Bildverarbeitungseinheit 50 wendet eine gut bekannte Bildumwandlung (Vogelperspektivenansichtsumwandlung) auf das von der Verarbeitung von Schritt S21 beschaffte, zuletzt aufgenommene Bild an, um ein aufgenommenes Vogelperspektivenansichtsbild entsprechend jeder der Frontkamera 110 und der Heckkamera 120 zu erzeugen (Schritt S23). Zu dieser Zeit extrahiert die Bildverarbeitungseinheit 50 einen Abschnitt, der zum Erzeugen eines Anzeigevogelperspektivenansichtsbilds notwendig ist, aus dem erzeugten aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild und speichert das extrahierte Bild in einer Realregion 320, die eine in der Speichereinheit 30 bereitgestellte, vorbestimmte Speicherregion ist. Es wird angemerkt, dass im Folgenden das aufgenommene Vogelperspektivenansichtsbild der Frontkamera 110 als ein „vorwärtsgerichtet aufgenommenes Vogelperspektivenansichtsbild“ bezeichnet wird, und das aufgenommene Vogelperspektivenansichtsbild der Heckkamera 120 als ein „rückwärts gerichtet aufgenommenes Vogelperspektivenansichtsbild“ bezeichnet wird.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 berechnet ein Bewegungsausmaß des eigenen Fahrzeugs auf der Grundlage von Bewegungsinformation, die durch die Verarbeitung von Schritt S22 beschafft wurde (Schritt S24). Das Bewegungsausmaß des eigenen Fahrzeugs, auf das hierin Bezug genommen wird, gibt eine Änderung in der Position und der Richtung des eigenen Fahrzeugs während einer Zeitspanne von einem Beschaffungszeitpunkt eines vorangehend aufgenommenen Bilds bis zu einem Beschaffungszeitpunkt eines gegenwärtigen aufgenommenen Bild (Beschaffungsintervall des aufgenommenen Bilds) an.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 bewegt ein Historienbild, das in einer Historienregion 330 gespeichert ist, auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes des eigenen Fahrzeugs, das durch die Verarbeitung von Schritt S24 berechnet wurde (S25).
Die Historienregion 330, auf die hierin Bezug genommen wird, ist eine vorbestimmte Speicherregion, die in der Speichereinheit 30 bereitgestellt ist, und speichert das Historienbild. Wie in 8 gezeigt ist, ist die Historienregion 330 dazu ausgestaltet, in der Lage zu sein, einen Bereich zu speichern, der um eine Größe größer ist als ein Fahrzeugperipheriebereich 62, der ein Bereich ist, der nicht nur die Front und das Heck des eigenen Fahrzeugs beinhaltet, sondern auch die rechten und linken Seiten des eigenen Fahrzeugs. In 8 ist zu Zwecken der Erklärung das Piktogramm 61, das das eigene Fahrzeug angibt, gezeigt, in Wirklichkeit aber speichert die Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das Piktogramm 61 nicht in der Historienregion 330. Darüber hinaus bewegt die Bildverarbeitungseinheit 50 in der Verarbeitung von S25 ein Historienbild 65 so, dass sich eine Position basierend auf dem eigenen Fahrzeug ändert. Es wird angemerkt, dass das Historienbild 65 dadurch erzeugt wird, dass es durch die nachstehend zu beschreibende Verarbeitung von Schritt S28 in der Historienregion 330 gespeichert wird. Daher existiert in der ersten Verarbeitung von Schritt S25 ein Historienbild eines Ziels von Bewegung bzw. Bewegungsziels nicht.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 erzeugt ein korrigiertes Vogelperspektivenansichtsbild (Schritt S26). Das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild, auf das hierin Bezug genommen wird, ist ein Vogelperspektivenansichtsbild, aus welchem das Einstrahlungslicht, das in dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild vorhanden ist, entfernt worden ist. Das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild wird durch Berechnen einer Differenz zwischen dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild mit dem Einstrahlungslicht und jeder der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 erzeugt. In anderen Worten wird das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild als ein Bild erzeugt, das eine Differenz zwischen dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild mit dem Einstrahlungslicht und jeder der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 repräsentiert. Es wird angemerkt, dass in einem Fall, in dem die vorstehend beschriebene Verarbeitung von Schritt S14 die Pixelwerte der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 geändert worden sind (in einem Fall, in dem der Differenzbetrag geändert worden ist), die Differenz unter Verwendung der Bilder für Differenz 80, 81 nach der Änderung berechnet. In der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild wie folgt erzeugt. Genauer erzeugt die Bildverarbeitungseinheit 50 das vorwärts gerichtete Vogelperspektivenansichtsbild, in welchem das Licht 70 der Frontleuchte, das in dem aufgenommenen Bild von der Frontkamera 110 vorhanden ist, aus dem vorwärts gerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild entfernt worden ist.
Darüber hinaus erzeugt die Bildverarbeitungseinheit 50 das rückwärtsgerichtet korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild, in welchem das Licht 71 der Heckleuchte, das in dem aufgenommenen Bild von der Heckkamera 120 vorhanden ist, aus dem rückwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild entfernt worden ist.
In der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Bestimmung dahingehend, ob das Einstrahlungslicht in dem vorwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild und dem rückwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild vorhanden ist, auf der Grundlage eines EIN/AUS der Schalter der Frontleuchte und der Heckleuchte durchgeführt. Genauer wird in einem Fall, in dem der Schalter der Frontleuchte EIN ist, bestimmt, dass das Licht 70 der Frontleuchte in dem vorwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild vorhanden ist. Andererseits wird in einem Fall, in dem der Schalter der Frontleuchte AUS ist, bestimmt, dass das Licht 70 der Frontleuchte in dem vorwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild nicht vorhanden ist. Die Bestimmung dahingehend, ob das Einstrahlungslicht in dem rückwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild vorhanden ist, wird ebenfalls in ähnlicher Weise durchgeführt. Genauer wird in einem Fall, in dem der Schalter der Heckleuchte EIN ist, bestimmt, dass das Licht 71 der Heckleuchte in dem rückwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild vorhanden ist. Andererseits wird in einem Fall, in dem der Schalter der Heckleuchte AUS ist, bestimmt, dass das Licht 71 der Heckleuchte in dem rückwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild nicht vorhanden ist.
In der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild für ein Bild erzeugt, das als das Einstrahlungslicht des vorwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds und des rückwärts gerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds beinhaltend bestimmt wird. Andererseits wird das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild nicht für ein Bild erzeugt, das als das Einstrahlungslicht nicht beinhaltend bestimmt wird.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 extrahiert einen Abschnitt, der zum Erzeugen eines Anzeigevogelansichtsbilds aus dem neuesten korrigierten Vogelperspektivenansichtsbild, das durch den Verarbeitungsschritt von Schritt S26 erzeugt wurde, notwendig ist (Schritt S27). Ferner extrahiert die Bildverarbeitungseinheit 50 einen Abschnitt, der zum Erzeugen eines Anzeigevogelperspektivenbilds aus dem neuesten korrigierten Vogelperspektivenansichtsbild für ein Bild notwendig ist, für welches das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild von dem Verarbeitungsschritt von Schritt S26 des vorwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds und des rückwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds nicht erzeugt worden ist.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 speichert das durch die Verarbeitung von Schritt S27 extrahierte Bild in der Historienregion (Schritt S28). Zu dieser Zeit speichert die Bildverarbeitungseinheit 50 in einem Zustand, in welchem das Historienbild 65 nicht in der Historienregion 330 gespeichert ist (zum Beispiel die erste Verarbeitung), das extrahierte Bild als das Historienbild 65 in der Historienregion 330. Andererseits überschreibt die Bildverarbeitungseinheit 50, wie in 8 gezeigt ist, in einem Zustand, in welchem das Historienbild 65 in der Historienregion 330 gespeichert ist (zum Beispiel die zweite und nachfolgende Verarbeitung) neueste bzw. zuletzt extrahierte Bilder 63, 64 an dem in der Historienregion 330 gespeicherten Historienbild 65. Mit diesem Betriebsablauf kombiniert die Bildverarbeitungseinheit 50 das Historienbild 65 und die neuesten extrahierten Bilder 63, 64, um das Historienbild 65 zu aktualisieren. Das neueste extrahierte Bild 63 wird an einer gegenwärtigen Position entsprechend der Front des eigenen Fahrzeugs in der Historienregion 330 gespeichert. Darüber hinaus wird das neueste extrahierte Bild 64 an einer gegenwärtigen Position entsprechend dem Heck des eigenen Fahrzeugs in der Historienregion 330 gespeichert.
In dieser Weise werden in der Differenzverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Verarbeitung des Bewegens bzw. Verschiebens des Historienbilds 65 auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes des eigenen Fahrzeugs und die Verarbeitung des Überschreibens des aus dem korrigierten Vogelperspektivenansichtsbild extrahierten Bilds an den Historienbild 65 nach der Bewegung bzw. Verschiebung ausgeführt. In der Differenzverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel werden diese Verarbeitungsschritte wiederholt ausgeführt, und wird dadurch das korrigierte Historienbild als das Historienbild 65 in der Historienregion 330 erzeugt. Genauer wird das korrigierte Historienbild, welches ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren sequenziell erzeugter korrigierter Vogelperspektivenansichtsbilder, während Positionen der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbild auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes des eigenen Fahrzeugs verschoben werden, erhalten wird, als das Historienbild 65 in der Historienregion 330 erzeugt.
Wie vorstehend beschrieben wurde, gibt es auch einen Fall, in dem eines der neuesten extrahierten Bilder 63, 64 (zwei Bilder) ein aufgenommenes Vogelperspektivenansichtsbild ist, das das Einstrahlungslicht nicht aufweist. In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel beinhaltet das korrigierte Historienbild nicht nur das Historienbild 65, das unter Verwendung nur des korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilds erzeugt wurde, sondern auch das Historienbild 65, das unter Verwendung sowohl des korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilds als auch des aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds, das das Einstrahlungslicht nicht aufweist, erzeugt wurde. Es wird angemerkt, dass das korrigierte Historienbild ein Bild ist, in welchem der Einfluss des Einstrahlungslichts im Vergleich zu dem Historienbild 65, das auf der Grundlage des aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds mit dem Einstrahlungslicht erzeugt wurde, verringert ist.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 erzeugt ein korrigiertes Vogelperspektivenansichtsbild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren des korrigierten Historienbilds und des neuesten aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds als ein Anzeigevogelperspektivenansichtsbild (Schritt S29). Zu dieser Zeit extrahiert die Bildverarbeitungseinheit 50 einen in dem Fahrzeugperipheriebereich 62 enthaltenen Abschnitt aus dem in der Historienregion 330 gespeicherten korrigierten Historienbild. Die Bildverarbeitungseinheit 50 speichert das extrahierte Bild in einer Anzeigeregion 340, die eine in der Speichereinheit 30 bereitgestellte, vorbestimmte Speicherregion ist. Die Bildverarbeitungseinheit 50 speichert in der Anzeigeregion 340 das neueste aufgenommene Vogelperspektivenansichtsbild, das aus einer Realregion 320 ausgelesen wurde und jeder der Frontkamera 110 und der Heckkamera 120 entspricht, und überschreibt das neueste aufgenommene Vogelperspektivenansichtsbild an dem aus dem korrigierten Historienbild extrahierten Bild. Die Bildverarbeitungseinheit 50 speichert das Piktogramm 61, das das eigene Fahrzeug anzeigt, in der Anzeigeregion 340 und überschreibt das Piktogramm 61 an bzw. in dem kombinierten Bild des korrigierten Historienbilds und des neuesten aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds. In der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erzeugt eine derartige Bildkombinierverarbeitung ein korrigiertes Anzeigebild wie in 2 gezeigt.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 zeigt das korrigierte Anzeigebild, das in der Anzeigeregion 340 gespeichert ist, auf der Anzeigeeinheit 40 an (Schritt S30). Die Bildverarbeitungseinheit 50 beendet die Differenzverarbeitung nach Ausführen der Verarbeitung von Schritt S30.
[2.3. Maskenverarbeitung]
Als Nächstes wird nachstehend die vorstehend beschriebene Maskenverarbeitung, die in Schritt S16 ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf ein Ablaufdiagramm von 5 beschrieben.
Es wird angemerkt, dass die Verarbeitung der Schritte S41 bis S45 in der Maskenverarbeitung dieselbe ist wie die Verarbeitung der Schritte S21 bis S25 in der vorstehend beschriebenen Differenzverarbeitung, so dass daher ihre Beschreibung weggelassen wird.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 extrahiert einen Abschnitt, der zum Erzeugen eines Anzeigevogelperspektivenansichtsbilds notwendig ist, aus jedem des neuesten vorwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds und rückwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds, welche durch die Verarbeitung von Schritt S43 erzeugt worden sind (Schritt S46).
Die Bildverarbeitungseinheit 50 speichert das extrahierte Bild in der Historienregion 33 (Schritt S47). Zu dieser Zeit überschreibt die Bildverarbeitungseinheit 50 in einem Zustand, in welchem das Historienbild 65 in der Historienregion 330 gespeichert ist, das neueste aufgenommene Vogelperspektivenansichtsbild an bzw. in dem aufgenommenen Historienbild als das in der Historienregion 330 gespeicherte Historienbild 65. Dies kombiniert das aufgenommene Historienbild und das neueste Vogelperspektivenansichtsbild, um das aufgenommene Historienbild zu aktualisieren.
Das aufgenommene Historienbild, auf das hierin Bezug genommen wird, ist ein Vogelperspektivenansichtsbild, das durch Kombinieren aufgenommener Vogelperspektivenansichtsbilder, die durch die Verarbeitung von Schritt S43 sequenziell erzeugt wurden, während Positionen der aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes des eigenen Fahrzeugs verschoben wurden, erhalten wurde. Das aufgenommene Historienbild ist als das Historienbild 65 in der Historienregion 330 erzeugt. Das Einstrahlungslicht ist in zumindest einem des vorwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds und des rückwärtsgerichtet aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds, die zu kombinieren sind, vorhanden. Daher wird in dem aufgenommenen Historienbild das Einstrahlungslicht entlang bzw. zusammen mit der Bewegung des eigenen Fahrzeugs ausgedehnt. Daher wird in der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das aufgenommene Historienbild aktualisiert, indem es durch die Verarbeitung von Schritt S47 mit dem neuesten aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild kombiniert wird.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 extrahiert einen Abschnitt, der in dem Fahrzeugperipheriebereich 62 enthalten ist, aus dem in der Historienregion 33 gespeicherten aufgenommenen Historienbild und speichert das extrahierte Bild in der Anzeigeregion 340 (Schritt S48).
Die Bildverarbeitungseinheit 50 erfasst eine von dem Einstrahlungslicht belegte Region (nachstehend als eine „Lichtregion“ bezeichnet) in einem Aufnahmehistorienabschnitt 66 eines in aufgenommenen Historienbilds, gezeigt in 9, und speichert die Lichtregion, wenn sie erfasst ist (Schritt S49).
Der Aufnahmehistorienabschnitt 66, der hierin in Bezug genommen wird, ist ein Abschnitt, der unter Verwendung des zurückliegenden Vogelperspektivenansichtsbilds der aufgenommenen Historienbilder konfiguriert wird, die in der Anzeigeregion 340 gespeichert sind. In anderen Worten ist der Aufnahmehistorienabschnitt 66 ein Abschnitt, in welchem das aufgenommene Historienbild, bevor es mit dem neuesten aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild kombiniert wird, erscheint, in dem aufgenommenen Historienbild. Das heißt, die Bildverarbeitungseinheit 50 erfasst die Lichtregion für einen Abschnitt mit dem Einstrahlungslicht, das durch die Verarbeitung von Schritt S49 ausgedehnt worden ist. In anderen Worten erfasst die Verarbeitung von Schritt S49 die Lichtregion für einen Abschnitt, in welchem das Einstrahlungslicht, das in dem zurückliegenden Vogelperspektivenansichtsbild vorhanden ist, erscheint. Es wird angemerkt, dass, wie nachstehend beschrieben wird, der Aufnahmehistorienabschnitt 66 einem Historienabschnitt des Anzeigevogelperspektivenansichtsbilds entspricht.
In der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Erfassung des Lichts wie folgt durchgeführt. Genauer führt die Bildverarbeitungseinheit 50 eine Regionsaufteilung an einem Teil des Aufnahmehistorienabschnitts 66 auf der Grundlage von Farbton und Helligkeit durch. Die Bildverarbeitungseinheit 50 extrahiert zwei zueinander benachbarte Regionen, in welchen eine Farbtondifferenz ein vorbestimmter Wert oder weniger ist und eine Helligkeitsdifferenz ein vorbestimmter Wert oder mehr ist, von bzw. aus einer Vielzahl der aufgeteilten Regionen. Die Bildverarbeitungseinheit 50 legt aus den extrahierten zwei Regionen eine Region mit einer hohen Helligkeit als eine Lichtregion und eine Region mit einer geringen Helligkeit als eine Nichtlichtregion fest. Die Bildverarbeitungseinheit 50 spezifiziert einen Vektor von der Lichtregion zu der Nichtlichtregion in einem Farbinformationsraum als Farbinformation einer Lichtquelle. Die Bildverarbeitungseinheit führt eine Regionsaufteilung an einer gesamten Region des Aufnahmehistorienabschnitts 66 auf der Grundlage von Farbton und Helligkeit durch. Die Bildverarbeitungseinheit 50 spezifiziert von den benachbarten Regionen eine Region mit einer hohen Helligkeit als eine Lichtregion in einem Fall, in dem die Farbtondifferenz zwischen den zueinander benachbarten Regionen mit dem Farbton der Lichtquelle in einem vorbestimmten Bereich übereinstimmt.
Zum Beispiel erscheint in einem Zustand, in welchem sich das eigene Fahrzeug mit eingeschalteter Frontleuchte geradeaus fortbewegt, wie in 9 gezeigt ist, das Einstrahlungslicht, das ausgedehnt worden ist, in dem aufgenommenen Historienbild. Genauer erscheint Licht 72 der Frontleuchte, welches ausgedehnt worden ist, an einer Position in dem Aufnahmehistorienabschnitt 66 benachbart zu den rechten und linken Seiten des das eigene Fahrzeug anzeigenden Piktogramms 61. In der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Verarbeitung von Schritt S49 ausgeführt, um das Licht 72 der Frontleuchte zu erfassen.
In der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird unter der Bedingung, dass der Aufnahmehistorienabschnitt 66 infolge der Ausdehnung des in der Historienregion 330 gespeicherten aufgenommenen Historienbilds entlang mit der Bewegung des eigenen Fahrzeugs vollständig mit dem zurückliegenden aufgenommenen Historienbild gefüllt ist, die Verarbeitung von Schritt S49 nur einmal ausgeführt. Es wird angemerkt, dass in der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die folgende Bestimmung durchgeführt werden kann, zum Beispiel auf der Grundlage der des Bewegungsausmaßes des eigenen Fahrzeugs nach dem Beginn der Anzeigesteuerverarbeitung. Sie bestimmt, ob der Aufnahmehistorienabschnitt 66 (ein Historienabschnitt des Anzeigevogelperspektivenansichtsbilds) vollständig mit dem zurückliegenden aufgenommenen Historienbild (dem zurückliegenden Vogelperspektivenansichtsbild) gefüllt ist.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 erzeugt als ein Anzeigevogelperspektivenansichtsbild ein Maskenanzeigebild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Maskieren einer vorbestimmten Region einschließlich der Lichtregion, gespeichert durch die Verarbeitung von Schritt S49, in dem Aufnahmehistorienabschnitt 66 erhalten wird (Schritt S50). Zu dieser Zeit maskiert die Bildverarbeitungseinheit die vorbestimmte Region durch Füllen der vorbestimmten Region einschließlich der Lichtregion mit einer Farbe (schwarz oder dergleichen), welche auf der Anzeigeeinheit 40 angezeigt wird und es einem Benutzer erlaubt, ein absichtliches Entfernen zu bemerken, wenn der Benutzer visuell die Anzeige erkennt bzw. wahrnimmt.
Wie vorstehend beschrieben wurde, wird in der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Verarbeitung von Schritt S49 nur einmal ausgeführt, und wird die Lichtregion zur Zeit der Ausführung gespeichert. Folglich nimmt die Bildverarbeitungseinheit 50 wiederholt Bezug auf die durch die Verarbeitung von Schritt S49 gespeicherte Lichtregion, jedes Mal, wenn sie die Verarbeitung von Schritt S50 ausführt. Die Bildverarbeitungseinheit 50 legt in Übereinstimmung mit einer vorbestimmten Bedingung die Maskenregion (die zu maskierende Region) so fest, dass sie die in Bezug genommene Lichtregion beinhaltet. Die Bildverarbeitungseinheit 50 maskiert die festgelegte Region. Die hierin in Bezug genommene Bedingung ist eine Bedingung wie beispielsweise ein Festlegen einer rechteckigen Region, die auf eine vorbestimmte Größe ausgedehnt bzw. expandiert ist, als eine Maskenregion auf der Grundlage der minimalen bzw. kleinsten Region, die die Lichtregion beinhaltet. Das heißt, die Bedingung besteht darin, dass die Maskenregion für die Lichtregion unzweideutig entschieden bzw. festgelegt ist. Daher wird dann, wenn das Maskenanzeigebild durch die Verarbeitung des nachstehend zu beschreibenden Schritts S51 angezeigt wird, die Maskenregion auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 40 fixiert (ändert sich nicht zusammen mit der Bewegung des eigenen Fahrzeugs). Der Grund für das Fixieren der Maskenregion auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 40 in dieser Weise besteht darin, eine häufige Änderung der Maskenregion auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 40 aufgrund der periodischen Ausführung der Verarbeitung von Schritt S50 zu vermeiden. Es wird angemerkt, dass in der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das das eigene Fahrzeug anzeigende Piktogramm 61 an bzw. in dem maskierten aufgenommenen Historienbild überschrieben wird. Darüber hinaus wird in der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel das aufgenommene Historienbild nicht maskiert, bis die Lichtregion durch die Verarbeitung von Schritt S49 gespeichert ist.
In der Anzeigesteuerverarbeitung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird die Maskenregion so festgelegt, dass die größer ist als die minimale bzw. kleinste Region, die das Einstrahlungslicht beinhaltet. Der Grund für das Festlegen der Maskenregion in dieser Weise besteht darin, dass in einem Fall, in dem sich das eigene Fahrzeug bewegt hat, während es nach rechts und links lenkt (horizontale Richtung), das Einstrahlungslicht, das in dem Aufnahmehistorienabschnitt 55 erschienen ist, an einer Position erscheint, die sich von der in einem Fall unterscheidet, in dem sich das eigene Fahrzeug nur vorwärts und rückwärts (vertikale Richtung) bewegt hat.
Zum Beispiel werden in einem Zustand, in welchem sich das eigene Fahrzeug geradeaus fortbewegt, wie in 10 gezeigt ist, zwei rechteckige Regionen benachbart zu den rechten und linken Seiten des eigenen Fahrzeugs so maskiert, dass sie Maskenregionen 90 bilden. Genauer wird eine Region maskiert, in welcher eine Länge LR der Region in der vertikalen Richtung (Längsrichtung) gleich einer Front-Heck-Länge LV des eigenen Fahrzeugs ist, und wird dadurch die Maskenregion 90 erzeugt. Eine Länge WR (Breite in Bezug auf links und rechts) der Maskenregion 90 in der horizontalen Richtung wird so festgelegt, dass sie größer ist als eine Breite WL nach rechts und links des Lichts 72 der Frontleuchte, gezeigt in 9.
Die Bildverarbeitungseinheit 50 zeigt das Maskenanzeigebild, das durch die Verarbeitung von Schritt S50 erzeugt wurde, auf der Anzeigeeinheit 40 an (Schritt S51). Die Bildverarbeitungseinheit 50 beendet die Maskenverarbeitung nach Ausführen der Verarbeitung von Schritt S51.
[3. Wirkung]
In Übereinstimmung mit dem vorliegenden Ausführungsbeispiel, das vorstehend im Einzelnen beschrieben wurde, kann eine Wirkung wie nachstehend beschrieben erhalten werden.
(3a) In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel erzeugt die Bildverarbeitungseinheit 50 das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, aus welchem das Einstrahlungslicht des eigenen Fahrzeugs entfernt worden ist. Genauer berechnet die Bildverarbeitungseinheit 50 Unterschiede zwischen dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild mit dem Einstrahlungslicht und den zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81, um das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild als das die Unterschiede repräsentierende Bild zu erzeugen. Die Bildverarbeitungseinheit 50 erzeugt das korrigierte Anzeigebild, das auf der Anzeigeeinheit 40 als das Anzeigevogelperspektivenansichtsbild anzuzeigen ist, unter Verwendung des korrigierten Historienbilds, das auf der Grundlage der sequenziell erzeugten, korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder erzeugt wurde. In dieser Weise erzeugt die Bildverarbeitungseinheit 50 das auf der Anzeige 40 anzuzeigende Anzeigevogelperspektivenansichtsbild unter Verwendung des auf der Grundlage des korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilds, aus welchem das Einstrahlungslicht entfernt wurde, erzeugten korrigierten Historienbilds anstelle des Historienbilds 65, das auf der Grundlage des aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds erzeugt wurde, das das Einstrahlungslicht aufweist. Die Bildverarbeitungseinheit 50 zeigt das erzeugte Maskenanzeigebild auf der Anzeigeeinheit 40 an. Daher kann die Anzeigesteuervorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Ausdehnung des Einstrahlungslichts des Fahrzeugs in dem Bild der Anzeigeeinheit 40 verhindern.
(3b) In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel ändert die Bildverarbeitungseinheit 50 die Differenzbeträge zwischen dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild und den zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 auf der Grundlage der Bedienung durch den Benutzer. Dadurch kann die Anzeigesteuervorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel dann, wenn die Differenz berechnet wird, den Differenzbetrag auf einen geeigneten Betrag einstellen, anstelle zu viel oder zu wenig eines Pixelwerts von bzw. aus dem Bild mit dem Einstrahlungslicht zu subtrahieren.
(3c) In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel führt die Bildverarbeitungseinheit 50 in der Anzeigesteuerung die Maskenverarbeitung anstelle der Differenzverarbeitung aus. In der Maskenverarbeitung erzeugt die Bildverarbeitungseinheit 50 das aufgenommene Historienbild auf der Grundlage der sequenziell erzeugten aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilder. Die Bildverarbeitungseinheit 50 erfasst in dem durch Kombinieren des aufgenommenen Historienbilds und des neuesten aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds erhaltenen Vogelperspektivenansichtsbild die Lichtregion für den Aufnahmehistorienabschnitt 66, in welchem das aufgenommene Historienbild vor dem Kombinieren erscheint. Die Bildverarbeitungseinheit 50 maskiert eine vorbestimmte Region, die die erfasste Lichtregion beinhaltet, um ein Maskenanzeigebild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, aus welchem das Einstrahlungslicht entfernt worden ist, als das Anzeigevogelperspektivenansichtsbild zu erzeugen. Die Bildverarbeitungseinheit 50 zeigt das erzeugte Maskenanzeigebild auf der Anzeigeeinheit 40 an. Daher kann die Anzeigesteuervorrichtung gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel verhindern, dass das Einstrahlungslicht, das zusammen mit der Bewegung des eigenen Fahrzeugs ausgedehnt worden ist, in einem Bild auf der Anzeigeeinheit 40 angezeigt wird.
Ferner füllt die Maskenverarbeitung gleichmäßig die vorbestimmte Region, die die Lichtregion beinhaltet, unabhängig von der Helligkeit oder dergleichen um das eigene Fahrzeug herum mit schwarz oder dergleichen (einer Farbe, die es dem Benutzer erlaubt, ein absichtliches Entfernen zu bemerken). Daher wird eine Einstellung des Differenzbetrags durch den Benutzer, wie sie in der Differenzverarbeitung durchgeführt wird, unnötig.
Es wird angemerkt, dass in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel die Anzeigeeinheit 40 einer Anzeigevorrichtung entspricht, die Bildverarbeitungseinheit 50 der Anzeigesteuervorrichtung entspricht und die Frontkamera 110 und die Heckkamera 120 der fahrzeuginternen Kamera entsprechen. Ferner entsprechen das Licht 70 der Frontleuchte und das Licht 71 der Heckleuchte, die expandiert wurden, einem Entfernungsziel, und entsprechen die zwei Arten von Bildern für Differenz bzw. Differenzbildern 80, 81 dem zweiten Differenzbild. Ferner entspricht die Verarbeitung von Schritt S14 einer Verarbeitung, die von einer Differenzänderungseinheit durchgeführt wird. Ferner entspricht die Verarbeitung der Schritte S21 und S41 einer Verarbeitung, die von der Beschaffungseinheit durchgeführt wird, und entspricht die Verarbeitung der Schritte S23 und S43 einer Verarbeitung, die von der ersten Bilderzeugungseinheit durchgeführt wird. Ferner entspricht die Verarbeitung der Schritte S24 und S44 einer Verarbeitung, die von der Berechnungseinheit durchgeführt wird, und entspricht die Verarbeitung von Schritt S26 einer Verarbeitung, die von der zweiten Bilderzeugungseinheit durchgeführt wird. Ferner entspricht die Verarbeitung der Schritte S25, S27 und S28 einer Verarbeitung, die von der Korrigierthistorienerzeugungseinheit durchgeführt wird, entspricht die Verarbeitung von Schritt S29 einer Verarbeitung, die von der Korrigiertanzeigeerzeugungseinheit durchgeführt wird, und entspricht die Verarbeitung von Schritt S30 einer Verarbeitung, die von der Korrigiertanzeigeverarbeitungseinheit durchgeführt wird. Ferner entspricht die Verarbeitung der Schritte S45, S46 und S47 einer Verarbeitung, die von der Aufnahmehistorienerzeugungseinheit durchgeführt wird, entspricht die Verarbeitung von Schritt S50 einer Verarbeitung, die von der Maskenanzeigeerzeugungseinheit durchgeführt wird, und entspricht die Verarbeitung von Schritt S51 einer Verarbeitung, die von der Maskenanzeigeverarbeitungseinheit durchgeführt wird.
[4. Andere Ausführungsbeispiele]
Vorstehend wurden Ausführungsbeispiele zum Ausführen eines Aspekts der Technologie der vorliegenden Offenbarung bzw. Erfindung beschrieben, aber die Technologie der vorliegenden Offenbarung bzw. Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele beschränkt. Die Technologie der vorliegenden Offenbarung bzw. Erfindung kann wie nachstehend beschrieben verschiedentlich modifiziert und ausgeführt werden.
(4a) Das vorstehende Ausführungsbeispiel zeigt ein Beispiel, in welchem die Bildverarbeitungseinheit 50 Unterschiede bzw. Differenzen zwischen dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild und den zwei Arten von Bildern für Differenz bzw. Differenzbildern 80, 81 nach dem Anwenden der Vogelperspektivenansichtsumwandlung auf das aufgenommene Bild berechnet. Ein Zeitpunkt zum Berechnen der Unterschiede ist jedoch nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Bildverarbeitungseinheit 50 die Unterschiede vor dem Anwenden der Vogelperspektivenansichtsumwandlung berechnen. Genauer kann die Bildverarbeitungseinheit 50 die Differenz zwischen dem aufgenommenen Bild mit dem Einstrahlungslicht und dem Differenzbild, das das Bild ist, das eine Änderung in dem Pixelwert des aufgenommenen Bilds um das Einstrahlungslicht repräsentiert, berechnen. In anderen Worten kann die Bildverarbeitungseinheit 50 die Differenz zwischen dem aufgenommenen Bild mit dem Einstrahlungslicht und dem Differenzbild, das das Bild ist, das einen Unterschied im dem Pixelwert des aufgenommenen Bilds zwischen Vorhandensein und Fehlen des Einstrahlungslichts repräsentiert, berechnen. In diesem Fall kann das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild als das Bild erzeugt werden, das durch Anwenden der Vogelperspektivenansichtsumwandlung auf das Bild, das die Differenz zwischen dem aufgenommenen Bild mit dem Einstrahlungslicht und dem Differenzbild repräsentiert, erhalten wird.
(4b) Das vorstehende Ausführungsbeispiel zeigt ein Beispiel, in welchem die Bildverarbeitungseinheit 50, wenn der Unterschied gegenüber dem aufgenommenen Bild mit dem Einstrahlungslicht berechnet wird, die zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 verwendet, die vorläufig in der Speichereinheit 30 gespeichert sind. Das Differenzbild ist jedoch nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Bildverarbeitungseinheit 50 ein Differenzbild zur Fahrzeit des eigenen Fahrzeugs erzeugen, um das erzeugte Differenzbild zu verwenden. In diesem Fall kann die Bildverarbeitungseinheit 50 als das Differenzbild die zwei aufgenommenen Bilder (zum Beispiel Bilder, die just vor oder nach dem Aufleuchten der Frontleuchte oder dergleichen aufgenommen wurden) mit nahezu demselben Aufnahmeziel mit Ausnahme des Vorhandenseins/Fehlens des Einstrahlungslichts, oder das eine Differenz zwischen Vogelperspektivenansichtsbildern derselben repräsentierende Bild verwenden.
(4c) Das vorstehende Ausführungsbeispiel zeigt beispielhaft das Licht 70 der Frontleuchte und das Licht 71 der Heckleuchte als das Einstrahlungslicht des Fahrzeugs. Das Einstrahlungslicht ist jedoch nicht auf diese beschränkt. Das Einstrahlungslicht kann ein Licht einer Bremsleuchte oder dergleichen sein.
(4d) Das vorstehende Ausführungsbeispiel zeigt ein Beispiel, in welchem in der Maskenverarbeitung in der Anzeigesteuerung die Maskenregion 90 so festgelegt ist, dass sie größer ist als die minimale bzw. kleinste Region, die das Einstrahlungslicht beinhaltet. Die Maskenregion ist jedoch nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Maskenregion als eine Region festgelegt werden, die nur das Einstrahlungslicht beinhaltet.
(4e) Das vorstehende Ausführungsbeispiel zeigt ein Beispiel, in welchem die Bildverarbeitungseinheit 50 das Maskenanzeigebild durch nur einmaliges Erfassen der Lichtregion, speichern derselben und Maskieren der in Übereinstimmung mit der vorbestimmten Bedingung festgelegten Region, um die gespeicherte Lichtregion einzuschließen, erzeugt. Ein Verfahren zum Erzeugen des Maskenanzeigebilds ist jedoch nicht darauf beschränkt.
Zum Beispiel erfasst die Bildverarbeitungseinheit 50 die Lichtregion in dem neuesten aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild und maskiert die Region, die die erfasste Lichtregion beinhaltet. Dann erzeugt die Bildverarbeitungseinheit 50 das Historienbild unter Verwendung des maskierten neuesten aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds und überschreibt das neueste aufgenommene Vogelperspektivenansichtsbild an einem Abschnitt, der aus dem erzeugten Historienbild extrahiert wird und in dem Fahrzeugperipheriebereich 62 enthalten ist. Die Veränderungsberechnungseinheit 50 kann das Maskenanzeigebild mit einem solchen Verfahren erzeugen. Das heißt, die Bildverarbeitungseinheit 50 kann das Anzeigevogelperspektivenansichtsbild erzeugen, in welchem die Lichtregion durch die Maskenregion ersetzt ist.
Darüber hinaus erfasst zu Beginn der Anzeigesteuerverarbeitung die Verarbeitung in dem Historienabschnitt des Anzeigevogelperspektivenansichtsbilds, das auf der Anzeigeeinheit 40 angezeigt wird, die Lichtregion für jedes der zurückliegenden aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilder, die zusammen mit bzw. entlang der Bewegung des eigenen Fahrzeugs erscheinen, und maskiert die Region, die die Lichtregion beinhaltet. Dann kann in der Anzeigesteuerverarbeitung dann, wenn der Historienabschnitt des Anzeigevogelperspektivenansichtsbilds vollständig mit dem zurückliegenden aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild an bzw. in dem Bild der Anzeigeeinheit 40 gefüllt ist, die Maskenregion zu diesem Zeitpunkt beibehalten werden. Das heißt, dass in dem vorstehenden Ausführungsbeispiel das maskierte Anzeigevogelperspektivenansichtsbild nicht angezeigt wird, bis der Aufnahmehistorienabschnitt 66 des aufgenommenen Historienbilds vollständig mit dem zurückliegenden aufgenommenen Historienbild gefüllt ist. In der vorstehend beschriebenen Anzeigesteuerverarbeitung kann jedoch das maskierte Anzeigevogelperspektivenansichtsbild angezeigt werden, auch bevor der Aufnahmehistorienabschnitt 66 vollständig mit dem aufgenommenen Historienbild gefüllt ist.
Ferner kann die Bildverarbeitungseinheit 50 das Maskenanzeigebild durch Maskieren einer vorbestimmten Region erzeugen, ohne die Lichtregion zu erfassen (unabhängig davon, wie das Einstrahlungslicht in dem Historienabschnitt des Anzeigevogelperspektivenansichtsbilds erscheint).
(4f) Das vorstehende Ausführungsbeispiel zeigt beispielhaft das Einstrahlungslicht des eigenen Fahrzeugs als ein Entfernungsziel, das durch Maskieren zu entfernen ist, aber das Entfernungsziel ist nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann das Entfernungsziel ein Schatten des eigenen Fahrzeugs sein.
(4g) Das vorstehende Ausführungsbeispiel zeigt ein Beispiel, in welchem die Bildverarbeitungseinheit 50 eine der Differenzverarbeitung und der Maskenverarbeitung auswählt und ausführt. Die auszuführende Verarbeitung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Bildverarbeitungseinheit 50 nur eine der Differenzverarbeitung und der Maskenverarbeitung ausführen.
(4h) Das vorstehende Ausführungsbeispiel zeigt ein Beispiel, in welchem die Bildverarbeitungseinheit 50 in der Verarbeitung von Schritt S11 bestimmt, dass das Differenzbild nur in einem Fall existiert, in dem beide der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 gespeichert sind. Das Bestimmungskriterium ist jedoch nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann die Bildverarbeitungseinheit 50 nicht nur in einem Fall, in dem beide der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 gespeichert sind, sondern auch in einem Fall, in dem nur eine der zwei Arten von Bildern für Differenz 80, 81 gespeichert ist, bestimmen, dass das Differenzbild existiert. In diesem Fall kann die Bildverarbeitungseinheit 50 die Differenzverarbeitung zum Subtrahieren des Einflusses der Leuchte ausführen, für welche bestimmt wurde, dass das entsprechende Differenzbild des Lichts 70 der Frontleuchte und des Lichts 71 der Heckleuchte existiert.
(4i) Das vorstehende Ausführungsbeispiel zeigt ein Beispiel, in welchem die Frontkamera 110 und die Heckkamera 120 in dem eigenen Fahrzeug verbaut sind. Der Anbringungszustand der Kamera ist jedoch nicht darauf beschränkt. Zum Beispiel kann eine Konfiguration verwendet werden, in welcher nur eine der Frontkamera 110 und der Heckkamera 120 in dem eigenen Fahrzeug verbaut ist.
Ferner kann eine Konfiguration verwendet werden, in welcher zusätzlich zu der Frontkamera 110 und der Heckkamera 120 eine Kamera auch in jeder der rechten und linken Seiten des eigenen Fahrzeugs bereitgestellt ist, und insgesamt vier Kamera in dem eigenen Fahrzeug verbaut sind. Bei einer solchen Konfiguration brauchen zum Beispiel in einem Fall, in dem es keine spezifischen Probleme in allen der vier Kameras gibt, die Historienbilder nicht kombiniert zu werden. Darüber hinaus können in einem Fall, in dem ein Problem, wie beispielsweise ein Einbrennen eines Bilds, in irgendeiner der vier Kameras aufgetreten ist, die Historienbilder kombiniert werden, um das Vogelperspektivenansichtsbild eines durch die Kamera mit dem Problem aufgenommenen Bilds aufzufüllen.
(4j) Das vorstehende Ausführungsbeispiel zeigt beispielhaft als eine Anzeigevorrichtung die Anzeigeeinheit 40, die eine Anzeige ist, die in dem eigenen Fahrzeug bereitgestellt ist. Die Anzeigevorrichtung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Ein weiteres Beispiel der Anzeigevorrichtung beinhaltet ein HUD (Head Up Display).
(4k) In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel ist ein Teil oder die Gesamtheit der von der Bildverarbeitungseinheit 50 ausgeführten Verarbeitung nicht auf eine Konfiguration zum Realisieren der Bildverarbeitung mittels Software, wie beispielsweise ein Programm, beschränkt. Zum Beispiel kann eine Konfiguration zum Realisieren der Bildverarbeitung mittels Hardware, wie beispielsweise einem oder mehreren ICs, verwendet werden.
(4i) Eine Funktion einer Komponente in dem vorstehenden Ausführungsbeispiel kann als eine Vielzahl von Komponenten verteilt sein. Darüber hinaus können Funktionen einer Vielzahl von Komponenten in dem vorstehenden Ausführungsbeispiel in eine Komponente integriert sein. Ferner kann ein Teil der Konfiguration in dem vorstehenden Ausführungsbeispiel weggelassen sein. Ferner kann zumindest ein Teil der Konfiguration in dem vorstehenden Ausführungsbeispiel hinzugefügt oder durch die Konfiguration eines anderen Ausführungsbeispiels ersetzt sein. Es wird angemerkt, dass die Ausführungsbeispiele der vorliegenden Offenbarung bzw. Erfindung auf einen beliebigen Aspekt gerichtet sind, die in technischen Gedanken beinhaltet sind, die nur durch in Ansprüchen beschriebenen Wortlaut spezifiziert werden.
(4m) Die Technologie der vorliegenden Offenbarung bzw. Erfindung kann außer der vorstehend beschriebenen Bildverarbeitungseinheit 50 in folgenden verschiedenartigen Formen bereitgestellt sein. Genauer beinhalten die verschiedenartigen Formen ein System mit der Bildverarbeitungseinheit 50 als einer Komponente, ein Programm zum Veranlassen eines Computers, als die Bildverarbeitungseinheit 50 zu arbeiten, ein Aufzeichnungsmedium, wie beispielsweise einen Halbleiterspeicher, in dem das Programm aufgezeichnet ist, ein Verfahren zum Entfernen des Einstrahlungslichts, das in dem aufgenommenen Bild oder aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild vorhanden ist, durch Differenzieren bzw. Differenzbilden oder Maskieren, und dergleichen.
[Bezugszeichenliste]

1: Anzeigesteuersystem
10: Aufnahmeeinheit
20: Bewegungsinformationsausgabeeinheit
30: Speichereinheit
40: Anzeigeeinheit
50: Bildverarbeitungseinheit
62: Fahrzeugperipheriebereich
80, 81: Differenzbild
90: Maskenregion
110: Frontkamera
120: Heckkamera
310: Differenzregion
320: Realregion
330: Historienregion
340: Anzeigeregion

Claims

Anzeigesteuervorrichtung (50) zum Anzeigen, auf einer in einem Fahrzeug verbauten Anzeigeeinheit (40), eines aufgenommenen Bilds eines vorbestimmten Bereichs in einer Umgebung des Fahrzeugs, wobei die Anzeigesteuervorrichtung umfasst: eine Beschaffungseinheit (S21, S41), die dazu konfiguriert ist, wiederholt das aufgenommene Bild von einer fahrzeuginternen Kamera (110, 120), die in dem Fahrzeug verbaut ist, zu beschaffen; eine erste Bilderzeugungseinheit (S23, S43), die dazu konfiguriert ist, sequenziell ein aufgenommenes Vogelperspektivenansichtsbild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild des aufgenommenen Bilds ist; eine zweite Bilderzeugungseinheit (S26), die dazu konfiguriert ist, sequenziell ein korrigiertes Vogelperspektivenansichtsbild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild des aufgenommenen Bilds ist und das ein Vogelperspektivenbild ist, aus welchem Einstrahlungslicht (70, 71) des Fahrzeugs, das in dem aufgenommenen Bild vorhanden ist, entfernt worden ist; eine Berechnungseinheit (S24, S44), die dazu konfiguriert ist, ein Bewegungsausmaß des Fahrzeugs zu berechnen; eine Korrigierthistorienerzeugungseinheit (S25, S27, S28), die dazu konfiguriert ist, ein korrigiertes Historienbild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder erhalten wurde, die sequenziell von der zweiten Bilderzeugungseinheit erzeugt wurden, während Positionen der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes verschoben wurden; eine Korrigiertanzeigeerzeugungseinheit (S29), die dazu konfiguriert ist, ein korrigiertes Anzeigebild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren des korrigierten Historienbilds und des zuletzt aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds erhalten wurde; und eine Korrigiertanzeigeverarbeitungseinheit (S30), die dazu konfiguriert ist, die Anzeigeeinheit dazu zu veranlassen, das korrigierte Anzeigebild anzuzeigen, wobei die zweite Bilderzeugungseinheit als das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild zumindest eines eines Vogelperspektivenansichtsbilds, das durch Anwenden einer Vogelperspektivenansichtsumwandlung auf ein Bild, das einen Unterschied zwischen dem aufgenommenen Bild mit dem Einstrahlungslicht und einem ersten Differenzbild, das ein Bild ist, das eine Änderung in einem Pixelwert des aufgenommenen Bilds durch das Einstrahlungslicht repräsentiert, erhalten wurde, und eines Vogelperspektivenansichtsbilds, das einen Unterschied zwischen dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild mit dem Einstrahlungslicht und einem zweiten Differenzbild (80, 81), das ein Bild ist, das eine Änderung in einem Pixelwert des aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild durch das Einstrahlungslicht repräsentiert, erzeugt, und wobei die Anzeigesteuervorrichtung ferner umfasst: eine Aufnahmehistorienerzeugungseinheit (S45, S46, S47), die dazu konfiguriert ist, ein Aufnahmehistorienbild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren der aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilder erhalten wurde, die sequenziell von der ersten Bilderzeugungseinheit erzeugt wurden, während Positionen der aufgenommenen Vogelperspektivenbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes verschoben wurden; eine Maskenanzeigeerzeugungseinheit (S50), die dazu konfiguriert ist, ein Maskenanzeigebild zu erzeugen, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren des Aufnahmehistorienbilds und des zuletzt aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds erhalten wurde, wobei eine Region maskiert ist, welche ein vorbestimmtes Entfernungsziel beinhaltet, das in einem Aufnahmehistorienabschnitt (66) des Aufnahmehistorienbilds vor dem Kombinieren erscheint, und wobei die Region dadurch maskiert ist, dass sie mit einer vorbestimmten Farbe gefüllt ist, und eine Maskenanzeigeverarbeitungseinheit (S51), die dazu konfiguriert ist, die Anzeigeeinheit zu veranlassen, das Maskenanzeigebild anzuzeigen.
Anzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1, bei der eine Maskenregion des Maskenanzeigebilds auf einem Bildschirm der Anzeigeeinheit fixiert ist.
Anzeigesteuervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, ferner umfassend eine Differenzänderungseinheit (S14), die dazu konfiguriert ist, zumindest eines eines Unterschiedsausmaßes zwischen dem aufgenommenen Bild und dem ersten Differenzbild und eines Unterschiedsausmaßes zwischen dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild und dem zweiten Differenzbild auf der Grundlage der Bedienung durch den Benutzer zu ändern.
Anzeigesteuervorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei der: das Fahrzeug als die fahrzeuginternen Kameras eine Frontkamera (110) zum Aufnehmen eines vorbestimmten Bereichs vor dem Fahrzeug in der Umgebung des Fahrzeugs und eine Heckkamera (120) zum Aufnehmen eines vorbestimmten Bereichs hinter dem Fahrzeug in der Umgebung des Fahrzeugs beinhaltet; und die zweite Bilderzeugungseinheit ein vorwärtskorrigiertes Vogelperspektivenansichtsbild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild eines vorwärtsgerichtet aufgenommenen Bilds ist, das ein von der Frontkamera aufgenommenes Bild ist und das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, aus welchem das in dem vorwärtsgerichtet aufgenommenen Bild vorhandene Einstrahlungslicht entfernt worden ist, und ein rückwärtskorrigiertes Vogelperspektivenansichtsbild, das ein Vogelperspektivenansichtsbild eines rückwärtsgerichtet aufgenommenen Bilds ist, das ein von der Heckkamera aufgenommenes Bild ist und das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, aus welchem das in dem rückwärtsgerichtet aufgenommenen Bild vorhandene Einstrahlungslicht entfernt worden ist, erzeugt.
Anzeigesteuerverfahren in einer Anzeigesteuervorrichtung (50) zum Anzeigen, auf einer Anzeigeeinheit (40), die in einem Fahrzeug verbaut ist, eines aufgenommenen Bilds eines vorbestimmten Bereichs in einer Umgebung des Fahrzeugs, wobei das Anzeigesteuerverfahren umfasst: einen Beschaffungsschritt (S21, S41) des sequenziellen Beschaffens des aufgenommenen Bilds von einer fahrzeuginternen Kamera (110, 120), die in dem Fahrzeug verbaut ist; einen ersten Bilderzeugungsschritt (S23, S43) des sequenziellen Erzeugens eines aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds, das ein Vogelperspektivenansichtsbild des aufgenommenen Bilds ist; einen zweiten Bilderzeugungsschritt (S26) des sequenziellen Erzeugens eines korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilds, das ein Vogelperspektivenansichtsbild des aufgenommenen Bilds ist und das ein Vogelperspektivenbild ist, aus welchem Einstrahlungslicht (70, 71) des Fahrzeugs, das in dem aufgenommenen Bild vorhanden ist, entfernt worden ist; einen Berechnungsschritt (S24, S44) des Berechnens eines Bewegungsausmaßes des Fahrzeugs; einen Korrigierthistorienerzeugungsschritt (S25, S27, S28) des Erzeugens eines korrigierten Historienbilds, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder erhalten wurde, die sequenziell von dem zweiten Bilderzeugungsschritt erzeugt wurden, während Positionen der korrigierten Vogelperspektivenansichtsbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes verschoben wurden; einen Korrigiertanzeigeerzeugungsschritt (S29) des Erzeugens eines korrigierten Anzeigebilds, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren des korrigierten Historienbilds und des zuletzt aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds erhalten wurde; und einen Korrigiertanzeigeverarbeitungsschritt (S30) des Veranlassens der Anzeigeeinheit dazu zu veranlassen, das korrigierte Anzeigebild anzuzeigen, wobei der zweite Bilderzeugungsschritt als das korrigierte Vogelperspektivenansichtsbild zumindest eines eines Vogelperspektivenansichtsbilds, das durch Anwenden einer Vogelperspektivenansichtsumwandlung auf ein Bild, das einen Unterschied zwischen dem aufgenommenen Bild mit dem Einstrahlungslicht und einem ersten Differenzbild, das ein Bild ist, das eine Änderung in einem Pixelwert des aufgenommenen Bilds durch das Einstrahlungslicht repräsentiert, erhalten wurde, und eines Vogelperspektivenansichtsbilds, das einen Unterschied zwischen dem aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild mit dem Einstrahlungslicht und einem zweiten Differenzbild (80, 81), das ein Bild ist, das eine Änderung in einem Pixelwert des aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbild durch das Einstrahlungslicht repräsentiert, erzeugt, und wobei das Anzeigesteuerverfahren ferner umfasst: einen Aufnahmehistorienerzeugungsschritt (S45, S46, S47) des Erzeugens eines Aufnahmehistorienbilds, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren der aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilder erhalten wurde, die sequenziell von dem ersten Bilderzeugungsschritt erzeugt wurden, während Positionen der aufgenommenen Vogelperspektivenbilder auf der Grundlage des Bewegungsausmaßes verschoben wurden; einen Maskenanzeigeerzeugungsschritt (S50) des Erzeugens eines Maskenanzeigebilds, das ein Vogelperspektivenansichtsbild ist, das durch Kombinieren des Aufnahmehistorienbilds und des zuletzt aufgenommenen Vogelperspektivenansichtsbilds erhalten wurde, wobei eine Region maskiert ist, welche ein vorbestimmtes Entfernungsziel beinhaltet, das in einem Aufnahmehistorienabschnitt (66) des Aufnahmehistorienbilds vor dem Kombinieren erscheint, und wobei die Region dadurch maskiert ist, dass sie mit einer vorbestimmten Farbe gefüllt ist, und einen Maskenanzeigeverarbeitungsschritt (S51) des Veranlassens der Anzeigeeinheit, das Maskenanzeigebild anzuzeigen.