-
QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
-
Diese Anmeldung beansprucht die Priorität der vorläufigen US-Anmeldung Nr. 62/053,961, die am 23. September 2014 eingereicht wurde.
-
TECHNISCHES GEBIET
-
Das Gebiet, auf das die Offenbarung sich allgemein bezieht, umfasst Verfahren zur Steuerung eines Dämpfers mit variabler Federrate.
-
HINTERGRUND
-
Dämpfer, die Schwingungen schwächen oder dämpfen sollen, werden in einer Reihe von Anwendungen eingesetzt, in denen die Isolierung einer Masse von einer anderen bevorzugt wird. Diese Vorrichtungen verwenden oft federartige Elemente, die in eine Vielzahl von Typen eingeteilt werden können; in der Regel zeigen sie jedoch ein Ansprechverhalten auf Eingangslasten, das als Federrate bekannt ist. In Anwendungen, wo es erwünscht ist, die Ansprecheigenschaften des federartigen Elements einzustellen oder zu variieren, stellt die genaue und effektive Steuerung der Vorrichtung eine Reihe von Herausforderungen dar.
-
ZUSAMMENFASSUNG VON BEISPIELHAFTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
-
In einer Reihe von Variationen zur Veranschaulichung kann die Steuerung eines Dämpfers mit variabler Federrate ein Befehlsmittel umfassen, das die gewünschte Dämpfer-Federrate für herrschende Bedingungen auf Grundlage einer Reihe von Eingaben und vorbestimmten Eigenschaftstabellen bestimmt. Sobald die Federrate berechnet ist, kann ein vorbestimmtes Kennfeld verwendet werden, um die Einstellung der gesteuerten Vorrichtung zu bestimmen, die notwendig ist, um die gewünschte Federrate zu erzielen. Die Einstellung der gesteuerten Vorrichtung kann einem einstellbaren Element zugeordnet sein, das die Federrate durch Nachstellen der Einstellung variiert. Ein Sensor kann verwendet werden, um den aktuellen Zustand der Einstellung der gesteuerten Vorrichtung zu messen, um das Ausmaß zu bestimmen, in dem die Einstellung nachgestellt werden muss, um die gewünschte Federrateneinstellung zu erzielen.
-
Weitere Ausführungsformen zur Veranschaulichung, die in den Umfang der Erfindung fallen, werden aus der im Folgenden gegebenen detaillierten Beschreibung deutlich werden. Es sollte klar sein, dass die detaillierte Beschreibung sowie die spezifischen Beispiele, auch wenn sie Abwandlungen innerhalb des Umfangs der Erfindung offenbaren, rein dem Zweck der Veranschaulichung dienen und den Umfang der Erfindung nicht einschränken sollen.
-
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
-
Ausgewählte Beispiele von Variationen innerhalb des Umfangs der Erfindung werden aus der detaillierten Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen deutlich werden, in denen gilt:
-
1 ist ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Steuerung eines Dämpfers mit variabler Federrate gemäß einer Reihe von Variationen.
-
2 ist ein Blockdiagramm und veranschaulicht ein Verfahren zur Steuerung eines Dämpfers mit variabler Federrate gemäß einer Reihe von Variationen.
-
3 ist ein Blockdiagramm und veranschaulicht einen Teil eines Verfahrens zur Steuerung eines Dämpfers mit variabler Federrate gemäß einer Reihe von Variationen.
-
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELEN
-
Die folgende Beschreibung von Variationen erfolgt rein zur Veranschaulichung und soll in keiner Weise den Umfang der Erfindung, ihre Anwendung oder ihre Einsatzmöglichkeiten beschränken.
-
1 veranschaulicht eine Reihe von Variationen, die das Starten des Verfahrens zum Auslösen der Federraten-Nachstellroutine 10 zum Senden eines Federraten-Nachstellsignals an einen Dämpfer mit variabler Federrate bei Start 12 umfasst. In der Fortsetzung werden die Eingangssignale bei Kasten 14 gelesen. Die Eingangssignale können eine beliebige Anzahl von Variablen darstellen, die mit dem Betrieb eines Produkts in Verbindung stehen, in dem der Dämpfer arbeitet. Die gelesenen Variablen können solche sein, die eine Auswirkung auf die Erzeugung von Schwingungen in Verbindung mit dem Produkt haben und daher relevant für die Einstellung sind, die für den Dämpfer bestimmt wurde. Sobald die Eingangssignale eingelesen wurden, kann der nächste Schritt darin bestehen, eine gewünschte Federrate für den Dämpfer auf Grundlage der Eingänge bei Kasten 16 zu bestimmen. Die Bestimmung kann durch Anwenden der Eingänge auf eine vorbestimmte Eigenschaftstabelle erfolgen, was ein Ausgangssignal ergibt, das die bestimmte Federrate darstellt.
-
Ein optionaler Korrekturterm kann gemäß einer Variation zur Veranschaulichung bei Kasten 18 bestimmt werden. Der Korrekturterm kann die bestimmte Federrate auf Grundlage erfasster Zustände oder Bedingungen nachstellen. Der optionale Korrekturterm kann das Steuersignal anpassen, um Variabilität in dem System zu berücksichtigen, die in der vorbestimmten Eigenschaftstabelle nicht erfasst ist. Der Korrekturterm kann aus einer linearen Anpassung bei bekannten Schwingungsfrequenzen oder einer Spektralanalyse von Produkteingängen bestimmt werden, die so abgestimmt werden, dass die Amplitude und Phase oder Spektralleistung eine vorbestimmte Anforderung erfüllt. Unabhängig davon, ob der Korrekturterm eingesetzt wird oder nicht, kann der nächste Schritt darin bestehen, die befohlene Federrate bei Kasten 20 zu bestimmen. Die befohlene Federrate ist die Rate, die sich wunschgemäß bei dem Dämpfer ergeben soll.
-
Sobald die befohlene Federrate berechnet ist, kann der nächste Schritt darin bestehen, unter Verwendung des vorbestimmten Kennfelds die Einstellung zu bestimmen, die nötig ist, um die gewünschte Federrate in dem Dämpfer zu erzielen. Der Schritt des Bestimmens der Hardwareeinstellung, die nötig ist, um die befohlene Federrate zu erzielen, wird bei Kasten 22 ausgelöst. Ein Sensor wird verwendet, um die tatsächliche Hardwareeinstellung zu messen, die bei Kasten 24 eingelesen wird. Im nächsten Schritt kann bei Kasten 26 ein Steuerungs-Fehlersignal berechnet werden. Der Steuerungsfehler ist die Differenz zwischen der gewünschten Hardwareeinstellung und der tatsächlichen Hardwareeinstellung. Nach Berechnung des Steuerungsfehlers kann der nächste Schritt darin bestehen, bei Kasten 28 die Steuerungsregel auszuführen und das Steuersignal zu bestimmen. Die Steuerungsregel wird so abgestimmt, dass die tatsächliche Hardwareeinstellung mit der gewünschten Hardwareeinstellung übereinstimmt. Die Steuerungsregel bestimmt das Ausgangssignal, das nötig ist, um die Hardware in die erwünschte Einstellung zu bewegen, was zu dem nächsten Schritt führen kann, der darin besteht, bei Kasten 30 das Steuersignal auf das Hardwarestellglied anzuwenden. Dies bewegt das Stellglied der Hardware in eine Einstellung, die zu der gewünschten Leistung führt, die sich aus der gewünschten Federrate ergibt. Nach dem Verstellen des Dämpfers auf die gewünschte Einstellung ist die Routine 10 bereit, je nach Bedarf neu gestartet zu werden, um den Dämpfer erneut nachzustellen.
-
Unter Bezugnahme auf 2 stellt ein Blockdiagramm die Steuerung eines Systems 31 für einen Dämpfer mit variabler Federrate gemäß einer Reihe von Varianten dar. Der Dämpfer kann ein Torsionsschwingungsdämpfer 32 zur Abschwächung von Drehmomentschwankungen in einem Antriebsstrang eines Fahrzeugs 33 mit einem Motor 34 und einem Getriebe sein. Der Dämpfer 32 kann zwischen dem Motor 34 und dem Getriebe oder innerhalb des Fahrzeuggetriebes angeordnet sein. Der Dämpfer 32 kann ein bewegliches Element oder Stellglied 35 umfassen, das repositioniert wird, um die Verdrehsteifheit oder ”Federrate” der Vorrichtung nachzustellen, um die Schwingungen bei den aktuellen Betriebsbedingungen des Fahrzeugs 33 bestmöglich abzuschwächen.
-
Eine Anzahl von Betriebszuständen des Fahrzeugs 33 wird erfasst und zur Verwendung in dem System 31, wo die Eingangssignale gelesen werden, weitergeleitet. Diese können ein Motordrehzahlsignal 38, Fahrzeuggeschwindigkeitssignal 39, Stellglied-Stellungssignal 40, Getriebegangsignal 41; Motordrehmomentsignal 42, Signal 43 zur Angabe der Anzahl der aktiven Motorzylinder und ein eventueller Getriebe-Gangwechsel 44 sein. Das Motordrehzahlsignal 38 wird an den Operatorblock 45 kommuniziert, der die Berechnung einer Frequenz darstellt, die die Frequenz angibt, die der Motor bei der gegebenen Drehzahl erzeugt. Dies führt zu einem Zielfrequenzsignal 46, das die von dem Motor 34, der die von dem Motor 34 ausgegebene Frequenz darstellt, die das Ziel für die Abschwächung darstellt.
-
Das Zielfrequenzsignal 46 wird an den Operatorblock 47 geliefert, der ein Federraten-Kennfeld anwendet, das auf Grundlage der Eingangssignale: Zielfrequenz 46; Motordrehmoment 42; Getriebegang 41; und Motorzylinder 43 die gewünschte Federrate bestimmt und ein Federratensignal 48 erzeugt, das die befohlene Federrate angibt. Das Federratensignal kann an den Operatorblock 50 in unmodifizierter Form geliefert werden, oder es kann zu dem Federratensignal 49 modifiziert oder korrigiert werden, wie dies im Folgenden noch beschrieben wird. Der Operatorblock 50 kann ein Stellgliedkennfeld umfassen, das der Fachmann auf Grundlage der spezifischen Eigenheiten des gesteuerten Systems erstellen kann, um ein Ziel-Stellglied-Stellungssignal 51 zu erzeugen. Die Bestimmung der notwendigen Stellglied-Einstellung, um die befohlene Federrate zu erzielen, ergibt das Ziel-Stellglied-Stellungssignal 51. Das Ziel stellt die Stellung des Stellglieds 35 dar, die angepeilt wird, um die Abschwächungseigenschaften des Dämpfers 32 bereitzustellen, die für die aktuellen Betriebsbedingungen des Fahrzeugs 33 gewünscht sind.
-
Das Ziel-Stellglied-Stellungssignal 51 wird an den Summier-Block 52 geliefert, der auch ein gemessenes Stellglied-Stellungssignal 53 erhalten kann, das von dem Stellgliedstellungs-Sensorblock 54 ausgelesen wird. Die Differenz zwischen den Signalen 51, 53 wird berechnet und ergibt das Fehlersignal 55, das die notwendige Antwort von dem Stellglied 35 angibt, um das gewünschte Ausmaß an Abschwächung zu ergeben. Das Fehlersignal 55 wird an den Operatorblock 57 geliefert, der die Steuerungsregel ausführt, die das Steuersignal 58 bestimmt, das angewendet wird, um den elektrischen Strom zu befehlen, der notwendig ist, um das Stellglied 35 im erforderlichen Ausmaß zu repositionieren. Das Stellglied kann auf elektrischen Strom oder Fluiddruck oder andere Mittel zur Bewegung ansprechen. Im Fall eines Fluiddruck-Stellglieds kann das Steuersignal 58 an den Operatorblock 59 geliefert werden, wobei ein elektrisches Stellglied ein Ventil (nicht dargestellt) öffnet, um einen Druck oder ein Strömungssignal 60 zu liefern, um das Stellglied 35 zu bewegen.
-
Auf die oben beschriebene Weise kann ein Element in einem notwendigen Ausmaß verstellt werden, um das Ausmaß an Abschwächung von dem Dämpfer 32 für die aktuellen Betriebsbedingungen des Fahrzeugs 33 durch folgenden Schritte bereitzustellen: Einlesen der Eingangssignale; Bestimmen der gewünschten Federrate; Bestimmen der befohlenen Federrate; Bestimmen der notwendigen Stellgliedeinstellung, um die gewünschte Federrate zu erzielen; Einlesen der tatsächlichen Stellgliedeinstellung; Berechnen eines Steuerfehlersignals; Ausführen der Steuerungsregel, um das Steuersignal zu bestimmen; und Anwenden des Steuersignals auf die Hardware bzw. das Stellglied.
-
Wie in 2 gezeigt kann das System 31 ein zweites Eingangssignal, nämlich ein prognostiziertes Federratensignal 62, in den Summier-Block 63 umfassen, um dort mit dem Federratensignal 48 kombiniert zu werden. Das Signal 62 gibt eine prognostizierte Federrate an und ergibt sich aus dem Motordrehzahlsignal 38 und dem Gangwechselsignal 44. Das Motoreingangssignal kann an den Operatorblock 65 geliefert werden, der durch Differenzierung ein Motorbeschleunigungssignal 67 berechnet, das zusammen mit dem Gangwechselsignal 44 an den Operatorblock 68 geliefert wird. Bei Operatorblock 68 werden die prognostizierte Frequenz und die Prognosezeit berechnet und über das Ausgangssignal 70 an den Operatorblock 71 geliefert. Bei Operatorblock 71 werden die Signale in einem Federraten-Prognosekennfeld verwendet, um ein prognostiziertes Federratensignal 62 zu berechnen, das für eine Kompensation der Beschleunigung sorgt, wenn es mit dem Federratensignal 48 kombiniert wird, um das Federratensignal 49 zu erzeugen.
-
Wie in 2 gezeigt, kann das System 31 optional ein drittes Eingangssignal, und zwar das Korrekturtermsignal 87, in den Summier-Block 63 umfassen, um dort mit dem Federratensignal 48, und sofern verwendet dem prognostizierten Federratensignal 62, kombiniert zu werden. Ein optionaler Korrekturterm kann gemäß einer Variation zur Veranschaulichung bei Kasten 18 von 1 bestimmt werden. Der optionale Korrekturterm kann das bestimmte Federratensignal anpassen, um Variabilität in dem System zu berücksichtigen, die in der vorbestimmten Eigenschaftstabelle nicht erfasst ist. Diese Variabilität kann beginnend mit dem Einlesen des Motordrehzahlsignals 38, des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals 39, des Getriebegangsignals 41, des Motordrehmomentsignals 42 und des Signals 43 für die Anzahl der Motorzylinder bestimmt werden. Der Korrekturterm kann aus einer linearen Anpassung bei bekannten Schwingungsfrequenzen bestimmt werden, etwa durch Eingabe der Signale 41 bis 43 in den Operatorblock 75, was zu Signalen 76 für die Zielamplitude und den Zielphasenwinkel führt, die in den Summierblock 77 eingegeben werden.
-
Ein zweites Eingangssignal 78, das die Amplitude und den Phasenwinkel angibt, kann aus den Betriebsbedingungen des Fahrzeugs 33 an Block 77 geliefert werden. Das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal 39 wird durch Operatorblock 79 verarbeitet, und das Motordrehzahlsignal 38 wird durch Operatorblock 80 verarbeitet, wo erste und zweite Amplituden- und Phasenwinkelvektoren durch Berechnung aus der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Motordrehzahl unter Verwendung des Verfahrens der kleinsten Quadrate und der Beziehung Fahrzeuggeschwindigkeit = C·sin(ωt + ϕc) bestimmt werden, wobei C ein Amplitudenvektor ist, ɸc ein Phasenwinkelvektor, ω die Frequenz und t die Zeit. Die Paare von Amplitudenvektoren und Phasenwinkelvektoren werden durch Signale 82 und 83 an den Operatorblock 81 geliefert, wobei jedes Daten für einen Amplitudenvektor und einen Phasenwinkelvektor umfasst. Der Operatorblock 81 erhält die Daten für den Amplitudenvektor und den Phasenwinkel, die sich aus der Fahrzeuggeschwindigkeit ergeben, und den Amplitudenvektor und den Phasenwinkel, die sich aus der Motordrehzahl ergeben, und berechnet die Amplitude und den Phasenwinkel, die in dem zweiten Eingangssignal 78 enthalten sind.
-
Der Summier-Block 77 kombiniert die Signale 76, 78, um die Differenz der Zielamplitude und des Zielphasenwinkels (76) zu finden, aus der berechneten Amplitude und dem berechneten Phasenwinkel (78), die aus Fahrzeuggeschwindigkeit und Motordrehzahl bestimmt wurden, und erzeugt das Signal 85. Das Signal 85 wird durch den Verstärker 86 verarbeitet, der einen ausgewählten Verstärkungs- und Skalierungsfaktor aufweist, wodurch das Korrekturtermsignal 87 erzeugt wird. Die Verwendung des Korrekturterms im Summier-Block 63 ist optional und wird durch Schließen des Schalters 88 aktiviert. Ist der Schalter geschlossen, kann das Korrekturtermsignal 87 mit dem prognostizierten Federratensignal 62 und dem Federratensignal 48 kombiniert werden, um ein Federratensignal 49 bereitzustellen, das auf der Grundlage von Fahrzeugbetriebsbedingungen korrigiert und/oder auf Grundlage einer prognostizierten Rate modifiziert ist, um die Fahrzeugbeschleunigung zu berücksichtigen.
-
Unter Bezugnahme auf 3 kann der Korrekturterm das Steuersignal anpassen, um Variabilität in dem System zu berücksichtigen, die in der vorbestimmten Eigenschaftstabelle nicht erfasst ist. Der Korrekturterm kann auf Grundlage einer Spektralanalyse von Fahrzeugeingängen bestimmt werden, die so abgestimmt werden, dass die Amplitude und Phase oder Spektralleistung eine vorbestimmte Anforderung erfüllt. Das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal 39 und das Motordrehzahlsignal 38 werden jeweils an die Operatorblöcke 90, 91 geliefert, die die Signale differenzieren, um Beschleunigungssignale 92 (für das Fahrzeug), und 93 (für den Motor) zu erzeugen. Die Beschleunigungssignale 92, 93 werden durch die Operatorblöcke 94, 95 verarbeitet, wobei durch ein FFT-Spektralanalyseverfahren die Signale in ihre Komponenten zerlegt werden, was die Ausgabe der Spektralleistungssignale für das Fahrzeug (96) und den Motor (97) ermöglicht. Das Konjugat des auf der Motordrehzahl basierenden Spektralleistungssignals 97 wird verarbeitet, durch 99 bezeichnet und als Eingang zusammen mit dem auf der Fahrzeuggeschwindigkeit basierenden Spektralleistungssignal 96 an den Multiplikatorblock 100 geliefert. Das kombinierte Spektralleistungssignal 101 wird an den Summier-Block 102 geliefert.
-
Ein zweites Eingangssignal in den Summier-Block 102 wird von folgenden Eingängen abgeleitet: Getriebegangsignal 41, Motordrehmomentsignal 42 und Signal 43 für die Anzahl der Motorzylinder. Die drei Signale werden durch den Operatorblock 103 verarbeitet und erzeugen ein Spektralleistungssignal 104, das die Spektralleistungsanforderung angibt, und das dann mit dem auf den gemessenen Bedingungen basierenden Spektralleistungssignal 101 kombiniert wird. Die Differenz führt zu einem Korrekturterm-Signal 105, das durch den Verstärker 106 verarbeitet und an den Summier-Block 63 von 2 geliefert wird, wenn dies durch Schließen des Schalters 88 ermöglicht wird.
-
Die folgende Beschreibung von Ausführungsbeispielen dient rein zur Veranschaulichung von Komponenten, Elementen, Handlungen, Produkten und Verfahren, die als in den Umfang der Erfindung fallend betrachtet werden, und soll in keiner Weise den Umfang durch das, was im Detail offenbart ist oder nicht ausdrücklich dargelegt wird, einschränken. Die hierin beschriebenen Komponenten, Elemente, Handlungen, Produkte und Verfahren können anders als hierin ausdrücklich beschrieben kombiniert und umgestellt werden und werden dennoch als in den Umfang der Erfindung fallend betrachtet.
-
Variation 1 kann ein Verfahren zur Steuerung eines variablen Dämpfers einschließen, der ein Stellglied mit einem Sensor umfasst. Das Verfahren umfasst: Einlesen von Eingangssignalen, Bestimmen einer gewünschten Federrate für den variablen Dämpfer, Bestimmen einer Steuereinstellung für das Stellglied, die eine befohlene Federrate erzielt, Auslesen des Sensors, um eine tatsächliche Einstellung des Stellglieds zu erfassen, Berechnen eines Steuerfehlersignals gleich der Differenz zwischen der Steuereinstellung und der tatsächlichen Einstellung, und Verwenden des Steuerfehlersignals zum Senden eines Steuersignals an das Stellglied, wodurch das Stellglied auf die Steuereinstellung verstellt wird.
-
Variation 2 kann ein Verfahren gemäß Variation 1 einschließen, wobei die befohlene Federrate gleich der gewünschten Federrate ist.
-
Variation 3 kann ein Verfahren gemäß Variation 1 einschließen, wobei die gewünschte Federrate korrigiert wird, indem ein Korrekturterm bestimmt wird, der auf die gewünschte Federrate angewendet wird, um die befohlene Federrate zu erzeugen.
-
Variation 4 kann ein Verfahren gemäß Variation 3 einschließen, wobei der Korrekturterm bestimmt wird, indem eine Zielamplitude und ein Zielphasenwinkel mit einer berechneten Amplitude und einem berechneten Phasenwinkel kombiniert werden.
-
Variation 5 kann ein Verfahren gemäß Variation 3 oder 4 einschließen, wobei der Korrekturterm aus einer Spektralanalyse der Eingangssignale bestimmt wird.
-
Variation 6 kann ein Verfahren gemäß Variation 3 oder 4 einschließen, wobei der Korrekturterm unter Verwendung einer schnellen Fourier- oder FFT-Analyse bestimmt wird.
-
Variation 7 kann ein Verfahren gemäß Variation 3 oder 4 einschließen, wobei der Korrekturterm unter Verwendung eines Verfahrens der kleinsten Quadrate bestimmt wird.
-
Variation 8 kann ein Verfahren gemäß einer der Variationen 1 bis 7 einschließen, wobei die gewünschte Federrate aus einem Federraten-Kennfeld auf Grundlage der Eingangssignale bestimmt wird.
-
Variation 9 kann ein Verfahren gemäß einer der Variationen 1 bis 8 einschließen, wobei die Steuereinstellung für das Stellglied aus einem Stellgliedeinstellungskennfeld auf Grundlage der gewünschten Federrate bestimmt wird.
-
Variation 10 kann ein Verfahren gemäß einer der Variationen 1 bis 9 einschließen, wobei eine prognostizierte Federrate bestimmt wird, und die befohlene Federrate durch Kombinieren der prognostizierten Federrate mit der gewünschten Federrate bestimmt wird.
-
Variation 11 kann ein Verfahren gemäß Variation 3 einschließen, wobei eine prognostizierte Federrate bestimmt wird, und die befohlene Federrate durch Kombinieren der prognostizierten Federrate mit der gewünschten Federrate und dem Korrekturterm bestimmt wird.
-
Variation 12 kann ein Verfahren zum Verstellen eines Dämpfers einschließen, wobei der Dämpfer ein Stellglied mit einem Einstellungssensor aufweist. Der Dämpfer ist in einem Produkt mit Zustandssensoren verbaut. Das Verfahren umfasst: Einlesen von Eingangssignalen von den Zustandssensoren, Bestimmen einer gewünschten Federrate für den variablen Dämpfer auf Grundlage der Eingangssignale, Bestimmen einer Steuereinstellung für das Stellglied, die die gewünschte Federrate erzielt, Auslesen des Einstellungssensors, um eine tatsächliche Einstellung des Stellglieds zu erfassen, Berechnen eines Steuerfehlersignals gleich der Differenz zwischen der Steuereinstellung und der tatsächlichen Einstellung, und Verwenden des Steuerfehlersignals zum Senden eines proportionalen Steuersignals an das Stellglied, wodurch das Stellglied auf die Steuereinstellung verstellt wird.
-
Variation 13 kann ein Verfahren zur Steuerung eines variablen Dämpfers in einem Fahrzeug einschließen. Das Fahrzeug kann einen Motor umfassen und erzeugt ein Motordrehzahlsignal und ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal. Der variable Dämpfer kann ein Stellglied aufweisen, das ein tatsächliches Einstellungssignal erzeugt. Das Verfahren kann umfassen: Einlesen des Motordrehzahlsignals, Bestimmen einer gewünschten Federrate für den Dämpfer aus dem Motordrehzahlsignal, Bestimmen einer befohlenen Federrate aus der gewünschten Federrate, Bestimmen einer gewünschten Stellgliedeinstellung, um die befohlene Federrate zu erzielen, Einlesen des tatsächlichen Einstellungssignals, Berechnen eines Steuerfehlersignals aus der Stellgliedeinstellung und dem tatsächlichen Einstellungssignal, und Anwenden des Steuerfehlersignals zum Verstellen des Stellglieds in die gewünschte Stellgliedeinstellung.
-
Variation 14 kann ein Verfahren gemäß Variation 13 einschließen, wobei die befohlene Federrate gleich der gewünschten Federrate ist.
-
Variation 15 kann ein Verfahren gemäß Variation 13 einschließen, wobei die gewünschte Federrate korrigiert wird, indem ein Korrekturterm bestimmt wird, der auf die gewünschte Federrate angewendet wird, um die befohlene Federrate zu erzeugen.
-
Variation 16 kann ein Verfahren gemäß Variation 15 einschließen, wobei der Korrekturterm bestimmt wird, indem eine Zielamplitude mit einer berechneten Amplitude kombiniert wird, und ein Zielphasenwinkel mit einem berechneten Phasenwinkel kombiniert wird.
-
Variation 17 kann ein Verfahren gemäß Variation 15 oder 16 einschließen, wobei der Korrekturterm, insbesondere die berechnete Amplitude und der berechnete Phasenwinkel, aus einer Spektralanalyse des Motordrehzahlsignals und des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals bestimmt wird.
-
Variation 18 kann ein Verfahren gemäß Variation 15 oder 16 einschließen, wobei der Korrekturterm, insbesondere die berechnete Amplitude und der berechnete Phasenwinkel, unter Verwendung einer schnellen Fourier- oder FFT-Analyse des Motordrehzahlsignals und des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals bestimmt wird.
-
Variation 19 kann ein Verfahren gemäß Variation 15 oder 16 einschließen, wobei der Korrekturterm, insbesondere die berechnete Amplitude und der berechnete Phasenwinkel, unter Verwendung einer Analyse des Motordrehzahlsignals und des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals nach dem Verfahren der kleinsten Quadrate bestimmt wird.
-
Variation 20 kann ein Verfahren gemäß einer der Variationen 13 bis 20 einschließen, wobei die gewünschte Federrate aus einem Federraten-Kennfeld auf Grundlage der Motordrehzahlsignale bestimmt wird.
-
Variation 21 kann ein Verfahren gemäß einer der Variationen 13 bis 20 einschließen, wobei die Steuereinstellung für das Stellglied aus einem Stellgliedeinstellungskennfeld auf Grundlage der gewünschten Federrate bestimmt wird.
-
Variation 22 kann ein Verfahren gemäß Variation 13 einschließen, wobei eine prognostizierte Federrate bestimmt wird, und die befohlene Federrate durch Kombinieren der prognostizierten Federrate mit der gewünschten Federrate bestimmt wird.
-
Variation 23 kann ein Verfahren gemäß Variation 13 einschließen, wobei eine prognostizierte Federrate bestimmt wird, und die befohlene Federrate durch Kombinieren der prognostizierten Federrate mit der gewünschten Federrate und dem Korrekturterm bestimmt wird.
-
Die obige Beschreibung ausgewählter Ausführungsformen innerhalb des Umfangs der Erfindung ist rein beispielhafter Natur, und daher werden Abwandlungen und Varianten davon nicht als Abweichungen vom Geist und Umfang der Erfindung angesehen.
