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Kreuzverweis auf verwandte Patentanmeldungen
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Die vorliegende Anmeldung ist verwandt mit der gleichzeitig anhängigen US Patentanmeldung Nr. 13/771,682 (Anwaltsaktenzeichen 21280), die am selben Tag eingereicht wurde und sich ”Erntegutsensierung” nennt, deren volle Offenbarung hiermit durch Verweis mit aufgenommen wird. Die vorliegende Anmeldung ist verwandt mit der gleichzeitig anhängigen US Patentanmeldung Nr. 13/771,727 (Anwaltsaktenzeichen 21290), die am selben Tag eingereicht wurde und sich ”pflanzenweise Erntegutsensierungsauflösung” nennt, deren volle Offenbarung hiermit durch Verweis mit aufgenommen wird. Die vorliegende Anmeldung ist verwandt mit der gleichzeitig anhängigen US Patentanmeldung Nr. 13/771,760 (Anwaltsaktenzeichen 21291), die am selben Tag eingereicht wurde und sich ”Erntegutsensierungsanzeige” nennt, deren volle Offenbarung hiermit durch Verweis mit aufgenommen wird.
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Hintergrund
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Während des Säens, der Anwendung von Herbiziden, Insektiziden und Dünger, des Bodenbearbeitens und des Erntens kann der Boden verdichtet werden. Verdichteter Boden kann Ernteerträge vermindern.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist eine schematische Darstellung eines beispielhaften Bodenverdichtungsverminderungssystems.
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2 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Verfahrens, das durch das Bodenverdichtungsverminderungssystem der 1 durchgeführt werden kann.
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3 ist ein Flussdiagramm eines anderen beispielhaften Verfahrens, das durch das Bodenverdichtungsverminderungssystem der 1 ausgeführt werden kann.
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4 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Implementierung der Verfahren der 2 und 3 darstellt, die durch das Bodenverdichtungsverminderungssystem der 1 durchgeführt werden kann.
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5 ist ein Flussdiagramm eines beispielhaften Verfahrens, die durch das Bodenverdichtungsverminderungssystem der 1 für eine Dienstmobilmaschine durchgeführt werden kann.
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6 ist ein Flussdiagramm eines anderen, beispielhaften Verfahrens, das durch das Bodenverdichtungsverminderungssystem der 1 für eine Dienstmobilmaschine durchgeführt werden kann.
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7 ist ein Diagramm, das eine beispielhafte Implementierung der Verfahren der 5 und 6 illustriert und durch das Bodenverdichtungsverminderungssystem der 1 durchgeführt wird.
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8 ist ein Graph, der eine beispielhafte Bodenverdichtungsbegrenzung für eine Region eines Felds darstellt.
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9 ist ein Graph, der eine beispielhafte Bodenverdichtungsbegrenzung für eine Region eines Felds darstellt.
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10 ist eine schematische Illustration eines anderen Beispiels eines Bodenverdichtungsverminderungssystems.
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Detaillierte Beschreibung der Beispielumsetzungen
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1 ist eine schematische Illustration eines beispielhaften Bodenverdichtungsverminderungssystems 20. Das Bodenverdichtungsverminderungssystem 20 unterstützt bei der Verminderung der Bodenverdichtung während derartiger Tätigkeiten wie Säen, der Anwendung von Herbiziden, Insektiziden und Dünger, Bodenbearbeitung, Ernten und/oder dergleichen. Das Bodenverdichtungsverminderungssystem 20 umfasst eine mobile Maschine 22, eine Lenksteuerung 24, eine Anzeige 26, einen Speicher 28 und einen Prozessor 30.
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Die mobile Maschine 22 umfasst ein Gerät, das konfiguriert ist, ein Feld oder ein Landstück zu überqueren, um entweder eine der zuvor erwähnten Aktivitäten durchzuführen oder mit einer anderen mobilen Maschine 22 zusammenzuwirken, die eine oder mehrere der vorhergehenden Tätigkeiten durchführt. Bei einer beispielhaften Umsetzung bedeutet der Begriff „mobile Maschine” das Fahrzeug selbst, das das Feld oder Landstück überquert mit irgendwelchen und allen Zusatzgeräten, Geräten oder Trägern, die durch das eigentliche Fahrzeug geschoben, getragen oder gezogen werden. Zum Beispiel kann eine „mobile Maschine” einen Mähdrescher, den Traktor, einen Traktur und eine Sämaschine, einen Traktor und einen Anhänger, einen Traktor und einen Pflug, einen Korntransportlastwagen, einen Traktor und eine Feldspritze, einen Traktor und einen Stickstofftank, einen Traktor und eine Drillmaschine, einen Traktor und seine gezogene Ballenpresse und Anhänger und dergleichen umfassen. Die mobile Maschine 22 kann manuell durch einen von der mobile Maschine getragenen Bediener gelenkt oder ferngelenkt oder -gesteuert werden.
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Die Lenksteuerung 24 umfasst einen Mechanismus, durch den die mobile Maschine 22 gelenkt, gesteuert oder auf andere Weise entlang eines Weges über das Feld oder Landstück geleitet wird. Bei einer Ausführungsform kann die Lenksteuerung 24 einen Mechanismus zu Erleichterung der manuellen Kontrolle und Lenkung der Maschine 22 entlang des Weges umfassen. Bei einer Ausführungsform kann die Lenksteuerung 24 ein von der mobilen Maschine 22 getragenes manuelles Lenksystem umfassen und ein Lenkrad haben. Bei einer anderen Ausführungsform kann die Lenksteuerung einen Mechanismus umfassen, der die Kontrolle und Lenkung der mobilen Maschine 22 entweder lokal unter der Kontrolle einer oder mehrerer Verarbeitungseinheiten oder Computer, ferngesteuert unter der Kontrolle einer oder mehrerer Verarbeitungseinheiten oder Computer oder ferngesteuert unter der Kontrolle eines beabstandeten Bedieners erleichtert. Unter jenen Umständen, bei denen die Lenksteuerung 24 eine Fernlenkung der mobilen Maschine 22 erleichtert, kann die Lenkkontrolle ein Kommunikationsgerät oder Transponder zur Übersendung und zum Empfang von Kontrollsignalen von einer beabstandeten Quelle umfassen.
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Die Anzeige 26 umfasst ein Gerät, durch welches Information einem Bediener der mobilen Maschine 22 oder einem Überwacher oder Bewirtschafter der mobilen Maschine 22 visuell präsentiert werden kann. Die Anzeige 26 kann einen Monitor oder Bildschirm umfassen, der stationärer Natur oder mobiler Natur ist. Bei einer Ausführungsform wird die Anzeige 26 durch die mobile Maschine 22 mit dem Bediener herumgetragen. Bei einer anderen Ausführungsform könnte die Anzeige 26 einen von der mobilen Maschine 26 beabstandeten, stationären oder mobilen Monitor umfassen. Bei noch einer anderen Ausführungsform kann die Anzeige mobiler Natur, als Teil eines Computertablets, Smartphone, Persönlicher Datenassistent (PDA), anziehbare Anzeige und dergleichen ausgeführt sein.
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Der Speicher 28 umfasst ein dauerhaftes, computerlesbares Medium oder ein dauerhaftes Speichergerät zur Speicherung von Daten zur Verwendung durch den Prozessor oder die vom Prozessor 30 erzeugt wurden. Bei einer Ausführungsform kann der Speicher 28 zusätzlich Anweisungen in der Form von Code oder Software für den Prozessor 30 abspeichern. Die Anweisungen können in einen frei zugänglichen Speicher (RAM) zur Ausführung durch den Prozessor 30, von einem Nurlesespeicher (ROM), einem Massenspeicher oder manch anderem dauerhaften Speicher geladen werden. Bei anderen Ausführungsformen kann ein fest verdrahteter Schaltkreis anstelle von oder in Kombination mit Softwareanweisungen verwendet werden, um die beschriebenen Funktionen zu realisieren. Zum Beispiel können zumindest Regionen des Speichers 28 und des Prozessors 30 als Teil einer oder mehrerer Anwender spezifizierter integrierter Schaltkreise (ASICs) verkörpert werden. Bei einer Ausführungsform wird der Speicher 28 durch die mobile Maschine 22 getragen. Bei anderen Ausführungsformen wird der Speicher 28 beabstandet von der mobilen Maschine 22 bereitgestellt.
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Der Prozessor 30 umfasst eine oder mehrere Verarbeitungseinheiten, die konfiguriert sind, Anweisungen entweder hartverdrahtet als Teil eines Anwender spezifizierten integrierten Schaltkreises (ASIC) oder als im Speicher 28 bereitgestellter Code oder Software durchzuführen.
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2 ist ein Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren illustriert, das durch das System 20 ausgeführt werden kann, um Probleme mit Bodenverdichtung zu vermeiden. Wie durch den Schritt 102 angezeigt, erhält der Prozessor 102 Bodenverdichtungsbegrenzungen für ein Feld oder Landstück, welches die mobile Maschine 22 überqueren soll. Derartige Bodenverdichtungsbegrenzungen umfassen Grenzen, Ziele, Schwellen oder Zielniveaus an Bodenverdichtung, die auf das darunter liegende Land auszuüben sind, wenn die mobile Maschine 22 das Land überfährt. Derartige Bodenverdichtungsbegrenzungen können auf unterschiedliche Weise ausgedrückt werden, wie beispielsweise als maximale Radlast, ein maximales Gewicht der mobilen Maschine 22, ein maximaler Reifendruck, ein maximaler Betrag an Verdichtung, ein Betrag an Verdichtung bei einer bestimmten Tiefe, eine maximale Ertragsminderung aufgrund von Bodenverdichtungen und dergleichen. Das Feld oder Landstück kann in unterschiedliche Flächen oder Bereiche aufteilt werden, wobei jedem Bereich eine Bodenverdichtungsbegrenzung basierend auf spezifischen Bodenverdichtungscharakteristika des jeweiligen Bereichs wie Bodentyp, Topographie, Landschaftsposition oder anderen Faktoren zugeordnet wird. Bei einer Ausführungsform sind derartige Bereiche gleichförmiger Größe und Form. Bei einer anderen Ausführungsform haben derartige Bereiche unterschiedliche Größen und Formen, sodass jeder Bereich Land enthält, das eine im Wesentlichen gleichförmige Bodenverdichtungscharakteristik hat, die auf dem Bodentyp, der Topographie und anderen Faktoren basiert.
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Die Bodenverdichtungsbegrenzungen können durch den Prozessor 30 basierend auf Information wie einer historischen Ertragsinformation, geplanten Wechselwirkungstechniken (Sätechniken, Bodenbearbeitungstechniken, Erntetechniken), Bodenfeuchtedaten, Topographiedaten, Bodentypinformation, historischen Bodenverdichtungsdaten, Luftbildern, gegenwärtigen und/oder zukünftigen Wetterinformationen, Saat- oder Ernteguteigenschaften oder Taten oder dergleichen identifiziert werden. Derartige Bodenverdichtungsbegrenzungen können über individuelle Bereiche oder Regionen eines einzelnen Felds oder Landstückes variieren. Zum Beispiel kann eine bestimmte Region des Felds einen bestimmten Bodentyp, eine bestimmte Feuchtecharakteristik oder eine bestimmte Topographie haben, die weniger empfindlich für Ertragsminderungen aufgrund von Bodenverdichtung für einen bestimmten gesäten Saatguttyp oder eine bestimmte Sätechnik ist als ein andere Bereich des Felds oder Landstücks. Anstelle dass der Prozessor 30 derartige Bodenverdichtungsbegrenzungen ausrechnet oder bestimmt, können derartige Bodenverdichtungsbegrenzungen durch den Prozessor 30 auch von einer Datenbank abgerufen werden, wie von einer Datenbank im Speicher 28 oder einer Datenbank in einem anderen Speicher, ob lokal oder beabstandet, ob vom Bediener der Maschine 22 besessen oder von einer anderen Partei oder Quelle erworben. Derartige Bodenverdichtungsbegrenzungen dienen als vom Prozessor 30 verwendete Faktoren bei der Bestimmung eines wünschenswerten Weges für eine mobile Maschine 22 über das Feld.
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Wie durch den Schritt 104 angezeigt, erhält der Prozessor variierende Bodenverdichtungseigenschaften BVDE der mobilen Maschine 22. Bei einer beispielhaften Ausführungsform bedeuten variierende Bodenverdichtungseigenschaften jene Eigenschaften einer mobile Maschine, wie der mobilen Maschine 22, welche die Bodenverdichtung durch die mobile Maschine beeinflussen, wenn sie über ein Feld reist. Die variierenden Bodenverdichtungseigenschaften können sich ändern, während die mobile Maschine 22 über das Feld fährt. Derartige variierende Bodenverdichtungscharakteristika bedeuten bei einer beispielhaften Ausführungsform jene Eigenschaften der mobile Maschine 22, die sich ändern können, sodass die mobile Maschine 22 unterschiedliche Grade oder Ausmaße der Bodenverdichtung zu unterschiedlichen Zeiten auf genau dieselbe darunter liegende Region des Landes unter genau denselben Umgebungsbedingungen (Feuchtigkeit etc.) bewirken kann. Beispiele variierender Bodenverdichtungseigenschaften einer mobile Maschine umfassen, sind aber nicht beschränkt auf, Reifendruck, Bodeneingriffstiefe, Bodeneingriffstechnik, Betriebsstoffgewicht, Erzeugnisvolumen, -last oder -gewicht (das Volumen, Masse oder Gewicht des geernteten Gutes), Saatgutvolumen, -last oder gewicht, Insektizidvolumen, -last oder -gewicht, Herbizidvolumen, -last oder -gewicht, Wasservolumen, -last oder -gewicht und Düngervolumen, -last oder -gewicht.
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Beispielsweise wird ein Mähdrescher unterschiedliche Gewichte aufweisen und unterschiedliche Grade an Bodenverdichtung erzeugen, wenn er über ein Feld reist, da Kraftstoff verbraucht wird (was das beitragende Gewicht des Kraftstoffs vermindert) und da das Gewicht des Erzeugnisses innerhalb des Behälters des Mähdreschers ansteigt, bis es entladen wird. Eine Sämaschine wird unterschiedliche Gewichte aufzeigen und unterschiedliche Grade an Bodenverdichtung erzeugen, wenn sie während des Säens über das Feld fährt, da Kraftstoff verbraucht wird (was das beitragende Gewicht des Kraftstoffs vermindert) und da Saatgut und Dünger ausgetragen werden (was das beitragende Gewicht des Saatguts und Düngers vermindert). Eine Feldspritze wird unterschiedliche Gewichte aufzeigen und unterschiedliche Grade an Bodenverdichtung erzeugen, da Kraftstoff verbraucht wird (was das beitragende Gewicht des Kraftstoffs vermindert) und da Herbizide, Insektizide oder Dünger (wie flüssiger Stickstoffdünger) Saatgut und Dünger ausgetragen werden (was das beitragende Gewicht derartiger Feldanwendungsmaterialien vermindert). Ein Pflug oder eine Scheibe, die von einem Traktor gezogen werden, können unterschiedliche Grade an Bodenverdichtung aufzeigen in Reaktion auf unterschiedliche Bodenbearbeitungstiefen des Pfluges oder der Scheibe.
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Derartige variierende Bodenverdichtungseigenschaften können durch den Prozessor 30 ”erhalten” werden, der Signale von einem oder mehreren, mit der mobilen Maschine 22 gekoppelten Sensoren empfängt, wobei die Signale die variierenden Bodenverdichtungscharakteristika der mobilen Maschine 22 anzeigen oder Information bereitstellen, anhand derer der Prozessor 30 selbst die variierenden Bodenverdichtungscharakteristika der mobilen Maschine 22 feststellen oder abschätzen kann. Derartige variierende Bodenverdichtungscharakteristika können Abschätzungen oder historische Werte für derartige Bodenverdichtungscharakteristika umfassen, wobei der Prozessor 30 die abgeschätzten oder historischen Werte der Bodenverdichtungscharakteristika der mobilen Maschine 22 aus einer im Speicher 28 oder in einem anderen Speicher abgelegten Datenbank entnimmt, die entweder dem Bediener gehört oder von einer Regierungsquelle, kommerziellen Quelle oder anderen Quelle stammt. Manche variierende Bodenverdichtungscharakteristika können durch den Prozessor 30 unter Verwendung sowohl gespeicherter Information wie auch sensierter Information festgestellt werden, die sich darauf bezieht, wie Bodenverdichtungscharakteristika der mobilen Maschine 22 variieren können, wenn sie über ein Feld reist.
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Bei einer beispielhaften Ausführungsform bedeutet der Ausdruck ”Saatgut” jegliche Region oder Bereich einer Pflanze, ungeachtet ihres Alters oder Keimungsstatus, die gesät werden kann oder aus der eine ausgewachsene, reife Pflanze resultieren kann. Zum Beispiel bedeutet der Begriff ”Saatgut” embryonische Pflanzen, Knollen, Sämlinge, Billets und dergleichen.
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Wie durch den Schritt 106 angezeigt, bestimmt der Prozessor 30, wenn er die erhaltenen Bodenverdichtungsbegrenzungen für unterschiedliche Bereiche eines Felds oder Landstücks und die erhaltenen variierenden Bodenverdichtungscharakteristika der mobilen Maschine 22 verwendet, wenn sie die Bereiche des Felds oder Landstücks überquert, einen empfohlenen Weg für die mobile Maschine 22. Bei einer Ausführungsform kann der Weg das ganze Feld und alle Bereiche des Felds abdecken, was zur Folge hat, dass auf alle Bereiche des Feldes eingewirkt (gesät, geerntet, bodenbearbeitet, mit Herbiziden, Insektiziden und/oder Dünger beaufschlagt) wird. Bei manchen Ausführungsformen vermeidet der empfohlene Weg einfach jene Bereiche des Felds, die für Ertragseinbußen aufgrund von Bodenverdichtung empfindlich sind, sodass jegliche Ertragsverbesserungen, die durch eine bestimmte Aktion auf derartigen Bereichen (Bodenbearbeitung, Herbizid-, Insektizid-, Düngerausbringung) erzielbar sind durch Ertragsminderung durch Bodenverdichtung ausgeglichen werden. Bei manchen Ausführungsformen kann der empfohlene Weg bestimmte Bereiche des Felds vermeiden, wo bestimmt wird, dass Säen in derartigen Bereichen nicht gerechtfertigt ist.
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Bei einer Ausführungsform stellt das System 20 einem Bediener die Möglichkeit bereit, unter einer Vielzahl unterschiedlicher Wegfestlegungstechniken zu selektieren oder auszuwählen, welche der Prozessor 30 verwenden wird, wenn er den Weg bestimmt. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 in einer Ausführungsform Kontrollsignale erzeugen, folgend im Speicher 28 enthaltener Anweisungen, die Anzeige 26 anzuweisen, unterschiedliche Anforderungszeichen für unterschiedliche, zu verwendende Wegbestimmungstechniken zu präsentieren, die es einem Bediener erlauben, eine bestimmte Wegbestimmungstechnik auszuwählen, die durch den Prozessor 30 zu verwenden ist. Bei einer Ausführungsform kann der Prozessor 30, folgend im Speicher 28 enthaltener Anweisungen, mehrere Wegbestimmungstechniken vergleichen und analysieren und entweder eine bestimmte Technik empfehlen oder eine bestimmte Technik oder ein Gemisch von Techniken auswählen basierend auf historischer Präferenzen eines Bedieners, Kostenberechnungen, Wegeinfachheitserwägungen oder anderen Faktoren.
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Beispiele von Wegbestimmungstechniken sind wie folgt. Entsprechend einer ersten Technik bestimmt der Prozessor 30 einen empfohlenen Weg, sodass eine Bodenverdichtungsbegrenzung jeglichen und jeden Bereichs des Felds befriedigt wird. Entsprechend einer zweiten Technik bestimmt der Prozessor 30 einen empfohlenen Weg, sodass kein individueller Bereich ihre zugeordnete Bodenverdichtungsbegrenzung um einen vorbestimmten Betrag verletzt. Zum Beispiel können drei Bereiche eines Felds Bodenverdichtungsbegrenzungen haben, die als Radlasten von 725,5 kg, 771,1 kg bzw. 816,5 kg (1600, 1700 und 1800 pounds) ausgedrückt werden. Obwohl es unmöglich sein könnte, einen Weg zu identifizieren, bei dem die Bodenverdichtungsbegrenzungen aller drei Bereiche befriedigt sind, könnte der Prozessor 30 einen Weg festlegen, sodass keine der drei Bereiche seine Bodenverdichtungsbegrenzung um mehr als 45,4 kg (100 pounds) an Radlast verletzt. Nach einer dritten Technik kann der Prozessor 30 einen Weg empfehlen, sodass die Anzahl der Bereiche, für den die zugehörige Bodenverdichtungsbegrenzung erfüllt wird, maximiert ist. Nach einer vierten Technik bestimmt der Prozessor 30 einen empfohlenen Weg, sodass sie gesamte Größe der Regionen, deren Bodenverdichtungsbegrenzungen erfüllt sind, maximal wird. Nach einer fünften Technik kann der Prozessor 30 einen Weg festlegen, sodass der gesammelte oder addierte Grad, um den die Bereiche ihre zugeordnete Bodenverdichtungsbegrenzung verletzen oder davon abweichen, minimiert wird. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 einen Weg bestimmen, der die Bodenverdichtungsbegrenzung für einen Bereich um einen hohen Grad (viel größer als der vorbestimmte Betrag der zweiten Ausführungsform) überschreitet, wobei aber der Grad der Verletzungen durch das Ausmaß oder den Grad, um den die anderen Regionen ihre Bodenverdichtungsbegrenzungen einhalten, mehr als ausgeglichen wird. Mit anderen Worten kann der Weg bezüglich der eigentlichen Bodenverdichtung so gewählt werden, dass ein Bereich einen sehr hohen Grad an Bodenverdichtung erfährt, aber dieser hohe Grad an Bodenverdichtung in einem Bereich durch Bodenverdichtungsverminderungen in anderen Bereichen ausgeglichen wird. Bei anderen Ausführungsformen können andere Wegbestimmungstechniken verwendet werden oder weniger als alle der oben beschriebenen Techniken können dem Bediener als Option angeboten werden.
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Bei manchen Ausführungsformen kann der Prozessor 30 seine Bestimmung des Wegs der mobile Maschine 22 auf anderen Faktoren basieren, zusätzlich zu den bestimmten Bodenverdichtungsbegrenzungen der bestimmten Bereiche. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 zusätzliche Information erhalten hinsichtlich der Betriebskosten der mobilen Maschine 22, den mit der Verwendungszeit der mobilen Maschine 22 verbundenen Kosten, den erwarteten Ertragszugewinnen (oder Verlusten), die mit derartigen Steuerungsanpassungen verbunden sind, Bodenerosionseigenschaften/werten für einen bestimmten Weg durch den Bereich, der Topographie des Bereichs oder des Felds, Erzeugnismarktpreisen, Zeitzielen aufgrund herannahender Wetterereignisse, der Nähe oder Nachbarschaft aufeinander folgender Überfahrten, der Anzahl an Stopps zum Auffüllen oder Ausleeren, und dgl. Nach dem Erhalt derartiger Informationen, kann der Prozessor 30 die empfohlene Route oder den empfohlenen Weg basierend auf Auswahlkriterien anpassen. Zum Beispiel kann der Prozessor 30, im Speicher 28 enthaltenen Anweisungen folgend, den Bediener auffordern, Kriterien auszuwählen oder zu priorisieren. Einem Bediener kann die Option präsentiert werden, einen Kontrollmodus auszuwählen, in dem einer oder mehrerer solcher zusätzlicher Faktoren (Betriebskosten, Zeitkosten, Zeitgrenzen etc.) bei der Bestimmung des Weges für die mobile Maschine 22 berücksichtigt oder nicht berücksichtigt werden. Der Bediener kann weiterhin eingeben, wie derartige Faktoren bei einer derartigen Kontrolle gewichtet werden. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 die Betriebskosten für einen Weg mit einem anderen Weg gegen die verminderte Bodenverdichtung und die entsprechende, abgeschätzte Verbesserung des Ertrags der beiden Wege vergleichen, um die Ökonomie festzustellen, welcher Weg empfohlen oder selbsttätig ausgeführt werden soll.
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Wie durch den Schritt 108 der 2 angezeigt, verwendet der Prozessor 30 den von ihm bestimmten Weg zur Erleichterung der Bewegung der mobile Maschine 22 entlang des bestimmten Weges. Bei einer Ausführungsform veranlasst der Prozessor 30, im Speicher 28 abgelegten Anweisungen folgend, die Anzeige 26 den bestimmten Weg und/oder Führung zur Lenkung der mobilen Maschine 22 zu präsentieren. Zum Beispiel kann der bestimmte Weg auf der Anzeige 26 präsentiert werden. Wenn gewünscht kann die gegenwärtige Position der mobilen Maschine 22 und ihre Positionierung in Bezug auf den festgelegten Weg gleichzeitig auf der Anzeige 26 dargestellt werden. Bei eine Ausführungsform kann die Anzeige 26 einen Lautsprecher beinhalten oder ein zusätzlicher, externer Lautsprecher kann bereitgestellt werden, wobei hörbare Anweisungen oder Anleitungen bereitgestellt werden, wie ein Anweisen des Bedieners, wenn die mobile Maschine 22 manuell zu drehen ist, um die mobile Maschine 22 auf dem festgelegten Weg zu halten. Bei noch anderen Ausführungsformen kann der Prozessor 30 mit der Lenksteuerung 24 direkt kommunizieren und die Lenksteuerung 24 ganz oder teilweise anweisen, die mobile Maschine 22 zu lenken. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 eine komplette Kontrolle der Lenksteuerung 24 aufzeigen. Bei einer anderen Ausführungsform kann der Prozessor 30 die manuelle Lenkung der Lenksteuerung 24 sensieren und Warnungen (visuell, haptisch oder hörbar) ausgeben, wenn die mobile Maschine 22 vom empfohlenen, bestimmten Weg abweicht.
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Die 3 ist ein Flussdiagramm, das ein alternatives, beispielhaftes Verfahren 200 darstellt, das durch das System 20 ausgeführt werden kann. Bei einer Ausführungsform umfasst das Verfahren 200 eine auswählbare Betriebsart für das System 20, wobei auch das Verfahren 100 ausgewählt werden kann. Zum Beispiel kann der Prozessor 30, im Speicher 28 abgelegten Anweisungen folgend, die Anzeige 26 veranlassen, einem Bediener die Option der Verwendung des Verfahrens 100, des Verfahrens 200 oder beider zu präsentieren.
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Wie durch die 3 gezeigt, umfasst das Verfahren 200 den Schritt 102, der oben in Bezug auf das Verfahren 100 beschrieben wurde. Wie durch den Schritt 210 angezeigt, empfängt, erwirbt oder erhält der Prozessor 30 auf andere Weise den beabsichtigten Weg der mobilen Maschine 22 über das Feld oder Landstück, für das im Schritt 102 Bodenverdichtungsbegrenzungen erhalten wurden. Bei einer Ausführungsform kann der im Schritt 210 empfangene Weg einen Weg umfassen, der unabhängig von Bodenverdichtungscharakteristika des Felds oder Landstücks festgelegt wurde, unabhängig von Bodenverdichtungsbegrenzungen, unabhängig von variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22 und/oder unabhängig von sich ändernden Umgebungsbedingungen. Bei anderen Ausführungsformen, bei denen die Verfahren 100 und 200 gleichzeitig angewandt werden, kann der im Schritt 210 der im Schritt 106 festgelegte, empfohlene Weg sein. Der im Schritt 210 erhaltene Weg kann durch den Bediener manuell eingegeben werden oder aus einer Datenbank im Speicher 28 abgerufen oder an die mobile Maschine 22 übertragen werden.
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Wie durch den Schritt 212 angezeigt, kontrolliert der Prozessor 30, im Speicher 28 abgelegten Anweisungen folgend, die variablen Bodenverdichtungseigenschaften der mobile Maschine 22 basierend auf dem im Schritt 210 empfangenen Weg und den erhaltenen Bodenverdichtungsbegrenzungen der unterschiedlichen Bereich des Felds oder Landstücks, auf dem gearbeitet wird Bei einer beispielhaften Ausführungsform bedeutet die Kontrolle der variablen Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22 die Festlegung und/oder Verstellung von mit dem Betrieb der Maschine 22 verbundenen Parametern, welche die Bodenverdichtung beeinflussen. Beispiele derartiger Kontrolle über die variablen Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22 umfassen, sind aber nicht eingeschränkt auf, ein Kontrollieren oder Anpassen des Reifendrucks der mobile Maschine 22, Kontrollieren oder Anpassen des Energieverbrauchs der mobilen Maschine 22, Kontrollieren oder Verstellen der Rate, mit welcher Herbizide, Insektizide, Wasser und Dünger verteilt werden, Kontrollieren oder Anpassen des Ortes und/oder der Zeiten, wo Betriebsstoff, Saatgut, Herbizide, Insektizide, Wasser und/oder Dünger aufgefüllt werden, Kontrollieren und/oder Anpassen des Orts und/oder der Zeiten, wo Erzeugnis (das geerntete Gut) von der mobilen Maschine 22 entfernt oder ausgeleert wird, Kontrollieren oder Anpassen, wie die mobile Maschine 22 mit dem Boden zusammenwirkt oder wann spezifische, unterschiedliche Wechselwirkungen mit dem Boden auftreten. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 den Energieverbrauch anpassende Kontrollsignale erzeugen, indem er Kontrollsignale erzeugt, die variieren oder steuern, zu welchen Zeiten die mobile Maschine 22 elektrisch angetrieben wird im Gegensatz zu Zeiten, an denen die mobile Maschine 22 mit Kraftstoff läuft. Der Prozessor 30 könnte Steuersignale erzeugen, welche die Geschwindigkeit kontrollieren oder anpassen, mit der die mobile Maschine 22 einen Bereich überquert oder die Rate, mit welcher Kraftstoff verbraucht wird, um Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22 zu beeinflussen. Bei manchen Ausführungsformen könnte der Prozessor 30 Kontrollsignale erzeugen, die kontrollieren oder anpassen, wie die mobile Maschine 22 mit dem Boden zusammenwirkt, wie die Breite der Reifen, die Anzahl in Bodeneingriff mit dem Boden abgesenkter Reifen, die Tiefe mit der die mobile Maschine 22 in den Boden eingreift oder damit zusammenwirkt (Pflügen, Scheibeneggen etc.). Bodeneingriffselemente an Arbeitsgeräten können auf einer Maschinen-, Abschnitts- oder Reihenbasis kontrolliert werden.
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Bei einer Ausführungsform kann eine derartige Kontrolle einer oder mehrerer variierender Bodenverdichtungseigenschaften der mobile Maschine 22 automatisch durch den Prozessor 22 ausgeführt werden, der automatisch während des Betriebs der mobilen Maschine 22 Kontrollsignale generiert. Bei einer anderen Ausführungsform kann der Prozessor 30 einen Bediener veranlassen, jegliche Anpassung derartiger variierender Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22 vor dem Betrieb der mobilen Maschine 22 oder während des Betriebs der mobilen Maschine 22 innerhalb eines Feldes zu bestätigen. Bei einer Ausführungsform kann der Prozessor 30 den Bediener veranlassen, auszuwählen, welche variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobile Maschine 22 automatisch angepasst werden können und welche Anpassungen eine Bedienerbestätigung oder -ermächtigung erfordern.
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Bei manchen Ausführungsformen kann der Prozessor 30 seine Kontrolle der veränderbaren Bodenverdichtungseigenschaften der mobile Maschine auf anderen Faktoren basieren, zusätzlich zu den bestimmten Bodenverdichtungsbegrenzungen der bestimmten Bereiche und dem Weg der mobilen Maschine 22. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 zusätzliche Information erhalten hinsichtlich der Betriebskosten der mobilen Maschine 22, den mit der Verwendungszeit der mobilen Maschine 22 verbundenen Kosten, den erwarteten Ertragszugewinnen (oder Verlusten), die mit derartigen Steuerungsanpassungen verbunden sind, Erzeugnismarktpreisen, Zeitzielen aufgrund herannahender Wetterereignisse, und dgl. Nach dem Erhalt derartiger Informationen, kann der Prozessor 30 die empfohlene Route oder den empfohlenen Weg basierend auf Auswahlkriterien anpassen. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 bei einer Ausführungsform, im Speicher 28 enthaltenen Anweisungen folgend, den Bediener auffordern, Kriterien auszuwählen oder zu priorisieren. Einem Bediener kann die Option präsentiert werden, einen Kontrollmodus auszuwählen, in dem einer oder mehrerer solcher zusätzlicher Faktoren (Betriebskosten, Zeitkosten, Zeitgrenzen etc.) bei der Bestimmung des Weges für die mobile Maschine 22 berücksichtigt oder nicht berücksichtigt werden. Der Bediener kann weiterhin eingeben, wie derartige Faktoren bei einer derartigen Kontrolle gewichtet werden. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 die Betriebskosten für eine BVDE-Kontrolloption mit der verminderten Bodenverdichtung und entsprechenden, abgeschätzten Verbesserung des Ertrags vergleichen, um die Ökonomie festzustellen, ob eine derartige Kontrolle durchgeführt werden soll oder nicht oder zu welchem Maße eine derartige Kontrolle durchgeführt werden sollte.
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Die 4 illustriert eine beispielhafte Ausführungsform des Systems 20 und von Verfahren 100, 200 in Bezug auf ein Feld 300. Wie in der 4 gezeigt, ist das Feld 300 in mehrere Bereiche 302A–302F (die gemeinsam als Bereiche 302 bezeichnet werden) aufgeteilt. Bei der dargestellten Ausführungsform hat jeder der Bereich Grenzen oder ist so aufgeteilt, dass innerhalb jeden Bereichs im Wesentlichen homogene Bodenverdichtungscharakteristika vorliegen. Jedem der Bereiche 302 ist oder sind weiterhin eine oder mehrere Bodenverdichtungsbegrenzungen zugeordnet, die auf den bestimmten Bodenverdichtungscharakteristika des Bereichs 302 basieren. Bei dem dargestellten Beispiel sind die Bereiche 302C und 302E mit nassen Stellen 304 dargestellt. Im Ergebnis sind die Bereiche 302C und 302E empfindlicher für Bodenverdichtung und ihnen können schärfere Bodenverdichtungsbegrenzungen zugeordnet werden.
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Die 4 zeigt weiterhin einen Weg 308 über das Feld 300, wie er durch den Prozessor 30 entsprechend des Verfahrens 100 festgelegt wurde. Wie oben diskutiert, erhält der Prozessor 30 nach dem Erhalt von jedem der Bereiche 302 zugeordneten Bodenverdichtungsbegrenzungen weiterhin variierende Bodenverdichtungseigenschaften der jeweiligen mobilen Maschine 22, die auf das Feld 300 einwirken soll. Basierend auf den erhaltenen Bodenverdichtungsbegrenzungen und den variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22 legt der Prozessor 30 den Weg 308 fest. Bei dem dargestellten Beispiel kann, mit besonderem Bezug auf die individuellen Bereiche 302C und 302E, der Weg durch den Prozessor 30 derart gezogen werden, dass die Maschine 22 zu den Zeiten, an denen sich die mobile Maschine 22 in den Bereichen 302C und 302E befindet, ein kleineres Gewicht oder auf andere Weise eine kleinere Bodenverdichtungsauswirkung hat, um auf diese Weise besser die schärferen Bodenverdichtungsbegrenzungen zu erfüllen, die mit den Bereichen 302C und 302E verbunden sind. Wie oben angemerkt, kann bei manchen Ausführungsformen der Weg 308 durch den Prozessor 30 basierend auf zusätzlichen Faktoren, wie Zeit, Kosten und Wegkomplexität aufgezeigt werden. Zum Beispiel kann der Weg 308 aufgezeigt werden, die Anzahl der für die mobile Maschine 22 erforderlichen Wendevorgänge zu vermindern oder den Kraftstoffverbrauch zu minimieren, während dennoch die Bodenverdichtungsbegrenzungen eingehalten oder nur minimal davon abgewichen wird. Während der Bewegung der mobilen Maschine 22 entlang des Weges 308 könnte der Prozessor 30 Information hinsichtlich der variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22 feststellen oder herausfinden. Basierend auf dem Weg 308 und den zuvor erhaltenen Bodenverdichtungsbegrenzungen der verschiedenen Bereiche 302 kann der Prozessor 30 eine oder mehrere variierende Bodenverdichtungseigenschaften der mobile Maschine 22 verstellen, um sie besser an Bodenverdichtungsbegrenzungen der einzelnen Bereiche 302 anzupassen. Bei anderen Ausführungsformen könnte die mobile Maschine 22 die variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22 an unterschiedlichen Orten entlang des Wegs 308 abschätzen und könnte eine oder mehrere Operationen der mobilen Maschine 22 anpassen, um die Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22 an bestimmten Orten zu verändern oder anzupassen, um sie besser an Bodenverdichtungsbegrenzungen der Bereiche 302 anzupassen. Derartige Anpassungen an der variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22, die vor dem Betrieb der mobilen Maschine 22 im Feld vorbestimmt sind, könnten vorbestimmt und im Speicher 28 zur nachfolgenden Verwendung abgespeichert sein, während die mobile Maschine 22 im Feld 300 arbeitet.
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Mit Verweis auf das Beispiel der Bereiche 302C und 302E könnte der Prozessor 30 Kontrollsignale erzeugen, welche den Energieverbrauch der mobile Maschine 22 derart anpassen, dass der Betrag und das Gewicht des Kraftstoffs innerhalb der mobilen Maschine 22 sich an einem niedrigen Punkt befindet, wenn die mobile Maschine 22 in den Bereichen 302C und 302E ist oder sie überquert, wobei zu derartigen Zeiten die durch die mobile Maschine 22 bedingte Bodenverdichtung vermindert wird. Eine derartige Anpassung kann durch ein Verstellen der Rate, mit der Kraftstoff durch die mobile Maschine 22 verbraucht wird oder durch geeignetes Umschalten der mobilen Maschine 22 auf eine alternative Energiequelle (wie eine Batterie) durchgeführt werden. Der Prozessor 30 kann Kontrollsignale erzeugen, die die Anzeige 26 veranlassen, einem Bediener anzukündigen, zu welchen Zeiten entlang des Weges 308 diese mobile Maschine 22 mit Kraftstoff, Saatgut, Insektiziden, Herbiziden oder Dünger aufgefüllt werden sollte, um das zur mobilen Maschine 22 zugefügte Gewicht zu minimieren, wenn die mobile Maschine 22 sich einer Überquerung derartiger Bereiche 302C und 302E nähert. Bei anderen Ausführungsformen kann der Prozessor 30 Kontrollsignale erzeugen, die die Anzeige 26 veranlassen, einem Bediener anzukündigen, zu welchen Zeiten entlang des Weges 308 diese mobile Maschine 22 geleert oder das Erzeugnis entladen werden sollte, um das Gewicht der mobilen Maschine 22 zu vermindern, wenn die mobile Maschine 22 die Bereiche 302C und 302E überquert. Bei manchen Ausführungsformen kann der Prozessor 30 selbsttätig (oder auf Bestätigung oder Ermächtigung des Bedieners hin) Kontrollsignale erzeugen, um die Betriebstiefe (Bodenbearbeitungstiefe) der mobilen Maschine 22 während des Überquerens der Bereiche 302C und 302E anzupassen, um die Bodenverdichtung zu vermindern. Bei manchen Ausführungsformen kann der Prozessor 30 selbsttätig (oder auf Bestätigung oder Ermächtigung des Bedieners hin) Kontrollsignale erzeugen, um die Betriebsbreite (Verstellen eines Radabstands oder Anheben/Absenken eines Flügels eines gezogenen Arbeitsgeräts) der mobilen Maschine 22 während des Überquerens der Bereiche 302C und 302E anzupassen.
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Wie in den 5 und 6 gezeigt, kann das System 20 zusätzlich ähnliche Funktionen bezüglich einer zweiten oder sekundären mobile Maschine MM2 ausführen, zusätzlich zur Bestimmung eines Weges für eine hauptsächliche mobile Maschine MM1 und/oder zur Kontrolle einer oder mehrerer, variabler Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM1. Die zweite mobile Maschine kann ähnlich der oben beschriebenen mobilen Maschine 20 sein, indem sie ebenfalls eine Lenksteuerung 24, einen Speicher 28, eine Anzeige 26 und einen Prozessor 30 umfasst, die oben in Bezug auf die 1 beschrieben wurden. Bei einer beispielhaften Ausführungsform wirkt die mobile Maschine MM2 mit der hauptsächlichen mobilen Maschine MM1 zusammen, um letztere zu unterstützen. Beispielsweise in Situationen in denen die hauptsächliche mobile Maschine eine Erntemaschine umfasst, kann die sekundäre mobile Maschine MM2 eine Maschine sein, um Erzeugnis von der hauptsächlichen mobilen Maschine MM1 zu empfangen, um derartiges Erzeugnis zu transportieren. In Situationen, wo die mobile Maschine MM1 einen Traktor und eine zugehörige Sämaschine umfasst, könnte die sekundäre mobile Maschine einen Lastwagen, Tank oder anderes Fahrzeug umfassen, das Saatgut, Dünger, Wasser, Insektizid und/oder Herbizid bereitstellt, um die hauptsächliche mobile Maschine MM1 aufzufüllen. Derartige Wechselwirkungen zwischen der mobilen Maschine MM2 mit der hauptsächlichen mobilen Maschine MM1 können auftreten, während die beiden mobilen Maschinen parallel oder synchron zueinander reisen oder während die mobilen Maschinen an einem Schnittpunkt angehalten werden.
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Die 5 ist ein Flussdiagramm, das ein beispielhaftes Verfahren 400 illustriert, das bezüglich einer zweiten mobilen Maschine MM2 ausgeführt werden kann. Wie durch den Schritt 102 angedeutet, erhält der der Steuerung der zweiten mobilen Maschine MM2 zugeordnete Prozessor 30 die Bodenverdichtungsbegrenzungen für jeden der Bereiche des Feldes wie oben bezüglich des Verfahrens 100 beschrieben. Der der Steuerung der sekundären mobilen Maschine MM2 zugeordnete Prozessor 30 kann denselben Prozessor 30 umfassen, welcher der Steuerung der hauptsächlichen mobilen Maschine MM1 zugeordnet ist oder ein getrennter Prozessor 30 sein.
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Wie durch den Schritt S403 angedeutet, erhält der Steuerung von MM2 zugeordnete Prozessor 30 den bestimmten, empfohlenen Weg (Weg 1) entlang dem die mobile Maschine 22 (MM1) ein Feld überqueren soll. In jenen Ausführungsformen, bei denen der der Kontrolle von MM2 zugeordnete Prozessor 30 derselbe Prozessor 30 ist, dem die Kontrolle von MM1 zugeordnet ist, kann ein derartiges Auffinden intern sein. In den Ausführungsformen, in denen der der Kontrolle von MM2 zugeordnete Prozessor 30 unterschiedlich von dem Prozessor 30 ist, dem die Kontrolle von MM1 zugeordnet ist, kann der der Kontrolle von MM2 zugeordnete Prozessor den Weg 1 von MM1 durch direkte manuelle Eingabe durch den Bediener, durch Lesen eines tragbaren Speichergeräts (Flashdrive, Laufwerk etc.) oder durch Auffinden aus dem Speicher 28 oder einem anderen, beabstandeten Speicher in einer verdrahteten oder drahtlosen Weise erhalten. Obwohl der erhaltene Weg 1 von MM1 wird als nach Verfahren 100 erhalten beschrieben wird, kann das Verfahren 400 alternativ jeglichen anderen Weg verwenden, entlang dem MM1 ein Feld überqueren soll, bei dem der Weg nicht auf beliebigen Bodenverdichtungsbegrenzungen des Felds oder seiner Bereiche basiert.
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Wie durch den Schritt 404 angezeigt, erhält der Prozessor 30, dem die Kontrolle von MM2 zugeordnet ist, die variierenden Bodenverdichtungseigenschaften VBVE 2 von MM2, die zur Erzielung der Wechselwirkung mit MM1 auftreten. Beispiele von VBVE 2 umfassen, sind aber nicht eingeschränkt auf, Reifendruck, Kraftstoffgewicht, Erzeugnisvolumen, Last oder Gewicht (Volumen, Masse oder Gewicht des transportierten Ernteguts) und das Gewicht der zugeführten Materialien wie Saatgutvolumen, -last oder -gewicht, Insektizidvolumen, -last oder -gewicht, Wasservolumen, -last oder -gewicht, Herbizidvolumen, -last oder -gewicht und Düngervolumen, -last oder -gewicht.
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Wie durch den Schritt 406 angezeigt, bestimmt der Prozessor 30, dem die Kontrolle von MM2 zugeordnet ist, einen empfohlenen Weg (Weg 2) für MM2 basierend auf den erhaltenen Bodenverdichtungsbeschränkungen für die unterschiedlichen Bereiche, dem Weg 1 von MM1 und den variierenden Bodenverdichtungseigenschaften von MM2. Bei einer Ausführungsform können der eine oder mehrere Prozessoren, denen die Steuerung von MM1 und MM2 zugeordnet ist, iterativ sowohl den Weg 1 als auch den Weg 2 anpassen, um die Sammlung an Wegen zu identifizieren, welche am besten die Bodenverdichtungsbeschränkung des Felds erfüllt. Bei anderen Ausführungsformen kann der Weg 1 von MM1 fest sein und nicht basierend auf Weg 2 angepasst werden.
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Bei einer Ausführungsform legt der Prozessor 32 nicht nur den Weg 2 von MM2 fest, der die Verdichtungsbegrenzungen der Bereiche des Felds erfüllt, sondern auch die Anzahl an Dienstwegen, die Größe oder den Typ der zweiten oder dienenden mobilen Maschine MM2 oder das Ausmaß, zu dem die sekundäre mobile Maschine mit nachfüllenden Vorräten gefüllt wird, kann modifiziert werden. Zum Beispiel könnten der eine oder mehrere Prozessoren, die den Weg der hauptsächlichen mobilen Maschine MM1 und der dienenden mobilen Maschine oder Maschinen MM2 festlegen, Eingaben von einem Bediener erhalten, die unterschiedliche Größen unterschiedlicher verfügbarer dienender mobiler Maschinen MM2 anzeigen. Basierend auf derartige Eingaben könnten der eine oder mehrere Prozessoren Wege für mehrere dienende mobile Maschine MM2 festlegen. In manchen Umständen könnten der eine oder mehrere Prozessoren feststellen, dass die Bodenverdichtungsbegrenzungen besser mit mehreren Reisen oder Wegen durch eine einzige oder mehrere dienende mobile Maschinen MM2 erfüllt werden. Dies kann beispielsweise der Fall sein obwohl eine derartige Festlegung zusätzliche Reisen über das Feld zur Folge hat, weil das leichtere Gewicht der kleineren dienenden mobile Maschinen MM2 ein kleineres Ausmaß an Bodenverdichtung hat, wenn auch über eine größere Fläche verteilt. In manchen Umständen könnten der eine oder mehrere Prozessoren festlegen, dass die Bodenverdichtungsbegrenzungen mit mehreren Reisen oder Wegen durch dieselbe dienende mobile Maschine erfüllt werden, die in einem ersten Ausmaß mit nachfüllenden Vorräten gefüllt ist, als durch eine einzige Reise oder Weg durch die dienende mobile Maschine MM2, die zu einem größeren Ausmaß mit nachfüllenden Vorräten gefüllt ist, da obwohl eine derartige Festlegung zusätzliche Reisen über das Feld zur Folge haben kann, das kleinere Gewicht der dienenden mobilen Maschine aufgrund des geringeren Ausmaßes ihrer Auffüllung auch ein kleineres Ausmaß oder Dichte an Bodenverdichtung haben kann, auch wenn die über eine größere Fläche verteilt wird.
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Wie durch den Schritt 408 der 5 angedeutet, verwendet der Prozessor, dem die Steuerung von MM2 zugeordnet ist, den festgelegten Weg zur Erleichterung der Bewegung der mobile Maschine MM2 entlang des festgelegten Weges. Bei einer Ausführungsform veranlasst der Prozessor 30 die Anzeige 26, den festgelegten Weg und/oder Führung zur Lenkung der mobilen Maschine MM2 zu präsentieren. Zum Beispiel kann der festgelegte Weg auf der Anzeige 26 angezeigt werden. Wenn gewünscht, kann die momentane Position der mobile Maschine 22 und ihre Positionierung in Bezug auf den festgelegten Weg gleichzeitig auf der Anzeige 26 angezeigt werden. Bei eine Ausführungsform kann die Anzeige 26 einen Lautsprecher beinhalten oder ein zusätzlicher, externer Lautsprecher kann bereitgestellt werden, wobei hörbare Anweisungen oder Anleitungen bereitgestellt werden, wie ein Anweisen des Bedieners, wenn die mobile Maschine MM2 manuell zu drehen ist, um die mobile Maschine MM2 auf dem festgelegten Weg zu halten. Bei noch anderen Ausführungsformen kann der Prozessor 30 mit der Lenksteuerung 24 direkt kommunizieren und die Lenksteuerung 24 ganz oder teilweise anweisen, die mobile Maschine MM2 zu lenken. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 die gesamte Steuerung der Lenksteuerung 24 aufzeigen. Bei einer anderen Ausführungsform kann der Prozessor 30 die manuelle Lenkung der Lenksteuerung 24 sensieren und Warnungen (visuell, haptisch oder hörbar) ausgeben, wenn die mobile Maschine MM2 vom empfohlenen, bestimmten Weg abweicht.
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6 ist ein Flussdiagramm, das ein Verfahren 500 zur Verwendung durch das System 20 darstellt. Ähnlich dem Verfahren 200 ist das Verfahren ein Verfahren, das zur Folge hat, dass die variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der Maschine MM2 basierend auf den Bodenverdichtungsbegrenzungen des überquerten Felds und des Wegs 2 der mobile Maschine MM2 kontrolliert und angepasst werden. Wie durch Schritt 102 des Verfahrens 500 angezeigt, erhält der eine oder mehrere Prozessoren die Bodenverdichtungsbegrenzungen aus dem Grund von dem Feld wie oben bezüglich des Verfahrens 100 beschrieben.
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Wie durch den Schritt 510 angezeigt, empfängt, erhält oder bekommt der Prozessor, dem die Steuerung von MM2 zugeordnet ist auf andere Weise den beabsichtigten Weg von MM2 über das Feld oder Landstück, für das Bodenverdichtungsbegrenzungen im Schritt 102 erhalten wurden. Bei einer Ausführungsform könnte der im Schritt 210 empfangene Weg einen Weg umfassen, der unabhängig von Bodenverdichtungsbegrenzungen des Felds oder Landstücks festgelegt wurde, unabhängig von variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobile Maschine MM2 und/oder unabhängig von veränderlichen Umweltbedingungen.
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Bei einer anderen Ausführungsform, wo die Verfahren 400 und 500 gemeinsam verwendet werden, kann der im Schritt 510 empfangene Weg der im Schritt 406 bestimmte, empfohlene Weg sein. Der im Schritt 510 erhaltene Weg kann durch den Bediener von Hand eingegeben werden oder aus einer Datenbank im Speicher 28 oder einem anderen Speicher abgerufen werden.
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Wie durch den Schritt 512 angezeigt, kontrolliert der MM2 kontrollierende Prozessor 30 im Speiche 28 enthaltenen Anweisungen folgend die variable Bodenverdichtungseigenschaft der mobile Maschine MM2 basierend auf dem im Schritt 510 empfangenen Weg und den erhaltenen Bodenverdichtungsbegrenzungen der unterschiedlichen Bereiche des Felds oder Landstücks, auf das eingewirkt wird. Die Kontrolle der variablen Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM2 bedeutet die Erstellung und/oder Anpassung von Parametern, die mit dem Betrieb der mobilen Maschine MM2 verbunden sind und die Bodenverdichtung beeinflussen. Beispiele derartiger Kontrolle über die variablen Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM2 umfassen, sind aber nicht eingeschränkt auf, Kontrollieren oder Verstellen des Reifendrucks der mobilen Maschine 22, Kontrollieren oder Verstellen des Energieverbrauchs der mobile Maschine MM2, Kontrollieren oder Verstellen des Ausmaßes, in dem Herbizid, Insektizid, Wasser und Dünger an MM2 an einer oder mehreren Stellen entlang des Weges von MM1 auf MM1 übertragen werden, und Kontrollieren oder Verstellen des Ausmaßes, in dem Erzeugnis (das geerntete Gut) von der mobilen Maschine MM1 an einer oder mehreren Stellen entlang des Weges von MM1 empfangen werden.
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Zum Beispiel kann der Prozessor 30 Kontrollsignale erzeugen, welche den Energieverbrauch anpassen, indem er Steuersignale erzeugt, die variieren oder kontrollieren, zu welchen Zeiten die mobile Maschine MM2 mit elektrischer Leistung fährt gegenüber welchen Zeiten die mobile Maschine MM2 mit Kraftstoff fährt. Der Prozessor 30 kann Kontrollsignale erzeugen, die die Geschwindigkeit, mit welcher die mobile Maschine MM2 einen Bereich überfährt und die Rate, mit der Kraftstoff verbraucht wird kontrolliert oder angepasst wird, um die Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM2 zu beeinflussen. Bei manchen Ausführungsformen kann der Prozessor 30 Kontrollsignale erzeugen, die kontrollieren oder anpassen, wie die mobile Maschine MM2 mit dem Boden zusammenwirkt, wie die Breite der Reifen oder die Anzahl an in Bodeneingriff abgesenkter Reifen.
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Bei einer Ausführungsform kann eine derartige Kontrolle einer oder mehrerer Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22 durch den Prozessor 30 automatisch ausgeführt werden, der während des Betriebs der mobile Maschine 22 automatisch Kontrollsignale erzeugt. Bei einer anderen Ausführungsform kann der Prozessor 30 einen Bediener veranlassen, jegliche Anpassung derartiger variierender Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM2 vor dem Betrieb der mobilen Maschine MM2 oder während des Betriebs der mobilen Maschine MM2 innerhalb eines Feldes zu bestätigen. Bei einer Ausführungsform kann der Prozessor 30 den Bediener veranlassen, auszuwählen, welche variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobile Maschine 22 automatisch angepasst werden können und welche Anpassungen eine Bedienerbestätigung oder -ermächtigung erfordern.
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Bei manchen Ausführungsformen kann der Prozessor 30 seine Bestimmung des Wegs der mobile Maschine MM2 auf anderen Faktoren basieren, zusätzlich zu den bestimmten Bodenverdichtungsbegrenzungen der bestimmten Bereiche und dem Verlauf des Wegs der mobilen Maschine MM2. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 zusätzliche Information erhalten hinsichtlich der Betriebskosten der mobilen Maschine MM2, den mit der Verwendungszeit der mobilen Maschine MM2 verbundenen Kosten, den erwarteten Ertragszugewinnen (oder Verlusten), die mit derartigen Steuerungsanpassungen verbunden sind, Erzeugnismarktpreisen, Zeitzielen aufgrund herannahender Wetterereignisse, und dgl. Nach dem Erhalt derartiger Informationen kann der Prozessor 30 die Kontrolle der veränderlichen Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM2 basierend auf Auswahlkriterien anpassen. Zum Beispiel kann der Prozessor 30, im Speicher 28 enthaltenen Anweisungen folgend, den Bediener auffordern, Kriterien auszuwählen oder zu priorisieren. Einem Bediener kann die Option präsentiert werden, einen Kontrollmodus auszuwählen, in dem einer oder mehrerer solcher zusätzlicher Faktoren (Betriebskosten, Zeitkosten, Zeitgrenzen etc.) bei der Bestimmung des Weges für die mobile Maschine MM2 berücksichtigt oder nicht berücksichtigt werden. Der Bediener kann weiterhin eingeben, wie derartige Faktoren bei einer derartigen Kontrolle gewichtet werden. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 die Betriebskosten für einen Weg mit einem anderen Weg gegen die verminderte Bodenverdichtung und die entsprechende, abgeschätzte Verbesserung des Ertrags der beiden Wege vergleichen, um die Ökonomie festzustellen, welcher Weg empfohlen oder selbsttätig ausgeführt werden soll.
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Die 7 stellt eine beispielhafte Ausführungsform des Systems 20 und der Verfahren 100, 200, 400 und 500 anhand eines Felds 600 dar. Wie durch die 7 gezeigt, ist das Feld 600 in mehrere Bereiche 602A–602D (die gemeinsam als Bereiche 602 bezeichnet werden) aufgeteilt. Bei der dargestellten Ausführungsform hat jeder der Bereiche 602 Grenzen oder ist so aufgeteilt, dass innerhalb jeden Bereichs 602 im Wesentlichen homogene Bodenverdichtungscharakteristika vorliegen. Jedem der Bereiche 602 ist oder sind weiterhin eine oder mehrere Bodenverdichtungsbegrenzungen zugeordnet, die auf den bestimmten Bodenverdichtungscharakteristika des Bereichs 602 basieren. Bei dem dargestellten Beispiel sind ist der Bereich 602C mit einer nassen Stelle 604 dargestellt. Im Ergebnis könnte der Bereich 602C empfindlicher für Bodenverdichtung sein und ihm könnten schärfere Bodenverdichtungsbegrenzungen zugeordnet werden.
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Die 7 zeigt einen Weg 608 über das Feld 600, wie er durch den Prozessor 30 entsprechend des Verfahrens 100 festgelegt wurde. Wie oben diskutiert, erhält der Prozessor 30 nach dem Erhalt von jedem der Bereiche 602 zugeordneten Bodenverdichtungsbegrenzungen weiterhin variierende Bodenverdichtungseigenschaften der jeweiligen mobilen Maschine MM1, die auf das Feld 600 einwirken soll. Basierend auf den erhaltenen Bodenverdichtungsbegrenzungen und den variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM1 legt der Prozessor 30 den Weg 608 fest. Bei dem dargestellten Beispiel kann, mit besonderem Bezug auf den Bereich 602C, der Weg durch den Prozessor 30 derart gezogen werden, dass die Maschine MM1 zu den Zeiten, an denen sich die mobile Maschine MM1 in dem Bereich 602C befindet, ein kleineres Gewicht oder auf andere Weise eine kleinere Bodenverdichtungsauswirkung hat, um auf diese Weise besser die schärferen Bodenverdichtungsbegrenzungen zu erfüllen, die mit dem Bereichen 602C verbunden ist. Wie oben angemerkt, kann bei manchen Ausführungsformen der Weg 608 durch den Prozessor 30 basierend auf zusätzlichen Faktoren, wie Zeit, Kosten und Wegkomplexität aufgezeigt werden. Zum Beispiel kann der Weg 608 aufgezeigt werden, die Anzahl der für die mobile Maschine MM1 erforderlichen Wendevorgänge zu vermindern oder den Kraftstoffverbrauch zu minimieren, während dennoch die Bodenverdichtungsbegrenzungen eingehalten oder nur minimal davon abgewichen wird.
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Während der Bewegung der mobile Maschine MM1 entlang des Weges 608 könnte der Prozessor 30 Information hinsichtlich der variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM1 feststellen oder herausfinden. Basierend auf dem Weg 608 und den zuvor erhaltenen Bodenverdichtungsbegrenzungen der verschiedenen Bereiche 602 kann der Prozessor 30 eine oder mehrere variierende Bodenverdichtungseigenschaften der mobile Maschine MM1 verstellen, um sie besser an Bodenverdichtungsbegrenzungen der einzelnen Bereiche 602 anzupassen. Bei anderen Ausführungsformen könnte die mobile Maschine MM1 die variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM1 an unterschiedlichen Orten entlang des Wegs 308 abschätzen und könnte eine oder mehrere Operationen der mobilen Maschine 22 anpassen, um die Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22 an bestimmten Orten zu verändern oder anzupassen, um sie besser an Bodenverdichtungsbegrenzungen der Bereiche 602 anzupassen. Derartige Anpassungen an der variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM1, die vor dem Betrieb der mobilen Maschine MM1 im Feld vorbestimmt sind, könnten vorbestimmt und im Speicher 28 zur nachfolgenden Verwendung abgespeichert sein, während die mobile Maschine 22 im Feld 600 arbeitet.
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Mit Verweis auf das Beispiel des Bereiches 602C könnte der Prozessor 30 Kontrollsignale erzeugen, welche den Energieverbrauch der mobile Maschine MM1 derart anpassen, dass der Betrag und das Gewicht des Kraftstoffs innerhalb der mobilen Maschine MM1 sich an einem niedrigen Punkt befindet, wenn die mobile Maschine MM1 den Bereich 602C überquert, wobei zu derartigen Zeiten die durch die mobile Maschine MM1 bedingte Bodenverdichtung vermindert wird. Eine derartige Anpassung kann durch ein Verstellen der Rate, mit der Kraftstoff durch die mobile Maschine MM1 verbraucht wird oder durch geeignetes Umschalten der mobilen Maschine MM1 auf eine alternative Energiequelle (wie eine Batterie) durchgeführt werden. Der Prozessor 30 kann Kontrollsignale erzeugen, die die Anzeige 26 veranlassen, einem Bediener anzukündigen, zu welchen Zeiten entlang des Weges 608 diese mobile Maschine 22 mit Kraftstoff, Saatgut, Insektiziden, Herbiziden oder Dünger aufgefüllt werden sollte, um das zur mobilen Maschine MM1 zugefügte Gewicht zu minimieren, wenn die mobile Maschine MM1 den Bereich 602C überquert. Bei anderen Ausführungsformen kann der Prozessor 30 Kontrollsignale erzeugen, die die Anzeige 26 veranlassen, einem Bediener anzukündigen, zu welchen Zeiten entlang des Weges 308 diese mobile Maschine MM1 geleert oder das Erzeugnis entladen werden sollte, um das Gewicht der mobilen Maschine MM1 zu vermindern, wenn die mobile Maschine MM1 den Bereich 602C überquert. Bei manchen Ausführungsformen kann der Prozessor 30 selbsttätig (oder auf Bestätigung oder Ermächtigung des Bedieners hin) Kontrollsignale erzeugen, um die Betriebstiefe der mobilen Maschine MM1 während des Überquerens des Bereiches 602C anzupassen, um die Bodenverdichtung zu vermindern.
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Wie weiterhin in der 7 dargestellt, könnte der Prozessor 30 (oder ein anderer Prozessor als jener, der verwendet wurde, den Weg für MM1 festzulegen und veränderliche Bodenverdichtungseigenschaften von MM1 anzupassen) auch den Weg von MM2 festlegen und deren veränderbare Bodenverdichtungseigenschaften anpassen.
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Wie oben beschrieben, erhält der Prozessor 30 nach dem Erhalt von jedem der Bereiche 602 zugeordneten Bodenverdichtungsbegrenzungen weiterhin variierende Bodenverdichtungseigenschaften der jeweiligen mobile Maschine MM2, wenn diese MM1 bedient. Basierend auf den erhaltenen Bodenverdichtungsbegrenzungen und den variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM2 legt der Prozessor 30 den Weg 658 fest. Bei dem dargestellten Beispiel, mit besonderem Verweis auf die Region 602C, kann der Weg 658 durch den Prozessor 30 derart gelegt werden, dass die mobile Maschine MM2 entweder ein geringeres Gewicht hat oder auf andere Weise eine kleinere Bodenverdichtungsauswirkung zu den Zeiten hat, wenn die mobile Maschine MM2 den Bereich 602C überquert oder es völlig vermeidet, über den Bereich 602C zu fahren, um besser die mit dem Bereich 602C verknüpften, schärferen Bodenverdichtungsbegrenzungen zu erfüllten, wie auch die der anderen Bereiche 602. Wie oben angemerkt kann der Weg 658 durch den Prozessor 30 basierend auf zusätzlichen Faktoren, wie Zeit, Kosten und Wegkomplexität aufgezeigt werden. Zum Beispiel kann der Weg 658 derart aufgezeigt werden, dass die Anzahl an Wendevorgängen der mobilen Maschine MM2 vermindert oder der Kraftstoffverbrauch minimiert wird, obwohl weiterhin die Bodenverdichtungsbegrenzungen eingehalten oder nur minimal davon abgewichen wird. Während der Bewegung der mobilen Maschine 22 entlang des Weges 658 könnte der Prozessor 30 Information hinsichtlich der variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM2 feststellen oder herausfinden. Basierend auf dem Weg 658 und den zuvor erhaltenen Bodenverdichtungsbegrenzungen der verschiedenen Bereiche 602 kann der Prozessor 30 eine oder mehrere variierende Bodenverdichtungseigenschaften der mobile Maschine MM2 verstellen, um sie besser an Bodenverdichtungsbegrenzungen der einzelnen Bereiche 602 anzupassen. Bei anderen Ausführungsformen könnte der Prozessor 30 die variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM2 an unterschiedlichen Orten entlang des Wegs 658 abschätzen und könnte eine oder mehrere Operationen der mobilen Maschine MM2 anpassen, um die Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 22 an bestimmten Orten zu verändern oder anzupassen, um sie besser an Bodenverdichtungsbegrenzungen der Bereiche 602 anzupassen. Derartige Anpassungen an der variierenden Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine MM2, die vor dem Betrieb der mobilen Maschine MM2 im Feld 600 festgelegt werden, könnten vorbestimmt und im Speicher 28 zur nachfolgenden Verwendung abgespeichert sein, während die mobile Maschine 22 im Feld 300 arbeitet.
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Mit Verweis auf das Beispiel des Bereiches 602C könnte der Prozessor 30 Kontrollsignale erzeugen, welche den Energieverbrauch der mobile Maschine MM2 derart anpassen, dass der Betrag und das Gewicht des Kraftstoffs innerhalb der mobilen Maschine MM2 sich an einem niedrigen Punkt befindet, wenn die mobile Maschine MM2 den Bereich 602C überquert, wobei zu derartigen Zeiten die durch die mobile Maschine MM2 bedingte Bodenverdichtung vermindert wird. Eine derartige Anpassung kann durch ein Verstellen der Rate, mit der Kraftstoff durch die mobile Maschine MM2 verbraucht wird oder durch geeignetes Umschalten der mobilen Maschine MM2 auf eine alternative Energiequelle (wie eine Batterie) durchgeführt werden. Der Prozessor 30 kann Kontrollsignale erzeugen, die die Anzeige 26 veranlassen, einem Bediener anzukündigen, an welchen Punkten entlang des Weges 658 diese mobile Maschine MM2 MM1 mit Kraftstoff, Saatgut, Insektiziden, Herbiziden oder Dünger auffüllen sollte, um das zur mobilen Maschine MM2 zugefügte Gewicht zu minimieren, wenn die mobile Maschine MM2 den Bereich 602C überquert. Bei anderen Ausführungsformen kann der Prozessor 30 Kontrollsignale erzeugen, die die Anzeige 26 veranlassen, einem Bediener anzukündigen, an welchen Punkten entlang des Weges 658 diese mobile Maschine MM2 Erzeugnis von MM1 empfangen sollte, um das Gewicht der mobilen Maschine MM1 zu vermindern, wenn die mobile Maschine MM1 den Bereich 602C überquert und auch die Bodenverdichtungsbegrenzungen des Bereichs 602 am besten zu erfüllen, wenn MM2 das Feld mit dem empfangenen Erzeugnis verlässt.
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Die 8 und 9 illustrieren verschiedene Wege zum Ausdrücken von Bodenverdichtungsbegrenzungen eines Bereichs eines Felds. Wie oben diskutiert, kann in einer beispielhaften Ausführungsform eine Bodenverdichtungsbegrenzung als maximales Maschinenbetriebsgewicht ausgedrückt werden, das auf dem Bereich platziert werden darf. Das Maschinenbetriebsgewicht ist das Gewicht der mobile Maschine plus jeglicher verbrauchbarer oder abladbarer Festkörper, Flüssigkeiten oder Substanzen, die von der Maschine getragen werden, wie Kraftstoff, Saatgut, Dünger (einschließlich sowohl trockenen als auch flüssigen Düngers), Insektizid, Herbizid, Wasser und dergleichen.
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Wie durch die 8 gezeigt, kann in einer anderen Ausführungsform eine Bodenverdichtungsbegrenzung als maximale Radlast ausdrückt werden, die eine Grenze für die Bodenverdichtung in kg/m2 (oder PSI) bei einem bestimmten Wert bei einer bestimmten Tiefe (z. B. Bodenbearbeitungstiefe) darstellen würde, wie in der 9 gezeigt. Eine Bodenverdichtungsbegrenzung kann auch als maximale Ertragsminderung aufgrund von Bodenverdichtung ausgedrückt werden. Bei einer Ausführungsform kann eine derartige Bodenverdichtungsbegrenzung weiterhin auf dem Marktpreis für eine Einheit des Ernteguts basiert werden, wobei die Bodenverdichtungsbegrenzung als eine Grenze für den erwarteten Wert des aufgrund der Ertragsminderung verlorenen Ertrag bei einem gegebenen Marktpreis für eine Einheit des Ernteguts ausgedrückt wird.
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Die 10 illustriert schematisch ein Bodenverdichtungsverminderungssystem 920, eine besondere Ausführungsform des Bodenverdichtungsverminderungssystems 20. Das System 920 umfasst eine mobile Maschine 922 und eine Kontrollquelle 923. Die mobile Maschine 922 stützt die Lenksteuerung 24, Anzeige 26, den Prozessor 30 und den Speicher 30 ab und trägt sie, von denen jede oben in Bezug auf 1 beschrieben wurden. Die mobile Maschine 922 umfasst zudem Reifen 924 und zugehörige Reifendrucksensoren 926 und Befüllsysteme 927, Kraftstofftank 928 und Kraftstoffsensor 930, Batterie 932, Antriebe 934, Speicher 938, Anwender/Ausgeber 940, Speichersensor 942 und Sender/Empfänger 944. Die Reifen 924 unterstützen und heben die mobile Maschine oberhalb des Geländes oder Bodens. Sensoren 926 erfassen den Druck innerhalb ihrer zugehörigen Reifen 924 und senden Signale an den Prozessor 30, welche derartige Reifendrücke anzeigen. Befüllsysteme 927 sind Teil eines zentralen Reifenbefüllsystems und arbeiten unter der Kontrolle des Prozessors 30, um ihre zugehörigen Reifen 924 auf einen ausgewählten Druck zu befüllen. Im Betrieb erzeugt der Prozessor, basierend auf bestimmten Kriterien, wie dem sensierten Druck der Reifen 924, wie er durch die Sensoren 926 angezeigt wird, dem jeweiligen Ort oder Bereich, der entlang eines Weges über ein Feld überquert wird und den Bodenverdichtungsbegrenzungen des Bereichs des Felds, Kontrollsignale, welche den Druck in einem oder mehreren der Reifen 924 einstellen oder kontrollieren, um die Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 922 anzupassen.
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Der Kraftstofftank 928 umfasst einen oder mehrere Tanks oder andere Speichervolumen, die Kraftstoff zum Antrieb des Antriebs 934 der mobilen Maschine 922 speichern. Der Sensor 930 erfasst das Volumen und/oder Gewicht des Kraftstoffs innerhalb des Kraftstofftanks 928 und übersendet derartige Information anzeigende Signale an den Prozessor 30. Die Batterie 932 umfasst eine oder mehrere Batterien, die elektrische Ladung zur Verwendung durch die mobile Maschine 922 einschließlich des Antriebs 934 speichern. Der Antrieb 934 umfasst einen Mechanismus, um die mobile Maschine 922 voranzutreiben. In dem dargestellten Beispiel umfasst der Antrieb 934 einen Hybridantrieb mit einem Verbrennungsmotor, der mit vom Kraftstofftank 928 bereitgestelltem Kraftstoff läuft, und einen durch einen elektrischen Motor angetriebenen Antrieb, der konfiguriert ist, mit elektrischer Ladung aus der Batterie 932 zu laufen. Im Betrieb erzeugt der Prozessor 30 basierend auf dem sensierten Volumen und/oder Gewicht des Kraftstoffs (Dieselkraftstoff, Benzin, Erdgas etc.) innerhalb des Kraftstofftanks 928, wie es durch einen oder mehreren der Sensoren 930 angezeigt wird, dem jeweiligen Ort oder Bereich, der entlang eines Weges durch ein Feld überquert wird und den Bodenverdichtungsbegrenzungen des Bereichs des Felds Kontrollsignale, welche die Verwendung der Energie durch den Antrieb anpassen oder kontrollieren. Zum Beispiel könnte der Prozessor 30 Kontrollsignale erzeugen, die Kraftstoff im Tank 928 sparen, indem in der Batterie 932 gespeicherte Energie genutzt wird, um zu vermeiden, dass der Kraftstofftank 928 gerade vorher aufgefüllt werden muss, bevor die Maschine 928 über einen Bereich reist, z. B. einen Bereich mit schärferen Verdichtungsbegrenzungen. Bei einem anderen Beispiel kann Energie aus dem Kraftstofftank 928 gegenüber Energie aus der Batterie 923 bevorzugt werden, um das Gewicht des Kraftstoffs im Kraftstofftank 928 zu vermindern.
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Die Speicher 938 umfassen einen oder mehrere Behältervolumen oder Vorratsbehälter, die durch die mobile Maschine 922 getragen werden, um entweder Erzeugnis 950 zu speichern (z. B. wenn die mobile Maschine 922 eine Erntemaschine ist) oder eine oder mehrere Feldanwender wie Saatgut 952, Dünger 954, Herbizid 956, Insektizid 958 oder Wasser 960. Der Anwender-Ausgeber 940 umfasst ein Gerät, durch welches derartige Materialien innerhalb der Speicher 938 auf das Feld angewandt oder ausgetragen werden. In Situationen, in denen die mobile Maschine 922 eine Erntemaschine ist, umfasst der Anwender-Ausgeber 940 eine Rutsche, über den Erzeugnis auf einen Wagen, Lastwagen oder anderes Transportmittel ausgeladen werden kann. Bei noch einer anderen Ausführungsform ist die mobile Maschine 922 eine Ballenpresse, wobei der Anwender-Ausgeber 940 einen Mechanismus umfasst, durch welchen ein Ballen ausgeladen wird. Bei anderen Ausführungsformen kann der Anwender-Ausgeber 940 eine Feldspritze, eine Drillmaschine, ein Einspritzmesser oder andere Mechanismen aufweisen, um Anwender oben auf den Boden oder darein zu verteilen oder anzubringen. Der Sensor 942 umfasst einen oder mehrere Sensoren zur Erfassung des Volumens und/oder Gewichts jedes des in den Speichern 938 enthaltenen Anwenders. Der Sensor 942 überträgt Signale, die derartige Volumina oder Gewichte anzeigen, an den Prozessor 30.
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Im Betrieb erzeugt der Prozessor 30 basierend auf dem sensierten Volumen und/oder Gewicht des Erzeugnisses oder Anwenders in den Speichern 938, wie sie durch den einen oder mehreren Sensoren 942 angezeigt werden, dem jeweiligen Ort oder Bereich, der entlang eines Weges durch ein Feld überquert wird, und der Bodenverdichtungsbegrenzungen des Bereichs des Felds Kontrollsignale, welche den Verbrauch oder das Austragen derartiger Anwender oder Erzeugnisse anpassen oder kontrollieren. Zum Beispiel kann der Prozessor 30 Kontrollsignale erzeugen, welche die Rate verstellen, bei der derartige Anwender auf den Boden aufgetragen werden, um entweder derartige Anwender aufzusparen, um eine Auffüllung derartiger Anwender zu vermeiden, gerade bevor die mobile Maschine 922 über einen Bereich mit schärferen Bodenverdichtungsbegrenzungen reist oder um das Gewicht der mobilen Maschine 922 und ihre Bodenverdichtungseigenschaften zu vermindern. Bei anderen Ausführungsformen werden derartige variierende Bodenverdichtungseigenschaften lediglich sensiert und gespeichert, um sie bei der Festlegung eines Weges der mobilen Maschine 922 zu verwenden.
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Der Sender/Empfänger 944 umfasst ein Kommunikationsgerät zur Kommunikation mit einer Kontrollquelle 923. Die Kontrollquelle umfasst einen von der mobilen Maschine 922 beabstandeten Ort oder ein tragbares Gerät, von dem Daten und/oder Steueranweisungen an die mobile Maschine 922 übersendet werden können. Die Kontrollquelle 923 umfasst eine Anzeige 966, Eingabe 968, Speicher 970 Sender/Empfänger 972 und einen Prozessor 974. Die Anzeige 966 umfasst eine Einrichtung, mit der Information sichtbar einem Bediener der mobile Maschine 922 oder einem Überwacher/Bewirtschafter der mobilen Maschine 922 visuell präsentiert werden kann. Die Anzeige 966 umfasst einen Monitor oder Bildschirm, der stationärer oder mobiler Natur ist. Bei einer anderen Ausführungsform umfasst die Anzeige 966 einen von der mobile Maschine 922 beabstandeten, stationären Monitor oder einen mobilen Bildschirm, der als Teil eines Computertablets, Smartphones, persönlichen Datenassistenten (PDA) und dgl. bereitgestellt ist. Bei einer Ausführungsform könnte die Anzeige 966 eine visuelle Wiedergabe des Geländes vor der mobilen Maschine 922 bereitstellen, wobei die mobile Maschine 922 eine Kamera umfasst. Eine derartige Information kann für ein beabstandetes Lenken und Kontrollieren der mobilen Maschine 922 oder zum Überwachen des Betriebs der mobilen Maschine 922 verwendet werden.
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Die Eingabe 968 umfasst eine oder mehrere Einrichtungen, durch die Kontrollen und Eingaben an das beabstandete System 923 bereitgestellt werden. Beispiele der Eingabe 968 umfassen, sind aber nicht eingeschränkt auf, eine Tastatur, eine berührungsempfindliche Fläche (Touchpad), einen berührungsempfindlichen Bildschirm, ein Lenkrad oder Lenkkontrolle, einen Joystick, ein Mikrofon mit zugehöriger Spracherkennungssoftware und dgl. Die Eingabe 968 erleichtert die Eingabe von Auswahlen, Anweisungen oder Steuereingaben. Bei Ausführungsformen, in denen die mobile Maschine 92 ferngesteuert kontrolliert wird, die mobile Maschine 922 ferngesteuert gelenkt wird, kann die Eingabe 968 derartige ferngesteuerte Lenkung erleichtern.
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Der Speicher 970 umfasst ein nicht-flüchtiges, computerlesbares Medium oder dauerhaftes Speichergerät zum Speichen von Daten zur Verwendung durch den Prozessor 30 oder die vom Prozessor 30 generiert werden. Bei einer Ausführungsform speichert der Speicher 970 zusätzlich Anweisungen in der Form eines Codes oder von Software für den Prozessor 974 oder den Prozessor 30 ab. Die Anweisungen können in einen frei zugänglichen Speicher (RAM) zur Ausführung durch den Prozessor 30 von einem Nurlesespeicher (ROM), einem Massenspeicher oder manch anderem, dauerhaften Speicher gelesen werden. Bei anderen Ausführungsformen können hartverdrahtete Schaltkreise anstelle von oder zusätzlich zu Softwareanweisungen verwendet werden, um die beschriebenen Funktionen zu implementieren. Zum Beispiel können zumindest Bereiche des Speichers 970 und des Prozessors 974 als Teil einer oder mehrerer anwendungsspezifischer integrierter Schaltkreise (ASICs) verkörpert sein.
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Der Prozessor 974 umfasst eine oder mehrere Verarbeitungseinheiten, die konfiguriert sind, Anweisungen entweder hartverdrahtet oder als Teil eines anwendungsspezifischen integrierten Schaltkreises oder als im Speicher 970 bereitgestellter Code oder Software auszuführen. Der Prozessor 974 kann, im Speicher 970 enthaltenen Anweisungen folgend, Kontrollsignale erzeugen, die durch den Sender/Empfänger 972 an den Sender/Empfänger 944 und an den Prozessor 30 übertragen werden zur Kontrolle der mobilen Maschine 922. Wie oben angemerkt, kann eine derartige durch den Prozessor 974 bereitgestellte Kontrolle für das Lenken der mobilen Maschine 922 sein. Bei anderen Ausführungsformen kann eine derartige durch den Prozessor 974 bereitgestellte Kontrolle zur Anpassung von Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 922 gemäß des Verfahrens 200 oder 500 sein. Bei manchen Ausführungsformen kann die Festlegung eines Weges für die mobile Maschine 922 nach den Verfahren 100 oder 400 bei der Kontrollquelle 923 auftreten und in einer drahtlosen Weise unter Verwendung der Sender/Empfänger 972, 944 an die mobile Maschine 922 übertragen werden. Bei den Ausführungsformen, in denen die Festlegung des Weges für die mobile Maschine 922 oder die Kontrolle über Bodenverdichtungseigenschaften der mobilen Maschine 922 an der Kontrollquelle 923 auftritt, kann der Anzeige 26, dem Speicher 28 und dem Prozessor 30 der mobilen Maschine 22 weniger Funktionalität bereitgestellt werden. Bei manchen Ausführungsformen kann eine oder mehrere derartiger Komponenten weggelassen werden. Bei anderen Ausführungsformen kann die Kontrollquelle 923 weggelassen werden.
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Obwohl die vorliegende Offenbarung mit Verweis auf die beispielhaften Ausführungsformen beschrieben wurde, werden fachmännische Arbeiter erkennen, dass Änderungen in der Form und in Einzelheiten gemacht werden können, ohne vom Geist und Inhalt des beanspruchten Schutzgegenstandes abzuweichen. Zum Beispiel wird in Erwägung gezogen, dass, obwohl unterschiedliche Ausführungsformen als eine oder mehrere Merkmale, die einen oder mehrere Vorteile bereitstellen, beschrieben worden sein könnten, die beschriebenen Merkmale untereinander ausgetauscht werden können oder alternativ untereinander in den beschriebenen beispielhaften Ausführungsformen oder anderen alternativen Ausführungsformen kombiniert werden können. Weil die Technologie der vorliegenden Offenbarung relativ komplex ist, können nicht alle Änderungen in der Technologie vorausgesehen werden. Die vorliegende, mit Verweis auf die beispielhaften Ausführungsformen und in den folgenden Ansprüchen beschriebene Offenbarung soll bekundeterweise so breit sein wie möglich. Zum Beispiel umfassen die ein einziges, besonderes Element beanspruchenden Ansprüche auch eine Vielzahl derartiger Elemente, wenn nicht in anderer Weise spezifisch angemerkt.
