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Technisches Gebiet:
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Die
Erfindung betrifft ein Ultraschalltriangulationssystem mit wenigstens
einem Ultraschallsender, ortsfesten Ultraschallempfängern und
einer Ultraschall-Auswerteeinheit. Ebenso betrifft die Erfindung ein
Verfahren hierzu.
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Stand der Technik:
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Objekterkennungen,
Objektidentifizierung und -lageerkennung mittels Messung von Laufzeitunterschieden
von Ultraschallsignalen sind bekannt. Zum Beispiel beinhaltet die
WO9411753 ein Ultraschall-Inspektionsverfahren, das zur Objektidentifizierung
und -lageerkennung, nämlich
zur Erkennung von dreidimensionalen Mustern, aus den Zeitsignalen
des Echos eines Referenzobjektes und eines Testobjektes sowohl die
Kreuzkorrelationsfunktion als auch die Autokorrelationsfunktion
bildet und zur Auswertung mehrere Merkmale der Korrelationsanalyse,
wie Lage des Maximums verwendet, welche mittels Fuzzy-Logik verknüpft werden,
wobei Referenzobjekt und Testobjekt miteinander korreliert werden.
Die bekannten Ultraschall-Inspektionsverfahren erfordern allerdings
einen erheblichen Hardware- und Rechenaufwand.
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Durch
die
DE 19 955 646
A1 ist eine Vorrichtung und ein Verfahren bekannt geworden,
das dazu dient, die Position eines beweglichen Werkzeugs im Raum
zu erkennen. Dazu ist an dem Werkzeug ein Ultraschallempfänger angebracht.
Mehrere Ultraschallsender sind ortsfest in der näheren Umgebung angebracht,
Ultraschallsender und -empfänger
sind mit einer Ultraschall-Auswerteeinheit verbunden. Die Auswerteeinheit
veranlasst jeweils einen Sender zum Senden. Nach dem Aussenden des
Ultraschallimpulses breitet sich die Ultraschallwelle im Raum mit
Schallgeschwindigkeit aus und trifft auf den Empfänger am
Werkzeug. Das Signal wird verstärkt
und als Impuls an die Ultraschall-Auswerteeinheit weitergeleitet.
Die Auswerteeinheit misst die Laufzeit des Ultraschallimpulses zwischen
dem Senden und dem Eintreffen an dem Empfänger. Die Ultraschall- Auswerteeinheit steuert
mehrere Sender zyklisch an und misst die jeweiligen Laufzeiten zu
dem Empfänger. Aus
der bekannten Position der ortsfesten Sender und der gemessenen
Laufzeiten, lässt
sich die Position des Empfängers
bestimmen. Die Umrechnung der Laufzeiten in Abstände erfolgt mit der Formel
s = c·t
mit s = Abstand zwischen dem jeweiligen Sender und dem mobilen Empfänger, c
= Schallgeschwindigkeit in Luft und t = Laufzeit zwischen dem jeweiligen Sender
und dem mobilen Empfänger.
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Zur
Bestimmung einer einzigen Koordinate z.B. entlang eines Montagebandes
genügen
zwei Sender. Zur Bestimmung der kompletten 3-D-Koordinaten werden
mindestens 3 Sender benötigt,
die nicht in einer Linie angeordnet sein dürfen. Die Ultraschall-Auswerteeinheit
kann mehrere Sender ansteuern und mehrere Empfänger auswerten. Die Rollen
von Sender und Empfänger
sind vertauschbar. Bei diesem System sind sowohl Sender als auch Empfänger jeweils über eine
Leitung mit der Ultraschall-Auswerteeinheit verbunden. Die Ultraschall-Auswerteeinheit
startet intern die Zeitmessung und steuert zeitgleich über die
Leitung zu den Sendern die Sendeelektronik an. Die Empfangssignale werden
ebenfalls über
Leitungen an die Auswerteelektronik geleitet, die beim Eintreffen
der Signale die Schalllaufzeiten misst.
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In
der
DE 103 05 896 .6
ist ein Verfahren zum Bestimmen der Position eines Objektes S im
Raum mittels eines vom Objekt S ausgesendeten und von wenigstens
vier beliebig positionierten Empfängern E1,E2,E3,E4,Ej empfangenen
Signals vorgeschlagen, wobei die Position der Empfänger in
einem gegebenen Koordinatensystem bekannt ist und die Empfänger zur
Bestimmung der Ankunftszeit des jeweils von ihnen empfangenen Signals
imstande sind. Zur Bestimmung der Koordinaten S(xs,ys,zs) des Objektes
S im gegebenen Koordinatensystem wird als erster Empfänger E1
aus der Menge von Empfängern
E1-Ej derjenige Empfänger
definiert, welcher die kürzeste
Laufzeit des von vier ausgewählten Empfängern E1,
E2, E3, E4 empfangenen Signals misst und welcher damit dem Objekt
S nächst
benachbart ist, wobei der Ursprung des gegebenen Koordinatensystems
in die Position dieses ersten Empfängers, E1, gelegt wird, der
somit die Koordinaten E1(x1,y1,z1) = (0,0,0) aufweist. Die X-Achse des gegebenen
Koordinatensystems wird durch die Position des zweiten ausgewählten Empfängers E2
gelegt, der somit die Koordinaten E2(x2,y2,z2) = (x2,0,0) aufweist.
Die X-Y-Ebene des gegebenen Koordinatensystems wird durch die Position
des dritten ausgewählten
Empfängers
E3 definiert, welcher nicht auf der Y-Achse liegen darf und welcher
somit die Koordinaten E3(x3,y3,z3) = (x3,y3,0) aufweist. Der vierte ausgewählte Empfänger E4
befindet sich im gegebenen Koordinatensystem an der Position E4
= (x4,y4,z4). Es werden die Laufzeitunterschiede t'
1,t'
2,t'
3,t'
4 zwischen
den einzelnen vier ausgewählten Empfängern gemessen,
wobei die Entfernungen des Objektes S von den einzelnen Empfängern E1,
E2, E3, E4 durch die Raumdiagonalen beschrieben und die Koordinaten
S(xs,ys,zs) des Objektes S sodann aus der Formel (xs – xi)
2 + (ys – yi)
2 + (zs – zi)
2 = (T'
i + T
0)
2 mit
i = 1 – j
errechnet und aus welcher vier Bestimmungsgleichungen abgeleitet
werden und in welcher die unbekannte Größe T
0 den
gesuchten Abstand des Objektes vom nächst benachbarten Empfänger E1
zum Objekt S definiert. T
0 wird aus dem Produkt
aus der zeitlich unbekannten Signallaufzeit t
0 des
vom Objekt S ausgesandten und vom nächst benachbarten Empfänger E1
empfangenen Signals sowie aus der bekannten Ausbreitungsgeschwindigkeit VS
des Signals gebildet.
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In
dem vorstehend beschriebenen Verfahren der
DE 19 955 646 A1 sind die
Ultraschallempfänger mittels
Kabel mit der Auswerteeinheit verbunden, damit diese sowohl den
Zeitpunkt des Beginns des Sendens von Ultraschallsignalen wie auch
den Start der Ultraschallempfänger
synchronisieren kann. In vielen Applikation ist es jedoch gefordert,
dass ein Teil, dessen Koordinaten ermittelt werden sollen, kabellos ausgeführt ist.
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Technische Aufgabe:
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Ultraschalltriangulationssystem
mit wenigstens einem Ultraschallsender, ortsfesten Ultraschallempfängern sowie
einer Auswerteeinheit der vorbeschriebenen Art sowie ein Verfahren
hierzu dergestalt zu verbessern, dass der oder die Ultraschallsender,
der bzw. die geortet werden sollen, ohne eine Kabelverbindung ausgeführt sein
soll.
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Offenbarung
der Erfindung sowie deren Vorteile:
Gelöst wird diese Aufgabe durch
ein Ultraschalltriangulationssystem mit wenigstens einem Ultraschallsender,
ortsfesten Ultraschallempfängern
und einer Ultraschall-Auswerteeinheit, welche aufgrund der geometrischen
Zusammenhänge
zwischen Ultraschallsender und Ultraschallempfänger aus den empfangenen elektrischen
Signalen, welche von den Ultraschallempfängern nach Empfang des Ultraschallsignals
des Ultraschallsenders abgegebenen werden, die Laufzeiten des Ultraschallsignals
des Ultraschallsenders zu ermitteln imstande ist sowie einem Steuerungsrechner
zur Koordinierung und Steuerung des Ultraschalltriangulationssystems,
wobei der Ultraschallsender batteriegestützt ist und mobil kabellos zu
arbeiten imstande ist, und das notwendig auf den Ultraschallsender
aufzugebende Triggersignal, welches sowohl zur Markierung des Beginns
der Zeitmessung in der Ultraschall-Auswerteeinheit als auch zur
Veranlassung des mobilen Ultraschallsenders zum Senden eines Ultraschallsignals
dient, mittels einer Einrichtung zur drahtlosen Signalübertragung, wie
elektromagnetische Wellen oder Ultraschallwellen, hin zum Ultraschallsender übermittelbar
ist.
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Das
erfindungsgemäße Ultraschalltriangulationssystem
vorliegender Erfindung sowie das beschriebene Verfahren zur Ortsbestimmung
eines Ultraschallsenders im Raum erfüllt in vorteilhafter Weise
diese Anforderung. Der mobile Teil, dessen Koordinaten ermittelt
werden sollen, also der Ultraschallsender oder die Ultraschallsender,
ist kabellos ausgeführt,
beispielsweise ist der mobile Teil ein Akkuschrauber mit Ultraschallsender
als Teil des Ultraschalltriangulationssystems. Hierzu wird die Leitung, welche
bei vergleichbaren Einrichtungen des Standes der Technik vorhanden
ist, zwischen Ultraschall-Auswerteeinheit und Sender durch eine
drahtlose Signalübertragung
ersetzt, zum Beispiel ist diese drahtlose Signalübertragung eine Funkstrecke oder
Infrarotstrecke oder ähnliches;
der Ultraschallsender besitzt dazu eine Empfangs- und gegebenenfalls
auch eine Sendeeinrichtung zum drahtlosen Empfang und gegebenenfalls
Senden von elektro magnetischen Wellen. Dabei ist es wesentlich,
dass die drahtlose Signalübertragung
den zeitlichen Bezug zwischen den Sende- und Empfängersignalen nicht
verfälscht.
Bei der Übertragung
des Triggerimpulses über
die Funkstrecke entsteht normalerweise eine zusätzliche zeitliche Verzögerung.
Diese zeitliche Verzögerung
entsteht dadurch, dass ein serielles Datenpaket übertragen wird und für diese Übertragung
Zeit benötigt
wird. An die drahtlose Signalübertragung
wird die Anforderung gestellt, dass diese zeitliche Verzögerung konstant
ist. In diesem Fall kann dieser Fehlerbeitrag in der Ultraschall-Auswerteeinheit
berücksichtigt
werden. Damit ist eine Laufzeitmessung in Echtzeit möglich.
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Somit
erfolgt die Übertragung
des notwendigen Triggersignals, mit welchem in der Auswerteeinheit
der Beginn der Zeitmessung markiert und synchron hierzu der mobile
Ultraschallsender veranlaßt wird,
Ultraschallsignale zu den ortsfesten Ultraschallempfängern auszusenden,
durch eine Einrichtung zur drahtlosen Signalübertragung, beispielsweise mittels
elektromagnetischer Wellen, hin zum mobilen Ultraschallsender. Deshalb
ist der Ultraschallsender kabellos ansteuerbar, weshalb derselbe
mobil und und höchst
flexibel in der Anwendung ist. Die genannte Einrichtung zur drahtlosen
Signalübertragung ist
zum Beispiel eine stationäre
Funkeinheit mit einer Schnittstelle zur Ultraschall-Auswerteeinheit
oder auch gleichzeitig hin zu einer übergeordneten Systemsteuerung,
wie Steuerungsrechner. Ein derartiger Steuerungsrechner koordiniert
und steuert den gesamten Ablauf, die stationäre Funkeinheit wie auch die
Ultraschall-Auswerteeinheit, wobei stationäre Funkeinheit und Ultraschall-Auswerteeinheit
eine integrale Baueinheit darstellen können.
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In
weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des Ultraschalltriangulationssystems
sind die Rollen von Ultraschallsendern und Ultraschallempfängern vertauschbar,
wobei die Sender sequentiell angesteuert werden und jede Laufzeit
einzeln ermittelt wird und dabei der bewegliche Empfänger in
Ruhe ohne Bewegung bleibt. Der Grund ist, dass ein Empfänger nicht
gleichzeitig mehrere Sender empfangen kann.
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In
weiterer Ausgestaltung des Ultraschalltriangulationssystems besteht
die auslösende
elektromagnetische Funkstrecke aus einer Infrarotstrecke oder ähnliches;
das drahtlose Übertragungssystem kann
auch eine auslösende
Ultraschallwelle sein.
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Zum
Ansprechen von mehreren Ultraschallsendern ist in weiterer Ausgestaltung
des Ultraschalltriangulationssystems vorgesehen, dass mehrere Ultraschallsender
dadurch angesprochen werden, dass das Triggersignal über unterschiedliche
Frequenzkanäle übertragen
wird. Ebenso ist es möglich,
dass mehrere Ultraschallsender dadurch angesprochen werden, dass
das Triggersignal durch Übertragen
einer Adresse übertragen
wird.
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In
weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des Ultraschalltriangulationssystems
weisen die verwendeten Ultraschallwandler eine möglichst kugelförmige Abstrahlcharakteristik
auf. Das ist für
einen sicheren Betrieb vorteilhaft. In diesem Fall hat die räumliche
Orientierung der Ultraschallwandler, Sender-Empfänger, gegeneinander keinen
Einfluss auf die Reichweite und die Genauigkeit des Systems.
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Das
System gestattet somit wenigstens zwei unterschiedliche Möglichkeiten,
welche unterschiedliche Ebenen darstellen. Entweder misst die Ultraschall-Auswerteeinheit die
Laufzeiten der Ultraschallsignale; daraus können extern in einem PC oder
einer Recheneinheit, Steuerungsrechner, die Koordinaten berechnet
werden. Oder die Auswerteeinheit ist rechenmäßig intelligent ausgerüstet und
berechnet aus den Laufzeiten auch die Koordinaten. In einer dritten
Ebene kann ein Vergleich der Koordinaten mit Sollpositionen, also
eine Plausibilitätskontrolle,
erfolgen.
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Oder
es kann auch ein Teach-In-Verfahren zum Einlernen von gewünschten
Koordinaten durchgeführt
werden. Auch kann eine Visualisierung der Daten erfolgen, welche
allerdings zur Verringerung des elektronischen Aufwandes und zur
Unterdrückung
von Störungen
vorteilhafterweise drahtgebunden ist.
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Die
Ultraschall-Auswerteeinheit übergibt
die Laufzeiten der Ultraschallsignale der Ultraschallempfänger an
den Steuerungsrechner, der aus den Laufzeiten die Koordinaten des
Ultraschallsenders berechnet und gegebenenfalls in einer weiteren
Ebene deren Plausibilität überprüft. Es ist
aber auch möglich,
dass die Ultraschall-Auswerteeinheit die Umrechnung der Laufzeiten
in Koordinaten selbst durchführt
und diese an ein übergeordnetes
System, Steuerungsrechner, meldet. Wiederum können dort diese Koordinaten
auf ihre Plausibilität überprüft werden.
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In
weiterer vorteilhafter Ausgestaltung können die Ultraschall-Auswerteeinheit
und die ortsfeste Funkeinheit eine Einheit bilden. Ebenso können die Ultraschall-Auswerteeinheit und
der Steuerungsrechner eine bauliche Einheit bilden.
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Zur
Bestimmung nur einer Koordinate, X-Koordinate, werden in weiterer
vorteilhafter Ausgestaltung des Ultraschalltriangulationssystems
mindestens zwei Ultraschallempfänger
verwendet. Zur Bestimmung der X, Y und Z-Koordinate werden mindestens
drei Ultraschallempfänger
verwendet. In weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des Ultraschalltriangulationssystems
werden mehrere Ultraschallempfänger
eingesetzt und aus vielen Laufzeiten redundante Koordinatensätze ermittelt,
die einer Plausibilitätskontrolle
und gegebenenfalls Mittelungsalgorithmen unterzogen werden.
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In
weiterer vorteilhafter Ausgestaltung des Ultraschalltriangulationssystems
werden mehrere Punkte eines Objekts im Raum bestimmt und somit wird
die Position sowie die Orientierung des Objekts im Raum ermittelt.
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In
weiterer vorteilhafter Ausgestaltung ist die Einrichtung zur drahtlosen
Signalübertragung
Teil der Ultraschall-Auswerteeinheit oder eine externe Einrichtung.
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Die
Erfindung umfasst ebenso ein Verfahren zur Ultraschalltriangulation
unter Verwendung eines Ultraschalltriangulationssystems mit wenigstens
einem Ultraschallsender, ortsfesten Ultraschallempfängern und
einer Ultraschall-Auswerteeinheit, welche aufgrund der geometrischen
Zusammenhänge
zwischen Ultra schallsender und Ultraschallempfänger aus den empfangenen elektrischen
Signalen, welche von den Ultraschallempfängern nach Empfang des Ultraschallsignals
des Ultraschallsenders abgegebenen werden, die Laufzeiten des Ultraschallsignals des
Ultraschallsenders ermittelt sowie unter Verwendung eines Steuerungsrechners,
welcher das Ultraschalltriangulationssystem koordiniert und steuert, wobei
der Ultraschallsender batteriegestützt ist und mobil kabellos
arbeitet und das notwendig auf den Ultraschallsender aufzugebende
Triggersignal, welches sowohl zur Markierung des Beginns der Zeitmessung
in der Ultraschall-Auswerteeinheit als auch zur Veranlassung des
mobilen Ultraschallsenders zum Senden eines Ultraschallsignals dient,
mittels einer Einrichtung zur drahtlosen Signalübertragung, wie elektromagnetische
Wellen oder Ultraschallwellen, hin zum Ultraschallsender übermittelt
wird.
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Kurzbezeichnung
der Zeichnung, in der zeigen:
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1 ein patentgemäßes Ultraschalltriangulationssystem
und
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2 und 3 Ultraschalltriangulationssysteme des
Standes der Technik.
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Die
2 und
3 zeigen Ultraschalltriangulationssysteme
des Standes der Technik, wie sie beispielsweise hinsichtlich des
Senders drahtgebunden der
DE
19 955 646 A1 sowie nichtdrahtgebunden der
DE 103 05 896 .6 zu entnehmen sind.
2 zeigt beispielhaft ein
Blockschaltbild, welches aus der
DE 19 955 646 A1 abgeleitet werden kann,
wobei Sender wie auch Empfänger
mit einer Ultraschall-Auswerteeinheit verkabelt sind.
3 zeigt, ebenfalls beispielhaft,
die schematische Anordnung eines derartigen Systems. Darin sind
die mit der Ultraschall-Auswerteeinheit verkabelten Empfänger in
einer linearen Anordnung ortsfest an der Decke angebracht. In dieser Anordnung
lässt sich
nur eine Koordinate, X-Koordinate, bestimmen. D12 ... D42 sind die
Abstände
zwischen dem jeweiligen Sender und dem jeweiligen Empfänger.
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Die 1 zeigt demgegenüber ein
patentgemäßes Ultraschalltriangulationssystem.
Ein übergeordneter
Steuerungsrechner 1 initialisiert über ein Kommando, welches über eine
Schnittstelle 3 zu einer stationären Funkeinheit 2 übertragen wird
und welches durch einen Dreifachpfeil 3 symbolisiert ist, eine
Messung des Ultraschalltriangulationssystems. Das Kommando enthält mindestens
die Information welcher mobile Ultraschallsender 4 bei
einer Mehrzahl von Ultraschallsendern angesprochen werden soll;
in 1 ist nur ein drahtloser
Ultraschallsender 4 gezeigt. Ein Mikrokontroller 5 in
der stationären Funkeinheit 2 übermittelt
durch Ansteuern eines in die Funkeinheit 2 integrierten
Funkmoduls 6 über eine
Funkstrecke 7 den entsprechenden mobilen Ultraschallsender 4.
Die Auswahl des Ultraschallsenders 4 kann sowohl über unterschiedliche Übertragungsfrequenzen,
nämlich
mittels eines Moduls 9 "Kanalwahl" in der stationären Funkeinheit 2 sowie eines
Moduls 9' "Kanalwahl" in dem drahtlosen
Ultraschallsender 4, oder aber auch durch Übertragung
einer senderspezifischen Adresse mittels eines Moduls 8 "Adresswahl" aus der stationären Funkeinheit 2 hin zum
drahtlosen Ultraschallsender 4 erfolgen, nämlich mittels
eines Moduls 8' "Adresswahl" innerhalb des drahtlosen
Ultraschallsenders 4.
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Die
zeitliche Synchronisation zur Markierung des Beginns der Zeitmessung
in der Ultraschall-Auswerteeinheit sowie zur Veranlassung des drahtlosen Ultraschallsenders 4 zum
Aussenden von Ultraschallimpulsen 18 mittels eines Ultraschallsendemoduls 13 erfolgt
entweder 1) explizit oder 2) implizit:
- 1) Nach
der bekannten Übertragungszeit
des Signals der Funkstecke 7 gibt das stationäre Funkmodul 6 der
stationären
Funkeinheit 2 einen Impuls über die Schnittstelle 3 an
eine Ultraschall-Auswerteeinheit 10, Ultraschallauswerteeinheit,
aus, welche zeitgleich die Zeitmessung durch die Ultraschall-Auswerteeinheit 10 startet.
- 2) Die Ultraschall-Auswerteeinheit 10 startet mit Beginn
der Signalübertragung
die Zeitmessung, wobei die bekannte Übertragungszeit berücksichtigt
wird.
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Der
mobile Ultraschallsender 4 enthält ebenfalls einen Mikrokontroller 11,
ein Funkmodul 12 und Module 8' und 9' zur Adress- bzw. Kanalwahl. Außerdem ist
innerhalb des Ultraschallsenders 4 der eigentliche Ultraschallsendemodul 13 integriert.
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Zeitgleich
zum Start der Zeitmessung in der Ultraschall-Auswerteeinheit 10 wird
aus dem mobilen Ultraschallsender 4 ein Ultraschallimpuls 18 gesendet.
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An
die Ultraschall-Auswerteeinheit 10 sind verschiedene Ultraschallempfänger 14, 15, 16 und 17 angeschlossen.
Diese geben beim Eintreffen der Ultraschallwelle 18 jeweils
ein Signal an die Auswerteeinheit 10 ab, was im gezeigten
Beispiel über
Leitungen 19 geschieht. Auch hier allerdings ist eine drahtlose Übertragung
der Signale an die Ultraschall-Auswerteeinheit denkbar. Die Ultraschall-Auswerteeinheit 10 misst
die Laufzeiten der Ultraschallwelle 18 zwischen dem mobilen
Ultraschallsender 4 und den ortsfesten Ultraschallempfängern 14, 15, 16 und 17 und
gibt diese über
die Schnittstelle 3 an den übergeordneten Steuerungsrechner 1 aus.
Eine direkte Ausgabe der Koordinaten ist ebenfalls möglich.
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Der
Steuerungsrechner 1 rechnet die Laufzeiten der Ultraschallsignale 18 mittels
der Schallgeschwindigkeit in Abstände um. Dabei wird die bekannte
Temperaturabhängigkeit
der Schallgeschwindigkeit berücksichtigt.
Diese kann beispielsweise durch eine – nicht dargestellte – Temperaturmessung und
Umrechnung mit der Formel c = c0·(T/T0)0,5 erfolgen,
wobei T die augenblickliche Temperatur in Kelvin und c0 =
331,6 m/s die Schallgeschwindigkeit bei T0 =
273,15 K bedeuten.
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Durch
die gegebenen geometrischen Zusammenhänge zwischen Ultraschallsender
und Ultraschallempfängern
kann der Steuerungsrechner und bei ausreichender intelligenter Ausrüstung gegebenenfalls
auch die Ultraschall-Auswerteeinheit
die räumlichen
Koordinaten des mobilen Ultraschallsenders ermitteln. Diese Koordinaten
können
dann applikationsspezifisch weiterverarbeitet werden. Die Ermittlung
dieser Koordinaten kann zum Beispiel wie in der
DE 103 05 896 .6 beschrieben erfolgen,
welche hiermit einbezogen ist.
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Die
Beschattung des gezeigten Aufbaus der 1 ist
exemplarisch, weshalb andere gleichwertige Aufbauten möglich sind.
Entscheidend ist die Übertragung
des Triggersignals über
eine Funkstrecke 7 mittels elektromagnetischer Wellen,
Infrarotstrecke oder ähnliches
sowie die Berücksichtigung der Übertragungszeit
des Triggersignals bei der Zeitmessung durch die Empfänger.
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Gewerbliche Anwendbarkeit:
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Der
patentgemäße Gegenstand
ist insbesondere dort einsetzbar, wo in der Technik mittels eines
Ultraschalltriangulationssystems die Ortung nach dreidimensionalen
Koordinaten des mobilen Teils desselben, nämlich des drahtlosen Ultraschallsenders,
mit einem oder mehreren Ultraschallempfängern erfolgt, beispielsweise
beim Einsatz eines Akkuschraubers als Ultraschallsender zur Ortung desselben
in einer Fertigungsstraße.
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- 1
- Steuerungsrechner
- 2
- stationäre Funkeinheit
- 3
- Dreifachpfeil
- 4
- drahtloser
Ultraschallsender
- 5
- Mikrokontroller
- 6,
12
- integrierte
Funkmodule
- 7
- Funkstrecke
- 8,
8'
- Module "Adresswahl"
- 9,
9'
- Module "Kanalwahl"
- 10
- Ultraschall-Auswerteeinheit
- 11
- Mikrokontroller
- 13
- Ultraschallsendemodul
- 14,
15, 16, 17
- Ultraschallempfänger
- 18
- Ultraschallsignale
bzw. -strecken
- 19
- Leitungen