DE10321210B4 - Drehmoment-Messverfahren für eine Wellengetriebevorrichtung - Google Patents

Abstract

Drehmoment-Messverfahren zum Messen des übertragenen Drehmoments in einer Wellengetriebevorrichtung, in welcher ein flexibles, kreisförmiges Außenverzahnungsrad (1) teilweise im Eingriff steht mit einem starren Innenverzahnungsrad und Eingriffstellen zwischen den beiden Rädern in Umfangsrichtung bewegt werden, um auf Grund der Differenz der Zähnezahl beider Räder eine Relativ-Drehung hervorzurufen, wobei auf der Oberfläche des flexiblen Außenverzahnungsrades mehrere Sätze (f1, f2, f3, f4) von Dehnungsfühlern befestigt sind, und das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Verstärken und Justieren der Ausgangssignale jedes Satzes (f1, f2, f3, f4) von Dehnungsfühlern (R1–R8) derart, dass die in den Ausgangsignalen enthaltene Drehwelligkeitskomponenten, die durch eine Verzerrung des flexiblen Außenverzahnungsrades (1) hervorgerufen werden und nicht in Beziehung zum übertragenen Drehmoment stehen, beseitigt oder kontrolliert werden, Zusammenfassen der Ausgangssignale der Sätze (f1, f2, f3, f4) von Dehnungsfühlern (R1–R8) und Ausgeben eines Messsignals, bei dem die Drehwelligkeitskomponente durch eine geeignete Verstärkungseinstellung der Ausgangssignale vollständig kompensiert werden kann.

Description

• HINTERGRUND DER ERFINDUNG
• Gebiet der Erfindung:
• Die Erfindung betrifft ein Drehmoment-Messverfahren zum Erfassen des Drehmoments der Ausgangswelle einer Wellengetriebevorrichtung bzw. einer Getriebevorrichtung mit wellenförmiger Bewegung. Insbesondere betrifft die Erfindung ein Drehmoment-Messverfahren für eine Wellengetriebevorrichtung, welches einen Drucksensor, der an dem flexiblen Außenzahnrad einer Wellengetriebevorrichtung befestigt ist, dazu benutzt, um unter Ausnutzung der elastischen Verformung des flexiblen Außenzahnrads das Drehmoment an der Ausgangswelle mit hoher Genauigkeit zu messen.
• Eine Wellengetriebevorrichtung setzt sich zusammen aus einem ringförmigen, starren Innenverzahnungsrad, einem flexiblen Außenverzahnungsrad, das im Inneren des starren Innenverzahnungsrads angeordnet ist, und einem Wellengenerator, der sich im Inneren des flexiblen Außenverzahnungsrads befindet und Letzteres in radialer Richtung durchbiegt, so dass es zum Teil das flexible Außenverzahnungsrad mit dem starren Innenverzahnungsrad kämmen lässt und die kämmenden Bereiche in Umfangsrichtung dreht. Der Wellengenerator besitzt im Allgemeinen ein elliptisches Profil, welches das flexible Außenverzahnungsrad zu einer elliptischen Form durchbiegt. Wenn der Wellengenerator von einem Motor gedreht wird, bewegen sich die Stellen, an denen die beiden Verzahnungen miteinander kämmen, um den Umfang, wodurch eine Relativdrehung entsteht, bedingt durch die Differenz in der Anzahl der Zähne. Indem man eines der Räder fixiert, lässt sich von dem anderen Rad eine Ausgangsdrehung mit verringerter Drehzahl erreichen.
• US 6 472 656 B2 beschreibt ein Verfahren und eine Vorrichtung, um das Drehmoment in einem rotierenden Körper zu messen.
• Verfahren und Vorrichtungen zum Erfassen des Drehmoments in Wellgetrieben sind in DE 196 81 201 T5 und JP 2000-320 622 A offenbart.
• Ein Verfahren zum Erfassen des Ausgangsdrehmoments der Wellengetriebevorrichtung besteht darin, die elastische Verformung des flexiblen Außenverzahnungsrads auszunutzen. Wie in 1 gezeigt ist, enthält ein becherförmiges flexibles Außenverzahnungsrad 1 einen zylindrischen Körper 2, eine ringförmige Membran 3, deren Innenrand kontinuierlich an ein Ende des Körpers 2 anschließt, und eine ringförmige Nabe 4, die kontinuierlich an den Mittelteil der Membran 3 anschließt. Außenzähne 5 sind einstückig an der Außenoberfläche des offenen Endes des Körpers 2 angeformt, sie verlaufen in Umfangsrichtung. Das Drehmoment der Ausgangswelle lässt sich an Hand der Ausgangssignale von Dehnungsmessern erfassen, die an dem zylindrischen Körper 2 oder an der Membran 3 angebracht sind.
• Allerdings wird jeder Bereich des flexiblen Außenverzahnungsrads 1 unter Krafteinwirkung und wiederholt radial durch die Biege- und Drehwirkung des Wellengenerators verformt. Dies ruft eine Dehnungsbelastung in dem flexiblen Außenverzahnungsrad 1 hervor, die nicht in Beziehung zu dem übertragenen Drehmoment steht. Bei jeder Drehung des Wellengenerators unterliegt jeder Teil des flexiblen Außenverzahnungsrads 1 zwei radialen Verformungen fester Amplitude. Folglich erzeugt dies bei jeder Umdrehung des Wellengenerators eine zwei Zyklen umfassende Verzerrung der sinusförmigen Grundperiode (jeder Zyklus beträgt 180°) ohne Beziehung zu dem übertragenen Drehmoment.
• Im Stand der Technik sind gemäß 1 eine Dehnungsmessgruppe f1(p)(R1, R2) und eine Dehnungsmessgruppe f2(p)(R3, R4) an der Oberfläche des flexiblen Außenverzahnungsrads 1 platziert, beispielsweise mit einem gegenseitigen Versatz von 90° auf der Oberfläche der Membran 3, und die Ausgangssignale werden dazu benutzt, die Grundkomponente der periodischen Dehnung zu beseitigen. Bei diesem Verfahren zum Messen der Ausgangsgröße fehlt es aber an ausreichender Linearität, das Mess-Ausgangssignal enthält weiterhin Dreh-Welligkeitskomponenten kurzer Periodendauer (dabei handelt es sich um ganzzahlige Vielfache der Grundperiode).
• Um die Grundperioden-Dehnungskomponente und eine Sekundär-Dehnungskomponente (90°-Zyklus) zu beseitigen, wurde die in 2 dargestellte Anordnung verwendet, bei der ein Satz der Dehnungsfühler der Gruppe f1(R1, R2) und f2(R3, R4) um 45° gegeneinander versetzt sind, während eine weitere Menge von Dehnungsfühlern der Gruppen f3(R5, R6) und f4(R7, R8) unter einem Winkel von 45° zueinander so angeordnet sind, dass diese beiden Sätze zueinander einen Winkel von 90° bilden, so dass die acht Dehnungsmessstreifen R1 bis R8 an der Membran platziert sind. Um die Linearität des Ausgangssignals zu steigern, enthält eine Anordnung außerdem Sätze von Dehnungsstreifengruppen (f1, f2) und (f3, f4), die für eine Gesamtanzahl von 16 Dehnungsmessstreifen symmetrisch innerhalb von 360° angeordnet sind.
• Aber selbst bei diesen Ausgestaltungen ist eine Drehwelligkeitskompensation immer noch unangemessen. An Hand von Experimenten haben die Erfinder herausgefunden, dass die Hauptursachen für derartige Fehler die Dehnungsmessstreifen-Lagefehler, Abmessungsfehler im flexiblen Außenverzahnungsrad (Asymmetrien und dergleichen) und Getriebemontagefehler sind. Fehler bei der Positionierung der Dehnungsmessstreifen führen z. B. zu Differenzen in der Signalempfindlichkeit und der Phase des Dehnungsmessstreifen-Signals, wodurch es unmöglich wird, die Drehwelligkeit aufzuheben oder angemessen zu beherrschen.
• Ein Ziel der vorliegenden Erfindung ist die Schaffung eines Drehmoment-Messverfahrens für eine Wellengetriebevorrichtung, das im Stande ist, periodisch schwankende Dehnungskomponenten (Drehwelligkeiten), die in dem flexiblen Außenverzahnungsrad bei der Drehung des Wellengenerators entstehen und nicht in Beziehung zu dem übertragenen Drehmoment stehen, zu beseitigen oder zumindest adäquat zu beherrschen.
• OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
• Um die obigen sowie weitere Ziele zu erreichen, schafft die vorliegende Erfindung ein Drehmoment-Messverfahren zum Erfassen eines Übertragungsmoments in einer Wellengetriebevorrichtung, in der ein flexibles, kreisförmiges Außenverzahnungsrad radial in Eingriff mit einem starren Innenverzahnungsrad gebracht wird und Eingriffstellen zwischen den beiden Rädern sich in Umfangsrichtung bewegen, um eine Relativ-Verdrehung zu erzeugen auf Grund der Differenz der Zähnezahl der beiden Räder. Das Verfahren umfasst einen Schritt der Einstellung der Verstärkung von Ausgangssignalen von mehreren Dehnungsfühlern, die an einer Oberfläche des flexiblen Außenverzahnungsrads befestigt sind, außerdem einen Schritt des Kombinierens von Ausgangssignalen der Dehnungsmessfühler nach der Justierung der Ausgangssignalverstärkung, wobei der Justierschritt zum Justieren der Verstärkung beinhaltet, dass die Ausgangssignalverstärkung jedes Dehnungsmessfühlers justiert wird, um Drehwelligkeiten zu beseitigen oder zu beherrschen, die in den Ausgangssignalen von Dehnungsmessfühlern enthalten ist, hervorgerufen durch eine Verzerrung des flexiblen Außenverzahnungsrads, die nicht in Beziehung steht zu dem übertragenen Drehmoment.
• Das Verfahren beinhaltet außerdem das Ermitteln kombinierter Ausgangssignale von mindestens drei Dehnungsfühlern, die an einer Oberfläche des flexiblen Außenverzahnungsrads an verschiedenen Winkelstellungen in Umfangsrichtung angeordnet sind.
• Das Verfahren beinhaltet weiterhin die Verwendung von mindestens (2n + 1) Dehnungsfühlern, wobei n die Ordnung der Drehwelligkeitskomponenten ist, die kompensiert werden sollen.
• Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen. Es zeigen:
• 1 eine anschauliche Darstellung zum Erläutern der in ein Ausgangssignal von Dehnungsfühlern zum Messen des übertragenen Drehmoments in einer Wellengetriebevorrichtung einfließenden Drehwelligkeit;
• 2 ebenfalls eine anschauliche Darstellung zum Erläutern der Drehwelligkeit, die in einem Ausgangssignal enthalten ist, welches mit Hilfe von Dehnungsfühlern zum Messen des übertragenen Drehmoments in einer Wellengetriebevorrichtung gewonnen wird;
• 3 eine anschauliche Darstellung, die zeigt, dass mindestens drei Dehnungsfühler erforderlich sind, um eine in der Drehwelligkeit enthaltene Grundperioden-Komponente zu beseitigen;
• 4 ein schematisches Diagramm, welches die Hauptbestandteile der Drehmoment-Messeinrichtungen einer erfindungsgemäßen Wellengetriebevorrichtung veranschaulicht;
• 5 ein schematisches Diagramm eines spezifischen Beispiels des Schaltungsaufbaus der Drehmoment-Messeinrichtung nach 4;
• 6(a) die Ausgangsschwankungskurve von drei Dehnungsfühler-Sätzen, aufgetragen über dem Drehwinkel der Wellengetriebevorrichtung; 6(b) eine zusammengesetzte Ausgangsschwankungskurve, erhalten durch Kombinieren der Ausgangsgrößen; und 6(c) die zusammengesetzte Ausgangsschwankungskurve, die der Verstärkungseinstellung durch die in 5 gezeigte Drehmoment-Messeinrichtung folgt;
• 7 eine schematische Darstellung der Hauptbestandteile der Drehmoment-Messvorrichtung einer Wellengetriebevorrichtung gemäß der Erfindung.
• Das erfindungsgemäße Drehmoment-Messverfahren für eine Wellengetriebevorrichtung wird im Folgenden an Hand der Zeichnungen beschrieben.
• Die Gleichung (1) drückt die Drehwelligkeitskomponente aus, die in dem Ausgangssignal von Dehnungsfühlergruppen f1 bis f4 enthalten ist, welche an der Oberfläche der Membran 3 des becherförmigen flexiblen Außenverzahnungsrads 1 bei einem vorgeschriebenen Winkelabstand gemäß 2 befestigt sind.
• Man beachte, dass die Gleichungen (1) bis (4) ein Beispiel dafür sind, dass die Drehwelligkeit lediglich Sekundär- und Quarternär-Komponenten enthält.

  

  wobei

p:

Drehwinkel des Wellengenerators,

f₁(p) – f₄(p):

Welligkeitskomponenten-Ausgangssignal jedes Dehnungsfühlers,

h(p):

Welligkeitskomponenten-Ausgangssignal im zusammengesetzten Ausgangssignal der Dehnungsfühler,

a₁₁ – a₂₄:

Amplitude jeder Frequenzkomponente jedes Dehnungsfühlers einschließlich Fehlerkomponente,

ψ₁₁ – ψ₂₄:

Phasenfehler jeder Frequenzkomponente jedes Dehnungsfühlers,

a_ij:

Fehler in der Amplitude der Frequenzkomponente i-ter Ordnung des j-ten Dehnungsfühlers, und

ψ_ij:

Phasenfehler der i-ten Frequenzkomponente des j-ten Dehnungsfühlers.

• Die Gleichung (2) zeigt die Bedingungen, die erforderlich sind, um die Summe h(p) der Drehwelligkeitskomponenten auf null zu bringen, was auch durch eine Simultangleichung, so wie der Gleichung (3) ausgedrückt werden kann.
• 
• Damit die Gleichung (3) erfüllt ist, können die Amplituden a₁₁ bis a₂₄ oder die Phasen ψ₁₁ bis ψ₂₄ justiert werden. Obwohl es schwierig ist, die Phasen zu justieren, nachdem die Dehnungsfühler befestigt sind, lassen sich Amplitudeneinstellungen in einfacher Weise dadurch vornehmen, dass man die Verstärkung des Verstärkers kalibriert. Um z. B. die Drehwelligkeit der Grundperioden-Welligkeit zu kompensieren, werden die Verstärkungsgrade k₁, k₂ und k₃ des Verstärkers kalibriert, um die Gleichung (4) zu erfüllen.
• 
• Die Verstärkungsparameter k₁, k₂ und k₃ lassen sich dadurch abgleichen, dass man das zusammengesetzte Welligkeitssignal auf einem Bildschirm einer Wellenform-Messvorrichtung betrachtet und deren Umfang dann derart bearbeitet, dass das Welligkeits-Ausgangssignal minimal wird. Alternativ lässt sich die Gleichung (4) an Hand einer bekannten Simultangleichung lösen.
• Als Nächstes soll die Frage betrachtet werden, welches die minimale Anzahl von Dehnungsfühlern ist, mit deren Hilfe man die Drehwelligkeit vollständig kompensieren kann. Die Drehwelligkeit drückt sich im Allgemeinen in der Form der Gleichung (5) aus, wobei n die Anzahl von zu kompensierenden Drehwelligkeitskomponenten und N die Anzahl von Dehnungsfühlern ist (die Anzahl von Dehnungsfühler-Befestigungsstellen in gleichmäßigen Winkelabständen).
• 
• Die lineare Simultangleichung des Systems (6) muss erfüllt sein, um die Drehwelligkeit gemäß Gleichung (5) auf null zu bringen.
• 
• Bei der vorliegenden Erfindung werden die jeweiligen Dehnungsfühler j mit Verstärkungsparametern k_j versehen. In anderen Worten: Die Amplitude a_ij wird mit dem Verstärkungsparameter k_j multipliziert. So lässt sich die Gleichung (6) zu der Gleichung (7) abwandeln:

  
• Der Verstärkungsparameter für eine nicht-triviale Lösung im Fall der Gleichung (7) lässt sich durch die Gleichung (8) ausdrücken. N ≥ 2n + 1
• Wenn eine Kompensation für gerade die Grundperiodenkomponente stattfinden soll, also für n = 1, so beträgt N drei oder mehr, was bedeutet, dass drei oder mehr Dehnungsfühler erforderlich sind. Wenn bis hin zu einer Sekundärperioden-Komponente, n = 2, kompensiert werden soll, so ist N fünf oder darüber, was bedeutet, dass mindestens fünf Dehnungsfühler erforderlich sind.
• 3 zeigt das Prinzip der Kompensation der Grundwellen-Welligkeit. Die Welligkeitskompensation ist nicht möglich mit zwei Sätzen von Dehnungsfühlern f1, f2, wie in 3(a) und (b) gezeigt ist. Mit Hilfe von drei Sätzen von Dehnungsfühlern f1, f2 und f3 gemäß 3(c) und (d) und durch Justieren der Verstärkung der Dehnungsfühler ist es möglich, die Drehwelligkeit vollständig zu kompensieren.
• Es gibt eine Reihe von Antworten auf das Simultansystem (5), aber mit N = 2n + 1 lässt sich einer der Verstärkungsparameter frei auswählen. Beispielsweise lässt sich einer der Verstärkungsparameter zu ”1” wählen, wobei ein Satz von Dehnungsfühlern keine Verstärkungsjustierung erfolgt. Wenn der Verstärkungsparameter des J-ten Dehnungsfühlers ”1” eingestellt wird, d. h. k_j = 1, lassen sich die verbleibenden (N – 1) Verstärkungsparameter durch die folgende Gleichung (9) gewinnen.
• 
• Um die gesamte Ausgangsverstärkung nach der Verstärkungsjustierung so wie vor der Verstärkungsjustierung zu erhalten, erfolgt eine Skalierung gemäß der Gleichung (10):

  
• In der Gleichung (10) ist C ein Skalierungskoeffizient, der Wert des Verstärkungsparameters k'_j wird zu Ck_j.
• Erfindungsgemäß lässt sich eine Welligkeitskompensation durch einfaches Abgleichen der Amplitude vornehmen, und lässt sich folglich entweder durch eine analoge oder eine digitale Schaltung bei hoher Betriebsgeschwindigkeit realisieren.
• 4 zeigt ein Beispiel einer Konfiguration für das Drehmoment-Messverfahren bei einer Wellengetriebevorrichtung, welches auf einer durch die Erfinder nachgewiesenen neuen Gegebenheit basiert. Im Fall dieser Drehmoment-Messeinrichtung 10 sind drei Sätze von Dehnungsfühlern f(p), f(p + 120) und f(p + 240) an der Oberfläche der Membran 3 des becherförmigen flexiblen Außenverzahnungsrads 3 in Intervallen von 120° befestigt. Jeder Satz besteht aus zwei Dehnungsfühlern, die rechtwinklig zueinander fixiert sind. Nachdem die Verstärkung des Ausgangssignals jedes Satzes von Dehnungsfühlern mit Hilfe der zugehörigen Verstärker 11, 12 und 13 einjustiert wurde, werden die Ausgangssignale von einem Addierer 14 zusammengefasst und als Messsignal ausgegeben. Durch geeignete Verstärkungseinstellung gemäß der Gleichung (4) ist es möglich, ein Detektor- oder Messsignal zu gewinnen, bei dem die Drehwelligkeit vollständig kompensiert ist.
• 5 zeigt ein schematisches Diagramm für ein spezifisches Beispiel einer Schaltungskonfiguration der Drehmoment-Messeinrichtung 10. Wie gezeigt, hat der Messteil die Form einer Brückenschaltung aus drei Sätzen von Dehnungsfühlern f(p), f(p + 120) und f(p + 240), jeweils umfassend ein Paar Dehnungsfühler (R1, R2), (R3, R4), (R5, R6), mit den Achsen orthogonal zueinander positioniert, außerdem ein Paar fixe Widerstände R7 und R8.
• 6(a) zeigt die Ausgangsschwankungskurven für die Sätze von Dehnungsfühlern f(p), f(p + 120) und f(p + 240), aufgetragen in Bezug auf den Drehwinkel der Wellengetriebevorrichtung; 6(b) ist die zusammengesetzte Ausgangsschwankungskurve, die man durch Kombinieren der drei Ausgangssignale erhält; 6(c) zeigt die zusammengesetzte Ausgangsschwankungskurve im Anschluss an die Verstärkungsjustierung durch die Drehmoment-Messvorrichtung 10. Ein Vergleich der Kurven der 6(b) und 6(c) zeigt, dass man mit Hilfe der Drehmoment-Messvorrichtung 10 ein in seiner Welligkeit kompensiertes Messsignal erhalten kann.
• Gemäß dem oben beschriebenen Grundprinzip der vorliegenden Erfindung brauchen Dehnungsfühler nur in einem Winkel von 180° zueinander positioniert zu werden, wie in den 1 und 2 zu sehen ist. Das Positionieren der Dehnungsfühler innerhalb eines Bereichs von 360°, wie es in diesem Beispiel der Fall ist, hat außerdem den Vorteil, dass man niederfrequente Komponenten für die Umdrehung einer Periode, hervorgerufen durch eine Dreh-Exzentrizität, kompensieren kann.
• 7 ist ein Beispiel für eine Drehmoment-Messeinrichtung zum Kompensieren der Grund- und der Sekundärwellenkomponenten, die in der Drehwelligkeit enthalten sind. Im Fall der Drehmoment-Messeinrichtung 20 dieses Beispiels gilt n = 2, so dass es fünf Sätze von Dehnungsfühlern f(p), f(p + 72), f(p + 144), f(p + 216) und f(p + 288) gibt, die in gleichen Winkelabständen auf der Oberfläche der Membran 3 des becherförmigen flexiblen Außenverzahnungsrads 1 angeordnet sind. Jeder Satz besteht aus zwei Dehnungsfühlern, die rechtwinklig zueinander fixiert sind. Nachdem die Verstärkung des Ausgangssignals von jedem Satz Dehnungsfühler durch die jeweiligen Verstärker 21 bis 25 einjustiert ist, werden die Ausgangssignale von dem Addierer 26 kombiniert und als Messsignal ausgegeben. Dies ermöglicht das Erhalten eines Ausgangssignals, in welchem die Drehwelligkeit vollständig kompensiert ist.
• Aus der obigen Beschreibung geht hervor, dass bei dem erfindungsgemäßen Drehmoment-Messverfahren für eine Wellengetriebevorrichtung die Möglichkeit besteht, durch Kombinieren der Messfühler-Ausgangssignale nach dem Justieren der Verstärkung jedes einzelnen Ausgangssignals eine Drehwelligkeit im Ausgangssignal des Dehnungsfühlers zu kompensieren, wobei diese Welligkeit eine periodische Schwankungskomponente ist, die nicht zu den übertragenen Drehmomenten in Beziehung steht.
• Die Erfindung eröffnet außerdem die Möglichkeit, die minimale Anzahl von Dehnungsfühlern festzulegen, die zum Kompensieren von Komponenten anderer Ordnung notwendig sind, welche in der Drehwelligkeit enthalten sind, um auf diese Weise die Drehwelligkeitskomponenten bis hin zu der erwünschten Ordnung sicher kompensieren zu können. Anders ausgedrückt: Die Erfindung schafft eine wirksame Möglichkeit, Drehwelligkeit mit Hilfe der minimalen Anzahl von Dehnungsfühlern zu kompensieren, was durch Beseitigung der Bereitstellung nicht benötigter Dehnungsfühler die Kosten der Messeinrichtung zu reduzieren hilft.

Claims (3)

1. Drehmoment-Messverfahren zum Messen des übertragenen Drehmoments in einer Wellengetriebevorrichtung, in welcher ein flexibles, kreisförmiges Außenverzahnungsrad (1) teilweise im Eingriff steht mit einem starren Innenverzahnungsrad und Eingriffstellen zwischen den beiden Rädern in Umfangsrichtung bewegt werden, um auf Grund der Differenz der Zähnezahl beider Räder eine Relativ-Drehung hervorzurufen, wobei auf der Oberfläche des flexiblen Außenverzahnungsrades mehrere Sätze (f1, f2, f3, f4) von Dehnungsfühlern befestigt sind, und das Verfahren die folgenden Verfahrensschritte umfasst: Verstärken und Justieren der Ausgangssignale jedes Satzes (f1, f2, f3, f4) von Dehnungsfühlern (R1–R8) derart, dass die in den Ausgangsignalen enthaltene Drehwelligkeitskomponenten, die durch eine Verzerrung des flexiblen Außenverzahnungsrades (1) hervorgerufen werden und nicht in Beziehung zum übertragenen Drehmoment stehen, beseitigt oder kontrolliert werden, Zusammenfassen der Ausgangssignale der Sätze (f1, f2, f3, f4) von Dehnungsfühlern (R1–R8) und Ausgeben eines Messsignals, bei dem die Drehwelligkeitskomponente durch eine geeignete Verstärkungseinstellung der Ausgangssignale vollständig kompensiert werden kann.
2. Drehmoment-Messverfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch das Erhalten kombinierter Ausgangssignale von mindestens drei Dehnungsfühlern (R1–R8), die an einer Oberfläche des flexiblen Außenverzahnungsrads (1) an unterschiedlichen Winkelpositionen in Umfangsrichtung befestigt sind.
3. Drehmoment-Messverfahren nach Anspruch 1 oder 2, weiterhin umfassend die Verwendung von mindestens (2n + 1) Dehnungsfühlern (R1–R8), wobei n die Ordnung von zu kompensierenden Drehwelligkeitskomponenten ist.

Images